JP6769797B2 - Vehicle driving support device - Google Patents
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Description
本発明は、車両運転支援装置に関する。 The present invention relates to a vehicle driving support device.
従来、車両運転支援装置は、自車両の近傍を走る他車両を撮影し、撮影した画像に基づいて自車両の運転を支援するものがある。例えば、車両運転支援装置は、走行車線を走行中の自車両が当該自車両の前方を走る前方車両を追い越す場合に、追い越し車線を走行中の他車両を撮影し、撮影した画像に基づいて自車両が前方車両を追い越す支援をする(例えば、特許文献1)。 Conventionally, there is a vehicle driving support device that photographs another vehicle running in the vicinity of the own vehicle and supports the driving of the own vehicle based on the captured image. For example, when the own vehicle traveling in the driving lane overtakes the vehicle in front of the own vehicle, the vehicle driving support device photographs another vehicle traveling in the overtaking lane and based on the captured image. Assist the vehicle in overtaking the vehicle in front (for example, Patent Document 1).
しかしながら、車両運転支援装置は、自車両の前方を走行する前方車両との関係において自車両の運転を円滑に支援する点で改善の余地がある。 However, there is room for improvement in the vehicle driving support device in that it smoothly supports the driving of the own vehicle in relation to the vehicle in front of the own vehicle.
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自車両の前方を走行する前方車両との関係において自車両の運転を円滑に支援することができる車両運転支援装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above, and provides a vehicle driving support device capable of smoothly supporting the driving of the own vehicle in relation to the vehicle in front traveling in front of the own vehicle. With the goal.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両運転支援装置は、自車両に設置され、前記自車両の前方を走行する前方車両の後端部を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影された画像から、前記前方車両の車幅と、前記前方車両の後端部に予め定められ特定の形状及び特定の色を有するマークの有無とを判定する画像処理部と、前記前方車両の車幅及び前記マークに基づいて前記前方車両の車種を判定する車種判定部と、前記前方車両の車種に基づいて前記自車両による前記前方車両の追い越しを支援する運転支援部と、を備え、前記運転支援部は、前記自車両の全長と、前記自車両と前記前方車両との車間距離と、前記前方車両の全長と、前記前方車両の先に割り込み可能な車間距離とを合計した追越総距離を前記自車両と前記前方車両との相対速度で除算し、前記自車両が前記前方車両を追い越す想定時間である第1想定追越時間を算出し、前記第1想定追越時間に基づいて前記自車両の運転を支援し、前記車種判定部は、前記自車両が車線変更を行い前記前方車両を追い越す追越動作を開始した際に、前記前方車両の前方に別の車両が走行している場合、前記別の車両の車幅及び前記マークの有無に基づいて前記別の車両の車種を判定し、前記運転支援部は、前記自車両の全長と、前記自車両と前記別の車両との車間距離と、前記別の車両の全長と、前記別の車両の先に割り込み可能な車間距離とを合計した追越総距離を前記自車両と前記別の車両との相対速度で除算し、前記自車両が前記別の車両を追い越す想定時間である第2想定追越時間を算出し、前記第2想定追越時間に基づいて前記自車両の運転を支援することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the vehicle driving support device according to the present invention is installed in the own vehicle and has a photographing unit for photographing the rear end portion of the front vehicle traveling in front of the own vehicle. An image processing unit that determines the width of the vehicle in front and the presence or absence of a mark having a specific shape and a specific color predetermined on the rear end of the vehicle in front from the image taken by the photographing unit. , A vehicle type determination unit that determines the vehicle type of the front vehicle based on the width of the front vehicle and the mark, and a driving support unit that supports the overtaking of the front vehicle by the own vehicle based on the vehicle type of the front vehicle. The driving support unit includes the total length of the own vehicle, the distance between the own vehicle and the front vehicle, the total length of the front vehicle, and the distance between vehicles that can be interrupted ahead of the front vehicle. The total overtaking distance is divided by the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle to calculate the first estimated overtaking time, which is the estimated time for the own vehicle to overtake the preceding vehicle, and the first assumed overtaking time is calculated. The vehicle type determination unit assists the driving of the own vehicle based on the overtaking time, and when the own vehicle changes lanes and starts an overtaking operation to overtake the preceding vehicle, another vehicle type determination unit is in front of the preceding vehicle. When the vehicle is running, the vehicle type of the other vehicle is determined based on the width of the other vehicle and the presence / absence of the mark, and the driving support unit determines the total length of the own vehicle and the own vehicle. The relative overtaking distance between the own vehicle and the other vehicle, which is the sum of the inter-vehicle distance to the other vehicle, the total length of the other vehicle, and the inter-vehicle distance that can be interrupted ahead of the other vehicle. divided by speed, the vehicle calculates the second assumption overtaking time is expected time to overtake said another vehicle, that you support the operation of the vehicle based on the second assumption overtaking time It is a feature.
また、上記車両運転支援装置において、前記車種判定部は、前記前方車両の車幅が車幅基準値未満の場合、前記マークの有無に関わらず第一車種と判定し、前記前方車両の車幅が前記車幅基準値以上、かつ、前記マークが無い場合、前記第一車種と異なる第二車種と判定し、前記前方車両の車幅が前記車幅基準値以上、かつ、前記マークが有る場合、前記第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種と判定することが好ましい。 Further, in the vehicle driving support device, when the vehicle width of the vehicle in front is less than the vehicle width reference value, the vehicle type determination unit determines that the vehicle is the first vehicle type regardless of the presence or absence of the mark, and the vehicle width of the vehicle in front. Is equal to or greater than the vehicle width reference value and does not have the mark, it is determined that the vehicle is a second vehicle type different from the first vehicle type, and the vehicle width of the vehicle in front is equal to or greater than the vehicle width reference value and the mark is present. , It is preferable to determine that the first vehicle type and the third vehicle type are different from the second vehicle type.
また、上記車両運転支援装置において、前記画像処理部は、前記撮影部により撮影した画像から、前記前方車両のナンバープレートの大きさを判定し、前記車種判定部は、前記前方車両の車幅、前記マークの有無、及び、前記前方車両のナンバープレートの大きさに基づいて前記前方車両の車種を判定することが好ましい。 Further, in the vehicle driving support device, the image processing unit determines the size of the license plate of the vehicle in front from the image taken by the photographing unit, and the vehicle type determination unit determines the width of the vehicle in front. It is preferable to determine the vehicle type of the front vehicle based on the presence or absence of the mark and the size of the license plate of the front vehicle.
また、上記車両運転支援装置において、前記画像処理部は、前記撮影部により撮影した画像から、前記前方車両の後輪のタイヤの数を判定し、前記車種判定部は、前記前方車両の車幅、前記マークの有無に加えて前記前方車両の後輪のタイヤの数に基づいて前記前方車両の車種を判定することが好ましい。 Further, in the vehicle driving support device, the image processing unit determines the number of tires of the rear wheels of the front vehicle from the image taken by the photographing unit, and the vehicle type determination unit determines the vehicle width of the front vehicle. It is preferable to determine the vehicle type of the front vehicle based on the number of tires on the rear wheels of the front vehicle in addition to the presence or absence of the mark.
本発明に係る車両運転支援装置は、撮影部により撮影された画像から、前方車両の車幅及びマークに基づいて前方車両の車種を判定し、判定した前方車両の車種に基づいて自車両の運転を支援するので、自車両の前方を走行する前方車両との関係において自車両の運転を円滑に支援することができる。 The vehicle driving support device according to the present invention determines the vehicle type of the front vehicle based on the width and mark of the front vehicle from the image taken by the photographing unit, and drives the own vehicle based on the determined vehicle type of the front vehicle. Therefore, it is possible to smoothly support the driving of the own vehicle in relation to the vehicle in front traveling in front of the own vehicle.
本発明を実施するための形態(実施形態)につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成は適宜組み合わせることが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。 An embodiment (embodiment) for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to the contents described in the following embodiments. In addition, the components described below include those that can be easily assumed by those skilled in the art and those that are substantially the same. Further, the configurations described below can be combined as appropriate. In addition, various omissions, substitutions or changes of the configuration can be made without departing from the gist of the present invention.
〔実施形態〕
実施形態に係る車両運転支援装置1について説明する。車両運転支援装置1は、車両2に搭載され、当該車両2の走行中に、当該車両2の運転に関わる種々の情報を記録するドライブレコーダ(ディジタルタコグラフ)である。なお、車両運転支援装置1は、ドライブレコーダに限定されない。車両運転支援装置1は、運転を記録するためのメインカメラ11を兼用しつつ、メインカメラ11により撮影した画像に基づいて、自己の車両2A(自車両2A)の前方を走行する前方車両2Bの車種を判定(認識)し、当該前方車両2Bの車種に基づいて自車両2Aの運転を支援する。車両運転支援装置1は、各種電子部品を含む車載器として構成される。車両運転支援装置1は、車両2に後付けで搭載可能なものであってもよいし、車両2の製造時に当該車両2に組み込まれるものであってもよい。以下、図1、図2、図3、図4、図5を参照して車両運転支援装置1について詳細に説明する。
[Embodiment]
The vehicle driving support device 1 according to the embodiment will be described. The vehicle driving support device 1 is a drive recorder (digital tachograph) mounted on the
なお、以下の説明では、車両2の全長に沿う方向を全長方向といい、車両2の幅に沿う方向を車幅方向といい、車両2の高さに沿う方向を車高方向という。全長方向と車幅方向と車高方向とは、お互いに直交する。
In the following description, the direction along the total length of the
車両運転支援装置1は、図1に示すように、撮影部10と、車載器本体20とを備える。撮影部10は、自車両2Aに設置され、自車両2Aの外側を撮影するものである。撮影部10は、メインカメラ11と、オプションカメラ12とを備える。メインカメラ11は、自車両2Aの前方を撮影するものであり、自車両2Aの前方を走行する前方車両2Bの後端部2a(図5等参照)を撮影する。メインカメラ11は、前方車両2Bを連続的に撮影できるように、例えば、図示しないルームミラーの近傍に所定の俯角をもって固定される。これにより、メインカメラ11は、自車両2Aから前方に所定距離だけ遠方の位置まで撮影することができる。メインカメラ11の画角(視野角)は、自車両2Aが走行している車線に隣接する車線を走行する車両2を撮影可能に設定されている。また、メインカメラ11の画角(視野角)は、自車両2Aが走行している車線に隣接する車線の走行路面の区画線を撮影可能に設定されている。メインカメラ11は、画像処理部25に接続されており、自車両2Aの前方を撮影したカラーの撮影画像(撮影映像)を画像処理部25に出力する。
As shown in FIG. 1, the vehicle driving support device 1 includes a photographing
オプションカメラ12は、自車両2Aの前方以外を撮影するものであり、例えば、自車両2Aの右側後方を撮影するサイドビューカメラである。オプションカメラ12は、自車両2Aの右側後方を走行する右側車両を撮影する。オプションカメラ12は、例えば、右側車両を連続的に撮影することができるように、右側のサイドミラーに固定される。なお、撮影部10は、オプションカメラ12を備えていなくてもよい。メインカメラ11及びオプションカメラ12は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。また、オプションカメラ12が撮像する画像は、モノクロであってもよいしカラーであってもよい。
The
車載器本体20は、モニタ部21と、音声振動出力部22と、GPS(Global Positioning System)23と、I/F(インターフェース)部24と、画像処理部25と、記録媒体26と、制御部27とを備える。ここで、車両運転支援装置1は、ドライブレコーダの基本機能として、自車両2Aの走行中に、当該自車両2Aの運転に関わる種々の情報を記録する。車両運転支援装置1は、例えば、撮影部10により自車両2Aの前方を撮影し、撮影した撮影画像を記録媒体26に記録すると共に運転者による運転操作(ブレーキ操作、ウィンカー操作、走行経路等)状況を示す走行データを記録媒体26に記憶する。
The on-board unit
モニタ部21は、情報を表示する表示装置である。モニタ部21は、画像処理部25に接続されており、画像処理部25により画像処理された撮影画像を表示する。モニタ部21は、NTSC(National Television Standard Committee)エンコーダー21aと、モニタ21bとを備える。NTSCエンコーダー21aは、撮影画像を所定の形式に符号化し、符号化した撮影画像をモニタ21bに出力する。モニタ21bは、表示画面が運転者に対向して設けられ、NTSCエンコーダー21aから出力された撮影画像を表示画面に表示する。
The
音声振動出力部22は、自車両2Aの運転者に対して種々の通知を発する出力装置である。音声振動出力部22は、音声出力部22aと、バイブレータ22bとを備える。音声出力部22aは、聴覚情報(音声情報、音情報)を出力する聴覚情報出力装置であり、当該聴覚情報を出力することで種々の通知を発する。音声出力部22aは、制御部27に接続されており、当該制御部27によってその駆動が制御される。バイブレータ22bは、振動情報を出力する振動機器であり、当該振動情報を出力することで種々の通知を発する。バイブレータ22bは、制御部27に接続されており、当該制御部27によってその駆動が制御される。
The voice
GPS23は、自車両2Aの位置情報として、自車両2AのGPS情報(緯度経度座標)を受信する受信機である。GPS23は、GPS衛星が配信する自車両2AのGPS情報を表すGPS信号を受信する。GPS23は、制御部27に接続されており、受信したGPS信号に応じたGPS情報を制御部27に出力する。
The
I/F部24は、制御部27と外部機器とを有線又は無線により接続するものである。I/F部24は、制御部27と外部機器とをコネクタにより接続したり、各種信号のプロトコル変換等を行ったりする。I/F部24は、車両信号I/F24aと、PC(Personal Computer)設定用I/F24bと、CAN(Controller Area Network)変換部24cと、通信モジュール24dとを備える。車両信号I/F24aは、ブレーキやウィンカー、イグニションスイッチ等の車両制動部と制御部27とを接続する。PC設定用I/F24bは、図示しない外部のPCと制御部27とを接続する。CAN変換部24cは、他機器3と制御部27とを接続し、他機器3と制御部27との間で送受信される信号をCAN用の通信プロトコルに変換する。通信モジュール24dは、外部のサーバー4と制御部27とを無線接続し、サーバー4と情報を送受信する。
The I /
画像処理部25は、画像を処理するものである。画像処理部25は、ROM(Read Only Memory)25aと、SDRAM(Synchronous Dynamic Random Access Memory)25bと、デコーダー25cと、画像判定用CPU(Central Processing Unit)25dとを備える。
The
ROM25aは、不揮発性のメモリであり、データの読み出し専用の記憶装置である。ROM25aは、画像判定用CPU25dに接続されており、画像判定用CPU25dにより実行される画像を判定するためのプログラム等を予め記憶している。ROM25aは、テンプレートマッチングで用いるテンプレート画像を予め記憶している。ROM25aは、例えば、テンプレート画像として、様々な種類の車両2を識別するための画像や三角反射板2bを識別するための画像、走行路面の区画線を識別するための画像等を予め記憶している。ROM25aは、車間距離K1(撮影画像データ内の基準位置からの距離)に応じて車幅Wを算出するための車幅基準値を予め記憶している。また、ROM25aは、車間距離K1(撮影画像データ内の基準位置からの距離)に応じてナンバープレート5の大きさを算出するためのナンバープレート基準値を予め記憶している。
The
SDRAM25bは、揮発性のメモリであり、データの読み書きが可能な記憶装置である。SDRAM25bは、画像判定用CPU25dに接続されており、画像判定用CPU25dによる演算結果を一時記憶する。
The
デコーダー25cは、撮影部10に接続されており、撮影部10から出力される撮影画像を所定のデータ形式に復号する復号器である。デコーダー25cは、撮影部10から出力される撮影画像を復号し、復号した撮影画像データを画像判定用CPU25dに出力する。
The
画像判定用CPU25dは、撮影画像データから前方車両2Bや区画線等の被写体を判定するものである。画像判定用CPU25dは、例えば、メインカメラ11により撮影された撮影画像データから、自車両2Aと同一車線(例えば、走行車線Rd1)を走る前方車両2Bの車幅Wを判定する。画像判定用CPU25dは、例えば、周知のテンプレートマッチングにより撮影画像データに走行車線Rd1の前方車両2Bが含まれるか否かを判定し、走行車線Rd1の前方車両2Bが撮影画像データに含まれる場合、走行車線Rd1の前方車両2Bの車幅Wを判定する。ここで、前方車両2Bの車幅Wとは、例えば、前方車両2Bの車幅方向における最大長である。
The
画像判定用CPU25dは、走行車線Rd1の前方車両2Bの車幅Wを判定する場合、前方車両2Bと自車両2Aとの車間距離K1を算出する。画像判定用CPU25dは、車間距離K1を算出する場合、メインカメラ11の撮影方向及び画角が一定であるので、撮影画像データ内のどの位置に前方車両2Bが映っているかにより、自車両2Aの位置から前方車両2Bまでの車間距離K1を算出することができる。つまり、画像判定用CPU25dは、撮影画像データ内の基準位置から撮影画像データ内の前方車両2Bの全長方向の後端部2a(例えばリアバンパー)までの距離を自車両2Aから前方車両2Bまでの距離に換算することができる。なお、車間距離K1は、例えば、赤外線レーザーを用いて求めてもよい。この場合、図示しない車間距離測定部は、赤外線レーザーを自車両2Aの前方に照射し、走行車線Rd1の前方車両2Bから反射される反射光を受光し、発光から受光までの時間を距離に換算することにより車間距離K1を測定する。
The
画像判定用CPU25dは、車間距離K1に基づいて前方車両2Bの車幅Wを算出する。画像判定用CPU25dは、上述のように、撮影画像データにおいて、車間距離K1(撮影画像データ内の基準位置からの距離)に応じて車幅Wを算出するための車幅基準値をROM27aに予め記憶している。これは、撮影画像データにおいて、同じ車種の前方車両2Bでも車間距離K1が長くなるほど車幅Wが短く映るためである。画像判定用CPU25dは、撮影画像データにおいて、車間距離K1に応じて定められる車幅基準値を用いることにより前方車両2Bの車幅Wを算出することができる。画像判定用CPU25dは、算出した前方車両2Bの車幅Wを制御部27に出力する。
The
また、画像判定用CPU25dは、前方車両2Bの後端部2aに予め定められ特定の形状及び特定の色を有するマークとしての三角反射板2bの有無を判定する。なお、三角反射板2bの構成等については、後述する。画像判定用CPU25dは、テンプレートマッチングにより撮影画像データに三角反射板2bが含まれるか否かを判定する。画像判定用CPU25dは、例えば、予めROM25aに記憶された三角反射板2bのテンプレート画像に基づいてテンプレートマッチングを行い、撮影画像データに含まれる三角反射板2bが含まれるか否かを判定する。画像判定用CPU25dは、三角反射板2bの有無を示す三角反射板2bの有無情報を制御部27に出力する。
Further, the
三角反射板2bは、図2に示すように略正三角形の形状であり、一辺が15cm〜20cm程度である。三角反射板2bは、その色が赤色であり、入射した入射光を当該入射光と同じ方向に反射するコーナーキューブ・リフレクタである。三角反射板2bは、貨物を運搬する貨物車両2Gのトレーラ(被牽引車)2Eの後端部2aに設けられている。ここで、貨物車両2Gは、貨物を積載するトレーラ2Eと、当該トレーラ2Eを牽引するトラクター(牽引自動車)とから構成される。トレーラ2Eは、例えば、トレーラ2Eの後方を走行する後方車両がトレーラ2Eに追突した場合に、後方車両がトレーラ2Eの下に潜り込むことを防止するために、潜り込み防止装置2cが設けられている。潜り込み防止装置2cは、棒状の金属バー2dを備え、当該金属バー2dが走行路面から一定の高さに設けられ、当該金属バー2dが車幅方向に沿って延在するようにトレーラ2Eの後端部2aに固定されている。金属バー2dは、例えば、トレーラ2Eの後端部2aにおいてテールランプ(バックランプ)2eの車高方向の下側に固定されている。三角反射板2bは、例えば、潜り込み防止装置2cの金属バー2dの両端にそれぞれ一つずつ設けられている。三角反射板2bは、一つの頂点が車高方向の上側を向いた状態で設けられている。なお、潜り込み防止装置2cの金属バー2dには、さらに矩形状の反射板2fが設けられている。
As shown in FIG. 2, the
記録媒体26は、車両運転支援装置1で取得される情報を記録するメモリである。記録媒体26は、例えば、種々のインターフェースを介して車両運転支援装置1に脱着可能なメモリ(リムーバブルメディア)である。記録媒体26は、例えば、様々な形式のメモリカードを用いることができる。記録媒体26は、撮影部10により撮影された撮影画像や、運転者による運転操作(ブレーキ操作、ウィンカー操作、走行経路等)状況を示す走行データを記憶する。
The
制御部27は、車載器本体20を制御するものであり、ROM27aと、SDRAM27bと、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)27cと、制御系処理CPU27dとを備える。
The
ROM27aは、不揮発性のメモリであり、データの読み出し専用の記憶装置である。ROM27aは、制御系処理CPU27dに接続されており、制御系処理CPU27dにより実行される車載器本体20を制御するためのプログラム等を予め記憶している。ROM27aは、例えば、自車両2Aの全長L1を予め記憶している。また、ROM27aは、例えば、車両2の車種と車両2の全長との関係を示す車両全長マップデータを予め記憶している。車両全長マップデータは、後述する車両2の車種が第一車種の場合には車両2の全長が6mであり、車両2の車種が第二車種の場合には車両2の全長が12mであり、車両2の車種が第三車種の場合には車両2の全長が18mであることを示すデータである。
The
前方車両2Bは、上述した第一車種、第二車種、及び、第三車種の三つの車種に分類される。第一車種は、例えば、図4に示す普通車2Cであり、車幅W3が車幅基準値(例えば2m)未満であり、三角反射板2bが設けられていない車種である。第二車種は、例えば、図3に示す大型トラック2Dであり、車幅W2が車幅基準値(例えば2m)以上であり、三角反射板2bが設けられていない車種である。第三車種は、例えば、図2に示すトレーラ2E(貨物車両2G)であり、例えば、車幅W1が車幅基準値(例えば2m)以上であり、三角反射板2bが設けられている車種である。
The
SDRAM27bは、揮発性のメモリであり、データの読み書きが可能な記憶装置である。SDRAM27bは、制御系処理CPU27dに接続されており、制御系処理CPU27dによる演算結果を一時記憶する。
The
EEPROM27cは、不揮発性のメモリであり、データの読み書きが可能な記憶装置である。EEPROM27cは、制御系処理CPU27dに接続されており、制御系処理CPU27dによる演算結果を記憶する。
The
制御系処理CPU27dは、車載器本体20の各部を統括的に制御する中央演算処理装置である。制御系処理CPU27dは、周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。制御系処理CPU27dは、上述のように、音声振動出力部22、GPS23、I/F部24、画像処理部25、記録媒体26等が接続されており、これらとの間で種々の電気信号の入出力を行う。また、制御系処理CPU27dは、ROM27aに記憶されているプログラムを実行し、車載器本体20の機能を実現するために必要な様々な処理を行う。制御系処理CPU27dは、例えば、自車両2Aが備えるイグニションスイッチから出力されるIGNオン信号を停止状態において受け付けると、起動して車載器本体20を起動状態にする一方、イグニションスイッチから出力されるIGNオフ信号を起動状態において受け付けると、動作を停止して車載器本体20を停止状態にする。制御系処理CPU27dは、機能概念的に、車種判定部27eと、運転支援部27fとを含んで構成される。
The control
車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅W及び三角反射板2bに基づいて前方車両2Bの車種を判定するものである。車種判定部27eは、画像判定用CPU25dから出力される前方車両2Bの車幅W、及び、三角反射板2bの有無を示す三角反射板2bの有無情報に基づいて車種を判定する。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wと予め定められた車幅基準値(例えば2m)とを比較する。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m未満の場合、三角反射板2bの有無に関わらず第一車種、例えば普通車2Cと判定する。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m以上、かつ、三角反射板2bが無い場合、第一車種と異なる第二車種、例えば大型トラック2Dと判定する。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m以上、かつ、三角反射板2bが有る場合、第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種、例えばトレーラ2Eと判定する。
The vehicle type determination unit 27e determines the vehicle type of the
運転支援部27fは、前方車両2Bの車種に基づいて自車両2Aの運転を支援するものである。運転支援部27fは、例えば、前方車両2Bの車種に基づいて自車両2Aによる前方車両2Bの追い越しを支援する。ここで、自車両2Aが前方車両2Bを追い越すとは、自車両2Aが右側車線へ車線変更を行い、自車両2Aが前方車両2Bを追い抜き、自車両2Aが前方車両2Bの安全な距離まで前方に出て自車両2Aが左側車線に変更することである。運転支援部27fは、上述した車両全長マップデータを参照し、前方車両2Bの車種から前方車両2Bの全長L2を取得する。運転支援部27fは、車両2の車種が第一車種の場合には車両2の全長L2(6m)を取得し、車両2の車種が第二車種の場合には車両2の全長L2(12m)を取得し、車両2の車種が第三車種の場合には車両2の全長L2(18m)を取得する。運転支援部27fは、取得した前方車両2Bの全長L2に基づいて前方車両2Bの追い越しを支援する。運転支援部27fは、例えば、図5に示すように、自車両2Aの全長L1と、自車両2Aと前方車両2Bとの車間距離K1と、前方車両2Bの全長L2と、前方車両2Bの先に割り込み可能な車間距離K2とを合計した追越総距離を求め、当該追越総距離を自車両2Aと前方車両2Bとの相対速度で除算し、自車両2Aが前方車両2Bを追い越す想定時間である想定追越時間を算出する。運転支援部27fは、音声出力部22a等により想定追越時間を運転者に通知する。これにより、運転者は、想定追越時間に基づいて前方車両2Bを追い越すか否かを容易に判定することができる。
The driving
〔前方車両の車種判定処理〕
次に、車両運転支援装置1の動作例について説明する。図6を参照して、車両運転支援装置1による前方車両2Bの車種判定処理について説明する。制御系処理CPU27dは、例えば、IGNオン信号を停止状態において受け付けると、起動して車載器本体20を起動状態にする。画像判定用CPU25dは、自車両2Aと同一車線(例えば、走行車線Rd1)を走る前方車両2Bが走行しているか否かを判定する(ステップS1)。画像判定用CPU25dは、例えば、テンプレートマッチングにより撮影画像データに前方車両2Bが含まれるか否かを判定する。画像判定用CPU25dは、自車両2Aと同一車線(走行車線Rd1)を走る前方車両2Bが走行している場合(ステップS1;Yes)、前方車両2Bまでの車間距離K1を算出する(ステップS2)。画像判定用CPU25dは、例えば、撮影画像データ内において、前方車両2Bが映っている位置に基づいて自車両2Aの位置から前方車両2Bまでの車間距離K1を算出する。次に、画像判定用CPU25dは、前方車両2Bの車幅Wを算出する(ステップS3)。画像判定用CPU25dは、例えば、撮影画像データにおいて、車間距離K1に応じて定められる車幅基準値を用いることにより走行車線Rd1の前方車両2Bの車幅Wを算出し、走行車線Rd1の前方車両2Bの車幅Wを制御系処理CPU27dの車種判定部27eに出力する。次に、画像判定用CPU25dは、三角反射板2bの有無を判定する(ステップS4)。画像判定用CPU25dは、例えば、テンプレートマッチングにより撮影画像データに三角反射板2bが含まれるか否かを判定し、三角反射板2bの有無を示す三角反射板2bの有無情報を制御系処理CPU27dの車種判定部27eに出力する。
[Vehicle type determination process for vehicles in front]
Next, an operation example of the vehicle driving support device 1 will be described. The vehicle type determination process of the
次に、制御系処理CPU27dの車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m以上であるか否かを判定する(ステップS5)。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m以上である場合(ステップS5;Yes)、撮影画像データに三角反射板2bが有るか否かを判定する(ステップS6)。車種判定部27eは、撮影画像データに三角反射板2bが有ると判定した場合(ステップS6;Yes)、自車両2Aの前方を走る前方車両2Bをトレーラ2Eと判定し(ステップS7)、前方車両2Bの車種を判定する処理を終了する。
Next, the vehicle type determination unit 27e of the control
なお、上述のステップS1で、画像判定用CPU25dは、自車両2Aと同一車線(走行車線Rd1)を走る前方車両2Bが走行していない場合(ステップS1;No)、再度、自車両2Aと同一車線(走行車線Rd1)を走る前方車両2Bの有無を判定する。また、上述のステップS5で、車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m未満である場合(ステップS5;No)、自車両2Aの前方を走る前方車両2Bを普通車2Cと判定し(ステップS8)、前方車両2Bの車種を判定する処理を終了する。また、上述のステップS6で、車種判定部27eは、撮影画像データに三角反射板2bが無いと判定した場合(ステップS6;No)、自車両2Aの前方を走る前方車両2Bを大型トラック2Dと判定し(ステップS9)、前方車両2Bの車種を判定する処理を終了する。
In step S1 described above, the
〔追越支援処理〕
次に、図7を参照して、車両運転支援装置1による追越支援処理について説明する。画像判定用CPU25dは、自車両2Aと同一車線(例えば、走行車線Rd1)を走る前方車両2Bが走行しているか否かを判定する(ステップS10)。制御系処理CPU27dの運転支援部27fは、自車両2Aと同一車線(走行車線Rd1)を走る前方車両2Bが走行している場合(ステップS10;Yes)、同一車線の前方車両2Bの車間距離K1又は車間時間が予め定められた設定値以下であるか否かを判定する(ステップS11)。ここで、車間時間とは、車間距離K1を自車両2Aの速度で割った時間である。運転支援部27fは、同一車線の前方車両2Bの車間距離K1又は車間時間が設定値以下であり、自車両2Aが同一車線の前方車両2Bに接近していると判定した場合(ステップS11;Yes)、自車両2Aと同一車線の前方車両2Bとの相対速度が予め定められた設定値以上で接近しているか否かを判定する(ステップS12)。運転支援部27fは、自車両2Aと同一車線の前方車両2Bとの相対速度が設定値以上で接近している場合(ステップS12;Yes)、想定追越時間を算出する。運転支援部27fは、例えば、自車両2Aの全長L1と、自車両2Aと前方車両2Bとの車間距離K1と、前方車両2Bの全長L2と、前方車両2Bの先に割り込み可能な車間距離K2とを合計した追越総距離を求め、当該追越総距離を自車両2Aと前方車両2Bとの相対速度で除算し想定追越時間を算出する。次に、運転支援部27fは、走行車両2の走行路面の右側区画線が破線であるか否かを判定する(ステップS14)。運転支援部27fは、例えば、パターンマッチングにより右側区画線が破線であるか否かを判定する。運転支援部27fは、走行車両2の走行路面の右側区画線が破線であると判定した場合(ステップS14;Yes)、右隣車線(例えば、追越車線Rd2)の図示しない前方車両との車間距離又は車間時間が設定値以上であるか否かを判定する(ステップS15)。運転支援部27fは、右隣車線(追越車線Rd2)の前方車両との車間距離又は車間時間が設定値以上である場合(ステップS15;Yes)、運転者に想定追越時間を通知する(ステップS16)。運転支援部27fは、例えば、音声出力部22aにより想定追越時間を聴覚情報として出力して運転者に通知する。また、運転支援部27fは、想定追越時間をモニタ21bに表示すると共にバイブレータ22bにより振動情報を出力して運転者に通知してもよい。また、運転支援部27fは、想定追越時間をモニタ21bに表示すると共に聴覚情報、振動情報を組み合わせて運転者に通知してもよい。運転支援部27fは、想定追越時間を通知後、追越支援処理を終了する。運転者は、想定追越時間に基づいて前方車両2Bを追い越すか否かを判断し、前方車両2Bを追い越す場合、自車両2Aを追越車線Rd2に車線変更して前方車両2Bを追い抜き、自車両2Aを前方車両2Bの前方に移動させる。また、運転者は、前方車両2Bを追い越さない場合、自車両2Aをそのまま走行車線Rd1に沿って走行させる。
[Overtaking support processing]
Next, the overtaking support process by the vehicle driving support device 1 will be described with reference to FIG. 7. The
なお、上述のステップS10で、画像判定用CPU25dは、自車両2Aと同一車線(走行車線Rd1)を走る前方車両2Bが走行していない場合(ステップS10;No)、再度、自車両2Aと同一車線(走行車線Rd1)を走る前方車両2Bの有無を判定する。また、上述のステップS11で、運転支援部27fは、同一車線の前方車両2Bの車間距離K1又は車間時間が設定値を超過する場合(ステップS11;No)、自車両2Aが同一車線の前方車両2Bと離れているので、上述のステップS11に戻って同一車線の前方車両2Bの車間距離K1又は車間時間が設定値以下になるまで判定を繰り返す。また、上述のステップS12で、運転支援部27fは、自車両2Aと同一車線の前方車両2Bとの相対速度が設定値以上で接近していない場合(ステップS12;No)、自車両2Aが同一車線の前方車両2Bを追い越すことが困難なので、上述のステップS11に戻って車間距離K1等を判定する。また、運転支援部27fは、走行車両2の走行路面の右側区画線が破線でないと判定した場合(ステップS14;No)、自車両2Aが車線を変更することができないので、上述のステップS11に戻って車間距離K1等を判定する。運転支援部27fは、右隣車線(例えば、追越車線Rd2)の前方車両の車間距離又は車間時間が設定値未満である場合(ステップS15;No)、右隣車線(追越車線Rd2)を走行中の前方車両2Bにより、同一車線(走行車線Rd1)の前方車両2Bを追い越すことが困難なので、上述のステップS11に戻って車間距離K1等を判定する。
In step S10 described above, the
〔追越中の処理〕
次に、図8を参照して、車両運転支援装置1による追越中の処理について説明する。運転支援部27fは、想定追越時間を運転者に通知する(ステップS20)。運転支援部27fは、例えば、音声出力部22aにより想定追越時間を聴覚情報として出力して運転者に通知する。次に、運転支援部27fは、運転者の操作により自車両2Aが車線変更を行い、追越動作を開始したか否かを判定する(ステップS21)。運転支援部27fは、例えば、撮影画像データから自車両2Aが車線変更を行い追越動作を開始したか否かを判定する。運転支援部27fは、自車両2Aが車線変更を行い追越動作を開始した場合(ステップS21;Yes)、被追越車両である前方車両2Bの前方に別の車両が走行しているか否かを判定する(ステップS22)。運転支援部27fは、被追越車両である前方車両2Bの前方に別の車両(第二車両)が走行している場合(ステップS22;Yes)、当該第二車両の車種を判定する(ステップS23)。車両運転支援装置1は、例えば、図6に示す車種判定処理を実施して第二車両の車種を判定する。次に、運転支援部27fは、想定追越時間を再計算する(ステップS24)。運転支援部27fは、例えば、自車両2Aの全長L1と、自車両2Aと第二車両との車間距離K1と、第二車両の全長L2と、第二車両の先に割り込み可能な車間距離K2とを合計した追越総距離を求め、当該追越総距離を自車両2Aと第二車両との相対速度で除算し想定追越時間を算出する。運転支援部27fは、想定追越時間を再計算後、再計算した想定追越時間を運転者に通知する。
なお、上述のステップS21で、運転支援部27fは、自車両2Aが車線変更を行い追越動作を開始しなかった場合(ステップS21;No)、再度、追越動作を開始したか否かを判定する。また、上述のステップS22で、運転支援部27fは、被追越車両である前方車両2Bの前方に別の車両(第二車両)が走行していない場合(ステップS22;No)、追越中の処理を終了する。
[Processing during overtaking]
Next, with reference to FIG. 8, the processing during overtaking by the vehicle driving support device 1 will be described. The driving
In step S21 described above, when the
以上のように、実施形態に係る車両運転支援装置1は、前方車両2Bの車幅W及び三角反射板2bの有無に基づいて前方車両2Bの車種を判定し、当該前方車両2Bの車種に基づいて自車両2Aの運転を支援するものである。これにより、車両運転支援装置1は、自車両2Aの前方を走行する前方車両2Bとの関係において、自車両2Aの運転を円滑に支援することができる。車両運転支援装置1は、例えば、自車両2Aが前方車両2Bを追い越す場合、自車両2Aの前方を走行する前方車両2Bの全長L2が長い場合には追い越し時間が長くなり、前方車両2Bの全長L2が短い場合には追い越し時間が短くなることを運転者に通知することができる。
As described above, the vehicle driving support device 1 according to the embodiment determines the vehicle type of the
また、車両運転支援装置1において、車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが車幅基準値(2m)未満の場合、三角反射板2bの有無に関わらず第一車種(普通車2C)と判定し、前方車両2Bの車幅Wが車幅基準値(2m)以上、かつ、三角反射板2bが無い場合、第一車種と異なる第二車種(大型トラック2D)と判定し、前方車両2Bの車幅Wが車幅基準値(2m)以上、かつ、三角反射板2bが有る場合、第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種(トレーラ2E)と判定する。これにより、車両運転支援装置1は、自車両2Aの前方を走行する前方車両2Bの大きさ(全長L2)に基づいて自車両2Aの運転を支援することができる。
Further, in the vehicle driving support device 1, when the vehicle width W of the vehicle in
また、車両運転支援装置1において、運転支援部27fは、前方車両2Bの車種に基づいて自車両2Aによる前方車両2Bの追い越しを支援する。これにより、車両運転支援装置1は、例えば、自車両2Aの前方を走行する前方車両2Bの全長L2が長い場合には追い越し時間が長くなり、前方車両2Bの全長L2が短い場合には追い越し時間が短くなることを運転者に通知することができる。従って、車両運転支援装置1は、自車両2Aの前方を走行する前方車両2Bを円滑に追い越すことを支援することができる。
Further, in the vehicle driving support device 1, the driving
また、車両運転支援装置1において、運転支援部27fは、自車両2Aの全長L1と、自車両2Aと前方車両2Bとの車間距離K1と、前方車両2Bの全長L2と、前方車両2Bの先に割り込み可能な車間距離K2とを合計した追越総距離を自車両2Aと前方車両2Bとの相対速度で除算し想定追越時間を算出し、当該想定追越時間に基づいて自車両2Aの運転を支援する。車両運転支援装置1は、例えば、自車両2A(大型トラック2D)が制限速度(例えば、80km/h)で走行しているときに、自車両2Aと同程度の速度で走る前方車両2B(大型トラック2D)を追い越す場合、相対速度が遅いので長い想定追越時間を算出する。また、車両運転支援装置1は、例えば、自車両2A(大型トラック2D)が制限速度(例えば、80km/h)で走行しているときに、自車両2Aよりも遅い速度で走る前方車両2B(大型トラック2D)を追い越す場合、相対速度が速いので短い想定追越時間を算出する。これにより、運転者は、想定追越時間に基づいて前方車両2Bを追い越すか否かを容易に判断することができる。
Further, in the vehicle driving support device 1, the driving
〔変形例〕
次に、実施形態の変形例について説明する。三角反射板2bは、潜り込み防止装置2cの金属バー2dの両端に設けられる例について説明したが、これに限定されない。三角反射板2bは、例えば、図9に示すように、トレーラ2Eのテールランプ(バックランプ)2eの車幅方向に並ぶ位置に設けてもよい。
[Modification example]
Next, a modified example of the embodiment will be described. An example in which the
また、車両運転支援装置1は、さらに、ナンバープレート5の大きさに基づいて車種を判定してもよい。この場合、画像判定用CPU25dは、撮影部10により撮影した画像から、図10に示す前方車両2Bのナンバープレート5の大きさを判定する。ここで、ナンバープレート5は、例えば、大型標板のナンバープレート5A、中型標板のナンバープレート5B等がある。大型標板のナンバープレート5Aは、例えば、縦の長さが22cmで横の長さが44cmである。中型標板のナンバープレート5Bは、例えば、縦の長さが16.5cmで横の長さが33cmである。大型標板のナンバープレート5Aは、例えば、大型トラック2Dやトレーラ2Eに取り付けられ、中型標板のナンバープレート5Bは、例えば、普通車2Cに取り付けられる。
Further, the vehicle driving support device 1 may further determine the vehicle type based on the size of the
画像判定用CPU25dは、上述のように、撮影画像データにおいて、車間距離K1(撮影画像データ内の基準位置からの距離)に応じてナンバープレート5の大きさを算出するためのナンバープレート基準値をROM25aに予め記憶している。これは、撮影画像データにおいて、同じ大きさのナンバープレート5でも車間距離K1が長くなるほどナンバープレート5が小さく映るためである。画像判定用CPU25dは、撮影画像データにおいて、車間距離K1に応じて定められるナンバープレート基準値を用いることにより走行車線Rd1の前方車両2Bのナンバープレート5の大きさを算出することができる。画像判定用CPU25dは、算出した走行車線Rd1の前方車両2Bのナンバープレート5の大きさを制御部27に出力する。
As described above, the
制御部27の車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅W、三角反射板2bの有無、及び、前方車両2Bのナンバープレート5の大きさに基づいて前方車両2Bの車種を判定する。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m未満の場合、三角反射板2bの有無に関わらず第一車種、例えば普通車2Cと判定する。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m以上であり、前方車両2Bのナンバープレート5が大型標板のナンバープレート5Aであり、前方車両2Bに三角反射板2bが無い場合、第一車種と異なる第二車種、例えば大型トラック2Dと判定する。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m以上であり、前方車両2Bのナンバープレート5が大型標板のナンバープレート5Aであり、前方車両2Bに三角反射板2bが有る場合、第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種、例えばトレーラ2Eと判定する。これにより、車両運転支援装置1は、前方車両2Bの車種をより正確に判定することができる。
The vehicle type determination unit 27e of the
また、車両運転支援装置1は、さらに、前方車両2Bの後輪のタイヤ2gの数に基づいて前方車両2Bの車種を判定してもよい。画像判定用CPU25dは、撮影部10により撮影した画像から、前方車両2Bの後輪のタイヤ2gの数を判定する。画像判定用CPU25dは、撮影画像データにおいて、例えば、パターンマッチングにより前方車両2Bの後輪のタイヤ2gの数を判定する。画像判定用CPU25dは、前方車両2Bの後輪のタイヤ2gの数を制御部27に出力する。
Further, the vehicle driving support device 1 may further determine the vehicle type of the
制御部27の車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅W、三角反射板2bに加えて前方車両2Bの後輪のタイヤ2gの数に基づいて前方車両2Bの車種を判定する。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m未満の場合、三角反射板2bの有無に関わらず第一車種、例えば普通車2Cと判定する。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m以上であり、前方車両2Bのナンバープレート5が大型標板のナンバープレート5Aであり、前方車両2Bの後輪のタイヤ2gの数が設定数(例えば四個)以上であり、前方車両2Bに三角反射板2bが無い場合、第一車種と異なる第二車種、例えば大型トラック2Dと判定する。車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅Wが2m以上であり、前方車両2Bのナンバープレート5が大型標板のナンバープレート5Aであり、前方車両2Bの後輪のタイヤ2gの数が設定数(例えば四個)以上であり、前方車両2Bに三角反射板2bが有る場合、第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種、例えばトレーラ2Eと判定する。これにより、車両運転支援装置1は、前方車両2Bの車種をより正確に判定することができる。なお、車種判定部27eは、前方車両2Bの車幅W、三角反射板2bの有無、及び、前方車両2Bの後輪のタイヤ2gの数に基づいて前方車両2Bの車種を判定してもよい。
The vehicle type determination unit 27e of the
また、車両運転支援装置1は、車幅基準値を2mとして説明したが、これに限定されない。車幅基準値(2m)は、普通車2Cとそれ以外の車種(大型トラック2D、トレーラ2E)とを識別するための基準値であり、普通車2Cとそれ以外の車種とを識別することが可能であれば2m以外の値でもよい。
Further, the vehicle driving support device 1 has been described with a vehicle width reference value of 2 m, but the present invention is not limited to this. The vehicle width reference value (2 m) is a standard value for distinguishing between the
また、車両運転支援装置1は、大型トラック2Dとトレーラ2Eとを識別するためのマークとして三角反射板2bを用いたが、大型トラック2Dとトレーラ2Eとを識別することが可能なマークであれば、三角反射板2bに限定されない。
Further, the vehicle driving support device 1 uses the
また、車両運転支援装置1は、追い越し支援の他に、前方車両2Bの車種に基づいて前方車両2Bとの車間距離K1を調整することを支援してもよい。車両運転支援装置1は、例えば、危険物を運搬(移送)する車両に設けられる危険マークが前方車両2Bに設けられていることを認識した場合、前方車両2Bとの車間距離K1を一定距離以上あけるように支援する。
In addition to the overtaking support, the vehicle driving support device 1 may support adjusting the inter-vehicle distance K1 with the
また、車両運転支援装置1は、音声出力部22a等により想定追越時間を運転者に通知する例について説明したが、これに限定されない。車両運転支援装置1は、例えば、自車両2Aが自動運転モードに設定されている場合に、想定追越時間に基づいて前方車両2Bを追い越すことが可能であると判定した場合、追越車線Rd2を走行する車両を確認後に自車両2Aを自動的に制動し前方車両2Bを追い越してもよい。
Further, the vehicle driving support device 1 has described an example in which the driver is notified of the assumed overtaking time by the
1 車両運転支援装置
10 撮影部
11 メインカメラ
20 車載器本体
25 画像処理部
27e 車種判定部
27f 運転支援部
2 車両
2A 自車両
2B 前方車両
2C 普通車
2D 大型トラック
2E トレーラ
2a 後端部
2b 三角反射板
2g タイヤ
5、5A、5B ナンバープレート
W、W1、W2、W3 車幅
1 Vehicle driving
Claims (4)
前記撮影部により撮影された画像から、前記前方車両の車幅と、前記前方車両の後端部に予め定められ特定の形状及び特定の色を有するマークの有無とを判定する画像処理部と、
前記前方車両の車幅及び前記マークに基づいて前記前方車両の車種を判定する車種判定部と、
前記前方車両の車種に基づいて前記自車両による前記前方車両の追い越しを支援する運転支援部と、を備え、
前記運転支援部は、前記自車両の全長と、前記自車両と前記前方車両との車間距離と、前記前方車両の全長と、前記前方車両の先に割り込み可能な車間距離とを合計した追越総距離を前記自車両と前記前方車両との相対速度で除算し、前記自車両が前記前方車両を追い越す想定時間である第1想定追越時間を算出し、前記第1想定追越時間に基づいて前記自車両の運転を支援し、
前記車種判定部は、前記自車両が車線変更を行い前記前方車両を追い越す追越動作を開始した際に、前記前方車両の前方に別の車両が走行している場合、前記別の車両の車幅及び前記マークの有無に基づいて前記別の車両の車種を判定し、
前記運転支援部は、前記自車両の全長と、前記自車両と前記別の車両との車間距離と、前記別の車両の全長と、前記別の車両の先に割り込み可能な車間距離とを合計した追越総距離を前記自車両と前記別の車両との相対速度で除算し、前記自車両が前記別の車両を追い越す想定時間である第2想定追越時間を算出し、前記第2想定追越時間に基づいて前記自車両の運転を支援することを特徴とする車両運転支援装置。 A photographing unit installed in the own vehicle and photographing the rear end of the front vehicle traveling in front of the own vehicle, and a photographing unit.
From the image taken by the photographing unit, an image processing unit that determines the width of the vehicle in front and the presence or absence of a mark predetermined in the rear end of the vehicle in front and having a specific shape and a specific color.
A vehicle type determination unit that determines the vehicle type of the vehicle in front based on the width of the vehicle in front and the mark.
It is provided with a driving support unit that supports the overtaking of the preceding vehicle by the own vehicle based on the vehicle type of the preceding vehicle .
The driving support unit overtakes the total length of the own vehicle, the distance between the own vehicle and the front vehicle, the total length of the front vehicle, and the inter-vehicle distance that can be interrupted ahead of the front vehicle. The total distance is divided by the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle to calculate the first estimated overtaking time, which is the estimated time for the own vehicle to overtake the preceding vehicle, and based on the first assumed overtaking time. To support the driving of the own vehicle
When the own vehicle changes lanes and starts the overtaking operation of overtaking the vehicle in front, the vehicle type determination unit determines that the vehicle of the other vehicle is running in front of the vehicle in front of the vehicle. The vehicle type of the other vehicle is determined based on the width and the presence / absence of the mark.
The driving support unit totals the total length of the own vehicle, the distance between the own vehicle and the other vehicle, the total length of the other vehicle, and the inter-vehicle distance that can be interrupted ahead of the other vehicle. The total overtaking distance is divided by the relative speed between the own vehicle and the other vehicle to calculate the second assumed overtaking time, which is the estimated time for the own vehicle to overtake the other vehicle, and the second assumed overtaking time is calculated. A vehicle driving support device characterized by supporting the driving of the own vehicle based on the overtaking time .
前記前方車両の車幅が車幅基準値未満の場合、前記マークの有無に関わらず第一車種と判定し、
前記前方車両の車幅が前記車幅基準値以上、かつ、前記マークが無い場合、前記第一車種と異なる第二車種と判定し、
前記前方車両の車幅が前記車幅基準値以上、かつ、前記マークが有る場合、前記第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種と判定する請求項1に記載の車両運転支援装置。 The vehicle type determination unit
If the width of the vehicle in front is less than the vehicle width reference value, it is determined to be the first vehicle type regardless of the presence or absence of the mark.
If the width of the vehicle in front is equal to or greater than the vehicle width reference value and there is no mark, it is determined that the vehicle is a second vehicle different from the first vehicle.
The vehicle driving support device according to claim 1, wherein when the vehicle width of the vehicle in front is equal to or greater than the vehicle width reference value and the mark is present, the vehicle is determined to be a third vehicle type different from the first vehicle type and the second vehicle type.
前記撮影部により撮影した画像から、前記前方車両のナンバープレートの大きさを判定し、
前記車種判定部は、
前記前方車両の車幅、前記マークの有無、及び、前記前方車両のナンバープレートの大きさに基づいて前記前方車両の車種を判定する請求項1又は2に記載の車両運転支援装置。 The image processing unit
The size of the license plate of the vehicle in front is determined from the image taken by the photographing unit.
The vehicle type determination unit
The vehicle driving support device according to claim 1 or 2 , wherein the vehicle type of the front vehicle is determined based on the width of the front vehicle, the presence or absence of the mark, and the size of the license plate of the front vehicle.
前記撮影部により撮影した画像から、前記前方車両の後輪のタイヤの数を判定し、
前記車種判定部は、
前記前方車両の車幅、前記マークの有無に加えて前記前方車両の後輪のタイヤの数に基づいて前記前方車両の車種を判定する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両運転支援装置。 The image processing unit
From the image taken by the photographing unit, the number of tires on the rear wheels of the vehicle in front is determined.
The vehicle type determination unit
The vehicle driving according to any one of claims 1 to 3 , wherein the vehicle type of the front vehicle is determined based on the width of the front vehicle, the presence or absence of the mark , and the number of tires on the rear wheels of the front vehicle. Support device.
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