JP6793595B2 - Force presentation device - Google Patents
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Description
本発明は、ユーザが物体を触った際に、ユーザに力覚の情報を提示する力覚提示装置に関する。 The present invention relates to a force sense presenting device that presents force sense information to the user when the user touches an object.
近年のバーチャルリアリティ技術の進展により、視覚の情報として映像を提示し、聴覚の情報として音声を提示する技術に加え、ユーザの指等へ力覚の情報を提示する技術が注目されている。従来、仮想的に物体に触ったり触れられたりした感覚の情報を提示する様々な技術が提案され、一部が、ビデオゲーム機のコントローラ等のユーザインターフェースとして実用化されている。例えば、手または指に振動を与えて擬似的に力を感じさせる手法、モータ等のアクチュエータを用いて物理的に反力を与えることで、硬さを感じさせる手法がある。 With the development of virtual reality technology in recent years, in addition to the technology of presenting video as visual information and presenting voice as auditory information, the technology of presenting force sense information to a user's finger or the like is drawing attention. Conventionally, various technologies for presenting information on the sensation of virtually touching or touching an object have been proposed, and some of them have been put into practical use as user interfaces such as controllers for video game machines. For example, there is a method of giving a vibration to a hand or a finger to make a simulated force feel, and a method of giving a physical reaction force using an actuator such as a motor to make a feeling of hardness.
このような力覚の情報をユーザへ提示する装置(力覚提示装置)を設置する手法には、以下の(1)〜(3)がある。(1)は、力覚提示装置の土台を机等の什器に設置する手法であり、(2)は、力覚提示装置を手のひらまたは手首等に固定する手法である。(3)は、力覚提示装置を固定しない手法であって、指先等で押すスイッチ等の操作部に対して、本体側の筐体の体積及び質量を相対的に大きく設計し、手または指がこの筐体を自然に把持して支えることで、この筐体を、提示する力の土台とするものである。 Methods for installing a device (force sense presentation device) for presenting such force sense information to the user include the following (1) to (3). (1) is a method of installing the base of the force sense presentation device on furniture such as a desk, and (2) is a method of fixing the force sense presentation device to the palm or wrist or the like. (3) is a method in which the force sense presenting device is not fixed, and the volume and mass of the housing on the main body side are designed to be relatively large with respect to the operation part such as a switch pressed with a fingertip or the like, and the hand or finger By naturally grasping and supporting this housing, this housing is used as the basis of the force to be presented.
前記(1)の手法において、力覚提示装置の土台を基板にして複数のスイッチまたは提示部のばね定数を変えることで、硬さを個別に変更する技術が知られている(例えば、非特許文献1,2を参照)。この技術は、例えば、市販のジョイスティックコントローラに用いられている。この技術の歴史は古く、物理的にある程度正確な力を発生することができる。
In the method (1), a technique is known in which the hardness is individually changed by changing the spring constants of a plurality of switches or presentation portions using the base of the force sense presenting device as a substrate (for example, non-patented). See
しかしながら、前記(1)の手法では、力覚提示装置の土台となる接地面を必要とするため、可動範囲が限定されると共に、力覚提示装置の規模が大きくなるという問題があった。この問題を解決するために、近年のバーチャルリアリティ技術では、より手軽な手法として、力覚提示装置をユーザの体または手のひら等に固定する前記(2)の手法が用いられる(例えば、非特許文献3を参照)。 However, since the method (1) requires a ground plane as a base of the force sense presentation device, there is a problem that the movable range is limited and the scale of the force sense presentation device becomes large. In order to solve this problem, in recent virtual reality technology, as a simpler method, the method (2) described above in which the force sense presenting device is fixed to the user's body or palm is used (for example, non-patent documents). See 3).
図10は、従来の力覚提示装置を説明する図であり、図10(a)は、力覚提示装置を手のひら等に固定する前記(2)の従来技術を説明する図である。この力覚提示装置101は、装具111、ユーザの指先で押されるスイッチ等の操作部112−1,112−2、及び、装具111と操作部112−1,112−2とを接続し、操作部112−1,112−2を支持する支持部113を備えている。装具111は、当該力覚提示装置101を手のひらの所定個所に固定するための部材である。
FIG. 10 is a diagram for explaining a conventional force sense presentation device, and FIG. 10 (a) is a diagram for explaining the conventional technique of (2) for fixing the force sense presentation device to a palm or the like. The force
力覚提示装置101を用いて、ユーザの指先(例えば人差し指及び親指)に対応するそれぞれの操作部112−1,112−2の硬さを変更することにより、ユーザは、指毎に異なる硬さの感覚を得ることができる。
By using the force
また、前記(2)の手法をさらに手軽に実現するために、前記(3)の手法が用いられる(例えば、非特許文献4,5,6を参照)。
Further, in order to realize the method (2) more easily, the method (3) is used (see, for example, Non-Patent
図10(b)は、操作部よりもサイズ及び質量の大きい本体部を備えた前記(3)の従来技術を説明する図である。この力覚提示装置102は、操作部112及び本体部114を備えている。本体部114は、その体積及び質量が操作部112よりも相対的に大きくなるように設計されており、手または指がこの本体部114を自然に把持し支えることができる構造となっている。これにより、本体部114は、指からの力を受ける土台として機能する。
FIG. 10B is a diagram illustrating the prior art of (3) above, which includes a main body portion having a size and mass larger than that of the operation portion. The force
図10(c)は、図10(b)と同様に、操作部よりもサイズ及び質量の大きい本体部を備えた前記(3)の従来技術を説明する図であり、図10(b)の本体部114の位置と操作部112の位置とを逆にした例である。この力覚提示装置103は、操作部112及び本体部114を備えている。図10(b)と同様に、本体部114は、指からの力を受ける土台として機能する。
FIG. 10 (c) is a diagram illustrating the prior art of FIG. 10 (3), which includes a main body portion having a size and mass larger than that of the operation portion, similarly to FIG. 10 (b). This is an example in which the position of the
図10(b)(c)に示した従来技術では、操作部112に対応する指が、本体部114に対応する指よりも動き易くなる。この現象は、後述する図11及び図12に示す認知科学実験において確認されている。
In the prior art shown in FIGS. 10B and 10C, the finger corresponding to the
前記(3)の手法を用いた応用例として、指毎に硬さを制御するボタンスイッチが知られている(例えば、非特許文献7を参照)。 As an application example using the method (3), a button switch that controls the hardness for each finger is known (see, for example, Non-Patent Document 7).
しかしながら、ユーザが指を使って自由につまんだり放したりすることが可能な力覚提示装置では、前述の非特許文献1〜6の手法のように、例えば親指で押した硬さの感覚、及び人差し指で押した硬さの感覚をそれぞれ制御することができない。
However, in a force sensation presenting device that allows the user to freely pinch and release with a finger, for example, the feeling of hardness pressed with the thumb and the feeling of hardness pressed with the thumb, as in the methods of
例えば、図10(a)の力覚提示装置101及び図10(b)(c)の力覚提示装置102,103では、一方の指で受ける感覚と他方の指で受ける感覚とが同じであり、これらの感覚を異なるようにすることはできない。
For example, in the force
このように、従来の力覚提示装置101〜103によれば、ユーザがスイッチ等の操作部112を片手の対向する2本の指(親指及び人差し指等)でつまむ(把持する)際に、ユーザに対し、2本の指に同じ硬さを感じさせることができる。仮に、指毎の操作部112の硬さを物理的に変えた場合であっても、把持した際に、互いの指が受ける(感じる)力の大きさは同じになる。
As described above, according to the conventional force
一方で、前述の非特許文献7の手法を力覚提示装置101に適用することで、指毎に硬さの感覚を変化させることができる。しかし、非特許文献7の手法では、モータ、エンコーダ等の機器を必要とし、PWM(Pulse Width Modulation)制御等の処理を行う必要があることから、装置全体としてコストがかかり、構成及び処理が複雑になってしまう。
On the other hand, by applying the above-mentioned method of
このように、従来技術では、簡易な手法を用いて、ユーザに対し指毎に異なる硬さを感じさせることができなかった。 As described above, in the conventional technique, it is not possible to make the user feel the hardness different for each finger by using a simple method.
そこで、本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、ユーザが複数の指等の部位で操作部を把持する際に、ユーザに感じさせる部位毎の硬さを、簡易な手法で制御可能な力覚提示装置を提供することにある。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to obtain the hardness of each part to be felt by the user when the user grips the operation part with a plurality of parts such as fingers. The purpose is to provide a force sense presentation device that can be controlled by a simple method.
前記課題を解決するために、請求項1の力覚提示装置は、ユーザの複数の部位に力覚を提示する力覚提示装置において、前記複数の部位のそれぞれに対応して設けられ、前記複数の部位により把持される複数の操作部と、硬さを感じさせる程度を示す硬さ設定値を、前記複数の部位のそれぞれについて設定する硬さ設定部と、前記硬さ設定部により設定された、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値に基づいて、前記複数の操作部における重心位置の移動距離を示す重心位置変位を算出する処理部と、前記処理部により算出された前記重心位置変位に基づいて、前記重心位置を移動させるための駆動指令を生成する重心制御部と、前記重心制御部により生成された前記駆動指令に基づいて、前記重心位置を移動させる重心駆動部と、を備えたことを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problems, the force sense presenting device according to
また、請求項2の力覚提示装置は、請求項1に記載の力覚提示装置において、前記処理部が、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値のうち最も大きい硬さ設定値の部位に対応する操作部へ前記重心位置が移動するように、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値の差または割合に応じて前記重心位置変位を算出する、ことを特徴とする。
Further, in the force sense presenting device according to
また、請求項3の力覚提示装置は、請求項1または2に記載の力覚提示装置において、さらに、硬さ制御部及び硬化部を備え、前記処理部が、前記重心位置変位を算出すると共に、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値に基づいて、前記複数の部位により前記複数の操作部が把持される際の硬さを、前記硬化部の硬さとして算出し、前記硬さ制御部が、前記処理部により算出された前記硬さに基づいて、前記硬化部を硬くするための硬さ指令を生成し、前記硬化部が、前記硬さ制御部により生成された前記硬さ指令に基づいて、当該硬化部の硬さを変化させる、ことを特徴とする。
Further, the force sense presenting device according to
また、請求項4の力覚提示装置は、請求項3に記載の力覚提示装置において、前記処理部が、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値の和が大きいほど、前記硬さの値が大きくなり、前記硬さ設定値の和が小さいほど、前記硬さの値が小さくなるように、前記硬さ設定値の和に応じて前記硬さを算出する、ことを特徴とする。
Further, in the force sense presenting device according to
また、請求項5の力覚提示装置は、請求項1から4までのいずれか一項に記載の力覚提示装置において、前記複数の部位を、左手の親指、人差し指、中指、薬指、小指及び手のひら、並びに右手の親指、人差し指、中指、薬指、小指及び手のひらのうち、2以上の部位とする、ことを特徴とする。
Further, the force sense presenting device according to
以上のように、本発明によれば、ユーザが複数の指等の部位で操作部を把持する際に、ユーザに感じさせる部位毎の硬さを、簡易な手法で制御することができる。したがって、ユーザは、部位毎に異なる硬さを感じることができる。 As described above, according to the present invention, when the user grips the operation portion with a plurality of parts such as fingers, the hardness of each part to be felt by the user can be controlled by a simple method. Therefore, the user can feel the hardness different for each part.
以下、本発明を実施するための形態について図面を用いて詳細に説明する。本発明者らは、ユーザが複数の指で操作部を把持する際に、ユーザに対し、指毎に異なる硬さを感じさせることができるように、鋭意検討を行った。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present inventors have conducted diligent studies so that when the user grips the operation unit with a plurality of fingers, the user can feel the hardness different for each finger.
その結果、認知科学実験により、装置の重心を変化させることで、無意識的に動く指(より動かし易い指)及び動かない指(より動かし難い指)を選択できることを見出した。例えば、親指に対応する操作部(親指に押される操作部)及び人差し指に対応する操作部(人差し指に押される操作部)について、重心を親指に対応する操作部へ移動させた場合を想定する。 As a result, through cognitive science experiments, it was found that by changing the center of gravity of the device, it is possible to select a finger that moves unconsciously (a finger that is easier to move) and a finger that does not move (a finger that is harder to move). For example, it is assumed that the center of gravity of the operation unit corresponding to the thumb (the operation unit pushed by the thumb) and the operation unit corresponding to the index finger (the operation unit pushed by the index finger) is moved to the operation unit corresponding to the thumb.
この場合、これらの操作部を親指及び人差し指で把持して押し続けるには、親指及び人差し指に同じ力が必要となる。しかし、操作部全体の重心位置が親指に対応する操作部へ移動していることから、親指の移動距離が人差し指の移動距離よりも短くなる。そうすると、ユーザは、親指の方が人差し指よりも硬い(動かし難い)と感じ、人差し指の方が親指よりも柔らかい(動かし易い)と感じてしまう。 In this case, the same force is required for the thumb and index finger in order to grasp and keep pressing these operating portions with the thumb and index finger. However, since the position of the center of gravity of the entire operation unit is moved to the operation unit corresponding to the thumb, the movement distance of the thumb is shorter than the movement distance of the index finger. Then, the user feels that the thumb is harder (difficult to move) than the index finger, and the index finger is softer (easier to move) than the thumb.
つまり、両方の指に同じ力が加えられているにもかかわらず、ユーザに対し、無意識的に動かない指は動く指よりも硬いものと錯覚させることができ、逆に、無意識的に動く指は動かない指よりも硬くない(柔らかい)ものと錯覚させることができる。 In other words, even though the same force is applied to both fingers, the user can think that a finger that does not move unconsciously is harder than a finger that moves, and conversely, a finger that moves unconsciously. Can be illusioned as less stiff (softer) than a stationary finger.
このような人間の特性を利用することにより、ユーザに対し、指毎に異なる硬さを感じさせることができる。つまり、本発明の力覚提示装置は、操作部等の重心を変化させることで、無意識的に動く指及び動かない指を錯覚的に制御する。 By utilizing such human characteristics, it is possible to make the user feel different hardness for each finger. That is, the force sense presenting device of the present invention illusionally controls a finger that moves unconsciously and a finger that does not move by changing the center of gravity of the operation unit or the like.
〔認知科学実験〕
次に、前述の知見(操作部等の重心を変化させることで、無意識的に動く指及び動かない指を選択することができる)を得るに至った認知科学実験について説明する。
[Cognitive science experiment]
Next, the cognitive science experiment that led to the above-mentioned knowledge (a finger that moves unconsciously and a finger that does not move can be selected by changing the center of gravity of the operation unit or the like) will be described.
図11は、認知科学実験に用いる力覚提示装置の把持部分のパターンを説明する図であり、図12は、認知科学実験の結果を説明する図である。この認知科学実験は、2指での把持動作特性の評価実験であり、硬さを電気的に制御するアクチュエータ(非特許文献7を参照)を備えた力覚提示装置を用いる。 FIG. 11 is a diagram for explaining the pattern of the gripped portion of the force sense presentation device used in the cognitive science experiment, and FIG. 12 is a diagram for explaining the result of the cognitive science experiment. This cognitive science experiment is an evaluation experiment of gripping motion characteristics with two fingers, and uses a force sense presenting device provided with an actuator (see Non-Patent Document 7) for electrically controlling hardness.
具体的には、把持の向き、接触面の硬さ、接触面の面積が異なるパターン(図11(1)〜(12)のパターン)を被験者に提示し、被験者が、この把持部分を人差し指と親指とでつまむ動作をし、以下の3つの設問に回答するというものである。
<設問1>自然に動く方の指(人差し指または親指)
<設問2>反対の指で押したときの違和感(5段階)
<設問3>より柔らかいと感じる方の指(人差し指または親指)
Specifically, a pattern (patterns of FIGS. 11 (1) to (12)) in which the gripping direction, the hardness of the contact surface, and the area of the contact surface are different is presented to the subject, and the subject uses the gripped portion as the index finger. The action is to pinch with the thumb and answer the following three questions.
<
<
<
実験条件は、人差し指が上の状態と親指が上の状態の2条件とし、12名の被験者が、それぞれ24試行(図11(1)〜(12)の12パターン×2条件)を利き手で実施した。 The experimental conditions were two conditions, one with the index finger up and the other with the thumb up, and 12 subjects each performed 24 trials (12 patterns x 2 conditions in FIGS. 11 (1) to 11) with their dominant hand. did.
図11及び図12において、ABS、A20及びA10は、指及び操作部の接触面の硬さを示しており、ABSはプラスチックであり、最も硬いことを示し、A20はその次に硬く、A10は最も柔らかいことを示す。 In FIGS. 11 and 12, ABS, A20 and A10 indicate the hardness of the contact surface of the finger and the operating part, ABS is plastic and indicates the hardest, A20 is the next hardest, and A10 is the next hardest. Indicates the softest.
図11(1)のパターンは、上方の操作部の硬さがABS、下方の操作部の硬さがABSであり、質量は下方の操作部の方が大きく、重心位は下方の操作部側にある。図11(2)のパターンは、図11(1)のパターンを上下逆とし、把持部分の重心位置は上方の操作部側にある。 In the pattern of FIG. 11 (1), the hardness of the upper operating portion is ABS, the hardness of the lower operating portion is ABS, the mass is larger in the lower operating portion, and the center of gravity is on the lower operating portion side. It is in. The pattern of FIG. 11 (2) is the pattern of FIG. 11 (1) turned upside down, and the position of the center of gravity of the grip portion is on the upper operation portion side.
図11(3)(4)のパターンは、図11(1)(2)におけるABSの硬さの代わりにA10及びA20を用いたものであり、重心の位置は図11(1)(2)と同様である。図11(5)(6)のパターン、図11(7)(8)のパターン、図11(9)(10)のパターンは、同図に示すとおりの硬さ及び重心位置である。 The patterns of FIGS. 11 (3) and 11 (4) use A10 and A20 instead of the hardness of ABS in FIGS. 11 (1) and (2), and the positions of the centers of gravity are shown in FIGS. 11 (1) and (2). Is similar to. The patterns of FIGS. 11 (5) and 11 (6), the patterns of FIGS. 11 (7) and (8), and the patterns of FIGS. 11 (9) and (10) have the hardness and the position of the center of gravity as shown in the figure.
また、図11(11)のパターンは、上方の操作部の硬さがABS、下方の操作部の硬さがABSであり、質量は下方の操作部の方が大きく、重心位置は下方の操作部側にあり、上方の操作部の面積は下方の1/4である。図11(12)のパターンは、図11(11)のパターンを上下逆とし、重心位置は上方の操作部側にある。 Further, in the pattern of FIG. 11 (11), the hardness of the upper operating portion is ABS, the hardness of the lower operating portion is ABS, the mass is larger in the lower operating portion, and the position of the center of gravity is operated downward. It is on the part side, and the area of the upper operation part is 1/4 of the lower part. The pattern of FIG. 11 (12) is the pattern of FIG. 11 (11) turned upside down, and the position of the center of gravity is on the upper operation unit side.
図12は、(11)(12)のパターン、(1)(2)のパターン、(7)(8)のパターン、(9)(10)のパターン、(3)(4)のパターン及び(5)(6)のパターンにおける実験結果をそれぞれ示している。具体的には、上方の操作部に人差し指が対応すると共に、下方の操作部に親指が対応し、重心位置が親指側にある場合の実験結果、及び重心位置が人差し指側にある場合の実験結果をそれぞれ示している。 12 shows the patterns of (11) and (12), the patterns of (1) and (2), the patterns of (7) and (8), the patterns of (9) and (10), the patterns of (3) and (4), and ( 5) The experimental results in the patterns of (6) are shown respectively. Specifically, the experimental result when the index finger corresponds to the upper operation part, the thumb corresponds to the lower operation part, and the center of gravity is on the thumb side, and the experimental result when the center of gravity is on the index finger side. Are shown respectively.
実験結果を示す四角図形において、左上の数値(例えば(11)(12)のパターンかつ重心位置が親指側にある場合「100」)は、所定の指(例えば人差し指)が自然に動くと感じた人の割合(%)を示す。また、右上の数値(例えば「58」)は、所定の指(例えば人差し指)が柔らかいと感じた人の割合(%)を示し、中央の数値(例えば「3.4」)は反対の指(例えば親指)で押すときの違和感の平均値を示す。また、左下の数値(例えば「0」)は、所定の指(例えば親指)が自然に動くと感じた人の割合(%)を示し、右下の数値(例えば「8」)は、所定の指(例えば親指)が柔らかいと感じた人の割合(%)を示す。 In the square figure showing the experimental result, the numerical value on the upper left (for example, "100" when the pattern of (11) and (12) and the position of the center of gravity are on the thumb side) felt that a predetermined finger (for example, the index finger) moved naturally. Shows the percentage of people. The upper right numerical value (for example, "58") indicates the percentage (%) of people who felt that a predetermined finger (for example, the index finger) was soft, and the central numerical value (for example, "3.4") was the opposite finger (for example, "3.4"). For example, the average value of discomfort when pressed with the thumb) is shown. The lower left numerical value (for example, "0") indicates the percentage (%) of people who feel that a predetermined finger (for example, thumb) moves naturally, and the lower right numerical value (for example, "8") is a predetermined value. Shows the percentage (%) of people who feel their fingers (for example, thumbs) are soft.
図12に示す実験結果から、接触面の面積、接触面の硬さ及び重さの偏り(重力の影響)によることなく、「自然に動くと感じる指」が決定されることがわかる。また、「柔らかいと感じる指」及び「反対の指で押すときの違和感」についても同様の傾向であることがわかる。 From the experimental results shown in FIG. 12, it can be seen that the "finger that feels to move naturally" is determined regardless of the area of the contact surface, the hardness of the contact surface, and the bias of the weight (the influence of gravity). In addition, it can be seen that the same tendency is observed for "a finger that feels soft" and "a feeling of strangeness when pressed with the opposite finger".
このような認知科学実験の結果から、本発明者らは、前述のとおり、重心を変化させることで、無意識的に動く指及び動かない指を選択することができるという知見を得た。本発明では、例えば片手の対向する2本の指(例えば親指及び人差し指)で操作部を把持する際に、装置または物体の物理特性(重心または体積等)に応じて、自動的、反射的または無意識的に、動かし易い指及び動かし難い指が決定されるという特性を利用する。 From the results of such cognitive science experiments, the present inventors have obtained the finding that, as described above, the finger that moves unconsciously and the finger that does not move can be selected by changing the center of gravity. In the present invention, for example, when grasping the operation part with two opposing fingers (for example, the thumb and the index finger) of one hand, it is automatically, reflexively or reflexively or depending on the physical characteristics (center of gravity or volume, etc.) of the device or the object. It utilizes the characteristic that the finger that is easy to move and the finger that is difficult to move are unconsciously determined.
具体的には、本発明の力覚提示装置は、質量の偏りを利用した重心位置を変化させることで、無意識的に動く指及び動かない指を選択し、ユーザが各指で感じる硬さを、錯覚的に制御する機能を備える。つまり、力覚提示装置は、操作部の重心を物理的に制御することで、ユーザが動かし易い及び動かし難いと感じる指を選択的に制御する。この制御によるユーザの錯覚と、操作部の硬さの物理的な制御とを組み合わせることで、ユーザが操作部を把持した際に、対向する指毎に異なる硬さを感じさせたり、操作部の見かけ上の押し易さ(または押し難さ)を感じさせたりする。 Specifically, the force sense presenting device of the present invention selects a finger that moves unconsciously and a finger that does not move by changing the position of the center of gravity using the bias of the mass, and determines the hardness that the user feels with each finger. It has a function to control it illusionally. That is, the force sense presenting device selectively controls the fingers that the user feels easy to move and difficult to move by physically controlling the center of gravity of the operation unit. By combining the user's illusion of this control with the physical control of the hardness of the operation unit, when the user grips the operation unit, the user may feel different hardness for each facing finger, or the operation unit may feel different hardness. It makes you feel the apparent ease (or difficulty) of pushing.
〔力覚提示装置/実施例1〕
次に、実施例1の力覚提示装置について説明する。図1は、実施例1の力覚提示装置の構成例を示すブロック図である。この力覚提示装置1−1は、力覚硬度制御装置2−1、重心駆動部15、重心位置検出部16、ボタンスイッチ(硬化部)18及び操作部20を備えている。力覚硬度制御装置2−1は、硬さ設定部11,12、重心処理部13及び重心制御部14を備えている。
[Force Sense Presentation Device / Example 1]
Next, the force sense presenting device of the first embodiment will be described. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the force sense presentation device of the first embodiment. The force sense presentation device 1-1 includes a force sense hardness control device 2-1, a center of
硬さ設定部11は、当該力覚提示装置1−1がユーザの人差し指に硬さを感じさせる程度を示す硬さ設定値K1を設定し、人差し指の硬さ設定値K1を重心処理部13に出力する。
The
硬さ設定部12は、当該力覚提示装置1−1がユーザの親指に硬さを感じさせる程度を示す硬さ設定値K2を設定し、親指の硬さ設定値K2を重心処理部13に出力する。硬さ設定部11,12の処理は、ハードウェア及びソフトウェアにより行われ、例えば、オペレータのキー操作にて、硬さ設定値K1,K2が設定される。
The
重心処理部13は、硬さ設定部11から人差し指の硬さ設定値K1を入力すると共に、硬さ設定部12から親指の硬さ設定値K2を入力する。そして、重心処理部13は、硬さ設定値K1,K2に基づいて、人差し指及び親指が把持する把持部分全体の重心位置の移動距離(中央位置からの距離)を示す重心位置変位Gdを算出し、重心位置変位Gdを重心制御部14に出力する。
The center of
具体的には、重心処理部13は、硬さ設定値K1,K2のうち大きい方に対応する操作部20へ重心が移動するように、硬さ設定値K1と硬さ設定値K2との間の差または割合に応じた重心位置変位Gdを算出する。
Specifically, the center of
例えば、硬さ設定値K1が硬さ設定値K2よりも大きい場合、重心処理部13は、人差し指に対応する操作部20へ重心を移動させる重心位置変位Gdであって、かつ、硬さ設定値K1,K2の差または割合に応じた大きさの重心位置変位Gdを算出する。重心位置変位Gdは、硬さ設定値K1,K2の差または割合が大きいほど(この例ではK1/K2の値が大きいほど)、大きい値となる。
For example, when the hardness set value K1 is larger than the hardness set value K2, the center of
重心制御部14は、重心処理部13から重心位置変位Gdを入力し、重心位置変位Gdに基づいて、重心を移動させるための設定値を算出する。また、重心制御部14は、重心位置検出部16から重心位置の検出値を入力し、重心位置の設定値と検出値との間の偏差を算出し、当該偏差が0となるように、重心を移動させるための駆動指令を生成する。そして、重心制御部14は、駆動指令を重心駆動部15に出力する。
The center of
重心駆動部15は、重心制御部14から駆動指令を入力し、駆動指令に基づいて重心を移動させる。
The center of
重心位置検出部16は、重心駆動部15により移動した重心の位置を検出し、重心位置の検出値として重心制御部14に出力する。
The center of gravity
ボタンスイッチ18は、ユーザが人差し指及び親指で操作部20を把持し操作した際に、操作部20からの押圧に対して所定の硬さを有する弾性体である。ボタンスイッチ18は、例えば、所定のばね定数を持つばねである。
The
操作部20は、人差し指及び親指のそれぞれに対応して設けられ、ユーザにより、人差し指及び親指で把持され操作される。
The
これにより、重心は、硬さ設定値K1,K2に基づいて算出された重心位置変位Gdの示す位置へ移動することとなる。 As a result, the center of gravity moves to the position indicated by the center of gravity position displacement Gd calculated based on the hardness set values K1 and K2.
次に、図1に示した力覚硬度制御装置2−1の処理について説明する。図5は、実施例1の力覚硬度制御装置2−1の処理例を示すフローチャートである。力覚硬度制御装置2−1の硬さ設定部11,12は、人差し指の硬さ設定値K1及び親指の硬さ設定値K2をそれぞれ設定する(ステップS501)。そして、重心処理部13は、硬さ設定値K1,K2に基づいて、重心位置変位Gdを算出する(ステップS502)。
Next, the process of the force sensation hardness control device 2-1 shown in FIG. 1 will be described. FIG. 5 is a flowchart showing a processing example of the force sensation hardness control device 2-1 of the first embodiment. The
重心制御部14は、重心位置変位Gdに基づいて、重心を移動させるための設定値を算出し、設定値に基づいて重心制御を行う(ステップS503)。重心制御部14は、重心位置検出部16から入力した重心位置の検出値が設定値に一致するか否かを判定する(ステップS504)。重心制御部14は、ステップS504において、検出値が設定値に一致しないと判定した場合(ステップS504:N)、ステップS503へ移行し、重心制御を続ける。
The center of
一方、重心制御部14は、ステップS504において、検出値が設定値に一致したと判定した場合(ステップS504:Y)、ステップS505へ移行する。そして、力覚硬度制御装置2−1は、当該処理が終了するまで、ステップS501〜ステップS504の各処理を繰り返し行う(ステップS505)。
On the other hand, when the center of
〔重心駆動部15、ボタンスイッチ18及び操作部20の挙動〕
次に、図1に示した力覚提示装置1−1について、ユーザが人差し指及び親指で操作部20を把持する場合の重心駆動部15、ボタンスイッチ18及び操作部20の挙動について説明する。
[Behavior of the center of
Next, with respect to the force sense presenting device 1-1 shown in FIG. 1, the behavior of the center of
(制御なしの場合)
まず、図1に示した力覚提示装置1−1について、制御なしの場合の挙動を説明する。図2は、制御なしの場合を説明する図である。図2(a)を参照して、本図には、図1に示した力覚提示装置1−1の構成部のうち、重心駆動部15、ボタンスイッチ18及び操作部20−1,20−2が示されている。
(Without control)
First, the behavior of the force sense presenting device 1-1 shown in FIG. 1 will be described when there is no control. FIG. 2 is a diagram illustrating a case without control. With reference to FIG. 2A, in this figure, among the constituent parts of the force sense presenting device 1-1 shown in FIG. 1, the center of
重心駆動部15、ボタンスイッチ18及び操作部20−1,20−2は、重心駆動部15及びボタンスイッチ18の中心点を基準にして、上下(操作部20−1側及び操作部20−2側)対称に設けられている。操作部20−1は、人差し指hにて操作するスイッチ等の先端部であり、操作部20−2は、親指oにて操作するスイッチ等の先端部である。
The center of
以下、ユーザが、人差し指h及び親指oでそれぞれ操作部20−1,20−2を把持し、重心駆動部15の方向へそれぞれ力を加える際に、力覚提示装置1−1が何ら制御を行わない場合の挙動を説明する。
Hereinafter, when the user grips the operation units 20-1 and 20-2 with the index finger h and the thumb o, respectively, and applies a force in the direction of the center of
力覚提示装置1−1による制御が行われないから、重心駆動部15は駆動しない。このため、図2(b)(c)を参照して、重心駆動部15及びボタンスイッチ18を含む操作部20−1,20−2全体の把持部分の重心位置GPは、初期状態をそのまま維持する。つまり、重心位置GPは、操作部20−1,20−2の間の重心駆動部15及びボタンスイッチ18の中心に留まり続ける。
Since the force sense presenting device 1-1 does not control the center of
人差し指hが操作部20−1を、親指oが操作部20−2をそれぞれ押し続け、図2(b)の状態から図2(c)の状態へ移行する過程において、人差し指hが操作部20−1を押す力(押力F1)と、親指oが操作部20−2を押す力(押力F2)とは、対向する大きさの等しいベクトルとなる。
In the process of shifting from the state of FIG. 2 (b) to the state of FIG. 2 (c) by the index finger h holding down the operation unit 20-1 and the thumb o holding down the operation unit 20-2, the index finger h is the
また、人差し指hが操作部20−1を、親指oが操作部20−2をそれぞれ押し続けることに伴い、操作部20−1と重心駆動部15との間の距離である人差し指側距離Di、及び操作部20−2と重心駆動部15との間の距離である親指側距離Dtは、ほぼ等しい状態を維持しながら小さくなる(Di≒Dt)。さらに、操作部20−1の移動距離である人差し指側操作部変位Si、及び操作部20−2の移動距離である親指側操作部変位Stは、ほぼ等しい状態を維持しながら大きくなる(Si≒St)。
Further, as the index finger h keeps pressing the operation unit 20-1 and the thumb o keeps pressing the operation unit 20-2, the index finger side distance Di, which is the distance between the operation unit 20-1 and the center of
このとき、ユーザは、人差し指h及び親指oの動かし易さが同程度であり、押力F1,F2に対する反作用の力(反力F3,F4)によって、人差し指h及び親指oが感じる硬さについても同程度、または、個別の場合に発生する力が大きいと想定される親指o側がやや柔らかいと感じる。これは、図10に示した従来技術についても同様である。反力F3,F4は、作用反作用の法則により、それぞれ押力F1,F2と大きさが同じで向きが反対となる。 At this time, the user has the same degree of ease of movement of the index finger h and the thumb o, and the hardness felt by the index finger h and the thumb o due to the reaction force (reaction force F3, F4) against the pressing forces F1 and F2. I feel that the thumb o side, which is assumed to have the same degree or a large force generated in each case, is slightly soft. This also applies to the prior art shown in FIG. The reaction forces F3 and F4 have the same magnitude and opposite directions as the pushing forces F1 and F2, respectively, according to the law of action and reaction.
(制御ありの場合の挙動)
次に、力覚提示装置1−1について、制御ありの場合の挙動を説明する。図3は、重心位置GPを上側(人差し指h側、操作部20−1側)へ移動させる制御ありの場合を説明する図である。
(Behavior with control)
Next, the behavior of the force sense presenting device 1-1 with control will be described. FIG. 3 is a diagram illustrating a case where there is control to move the center of gravity position GP to the upper side (index finger h side, operation unit 20-1 side).
図3(a)を参照して、重心駆動部15が操作部20−1,20−2間の中央位置から人差し指hの方向へ駆動し、重心位置GPが重心位置変位Gdだけ変位したとする。
With reference to FIG. 3A, it is assumed that the center of
人差し指hが操作部20−1を、親指oが操作部20−2をそれぞれ押し続け、図3(b)の状態から図3(c)の状態へ移行する過程において、人差し指hが操作部20−1を押す力(押力F5)と、親指oが操作部20−2を押す力(押力F6)とは、対向する大きさの等しいベクトルとなる。また、押力F5,F6に対する反作用の力(反力F7,F8)も、対向する大きさの等しいベクトルとなり、作用反作用の法則により、それぞれ押力F5,F6と大きさが同じで向きが反対となる。これは、図2に示した制御なしの場合と同様である。
In the process of shifting from the state of FIG. 3 (b) to the state of FIG. 3 (c) by the index finger h holding down the operation unit 20-1 and the thumb o holding down the operation unit 20-2, the index finger h is the
しかしながら、運動の第2法則により、物体に生じる加速度は、働く力の大きさに比例し物体の質量に反比例することから、人差し指hと親指oとの間で加速度の大きさに差が生じるため、ユーザは、親指oに対応する操作部20−2を人差し指hに対応する操作部20−1よりも動かし易いと感じる。なぜならば、重心位置GPが人差し指h側へ移動しており、重心駆動部15、ボタンスイッチ18及び操作部20−1,20−2全体としてみると、親指oに対応する操作部20−2の質量の方が人差し指hに対応する操作部20−1の質量よりも小さくなり、結果として、親指oに生じる加速度が人差し指hに生じる加速度よりも大きくなるからである。
However, according to the second law of motion, the acceleration generated in the object is proportional to the magnitude of the acting force and inversely proportional to the mass of the object, so that the magnitude of the acceleration differs between the index finger h and the thumb o. The user feels that the operation unit 20-2 corresponding to the thumb o is easier to move than the operation unit 20-1 corresponding to the index finger h. This is because the center of gravity position GP has moved to the index finger h side, and the center of
これにより、人差し指hはその場に留まり続け、理想的には人差し指側操作部変位Si=0、実質的には親指側操作部変位Stが人差し指側操作部変位Siよりも大きくなるように(St>Si)、操作部20−1,20−2は挙動する。 As a result, the index finger h continues to stay in place so that the index finger side operation unit displacement Si = 0, and the thumb side operation unit displacement St is substantially larger than the index finger side operation unit displacement Si (St). > Si), the operation units 20-1 and 20-2 behave.
したがって、ユーザは、人差し指h及び親指oにほぼ同程度の力を加えているにもかかわらず、それぞれの指の動かし易さに差が生じ、実際の変位(移動距離)に差が生じることから、より変位した指である親指oの方が人差し指hよりも、対応する操作部20−2に対し柔らかく感じるという錯覚が生じる。尚、図3(b)の状態から図3(c)の状態へ移行する過程において、人差し指側距離Diと親指側距離Dtとは、ほぼ等しい状態を維持しながら小さくなる(Di≒Dt)。 Therefore, even though the user applies almost the same force to the index finger h and the thumb o, there is a difference in the ease of movement of each finger, and a difference in the actual displacement (movement distance) occurs. There is an illusion that the thumb o, which is a more displaced finger, feels softer to the corresponding operating unit 20-2 than the index finger h. In the process of transitioning from the state of FIG. 3B to the state of FIG. 3C, the index finger side distance Di and the thumb side distance Dt become smaller while maintaining a substantially equal state (Di≈Dt).
図4は、重心位置GPを下側(親指o側、操作部20−2側)へ移動させる制御ありの場合を説明する図である。図3の説明図と図4の説明図とを比較すると、図3では重心位置GPが上側へ移動するのに対し、図4では重心位置GPが下側へ移動する点で相違する。 FIG. 4 is a diagram illustrating a case where there is control to move the center of gravity position GP to the lower side (thumb o side, operation unit 20-2 side). Comparing the explanatory view of FIG. 3 with the explanatory view of FIG. 4, the difference is that the center of gravity position GP moves upward in FIG. 3 while the center of gravity position GP moves downward in FIG.
図4(a)を参照して、重心駆動部15が親指oの方向へ駆動し、重心位置GPが重心位置変位Gdだけ変位したとする。この場合、図4(b)の状態から図4(c)の状態へ移行する過程において、図3と同様に、人差し指hの押力F5と親指oの押力F6とは、対向する大きさの等しいベクトルとなり、反力F7,F8についても同じである。
With reference to FIG. 4A, it is assumed that the center of
しかしながら、運動の第2法則により、人差し指hに生じる加速度が親指oに生じる加速度よりも大きくなるため、ユーザは、人差し指hに対応する操作部20−1を親指oに対応する操作部20−2よりも動かし易いと感じる。 However, according to the second law of motion, the acceleration generated in the index finger h is larger than the acceleration generated in the thumb o, so that the user can use the operation unit 20-1 corresponding to the index finger h and the operation unit 20-2 corresponding to the thumb o. I feel it is easier to move than.
これにより、親指oはその場に留まり続け、理想的には親指側操作部変位St=0、実質的には人差し指側操作部変位Siが親指側操作部変位Stよりも大きくなるように(Si>St)、操作部20−1,20−2は挙動する。 As a result, the thumb o continues to stay in place, ideally the displacement St of the thumb side operation part St = 0, and substantially the displacement Si of the index finger side operation part becomes larger than the displacement St of the thumb side operation part (Si). > St), the operation units 20-1 and 20-2 behave.
したがって、ユーザは、人差し指h及び親指oにほぼ同程度の力を加えているにもかかわらず、それぞれの指の動かし易さに差が生じ、実際の変位に差が生じることから、より変位した指である人差し指hの方が親指oよりも、対向する操作部20−1に対し柔らかく感じるという錯覚が生じる。尚、図4(b)の状態から図4(c)の状態へ移行する過程において、人差し指側距離Diと親指側距離Dtとは、図3と同様に、ほぼ等しい状態を維持しながら小さくなる(Di≒Dt)。 Therefore, although the user applies almost the same force to the index finger h and the thumb o, there is a difference in the ease of movement of each finger and a difference in the actual displacement, so that the user is more displaced. There is an illusion that the index finger h, which is a finger, feels softer to the opposing operation unit 20-1 than the thumb o. In the process of transitioning from the state of FIG. 4B to the state of FIG. 4C, the index finger side distance Di and the thumb side distance Dt become smaller while maintaining substantially the same state as in FIG. (Di≈Dt).
尚、図3及び図4に示した挙動は、重心位置変位Gdの大小によって変わることがなく、同じである。すなわち、重心位置変位Gdが最大の場合であっても、重心位置変位Gdが比較的小さい場合であっても、重心駆動部15、ボタンスイッチ18及び操作部20−1,20−2は同じ挙動となる。この重心位置変位Gdは、前述のとおり、硬さ設定値K1,K2の間の差または割合に応じた値であるから、人差し指h及び親指oに対しそれぞれ提示したい硬さに応じて決定される。
The behavior shown in FIGS. 3 and 4 does not change depending on the magnitude of the displacement Gd of the center of gravity, and is the same. That is, the center-of-
以上のように、実施例1の力覚提示装置1−1によれば、重心処理部13は、人差し指hの硬さ設定値K1及び親指oの硬さ設定値K2のうち大きい方に対応する操作部20−1または操作部20−2へ重心位置GPを移動させるように、硬さ設定値K1,K2の間の差または割合に応じた重心位置変位Gdを算出する。
As described above, according to the force sensation presenting device 1-1 of the first embodiment, the center of
重心制御部14は、重心位置GPを重心位置変位Gdだけ移動させるための駆動指令を生成し、駆動指令に基づいて重心駆動部15を駆動させる。
The center of
これにより、重心駆動部15が駆動し、重心位置GPが重心位置変位Gdだけ変位する。そして、この状態において、ユーザが、人差し指h及び親指oで操作部20−1,20−2をそれぞれ把持して押し続けると、重心位置GPに応じて、操作部20−1の質量と操作部20−2の質量との間に差が生じ、運動の第2法則により、親指oに生じる加速度と人差し指hに生じる加速度との間に差が生じる。
As a result, the center of
例えば、重心位置GPが人差し指h側へ変位した場合には、親指oに対応する操作部20−2の質量の方が人差し指hに対応する操作部20−1の質量よりも小さくなり、親指oに生じる加速度が人差し指hに生じる加速度よりも大きくなる。一方、重心位置GPが親指o側へ変位した場合には、人差し指hに対応する操作部20−1の質量の方が親指oに対応する操作部20−2の質量よりも小さくなり、人差し指hに生じる加速度が親指oに生じる加速度よりも大きくなる。 For example, when the center of gravity position GP is displaced toward the index finger h, the mass of the operation unit 20-2 corresponding to the thumb o becomes smaller than the mass of the operation unit 20-1 corresponding to the index finger h, and the thumb o The acceleration generated in is larger than the acceleration generated in the index finger h. On the other hand, when the center of gravity position GP is displaced toward the thumb o side, the mass of the operation unit 20-1 corresponding to the index finger h becomes smaller than the mass of the operation unit 20-2 corresponding to the thumb o, and the index finger h The acceleration generated in is larger than the acceleration generated in thumb o.
そして、生じる加速度の小さい側の人差し指hまたは親指oはその場に留まり続け、生じる加速度の大きい側の親指oまたは人差し指hは移動する。したがって、ユーザは、人差し指h及び親指oにほぼ同程度の力を加えているにもかかわらず、それぞれの指の動かし易さに差が生じ、実際の変位に差が生じることから、より変位した指の方が柔らかく感じるという錯覚が生じる。 Then, the index finger h or the index finger h on the side where the generated acceleration is small continues to stay in place, and the thumb o or the index finger h on the side where the generated acceleration is large moves. Therefore, although the user applies almost the same force to the index finger h and the thumb o, there is a difference in the ease of movement of each finger and a difference in the actual displacement, so that the user is more displaced. The illusion that the fingers feel softer occurs.
このように、ユーザが人差し指h及び親指oで操作部20−1,20−2をそれぞれ把持する際に、重心位置GPに応じて、ユーザに感じさせる人差し指h及び親指o毎の硬さを制御することができる。つまり、力覚提示装置1−1は、ユーザに対し、人差し指h及び親指o毎に異なる硬さの感覚を提示することができ、ユーザは、人差し指h及び親指o毎に異なる硬さを感じることができる。 In this way, when the user grips the operation units 20-1 and 20-2 with the index finger h and the thumb o, respectively, the hardness of each index finger h and the thumb o to be felt by the user is controlled according to the center of gravity position GP. can do. That is, the force sensation presenting device 1-1 can present the user with a different hardness sensation for each of the index finger h and the thumb o, and the user feels a different hardness for each of the index finger h and the thumb o. Can be done.
また、力覚提示装置1−1は、モータ、エンコーダ等を必要とする前述の非特許文献7の手法に比べ、装置全体としてコストを低減することができ、簡易な手法でユーザに力覚の情報を提示することができる。
Further, the force sense presentation device 1-1 can reduce the cost of the device as a whole as compared with the method of the above-mentioned
さらに、力覚提示装置1−1をバーチャルリアリティのツールとして用いることで、バーチャルリアリティ環境において、ユーザに対し、力覚を介して様々な印象を与えることができる。 Further, by using the force sense presentation device 1-1 as a virtual reality tool, it is possible to give various impressions to the user through the force sense in the virtual reality environment.
例えば、仮想物体を空間に配置し、ユーザが把持する操作部20−1,20−2等の空間位置が測定されることで、ユーザが触っている仮想物体の位置が特定される。そして、力覚提示装置1−1は、ユーザが触っている仮想物体の位置に対応して、人差し指h等の各部位に異なる硬さの感覚を提示することにより、仮想物体を触ったときの感覚を疑似的に表現することができ、ユーザに様々な印象を与えることができる。 For example, the position of the virtual object touched by the user is specified by arranging the virtual object in space and measuring the spatial position of the operation units 20-1, 20-2 and the like held by the user. Then, the force sensation presenting device 1-1, when the virtual object is touched, presents a sensation of different hardness to each part such as the index finger h according to the position of the virtual object touched by the user. It is possible to express the sensation in a pseudo manner and give various impressions to the user.
〔力覚提示装置/実施例2〕
次に、実施例2の力覚提示装置について説明する。図6は、実施例2の力覚提示装置の構成例を示すブロック図である。この力覚提示装置1−2は、力覚硬度制御装置2−2、重心駆動部15、重心位置検出部16、ボタンスイッチ18、硬さ検出部19及び操作部20を備えている。力覚硬度制御装置2−2は、硬さ設定部11,12、重心及び硬さ処理部21、重心制御部14及び硬さ制御部17を備えている。
[Force Sense Presentation Device / Example 2]
Next, the force sense presenting device of the second embodiment will be described. FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of the force sense presentation device of the second embodiment. The force sense presentation device 1-2 includes a force sense hardness control device 2-2, a center of
図1に示した実施例1の力覚提示装置1−1と図6に示す実施例2の力覚提示装置1−2とを比較すると、両力覚提示装置1−1,1−2は、重心駆動部15、重心位置検出部16、ボタンスイッチ18及び操作部20を備えている点で共通する。これに対し、力覚提示装置1−2は、力覚提示装置1−1に備えた力覚硬度制御装置2−1とは異なる力覚硬度制御装置2−2を備え、さらに硬さ検出部19を備えている点で、力覚提示装置1−1と相違する。
Comparing the force sense presentation device 1-1 of Example 1 shown in FIG. 1 with the force sense presentation device 1-2 of Example 2 shown in FIG. 6, the two force sense presentation devices 1-1 and 1-2 are , The center of
図1に示した力覚硬度制御装置2−1と図6に示す力覚硬度制御装置2−2とを比較すると、両力覚硬度制御装置2−1,2−2は、硬さ設定部11,12及び重心制御部14を備えている点で共通する。これに対し、力覚硬度制御装置2−2は、力覚硬度制御装置2−1に備えた重心処理部13の代わりに重心及び硬さ処理部21を備え、さらに硬さ制御部17を備えている点で、力覚硬度制御装置2−1と相違する。
Comparing the force sensation hardness control device 2-1 shown in FIG. 1 and the force sensation hardness control device 2-2 shown in FIG. 6, both force sensation hardness control devices 2-1 and 2-2 are hardness setting units. It is common in that it includes 11, 12 and the center of
硬さ設定部11,12、重心制御部14、重心駆動部15、重心位置検出部16、ボタンスイッチ18及び操作部20については、図1に示した構成部と同じであるから、ここでは説明を省略する。
The
力覚硬度制御装置2−2の重心及び硬さ処理部21は、重心処理部13と同様の処理を行い、さらに、硬さ設定値K1,K2に基づいて、ボタンスイッチ18の硬さを示すボタンスイッチ硬さCbを算出し、ボタンスイッチ硬さCbを硬さ制御部17に出力する。ボタンスイッチ硬さCbは、ユーザが人差し指h及び親指oで操作部20−1,20−2をそれぞれ把持して押し続けたときに感じる硬さ、すなわちユーザに対して全体として感じさせる硬さの程度を示す。
The center of gravity and
具体的には、重心及び硬さ処理部21は、ボタンスイッチ18の硬さを設定するために、硬さ設定値K1,K2の和(加算結果)に応じたボタンスイッチ硬さCbを算出する。
Specifically, the center of gravity and the
例えば、硬さ設定部11,12により設定される硬さ設定値K1,K2の範囲をそれぞれ0〜10とした場合、重心及び硬さ処理部21は、硬さ設定値K1,K2の加算結果をボタンスイッチ硬さCbとして算出する。この場合、ボタンスイッチ硬さCbの範囲は0〜20となり、ボタンスイッチ18は、Cb=20のときに、最も硬くなるように設定され、Cb=0のときに、最も柔らかくなるように設定される。つまり、重心及び硬さ処理部21は、硬さ設定値K1,K2の加算結果が大きいほど、ボタンスイッチ硬さCbを大きい値に設定し、硬さ設定値K1,K2の加算結果が小さいほど、ボタンスイッチ硬さCbを小さい値に設定する。この場合、重心及び硬さ処理部21は、硬さ設定値K1,K2の加算結果と予め設定された閾値とを比較し、加算結果が閾値よりも大きい場合、ボタンスイッチ硬さCb=c1に設定し、加算結果が閾値以下の場合、ボタンスイッチ硬さCb=c2(<c1)に設定するようにしてもよい。c1,c2は予め設定された値である。前記例では、硬さ設定値K1,K2の加算結果の範囲が0〜20であり、予め設定された閾値として、例えばこの範囲の中央値である10の値が用いられる。
For example, when the range of the hardness setting values K1 and K2 set by the
硬さ制御部17は、重心及び硬さ処理部21からボタンスイッチ硬さCbを入力し、ボタンスイッチ硬さCbに基づいて、ボタンスイッチ18の硬さの設定値を算出する。また、硬さ制御部17は、硬さ検出部19からボタンスイッチ18の硬さの検出値を入力し、ボタンスイッチ18の硬さの設定値と検出値との間の偏差を算出し、当該偏差が0となるように、硬さ指令を生成する。そして、硬さ制御部17は、硬さ指令をボタンスイッチ18に出力する。
The
ボタンスイッチ18は、硬さ制御部17から硬さ指令を入力し、硬さ指令に基づいて、操作部20からの押圧に対する硬さ(当該ボタンスイッチ18の押し難さ)を変化させる。ボタンスイッチ18が硬くなるように変化した場合、操作部20からの押圧に対して縮み難くなり、ボタンスイッチ18が柔らかくなるように変化した場合、縮み易くなる。
The
ボタンスイッチ18は、例えば、硬さ制御部17により出力された電流または電圧の信号に基づいて、当該ボタンスイッチ18の硬さが変化するばね等の材料である。硬さ制御部17は、硬さ指令として、ばね定数を反映した電気信号(電流または電圧の信号)をボタンスイッチ18に出力し、ボタンスイッチ18は、当該電気信号に従い、ばね定数を電気的に変化させる。尚、ボタンスイッチ18は、硬さ指令に従って硬さが変化する粘性流体であってもよい。
The
硬さ検出部19は、ボタンスイッチ18の硬さを検出し、その検出値を硬さ制御部17に出力する。
The
これにより、重心は、硬さ設定値K1,K2に基づいて算出された重心位置変位Gdの示す位置に移動すると共に、ボタンスイッチ18は、硬さ設定値K1,K2に基づいて算出されたボタンスイッチ硬さCbの示す硬さに変化する。
As a result, the center of gravity moves to the position indicated by the center-of-gravity position displacement Gd calculated based on the hardness set values K1 and K2, and the
次に、図6に示した力覚硬度制御装置2−2の処理について説明する。図7は、実施例2の力覚硬度制御装置2−2の処理例を示すフローチャートである。図7に示すステップS701〜ステップS704は、図5に示したステップS501〜ステップS504と同じであるから、ここでは説明を省略する。 Next, the process of the force sensation hardness control device 2-2 shown in FIG. 6 will be described. FIG. 7 is a flowchart showing a processing example of the force sensation hardness control device 2-2 of the second embodiment. Since steps S701 to S704 shown in FIG. 7 are the same as steps S501 to S504 shown in FIG. 5, description thereof will be omitted here.
力覚硬度制御装置2−2の硬さ設定部11,12が、ステップS701にて、硬さ設定値K1,K2をそれぞれ設定した後、重心及び硬さ処理部21は、硬さ設定値K1,K2に基づいて、ボタンスイッチ硬さCbを算出する(ステップS705)。
After the
硬さ制御部17は、ボタンスイッチ硬さCbに基づいて、ボタンスイッチ18の硬さの設定値を算出し、設定値に基づいて硬さ制御を行う(ステップS706)。硬さ制御部17は、硬さ検出部19から入力したボタンスイッチ18の硬さの検出値が設定値に一致するか否かを判定する(ステップS707)。硬さ制御部17は、ステップS707において、検出値が設定値に一致しないと判定した場合(ステップS707:N)、ステップS706へ移行し、硬さ制御を続ける。
The
一方、硬さ制御部17は、ステップS707において、検出値が設定値に一致したと判定した場合(ステップS707:Y)、ステップS708へ移行する。そして、力覚硬度制御装置2−2は、ステップS704及びステップS707から移行して、当該処理が終了するまで、ステップS701〜ステップS707の各処理を繰り返し行う(ステップS708)。
On the other hand, when the
以上のように、実施例2の力覚提示装置1−2によれば、重心及び硬さ処理部21は、実施例1と同様の処理にて重心位置変位Gdを算出すると共に、硬さ設定値K1,K2の加算結果に応じたボタンスイッチ硬さCbを算出する。そして、重心制御部14は、実施例1と同様に、重心位置GPを重心位置変位Gdだけ移動させるための駆動指令を生成し、駆動指令に基づいて重心駆動部15を駆動させる。
As described above, according to the force sense presenting device 1-2 of the second embodiment, the center of gravity and
硬さ制御部17は、ボタンスイッチ18の硬さをボタンスイッチ硬さCbとするための硬さ指令を生成し、硬さ指令に基づいてボタンスイッチ18の硬さを変化させる。
The
これにより、重心駆動部15の駆動に伴い重心位置GPが変位し、ユーザに感じさせる人差し指h及び親指o毎の硬さを制御することができ、実施例1と同様の効果を奏する。また、この効果に加え、ボタンスイッチ18の硬さの変化に伴い、ユーザに感じさせる硬さの範囲(レンジ)を広げることができる。つまり、力覚提示装置1−2は、ユーザに対し、人差し指h及び親指o毎に、異なる硬さの感覚を広範囲に提示することができ、ユーザは、人差し指h及び親指o毎に、異なる硬さを広範囲に感じることができる。
As a result, the center-of-gravity position GP is displaced as the center-of-
〔タンクを用いた力覚提示装置の実装例〕
次に、タンクを用いた力覚提示装置1−1の実装例について説明する。図8は、タンクを用いた力覚提示装置1−1の実装例において、重心位置GPを上側(人差し指h側、操作部20−1側)へ移動させる場合を説明する図である。図8(a)(b)(c)は、それぞれ図3(a)(b)(c)に対応している。
[Implementation example of force sense presentation device using tank]
Next, an implementation example of the force sense presentation device 1-1 using a tank will be described. FIG. 8 is a diagram illustrating a case where the center of gravity position GP is moved to the upper side (index finger h side, operation unit 20-1 side) in the mounting example of the force sense presentation device 1-1 using the tank. 8 (a), (b) and (c) correspond to FIGS. 3 (a), (b) and (c), respectively.
図8(a)を参照して、本図には、図1に示した力覚提示装置1−1の構成部のうち、重心駆動部15に代えて、タンク30−1,30−2並びにポンプ及びチューブ31が示されており、さらに、ボタンスイッチ18及び操作部20−1,20−2が示されている。ボタンスイッチ18、操作部20−1,20−2、タンク30−1,30−2、並びにポンプ及びチューブ31は、ボタンスイッチ18の中心点(8(a)では重心位置GP)を基準にして、上下(操作部20−1側及び操作部20−2側)対称に設けられている。
With reference to FIG. 8A, in this figure, among the constituent parts of the force sense presenting device 1-1 shown in FIG. 1, the tanks 30-1, 30-2 and The pump and
図3に示した重心駆動部15は、所定の質量を持つ剛体である。これに対し、図8に示すタンク30−1,30−2は、ポンプ及びチューブ31によって水またはオイル等の流体(液体)が注入される同容量の容器である。タンク30−1は、人差し指hに対応する操作部20−1に結合しており、タンク30−2は、親指oに対応する操作部20−2に結合している。
The center of
図8(b)を参照して、ポンプ及びチューブ31は、重心制御部14から出力される駆動指令に基づいた量の流体を、当該ポンプにて当該チューブを介してタンク30−1,30−2へそれぞれ注入する。
With reference to FIG. 8 (b), the pump and the
つまり、ポンプ及びチューブ31は、駆動指令に基づいて、重心位置GPが重心位置変位Gdの示す位置となるように、タンク30−1,30−2へ流体をそれぞれ流し込む。この例では、重心位置GPを人差し指h側へ移動させるから、タンク30−1へ注入する流体の量の方がタンク30−2へ注入する流体の量よりも多い。
That is, the pump and the
これにより、重心位置GPは、硬さ設定値K1,K2に基づいて算出された重心位置変位Gdの示す、人差し指h側の所定位置へ移動することとなる。 As a result, the center of gravity position GP moves to a predetermined position on the index finger h side indicated by the center of gravity position displacement Gd calculated based on the hardness set values K1 and K2.
そして、ユーザが人差し指h及び親指oで操作部20−1,20−2をそれぞれ把持し押し続けると、図8(c)に示す状態となる。 Then, when the user grasps and keeps pressing the operation units 20-1 and 20-2 with the index finger h and the thumb o, respectively, the state shown in FIG. 8C is obtained.
これにより、人差し指hはその場に留まり続け、理想的には人差し指側操作部変位Si=0、実質的には親指側操作部変位Stが人差し指側操作部変位Siよりも大きくなるように(St>Si)、操作部20−1,20−2は挙動する。また、人差し指側距離Diと親指側距離Dtとは、図3と同様に、ほぼ等しい状態を維持しながら小さくなる(Di≒Dt)。 As a result, the index finger h continues to stay in place so that the index finger side operation unit displacement Si = 0, and the thumb side operation unit displacement St is substantially larger than the index finger side operation unit displacement Si (St). > Si), the operation units 20-1 and 20-2 behave. Further, the index finger side distance Di and the thumb side distance Dt become smaller while maintaining substantially the same state as in FIG. 3 (Di≈Dt).
図9は、タンク30−1,30−2を用いた力覚提示装置の例において、重心位置GPを下側(親指o側、操作部20−2側)へ移動させる場合を説明する図である。図9(a)(b)(c)は、それぞれ図4(a)(b)(c)に対応している。図8の説明図と図9の説明図とを比較すると、図8では重心位置GPが上側へ移動するのに対し、図9では重心位置GPが下側へ移動する点で相違する。 FIG. 9 is a diagram illustrating a case where the center of gravity position GP is moved to the lower side (thumb o side, operation unit 20-2 side) in the example of the force sense presentation device using the tanks 30-1 and 30-2. is there. 9 (a), (b) and (c) correspond to FIGS. 4 (a), (b) and (c), respectively. Comparing the explanatory view of FIG. 8 and the explanatory view of FIG. 9, the difference is that the center of gravity position GP moves upward in FIG. 8 while the center of gravity position GP moves downward in FIG.
図9(a)は図8(a)と同じである。図9(b)を参照して、ポンプ及びチューブ31は、重心制御部14からの駆動指令に基づいて、重心位置GPが重心位置変位Gdの示す位置となるように、タンク30−1,30−2へ流体を流し込む。この例では、重心位置GPを親指o側へ移動させるから、タンク30−2へ注入する流体の量の方がタンク30−1へ注入する流体の量よりも多い。
FIG. 9A is the same as FIG. 8A. With reference to FIG. 9B, the pump and the
これにより、重心位置GPは、硬さ設定値K1,K2に基づいて算出された重心位置変位Gdの示す、親指o側の所定位置へ移動することとなる。 As a result, the center of gravity position GP moves to a predetermined position on the thumb o side indicated by the center of gravity position displacement Gd calculated based on the hardness set values K1 and K2.
そして、ユーザが人差し指h及び親指oで操作部20−1,20−2をそれぞれ把持し押し続けると、図9(c)に示す状態となる。 Then, when the user grasps and keeps pressing the operation units 20-1 and 20-2 with the index finger h and the thumb o, respectively, the state shown in FIG. 9C is obtained.
これにより、親指oはその場に留まり続け、理想的には親指側操作部変位St=0、実質的には人差し指側操作部変位Siが親指側操作部変位Stよりも大きくなるように(Si>St)、操作部20−1,20−2は挙動する。また、人差し指側距離Diと親指側距離Dtとは、図4と同様に、ほぼ等しい状態を維持しながら小さくなる(Di≒Dt)。 As a result, the thumb o continues to stay in place, ideally the displacement St of the thumb side operation part St = 0, and substantially the displacement Si of the index finger side operation part becomes larger than the displacement St of the thumb side operation part (Si). > St), the operation units 20-1 and 20-2 behave. Further, the index finger side distance Di and the thumb side distance Dt become smaller while maintaining substantially the same state as in FIG. 4 (Di≈Dt).
尚、図8及び図9を参照して、図1に示した力覚提示装置1−1の実装例を説明したが、図6に示した力覚提示装置1−2についても適用がある。 Although the mounting example of the force sense presentation device 1-1 shown in FIG. 1 has been described with reference to FIGS. 8 and 9, the force sense presentation device 1-2 shown in FIG. 6 is also applicable.
以上、実施例1,2を挙げて本発明を説明したが、本発明は前記実施例1,2に限定されるものではなく、その技術思想を逸脱しない範囲で種々変形可能である。前記実施例1,2では、人差し指h及び親指oの場合を説明しているが、対向する指同士であれば何でもよい。本発明は、例えば、中指及び親指o、薬指及び親指o、または小指及び親指oの組み合わせにも適用があり、人差し指h、中指、薬指及び小指のうちのいずれか2つの指の組み合わせにも適用がある。また、本発明は、親指o、人差し指h、中指、薬指及び小指のうちの3以上の指の組み合わせにも適用がある。 Although the present invention has been described above with reference to Examples 1 and 2, the present invention is not limited to the above Examples 1 and 2, and can be variously modified without departing from the technical idea. In the first and second embodiments, the case of the index finger h and the thumb o is described, but any opposite fingers may be used. The present invention is also applicable to, for example, the combination of the middle finger and thumb o, the ring finger and thumb o, or the little finger and thumb o, and is also applicable to the combination of any two of the index finger h, the middle finger, the ring finger and the little finger. There is. The present invention is also applicable to a combination of three or more fingers of the thumb o, index finger h, middle finger, ring finger and little finger.
また、前記実施例1,2では、人差し指h及び親指oが、力覚提示装置1−1,1−2の操作部20−1,20−2を把持して対向するようにした。本発明は、例えば、左右の手の指が対向する場合、左右の手のひらが対向する場合、または指と手のひらとが対向する場合にも適用がある。要するに、本発明は、力覚提示装置1−1,1−2の操作部20−1,20−2を把持して対向する状態であれば、どのような部位であってもよい。つまり、左手の親指o、人差し指h、中指、薬指、小指及び手のひら、並びに右手の親指o、人差し指h、中指、薬指、小指及び手のひらのうち、2以上の部位であればどれでもよい。 Further, in the first and second embodiments, the index finger h and the thumb o grip the operation units 20-1 and 20-2 of the force sense presenting devices 1-1 and 1-2 so as to face each other. The present invention is also applicable, for example, when the fingers of the left and right hands face each other, when the left and right palms face each other, or when the fingers and the palms face each other. In short, the present invention may be any portion as long as the operating units 20-1 and 20-2 of the force sense presenting devices 1-1 and 1-2 are gripped and opposed to each other. That is, any two or more parts of the left thumb o, index finger h, middle finger, ring finger, little finger and palm, and the right thumb o, index finger h, middle finger, ring finger, little finger and palm may be used.
また、前記実施例1,2の重心制御は、重心駆動部15の剛体を用いるものであり、前記実装例の重心制御は、水またはオイル等の流体を用いるものである。本発明の重心制御は、剛体または流体を用いた手法に限定するものではなく、他の手法を用いるようにしてもよい。要するに、本発明の重心制御は、重心位置GPを制御できる手法であれば何でもよい。
Further, the center of gravity control of the first and second embodiments uses a rigid body of the center of
また、前記実施例2の硬さ制御は、ボタンスイッチ18を用いるものである。本発明の硬さ制御は、ボタンスイッチ18を用いた手法に限定するものではなく、硬さを制御できる手法であれば何でもよい。
Further, the hardness control of the second embodiment uses the
また、前記実施例1,2の重心制御部14は、重心位置検出部16から重心位置の検出値を入力し、フィードバック制御を行うようにした。また、前記実施例2の硬さ制御部17は、硬さ検出部19から硬さの検出値を入力し、フィードバック制御を行うようにした。これに対し、重心制御部14及び硬さ制御部17は、フィードフォワード制御を行うようにしてもよい。この場合、実施例1の力覚提示装置1−1は、重心位置検出部16を備えておらず、実施例2の力覚提示装置1−2は、重心位置検出部16及び硬さ検出部19を備えていない。
Further, the center of
具体的には、重心制御部14は、重心処理部13から重心位置変位Gdを入力し、重心位置変位Gdに基づいて、重心位置GPが重心位置変位Gdの示す位置となるように、駆動指令を生成し、当該駆動指令を重心駆動部15に出力する。
Specifically, the center of
硬さ制御部17は、重心及び硬さ処理部21からボタンスイッチ硬さCbを入力し、ボタンスイッチ硬さCbに基づいて、ボタンスイッチ18の硬さがボタンスイッチ硬さCbとなるように、硬さ指令を生成し、当該硬さ指令をボタンスイッチ18に出力する。
The
尚、力覚硬度制御装置2−1,2−2のハードウェア構成としては、通常のコンピュータを使用することができる。力覚硬度制御装置2−1,2−2は、CPU、RAM等の揮発性の記憶媒体、ROM等の不揮発性の記憶媒体、及びインターフェース等を備えたコンピュータによって構成される。力覚硬度制御装置2−1に備えた硬さ設定部11,12、重心処理部13及び重心制御部14の各機能は、これらの機能を記述したプログラムをCPUに実行させることによりそれぞれ実現される。また、力覚硬度制御装置2−2に備えた硬さ設定部11,12、重心制御部14、硬さ制御部17及び重心及び硬さ処理部21の各機能は、これらの機能を記述したプログラムをCPUに実行させることによりそれぞれ実現される。
As the hardware configuration of the force sensation hardness control devices 2-1 and 2, a normal computer can be used. The force sensation hardness control devices 2-1 and 2-2 are composed of a computer provided with a volatile storage medium such as a CPU and RAM, a non-volatile storage medium such as a ROM, and an interface. The functions of the
これらのプログラムは、前記記憶媒体に格納されており、CPUに読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、磁気ディスク(フロッピー(登録商標)ディスク、ハードディスク等)、光ディスク(CD−ROM、DVD等)、半導体メモリ等の記憶媒体に格納して頒布することもでき、ネットワークを介して送受信することもできる。 These programs are stored in the storage medium, read by the CPU, and executed. In addition, these programs can be stored and distributed in storage media such as magnetic disks (floppy (registered trademark) disks, hard disks, etc.), optical disks (CD-ROM, DVD, etc.), semiconductor memories, etc., and can be distributed via a network. You can also send and receive.
また、力覚硬度制御装置2−1,2−2のハードウェア構成としては、LSI等のチップ、専用回路、汎用プロセッサ、FPGA(Field Programmable Gate Array)により構成されるようにしてもよい。この場合、力覚硬度制御装置2−1,2−2は、図3及び図4に示した重心駆動部15、ボタンスイッチ18または操作部20−1,20−2の近傍に設けられ、力覚提示装置1−1,1−2は、全体として一体化した装置となる。
Further, the hardware configuration of the force-sensitive hardness control devices 2-1 and 2-2 may be composed of a chip such as an LSI, a dedicated circuit, a general-purpose processor, and an FPGA (Field Programmable Gate Array). In this case, the force sensation hardness control devices 2-1 and 2-2 are provided in the vicinity of the center of
1,101,102,103 力覚提示装置
2 力覚硬度制御装置
11,12 硬さ設定部
13 重心処理部
14 重心制御部
15 重心駆動部
16 重心位置検出部
17 硬さ制御部
18 ボタンスイッチ(硬化部)
19 硬さ検出部
20,112 操作部
21 重心及び硬さ処理部
30 タンク
31 ポンプ及びチューブ
111 装具
113 支持部
114 本体部
K1 人差し指の硬さ設定値
K2 親指の硬さ設定値
Gd 重心位置変位
Cb ボタンスイッチ硬さ
h 人差し指
o 親指
GP 重心位置
Di 人差し指側距離
Dt 親指側距離
Si 人差し指側操作部変位
St 親指側操作部変位
F1,F2,F5,F6 押力
F3,F4,F7,F8 反力
1,101,102,103 Force
19
Claims (5)
前記複数の部位のそれぞれに対応して設けられ、前記複数の部位により把持される複数の操作部と、
硬さを感じさせる程度を示す硬さ設定値を、前記複数の部位のそれぞれについて設定する硬さ設定部と、
前記硬さ設定部により設定された、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値に基づいて、前記複数の操作部における重心位置の移動距離を示す重心位置変位を算出する処理部と、
前記処理部により算出された前記重心位置変位に基づいて、前記重心位置を移動させるための駆動指令を生成する重心制御部と、
前記重心制御部により生成された前記駆動指令に基づいて、前記重心位置を移動させる重心駆動部と、
を備えたことを特徴とする力覚提示装置。 In a force sense presentation device that presents force sense to multiple parts of the user
A plurality of operation units provided corresponding to each of the plurality of parts and gripped by the plurality of parts,
A hardness setting unit that sets a hardness setting value indicating the degree of hardness felt for each of the plurality of parts, and a hardness setting unit.
A processing unit that calculates a center-of-gravity position displacement indicating a moving distance of the center-of-gravity position in the plurality of operation units based on the hardness setting values for each of the plurality of parts set by the hardness setting unit.
A center of gravity control unit that generates a drive command for moving the center of gravity position based on the displacement of the center of gravity position calculated by the processing unit.
A center of gravity drive unit that moves the center of gravity position based on the drive command generated by the center of gravity control unit.
A force sense presentation device characterized by being equipped with.
前記処理部は、
前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値のうち最も大きい硬さ設定値の部位に対応する操作部へ前記重心位置が移動するように、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値の差または割合に応じて前記重心位置変位を算出する、ことを特徴とする力覚提示装置。 In the force sense presenting device according to claim 1,
The processing unit
The hardness setting for each of the plurality of parts so that the position of the center of gravity moves to the operation unit corresponding to the part having the largest hardness setting value among the hardness setting values for each of the plurality of parts. A force sensation presenting device characterized in that the displacement of the center of gravity is calculated according to a difference or a ratio of values.
さらに、硬さ制御部及び硬化部を備え、
前記処理部は、
前記重心位置変位を算出すると共に、前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値に基づいて、前記複数の部位により前記複数の操作部が把持される際の硬さを、前記硬化部の硬さとして算出し、
前記硬さ制御部は、
前記処理部により算出された前記硬さに基づいて、前記硬化部を硬くするための硬さ指令を生成し、
前記硬化部は、
前記硬さ制御部により生成された前記硬さ指令に基づいて、当該硬化部の硬さを変化させる、ことを特徴とする力覚提示装置。 In the force sense presenting device according to claim 1 or 2.
Further, it is provided with a hardness control unit and a hardening unit.
The processing unit
In addition to calculating the displacement of the center of gravity, the hardness when the plurality of operating portions are gripped by the plurality of parts is determined by the hardness of the cured portion based on the hardness setting values for each of the plurality of parts. Calculated as hardness,
The hardness control unit
Based on the hardness calculated by the processing unit, a hardness command for hardening the cured portion is generated.
The hardened part
A force sensation presenting device characterized in that the hardness of the hardened portion is changed based on the hardness command generated by the hardness control unit.
前記処理部は、
前記複数の部位のそれぞれについての前記硬さ設定値の和が大きいほど、前記硬さの値が大きくなり、前記硬さ設定値の和が小さいほど、前記硬さの値が小さくなるように、前記硬さ設定値の和に応じて前記硬さを算出する、ことを特徴とする力覚提示装置。 In the force sense presentation device according to claim 3,
The processing unit
The larger the sum of the hardness setting values for each of the plurality of parts, the larger the hardness value, and the smaller the sum of the hardness setting values, the smaller the hardness value. A force sensation presenting device characterized in that the hardness is calculated according to the sum of the hardness set values.
前記複数の部位を、左手の親指、人差し指、中指、薬指、小指及び手のひら、並びに右手の親指、人差し指、中指、薬指、小指及び手のひらのうち、2以上の部位とする、ことを特徴とする力覚提示装置。 In the force sense presenting device according to any one of claims 1 to 4.
A force characterized in that the plurality of parts are two or more parts of the thumb, index finger, middle finger, ring finger, little finger and palm of the left hand, and the thumb, index finger, middle finger, medicine finger, little finger and palm of the right hand. Sense presentation device.
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