JP6761551B2 - 1つ以上の慣性センサからの向き情報を補正する装置および方法 - Google Patents
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Description
ここでは、分類回帰木(CART)を使用して、最大分割数100(複雑なツリー)および最小数のリーフ数1で合理的な結果を達成できる。下記に対して低いCPU集約性のジニ多様性指数IG(次式)を分割基準として使用できる。
いくつかの実施はまた、距離パラメータ(k=3)および距離関数(X×Y)n→(X→Y)を有するキュービックK最近傍分類器を使用してもよい。例として、インスタンスx、ラベルy、距離の重みωi、および次元数mを有する3次のミンコフスキー距離メトリック(次式)を選択できる。
他の実施例は、空間マッピング関数φ(X)および次数dを有する入力センサデータ特徴ベクトルX(xq,xi)に適用される同次多項式カーネル(次式)を有する3次SVMを使用する。
(i)
(ii)正規化パラメータ(ボックス制約レベル)Cおよびスラック変数ξi(ξi>0,i=1,...,t)を用いて、xiをより高次元の空間に
マッピングする。
Claims (18)
- 物体に取り付けられた単数または複数の慣性センサからの慣性センサデータに基づいて向き情報を補正する方法であって、
前記物体の現在の絶対位置を示す位置データを受信する工程、
前記位置データに基づいて前記物体の移動方向を決定する工程、および、
決定された前記移動方向に基づいて前記物体の向き情報を補正する工程、を備え、
前記物体の向き情報を補正する工程は、
前記慣性センサデータに基づいて、前記物体の実際の向きと前記物体の決定された前記移動方向との間の関係を推定するステップ、および、
推定された前記関係が、前記物体の実際の向きが前記物体の決定された前記移動方向に対応していることを示している場合、決定された前記移動方向に基づいて、前記物体の向き情報を補正するステップ、を含む方法。 - 前記物体の向き情報を補正する工程は、前記物体の向き情報を前記物体の移動方向と対応させるステップを含む請求項1に記載の方法。
- 平滑化フィルタを用いて前記センサデータをフィルタリングして平滑化センサデータを生成する工程をさらに備える請求項1または2に記載の方法。
- ローパスフィルタおよび/またはハイパスフィルタを用いて前記センサデータをフィルタリングする工程をさらに備える請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記センサデータを圧縮する工程をさらに備える請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記センサデータを圧縮する工程は、前記センサデータから1つまたは複数の統計的および/またはヒューリスティックな特徴を抽出してセンサデータ特徴ベクトルを生成するステップを含む請求項5に記載の方法。
- 前記センサデータを圧縮する工程は、平均値を抽出すること、標準偏差を抽出すること、および、前記センサデータの主成分分析、を含む請求項5または6に記載の方法。
- 圧縮された前記センサデータに基づいて、前記物体の実際の向きと前記物体の移動方向との間の関係を分類する工程、および、当該分類の結果に関して信頼度を生成する工程、をさらに備える請求項5〜7のいずれか1項に記載の方法。
- 以前の信頼度および/または所定の物理的特性もしくは対象物の制限に基づいて前記信頼度を検証する工程をさらに備える請求項8に記載の方法。
- 前記物体の実際の向きと前記物体の実際の移動方向との間の関係を分類する工程は、単数または複数の分類アルゴリズムを使用して実行される請求項8または9に記載の方法。
- 前記単数または複数の分類アルゴリズムは、サポートベクターマシンを含む請求項10に記載の方法。
- 前記物体の向きの誤差が漸増的に補正される請求項1〜11のいずれか1項に記載の方法。
- 前記誤差は、球面線形補間に基づいて補正される請求項12に記載の方法。
- 物体の定義済みの実際の向きと定義済みの移動方向との間の定義済み関係に対応するトレーニングセンサデータに基づいて、物体の実際の向きと前記物体の移動方向との間の関係を分類するための教師付き学習モデルをトレーニングする工程をさらに備える請求項1〜13のいずれか1項に記載の方法。
- 前記物体の向き情報は、前記物体のヨー軸を中心とした回転向きを示す請求項1〜14のいずれか1項に記載の方法。
- 前記実際の移動方向は、後続の時点に対応する位置データに基づいて決定される請求項1〜15のいずれか1項に記載の方法。
- 前記センサデータは、三次元加速度データおよび三次元回転速度データを含む請求項1〜16のいずれか1項に記載の方法。
- 物体に取り付けられた単数または複数の慣性センサからの慣性センサデータに基づいて向き情報を補正するための装置であって、
前記物体の現在の絶対位置を示す位置データを受け取るように構成された入力部、および、
前記位置データに基づいて前記物体の移動方向を決定し、決定された前記移動方向に基づいて前記物体の向き情報を補正するように構成された処理回路、を備え、
前記処理回路は、
前記慣性センサデータに基づいて、前記物体の実際の向きと前記物体の決定された前記移動方向との関係を推定し、かつ、
推定された前記関係が、前記物体の実際の向きが前記物体の決定された前記移動方向に対応していることを示している場合、決定された前記移動方向に基づいて、前記物体の向き情報を補正するように構成されている装置。
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