JP6781457B2

JP6781457B2 - Rocking body

Info

Publication number: JP6781457B2
Application number: JP2016200304A
Authority: JP
Inventors: 中村　太郎; 太郎中村; 泰之山田; 奥井　学; 学奥井; 祐人風間; 良昭佐藤
Original assignee: Chuo University
Current assignee: Chuo University
Priority date: 2016-10-11
Filing date: 2016-10-11
Publication date: 2020-11-04
Anticipated expiration: 2036-10-11
Also published as: JP2018061613A

Description

本発明は、揺動体に関する。 The present invention relates to a rocking body.

従来、ベース部材に揺動可能に連結された揺動部材をアクチュエータによって駆動するように構成された、揺動体が知られている。例えば、特許文献１には、人体の関節部に生じた拘縮を治療するための、リハビリテーション装置を構成する揺動体が記載されている。 Conventionally, there is known a rocking body configured to drive a rocking member oscillatingly connected to a base member by an actuator. For example, Patent Document 1 describes a rocking body constituting a rehabilitation device for treating contractures occurring in joints of a human body.

特開２００８−８２５５４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-82554

特許文献１に記載されるような従来の揺動体では、揺動部材を駆動するアクチュエータとして、流体の供給及び排出に伴って伸縮動作可能な流体圧式アクチュエータを用いているため、モータなどを用いる場合よりも、揺動部材の動きに弾力性をもたせることができる。したがって、このような揺動体を関節部のリハビリテーションに用いる場合には、関節部に与える負担や痛みを軽減することができる。しかしながら、揺動部材の動きにより大きな弾力性をもたせた、柔らかい動きが可能な揺動体が求められていた。 In the conventional rocking body as described in Patent Document 1, a fluid pressure type actuator that can expand and contract with the supply and discharge of fluid is used as the actuator for driving the rocking member. Therefore, when a motor or the like is used. Rather, it is possible to give elasticity to the movement of the swing member. Therefore, when such a rocking body is used for rehabilitation of the joint portion, the burden and pain given to the joint portion can be reduced. However, there has been a demand for a swinging body capable of soft movement, which has a large elasticity due to the movement of the swinging member.

本発明は、柔らかい動きが可能な揺動体を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a rocking body capable of soft movement.

本発明に係る揺動体は、
ベース部材と、
前記ベース部材に揺動可能に連結された、揺動部材と、
前記ベース部材に対する前記揺動部材の揺動軸線を少なくとも部分的に包囲するように延在する案内軌道を有し、前記揺動部材と一体に揺動可能な、プーリと、
流体の供給及び排出に伴って伸縮動作可能な、流体圧式アクチュエータと、
前記プーリの前記案内軌道に巻掛けられ、前記流体圧式アクチュエータの縮小動作に伴って前記プーリに張力を伝達可能に配置された、張力伝達部材と、を備え、
前記張力伝達部材は、前記揺動部材に外部負荷が作用しない状況下では、前記張力伝達部材がたるんだ形状を保持したままで前記張力を伝達して前記プーリを揺動させるように構成されていることを特徴とする。 The rocking body according to the present invention is
With the base member
An oscillating member oscillatingly connected to the base member
A pulley having a guide trajectory extending so as to at least partially surround the swing axis of the swing member with respect to the base member and swinging integrally with the swing member.
A fluid pressure actuator that can expand and contract with the supply and discharge of fluid,
A tension transmission member, which is wound around the guide track of the pulley and is arranged so as to be able to transmit tension to the pulley as the fluid pressure actuator contracts, is provided.
The tension transmission member is configured to transmit the tension to swing the pulley while maintaining the slack shape of the tension transmission member under a situation where an external load does not act on the swing member. It is characterized by being.

また、本発明に係る揺動体では、前記張力伝達部材は、板ばねによって構成されていることが好ましい。 Further, in the rocking body according to the present invention, it is preferable that the tension transmission member is composed of a leaf spring.

また、本発明に係る揺動体では、前記流体圧式アクチュエータは、加圧室への気体の供給に伴い、前記加圧室に接する筒状の隔膜部が該隔膜部の径方向に膨張変形するとともに前記隔膜部の筒軸線方向に縮小変形する一方、前記加圧室からの前記気体の排出に伴い、前記隔膜部が前記径方向に収縮変形するとともに前記筒軸線方向に伸長変形することによって、前記筒軸線方向に伸縮動作可能な人工筋アクチュエータであることが好ましい。 Further, in the rocking body according to the present invention, in the fluid pressure type actuator, as the gas is supplied to the pressurizing chamber, the tubular diaphragm portion in contact with the pressurizing chamber expands and deforms in the radial direction of the diaphragm portion. While the diaphragm portion shrinks and deforms in the tubular axis direction, the diaphragm portion contracts and deforms in the radial direction and expands and deforms in the tubular axis direction as the gas is discharged from the pressurizing chamber. It is preferable that the artificial muscle actuator is capable of expanding and contracting in the axial direction of the cylinder.

また、本発明に係る揺動体では、
前記人工筋アクチュエータにおける前記筒軸線方向の一端部には、前記張力伝達部材が連結されており、
前記人工筋アクチュエータにおける前記筒軸線方向の他端部は、前記ベース部材に片持ち支持されていることが好ましい。 Further, in the rocking body according to the present invention,
The tension transmission member is connected to one end of the artificial muscle actuator in the tubular axis direction.
It is preferable that the other end of the artificial muscle actuator in the tubular axis direction is cantilevered and supported by the base member.

さらに、本発明に係る揺動体では、前記揺動部材は、前記流体圧式アクチュエータの縮小動作によって揺動する方向である駆動方向の側の外面に、把持用の突出部を有することが好ましい。 Further, in the rocking body according to the present invention, it is preferable that the rocking member has a protrusion for gripping on the outer surface on the side in the driving direction, which is the direction of swinging due to the contraction operation of the fluid pressure actuator.

本発明によれば、柔らかい動きが可能な揺動体を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a rocking body capable of soft movement.

本発明の一実施形態に係る揺動体を示す斜視図であり、揺動部材を最大限まで屈曲させた状態を示す。It is a perspective view which shows the rocking body which concerns on one Embodiment of this invention, and shows the state which the rocking member was bent to the maximum. 図１に示す状態における揺動体を示す図であり、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。It is a figure which shows the rocking body in the state shown in FIG. 1, (a) is a top view, (b) is a side view, (c) is a front view. （ａ）は、図１に示す状態における揺動体の斜視図であり、ベース部材の構成部材の図示を一部省略することによって、流体圧式アクチュエータ、張力伝達部材及びプーリを視認可能にしたものである。（ｂ）は、（ａ）に示す流体圧式アクチュエータの筒ユニットを示す斜視図である。(A) is a perspective view of the rocking body in the state shown in FIG. 1, and the fluid pressure actuator, the tension transmission member, and the pulley are made visible by omitting a part of the constituent members of the base member. is there. (B) is a perspective view which shows the cylinder unit of the fluid pressure type actuator shown in (a). 図３（ａ）の部分拡大図である。It is a partially enlarged view of FIG. 3A. （ａ）は、図２（ａ）のＡ−Ａ断面図であり、（ｂ）は、（ａ）の部分拡大図である。(A) is a sectional view taken along the line AA of FIG. 2A, and FIG. 2B is a partially enlarged view of FIG. 2A. （ａ）は、揺動部材に外部負荷が作用しない状況下において、流体圧式アクチュエータが縮小動作を開始する前の状態を、図５（ａ）に準じて示す断面図である。（ｂ）は、（ａ）の部分拡大図である。FIG. 5A is a cross-sectional view showing a state before the fluid pressure actuator starts a reduction operation under a situation where an external load does not act on the swing member, according to FIG. 5A. (B) is a partially enlarged view of (a). （ａ）は、揺動部材に外部負荷が作用しない状況下において、流体圧式アクチュエータが縮小動作の初期段階にあるときの状態を、図５（ａ）に準じて示す断面図である。（ｂ）は、（ａ）の部分拡大図である。FIG. 5A is a cross-sectional view showing a state when the fluid pressure actuator is in the initial stage of the reduction operation under the condition that an external load does not act on the swing member, according to FIG. 5A. (B) is a partially enlarged view of (a). （ａ）は、揺動部材に外部負荷が作用しない状況下において、流体圧式アクチュエータが縮小動作の終期段階にあるときの状態を、図５（ａ）に準じて示す断面図である。（ｂ）は、（ａ）の部分拡大図である。FIG. 5A is a cross-sectional view showing a state when the fluid pressure actuator is in the final stage of the reduction operation under the condition that an external load does not act on the swing member, according to FIG. 5A. (B) is a partially enlarged view of (a). （ａ）は、図１に示す揺動体における流体圧式アクチュエータを動作させるために流体の供給及び排出を制御する、制御装置を示す図であり、（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。FIG. 1A is a diagram showing a control device that controls the supply and discharge of fluid in order to operate the fluid pressure actuator in the rocking body shown in FIG. 1, FIG. 1A is a top view, and FIG. 1B is a front view. , (C) is a side view.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る揺動体について詳細に例示説明する。なお、本明細書において、揺動体の左右方向（側方）とは、揺動部材の揺動軸線に沿う方向を意味し、揺動体の前後方向とは、揺動部材の揺動軸線と直交し、且つ、ベース部材に支持された前腕の長手方向に沿う方向を意味し、揺動体の上下方向とは、左右方向及び前後方向と直交する方向を意味する。また、揺動体の上方とは、ベース部材に支持された前腕について、手の平側から手の甲側に向かう方向を意味し、揺動体の下方とは、その反対側を意味する。 Hereinafter, the rocking body according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present specification, the left-right direction (lateral) of the rocking body means a direction along the rocking axis of the rocking member, and the front-rear direction of the rocking body is orthogonal to the rocking axis of the rocking member. Moreover, it means a direction along the longitudinal direction of the forearm supported by the base member, and the vertical direction of the rocking body means a direction orthogonal to the horizontal direction and the front-back direction. Further, the upper part of the rocking body means the direction from the palm side to the back side of the forearm supported by the base member, and the lower part of the rocking body means the opposite side.

図１に示すように、本実施形態に係る揺動体１は、生体、例えば人体における、関節部に生じた拘縮を治療するための、リハビリテーション装置を構成するためのものである。より具体的には、本実施形態の揺動体１は、手首関節用のリハビリテーション装置を構成するためのものである。すなわち、本実施形態の揺動体１は、骨折の治療のための長期にわたる手首関節の固定等に起因して、手首関節が屈曲した状態で固まってしまった拘縮を治療するためのものである。しかしながら、揺動体１は、手首以外の関節用のリハビリテーション装置に適するように構成してもよいし、リハビリテーション以外の用途に適するように構成してもよい。例えば、揺動体１は、人体の関節部の動作を支援するパワーアシスト装置の関節部として構成してもよいし、ロボットの関節部として構成してもよい。 As shown in FIG. 1, the rocking body 1 according to the present embodiment is for forming a rehabilitation device for treating contractures occurring in joints in a living body, for example, a human body. More specifically, the rocking body 1 of the present embodiment is for forming a rehabilitation device for a wrist joint. That is, the rocking body 1 of the present embodiment is for treating a contracture in which the wrist joint is solidified in a bent state due to long-term fixation of the wrist joint for the treatment of a fracture. .. However, the rocking body 1 may be configured to be suitable for a rehabilitation device for joints other than the wrist, or may be configured to be suitable for an application other than rehabilitation. For example, the rocking body 1 may be configured as a joint of a power assist device that supports the movement of a joint of a human body, or may be configured as a joint of a robot.

図１〜図５に示すように、揺動体１は、ベース部材２と、ベース部材２に揺動可能に連結された、揺動部材３と、を備える。また、揺動体１は、ベース部材２に対する揺動部材３の揺動軸線Ｏ１を少なくとも部分的に包囲するように延在する案内軌道４を有し、揺動部材３と一体に揺動可能な、プーリ５を備える。また、揺動体１は、流体の供給及び排出に伴って伸縮動作可能な、流体圧式アクチュエータ６を備える。本実施形態では、流体として気体を用い、また、当該気体として空気を用いているが、流体として水等の液体を用いてもよいし、また、気体として例えば二酸化炭素や窒素など、空気以外の気体を用いてもよい。さらに、揺動体１は、プーリ５の案内軌道４に巻掛けられ、流体圧式アクチュエータ６の縮小動作に伴ってプーリ５に張力を伝達可能に配置された、張力伝達部材７を備える。なお、図２（ｃ）の正面図は、図２（ａ）及び（ｂ）の揺動体１を紙面の右方向から見た正面図である。 As shown in FIGS. 1 to 5, the rocking body 1 includes a base member 2 and a rocking member 3 oscillatingly connected to the base member 2. Further, the rocking body 1 has a guide track 4 extending so as to at least partially surround the rocking axis O1 of the rocking member 3 with respect to the base member 2, and can swing integrally with the rocking member 3. , The pulley 5 is provided. Further, the rocking body 1 includes a fluid pressure type actuator 6 that can expand and contract with the supply and discharge of the fluid. In the present embodiment, a gas is used as the fluid, and air is used as the gas, but a liquid such as water may be used as the fluid, and the gas is other than air, for example, carbon dioxide or nitrogen. A gas may be used. Further, the rocking body 1 includes a tension transmission member 7 which is wound around a guide track 4 of the pulley 5 and arranged so that tension can be transmitted to the pulley 5 as the fluid pressure actuator 6 contracts. The front view of FIG. 2C is a front view of the rocking body 1 of FIGS. 2A and 2B as viewed from the right side of the paper surface.

図６〜図８に示すように、張力伝達部材７は、揺動部材３に外部負荷が作用しない状況下では、張力伝達部材７がたるんだ形状を保持したままで前記張力を伝達してプーリ５を揺動させるように構成されている。すなわち、張力伝達部材７は、揺動部材３に外部負荷が作用しない状況下で前記張力の伝達によってプーリ５を揺動させている間は、常に、張力伝達部材７がたるんだ形状をなしている。ここで、「外部負荷」とは、揺動体１の外部から揺動部材３に対して、該揺動部材３を揺動させる方向（後述する駆動方向又は復帰方向）に負荷される力を意味する。また、張力伝達部材７が「たるんだ形状」とは、張力伝達部材７における案内軌道４から離間し始める部分と、張力伝達部材７における流体圧式アクチュエータ６への連結部分と、の間に位置する延べ渡し部分７ａが、一直線状をなすように張り渡されるのではなく、曲線状をなす部分を含んでいるときの形状を意味する。 As shown in FIGS. 6 to 8, the tension transmission member 7 transmits the tension to the pulley while maintaining the slack shape of the tension transmission member 7 under the condition that no external load acts on the swing member 3. It is configured to swing 5. That is, the tension transmission member 7 always has a slack shape while the pulley 5 is oscillated by the transmission of the tension in a situation where no external load acts on the oscillating member 3. There is. Here, the "external load" means a force applied from the outside of the rocking body 1 to the rocking member 3 in the direction in which the rocking member 3 is swung (the drive direction or the return direction described later). To do. Further, the "slack shape" of the tension transmission member 7 is located between a portion of the tension transmission member 7 that begins to separate from the guide track 4 and a portion of the tension transmission member 7 that is connected to the fluid pressure actuator 6. It means the shape when the extending portion 7a includes a curved portion rather than being stretched so as to form a straight line.

このように、張力伝達部材７が、揺動部材３に外部負荷が作用しない状況下でたるんだ形状を保持するように構成されていることにより、揺動部材３に対して揺動部材３の揺動を抑制する方向に外部負荷が作用したときに、このたるんだ部分（延べ渡し部分７ａにおける曲線状部分）が引き延ばされて張り渡された状態になるまで、第１の弾力性（張力伝達部材７による弾力性）を発揮することができる。この第１の弾力性は、用途に応じて張力伝達部材７の材質や形状等を設定することによって適宜設定することができる。そして、この第１の弾力性による緩衝が発揮された後に、張り渡された状態の張力伝達部材７を介した流体圧式アクチュエータ６による直接的なトルクの伝達が行われる。このとき、本実施形態では、トルク伝達のためのアクチュエータとして、流体の供給及び排出に伴って伸縮動作可能な流体圧式アクチュエータ６を用いていることにより、モータ等にはない第２の弾力性（流体圧式アクチュエータ６による弾力性）を発揮することができる。すなわち、本実施形態の揺動体１によれば、張力伝達部材７による第１の弾力性と、流体圧式アクチュエータ６による第２の弾力性と、による２段階の緩衝を発揮しつつ揺動部材３に揺動トルクを付与することができるため、柔らかい動きを実現することができる。 In this way, the tension transmission member 7 is configured to maintain a slack shape under a condition in which an external load does not act on the swing member 3, so that the swing member 3 can be compared with the swing member 3. When an external load acts in the direction of suppressing rocking, the first elasticity (the first elasticity (curved portion in the extending portion 7a) until the slack portion (curved portion in the extending portion 7a) is stretched and stretched). The elasticity of the tension transmitting member 7) can be exhibited. This first elasticity can be appropriately set by setting the material, shape, and the like of the tension transmission member 7 according to the application. Then, after the cushioning due to the first elasticity is exerted, the direct torque is transmitted by the fluid pressure actuator 6 via the tension transmission member 7 in the stretched state. At this time, in the present embodiment, since the fluid pressure type actuator 6 capable of expanding and contracting with the supply and discharge of the fluid is used as the actuator for torque transmission, the second elasticity (2nd elasticity not found in the motor or the like) ( The elasticity of the fluid pressure actuator 6) can be exhibited. That is, according to the rocking body 1 of the present embodiment, the rocking member 3 exerts two stages of cushioning due to the first elasticity of the tension transmission member 7 and the second elasticity of the fluid pressure actuator 6. Since it is possible to apply a swing torque to the body, a soft movement can be realized.

揺動体１によって手首関節のリハビリテーションを行うときには、前腕をベース部材２によって支持した状態で、流体圧式アクチュエータ６の縮小動作によって揺動部材３を駆動方向（図７、図８における矢印方向）に揺動させ、手の平を揺動部材３で押して伸展（背屈）させた後、流体圧式アクチュエータ６の伸長動作と、手首関節の屈曲（掌屈）側への復元力と、によって揺動部材３を復帰方向に揺動させることができる。そして、このような、揺動部材３の駆動方向と復帰方向の揺動を繰り返すことによって、手首関節のリハビリテーションを行うことができる。本実施形態の揺動体１によれば、揺動部材３の柔らかい動きによって、手首関節に、あたかも人の手によるリハビリテーションを施されているかのような、柔らかい感触を与えることができる。このように、本実施形態の揺動体１によれば、関節部に与える負担や痛みを効果的に軽減し、その治療効果を格段に高めることができる。 When the wrist joint is rehabilitated by the swinging body 1, the swinging member 3 is shaken in the driving direction (the direction of the arrow in FIGS. 7 and 8) by the contraction operation of the fluid pressure actuator 6 while the forearm is supported by the base member 2. After moving and pushing the palm with the swing member 3 to extend (dorsiflexion), the swing member 3 is extended by the extension operation of the fluid pressure actuator 6 and the restoring force to the flexion (palm flexion) side of the wrist joint. It can be swung in the return direction. Then, by repeating such swinging in the driving direction and the returning direction of the swinging member 3, the wrist joint can be rehabilitated. According to the rocking body 1 of the present embodiment, the soft movement of the rocking member 3 can give the wrist joint a soft feel as if it had been rehabilitated by a human hand. As described above, according to the rocking body 1 of the present embodiment, the burden and pain given to the joint portion can be effectively reduced, and the therapeutic effect thereof can be remarkably enhanced.

また、本実施形態では、張力伝達部材７は、板ばね８によって構成されている。板ばね８は、例えば金属製等の長尺状をなす板状部材であって、案内軌道４に巻掛けられた部分に、案内軌道４の曲率よりも小さな曲率をなす形状に戻ろうとする復元力が生じるように、構成されている。例えば、板ばね８は、外力が付与されていない自然状態において直線状に延在する長尺平板形状をなすように構成されている。したがって、板ばね８は、このような復元力によって、延べ渡し部分７ａが案内軌道４の曲率よりも小さな曲率の曲線状をなすように変形させられるようになっている。このような構成に代えて、例えば、自然状態において延べ渡し部分７ａに湾曲部を有する構成としてもよい。張力伝達部材７を板ばね８によって構成することで、長期に亘る繰返し荷重の負荷に耐えるための、張力伝達部材７の良好な耐久性を確保することも可能となる。また、張力伝達部材７を板ばね８によって構成する場合、板ばね８をプーリ５に例えばボルト９等によって固定することが好ましい。このように板ばね８をプーリ５に固定することにより、プーリ５との間の滑りの発生を抑制し、張力の良好な伝達効率を確保することができる。張力伝達部材７は、前記のような板ばね８とすることが特に好ましいが、このような板ばね８に限られない。例えば、張力伝達部材７は、揺動部材３に外部負荷が作用しない状況下で、張力伝達部材７がたるんだ形状を保持したままで張力を伝達してプーリ５を揺動させることができれば、ワイヤ状や、歯付きベルト状をなすもの等であってもよい。さらには、１本の張力伝達部材７に対して２つの流体圧式アクチュエータ６を直列に配置し、プーリ５の案内軌道４に巻掛けられた張力伝達部材７の両端部にそれぞれ、流体圧式アクチュエータ６を連結し、２つの流体圧式アクチュエータ６を交互に伸縮動作させるように構成しても構わない。この場合においても、張力の良好な伝達効率を確保するために、張力伝達部材７をプーリ５に固定することが好ましい。 Further, in the present embodiment, the tension transmission member 7 is composed of a leaf spring 8. The leaf spring 8 is, for example, a long plate-shaped member made of metal or the like, and is restored to a shape in which the portion wound around the guide track 4 has a curvature smaller than the curvature of the guide track 4. It is configured to generate force. For example, the leaf spring 8 is configured to form a long flat plate shape that extends linearly in a natural state to which no external force is applied. Therefore, the leaf spring 8 is deformed by such a restoring force so that the extending portion 7a has a curved shape having a curvature smaller than the curvature of the guide track 4. Instead of such a configuration, for example, a configuration having a curved portion in the extending portion 7a in a natural state may be used. By forming the tension transmission member 7 with a leaf spring 8, it is possible to secure good durability of the tension transmission member 7 for withstanding a load of a repetitive load over a long period of time. When the tension transmission member 7 is composed of a leaf spring 8, it is preferable to fix the leaf spring 8 to the pulley 5 with, for example, a bolt 9. By fixing the leaf spring 8 to the pulley 5 in this way, it is possible to suppress the occurrence of slippage with the pulley 5 and ensure good tension transmission efficiency. The tension transmitting member 7 is particularly preferably a leaf spring 8 as described above, but is not limited to such a leaf spring 8. For example, if the tension transmission member 7 can transmit tension and swing the pulley 5 while maintaining the slack shape of the tension transmission member 7 under a situation where an external load does not act on the swing member 3. It may be in the form of a wire or a belt with teeth. Further, two fluid pressure actuators 6 are arranged in series with one tension transmission member 7, and the fluid pressure actuators 6 are respectively arranged at both ends of the tension transmission member 7 wound around the guide track 4 of the pulley 5. May be configured so that the two fluid pressure actuators 6 are alternately expanded and contracted. Even in this case as well, it is preferable to fix the tension transmission member 7 to the pulley 5 in order to ensure good tension transmission efficiency.

本実施形態では、流体圧式アクチュエータ６は、加圧室１０への気体の供給に伴い、加圧室１０に接する筒状の隔膜部１１が該隔膜部１１の径方向に膨張変形するとともに隔膜部１１の筒軸線方向（筒軸線Ｏ２に沿う方向）に縮小変形する一方、加圧室１０からの前記気体の排出に伴い、隔膜部１１が前記径方向に収縮変形するとともに筒軸線方向に伸長変形することによって、筒軸線方向に伸縮（縮小及び伸長）動作可能な人工筋アクチュエータ１２である。このような人工筋アクチュエータ１２を用いることにより、前記した第２の弾力性として、特に大きな弾力性を発揮することができる。しかしながら、流体圧式アクチュエータ６は、このような人工筋アクチュエータ１２に限られない。 In the present embodiment, in the fluid pressure type actuator 6, as the gas is supplied to the pressurizing chamber 10, the tubular diaphragm portion 11 in contact with the pressurizing chamber 10 expands and deforms in the radial direction of the diaphragm portion 11 and the diaphragm portion While shrinking and deforming in the cylinder axis direction of 11 (direction along the cylinder axis O2), the diaphragm portion 11 contracts and deforms in the radial direction and extends and deforms in the cylinder axis direction as the gas is discharged from the pressurizing chamber 10. The artificial muscle actuator 12 is capable of expanding and contracting (reducing and expanding) in the axial direction of the cylinder. By using such an artificial muscle actuator 12, a particularly large elasticity can be exhibited as the above-mentioned second elasticity. However, the fluid pressure type actuator 6 is not limited to such an artificial muscle actuator 12.

また、本実施形態では、図３〜図７に示すように、人工筋アクチュエータ１２における筒軸線方向の一端部１３には、張力伝達部材７が連結されており、人工筋アクチュエータ１２における筒軸線方向の他端部１４は、ベース部材２に片持ち支持されている。したがって、人工筋アクチュエータ１２の一端部１３は、張力伝達部材７の延べ渡し部分７ａのたるみに応じて、筒軸線方向と直交する方向に変位することができるので、この変位によっても緩衝作用を発揮することができ、もって、揺動部材３の柔らかい動きの実現に寄与することができる。また、この変位により、張力伝達部材７に作用する負荷を低減し、張力伝達部材７の良好な耐久性を確保することもできる。また、このような片持ち支持による構成に代えて、例えば、人工筋アクチュエータ１２における筒軸線方向の他端部１４を、ヒンジを介してベース部材２に支持することで、人工筋アクチュエータ１２の一端部１３を、張力伝達部材７のたるみに応じて、筒軸線方向と直交する方向に変位させられるように構成してもよい。 Further, in the present embodiment, as shown in FIGS. 3 to 7, a tension transmission member 7 is connected to one end 13 in the tubular axis direction of the artificial muscle actuator 12, and the tubular axial direction of the artificial muscle actuator 12. The other end 14 is cantilevered and supported by the base member 2. Therefore, the one end portion 13 of the artificial muscle actuator 12 can be displaced in the direction orthogonal to the cylinder axis direction according to the slack of the extension portion 7a of the tension transmission member 7, and thus exerts a cushioning effect even by this displacement. Therefore, it is possible to contribute to the realization of the soft movement of the swing member 3. Further, due to this displacement, the load acting on the tension transmission member 7 can be reduced, and good durability of the tension transmission member 7 can be ensured. Further, instead of such a cantilevered support configuration, for example, the other end 14 in the tubular axis direction of the artificial muscle actuator 12 is supported by the base member 2 via a hinge, so that one end of the artificial muscle actuator 12 is supported. The portion 13 may be configured to be displaced in a direction orthogonal to the cylinder axis direction according to the slack of the tension transmission member 7.

本実施形態では、図２（ａ）、（ｃ）、図３（ａ）に示したように、揺動部材３は、流体圧式アクチュエータ６の縮小動作によって揺動する方向である駆動方向の側の外面１５に、把持用の突出部１６を有している。突出部１６は、略テニスボール相当の大きさの半球状部分を有している。突出部１６は、本実施形態では外面１５に固定されている。しかしながら、突出部１６は、外面１５上を、揺動軸線Ｏ１に垂直な平面に沿って（すなわち、図２（ｃ）では上下方向に）スライド可能に設けることが好ましい。このようなスライド可能な構成により、揺動軸線Ｏ１と、手首関節の揺動軸線との間の位置のずれに起因し、揺動部材３の揺動時に突出部１６が固定されている場合には生じることになる手の平と突出部１６との間の位置ずれの発生を回避することができる。 In the present embodiment, as shown in FIGS. 2 (a), 2 (c), and 3 (a), the swing member 3 is on the drive direction side, which is the direction in which the swing member 3 swings due to the contraction operation of the fluid pressure actuator 6. A protrusion 16 for gripping is provided on the outer surface 15 of the above. The protruding portion 16 has a hemispherical portion having a size substantially equivalent to that of a tennis ball. The protruding portion 16 is fixed to the outer surface 15 in this embodiment. However, it is preferable that the protrusion 16 is slidably provided on the outer surface 15 along a plane perpendicular to the swing axis O1 (that is, in the vertical direction in FIG. 2C). With such a slidable configuration, when the protrusion 16 is fixed when the swing member 3 swings due to the displacement of the position between the swing axis O1 and the swing axis of the wrist joint. Can avoid the occurrence of misalignment between the palm and the protrusion 16 that would occur.

以下に、本実施形態に係る揺動体１の各部の詳細について、例示説明する。しかしながら、以下に述べる各部の詳細は、本発明を限定するものではなく、あくまで本発明の実施形態の一例を示すものにすぎない。 The details of each part of the rocking body 1 according to the present embodiment will be described below. However, the details of each part described below do not limit the present invention, but merely show an example of the embodiment of the present invention.

図１〜図３に示すように、ベース部材２は、前腕を配置するための収容凹部１７と、収容凹部１７に配置された前腕をベース部材２に固定するための拘束部１８と、を有している。拘束部１８は、クッション等の緩衝部材１９と、面ファスナー等の寸法調節部２０を有する拘束バンド２１と、を有している。ベース部材２における、収容凹部１７を挟んだ両側部には、図３（ａ）に示すように、人工筋アクチュエータ１２、張力伝達部材７及びプーリ５を有する駆動要素が収容されている。図３（ａ）には、両側部の一方に収容されたもののみを示しているが、両側部の他方にも、収容凹部１７を挟んで左右対称となるように前記駆動要素が収容されている。しかしながら、両側部のいずれか一方のみに前記駆動要素を有する構成としても構わない。 As shown in FIGS. 1 to 3, the base member 2 has an accommodating recess 17 for arranging the forearm and a restraining portion 18 for fixing the forearm arranged in the accommodating recess 17 to the base member 2. doing. The restraint portion 18 has a cushioning member 19 such as a cushion and a restraint band 21 having a dimension adjusting portion 20 such as a hook-and-loop fastener. As shown in FIG. 3A, a drive element having an artificial muscle actuator 12, a tension transmission member 7, and a pulley 5 is housed in both side portions of the base member 2 with the accommodating recess 17 interposed therebetween. FIG. 3A shows only those housed in one of both side portions, but the driving element is also housed in the other side of both sides so as to be symmetrical with the storage recess 17 in between. There is. However, the drive element may be provided on only one of the two side portions.

人工筋アクチュエータ１２は、図３（ｂ）に示すように、筒軸線方向の一端部に左ねじの雌ねじ部２２を有し、他端部に右ねじの雄ねじ部２３を有する筒ユニット２４を備えている。図５（ａ）に示すように、筒ユニット２４の雌ねじ部２２は、張力伝達部材７が連結される連結部材２５に螺着可能に構成されている。筒ユニット２４の雄ねじ部２３は、ベース部材２に設けられた給排気ポート２６に螺着可能に構成されている。筒ユニット２４は、張力伝達部材７がプーリ５及び連結部材２５に連結された状態で、連結部材２５と給排気ポート２６との間に配置し、右回りに回転させることによって、連結部材２５及び給排気ポート２６に取付けることができる。 As shown in FIG. 3B, the artificial muscle actuator 12 includes a tubular unit 24 having a left-handed female threaded portion 22 at one end in the tubular axis direction and a right-handed male threaded portion 23 at the other end. ing. As shown in FIG. 5A, the female screw portion 22 of the cylinder unit 24 is configured to be screwable to the connecting member 25 to which the tension transmission member 7 is connected. The male screw portion 23 of the cylinder unit 24 is configured to be screwable to the air supply / exhaust port 26 provided in the base member 2. The cylinder unit 24 is arranged between the connecting member 25 and the air supply / exhaust port 26 in a state where the tension transmission member 7 is connected to the pulley 5 and the connecting member 25, and is rotated clockwise to form the connecting member 25 and the connecting member 25. It can be attached to the air supply / exhaust port 26.

筒ユニット２４は、円筒状の隔膜部１１と、隔膜部１１の筒軸線方向の一端部に取付けられる第１栓部材２７と、隔膜部１１の筒軸線方向の他端部に取付けられる第２栓部材２８と、を有している。そして、隔膜部１１の内周面、第１栓部材２７の端面、及び第２栓部材２８の端面によって、加圧室１０が区画、形成されている。第１栓部材２７は、第１固定具２９によって隔膜部１１の筒軸線方向の一端部に取付けられている。また、第１栓部材２７は、雌ねじ部２２を有している。第２栓部材２８は、第２固定具３０によって隔膜部１１の筒軸線方向の他端部に取付けられている。また、第２栓部材２８は、雄ねじ部２３を有するとともに、給排気ポート２６と加圧室１０とを流体連通させる通気路３１（図５〜図８参照）を有している。隔膜部１１の外周面には、円環状をなす４つのリング部材３２が筒軸線方向に等間隔を空けて配置、固着されている。したがって、図７、図８に示されるように、加圧室１０への加圧による隔膜部１１の径方向への膨張変形時の形状を規制することができるため、筒ユニット２４の収容空間の省スペース化を図ることができる。 The tubular unit 24 includes a cylindrical diaphragm portion 11, a first plug member 27 attached to one end of the diaphragm portion 11 in the tubular axis direction, and a second plug attached to the other end of the diaphragm portion 11 in the tubular axis direction. It has a member 28 and. The pressurizing chamber 10 is partitioned and formed by the inner peripheral surface of the diaphragm portion 11, the end surface of the first plug member 27, and the end face of the second plug member 28. The first plug member 27 is attached to one end of the diaphragm portion 11 in the tubular axis direction by the first fixture 29. Further, the first plug member 27 has a female screw portion 22. The second plug member 28 is attached to the other end of the diaphragm portion 11 in the tubular axis direction by the second fixture 30. Further, the second plug member 28 has a male screw portion 23 and also has a ventilation passage 31 (see FIGS. 5 to 8) for fluid communication between the air supply / exhaust port 26 and the pressurizing chamber 10. Four ring members 32 forming an annular shape are arranged and fixed to the outer peripheral surface of the diaphragm portion 11 at equal intervals in the tubular axis direction. Therefore, as shown in FIGS. 7 and 8, the shape of the diaphragm portion 11 at the time of expansion and deformation in the radial direction due to the pressurization to the pressurizing chamber 10 can be regulated, so that the accommodation space of the cylinder unit 24 can be regulated. Space can be saved.

また、隔膜部１１は、例えばゴム等からなる弾性筒状体の内部に、該弾性筒状体の筒軸線方向に延在する複数の繊維体が埋設された、筒軸線方向繊維強化型の弾性筒状体で構成されている。複数の繊維体は、弾性筒状体の横断面（筒軸線方向と垂直な断面）において弾性筒状体の周方向に沿って環状に配列された環状繊維群を形成するように弾性筒状体に埋設されていることが好ましい。環状繊維群は径方向に複数列設けてもよい。その場合、各環状繊維群は互いに周方向に位相をずらして配置されることが好ましい。また、複数の繊維体を構成する各繊維体は、例えばカーボンロービング等の撚りをかけていない単一無撚繊維（例えば、径が５〜１５μｍ程度のもの）であることが好ましい。しかしながら、複数の繊維体を構成する各繊維体は、このような単一無撚繊維を複数本撚って又は束ねて製作された繊維コードであってもよい。また、複数の繊維体を構成する各繊維体は、筒軸線方向に実質的に非伸長性である（加圧室１０への加圧時に筒軸線方向に殆ど伸びない）ことが好ましい。すなわち、筒軸線方向により伸びにくい繊維体を弾性筒状体に全周に亘ってより均一に埋設することで、加圧室１０に加える同一の圧力に対して、筒軸線方向のより大きな変位及び牽引力を生じさせることができる。例えば、カーボンロービングの単一無撚繊維による方が、ナイロンの繊維コードによる場合よりも、筒軸線方向の大きな変位及び牽引力を得ることができる。ただし、隔膜部１１は、前記のような筒軸線方向繊維強化型の弾性筒状体に代えて、例えば、弾性筒状体の外側がスリーブ状に編み込まれた繊維コードで覆われた、スリーブ状繊維強化型（いわゆるマッキベン型）の弾性筒状体で構成しても構わない。しかしながら、隔膜部１１は、筒軸線方向繊維強化型の弾性筒状体で構成する方が、筒軸線方向のより大きな変位及び牽引力を得られるために、省スペース化の観点から好ましい。また、このような筒軸線方向繊維強化型の弾性筒状体で構成される人工筋アクチュエータ１２を用いる場合には、比較的大きな変位及び牽引力が得られるだけでなく、その作動初期から比較的大きな牽引力を生じてしまうことになるが、本実施形態によれば、前述したような張力伝達部材７のたるみを介した緩衝を活用することにより、柔らかい動作の実現を可能にすることができる。 Further, the diaphragm portion 11 is a tubular axial fiber reinforced elastic type in which a plurality of fibrous bodies extending in the tubular axial direction of the elastic tubular body are embedded inside an elastic tubular body made of rubber or the like. It is composed of a tubular body. The plurality of fibrous bodies form an elastic tubular body so as to form an annular fiber group arranged in an annular shape along the circumferential direction of the elastic tubular body in the cross section of the elastic tubular body (cross section perpendicular to the tubular axis direction). It is preferable that it is buried in. A plurality of rows of cyclic fiber groups may be provided in the radial direction. In that case, it is preferable that the cyclic fiber groups are arranged so as to be out of phase with each other in the circumferential direction. Further, each fiber body constituting the plurality of fiber bodies is preferably a single untwisted fiber (for example, one having a diameter of about 5 to 15 μm) which is not twisted such as carbon roving. However, each fiber body constituting the plurality of fiber bodies may be a fiber cord produced by twisting or bundling a plurality of such single untwisted fibers. Further, it is preferable that each of the fibrous bodies constituting the plurality of fibrous bodies is substantially non-extensible in the tubular axis direction (it hardly extends in the tubular axis direction when the pressurizing chamber 10 is pressurized). That is, by burying the fibrous body, which is harder to stretch in the tubular axis direction, in the elastic tubular body more uniformly over the entire circumference, a larger displacement in the tubular axis direction and a larger displacement in the tubular axis direction with respect to the same pressure applied to the pressurizing chamber 10 It can generate traction. For example, carbon roving single untwisted fibers can provide greater displacement and traction in the axial direction than nylon fiber cords. However, the diaphragm portion 11 has a sleeve shape in which, for example, the outside of the elastic tubular body is covered with a fiber cord woven into a sleeve shape instead of the elastic tubular body reinforced with fibers in the axial direction as described above. It may be composed of a fiber-reinforced type (so-called Macchiben type) elastic tubular body. However, it is preferable that the diaphragm portion 11 is made of an elastic tubular body reinforced with fibers in the tubular axis direction from the viewpoint of space saving because a larger displacement and traction force in the tubular axis direction can be obtained. Further, when the artificial muscle actuator 12 composed of such an elastic tubular body reinforced with fibers in the axial direction of the cylinder is used, not only a relatively large displacement and traction force can be obtained, but also a relatively large amount is obtained from the initial stage of operation. Although a traction force will be generated, according to the present embodiment, it is possible to realize a soft operation by utilizing the buffering through the slack of the tension transmitting member 7 as described above.

人工筋アクチュエータ１２の一端部１３を構成する連結部材２５には、張力伝達部材７が２本のボルト３３によって固定されている。板ばね８によって構成された張力伝達部材７は、プーリ５における揺動軸線Ｏ１を中心とする円弧状をなす案内軌道４に巻掛けられている（図４等参照）。プーリ５は、ベース部材２に設けられた軸受け部に揺動可能に支持される揺動軸５ａと、案内軌道４が形成されたプーリ本体５ｂと、を有している。揺動軸５ａとプーリ本体５ｂとは、張力伝達部材７を案内軌道４に固定するボルト９によって、互いに固定されている。 A tension transmission member 7 is fixed to a connecting member 25 constituting one end 13 of the artificial muscle actuator 12 by two bolts 33. The tension transmission member 7 formed by the leaf spring 8 is wound around a guide track 4 having an arc shape centered on the swing axis O1 in the pulley 5 (see FIG. 4 and the like). The pulley 5 has a swing shaft 5a that is swingably supported by a bearing portion provided on the base member 2, and a pulley body 5b on which a guide track 4 is formed. The swing shaft 5a and the pulley body 5b are fixed to each other by bolts 9 that fix the tension transmission member 7 to the guide track 4.

本実施形態では、ベース部材２の両側部に設けられた給排気ポート２６は、それぞれ、例えばホース等の給排気ライン３４（図５（ａ）等参照）によって、図９に示される制御装置３５に接続されている。制御装置３５は、エアコンプレッサ等の気体供給源（図示省略）に接続されている。このように、本例では、揺動体１、給排気ライン３４、制御装置３５及び気体供給源（図示省略）によって、揺動装置が構成されている。 In the present embodiment, the air supply / exhaust ports 26 provided on both sides of the base member 2 are the control devices 35 shown in FIG. 9 by, for example, air supply / exhaust lines 34 such as hoses (see FIG. 5A). It is connected to the. The control device 35 is connected to a gas supply source (not shown) such as an air compressor. As described above, in this example, the rocking device is composed of the rocking body 1, the air supply / exhaust line 34, the control device 35, and the gas supply source (not shown).

制御装置３５は、その正面に、設定操作を行うための各種スイッチを有する操作パネル３６を有している。操作パネル３６には、人工筋アクチュエータ１２の動作回数（揺動部材３の揺動回数）を設定するための回数つまみ３７と、人工筋アクチュエータ１２に送る気体の圧力の強さを設定するための強さつまみ３８と、人工筋アクチュエータ１２に送る気体の流れの速さを設定するための速さつまみ３９と、人工筋アクチュエータ１２の動作を開始するためのスタートボタン４０と、が設けられている。また、操作パネル３６には、設定された人工筋アクチュエータ１２の動作回数を表示する回数表示部４１と、人工筋アクチュエータ１２の動作開始後の経過時間を表示する時間表示部４２と、が設けられている。なお、時間表示部４２には、経過時間に代えて、人工筋アクチュエータ１２の動作終了までの残り時間を表示するように構成してもよい。制御装置３５は、１つの揺動体１に給排気ライン３４を介して接続し、前記１つの揺動体１を制御するために用いてもよいし、複数の揺動体１にそれぞれ給排気ライン３４を介して接続し、前記複数の揺動体１を制御するために用いてもよい。 The control device 35 has an operation panel 36 having various switches for performing setting operations in front of the control device 35. On the operation panel 36, a number knob 37 for setting the number of operations of the artificial muscle actuator 12 (the number of swings of the rocking member 3) and a strength of the pressure of the gas sent to the artificial muscle actuator 12 are set. A strength knob 38, a speed knob 39 for setting the speed of gas flow sent to the artificial muscle actuator 12, and a start button 40 for starting the operation of the artificial muscle actuator 12 are provided. .. Further, the operation panel 36 is provided with a number display unit 41 for displaying the set number of operations of the artificial muscle actuator 12, and a time display unit 42 for displaying the elapsed time after the start of operation of the artificial muscle actuator 12. ing. The time display unit 42 may be configured to display the remaining time until the end of the operation of the artificial muscle actuator 12 instead of the elapsed time. The control device 35 may be connected to one rocking body 1 via an air supply / exhaust line 34 and used to control the one rocking body 1, or the air supply / exhaust line 34 may be connected to each of the plurality of rocking bodies 1. It may be connected via and used to control the plurality of rocking bodies 1.

揺動体１は、図５に示すように、揺動部材３に外部負荷を作用させ、揺動部材３における平面状をなす外面１５が前方を向いたとき、すなわち、揺動部材３が９０°屈曲したとき、張力伝達部材７にたるみがなくなるように構成されている。そして、揺動部材３に外部負荷が作用しない状況下では、張力伝達部材７の復元力によって、揺動部材３が図５の位置よりも駆動方向に揺動させられ、図６に示すように、張力伝達部材７にたるみが生じる。この状態で、前腕が拘束バンド２１によってベース部材２に固定されるとともに、手の平で突出部１６が把持される。そして、制御装置３５の回数つまみ３７によって作動回数が決定され、強さつまみ３８によって強さが決定され、速さつまみ３９によって速さが決定され、スタートボタン４０によって動作が開始される。揺動部材３の駆動方向への揺動が開始されると、張力伝達部材７のたるみが解消するまで発揮される張力伝達部材７による第１の弾力性と、張力伝達部材７のたるみが解消した後に発揮される人工筋アクチュエータ１２による第２の弾力性と、によってもたらされる柔らかい動作によって手首関節を伸展させることができる。 As shown in FIG. 5, the rocking body 1 applies an external load to the rocking member 3, and when the planar outer surface 15 of the rocking member 3 faces forward, that is, the rocking member 3 is 90 °. The tension transmission member 7 is configured to have no slack when bent. Then, under a situation where an external load does not act on the swing member 3, the swing member 3 is swung in the drive direction from the position of FIG. 5 by the restoring force of the tension transmission member 7, as shown in FIG. , The tension transmission member 7 is slackened. In this state, the forearm is fixed to the base member 2 by the restraint band 21, and the protrusion 16 is gripped by the palm. Then, the number of operations is determined by the number-of-times knob 37 of the control device 35, the strength is determined by the strength knob 38, the speed is determined by the speed knob 39, and the operation is started by the start button 40. When the swing member 3 starts swinging in the driving direction, the first elasticity of the tension transmission member 7 exerted until the slack of the tension transmission member 7 is eliminated, and the slack of the tension transmission member 7 are eliminated. The wrist joint can be extended by the second elasticity of the artificial muscle actuator 12 exerted after the movement and the soft movement brought about by the artificial muscle actuator 12.

以上、本発明の様々な実施形態について説明したが、前述したところは本発明の実施形態の一例を示したにすぎず、発明の要旨を逸脱しない限り、種々の変更を加えてよいことは言うまでもない。 Although various embodiments of the present invention have been described above, it goes without saying that the above is merely an example of the embodiments of the present invention, and various modifications may be made as long as the gist of the invention is not deviated. No.

１揺動体
２ベース部材
３揺動部材
４案内軌道
５プーリ
５ａ揺動軸
５ｂプーリ本体
６流体圧式アクチュエータ
７張力伝達部材
７ａ延べ渡し部分
８板ばね
９ボルト
１０加圧室
１１隔膜部
１２人工筋アクチュエータ
１３人工筋アクチュエータの一端部
１４人工筋アクチュエータの他端部
１５揺動部材の揺動方向側の外面
１６突出部
１７収容凹部
１８拘束部
１９緩衝部材
２０寸法調節部
２１拘束バンド
２２雌ねじ部
２３雄ねじ部
２４筒ユニット
２５連結部材
２６給排気ポート
２７第１栓部材
２８第２栓部材
２９第１固定具
３０第２固定具
３１通気路
３２リング部材
３３ボルト
３４給排気ライン
３５制御装置
３６操作パネル
３７回数つまみ
３８強さつまみ
３９速さつまみ
４０スタートボタン
４１回数表示部
４２時間表示部
Ｏ１揺動軸線
Ｏ２筒軸線 1 Swing body 2 Base member 3 Swing member 4 Guide track 5 Pulley 5a Swing shaft 5b Pulley body 6 Fluid pressure type actuator 7 Tension transmission member 7a Spreading part 8 Leaf spring 9 Bolt 10 Pressurizing chamber 11 Diaphragm part 12 Artificial muscle actuator 13 One end of the artificial muscle actuator 14 The other end of the artificial muscle actuator 15 The outer surface of the swing member on the swing direction side 16 Protruding part 17 Containment recess 18 Restraint part 19 Cushioning member 20 Dimension adjustment part 21 Restraint band 22 Female thread part 23 Male screw Part 24 Cylinder unit 25 Connecting member 26 Supply / exhaust port 27 1st plug member 28 2nd plug member 29 1st fixture 30 2nd fixture 31 Ventilation path 32 Ring member 33 Bolt 34 Supply / exhaust line 35 Control device 36 Operation panel 37 Number of times knob 38 Strength knob 39 Speed knob 40 Start button 41 Number of times display 42 Time display O1 Swing axis O2 Cylindrical axis

Claims

With the base member
An oscillating member oscillatingly connected to the base member
A pulley having a guide trajectory extending so as to at least partially surround the swing axis of the swing member with respect to the base member and swinging integrally with the swing member.
A fluid pressure actuator that can expand and contract with the supply and discharge of fluid,
A tension transmission member, which is wound around the guide track of the pulley and is arranged so as to be able to transmit tension to the pulley as the fluid pressure actuator contracts, is provided.
The tension transmission member is configured to transmit the tension to swing the pulley while maintaining the slack shape of the tension transmission member under a situation where an external load does not act on the swing member. Tension,
The tension transmitting member is a rocking body, characterized in that it is composed of a leaf spring .

In the fluid pressure type actuator, as the gas is supplied to the pressurizing chamber, the tubular diaphragm portion in contact with the pressurizing chamber expands and deforms in the radial direction of the diaphragm portion and shrinks and deforms in the tubular axis direction of the diaphragm portion. On the other hand, as the gas is discharged from the pressurizing chamber, the diaphragm portion contracts and deforms in the radial direction and expands and deforms in the tubular axis direction, so that an artificial muscle capable of expanding and contracting in the tubular axis direction can be performed. an actuator, oscillator of claim 1.

The tension transmission member is connected to one end of the artificial muscle actuator in the tubular axis direction.
The rocking body according to claim 2 , wherein the other end of the artificial muscle actuator in the tubular axis direction is cantilevered and supported by the base member.

The swing member according to any one of claims 1 to 3 , wherein the swing member has a protrusion for gripping on an outer surface on the side in a drive direction, which is a direction of swinging due to a contraction operation of the fluid pressure actuator. Moving body.