JP6799900B2

JP6799900B2 - Control devices, mobiles, control methods and programs

Info

Publication number: JP6799900B2
Application number: JP2015066789A
Authority: JP
Inventors: 成寿亀尾; 塘中　哲也; 哲也塘中; 黒田　淳; 淳黒田; 茂登浅野
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2015-03-27
Filing date: 2015-03-27
Publication date: 2020-12-16
Anticipated expiration: 2035-03-27
Also published as: JP2016186725A

Description

本発明は、制御装置、移動体、制御方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to control devices, mobiles, control methods and programs.

無人航空機や無人地上車両などの小型移動体の普及により、これまで人がアクセスできなかった空間へ移動体を移動させることが可能となってきている。また、それら移動体に設けられたセンサを用いて、移動体周辺の状況の記録、目標の検出、追跡など監視・検査に関するニーズが増大している。
なお、特許文献１には、装置の大型化や高コスト化を防ぎ、リアルタイムな目標検出を可能にする赤外線目標検出装置について記載されている。 With the widespread use of small mobiles such as unmanned aerial vehicles and unmanned ground vehicles, it has become possible to move mobiles to spaces that were previously inaccessible to humans. In addition, there is an increasing need for monitoring / inspection such as recording the situation around the moving body, detecting and tracking the target, using the sensors provided on the moving body.
In addition, Patent Document 1 describes an infrared target detection device that prevents the device from becoming large and costly and enables real-time target detection.

特開２０１３−１４２６３６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-142636

小型移動体に対する上記のニーズを満たすためには、移動体に搭載する装置の小型化や省電力化が課題である。例えば、小型の無人航空機は、最大積載量が数Ｋｇ以下で、一回の飛行時間も数十分と短いものが多数である。このような小型移動体では、搭載する装置の消費電力が稼働時間に大きく影響する。従来、小型移動体に搭載する装置としては、センサや、予め決まった信号処理を行う固定回路及びプロセッサ及びメモリから構成される制御装置が考えられる。しかし、上記のとおり小型移動体に搭載する装置が使用できる電力には制約が加わる。従って、小型移動体に搭載される制御装置は、電力の消費を抑えるために、限られた範囲をのみを監視したり、短時間のみ状況の記録が可能であったりするような機能が限定されたものであることが多かった。 In order to meet the above needs for a small mobile body, it is an issue to reduce the size and power consumption of the device mounted on the mobile body. For example, many small unmanned aerial vehicles have a maximum load capacity of several kilograms or less and a short flight time of several tens of minutes. In such a small mobile body, the power consumption of the mounted device greatly affects the operating time. Conventionally, as a device mounted on a small mobile body, a sensor, a fixed circuit that performs predetermined signal processing, a processor, and a control device including a memory can be considered. However, as described above, there are restrictions on the electric power that can be used by the device mounted on the small mobile body. Therefore, in order to reduce power consumption, the control device mounted on the small mobile body has limited functions such as monitoring only a limited range and recording the situation only for a short time. It was often the case.

そこでこの発明は、上述の課題を解決することのできる制御装置、移動体、制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。 Therefore, an object of the present invention is to provide a control device, a moving body, a control method, and a program capable of solving the above-mentioned problems.

本発明の第１の態様によれば、制御装置は、制御対象装置の運転モードに対応する制御回路の構成に用いる回路構成情報を記憶する記憶部と、前記制御対象装置に対する指令情報または前記制御対象装置の状態を示す情報に基づいて、前記制御対象装置の運転モードを決定し、決定した前記運転モードに対応する前記回路構成情報を前記記憶部から読み込んで、当該運転モードに対応する制御回路を、所定の可変回路領域に構成する運転モード判定部と、前記運転モード判定部が構成した制御回路を用いて前記制御対象装置を制御する制御部と、前記制御対象装置の異常を判定する異常判定部と、前記記憶部が記憶するデータを削除するデータ削除部と、を備え、前記データ削除部は、前記異常判定部が異常を判定すると、前記記憶部が記憶する前記回路構成情報と前記運転モードでの制御中に生成した処理結果のデータを削除する。 According to a first aspect of the present invention, the controller includes a storage unit for storing circuit configuration information to be used for configuration of the control circuit corresponding to the operation mode of the control target apparatus, command information or the control for the control target device based on the information indicating the state of the target device, wherein determining the operating mode of the control target device, reads the determined the circuit configuration information corresponding to the operation mode from the storage unit, the control circuit corresponding to the operation mode determining a driving mode judging unit that constitutes the variable circuit region of Jo Tokoro, and a control unit for the driving mode judging unit controls the control target apparatus by using the control circuit constituted, an abnormality of the control target device an abnormality determination unit, e Bei and a data deletion unit to delete data which the storage unit stores the data deletion unit, when the abnormality determination unit determines abnormality, the circuit configuration information the storage unit stores And the processing result data generated during the control in the operation mode is deleted.

本発明の第２の態様によれば、制御装置は、記憶部と、基地局との通信を行う送受信部と、制御対象装置に対する指令情報または前記制御対象装置の状態を示す情報に基づいて、前記制御対象装置の運転モードを決定し、決定した前記運転モードに対応する制御回路の構成に用いる回路構成情報を、前記送受信部を介して前記基地局から取得し、当該運転モードに対応する制御回路を、揮発性の記憶素子に設けられた所定の可変回路領域に構成する運転モード判定部と、前記運転モード判定部が構成した制御回路を用いて前記制御対象装置を制御する制御部と、前記制御対象装置の異常を判定する異常判定部と、前記記憶部が記憶するデータを削除するデータ削除部と、を備え、前記データ削除部は、前記異常判定部が異常を判定すると、前記記憶部が記憶する前記運転モードでの制御中に生成した処理結果のデータを削除する。
According to the second aspect of the present invention, the control device is based on a storage unit, a transmission / reception unit that communicates with a base station, command information for the control target device, or information indicating the state of the control target device. The operation mode of the controlled device is determined, and the circuit configuration information used for the configuration of the control circuit corresponding to the determined operation mode is acquired from the base station via the transmission / reception unit, and the control corresponding to the operation mode is acquired. An operation mode determination unit that configures the circuit in a predetermined variable circuit region provided in the volatile storage element, and a control unit that controls the control target device using the control circuit configured by the operation mode determination unit. The data deletion unit includes an abnormality determination unit that determines an abnormality of the controlled device and a data deletion unit that deletes data stored in the storage unit. The data deletion unit stores the data when the abnormality determination unit determines an abnormality. The processing result data generated during the control in the operation mode stored by the unit is deleted.

本発明の第３の態様によれば、前記運転モード判定部は、前記異常判定部が異常を判定すると、前記制御対象装置の処理を停止させる運転モード、または、前記制御対象装置を所定の位置に移動させる運転モードを選択し、選択した運転モードに対応する制御回路を前記可変回路領域に構成する。 According to a third aspect of the present invention, the pre-Symbol driving mode judging unit, when the abnormality determination unit determines abnormality, the operation mode stops the processing of the control target device, or the control target device given The operation mode to be moved to the position is selected, and the control circuit corresponding to the selected operation mode is configured in the variable circuit region.

本発明の第４の態様によれば、前記所定の可変回路領域は、前記制御装置が備える動作中に論理回路の組替えが可能なデバイスに設定された可変回路領域である。 According to the fourth aspect of the present invention, the predetermined variable circuit area is a variable circuit area set in a device in which the logic circuit can be rearranged during the operation of the control device.

本発明の第５の態様によれば、前記動作中に論理回路の組替えが可能なデバイスに設定された固定回路に前記制御対象装置の異常を判定する回路、または、前記制御対象装置を継続して運転することが可能かどうかを判定する回路を備える。 According to the fifth aspect of the present invention, a circuit for determining an abnormality of the control target device or the control target device is continued to the fixed circuit set in the device capable of rearranging the logic circuit during the operation. It is provided with a circuit for determining whether or not it is possible to operate the vehicle.

本発明の第６の態様によれば、前記制御部は、前記運転モード判定部が構成した制御回路を用いて前記決定した運転モードに応じた処理を行い、当該処理の結果に基づく前記制御対象装置の状態を示す情報を前記運転モード判定部に出力する。 According to the sixth aspect of the present invention, the control unit performs processing according to the determined operation mode using the control circuit configured by the operation mode determination unit, and the control target based on the result of the processing. Information indicating the state of the device is output to the operation mode determination unit.

本発明の第７の態様によれば、前記制御装置は、前記制御対象装置は移動体であって、前記移動体に備えられる制御装置である。 According to a seventh aspect of the present invention, the control device, wherein the control target device to a moving body, a control device provided before KiUtsuri body.

本発明の第８の態様によれば、移動体は、前記制御対象装置に含まれる移動体であって、上述の何れか１つに記載の制御装置、を備える。 According to the eighth aspect of the present invention, the moving body is a moving body included in the controlled target device, and includes the control device according to any one of the above.

本発明の第９の態様によれば、制御方法は、制御装置が、制御対象装置に対する指令情報または制御対象装置の状態を示す情報に基づいて、前記制御対象装置の運転モードを決定し、決定した前記運転モードに対応する回路構成情報を前記制御装置が備える記憶部から読み込んで、当該運転モードに対応する制御回路を、所定の可変回路領域に構成するステップと、前記構成するステップで構成した前記制御回路を用いて前記制御対象装置を制御するステップと、前記制御対象装置の異常を判定するステップと、前記異常を判定するステップにて異常を判定すると、前記記憶部が記憶する前記回路構成情報と前記運転モードでの制御中に生成した処理結果のデータを削除するステップと、を含む。 According to a ninth aspect of the present invention, control method, control device, based on the information indicating the state of the instruction information or the control target apparatus for the control target device, it determines the operating mode of the control target device, Loading determined circuit configuration information corresponding to the operation mode from the control device comprises a storage unit, a control circuit corresponding to the operation mode, the steps of constituting the variable circuit region of Jo Tokoro, in the step of the configuration and controlling the control target device using the configuration was the control circuit, and determining an abnormality of the control target apparatus, when determining an abnormality in determining the abnormality, said that the storage unit stores It includes a step of deleting the circuit configuration information and the processing result data generated during the control in the operation mode .

本発明の第１０の態様によれば、プログラムは、制御装置のコンピュータを、制御対象装置に対する指令情報または制御対象装置の状態を示す情報に基づいて、前記制御対象装置の運転モードを決定し、決定した前記運転モードに対応する回路構成情報を前記記憶部から読み込んで、当該運転モードに対応する制御回路を、所定の可変回路領域に構成する手段、前記構成する手段が構成した前記制御回路を用いて前記制御対象装置を制御する手段、前記制御対象装置の異常を判定する手段、前記異常を判定する手段が異常を判定すると、前記記憶部が記憶する前記回路構成情報と前記運転モードでの制御中に生成した処理結果のデータを削除する手段、として機能させる。 According to a tenth aspect of the present invention, a program causes a computer of the control device, based on the information indicating the state of the instruction information or the control target apparatus for the control target device, determines the operation mode of the controlled device reads the determined circuit configuration information corresponding to the operation mode from the storage unit, a control circuit corresponding to the operation mode, means for configuring the variable circuit region of Jo Tokoro, wherein the control means is configured to configure When a means for controlling the controlled target device using a circuit, a means for determining an abnormality of the controlled target device, and a means for determining the abnormality determine an abnormality, the circuit configuration information stored in the storage unit and the operation mode are stored. It functions as a means to delete the processing result data generated during the control in .

本発明によれば、小型且つ高機能な小型移動体に搭載する制御装置を実現することができる。 According to the present invention, it is possible to realize a control device mounted on a small mobile body that is small and has high functionality.

本発明に係る第一実施形態における無人の小型移動体を用いた調査システムの概略図である。It is the schematic of the investigation system using the unmanned small moving body in 1st Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る第一実施形態における制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the control device in 1st Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る第一実施形態における制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware composition of the control device in 1st Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る第一実施形態における制御装置が取り得る運転モードの状態遷移図の一例である。This is an example of a state transition diagram of an operation mode that can be taken by the control device according to the first embodiment of the present invention. 本発明に係る第一実施形態における制御装置の処理フローの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the processing flow of the control apparatus in 1st Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る第二実施形態における制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the control device in the 2nd Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る第二実施形態における制御装置の処理フローの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the processing flow of the control apparatus in 2nd Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る第三実施形態における制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the control device in 3rd Embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る第三実施形態における制御装置が取り得る運転モードの状態遷移図の一例である。This is an example of a state transition diagram of an operation mode that can be taken by the control device according to the third embodiment of the present invention.

＜第一実施形態＞
以下、本発明の第一実施形態による制御装置を図１〜図５を参照して説明する。
図１は、本発明に係る第一実施形態における無人の小型移動体を用いた監視システムの概略図である。
図１が示すように監視システムは、基地局１、小型移動体２を含んで構成される。小型移動体２は、例えば、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）や無人地上車両（ＵＧＶ：Unmanned Ground Vehicle）である。小型移動体２には、小型移動体２の周囲の状況を検出するための一つまたは複数のセンサ３が搭載されている。センサ３は、例えば画像センサ（カメラ）、レーザレーダ、超音波センサなどである。また、小型移動体２は、小型移動体２の位置情報を測定するためにＧＰＳ受信機を搭載している。また、小型移動体２には、小型移動体２やセンサ３を制御する制御装置１０が搭載されている。制御装置１０は、センサ３の検出した情報に基づいて自律的に小型移動体２の動作を制御する。また、基地局１と制御装置１０とは、有線または無線の通信手段によって通信が可能であって、制御装置１０は基地局１から指示情報を受信して、その指示情報に基づいて小型移動体２やセンサ３の動作を制御する。また、制御装置１０は、センサ３の検出した情報を必要に応じて基地局１に送信する。なお、１基の基地局１について複数の小型移動体２が存在しても良い。 <First Embodiment>
Hereinafter, the control device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
FIG. 1 is a schematic view of a monitoring system using an unmanned small mobile body according to the first embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, the monitoring system includes a base station 1 and a small mobile body 2. The small mobile body 2 is, for example, an unmanned aerial vehicle (UAV) or an unmanned ground vehicle (UGV). The small mobile body 2 is equipped with one or a plurality of sensors 3 for detecting a situation around the small mobile body 2. The sensor 3 is, for example, an image sensor (camera), a laser radar, an ultrasonic sensor, or the like. Further, the small mobile body 2 is equipped with a GPS receiver for measuring the position information of the small mobile body 2. Further, the small mobile body 2 is equipped with a control device 10 for controlling the small mobile body 2 and the sensor 3. The control device 10 autonomously controls the operation of the small mobile body 2 based on the information detected by the sensor 3. Further, the base station 1 and the control device 10 can communicate with each other by a wired or wireless communication means, and the control device 10 receives instruction information from the base station 1 and is a small mobile body based on the instruction information. It controls the operation of 2 and the sensor 3. Further, the control device 10 transmits the information detected by the sensor 3 to the base station 1 as needed. In addition, a plurality of small mobile bodies 2 may exist for one base station 1.

小型移動体２は、人間が直接調査や監視のために赴くことができない危険な場所や、人間が入り込めない場所に送り込むことができるため、災害時の偵察や情報収集に活用することができる。しかし、小型移動体２は、機体が小さく搭載できる装置に制限があるため、長時間の稼働や、多くのセンサ等の機器を搭載することが困難である。また、小型移動体２に搭載できる制御装置も小型なものに限定される。そのような制御装置においては、多数の制御回路を搭載し、複雑で高度な制御を行うことは困難である。そこで、本実施形態では、少ないハードウェア・リソースを有効に活用し、状況に応じた必要な制御回路だけを動的に構成することで、小型でありながら高機能な制御装置１０を提供する。 Since the small mobile body 2 can be sent to a dangerous place where humans cannot go directly for investigation or monitoring or a place where humans cannot enter, it can be used for reconnaissance and information gathering in the event of a disaster. .. However, it is difficult for the small mobile body 2 to operate for a long time and to mount many devices such as sensors because the device that can be mounted on the small mobile body 2 is limited. Further, the control device that can be mounted on the small mobile body 2 is also limited to a small one. In such a control device, it is difficult to mount a large number of control circuits and perform complicated and advanced control. Therefore, in the present embodiment, a small but highly functional control device 10 is provided by effectively utilizing a small amount of hardware resources and dynamically configuring only necessary control circuits according to the situation.

図２は、本発明に係る第一実施形態における制御装置の機能ブロック図である。
図２が示すように制御装置１０は、センサ情報取得部１１、指令情報取得部１２、運転モード判定部１３、制御部１４、運転限界判定部１５、送受信部１６、記憶部１７を備えている。
センサ情報取得部１１は、小型移動体２に搭載された各種センサが検出した情報（センサ情報）を取得する。
運転モード判定部１３は、制御対象装置（小型移動体２やセンサ３）に対する指令情報または制御対象装置の状態を示す情報に基づいて、制御対象装置の運転モードを決定し、当該運転モードに対応する制御回路を所定の可変回路領域に構成する。
制御部１４は、運転モード判定部１３が構成した制御回路を用いて、制御対象装置の動作を制御する。また、制御部１４は、運転モード判定部１３が構成した制御回路を用いて前記決定した運転モードに応じた処理を行い、当該処理の結果に基づく前記制御対象装置の状態を示す情報を運転モード判定部１３に出力する、
運転限界判定部１５は、小型移動体２を継続して運転することが可能かどうかを判定する。
送受信部１６は、基地局１などの他の装置との通信を行う。
記憶部１７は、センサ情報や、運転モードに対応する制御回路の構成に必要な回路構成情報などを記憶する。 FIG. 2 is a functional block diagram of the control device according to the first embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 2, the control device 10 includes a sensor information acquisition unit 11, a command information acquisition unit 12, an operation mode determination unit 13, a control unit 14, an operation limit determination unit 15, a transmission / reception unit 16, and a storage unit 17. ..
The sensor information acquisition unit 11 acquires information (sensor information) detected by various sensors mounted on the small mobile body 2.
The operation mode determination unit 13 determines the operation mode of the control target device based on the command information for the control target device (small moving body 2 or the sensor 3) or the information indicating the state of the control target device, and corresponds to the operation mode. The control circuit to be used is configured in a predetermined variable circuit area.
The control unit 14 controls the operation of the control target device by using the control circuit configured by the operation mode determination unit 13. Further, the control unit 14 performs processing according to the determined operation mode using the control circuit configured by the operation mode determination unit 13, and outputs information indicating the state of the controlled target device based on the result of the processing to the operation mode. Output to the determination unit 13,
The operation limit determination unit 15 determines whether or not the small moving body 2 can be continuously operated.
The transmission / reception unit 16 communicates with another device such as the base station 1.
The storage unit 17 stores sensor information, circuit configuration information necessary for configuring a control circuit corresponding to an operation mode, and the like.

図３は、本発明に係る第一実施形態における制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
図３に示す通り、制御装置１０は、プロセッサ１０１と、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）１０２と、メモリ１０３と、入出力ＩＦ１０４とを含む、コンピュータ装置によって実現される。入出力ＩＦ１０４は、小型移動体２が備える通信装置や、センサ３や、小型移動体２が備えるプロペラやタイヤなどを駆動するアクチュエータ、小型移動体２が備えるバッテリ装置など各種装置１０５との信号の入出力を行うインターフェースである。プロセッサ１０１は、メモリ１０３が記憶するプログラムを読み出して、例えば、指令情報取得部１２、運転モード判定部１３、送受信部１６の機能を実現する。ＦＰＧＡ１０２は、動作中に論理回路の組替えが可能なデバイスである。一般にＦＰＧＡは、内部の制御回路が書き換え可能であるが、本実施形態のＦＰＧＡ１０２には、部分的かつ動的に制御回路の書き換えが可能なＦＰＧＡを用いる。部分的とは、ＦＰＧＡ１０２には固定回路が構成されているため、可変回路として設定された領域のみを書き換える意味である。また、動的とは、書き換えを行っている回路以外は動作させたまま、書き換え対象とする回路の再構成が可能であることを意味する。 FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the control device according to the first embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 3, the control device 10 is realized by a computer device including a processor 101, an FPGA (Field-Programmable Gate Array) 102, a memory 103, and an input / output IF 104. The input / output IF 104 is a signal with various devices 105 such as a communication device included in the small mobile body 2, a sensor 3, an actuator for driving a propeller and a tire included in the small mobile body 2, and a battery device included in the small mobile body 2. It is an interface for input and output. The processor 101 reads the program stored in the memory 103 and realizes, for example, the functions of the command information acquisition unit 12, the operation mode determination unit 13, and the transmission / reception unit 16. The FPGA 102 is a device capable of rearranging logic circuits during operation. In general, the internal control circuit of the FPGA can be rewritten, but the FPGA 102 of the present embodiment uses an FPGA whose control circuit can be partially and dynamically rewritten. Partial means that since the FPGA 102 has a fixed circuit, only the area set as the variable circuit is rewritten. Further, "dynamic" means that it is possible to reconfigure the circuit to be rewritten while operating the circuit other than the circuit being rewritten.

ＦＰＧＡ１０２は、固定回路と可変回路領域を有している。固定回路には、例えば、センサ情報取得部１１を実現するセンサ３のコントローラに対応する回路のように、変更の必要がない回路が構成されている。あるいは、固定回路には、例えば、運転限界判定部１５を実現する制御対象を継続して運転することが可能かどうかを判定する回路のように、常時動作する必要がある回路が構成されている。
また、可変回路領域には、小型移動体２の状態（運転モード）に対応する制御回路が割り当てられる。小型移動体２の運転モードに対応する制御回路の割り当ては、運転モード判定部１３が、運転モードに対応する回路構成情報を用いて、ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域に回路情報を書き込むことによって行う。これを、動的再構成と呼ぶ。回路構成情報には、ＦＰＧＡ１０２が備える大量の論理回路について、各論理回路間の接続関係を設定する接続情報が含まれている。この回路構成情報は、ＦＰＧＡ１０２の設計ツール等を用いて、ユーザが予め生成した情報である。
ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域に構成された制御回路が動作することによって、制御装置１０に制御部１４の主な機能が備わる。メモリ１０３は、運転モード状態に対応した制御回路を形成するための回路構成情報や、センサ３が検出したセンサ情報、プロセッサ１０１が実行するプログラムなどを記憶する。 The FPGA 102 has a fixed circuit and a variable circuit area. The fixed circuit includes, for example, a circuit that does not need to be changed, such as a circuit corresponding to the controller of the sensor 3 that realizes the sensor information acquisition unit 11. Alternatively, the fixed circuit includes a circuit that needs to be constantly operated, such as a circuit that determines whether or not the controlled object that realizes the operation limit determination unit 15 can be continuously operated. ..
Further, a control circuit corresponding to the state (operation mode) of the small mobile body 2 is assigned to the variable circuit area. The control circuit corresponding to the operation mode of the small mobile body 2 is assigned by the operation mode determination unit 13 writing the circuit information in the variable circuit area of the FPGA 102 using the circuit configuration information corresponding to the operation mode. This is called dynamic reconstruction. The circuit configuration information includes connection information for setting a connection relationship between each logic circuit for a large number of logic circuits included in the FPGA 102. This circuit configuration information is information generated in advance by the user using a design tool of FPGA 102 or the like.
The control device 10 is provided with the main functions of the control unit 14 by operating the control circuit configured in the variable circuit region of the FPGA 102. The memory 103 stores circuit configuration information for forming a control circuit corresponding to the operation mode state, sensor information detected by the sensor 3, a program executed by the processor 101, and the like.

図４は、本発明に係る第一実施形態における制御装置が取り得る運転モードの状態遷移図の一例である。
図４を用いて、運転モードＡ〜Ｆについて説明する。なお、小型移動体２には、センサ３の一例として画像センサ（カメラ）が備えられていて、小型移動体２を目的地へ移動させ、画像センサによって調査対象を撮像して、基地局１へ帰還させる場合の運転モードの遷移を例に説明を行う。
運転モードＡは、小型移動体２がアイドル状態であるときの運転モードである。初期状態において、小型移動体２は、例えば、基地局１の近くで停止している。このとき、制御装置１０は、小型移動体２を運転モードＡで動作させる。
運転モードＢは、小型移動体２が目的地へ移動するときの運転モードである。例えば、基地局１が小型移動体２に調査指令を行うと、小型移動体２の制御装置１０は、調査対象が存在する目的地まで移動する。このとき、制御装置１０は、小型移動体２を運転モードＢで動作させる。
運転モードＣは、小型移動体２が目的地に到達し、偵察／監視を行うときの運転モードである。小型移動体２が目的地へ到着すると、小型移動体２は、調査対象の偵察を行う。このとき、制御装置１０は、小型移動体２を運転モードＣで動作させる。
運転モードＤは、小型移動体２が調査対象を検知するときの運転モードである。小型移動体２が偵察によって、調査対象の候補を検出すると、制御装置１０は、小型移動体２を運転モードＤで動作させる。運転モードＤでは、制御装置１０は、調査対象の候補に対してさらに詳細な判別処理を行って、調査対象候補が調査対象かどうかを判定する。この処理を調査対象の検知という。
運転モードＥは、小型移動体２が調査対象を検知し、さらに追跡を行うときの運転モードである。小型移動体２が調査対象を検知すると、小型移動体２は、調査対象を追跡する。このとき、制御装置１０は、小型移動体２を運転モードＥで動作させる。調査対象を追跡とは、調査対象の動きを追跡し把握することである。
運転モードＦは、基地局１などへ帰還するときの運転モードである。例えば、小型移動体２が調査対象の追跡を完了すると、制御装置１０は、小型移動体２を運転モードＦで動作させる。
これら運転モードＡ〜Ｆのそれぞれにおいて、制御装置１０は、それぞれ異なる制御を行って小型移動体２を動作させる。その場合、制御装置１０のＦＰＧＡに運転モードＡ〜Ｆのそれぞれに適した制御回路を搭載し、運転モードを切り替えるタイミングで制御回路を切り替えることも考えられるが、多くの回路を固定回路として搭載すると、制御装置１０の大型化や重量の増大につながる。また、制御装置１０の大型化を回避するために、各制御回路を小型化すると、それぞれの運転モードにおける機能を充実させることが困難になる。そこで、本実施形態では、ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域に、そのときの運転モードに対応した制御回路を動的に形成し、小型移動体２やセンサ３の動作を制御する。 FIG. 4 is an example of a state transition diagram of an operation mode that can be taken by the control device according to the first embodiment of the present invention.
The operation modes A to F will be described with reference to FIG. The small mobile body 2 is provided with an image sensor (camera) as an example of the sensor 3. The small mobile body 2 is moved to a destination, an image sensor is used to image an investigation target, and the small moving body 2 is sent to the base station 1. An explanation will be given by taking as an example the transition of the operation mode when returning.
The operation mode A is an operation mode when the small moving body 2 is in an idle state. In the initial state, the small mobile body 2 is stopped near, for example, the base station 1. At this time, the control device 10 operates the small moving body 2 in the operation mode A.
The operation mode B is an operation mode when the small moving body 2 moves to the destination. For example, when the base station 1 issues a survey command to the small mobile body 2, the control device 10 of the small mobile body 2 moves to the destination where the survey target exists. At this time, the control device 10 operates the small moving body 2 in the operation mode B.
The operation mode C is an operation mode when the small moving body 2 reaches the destination and performs reconnaissance / monitoring. When the small mobile 2 arrives at the destination, the small mobile 2 scouts the object to be investigated. At this time, the control device 10 operates the small moving body 2 in the operation mode C.
The operation mode D is an operation mode when the small moving body 2 detects the investigation target. When the small mobile body 2 detects a candidate to be investigated by reconnaissance, the control device 10 operates the small mobile body 2 in the operation mode D. In the operation mode D, the control device 10 performs a more detailed determination process on the candidate to be investigated to determine whether or not the candidate to be investigated is a candidate to be investigated. This process is called detection of the investigation target.
The operation mode E is an operation mode when the small mobile body 2 detects the investigation target and further tracks the object. When the small mobile body 2 detects the survey target, the small mobile body 2 tracks the survey target. At this time, the control device 10 operates the small moving body 2 in the operation mode E. Tracking the survey target is to track and understand the movement of the survey target.
The operation mode F is an operation mode when returning to the base station 1 or the like. For example, when the small mobile body 2 completes the tracking of the investigation target, the control device 10 operates the small mobile body 2 in the operation mode F.
In each of these operation modes A to F, the control device 10 performs different control to operate the small mobile body 2. In that case, it is conceivable to mount a control circuit suitable for each of the operation modes A to F on the FPGA of the control device 10 and switch the control circuit at the timing of switching the operation mode, but if many circuits are mounted as fixed circuits. This leads to an increase in size and weight of the control device 10. Further, if each control circuit is miniaturized in order to avoid an increase in the size of the control device 10, it becomes difficult to enhance the functions in each operation mode. Therefore, in the present embodiment, a control circuit corresponding to the operation mode at that time is dynamically formed in the variable circuit region of the FPGA 102 to control the operation of the small mobile body 2 and the sensor 3.

図５は、本発明に係る第一実施形態における制御装置の処理フローの一例を示す図である。
図５を用いて、基地局１付近で待機している小型移動体２を目的地へ移動させて調査対象を撮像して基地局１に帰還させる場合において、制御装置１０が運転モードに応じて制御回路を切り替える処理について説明する。前提として、記憶部１７には、運転モードに対応付けて各運転モードに対応する回路構成情報が格納されている。
制御装置１０は、小型移動体２を運転モードＡで動作させているものとする。運転モードＡでは、可変回路領域には任意の制御回路が形成されている。あるいは、空き領域となっていてもよい。
まず、基地局１が、小型移動体２に対して、調査指令情報を送信する。調査指令情報には、調査の開始を指示する情報、目的地Ｘの位置情報、目的地Ｘ付近のランドマーク（目印）になる建物等の情報、調査対象Ｙの情報（調査対象Ｙが人であるか車両であるか等やＹの特徴など）などが含まれている。小型移動体２では、制御装置１０の送受信部１６が、調査指令情報を受信する（ステップＳ１１）。送受信部１６は、運転モード判定部１３に調査指令情報を出力する。運転モード判定部１３は、調査指令情報に含まれる調査の開始を指示する情報に基づいて、小型移動体２を運転モードＢで動作させることを決定する。次に運転モード判定部１３は、ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域を、運転モードＢ用の制御回路に変更する（ステップＳ１２）。具体的には、運転モード判定部１３は、運転モードＢに対応する回路構成情報を記憶部１７から読み出す。次に、運転モード判定部１３は、読み出した回路構成情報を用いてＦＰＧＡ１０２に対して動的再構成を行い、可変回路領域に運転モードＢに対応する制御回路を書き込む。可変回路領域が運転モードＢ用の制御回路に書き換わると、制御部１４は、運転モードＢで小型移動体２を動作させ、小型移動体２を目的地Ｘへ移動させる。例えば、運転モードＢ用の制御回路には、移動量算出回路や映像特徴点検出回路が含まれる。移動量算出回路が動作することによって、制御部１４は、目的地Ｘの位置情報と小型移動体２に搭載されたＧＰＳ受信機による位置情報との差分から移動量を算出し、小型移動体２を移動させる。また、映像特徴点検出回路が動作することによって、制御部１４は、目的地Ｘ付近のランドマークを検出し目的地Ｘへの到着を判定したり、また移動中に障害物を検出し、障害物を迂回したりすることができる。小型移動体２が、目的地Ｘに到着すると、制御部１４が、例えば、制御部１４は、目的地Ｘの位置情報とＧＰＳによる位置情報との比較、目的地Ｘ付近のランドマークの検出などに基づき、目的地Ｘへ到着したと判定する（ステップＳ１３）。制御部１４は、目的地Ｘへ到着したことを示す情報（制御対象装置の状態を示す情報）を運転モード判定部１３に出力する。 FIG. 5 is a diagram showing an example of a processing flow of the control device according to the first embodiment of the present invention.
Using FIG. 5, when the small mobile body 2 waiting in the vicinity of the base station 1 is moved to the destination, the investigation target is imaged and returned to the base station 1, the control device 10 responds to the operation mode. The process of switching the control circuit will be described. As a premise, the storage unit 17 stores circuit configuration information corresponding to each operation mode in association with the operation mode.
It is assumed that the control device 10 operates the small mobile body 2 in the operation mode A. In the operation mode A, an arbitrary control circuit is formed in the variable circuit region. Alternatively, it may be a free area.
First, the base station 1 transmits the survey command information to the small mobile body 2. The survey command information includes information for instructing the start of the survey, information on the location of the destination X, information on buildings that become landmarks (markers) near the destination X, and information on the survey target Y (the survey target Y is a person). Whether it is a vehicle or a vehicle, the characteristics of Y, etc.) are included. In the small mobile body 2, the transmission / reception unit 16 of the control device 10 receives the survey command information (step S11). The transmission / reception unit 16 outputs the investigation command information to the operation mode determination unit 13. The operation mode determination unit 13 determines to operate the small moving body 2 in the operation mode B based on the information included in the investigation command information for instructing the start of the investigation. Next, the operation mode determination unit 13 changes the variable circuit region of the FPGA 102 to the control circuit for the operation mode B (step S12). Specifically, the operation mode determination unit 13 reads out the circuit configuration information corresponding to the operation mode B from the storage unit 17. Next, the operation mode determination unit 13 dynamically reconfigures the FPGA 102 using the read circuit configuration information, and writes the control circuit corresponding to the operation mode B in the variable circuit region. When the variable circuit region is rewritten to the control circuit for the operation mode B, the control unit 14 operates the small mobile body 2 in the operation mode B and moves the small mobile body 2 to the destination X. For example, the control circuit for the operation mode B includes a movement amount calculation circuit and a video feature point detection circuit. When the movement amount calculation circuit operates, the control unit 14 calculates the movement amount from the difference between the position information of the destination X and the position information by the GPS receiver mounted on the small moving body 2, and the small moving body 2 To move. Further, by operating the video feature point detection circuit, the control unit 14 detects a landmark near the destination X and determines the arrival at the destination X, or detects an obstacle while moving to detect an obstacle. You can bypass things. When the small mobile body 2 arrives at the destination X, the control unit 14, for example, the control unit 14 compares the position information of the destination X with the position information by GPS, detects a landmark near the destination X, and the like. Based on the above, it is determined that the destination X has been reached (step S13). The control unit 14 outputs information indicating that the vehicle has arrived at the destination X (information indicating the state of the controlled device) to the operation mode determination unit 13.

運転モード判定部１３は、目的地到着信号に基づいて、小型移動体２を運転モードＣで動作させることを決定する。次に運転モード判定部１３は、ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域を、運転モードＣ用の制御回路に変更する（ステップＳ１４）。具体的には、運転モード判定部１３は、運転モードＣに対応する回路構成情報を記憶部１７から読み出して、ＦＰＧＡ１０２に対して動的再構成を行う。可変回路領域が運転モードＣ用の制御回路に書き換わると、制御部１４は、運転モードＣで小型移動体２を動作させ、目的地Ｘで調査対象Ｙを偵察する。例えば、運転モードＣ用の制御回路には、動体検出回路が含まれる。動体検出回路が動作することによって、制御部１４は、例えば、センサ情報（画像センサの撮像した画像）の変化に基づいて、撮像範囲内に動体（人や車両など）が存在するかどうかを判定することができる。また、制御部１４は、その動体が移動する範囲を算出することができる。制御部１４は、偵察の結果、目的地Ｘの近辺に調査対象候補は存在するかどうかを判定する（ステップＳ１５）。例えば、調査対象Ｙの特徴が「人」である場合、制御部１４は、動体を検出できれば調査対象候補は存在すると判定する。調査対象候補は存在しないと判定した場合（ステップＳ１５＝Ｎｏ）、制御部１４は判定結果を運転モード判定部１３に出力し、ステップＳ２０へ進む。調査対象候補は存在すると判定した場合（ステップＳ１５＝Ｙｅｓ）、制御部１４は、偵察結果（動体の有無、動体有りの場合、動体の移動範囲）の情報（制御対象装置の状態を示す情報）を運転モード判定部１３に出力する。また、制御部１４は、偵察結果の情報を記憶部１７に書き込む。 The operation mode determination unit 13 determines to operate the small moving body 2 in the operation mode C based on the destination arrival signal. Next, the operation mode determination unit 13 changes the variable circuit region of the FPGA 102 to the control circuit for the operation mode C (step S14). Specifically, the operation mode determination unit 13 reads out the circuit configuration information corresponding to the operation mode C from the storage unit 17 and dynamically reconfigures the FPGA 102. When the variable circuit region is rewritten to the control circuit for the operation mode C, the control unit 14 operates the small moving body 2 in the operation mode C and scouts the investigation target Y at the destination X. For example, the control circuit for the operation mode C includes a moving object detection circuit. By operating the moving object detection circuit, the control unit 14 determines whether or not a moving object (person, vehicle, etc.) exists in the imaging range based on, for example, a change in sensor information (image captured by the image sensor). can do. In addition, the control unit 14 can calculate the range in which the moving body moves. As a result of the reconnaissance, the control unit 14 determines whether or not there is a candidate to be investigated in the vicinity of the destination X (step S15). For example, when the characteristic of the survey target Y is "human", the control unit 14 determines that the survey target candidate exists if the moving object can be detected. When it is determined that the candidate to be investigated does not exist (step S15 = No), the control unit 14 outputs the determination result to the operation mode determination unit 13 and proceeds to step S20. When it is determined that the candidate to be investigated exists (step S15 = Yes), the control unit 14 has information on the reconnaissance result (presence or absence of a moving object, if there is a moving object, the moving range of the moving object) (information indicating the state of the controlled object device). Is output to the operation mode determination unit 13. Further, the control unit 14 writes the reconnaissance result information in the storage unit 17.

次に運転モード判定部１３は、調査対象候補ありの情報に基づいて、小型移動体２を運転モードＤで動作させることを決定する。次に運転モード判定部１３は、ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域を、運転モードＤ用の制御回路に変更する（ステップＳ１６）。具体的には、運転モード判定部１３は、運転モードＤに対応する回路構成情報を記憶部１７から読み出して、ＦＰＧＡ１０２に対して動的再構成を行う。可変回路領域が運転モードＤ用の制御回路に書き換わると、制御部１４は、運転モードＤで小型移動体２を動作させ、監視候補対象をさらに詳細に分析して、調査対象候補が調査対象Ｙであるかどうかを検知する。例えば、運転モードＤ用の制御回路には、検知識別回路が含まれる。検知識別回路が動作することによって、制御部１４は、例えば、記憶部１７に書き込んだ動体の移動範囲を検知処理範囲として、動体を検出し、検出した動体と予め記憶部１７に記録されている例えば人や車両のマッチング用テンプレート情報とを比較して、動体が人であると識別する。マッチング用テンプレート情報には、例えば人や車両の形状、サイズなどの情報が含まれている。そして、制御部１４は、例えば、人が歩いているときの形状と画像センサが時系列に撮影した画像に写る動体の形状とを比較し、時系列の画像が示す動体の姿勢変化と人が歩いているときの形状の変化とが類似していれば、動体は人であると識別する。また、例えば、時系列の画像が示す動体の姿勢変化が、テンプレート情報が示す姿勢の変化に類似しない場合、制御部１４は、動体は、ノイズであると識別する。制御部１４は、調査対象を検知できたかどうかを判定する（ステップＳ１７）。例えば、調査指令情報に含まれる調査対象Ｙが人であって、検知処理範囲の動体が人であると識別した場合、制御部１４は、調査対象を検知できたと判定する。調査対象を検知できなかったと判定した場合（ステップＳ１７＝Ｎｏ）、制御部１４は判定結果を運転モード判定部１３に出力し、ステップＳ２０へ進む。調査対象を検知できたと判定した場合（ステップＳ１７＝Ｙｅｓ）、制御部１４は、判定結果を運転モード判定部１３に出力する。また、制御部１４は、調査対象の位置、調査対象の数、などを含む情報を記憶部１７に書き込む。なお、検知できたかどうかにかかわらず、制御部１４が運転モード判定部１３に出力する判定結果は、制御対象装置の状態を示す情報である。 Next, the operation mode determination unit 13 determines to operate the small moving body 2 in the operation mode D based on the information that there is a candidate to be investigated. Next, the operation mode determination unit 13 changes the variable circuit region of the FPGA 102 to the control circuit for the operation mode D (step S16). Specifically, the operation mode determination unit 13 reads out the circuit configuration information corresponding to the operation mode D from the storage unit 17 and dynamically reconfigures the FPGA 102. When the variable circuit area is rewritten to the control circuit for the operation mode D, the control unit 14 operates the small mobile body 2 in the operation mode D, analyzes the monitoring candidate target in more detail, and the survey target candidate becomes the survey target. Detects whether it is Y or not. For example, the control circuit for the operation mode D includes a detection and identification circuit. By operating the detection identification circuit, the control unit 14 detects the moving object using, for example, the moving range of the moving object written in the storage unit 17 as the detection processing range, and records the detected moving object and the moving object in advance in the storage unit 17. For example, it is identified that the moving object is a person by comparing it with the template information for matching a person or a vehicle. The matching template information includes information such as the shape and size of a person or a vehicle, for example. Then, the control unit 14 compares, for example, the shape when the person is walking with the shape of the moving body reflected in the image taken by the image sensor in the time series, and the posture change of the moving body indicated by the time series image and the person A moving object is identified as a person if it resembles a change in shape when walking. Further, for example, when the posture change of the moving body shown by the time-series image does not resemble the posture change shown by the template information, the control unit 14 identifies the moving body as noise. The control unit 14 determines whether or not the investigation target can be detected (step S17). For example, when the investigation target Y included in the investigation command information is a person and the moving object in the detection processing range is identified as a person, the control unit 14 determines that the investigation target has been detected. When it is determined that the investigation target could not be detected (step S17 = No), the control unit 14 outputs the determination result to the operation mode determination unit 13 and proceeds to step S20. When it is determined that the investigation target can be detected (step S17 = Yes), the control unit 14 outputs the determination result to the operation mode determination unit 13. Further, the control unit 14 writes information including the position of the investigation target, the number of investigation targets, and the like in the storage unit 17. Regardless of whether or not the detection is possible, the determination result output by the control unit 14 to the operation mode determination unit 13 is information indicating the state of the control target device.

次に運転モード判定部１３は、調査対象を検知できたとの情報に基づいて、小型移動体２を運転モードＥで動作させることを決定する。次に運転モード判定部１３は、ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域を、運転モードＥ用の制御回路に変更する（ステップＳ１８）。具体的には、運転モード判定部１３は、運転モードＥに対応する制御回路の回路構成情報を記憶部１７から読み出して、ＦＰＧＡ１０２に対して動的再構成を行う。可変回路領域が運転モードＥ用の制御回路に書き換わると、制御部１４は、運転モードＥで小型移動体２を動作させ、調査対象Ｙを追跡する。追跡とは、例えば画像センサの場合、調査対象Ｙを常に画像内に収めるように撮像し、さらに調査対象Ｙの動線（移動経路）を算出することをいう。例えば、運転モードＥ用の制御回路には、追跡回路が含まれる。追跡回路が動作することによって、制御部１４は、画像センサが時系列に撮像した画像から、調査対象Ｙの重心位置を算出することができる。
なお、運転モード判定部１３は、調査対象の数に応じて、調査対象の数と同じ数の追跡回路を可変回路領域に構成することも可能である。調査対象の数分の追跡回路を構成することで、追跡処理に要する処理時間を短縮化することができる。また、処理時間を短縮することで、省力化を図ることができる。 Next, the operation mode determination unit 13 determines to operate the small moving body 2 in the operation mode E based on the information that the investigation target has been detected. Next, the operation mode determination unit 13 changes the variable circuit region of the FPGA 102 to the control circuit for the operation mode E (step S18). Specifically, the operation mode determination unit 13 reads out the circuit configuration information of the control circuit corresponding to the operation mode E from the storage unit 17 and dynamically reconfigures the FPGA 102. When the variable circuit region is rewritten to the control circuit for the operation mode E, the control unit 14 operates the small mobile body 2 in the operation mode E and tracks the investigation target Y. For example, in the case of an image sensor, tracking means taking an image so that the survey target Y is always included in the image, and further calculating the flow line (movement path) of the survey target Y. For example, the control circuit for the operation mode E includes a tracking circuit. By operating the tracking circuit, the control unit 14 can calculate the position of the center of gravity of the survey target Y from the images captured by the image sensor in time series.
The operation mode determination unit 13 can configure the same number of tracking circuits as the number of survey targets in the variable circuit region according to the number of survey targets. By configuring a tracking circuit for several minutes to be investigated, the processing time required for the tracking process can be shortened. In addition, labor saving can be achieved by shortening the processing time.

次に、運転モード判定部１３は、運転限界判定部１５の判定結果や基地局１からの帰還指令情報に基づいて、小型移動体２を基地局１に帰還させるかどうかを判定する（ステップＳ１９）。より具体的には、運転限界判定部１５は、小型移動体２の運転を継続できるか否かを判定する。例えば、小型移動体２には、予め連続して運転できる時間（最大連続運転時間）が定められており、運転限界判定部１５は、基地局１を出発してから各運転モードに遷移するまでの経過時間を測定しているものとする。このとき、運転限界判定部１５は、最大連続運転時間と基地局１を出発してから現在までの経過時間との差が、運転モードＢでの運転時間（出発から目的地Ｘまでの移動時間）に応じた所定の時間に達すると小型移動体２の運転は、これ以上継続できないと判定する。また、運転限界判定部１５は、基地局１から目的地Ｘまでの移動距離に基づいて、基地局１〜目的地Ｘ間を移動するのに要する消費電力を算出し、小型移動体２が搭載するバッテリ装置の残容量が、移動に要する消費電力に応じた所定の容量に達すると小型移動体２の継続運転は不可であると判定してもよい。運転限界判定部１５は、継続運転が不可であると判定すると、その旨の情報を運転モード判定部１３に出力する。また、指令情報取得部１２が、送受信部１６を介して基地局１から帰還指令情報を取得すると、指令情報取得部１２は、帰還を指示する情報を、運転モード判定部１３に出力する。指令情報取得部１２は、継続運転が不可であるとの情報、または、帰還を指示する情報を取得すると、運転モード判定部１３は、小型移動体２を基地局１に帰還させると判定する（ステップＳ１９＝Ｙｅｓ）。これらの情報を取得しない場合（ステップＳ１９＝Ｎｏ）、運転モード判定部１３は、小型移動体２をまだ帰還させなくてよいと判定し、ステップＳ１９の判定を繰り返す。 Next, the operation mode determination unit 13 determines whether or not to return the small mobile body 2 to the base station 1 based on the determination result of the operation limit determination unit 15 and the return command information from the base station 1 (step S19). ). More specifically, the operation limit determination unit 15 determines whether or not the operation of the small moving body 2 can be continued. For example, the small moving body 2 has a predetermined time (maximum continuous operation time) that can be continuously operated, and the operation limit determination unit 15 starts from the base station 1 until the transition to each operation mode. It is assumed that the elapsed time of is measured. At this time, the operation limit determination unit 15 determines that the difference between the maximum continuous operation time and the elapsed time from the departure of the base station 1 to the present is the operation time in the operation mode B (the travel time from the departure to the destination X). ) Is reached, it is determined that the operation of the small moving body 2 cannot be continued any more. Further, the operation limit determination unit 15 calculates the power consumption required to move between the base station 1 and the destination X based on the movement distance from the base station 1 to the destination X, and is mounted on the small mobile body 2. When the remaining capacity of the battery device reaches a predetermined capacity according to the power consumption required for movement, it may be determined that continuous operation of the small mobile body 2 is impossible. When the operation limit determination unit 15 determines that continuous operation is impossible, the operation limit determination unit 15 outputs information to that effect to the operation mode determination unit 13. Further, when the command information acquisition unit 12 acquires the return command information from the base station 1 via the transmission / reception unit 16, the command information acquisition unit 12 outputs the information instructing the return to the operation mode determination unit 13. When the command information acquisition unit 12 acquires the information that continuous operation is impossible or the information instructing the return, the operation mode determination unit 13 determines that the small mobile body 2 is returned to the base station 1 ( Step S19 = Yes). When such information is not acquired (step S19 = No), the operation mode determination unit 13 determines that the small mobile body 2 does not need to be returned yet, and repeats the determination in step S19.

ステップＳ１５で調査対象候補が存在しないと判定した場合、または、ステップＳ１７で調査対象を検知できないと判定した場合、または、ステップＳ１９で小型移動体２を帰還させると判定した場合、運転モード判定部１３は、小型移動体２を運転モードＦで動作させることを決定する。次に運転モード判定部１３は、ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域を、運転モードＦ用の制御回路に変更する（ステップＳ２０）。具体的には、運転モード判定部１３は、運転モードＦに対応する制御回路の回路構成情報を記憶部１７から読み出して、ＦＰＧＡ１０２に対して動的再構成を行う。可変回路領域が運転モードＦ用の制御回路に書き換わると、制御部１４は、運転モードＦで小型移動体２を動作させ、小型移動体２を例えば基地局１に帰還させる。例えば、運転モードＦ用の制御回路には、移動量算出回路が含まれる。移動量算出回路は、運転モードＢで説明したものと同様である。 When it is determined in step S15 that there is no candidate to be investigated, or when it is determined in step S17 that the investigation target cannot be detected, or when it is determined in step S19 that the small moving body 2 is to be returned, the operation mode determination unit 13 determines that the small moving body 2 is operated in the operation mode F. Next, the operation mode determination unit 13 changes the variable circuit region of the FPGA 102 to the control circuit for the operation mode F (step S20). Specifically, the operation mode determination unit 13 reads out the circuit configuration information of the control circuit corresponding to the operation mode F from the storage unit 17, and dynamically reconfigures the FPGA 102. When the variable circuit region is rewritten to the control circuit for the operation mode F, the control unit 14 operates the small mobile body 2 in the operation mode F and returns the small mobile body 2 to, for example, the base station 1. For example, the control circuit for the operation mode F includes a movement amount calculation circuit. The movement amount calculation circuit is the same as that described in the operation mode B.

ＦＰＧＡの動的再構成機能を利用すると、状況に適した専用の制御回路を切り替えて形成することができる。本実施形態によれば、小型移動体２が搭載できる制御装置１０のように、ハードウェア・リソースに制限がある場合であっても、運転モードごとに制御回路を切り替えて構成することによって、限られた可変回路領域をその時々の状況に応じた制御回路に割り当てることで必要な機能を具備することが可能になる。また、従来の制御装置１０では、例えば上述の各運転モードに対応する制御回路をそれぞれ備えなければならないところ、本実施形態によれば、ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域を運転モードに応じて切り替えて使用するので、制御回路を実装した基板の小型化、制御装置１０自体の小型化を図ることができる。また、制御装置１０のサイズを小さくすることで、小型移動体２の重量負荷を低減することができ、小型移動体２の省電力化を実現することができる。また、制御装置１０を軽量化することで、最大搭載重量に対する余裕ができるので、必要機能とペイロード（有効積載量）の両立を実現する。また、運転モードの遷移にあたっては、それぞれの運転モードで生成した情報のやりとりを、記憶部１７を介して行うことができるので、運転モードを変更しても、シームレスな一連の処理が可能となる。 By utilizing the dynamic reconstruction function of the FPGA, it is possible to switch and form a dedicated control circuit suitable for the situation. According to the present embodiment, even when the hardware resources are limited, such as the control device 10 on which the small mobile body 2 can be mounted, the control circuit is switched and configured for each operation mode. By allocating the obtained variable circuit area to the control circuit according to the situation at that time, it becomes possible to provide the necessary functions. Further, in the conventional control device 10, for example, a control circuit corresponding to each of the above-mentioned operation modes must be provided. However, according to the present embodiment, the variable circuit area of the FPGA 102 is switched and used according to the operation mode. Therefore, it is possible to reduce the size of the board on which the control circuit is mounted and the size of the control device 10 itself. Further, by reducing the size of the control device 10, the weight load of the small mobile body 2 can be reduced, and the power saving of the small mobile body 2 can be realized. Further, by reducing the weight of the control device 10, a margin for the maximum load weight can be provided, so that both the necessary functions and the payload (effective load capacity) can be realized. Further, in the transition of the operation mode, the information generated in each operation mode can be exchanged via the storage unit 17, so that a seamless series of processing is possible even if the operation mode is changed. ..

＜第二実施形態＞
以下、本発明の第二実施形態による制御装置１０を図６〜図７を参照して説明する。
図６は、本発明に係る第二実施形態における制御装置の機能ブロック図である。
図６で示すように、本実施形態の制御装置１０における記憶部１７は、運転モードごとの回路構成情報を記憶していない。本実施形態では、運転モード判定部１３が、運転モードの変更を決定すると、基地局１に変更後の運転モードに対応する構成回路情報を要求する。そして、運転モード判定部１３は、送受信部１６を介して構成回路情報を取得し、ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域にその構成回路情報に基づいて制御回路を書き込む。他の構成については、第一実施形態と同様である。 <Second embodiment>
Hereinafter, the control device 10 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 to 7.
FIG. 6 is a functional block diagram of the control device according to the second embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 6, the storage unit 17 in the control device 10 of the present embodiment does not store the circuit configuration information for each operation mode. In the present embodiment, when the operation mode determination unit 13 determines to change the operation mode, the base station 1 is requested to provide the constituent circuit information corresponding to the changed operation mode. Then, the operation mode determination unit 13 acquires the constituent circuit information via the transmission / reception unit 16 and writes the control circuit in the variable circuit region of the FPGA 102 based on the constituent circuit information. Other configurations are the same as in the first embodiment.

図７は、本発明に係る第二実施形態における制御装置の処理フローの一例を示す図である。
図７を用いて本実施形態における制御回路の書き換え処理について説明を行う。
例えば、制御装置１０が、現在、運転モードＢで小型移動体２を目的地Ｘまで移動させているとする。制御部１４が目的地Ｘへ到着したことを判定すると、運転モード判定部１３は、目的地到着信号に基づいて、運転モードの変更を決定する（ステップＳ２１）。具体的には、運転モード判定部１３は、小型移動体２を運転モードＣで動作させることを決定する。次に運転モード判定部１３は、運転モードＣに対応する回路構成情報を、送受信部１６を介して基地局１に要求する（ステップＳ２２）。基地局１は、運転モードＣに対応する回路構成情報の要求信号を受信する。そして、基地局１は、自装置の備える記憶部から運転モードＣに対応する回路構成情報を読み出して、小型移動体２へ送信する。
小型移動体２では、制御装置１０の運転モード判定部１３が、送受信部１６を介して運転モードＣに対応する回路構成情報を取得する（ステップＳ２３）。次に、運転モード判定部１３は、取得した回路構成情報を用いてＦＰＧＡ１０２の可変回路領域に対して動的再構成を行い、運転モードＣの制御回路を書き込む（ステップＳ２４）。可変回路領域が運転モードＣ用の制御回路に書き換わると、制御部１４は、運転モードＣで小型移動体２を動作させ、目的地Ｘで調査対象Ｙを偵察する。
以降も、運転モード判定部１３は、第一実施形態と同様に、状態に応じて運転モードの変更を行いながら、その都度、基地局１からその時の運転モードに対応する回路構成情報を取得する。そして、運転モード判定部１３は、有線または無線通信手段によって取得した回路構成情報に基づいて運転モードに応じた制御回路を構成する。 FIG. 7 is a diagram showing an example of a processing flow of the control device according to the second embodiment of the present invention.
The rewriting process of the control circuit in the present embodiment will be described with reference to FIG. 7.
For example, it is assumed that the control device 10 is currently moving the small moving body 2 to the destination X in the operation mode B. When the control unit 14 determines that the destination X has arrived, the operation mode determination unit 13 determines to change the operation mode based on the destination arrival signal (step S21). Specifically, the operation mode determination unit 13 determines that the small moving body 2 is operated in the operation mode C. Next, the operation mode determination unit 13 requests the base station 1 via the transmission / reception unit 16 for the circuit configuration information corresponding to the operation mode C (step S22). The base station 1 receives the request signal of the circuit configuration information corresponding to the operation mode C. Then, the base station 1 reads out the circuit configuration information corresponding to the operation mode C from the storage unit provided in the own device and transmits it to the small mobile body 2.
In the small mobile body 2, the operation mode determination unit 13 of the control device 10 acquires the circuit configuration information corresponding to the operation mode C via the transmission / reception unit 16 (step S23). Next, the operation mode determination unit 13 dynamically reconfigures the variable circuit region of the FPGA 102 using the acquired circuit configuration information, and writes the control circuit of the operation mode C (step S24). When the variable circuit region is rewritten to the control circuit for the operation mode C, the control unit 14 operates the small moving body 2 in the operation mode C and scouts the investigation target Y at the destination X.
After that, as in the first embodiment, the operation mode determination unit 13 acquires the circuit configuration information corresponding to the operation mode at that time from the base station 1 each time while changing the operation mode according to the state. .. Then, the operation mode determination unit 13 configures a control circuit according to the operation mode based on the circuit configuration information acquired by the wired or wireless communication means.

本実施形態によれば、第一実施形態の効果に加え、記憶部１７に回路構成情報を記録しておく必要が無いので記憶部１７の記憶容量を他の情報の記憶に充てることができる。あるいは、記憶部１７の容量を小さくすることができ、装置の小型化、低コスト化を図ることができる。また、本実施形態によれば、基地局１から最新の回路構成情報を得ることができるので、例えば、各運転モードでの制御方法に変更があった場合などにも、変更後の制御回路に対応した新たな回路構成情報を記憶部１７に書き込む手間を省くことができる。また、ＳＲＡＭなどの揮発性の記憶素子を利用したＦＰＧＡに構成された制御回路の情報は、電源を停止すると消去される。この性質により、例えば、小型移動体２が、誤って他人の手に渡ったような場合でも、バッテリ装置の残容量が無くなって電源の供給が遮断されると、ＦＰＧＡ１０２に構成された制御回路の情報が消去され、回路情報が流出する心配がない。さらにセンサ情報や各運転モードの処理結果のデータを揮発性の記憶素子に記録するようにすれば、それらの情報の流出を防ぐことも可能である。 According to the present embodiment, in addition to the effect of the first embodiment, since it is not necessary to record the circuit configuration information in the storage unit 17, the storage capacity of the storage unit 17 can be allocated to the storage of other information. Alternatively, the capacity of the storage unit 17 can be reduced, and the device can be downsized and the cost can be reduced. Further, according to the present embodiment, the latest circuit configuration information can be obtained from the base station 1, so that even if the control method in each operation mode is changed, the changed control circuit can be used. It is possible to save the trouble of writing the corresponding new circuit configuration information to the storage unit 17. Further, the information of the control circuit configured in the FPGA using the volatile storage element such as SRAM is erased when the power supply is stopped. Due to this property, for example, even if the small mobile body 2 is accidentally handed over to another person, when the remaining capacity of the battery device is exhausted and the power supply is cut off, the control circuit configured in the FPGA 102 There is no worry that the information will be erased and the circuit information will be leaked. Further, if the sensor information and the data of the processing result of each operation mode are recorded in the volatile storage element, it is possible to prevent the leakage of such information.

＜第三実施形態＞
以下、本発明の第三実施形態による制御装置を図８〜図９を参照して説明する。
図８は、本発明に係る第三実施形態における制御装置の機能ブロック図である。
図８で示すように、本実施形態の制御装置１０は、第一実施形態の構成に加え、異常判定部１８と、データ削除部１９とを備えている。異常判定部１８は、小型移動体２や制御装置１０に異常が発生していないかどうかを判定する。データ削除部１９は、異常判定部１８が異常の発生を判定した場合に、記憶部１７のデータを削除する。また、本実施形態の運転モード判定部１３は、異常判定部１８が異常の発生を判定した場合に、運転モードを上述の運転モードＦ（帰還）、または、運転モードＧに切り替える。なお、運転モードＧとは、運転モードＢ（目的地へ移動）、運転モードＣ（偵察／監視）、運転モードＤ（検知）、運転モードＥ（追跡）等の処理を停止し、データ削除部１９にこれらの運転モードにおいて生成した処理結果のデータや、回路構成情報を削除させる運転モードをいう。他の構成は、第一実施形態と同様である。 <Third Embodiment>
Hereinafter, the control device according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 9.
FIG. 8 is a functional block diagram of the control device according to the third embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 8, the control device 10 of the present embodiment includes an abnormality determination unit 18 and a data deletion unit 19 in addition to the configuration of the first embodiment. The abnormality determination unit 18 determines whether or not an abnormality has occurred in the small mobile body 2 or the control device 10. The data deletion unit 19 deletes the data in the storage unit 17 when the abnormality determination unit 18 determines that an abnormality has occurred. Further, the operation mode determination unit 13 of the present embodiment switches the operation mode to the above-mentioned operation mode F (return) or operation mode G when the abnormality determination unit 18 determines the occurrence of an abnormality. The operation mode G is a data deletion unit that stops processing such as operation mode B (moving to a destination), operation mode C (reconnaissance / monitoring), operation mode D (detection), and operation mode E (tracking). 19 refers to an operation mode in which the processing result data and circuit configuration information generated in these operation modes are deleted. Other configurations are the same as in the first embodiment.

図９は、本発明の第三実施形態における制御装置が取り得る運転モードの状態遷移図の一例である。
図９を用いて本実施形態における運転モードＧへの切り替え処理を説明する。
制御装置１０は、小型移動体２及びセンサ３を運転モードＢ〜Ｅの何れかで動作させているとする。このとき、異常判定部１８は、小型移動体２や制御装置１０に異常が発生していないかどうかを監視する。例えば、異常判定部１８は、制御装置１０が備える所定の回路の電圧値を監視し、例えば、電圧値が所定の範囲内から外れると、制御装置１０に異常が発生したと判定する。また、例えば、異常判定部１８は、バッテリ装置の電圧を監視し、電圧が急激に低下すると小型移動体２に異常が発生したと判定する。また、例えば、異常判定部１８は、運転モード判定部１３による制御回路の書き換え処理がエラーになると制御装置１０に異常が発生したと判定する。また、例えば、運転モードＣ〜Ｅでの運転中に小型移動体２の位置が目的地Ｘから所定の距離以上外れた場合、小型移動体２が第三者によって持ち去られた可能性があるため、異常判定部１８は、小型移動体２に異常が発生したと判定する。あるいは、小型移動体２が無人航空機の場合、小型移動体２の高度が所定の高さより低くなると、小型移動体２が第三者によって捕獲された可能性があるため、異常判定部１８は、小型移動体２に異常が発生したと判定する。異常判定部１８は、小型移動体２または制御装置１０に異常が発生したと判定すると、異常の内容と異常の発生を示す情報を運転モード判定部１３に出力する。 FIG. 9 is an example of a state transition diagram of an operation mode that can be taken by the control device according to the third embodiment of the present invention.
The switching process to the operation mode G in the present embodiment will be described with reference to FIG.
It is assumed that the control device 10 operates the small mobile body 2 and the sensor 3 in any of the operation modes B to E. At this time, the abnormality determination unit 18 monitors whether or not an abnormality has occurred in the small mobile body 2 or the control device 10. For example, the abnormality determination unit 18 monitors the voltage value of a predetermined circuit included in the control device 10, and determines that an abnormality has occurred in the control device 10, for example, when the voltage value deviates from the predetermined range. Further, for example, the abnormality determination unit 18 monitors the voltage of the battery device, and determines that an abnormality has occurred in the small mobile body 2 when the voltage drops sharply. Further, for example, the abnormality determination unit 18 determines that an abnormality has occurred in the control device 10 when an error occurs in the rewriting process of the control circuit by the operation mode determination unit 13. Further, for example, if the position of the small moving body 2 deviates from the destination X by a predetermined distance or more during driving in the operation modes C to E, the small moving body 2 may have been taken away by a third party. , The abnormality determination unit 18 determines that an abnormality has occurred in the small moving body 2. Alternatively, when the small mobile body 2 is an unmanned aerial vehicle, if the altitude of the small mobile body 2 becomes lower than a predetermined height, the small mobile body 2 may have been captured by a third party. It is determined that an abnormality has occurred in the small moving body 2. When the abnormality determination unit 18 determines that an abnormality has occurred in the small mobile body 2 or the control device 10, the abnormality determination unit 18 outputs the content of the abnormality and information indicating the occurrence of the abnormality to the operation mode determination unit 13.

異常の内容と異常の発生を示す情報を取得すると、運転モード判定部１３は、小型移動体２を運転モードＧで動作させることを決定する。具体的には、運転モード判定部１３は、ＦＰＧＡ１０２の可変回路領域の回路情報を消去する。また、運転モード判定部１３は、データ削除部１９に記憶部１７が記憶するデータの削除を指示する。データ削除部１９は、記憶部１７が記憶する各運転モードで使用した情報（例えば、運転モードＢであれば、目的地Ｘの位置情報や調査対象Ｙに関する情報、運転モードＣであれば、動体の有無や検知処理範囲など）を削除する。また、データ削除部１９は、記憶部１７が記憶する運転モードＢ〜Ｆに対応した回路構成情報を消去する。 Upon acquiring the content of the abnormality and the information indicating the occurrence of the abnormality, the operation mode determination unit 13 determines that the small moving body 2 is operated in the operation mode G. Specifically, the operation mode determination unit 13 erases the circuit information in the variable circuit region of the FPGA 102. Further, the operation mode determination unit 13 instructs the data deletion unit 19 to delete the data stored in the storage unit 17. The data deletion unit 19 stores information used in each operation mode stored in the storage unit 17 (for example, in the operation mode B, the position information of the destination X and the information regarding the survey target Y, and in the operation mode C, the moving object. (Presence / absence of, detection processing range, etc.) is deleted. Further, the data deletion unit 19 erases the circuit configuration information corresponding to the operation modes B to F stored in the storage unit 17.

なお、運転モード判定部１３は、異常判定部１８から異常の内容と異常の発生を示す情報を取得すると、その異常の内容に応じて、基地局１への帰還が可能であれば、運転モードＦを選択し、小型移動体２を帰還させてもよい。
なお、上記では第一実施形態と組み合わせた場合を例に説明を行ったが、第二実施形態と組み合わせることも可能である。また、異常判定部１８やデータ削除部１９のように緊急時にも動作する必要がある機能を実現する回路は、ＦＰＧＡ１０２の固定回路として構成されていてもよい。 When the operation mode determination unit 13 acquires the content of the abnormality and the information indicating the occurrence of the abnormality from the abnormality determination unit 18, the operation mode can be returned to the base station 1 according to the content of the abnormality. F may be selected and the small moving body 2 may be returned.
In the above description, the case of combining with the first embodiment has been described as an example, but it is also possible to combine with the second embodiment. Further, a circuit that realizes a function that needs to operate even in an emergency, such as an abnormality determination unit 18 and a data deletion unit 19, may be configured as a fixed circuit of the FPGA 102.

本実施形態によれば、小型移動体２や制御装置１０に異常が発生した場合、記憶部１７が記憶するデータを削除することができるので、情報の流出を防ぎセキュリティを向上することができる。例えば、記憶部１７記録された調査対象や調査に関する情報の流出を防ぐことができる。また、各運転モードに対応する回路構成情報を削除することで、小型移動体２を用いてどのような調査活動を行っていたかを示す情報の流出を防ぐことができる。 According to the present embodiment, when an abnormality occurs in the small mobile body 2 or the control device 10, the data stored in the storage unit 17 can be deleted, so that information leakage can be prevented and security can be improved. For example, it is possible to prevent the leakage of the survey target and the information related to the survey recorded in the storage unit 17. Further, by deleting the circuit configuration information corresponding to each operation mode, it is possible to prevent the leakage of information indicating what kind of investigation activity was performed by using the small mobile body 2.

なお、上述した制御装置１０における各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムを制御装置１０のコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。 The process of each process in the control device 10 described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the computer of the control device 10 reads and executes this program to perform the process. Be told. Here, the computer-readable recording medium refers to a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Further, this computer program may be distributed to a computer via a communication line, and the computer receiving the distribution may execute the program.

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
また、制御装置１０は、１台のコンピュータで構成されていても良いし、通信可能に接続された複数のコンピュータで構成されていてもよい。 Further, the above program may be for realizing a part of the above-mentioned functions. Further, a so-called difference file (difference program) may be used, which can realize the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.
Further, the control device 10 may be composed of one computer, or may be composed of a plurality of computers connected so as to be able to communicate with each other.

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。また、この発明の技術範囲は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。 In addition, it is possible to replace the components in the above-described embodiment with well-known components as appropriate without departing from the spirit of the present invention. Further, the technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

１・・・基地局
２・・・小型移動体
３・・・センサ
１０・・・制御装置
１１・・・センサ情報取得部
１２・・・指令情報取得部
１３・・・運転モード判定部
１４・・・制御部
１５・・・運転限界判定部
１６・・・送受信部
１７・・・記憶部
１８・・・異常判定部
１９・・・データ削除部 1 ... Base station 2 ... Small mobile body 3 ... Sensor 10 ... Control device 11 ... Sensor information acquisition unit 12 ... Command information acquisition unit 13 ... Operation mode determination unit 14.・・ Control unit 15 ・・・ Operation limit determination unit 16 ・・・ Transmission / reception unit 17 ・・・ Storage unit 18 ・・・ Abnormality determination unit 19 ・・・ Data deletion unit

Claims

A storage unit that stores circuit configuration information used to configure the control circuit corresponding to the operation mode of the controlled device, and a storage unit.
The operation mode of the control target device is determined based on the command information for the control target device or the information indicating the state of the control target device, and the circuit configuration information corresponding to the determined operation mode is read from the storage unit. Then, the operation mode determination unit that configures the control circuit corresponding to the operation mode in a predetermined variable circuit area, and
A control unit that controls the control target device using the control circuit configured by the operation mode determination unit, and a control unit.
An abnormality determination unit that determines an abnormality in the controlled device,
A data deletion unit that deletes the data stored in the storage unit,
With
When the abnormality determination unit determines an abnormality, the data deletion unit deletes the circuit configuration information stored in the storage unit and the processing result data generated during the control in the operation mode.
Control device.

Memory and
A transmitter / receiver that communicates with the base station,
The operation mode of the control target device is determined based on the command information for the control target device or the information indicating the state of the control target device, and the circuit configuration information used for the configuration of the control circuit corresponding to the determined operation mode is used . An operation mode determination unit that acquires a control circuit from the base station via the transmission / reception unit and configures a control circuit corresponding to the operation mode in a predetermined variable circuit region provided in the volatile storage element.
A control unit that controls the control target device using the control circuit configured by the operation mode determination unit, and a control unit.
An abnormality determination unit that determines an abnormality in the controlled device,
A data deletion unit that deletes the data stored in the storage unit,
With
When the abnormality determination unit determines an abnormality, the data deletion unit deletes the processing result data stored in the storage unit during the control in the operation mode.
Control device.

The operation mode determination unit selects and selects an operation mode in which the processing of the control target device is stopped when the abnormality determination unit determines an abnormality, or an operation mode in which the control target device is moved to a predetermined position. A control circuit corresponding to the operation mode is configured in the variable circuit region.
The control device according to any one of claims 1 to 2.

The predetermined variable circuit area is a variable circuit area set in a device capable of rearranging a logic circuit during operation included in the control device.
The control device according to any one of claims 1 to 3.

It is determined whether or not it is possible to continuously operate the control target device or the circuit for determining the abnormality of the control target device in the fixed circuit set in the device capable of rearranging the logic circuit during the operation. Equipped with a circuit
The control device according to claim 4.

The control unit performs processing according to the determined operation mode using the control circuit configured by the operation mode determination unit, and determines the operation mode based on information indicating the state of the control target device based on the result of the processing. Output to the unit,
The control device according to any one of claims 1 to 5.

The controlled object device is a moving body, and is provided in the moving body.
The control device according to any one of claims 1 to 6.

A mobile body included in the controlled device.
A mobile body including the control device according to any one of claims 1 to 6.

The control device
The operation mode of the control target device is determined based on the command information for the control target device or the information indicating the state of the control target device, and the circuit configuration information used for the configuration of the control circuit corresponding to the determined operation mode is controlled. A step of reading from a storage unit provided in the device and configuring a control circuit corresponding to the operation mode in a predetermined variable circuit area.
A step of controlling the controlled device by using the control circuit composed of the constituent steps, and a step of controlling the controlled device.
The step of determining the abnormality of the controlled device and
When the abnormality is determined in the step of determining the abnormality, the circuit configuration information stored in the storage unit and the processing result data generated during the control in the operation mode are deleted.
Control method having.

The computer of the control device,
The operation mode of the control target device is determined based on the command information for the control target device or the information indicating the state of the control target device, and the circuit configuration information used for the configuration of the control circuit corresponding to the determined operation mode is controlled. A means for configuring a control circuit corresponding to the operation mode in a predetermined variable circuit area by reading from a storage unit provided in the device.
A means for controlling the controlled target device by using the control circuit configured by the constituent means,
A means for determining an abnormality in the controlled device,
When the means for determining the abnormality determines the abnormality, the means for deleting the circuit configuration information stored in the storage unit and the processing result data generated during the control in the operation mode.
A program to function as.