JP6760022B2

JP6760022B2 - Automatic warehouse

Info

Publication number: JP6760022B2
Application number: JP2016232817A
Authority: JP
Inventors: 憲史浜本; 福田　修; 修福田
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2016-11-30
Filing date: 2016-11-30
Publication date: 2020-09-23
Anticipated expiration: 2036-11-30
Also published as: JP2018090346A

Description

本発明は、自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automated warehouse.

従来、特許文献１に記載された自動倉庫が知られている。特許文献１に記載された自動倉庫は、配置面（基礎面）上に設けられた収納棚（ラック）と、収納棚に対する荷の入庫及び出庫を行うスタッカクレーン（入出庫装置）と、を備える。収納棚と基礎面との間には、リニアガイドを含む免震機構（免震装置）が配置されている。 Conventionally, the automated warehouse described in Patent Document 1 is known. The automated warehouse described in Patent Document 1 includes a storage shelf (rack) provided on an arrangement surface (foundation surface), and a stacker crane (loading / unloading device) for loading and unloading loads from the storage shelf. .. A seismic isolation mechanism (seismic isolation device) including a linear guide is arranged between the storage shelf and the foundation surface.

特開２０１６−７４５１５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-74515

上記自動倉庫では、ラックに揺れが生じた場合、ラックが捩れて免震装置のリニアガイドに大きな回転モーメントが加わるおそれがある。そのため、免震装置が破損してしまう可能性がある。 In the above-mentioned automated warehouse, when the rack shakes, the rack may twist and a large rotational moment may be applied to the linear guide of the seismic isolation device. Therefore, the seismic isolation device may be damaged.

本発明は、免震装置の破損を防ぐことが可能な自動倉庫を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an automated warehouse capable of preventing damage to a seismic isolation device.

本発明に係る自動倉庫は、基礎面上に設けられ、水平方向及び高さ方向に並ぶ複数の荷載置部を有するラックと、基礎面とラックとの間に設けられ、リニアガイドを含む免震装置と、荷載置部に対する荷の入庫及び出庫を行う入出庫装置と、入出庫装置を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、ラックが収納した荷の総収納量が所定量を超えるまでは、ラックに設定された１又は複数の高さ範囲である設定高さ範囲内の荷載置部へ、入出庫装置により荷を入庫させる。 The automated warehouse according to the present invention is provided on a foundation surface and is provided between a rack having a plurality of loading portions arranged in the horizontal direction and the height direction and between the foundation surface and the rack, and is seismically isolated including a linear guide. It is provided with a device, a warehousing / unloading device for loading and unloading the load to the loading / unloading unit, and a controller for controlling the warehousing / unloading device. The controller is used until the total storage capacity of the load stored in the rack exceeds a predetermined amount. , The loading / unloading device is used to load the load into the loading / unloading section within the set height range, which is one or more height ranges set in the rack.

この自動倉庫では、ラックが収納した荷の総収納量が所定量を超えるまで、ラックの設定高さ範囲内の荷載置部へ荷を入庫させる。これにより、ラックに揺れが生じた場合にリニアガイドに加わる回転モーメントを抑制することが可能となる。これは、次の知見による。すなわち、ラックの総収納量が所定量を超えるまでは、ラックの全域に散在するように複数の荷が収納されていると、ラックに揺れが生じた場合に、ラックの捩じれが大きくなる可能性がある。一方で、ラックの総収納量が所定量を超えるまでは、ラックにおいて荷を収納する高さ範囲をある範囲に限定し、その高さ範囲に偏在するようにして複数の荷が収納されていると、ラックに揺れが生じた場合に、ラックの捩れが抑制されることが見出されるためである。したがって、本発明に係る自動倉庫によれば、免震装置の破損を防ぐことが可能となる。 In this automated warehouse, the load is stored in the loading section within the set height range of the rack until the total storage amount of the load stored in the rack exceeds a predetermined amount. This makes it possible to suppress the rotational moment applied to the linear guide when the rack shakes. This is based on the following findings. That is, if a plurality of loads are stored so as to be scattered over the entire rack until the total storage capacity of the rack exceeds a predetermined amount, the twist of the rack may increase when the rack shakes. There is. On the other hand, until the total storage capacity of the rack exceeds a predetermined amount, the height range for storing the load in the rack is limited to a certain range, and a plurality of loads are stored so as to be unevenly distributed in the height range. This is because it is found that the twisting of the rack is suppressed when the rack is shaken. Therefore, according to the automated warehouse according to the present invention, it is possible to prevent damage to the seismic isolation device.

本発明に係る自動倉庫では、ラックは、荷の種類に応じた複数種の荷載置部を含み、コントローラは、ラックが収納した荷の総収納量が所定量を超えるまでは、荷の種類ごとに、設定高さ範囲内の荷載置部へ入出庫装置により荷を入庫させてもよい。この場合、複数種の荷が混在する自動倉庫においても、免震装置の破損を防ぐことが可能となる。 In the automated warehouse according to the present invention, the rack includes a plurality of types of loading units according to the type of load, and the controller is used for each type of load until the total storage amount of the load stored in the rack exceeds a predetermined amount. In addition, the load may be loaded into the loading / unloading section within the set height range by the loading / unloading device. In this case, it is possible to prevent damage to the seismic isolation device even in an automated warehouse in which a plurality of types of loads are mixed.

本発明に係る自動倉庫では、コントローラは、設定高さ範囲外の荷載置部に第１の荷が収納されている場合において、設定高さ範囲内の荷載置部から入出庫装置により第２の荷を出庫した際に、設定高さ範囲内の複数の荷載置部に収納されている荷の収納量が所定量よりも少なくなったとき、第１の荷を設定高さ範囲内の荷載置部へ入出庫装置により移載させてもよい。これにより、設定高さ範囲外の荷載置部に荷が収納されているにもかかわらず設定高さ範囲内における収納量が所定量よりも少なくなることを防止できる。ラックの総収納量が所定量を超えるまで設定高さ範囲内の荷載置部のみに荷が収納されている状態を維持できる。その結果、上記知見に示される理由から、ラックに揺れが生じた場合にラックの捩れを抑制でき、免震装置の破損を防ぐことが可能となる。 In the automated warehouse according to the present invention, when the first load is stored in the loading / unloading section outside the set height range, the controller uses a loading / unloading device to make a second load from the loading / unloading section within the set height range. When the load is delivered and the storage amount of the load stored in the plurality of loading sections within the set height range becomes less than the predetermined amount, the first load is loaded within the set height range. It may be transferred to the section by the warehousing / delivery device. As a result, it is possible to prevent the storage amount within the set height range from becoming smaller than the predetermined amount even though the load is stored in the loading portion outside the set height range. Until the total storage capacity of the rack exceeds a predetermined amount, it is possible to maintain a state in which the load is stored only in the loading portion within the set height range. As a result, for the reason shown in the above findings, it is possible to suppress the twisting of the rack when the rack is shaken, and it is possible to prevent the seismic isolation device from being damaged.

本発明に係る自動倉庫では、コントローラは、ラックが収納した荷の総収納量が所定量を超えた後には、全ての荷載置部の何れかへ入出庫装置により荷を入庫させてもよい。ラックの総収納量が所定量を超えた後には、ラックに対する荷の入庫により収納状況が変化しても、ラックに揺れが生じた場合のラックの捩じれは一定以下となることが見出される。よって、ラックの総収納量が所定量を超えた後には、リニアガイドに加わる回転モーメントを一定以下としながら、全ての荷載置部へランダムに荷を入庫させることが可能となる。 In the automated warehouse according to the present invention, after the total storage amount of the load stored in the rack exceeds a predetermined amount, the controller may load the load into any of the loading / unloading units by the loading / unloading device. After the total storage capacity of the rack exceeds a predetermined amount, it is found that the twist of the rack becomes less than a certain level when the rack shakes even if the storage condition changes due to the loading of the load into the rack. Therefore, after the total storage capacity of the rack exceeds a predetermined amount, it is possible to randomly load all the loading portions while keeping the rotational moment applied to the linear guide below a certain level.

本発明によれば、免震装置の破損を防ぐことが可能な自動倉庫を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an automated warehouse capable of preventing damage to the seismic isolation device.

一実施形態に係る自動倉庫を示す側面図である。It is a side view which shows the automated warehouse which concerns on one Embodiment. （ａ）は図１のリニアガイドの構成を示す側面図である。（ｂ）は図１のリニアガイドの構成を示す他の側面図である。(A) is a side view showing the structure of the linear guide of FIG. (B) is another side view showing the structure of the linear guide of FIG. 図１のラックを示す側面図である。It is a side view which shows the rack of FIG. （ａ）は、図１の自動倉庫の入庫時における動作例を説明する概略側面図である。（ｂ）は、図４（ａ）の続きを示す概略側面図である。（ｃ）は、図４（ｂ）の続きを示す概略側面図である。(A) is a schematic side view for explaining an operation example at the time of warehousing of the automated warehouse of FIG. (B) is a schematic side view showing the continuation of FIG. 4 (a). (C) is a schematic side view showing the continuation of FIG. 4 (b). （ａ）は、図１の自動倉庫の出庫時の動作例を説明する概略側面図である。（ｂ）は、図５（ａ）の続きを示す概略側面図である。（ｃ）は、図５（ｂ）の続きを示す概略側面図である。(A) is a schematic side view for explaining an operation example at the time of delivery of the automated warehouse of FIG. (B) is a schematic side view showing the continuation of FIG. 5 (a). (C) is a schematic side view showing the continuation of FIG. 5 (b). （ａ）は、図１の自動倉庫の応力解析結果を示すグラフである。（ｂ）は、図１の自動倉庫の他の応力解析結果を示すグラフである。(A) is a graph showing the stress analysis result of the automated warehouse of FIG. (B) is a graph showing the results of other stress analysis of the automated warehouse of FIG. （ａ）は、変形例に係る自動倉庫の入庫時の動作例を説明する概略側面図である。（ｂ）は、図７（ａ）の続きを示す概略側面図である。(A) is a schematic side view for explaining an operation example at the time of warehousing of the automated warehouse according to the modified example. (B) is a schematic side view showing the continuation of FIG. 7 (a). （ａ）は、他の変形例に係る自動倉庫の入庫時における動作例を説明する概略側面図である。（ｂ）は、図８（ａ）の続きを示す概略側面図である。(A) is a schematic side view for explaining an operation example at the time of warehousing of the automated warehouse according to another modification. (B) is a schematic side view showing the continuation of FIG. 8 (a).

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。「上」、「下」の語は、鉛直方向の上方及び下方に対応する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. The terms "top" and "bottom" correspond to the top and bottom in the vertical direction.

図１は、一実施形態に係る自動倉庫１を示す側面図である。図１に示されるように、自動倉庫１は、例えば建屋内に設けられ、搬送装置等によって搬送されてきた荷Ｌを保管する。自動倉庫１は、ストッカ本体３と、ラック５と、架台７と、免震装置９と、スタッカクレーン２０と、コントローラ３０と、を備える。図中において、「Ｚ方向」は、高さ方向であって、ラック５の段方向である。「Ｘ方向」は、水平方向であって、ラック５の幅方向（連方向）である。「Ｙ方向」は、Ｘ方向及びＺ方向に垂直な水平方向である。 FIG. 1 is a side view showing an automated warehouse 1 according to an embodiment. As shown in FIG. 1, the automated warehouse 1 is provided, for example, in a building and stores a load L that has been transported by a transport device or the like. The automated warehouse 1 includes a stocker main body 3, a rack 5, a gantry 7, a seismic isolation device 9, a stacker crane 20, and a controller 30. In the figure, the "Z direction" is the height direction and is the step direction of the rack 5. The "X direction" is a horizontal direction and is a width direction (continuous direction) of the rack 5. The "Y direction" is a horizontal direction perpendicular to the X and Z directions.

ストッカ本体３は、筐体状（例えば、中空の直方体状）を呈している。ストッカ本体３は、基礎部３ａと、基礎部３ａに立設された側壁部３ｂ，３ｃと、天井部３ｆと、を備える。基礎部３ａの一部は、建屋の床Ｆよりも下方に埋設されている。側壁部３ｂ，３ｃには、例えば中央部に入出庫ポート（図示しない）が設けられている。入出庫ポートでは、自動倉庫１に対する荷の入庫及び出庫が行われる。 The stocker main body 3 has a housing shape (for example, a hollow rectangular parallelepiped shape). The stocker main body 3 includes a foundation portion 3a, side wall portions 3b and 3c erected on the foundation portion 3a, and a ceiling portion 3f. A part of the foundation portion 3a is buried below the floor F of the building. The side wall portions 3b and 3c are provided with an entry / exit port (not shown) in the central portion, for example. At the entry / exit port, loading and unloading of cargo to the automated warehouse 1 is performed.

ラック５は、ストッカ本体３内における基礎部３ａの基礎面３ｓ上に、免震装置９及び架台７を介して立設されている。ラック５が設けられる数は特に限定されず、１つでもよいし複数でもよい。ラック５は、荷Ｌが載置されて収納される荷載置部６を複数有している。 The rack 5 is erected on the foundation surface 3s of the foundation portion 3a in the stocker main body 3 via the seismic isolation device 9 and the gantry 7. The number of racks 5 provided is not particularly limited, and may be one or a plurality. The rack 5 has a plurality of load-loading portions 6 on which the load L is loaded and stored.

荷載置部６は、ラック５においてＸ方向に沿って複数列設けられている。荷載置部６は、ラック５においてＺ方向に沿って複数段設けられている。ラック５は、所定間隔で並ぶ複数の支柱と、高さ方向に所定間隔で支柱に設けられた複数の物品支承部材と、を有する。対向する一対の物品支承部材によって荷載置部６が構成される。荷載置部６は、荷Ｌの種類に応じて複数種設けられている。ここでのラック５は、大サイズの荷Ｌを収納する荷載置部６がＸ方向に沿って並ぶ層と、中サイズの荷Ｌを収納する荷載置部６がＸ方向に沿って並ぶ層と、小サイズの荷Ｌを収納する荷載置部６がＸ方向に沿って並ぶ層と、を有する。 A plurality of rows of loading portions 6 are provided in the rack 5 along the X direction. The loading portion 6 is provided in the rack 5 in a plurality of stages along the Z direction. The rack 5 has a plurality of columns arranged at predetermined intervals, and a plurality of article bearing members provided on the columns at predetermined intervals in the height direction. The loading portion 6 is composed of a pair of article bearing members facing each other. A plurality of types of load-loading portions 6 are provided according to the type of load L. Here, the rack 5 has a layer in which the loading parts 6 for storing the large-sized load L are lined up along the X direction and a layer in which the loading-loading parts 6 for storing the medium-sized load L are lined up in the X direction. It has a layer in which loading portions 6 for storing small-sized loads L are arranged along the X direction.

架台７は、ラック５の下部に設けられ、当該ラック５を支持する。架台７は、例えばＨ型鋼により構成された下部梁及び下部桁を格子状に組んでなる枠構造体である。免震装置９は、地震時にラック５に加わる地震力等の外力を減衰させる装置である。免震装置９は、複数のリニアガイド１１と、複数のゴム支承１３と、複数のオイルダンパ１４と、を有する。免震装置９は、基礎面３ｓとラック５との間、具体的には、基礎面３ｓと架台７との間に配置されている。 The gantry 7 is provided at the bottom of the rack 5 and supports the rack 5. The gantry 7 is a frame structure in which a lower beam and a lower girder made of, for example, H-shaped steel are assembled in a grid pattern. The seismic isolation device 9 is a device that attenuates an external force such as an earthquake force applied to the rack 5 at the time of an earthquake. The seismic isolation device 9 has a plurality of linear guides 11, a plurality of rubber bearings 13, and a plurality of oil dampers 14. The seismic isolation device 9 is arranged between the foundation surface 3s and the rack 5, specifically, between the foundation surface 3s and the gantry 7.

リニアガイド１１は、基礎部３ａ上においてラック５をＸ方向及びＹ方向に移動可能な状態で支持する。具体的には、リニアガイド１１は、基礎部３ａの基礎面３ｓ上において、架台７を介して、Ｘ方向及びＹ方向にスライド自在にラック５を支持する。リニアガイド１１には、加わる水平面（ＸＹ面）の回転モーメントに制限があり、リニアガイド１１は、回転モーメントの許容値を有する。 The linear guide 11 supports the rack 5 on the base portion 3a in a movable state in the X direction and the Y direction. Specifically, the linear guide 11 slidably supports the rack 5 in the X and Y directions on the foundation surface 3s of the foundation portion 3a via the gantry 7. The linear guide 11 has a limitation on the rotational moment of the horizontal plane (XY surface) to be applied, and the linear guide 11 has an allowable value of the rotational moment.

図２（ａ）及び図２（ｂ）は、リニアガイド１１の構成を示す側面図である。図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、リニアガイド１１は、Ｘ方向に沿って配置された第１レール１１ａと、Ｙ方向に沿って配置された第２レール１１ｂと、第１レール１１ａ及び第２レール１１ｂのそれぞれに対してスライドするガイドブロック１１ｃと、を有する。第１レール１１ａは、取付部材１１ｄを介して基礎部３ａに固定されている。第２レール１１ｂは、取付部材１１ｅを介して架台７に固定されている。ガイドブロック１１ｃは、第１レール１１ａ及び第２レール１１ｂの間に設けられている。これにより、リニアガイド１１は、Ｘ方向及びＹ方向の２方向にスライド自在とされている。リニアガイド１１により、ラック５は、地震力等の外力が加わった場合に、基礎面３ｓに対してＸ方向又はＹ方向に変位可能である。 2 (a) and 2 (b) are side views showing the configuration of the linear guide 11. As shown in FIGS. 2A and 2B, the linear guide 11 includes a first rail 11a arranged along the X direction and a second rail 11b arranged along the Y direction. It has a guide block 11c that slides with respect to each of the first rail 11a and the second rail 11b. The first rail 11a is fixed to the base portion 3a via the mounting member 11d. The second rail 11b is fixed to the gantry 7 via the mounting member 11e. The guide block 11c is provided between the first rail 11a and the second rail 11b. As a result, the linear guide 11 is slidable in two directions, the X direction and the Y direction. The linear guide 11 allows the rack 5 to be displaced in the X or Y direction with respect to the foundation surface 3s when an external force such as a seismic force is applied.

図１に示されるように、ゴム支承１３は、架台７を介してラック５を支持すると共に、Ｘ方向及びＹ方向に変位したラック５を元の位置に戻す。ゴム支承１３は、弾性部材を含んで構成されている。ゴム支承１３は、例えば積層ゴムである。ゴム支承１３では、天然ゴムに添加材を加えて高い減衰性が付与された減衰ゴムと鋼板とが交互に積層されている。ゴム支承１３は、フランジプレートを介して架台７と基礎部３ａとのそれぞれに連結されている。オイルダンパ１４は、ラック５の揺動に伴って伸縮し、ラック５の揺れを減衰する。オイルダンパ１４は、一端が架台７に連結されていると共に、他端が基礎部３ａに連結されている。 As shown in FIG. 1, the rubber bearing 13 supports the rack 5 via the gantry 7 and returns the rack 5 displaced in the X and Y directions to its original position. The rubber bearing 13 is configured to include an elastic member. The rubber bearing 13 is, for example, laminated rubber. In the rubber bearing 13, the damping rubber to which an additive is added to the natural rubber to give a high damping property and the steel plate are alternately laminated. The rubber bearing 13 is connected to each of the gantry 7 and the base portion 3a via a flange plate. The oil damper 14 expands and contracts as the rack 5 swings, and damps the rack 5 swing. One end of the oil damper 14 is connected to the gantry 7, and the other end is connected to the base portion 3a.

スタッカクレーン２０は、荷載置部６に対する荷Ｌの入庫及び出庫を行う入出庫装置である。スタッカクレーン２０は、Ｘ方向に沿って延設された走行路を走行する。スタッカクレーン２０は、上下方向に延びるマスト２２と、マスト２２の両端部に設けられ駆動輪及び走行用モータ等を含む走行部２４と、マスト２２に沿って昇降自在の昇降台２６と、昇降台２６に設けられたスライドフォーク等の移載装置２８と、を有する。スタッカクレーン２０は、ラック５の荷載置部６と入出庫ポートとの間で荷Ｌを搬送し、荷載置部６に対して荷Ｌの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。 The stacker crane 20 is a loading / unloading device for loading and unloading the load L with respect to the loading / unloading unit 6. The stacker crane 20 travels on a traveling path extending along the X direction. The stacker crane 20 includes a mast 22 extending in the vertical direction, a traveling portion 24 provided at both ends of the mast 22 including drive wheels, a traveling motor, and the like, an elevating table 26 that can be raised and lowered along the mast 22, and an elevating table. It has a transfer device 28 such as a slide fork provided in 26. The stacker crane 20 conveys the load L between the loading / unloading section 6 of the rack 5 and the loading / unloading port, and transfers (loading and unloading) the load L to the loading / unloading section 6.

コントローラ３０は、外部との信号の入出力などを行う入出力インターフェースＩ／Ｏ、処理を行うためのプログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（RandomAccess Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及び、通信回路等を有するコンピュータである。コントローラ３０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。コントローラ３０は、スタッカクレーン２０に有線又は無線で接続されている。コントローラ３０は、自動倉庫１を管理する制御装置であって、スタッカクレーン２０の駆動（走行部２４、昇降台２６及び移載装置２８の駆動）を制御する。 The controller 30 includes an input / output interface I / O that inputs / outputs signals to and from the outside, a ROM (Read Only Memory) that stores programs for processing, and a RAM (RandomAccess Memory) that temporarily stores data. ), A storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive), a CPU (Central Processing Unit), a communication circuit, and the like. The controller 30 realizes various functions by storing input data in RAM based on a signal output by the CPU, loading the program stored in ROM into RAM, and executing the program loaded in RAM. To do. The controller 30 is connected to the stacker crane 20 by wire or wirelessly. The controller 30 is a control device that manages the automated warehouse 1 and controls the drive of the stacker crane 20 (the drive of the traveling unit 24, the lift 26, and the transfer device 28).

図３は、図１のラック５を示す側面図である。図１及び図３に示されるように、コントローラ３０には、ラック５に設定された１又は複数の高さ範囲である設定高さ範囲Ｒ（図中の破線枠参照）が記憶されている。設定高さ範囲Ｒは、ラック５をＹ方向から見て、Ｘ方向においては全域で且つＺ方向においては予め設定された所定長となる範囲である。設定高さ範囲Ｒは、例えばオペレータによる操作入力により事前に設定できる。 FIG. 3 is a side view showing the rack 5 of FIG. As shown in FIGS. 1 and 3, the controller 30 stores one or a plurality of height ranges R (see the broken line frame in the figure) set in the rack 5. The set height range R is a range in which the rack 5 is viewed from the Y direction and has a predetermined length set in advance in the entire area in the X direction and in the Z direction. The set height range R can be set in advance by, for example, an operation input by an operator.

本実施形態では、設定高さ範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３がラック５に設定されている。設定高さ範囲Ｒ１は、ラック５の下部に対応する高さ範囲である。設定高さ範囲Ｒ２は、設定高さ範囲Ｒ１の上部から上下中央までに亘る領域に対応する高さ範囲である。設定高さ範囲Ｒ３は、設定高さ範囲Ｒ２の上方に間隔をあけ、且つラック５の上端から下方に間隔をあけた高さ範囲である。 In this embodiment, the set height ranges R1, R2, and R3 are set in the rack 5. The set height range R1 is a height range corresponding to the lower part of the rack 5. The set height range R2 is a height range corresponding to a region extending from the upper part of the set height range R1 to the center of the top and bottom. The set height range R3 is a height range spaced above the set height range R2 and spaced downward from the upper end of the rack 5.

設定高さ範囲Ｒは、ラック５の全収納範囲における所定割合の範囲である。換言すると、設定高さ範囲Ｒは、設定高さ範囲Ｒ内の全ての荷載置部６に荷Ｌを収納した場合に収納率が所定割合となる範囲である。ここでは、所定割合は、６０％である。すなわち、設定高さ範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の合計は、ラック５の収納率６０％に対応する範囲である。設定高さ範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３それぞれの高さ幅の合計は、ラック５の全高の６０％に対応する。 The set height range R is a range of a predetermined ratio in the entire storage range of the rack 5. In other words, the set height range R is a range in which the storage rate becomes a predetermined ratio when the load L is stored in all the loading portions 6 within the set height range R. Here, the predetermined ratio is 60%. That is, the total of the set height ranges R1, R2, and R3 is a range corresponding to the storage rate of 60% of the rack 5. The total height width of each of the set height ranges R1, R2, and R3 corresponds to 60% of the total height of the rack 5.

コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態か否かを判定する。コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態ではないと判定した場合、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。つまり、コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。換言すると、コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、設定高さ範囲Ｒ以外の他範囲Ｓ内の荷載置部６への入庫を禁止する。 The controller 30 determines whether or not the plurality of loading portions 6 in the set height range R are in the fully loaded state. When the controller 30 determines that the plurality of loading units 6 in the set height range R are not in the fully loaded state, the controller 30 loads the load L into the loading units 6 in the set height range R by the stacker crane 20. That is, the controller 30 uses the stacker crane 20 to load the load L into the loading / unloading portions 6 in the set height range R until the plurality of loading / unloading portions 6 in the set height range R are fully loaded. In other words, the controller 30 prohibits warehousing in the loading section 6 in the other range S other than the set height range R until the plurality of loading sections 6 in the set height range R are fully loaded. ..

ここでの満載状態とは、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６における収納率が９０％以上の状態を意味する。例えば設定高さ範囲Ｒを収納率６０％に対応する範囲とすると、コントローラ３０は、ラック５の収納率が５４％を超えるまでは（ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えるまでは）、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。ラック５の収納率、及び、複数の荷載置部６それぞれに荷Ｌが収納されている否かに関する情報は、例えばコントローラ３０において荷Ｌの入出庫履歴に基づき取得できる。 The full load state here means a state in which the storage rate of the plurality of loading portions 6 within the set height range R is 90% or more. For example, assuming that the set height range R is a range corresponding to the storage rate of 60%, the controller 30 determines that the total storage amount of the load L stored in the rack 5 is a predetermined amount until the storage rate of the rack 5 exceeds 54%. (Until it exceeds), the load L is stored in the loading section 6 within the set height range R by the stacker crane 20. Information on the storage rate of the rack 5 and whether or not the load L is stored in each of the plurality of loading units 6 can be acquired, for example, in the controller 30 based on the loading / unloading history of the load L.

コントローラ３０は、センサにより荷Ｌの種類を検知した検知結果に基づいて、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、荷Ｌの種類ごとに、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。例えばコントローラ３０は、入庫する荷Ｌの大きさがセンサにより検知されている場合に、その検知結果を受信する。コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、受信した検知結果に基づいて、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６の中から、荷Ｌの大きさに応じた広さの荷載置部６を選択する。そして、コントローラ３０は、選択した荷載置部６へスタッカクレーン２０により当該荷Ｌを入庫させる。 Based on the detection result of detecting the type of the load L by the sensor, the controller 30 sets the set height for each type of the load L until the plurality of loading portions 6 in the set height range R are fully loaded. The load L is loaded into the loading section 6 in the range R by the stacker crane 20. For example, the controller 30 receives the detection result when the size of the load L to be stored is detected by the sensor. Until the plurality of loading units 6 in the set height range R are fully loaded, the controller 30 uses the plurality of loading units 6 in the set height range R from among the plurality of loading units 6 based on the received detection result. A loading section 6 having a size corresponding to the size of the load L is selected. Then, the controller 30 loads the load L into the selected loading section 6 by the stacker crane 20.

なお、荷Ｌの種類を検知するセンサとしては、特に限定されず、公知の種々のセンサを用いることができる。設定高さ範囲Ｒ内において入庫させる荷載置部６は、特に限定されず、任意（ランダム）に選択されて決定されてもよい。 The sensor for detecting the type of load L is not particularly limited, and various known sensors can be used. The loading section 6 to be stored within the set height range R is not particularly limited, and may be arbitrarily (randomly) selected and determined.

コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態であると判定した場合、全ての荷載置部６の何れかへスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。つまり、コントローラ３０は、ラック５の総収納量が所定量を超えた後には、全ての荷載置部６の何れかへスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。換言すると、コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となった後、設定高さ範囲Ｒ以外の他範囲Ｓ内の荷載置部６への入庫禁止を解除する。 When the controller 30 determines that the plurality of loading units 6 in the set height range R are fully loaded, the controller 30 loads the load L into any of the loading units 6 by the stacker crane 20. That is, after the total storage capacity of the rack 5 exceeds the predetermined amount, the controller 30 stores the load L in any of the loading units 6 by the stacker crane 20. In other words, the controller 30 cancels the prohibition of warehousing in the loading section 6 in the other range S other than the set height range R after the plurality of loading sections 6 in the set height range R are fully loaded. To do.

具体的には、コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となった後、他範囲Ｓ内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。このとき、荷Ｌの種類ごとに、他範囲Ｓ内の荷載置部６へ荷Ｌを入庫させてもよい。あるいは、他範囲Ｓ内の複数の荷載置部６の中から任意（ランダム）に選択した何れかへ、荷Ｌを入庫させてもよい。コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となった後、設定高さ範囲Ｒ内に入庫可能な荷載置部６が存在する（収納率が９０％以上で１００％未満である）場合に、当該荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。 Specifically, the controller 30 loads the load L into the loading section 6 in the other range S by the stacker crane 20 after the plurality of loading sections 6 in the set height range R are fully loaded. At this time, the load L may be stored in the loading section 6 in the other range S for each type of the load L. Alternatively, the load L may be stored in any of a plurality of loading units 6 arbitrarily (randomly) selected in the other range S. The controller 30 has a loading unit 6 that can be stored in the set height range R after the plurality of loading units 6 in the set height range R are fully loaded (when the storage rate is 90% or more). If it is less than 100%), the load L is stored in the loading section 6 by the stacker crane 20.

コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ以外の他範囲Ｓ内の荷載置部６に荷Ｌ１（第１の荷：図５参照）が収納されている場合において、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６からスタッカクレーン２０により荷Ｌ２（第２の荷：図５参照）を出庫した際に、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態から非満載状態へ遷移したとき（設定高さ範囲Ｒ内の荷Ｌの収納量が所定量よりも小さくなったとき）、荷Ｌ１を設定高さ範囲内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により移載させる。 When the load L1 (first load: see FIG. 5) is stored in the loading section 6 in the other range S other than the set height range R, the controller 30 loads the load in the set height range R. When the load L2 (second load: see FIG. 5) is unloaded from the unit 6 by the stacker crane 20, when a plurality of loading units 6 within the set height range R transition from the loaded state to the unloaded state ( When the stored amount of the load L in the set height range R becomes smaller than the predetermined amount), the load L1 is transferred to the loading section 6 within the set height range by the stacker crane 20.

次に、自動倉庫１における入出庫の動作の一例について説明する。 Next, an example of the operation of entering and leaving the automated warehouse 1 will be described.

図４は、自動倉庫１の入庫時の動作例を説明する概略側面図である。図４では、説明の便宜上、ラック５の構成を簡略化して示している（以下の図５〜図８において同じ）。図４（ａ）に示されるように、自動倉庫１では、ラック５に設定高さ範囲Ｒが設定されている。自動倉庫１に荷Ｌを入庫する場合、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示されるように、まず、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６が満載状態となるまで、すなわち、ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えるまでは、コントローラ３０によりスタッカクレーン２０を制御し、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ荷Ｌを入庫させる。このとき、荷Ｌの種類に応じた荷載置部６へ当該荷Ｌを入庫させてもよいし、任意の荷載置部６へ当該荷Ｌを入庫させてもよい。 FIG. 4 is a schematic side view illustrating an operation example of the automated warehouse 1 at the time of warehousing. In FIG. 4, for convenience of explanation, the configuration of the rack 5 is shown in a simplified manner (the same applies to FIGS. 5 to 8 below). As shown in FIG. 4A, in the automated warehouse 1, a set height range R is set in the rack 5. When the load L is stored in the automated warehouse 1, as shown in FIGS. 4A and 4B, first, until the plurality of loading portions 6 within the set height range R are fully loaded. That is, until the total storage amount of the load L stored in the rack 5 exceeds a predetermined amount, the stacker crane 20 is controlled by the controller 30 to store the load L in the load loading unit 6 within the set height range R. At this time, the load L may be stored in the loading section 6 according to the type of the load L, or the load L may be stored in an arbitrary loading section 6.

図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示されるように、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６が満載状態となった後、コントローラ３０によりスタッカクレーン２０を制御し、設定高さ範囲Ｒ以外の他範囲Ｓ内の荷載置部６へ荷Ｌを入庫させる。あるいは、設定高さ範囲Ｒ内が満載状態となった後、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６に空きが存在する場合には、その荷載置部６へ荷Ｌを入庫させる。このとき、荷Ｌの種類に応じた荷載置部６へ当該荷Ｌを入庫させてもよいし、任意の荷載置部６へ当該荷Ｌを入庫させてもよい。 As shown in FIGS. 4 (b) and 4 (c), after the plurality of loading portions 6 within the set height range R are fully loaded, the stacker crane 20 is controlled by the controller 30 to control the set height. The load L is stored in the loading section 6 in the range S other than the range R. Alternatively, after the set height range R is full, if there is a vacancy in the loading section 6 within the set height range R, the load L is stored in the loading section 6. At this time, the load L may be stored in the loading section 6 according to the type of the load L, or the load L may be stored in an arbitrary loading section 6.

図５は、自動倉庫１の出庫時の動作例を説明する概略側面図である。図５（ａ）に示される状況では、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６が満載状態であると共に、設定高さ範囲Ｒ以外の他範囲Ｓ内の荷載置部６に荷Ｌ１が収納されている。この自動倉庫１において、荷Ｌの出庫要求がなされた場合、コントローラ３０によりスタッカクレーン２０を制御し、出庫要求に係る荷Ｌを出庫させる。 FIG. 5 is a schematic side view illustrating an operation example of the automated warehouse 1 at the time of delivery. In the situation shown in FIG. 5A, the plurality of loading portions 6 in the set height range R are fully loaded, and the load L1 is loaded on the loading portions 6 in the other range S other than the set height range R. Is stored. When a delivery request for the load L is made in the automated warehouse 1, the stacker crane 20 is controlled by the controller 30 to deliver the load L related to the delivery request.

図５（ａ）及び図５（ｂ）に示されるように、コントローラ３０によりスタッカクレーン２０を制御し、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６から荷Ｌ２を出庫した際、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６が満載状態から非満載状態へ遷移する場合がある。つまり、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６に収納されている荷Ｌの収納量が所定量よりも少なくなる場合がある。この場合、図５（ｃ）に示されるように、コントローラ３０によりスタッカクレーン２０を制御し、他範囲Ｓ内の荷載置部６に収納されている荷Ｌ１を、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ移載させる。 As shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), when the stacker crane 20 is controlled by the controller 30 and the load L2 is delivered from the loading unit 6 within the set height range R, the set height range A plurality of loading units 6 in R may transition from a fully loaded state to a non-loaded state. That is, the storage amount of the load L stored in the plurality of load-loading portions 6 within the set height range R may be smaller than the predetermined amount. In this case, as shown in FIG. 5C, the stacker crane 20 is controlled by the controller 30, and the load L1 stored in the loading section 6 in the other range S is loaded in the set height range R. Transfer to the placement part 6.

ところで、自動倉庫１において、ラック５の総収納量が所定量を超えるまでは、ラック５の全域に散在するように複数の荷Ｌが収納されていると、ラック５に揺れが生じた場合に、収納された荷Ｌによってラック５の平面的な捩じれが大きくなり、リニアガイド１１に加わる水平面の回転モーメントが大きくなることが見出される。一方で、ラック５の総収納量が所定量を超えるまでは、ラック５において荷Ｌを収納する高さ範囲をある範囲に限定し、その高さ範囲に偏在するようにして複数の荷Ｌが収納されていると、ラック５に揺れが生じた場合でも、ラック５の捩れが抑制され、リニアガイド１１に加わる水平面の回転モーメントが抑制されることが見出される。 By the way, in the automated warehouse 1, if a plurality of loads L are stored so as to be scattered over the entire area of the rack 5 until the total storage capacity of the rack 5 exceeds a predetermined amount, the rack 5 may shake. It is found that the stored load L increases the planar twist of the rack 5 and increases the rotational moment of the horizontal plane applied to the linear guide 11. On the other hand, until the total storage capacity of the rack 5 exceeds a predetermined amount, the height range for storing the load L in the rack 5 is limited to a certain range, and the plurality of loads L are unevenly distributed in the height range. It is found that when the rack 5 is stored, the twist of the rack 5 is suppressed and the rotational moment of the horizontal plane applied to the linear guide 11 is suppressed even when the rack 5 is shaken.

そこで、自動倉庫１では、ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えるまで、ラック５の設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ荷Ｌを入庫させる。これにより、例えば地震時にラック５に揺れが生じた場合に、ラック５の捩れを抑制し、リニアガイド１１に加わる水平面の回転モーメントを抑制し、当該回転モーメントを許容値以下とすることが可能となる。リニアガイド１１ひいては免震装置９の破損を防ぐことが可能となる。 Therefore, in the automated warehouse 1, the load L is stored in the loading section 6 within the set height range R of the rack 5 until the total storage amount of the load L stored in the rack 5 exceeds a predetermined amount. As a result, for example, when the rack 5 is shaken during an earthquake, the twist of the rack 5 can be suppressed, the rotational moment of the horizontal plane applied to the linear guide 11 can be suppressed, and the rotational moment can be kept below the permissible value. Become. It is possible to prevent damage to the linear guide 11 and thus the seismic isolation device 9.

自動倉庫１では、ラック５は、荷の種類に応じた複数種の荷載置部６を含む。コントローラ３０は、ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えるまでは、荷Ｌの種類ごとに、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ荷Ｌを入庫させる。この場合、複数種の荷Ｌが混在する自動倉庫１においても、免震装置９の破損を防ぐことが可能となる。 In the automated warehouse 1, the rack 5 includes a plurality of types of loading units 6 according to the type of load. The controller 30 stores the load L in the loading section 6 within the set height range R for each type of the load L until the total storage amount of the load L stored in the rack 5 exceeds a predetermined amount. In this case, it is possible to prevent the seismic isolation device 9 from being damaged even in the automated warehouse 1 in which a plurality of types of loads L are mixed.

自動倉庫１では、コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６から荷Ｌ２を出庫した際、設定高さ範囲Ｒが満載状態から非満載状態となったときには、設定高さ範囲Ｒ外の荷Ｌ１を設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ移載させる。これにより、出庫の際、設定高さ範囲Ｒ外の荷載置部６に荷Ｌ１が収納されているにもかかわらず設定高さ範囲Ｒ内における収納量が所定量よりも少なくなることを防止できる。ラック５の総収納量が所定量を超えるまで設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６のみに荷Ｌが収納されている状態を維持できる。その結果、上記知見に示される理由から、ラック５に揺れが生じた場合におけるラック５の捩れを抑制でき、免震装置９の破損を防ぐことが可能となる。 In the automated warehouse 1, the controller 30 discharges the load L2 from the loading unit 6 in the set height range R, and when the set height range R changes from the fully loaded state to the unloaded state, the set height range R The outer load L1 is transferred to the loading section 6 within the set height range R. As a result, it is possible to prevent the storage amount within the set height range R from becoming smaller than the predetermined amount even though the load L1 is stored in the loading section 6 outside the set height range R at the time of delivery. .. The state in which the load L is stored only in the loading portion 6 within the set height range R can be maintained until the total storage amount of the rack 5 exceeds a predetermined amount. As a result, for the reason shown in the above findings, it is possible to suppress the twist of the rack 5 when the rack 5 is shaken, and it is possible to prevent the seismic isolation device 9 from being damaged.

自動倉庫１では、ラック５の総収納量が所定量を超えた後には、ラック５に対する荷Ｌの入庫により収納状況が変化しても、ラック５に揺れが生じた場合のラック５の捩じれは一定以下となることが見出される。よって、自動倉庫１では、コントローラ３０は、ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えた後には、全ての荷載置部６の何れかへ入出庫装置により荷Ｌを入庫させる。これにより、ラック５の総収納量が所定量を超えた後には、リニアガイド１１に加わる回転モーメントを一定以下としながら、全ての荷載置部６へランダムに荷Ｌを入庫させることが可能となる。 In the automated warehouse 1, after the total storage capacity of the rack 5 exceeds a predetermined amount, even if the storage status changes due to the storage of the load L with respect to the rack 5, the twist of the rack 5 when the rack 5 shakes occurs. It is found that it is below a certain level. Therefore, in the automated warehouse 1, after the total storage amount of the load L stored in the rack 5 exceeds a predetermined amount, the controller 30 loads the load L into any of the loading / unloading units 6 by the loading / unloading device. .. As a result, after the total storage capacity of the rack 5 exceeds a predetermined amount, the load L can be randomly stored in all the loading portions 6 while keeping the rotational moment applied to the linear guide 11 below a certain level. ..

自動倉庫１では、ラック５に収納率１００％まで荷Ｌを入庫する場合、設定高さ範囲Ｒ内が満載状態になった後、他範囲Ｓ内が満載状態になる。つまり、自動倉庫１では、ラック５が満載状態に到達するタイミングを、複数の高さ範囲で段階的に持つことができる。 In the automated warehouse 1, when the load L is stored in the rack 5 up to a storage rate of 100%, the load L is filled in the set height range R and then the other range S is filled. That is, in the automated warehouse 1, the timing at which the rack 5 reaches the fully loaded state can be set stepwise in a plurality of height ranges.

図６（ａ）は、自動倉庫１の応力解析結果を示すグラフである。図６（ａ）では、リニアガイド１１に作用する水平面の回転モーメントを示す。ここでの応力解析では、ラック５をＹ方向から見たときにおいて荷Ｌを収納した荷載置部６が含まれる範囲（以下、単に「ラック収納範囲」という）を、高さ方向（Ｚ方向）と幅方向（Ｘ方向）とのそれぞれで変化させている。ここでの応力解析では、ラック５に規定強さの揺れが生じた場合を解析している。規定強さは、例えば自動倉庫１の分野で定められた値である。 FIG. 6A is a graph showing the stress analysis result of the automated warehouse 1. FIG. 6A shows the rotational moment of the horizontal plane acting on the linear guide 11. In the stress analysis here, when the rack 5 is viewed from the Y direction, the range including the loading portion 6 in which the load L is stored (hereinafter, simply referred to as “rack storage range”) is defined as the height direction (Z direction). And the width direction (X direction) are changed respectively. In the stress analysis here, the case where the rack 5 is shaken with a specified strength is analyzed. The specified strength is, for example, a value defined in the field of automated warehouse 1.

高さ割合は、ラック５の全高を基準にした割合である。高さ割合が１００％の場合、ラック収納範囲の高さ寸法がラック５の全高に対応する。幅割合は、ラック５の全幅を基準にした割合である。幅割合が１００％の場合、ラック収納範囲の幅寸法がラック５の全幅に対応する。縦軸の「α」は、リニアガイド１１における水平面の回転モーメントの許容値である。 The height ratio is a ratio based on the total height of the rack 5. When the height ratio is 100%, the height dimension of the rack storage range corresponds to the total height of the rack 5. The width ratio is a ratio based on the total width of the rack 5. When the width ratio is 100%, the width dimension of the rack storage range corresponds to the entire width of the rack 5. “Α” on the vertical axis is an allowable value of the rotational moment of the horizontal plane in the linear guide 11.

図６（ａ）に示された解析結果によれば、高さ割合が６０％以下のラック収納範囲であれば、その幅割合がどのような値であっても、リニアガイド１１の回転モーメントが許容値よりも小さい値となることが確認できる。つまり、一例として、設定高さ範囲Ｒを収納率が６０％に対応する範囲とし、設定高さ範囲Ｒ内が満載状態となるまでは当該設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６に荷Ｌを収納させることで、リニアガイド１１の回転モーメントを許容値よりも小さくできることが確認できる。 According to the analysis result shown in FIG. 6A, if the height ratio is 60% or less in the rack storage range, the rotational moment of the linear guide 11 is the same regardless of the width ratio. It can be confirmed that the value is smaller than the permissible value. That is, as an example, the set height range R is set to the range corresponding to the storage rate of 60%, and the load L is placed on the loading portion 6 in the set height range R until the set height range R is fully loaded. It can be confirmed that the rotational moment of the linear guide 11 can be made smaller than the permissible value by accommodating.

図６（ｂ）は、自動倉庫１の他の応力解析結果を示すグラフである。図６（ｂ）では、リニアガイド１１に作用する水平面の回転モーメント示す。ここでの応力解析では、高さ割合が６０％で幅割合が１００％のラック収納範囲の状態に追加収納を行って、高さ割合が４０％で幅割合が変動するラック収納範囲を設けている。つまり、収納率６０％に対応する設定高さ範囲Ｒ内が満載状態になった後、設定高さ範囲Ｒ外に任意に荷Ｌを収納する場合を解析している。ここでの応力解析では、ラック５に規定強さの揺れが生じた場合を解析している。 FIG. 6B is a graph showing the results of other stress analysis of the automated warehouse 1. FIG. 6B shows the rotational moment of the horizontal plane acting on the linear guide 11. In the stress analysis here, additional storage is performed in a state of a rack storage range in which the height ratio is 60% and the width ratio is 100%, and a rack storage range in which the height ratio is 40% and the width ratio fluctuates is provided. There is. That is, the case where the load L is arbitrarily stored outside the set height range R after the set height range R corresponding to the storage rate of 60% is fully loaded is analyzed. In the stress analysis here, the case where the rack 5 is shaken with a specified strength is analyzed.

図６（ｂ）に示された解析結果によれば、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６が満載状態となった後には、設定高さ範囲Ｒ外における任意の荷載置部６に荷Ｌを入庫させても、リニアガイド１１の回転モーメントは許容値よりも小さいことが確認できる。これにより、設定高さ範囲Ｒ内の収納量が所定量を超えている場合には、ラック５に対する荷Ｌの収納状況が変化しても、ラック５の捩じれは一定以下となることが分かる。 According to the analysis result shown in FIG. 6B, after the plurality of loading portions 6 within the set height range R are fully loaded, any loading portion 6 outside the set height range R It can be confirmed that the rotational moment of the linear guide 11 is smaller than the permissible value even when the load L is stored in the load L. As a result, when the storage amount within the set height range R exceeds a predetermined amount, it can be seen that the twist of the rack 5 is not more than a certain level even if the storage state of the load L with respect to the rack 5 changes.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment.

上記実施形態では、入出庫装置としてスタッカクレーン２０を用いたが、入出庫装置はスタッカクレーン２０に限定されず、荷載置部６に対する荷Ｌの入庫及び出庫を行う装置であれば、種々の装置を用いてもよい。 In the above embodiment, the stacker crane 20 is used as the loading / unloading device, but the loading / unloading device is not limited to the stacker crane 20, and various devices can be used as long as they are devices for loading and unloading the load L with respect to the loading / unloading unit 6. May be used.

上記実施形態において、ラック５における設定高さ範囲Ｒの位置、範囲、数は特に限定されない。設定高さ範囲Ｒは、実験、経験、計算及び解析等の少なくとも何れかにより決定することができる。設定高さ範囲Ｒは、リニアガイド１１に作用する回転モーメントに基づいて定めることができる。例えば上記実施形態では、以下の設定高さ範囲Ｒを設定して荷Ｌを入庫させることができる。 In the above embodiment, the position, range, and number of the set height range R in the rack 5 are not particularly limited. The set height range R can be determined by at least one of experiment, experience, calculation, analysis and the like. The set height range R can be determined based on the rotational moment acting on the linear guide 11. For example, in the above embodiment, the following set height range R can be set to store the load L.

図７（ａ）は、変形例に係る自動倉庫の入庫時の動作例を説明する概略側面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の続きを示す概略側面図である。図７（ａ）に示されるように、自動倉庫１では、ラック５をＹ方向から見て、Ｘ方向においては全域で且つＺ方向においてはラック５の下端部及び中央部を含む設定高さ範囲Ｒ４が設定されていてもよい。この場合、図７（ｂ）に示されるように、設定高さ範囲Ｒ４内の複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、当該設定高さ範囲Ｒ４内の荷載置部６へ荷Ｌが入庫され、他範囲Ｓ４内の荷載置部６への入庫が禁止される。 FIG. 7A is a schematic side view illustrating an operation example at the time of warehousing of the automated warehouse according to the modified example. FIG. 7B is a schematic side view showing a continuation of FIG. 7A. As shown in FIG. 7A, in the automated warehouse 1, when the rack 5 is viewed from the Y direction, the set height range includes the entire area in the X direction and the lower end and the center of the rack 5 in the Z direction. R4 may be set. In this case, as shown in FIG. 7B, until the plurality of loading portions 6 in the set height range R4 are fully loaded, the load L is loaded on the loading portions 6 in the set height range R4. Is stored, and storage in the loading section 6 in the other range S4 is prohibited.

図８（ａ）は、他の変形例に係る自動倉庫の入庫時における動作例を説明する概略側面図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の続きを示す概略側面図である。図８（ａ）に示されるように、自動倉庫１では、ラック５をＹ方向から見て、Ｘ方向においては全域で且つＺ方向においてはラック５の上端部及び中央部を含む設定高さ範囲Ｒ５が設定されていてもよい。この場合、図８（ｂ）に示されるように、設定高さ範囲Ｒ５内の複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、当該設定高さ範囲Ｒ５内の荷載置部６へ荷Ｌが入庫され、他範囲Ｓ５内の荷載置部６への入庫が禁止される。 FIG. 8A is a schematic side view illustrating an operation example at the time of warehousing of the automated warehouse according to another modification. FIG. 8B is a schematic side view showing the continuation of FIG. 8A. As shown in FIG. 8A, in the automated warehouse 1, when the rack 5 is viewed from the Y direction, the set height range includes the entire area in the X direction and the upper end and the center of the rack 5 in the Z direction. R5 may be set. In this case, as shown in FIG. 8B, until the plurality of loading portions 6 in the set height range R5 are fully loaded, the load L is loaded on the loading portions 6 in the set height range R5. Is stored, and storage in the loading section 6 within the other range S5 is prohibited.

１…自動倉庫、３ｓ…基礎面、５…ラック、６…荷載置部、９…免震装置、１１…リニアガイド、２０…スタッカクレーン（入出庫装置）、３０…コントローラ、Ｌ…荷、Ｌ１…荷（第１の荷）、Ｌ２…荷（第２の荷）、Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５…設定高さ範囲。 1 ... Automatic warehouse, 3s ... Foundation surface, 5 ... Rack, 6 ... Loading part, 9 ... Seismic isolation device, 11 ... Linear guide, 20 ... Stacker crane (loading / unloading device), 30 ... Controller, L ... Load, L1 ... Load (first load), L2 ... Load (second load), R, R1, R2, R3, R4, R5 ... Set height range.

Claims

A rack provided on the foundation surface and having a plurality of loading sections arranged in the horizontal direction and the height direction, and
A seismic isolation device provided between the foundation surface and the rack and including a linear guide,
An warehousing / delivery device for loading and unloading loads to the loading / unloading unit, and
A controller for controlling the warehousing / delivery device is provided.
The controller
Until the total storage capacity of the load stored in the rack exceeds a predetermined amount, the loading / unloading device is placed in the loading / unloading portion within the set height range set in the rack. the load is receipts and you prohibit the receipts to load placement portion in the other range than the set height range, the automatic warehouse by.

The rack includes a plurality of types of the loading unit according to the type of the load.
The controller
Until the total storage amount of the load stored in the rack exceeds the predetermined amount, the load is loaded into the loading section within the set height range by the loading / unloading device for each type of load. The automated warehouse according to claim 1.

The controller
When the first load is stored in the loading section outside the set height range and the second load is delivered from the loading section within the set height range by the loading / unloading device. When the storage amount of the load stored in the plurality of loading portions within the set height range becomes smaller than the predetermined amount, the first load is loaded within the set height range. The automated warehouse according to claim 1 or 2, which is transferred to a storage unit by the warehousing / delivery device.

The controller
Any of claims 1 to 3, wherein after the total storage amount of the load stored in the rack exceeds the predetermined amount, the load is stored in any of the loading / unloading portions by the loading / unloading device. The automated warehouse described in item 1.