JP6752428B2

JP6752428B2 - Flying toys

Info

Publication number: JP6752428B2
Application number: JP2016188449A
Authority: JP
Inventors: 正星野
Original assignee: 正星野
Priority date: 2016-09-27
Filing date: 2016-09-27
Publication date: 2020-09-09
Anticipated expiration: 2036-09-27
Also published as: JP2018050784A

Description

本発明は、プロペラで空気を下側へ送り機体を浮上させて飛行する飛行玩具に関する。 The present invention relates to a flying toy that uses a propeller to send air downward to raise the aircraft and fly.

例えばクワッドコプタなどの複数のプロペラを有するマルチコプタの飛行玩具が、一般的に知れられている。このような飛行玩具は、複数のプロペラのうちの所定のプロペラの回転速度を上昇あるいは下降させ、機体の所定の箇所における送風量を増加あるいは減少させることで、前進したり、後退したり、左右に進行したり、左右に旋回することができる。しかし、実際には、このような飛行玩具を操縦して希望の場所に移動させることは容易ではなく、熟練が必要であるという問題がある。また、飛行玩具が壁などの障害物に接触すると、落下するおそれがある。 Multicopter flying toys with multiple propellers, such as quadcopters, are generally known. Such a flying toy moves forward, backward, left and right by increasing or decreasing the rotation speed of a predetermined propeller among a plurality of propellers and increasing or decreasing the amount of air blown at a predetermined position of the airframe. You can move forward or turn left and right. However, in reality, it is not easy to steer such a flying toy and move it to a desired place, and there is a problem that skill is required. Also, if the flying toy comes into contact with an obstacle such as a wall, it may fall.

これに対して、特許文献１には、気球と、気球に取り付けられたラジコンヘリコプターと、気球を地上に繋留する繋留索と、を備えた空中撮影装置が開示されている。特許文献１に記載された空中撮影装置の気球には、吊索の一端が取り付けられている。また、吊索の他端は、ラジコンヘリコプターに取り付けられている。特許文献１には、吊索はワイヤーをチューブで覆った構成とすることが好ましく、チューブはビニール製のものが好ましいことが開示されている。 On the other hand, Patent Document 1 discloses an aerial imaging device including a balloon, a radio-controlled helicopter attached to the balloon, and a mooring line for mooring the balloon to the ground. One end of a hanging rope is attached to the balloon of the aerial imaging apparatus described in Patent Document 1. The other end of the suspension rope is attached to the radio-controlled helicopter. Patent Document 1 discloses that the hanging rope preferably has a structure in which a wire is covered with a tube, and that the tube is preferably made of vinyl.

特開２０１６−３７２４６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-37246

しかし、特許文献１に記載された空中撮影装置では、吊索が気球とラジコンヘリコプターとを接続しているため、ラジコンヘリコプターに対する気球の追従性が悪いという問題がある。すなわち、ラジコンヘリコプターが下降するときには、吊索が張った状態になるため、気球は、ラジコンヘリコプターの下降動作に追従できる。これに対して、ラジコンヘリコプターが上昇するときには、吊索が撓んだ状態になるおそれがあり、気球は、ラジコンヘリコプターの上昇動作に追従できないおそれがある。また、ラジコンヘリコプターが左右に進行するときにも、気球は、ラジコンヘリコプターの動作に追従できないおそれがある。そのため、特許文献１に記載された空中撮影装置には、空中撮影装置を操縦して希望の場所に容易に移動させるという点において、改善の余地がある。 However, in the aerial imaging device described in Patent Document 1, since the suspension rope connects the balloon and the radio-controlled helicopter, there is a problem that the followability of the balloon to the radio-controlled helicopter is poor. That is, when the radio-controlled helicopter descends, the suspension line is in a stretched state, so that the balloon can follow the descending motion of the radio-controlled helicopter. On the other hand, when the radio-controlled helicopter rises, the suspension line may be in a bent state, and the balloon may not be able to follow the rising motion of the radio-controlled helicopter. Also, when the radio-controlled helicopter moves left and right, the balloon may not be able to follow the movement of the radio-controlled helicopter. Therefore, there is room for improvement in the aerial imaging device described in Patent Document 1 in that the aerial imaging device is operated and easily moved to a desired location.

また、例えば棒状の剛体などが気球とラジコンヘリコプターとを接続している場合には、ラジコンヘリコプターに対する気球の追従性が向上する一方で、ラジコンヘリコプターが気球から大きな影響を受けるおそれがある。すなわち、例えば棒状の剛体などが気球とラジコンヘリコプターとを接続している場合には、ラジコンヘリコプターは、気球の動きとは独立した動きや姿勢をとることが困難である。そのため、例えば、ラジコンヘリコプターは、気球の中心部を略中心として振り子のような動きをとるおそれがある。そうすると、空中撮影装置を操縦して希望の場所に容易に移動させることは困難である。 Further, when, for example, a rod-shaped rigid body connects the balloon and the radio-controlled helicopter, the followability of the balloon to the radio-controlled helicopter is improved, but the radio-controlled helicopter may be greatly affected by the balloon. That is, when, for example, a rod-shaped rigid body connects the balloon and the radio-controlled helicopter, it is difficult for the radio-controlled helicopter to take a movement or posture independent of the movement of the balloon. Therefore, for example, a radio-controlled helicopter may move like a pendulum with the center of the balloon as a substantially center. Then, it is difficult to steer the aerial imaging device and easily move it to a desired place.

本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、飛行玩具を操縦して希望の場所に容易に移動させることができる飛行玩具を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a flying toy that can be steered and easily moved to a desired place.

前記課題は、本発明によれば、機体と、前記機体の下側へ向かって空気を送り前記機体を移動させるとともにピッチ角が固定された複数の移動用プロペラと、前記機体に設けられ、前記複数の移動用プロペラのそれぞれを駆動させる複数の移動用駆動手段と、前記複数の移動用駆動手段のそれぞれの駆動出力を個別に制御する制御部と、前記機体に対して浮力を与える気球と、前記機体と前記気球とを接続し、前記機体と前記気球との間の距離の変化を抑制するとともに前記機体の傾きが前記気球に伝わることを抑制する連結部と、を備えたことを特徴とする飛行玩具により解決される。 According to the present invention, the subject is provided on the airframe, a plurality of moving propellers that send air toward the lower side of the airframe to move the airframe and have a fixed pitch angle, and the above-mentioned problem. A plurality of mobile drive means for driving each of the plurality of mobile propellers, a control unit for individually controlling the drive output of each of the plurality of mobile drive means, a balloon for giving buoyancy to the airframe, and the like. It is characterized by including a connecting portion that connects the airframe and the balloon, suppresses a change in the distance between the airframe and the balloon, and suppresses the inclination of the airframe from being transmitted to the balloon. It is solved by a flying toy.

前記構成によれば、機体の下側へ向かって空気を送り機体を移動させる複数の移動用プロペラが設けられている。複数の移動用プロペラのピッチ角は、固定されている。そのため、本発明の飛行玩具は、複数の移動用駆動手段のそれぞれの駆動出力を制御部により制御することで、複数の移動用プロペラのうちの所定の移動用プロペラの回転速度を上昇させ、機体を傾けて上昇したり、下降したり、前後左右に移動したりする。ここで、機体と気球とを接続する連結部が設けられている。連結部は、機体と気球との間の距離の変化を抑制する。そのため、機体と気球との間の距離は、あまり大きく変化せず、略一定に保たれる。そのため、機体に対する気球の追従性を向上させることができる。例えば、飛行玩具は、移動用プロペラにより生ずる浮力と、気球により生ずる浮力と、の両方を利用して上昇することができる。また、連結部は、機体の傾きが気球に伝わることを抑制する。そのため、飛行玩具が機体を傾けて移動するときに、機体の傾きが気球に伝わることは抑制される。そのため、飛行玩具は、気球の浮力から受ける影響を抑えつつ、気球の動きとは独立して機体を傾けて移動することができる。これにより、操縦者は、飛行玩具を操縦して希望の場所に容易に移動させることができる。 According to the above configuration, a plurality of moving propellers are provided to send air toward the lower side of the airframe to move the airframe. The pitch angles of the plurality of moving propellers are fixed. Therefore, in the flying toy of the present invention, the rotation speed of a predetermined moving propeller among the plurality of moving propellers is increased by controlling the drive output of each of the plurality of moving driving means by the control unit. Tilt to ascend, descend, move back and forth and left and right. Here, a connecting portion for connecting the airframe and the balloon is provided. The connection suppresses changes in the distance between the aircraft and the balloon. Therefore, the distance between the aircraft and the balloon does not change so much and is kept substantially constant. Therefore, it is possible to improve the followability of the balloon to the airframe. For example, a flying toy can be ascended by utilizing both the buoyancy generated by a moving propeller and the buoyancy generated by a balloon. In addition, the connecting portion suppresses the inclination of the airframe from being transmitted to the balloon. Therefore, when the flying toy tilts and moves, the tilt of the aircraft is suppressed from being transmitted to the balloon. Therefore, the flying toy can move by tilting the aircraft independently of the movement of the balloon while suppressing the influence of the buoyancy of the balloon. This allows the pilot to steer the flying toy and easily move it to the desired location.

また、気球の径が、機体の最外形あるいは複数の移動用プロペラの最外形よりも大きい場合には、気球が壁などの障害物に接触することで、機体あるいは移動用プロペラが障害物に接触することを抑えることができる。これにより、飛行玩具の落下を抑えることができる。 When the diameter of the balloon is larger than the outermost shape of the airframe or the outermost parts of a plurality of moving propellers, the balloon comes into contact with an obstacle such as a wall, so that the airframe or the moving propeller comes into contact with the obstacle. It can be suppressed. As a result, it is possible to prevent the flying toy from falling.

好ましくは、前記連結部は、ばね構造を有することを特徴とする。前記構成によれば、連結部は、ばね構造を有するため、比較的簡単な構成により、機体と気球との間の距離の変化を抑制するとともに、機体の傾きが気球に伝わることを抑制することができる。 Preferably, the connecting portion is characterized by having a spring structure. According to the above configuration, since the connecting portion has a spring structure, a relatively simple configuration suppresses a change in the distance between the airframe and the balloon and suppresses the inclination of the airframe from being transmitted to the balloon. Can be done.

好ましくは、前記連結部は、ボールジョイント構造を有することを特徴とする。前記構成によれば、連結部は、ボールジョイント構造を有するため、比較的簡単な構成により、機体と気球との間の距離の変化を抑制するとともに、機体の傾きが気球に伝わることを抑制することができる。 Preferably, the connecting portion is characterized by having a ball joint structure. According to the above configuration, since the connecting portion has a ball joint structure, a relatively simple configuration suppresses a change in the distance between the airframe and the balloon and suppresses the inclination of the airframe from being transmitted to the balloon. be able to.

好ましくは、前記機体の下側に向かって空気を送り前記機体を浮上させる浮上用プロペラと、前記機体に設けられ、前記浮上用プロペラを駆動させる浮上用駆動手段と、をさらに備え、前記制御部は、前記移動用駆動手段の駆動出力と、前記浮上用駆動手段の駆動出力と、を個別に制御することを特徴とする。前記構成によれば、機体を浮上させる浮上用プロペラが、移動用プロペラとは別に設けられている。そして、制御部は、移動用駆動手段の駆動出力と、浮上用駆動手段の駆動出力と、を個別に制御する。これにより、機体が複数の移動用プロペラの回転による反作用を利用して左あるいは右に旋回する場合であっても、機体の高度が急激に変化することを抑え、機体の高度を維持することができる。 Preferably, the control unit further includes a levitation propeller that sends air toward the lower side of the airframe to levitate the airframe, and a levitation drive means provided on the airframe to drive the levitation propeller. Is characterized in that the drive output of the moving drive means and the drive output of the levitation drive means are individually controlled. According to the above configuration, a levitation propeller for levitation of the aircraft is provided separately from the moving propeller. Then, the control unit individually controls the drive output of the moving drive means and the drive output of the levitation drive means. As a result, even when the aircraft turns to the left or right by utilizing the reaction of the rotation of multiple moving propellers, it is possible to suppress a sudden change in the altitude of the aircraft and maintain the altitude of the aircraft. it can.

好ましくは、前記機体に取り付けられ、前記制御部から送信される制御信号に基づいて映像を撮影する撮像機器をさらに備えたことを特徴とする。前記構成によれば、操縦者は、撮像機器が撮影した映像を見ながら、飛行玩具を操縦して希望の場所に容易に移動させることができる。 Preferably, it is further provided with an imaging device that is attached to the machine body and captures an image based on a control signal transmitted from the control unit. According to the above configuration, the operator can easily move the flying toy to a desired place while viewing the image captured by the imaging device.

好ましくは、前記機体に取り付けられ、前記機体の高度を計測する高度センサをさらに備え、前記制御部は、前記高度センサから送信された前記高度に関する信号に基づいて、前記複数の移動用駆動手段のそれぞれの駆動出力を個別に制御することを特徴とする。前記構成によれば、制御部は、機体を任意の高度に維持することができる。これにより、飛行玩具の操縦性を向上させることができる。 Preferably, an altitude sensor attached to the airframe and measuring the altitude of the airframe is further provided, and the control unit is a moving driving means of the plurality of moving driving means based on a signal relating to the altitude transmitted from the altitude sensor. It is characterized in that each drive output is individually controlled. According to the above configuration, the control unit can maintain the aircraft at an arbitrary altitude. As a result, the maneuverability of the flying toy can be improved.

本発明によれば、飛行玩具を操縦して希望の場所に容易に移動させることができる飛行玩具を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a flying toy that can be steered and easily moved to a desired place.

本発明の第１実施形態に係る飛行玩具を表す断面図である。It is sectional drawing which shows the flying toy which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る飛行玩具を表す断面図である。It is sectional drawing which shows the flying toy which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本実施形態の機体およびプロペラを表す平面図である。It is a top view which shows the airframe and a propeller of this embodiment. 本実施形態の機体の変形例を表す平面図である。It is a top view which shows the modification of the machine body of this embodiment. 本実施形態の制御部を表すブロック図である。It is a block diagram which shows the control part of this embodiment. 本実施形態の送信機を表すブロック図である。It is a block diagram which shows the transmitter of this embodiment. 本実施形態の変形例に係る飛行玩具を表す断面図である。It is sectional drawing which shows the flying toy which concerns on the modification of this embodiment. 本実施形態の変形例に係る飛行玩具を表す断面図である。It is sectional drawing which shows the flying toy which concerns on the modification of this embodiment. 本発明の第２実施形態に係る飛行玩具を表す断面図である。It is sectional drawing which shows the flying toy which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本実施形態の機体の第１変形例を表す平面図である。It is a top view which shows the 1st modification of the body of this embodiment. 本実施形態の機体の第２変形例を表す平面図である。It is a top view which shows the 2nd modification of the body of this embodiment.

以下に、本発明の好ましい実施形態を、図面を参照して詳しく説明する。
なお、以下に説明する実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。また、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Since the embodiments described below are suitable specific examples of the present invention, various technically preferable limitations are attached, but the scope of the present invention particularly limits the present invention in the following description. Unless otherwise stated, the present invention is not limited to these aspects. Further, in each drawing, the same components are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted as appropriate.

図１および図２は、本発明の第１実施形態に係る飛行玩具を表す断面図である。
図３は、本実施形態の機体およびプロペラを表す平面図である。
なお、図１は、本実施形態に係る飛行玩具が浮上し静止している状態を表す断面図である。図２は、本実施形態に係る飛行玩具が浮上し矢印Ａ１の方向に移動している状態を表す断面図である。 1 and 2 are cross-sectional views showing a flying toy according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a plan view showing the airframe and the propeller of the present embodiment.
Note that FIG. 1 is a cross-sectional view showing a state in which the flying toy according to the present embodiment is floating and stationary. FIG. 2 is a cross-sectional view showing a state in which the flying toy according to the present embodiment is floating and moving in the direction of arrow A1.

本発明の第１実施形態に係る飛行玩具２は、気球３と、連結部４と、機体５１と、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４と、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４と、制御部７（図５参照）と、を備え、複数のプロペラで空気を下側へ送り機体５１を浮上させて飛行する。 The flying toy 2 according to the first embodiment of the present invention includes a balloon 3, a connecting portion 4, an airframe 51, first to fourth moving driving means 521, 522, 523, 524, and first to fourth moving. Propellers 531, 532, 533, 534 and a control unit 7 (see FIG. 5) are provided, and air is sent downward by a plurality of propellers to raise the airframe 51 and fly.

気球３は、略円形を呈し、連結部４を介して機体５１に接続されている。気球３の内部には、ヘリウムガスが充填されている。気球３は、ヘリウムガスの浮力を利用し、機体５１に対して浮力を与えることができる。 The balloon 3 has a substantially circular shape and is connected to the machine body 51 via a connecting portion 4. The inside of the balloon 3 is filled with helium gas. The balloon 3 can give buoyancy to the airframe 51 by utilizing the buoyancy of helium gas.

連結部４は、保持部４１と、緩衝部４２と、を有し、気球３と機体５１とを接続している。具体的には、保持部４１は、気球３の下部に接続され、気球３を保持している。緩衝部４２は、保持部４１に取り付けられ、機体５１の略中心部に接続されている。つまり、緩衝部４２の一方の端部は、保持部４１に接続されている。緩衝部４２の他方の端部は、機体５１に接続されている。緩衝部４２は、ばね構造やゴムなどの弾性を有する弾性体である。図１および図２に表した緩衝部４２は、ばね構造を有する弾性体である。あるいは、緩衝部４２は、必ずしも弾性体ではなくともよく、弾性体よりも硬い性質の樹脂あるいは金属などに形成され、継ぎ手の構造（ジョイント構造）を有していてもよい。緩衝部４２は、気球３と機体５１との間の距離の変化を抑制するとともに機体５１の傾きが気球３に伝わることを抑制する。この詳細については、後述する。 The connecting portion 4 has a holding portion 41 and a buffering portion 42, and connects the balloon 3 and the machine body 51. Specifically, the holding portion 41 is connected to the lower part of the balloon 3 and holds the balloon 3. The buffer portion 42 is attached to the holding portion 41 and is connected to a substantially central portion of the machine body 51. That is, one end of the buffer 42 is connected to the holding 41. The other end of the shock absorber 42 is connected to the airframe 51. The cushioning portion 42 is an elastic body having elasticity such as a spring structure or rubber. The cushioning portion 42 shown in FIGS. 1 and 2 is an elastic body having a spring structure. Alternatively, the cushioning portion 42 does not necessarily have to be an elastic body, and may be formed of a resin or metal having a property harder than the elastic body and may have a joint structure (joint structure). The buffer portion 42 suppresses a change in the distance between the balloon 3 and the machine body 51, and also suppresses the inclination of the body 51 from being transmitted to the balloon 3. The details will be described later.

図３に表したように、機体５１は、全体として略矩形状に形成されているとともに、所定の厚さの板状に形成されている（図１および図２参照）。機体５１は、略矩形の四隅の位置に設けられた円形状の孔５４１、５４２、５４３、５４４を有する。孔５４１、５４２、５４３、５４４は、機体５１を厚さ方向に貫通している。 As shown in FIG. 3, the airframe 51 is formed in a substantially rectangular shape as a whole and in a plate shape having a predetermined thickness (see FIGS. 1 and 2). The airframe 51 has circular holes 541, 542, 543, 544 provided at the four corners of a substantially rectangular shape. The holes 541, 542, 543, and 544 penetrate the machine body 51 in the thickness direction.

第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４のそれぞれは、孔５４１、５４２、５４３、５４４のそれぞれの中心位置に配置され、支持部材５５１、５５２、５５３、５５４を介して機体５１に固定されている。第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４は、例えば下側に向けて延びた回転軸を有するモータである。 Each of the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, 524 is arranged at the center position of each of the holes 541, 542, 543, 544, and the machine body 51 is arranged via the support members 551, 552, 554, 554. It is fixed to. The first to fourth moving driving meanss 521, 522, 523, and 524 are motors having, for example, a rotating shaft extending downward.

第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４のそれぞれは、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４のそれぞれの回転軸に取り付けられ、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４のそれぞれの回転軸から伝達される駆動力により駆動する。言い換えれば、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４は、制御部７から送信された制御信号に基づいて第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４のそれぞれを駆動させる。つまり、制御部７は、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４のそれぞれの駆動出力を個別に制御することができる。 Each of the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534 is attached to the respective rotation shafts of the first to fourth moving driving means 521, 522, 523, and 524, and the first to fourth moving driving means It is driven by the driving force transmitted from each of the rotating shafts of 521, 522, 523, and 524. In other words, the first to fourth moving driving means 521, 522, 523, 524 drive each of the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534 based on the control signal transmitted from the control unit 7. Let me. That is, the control unit 7 can individually control the drive outputs of the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, and 524.

図３に表したように、一方の対角線上に配置された第１移動用プロペラ５３１および第４移動用プロペラ５３４は、互いに同じ右方向に回転する。一方で、他方の対角線上に配置された第２移動用プロペラ５３２および第３移動用プロペラ５３３は、互いに同じ左方向に回転する。第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４は、回転することにより、機体５１の下側へ向かって空気を送る。そのため、第１移動用プロペラ５３１および第４移動用プロペラ５３４のピッチ角の向きは、互いに同じである一方で、第２移動用プロペラ５３２および第３移動用プロペラ５３３のピッチ角の向きとは反対である。また、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４のピッチ角は、固定されている。 As shown in FIG. 3, the first moving propeller 531 and the fourth moving propeller 534 arranged diagonally on one side rotate in the same right direction as each other. On the other hand, the second moving propeller 532 and the third moving propeller 533 arranged diagonally on the other side rotate in the same left direction as each other. The first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534 send air toward the lower side of the airframe 51 by rotating. Therefore, the directions of the pitch angles of the first moving propeller 531 and the fourth moving propeller 534 are the same as each other, but opposite to the directions of the pitch angles of the second moving propeller 532 and the third moving propeller 533. Is. Further, the pitch angles of the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534 are fixed.

図１および図２に表したように、機体５１には、撮像機器６および高度センサ５１３が取り付けられている。撮像機器６は、例えばカメラやビデオなどであり、制御部７から送信された制御信号に基づいて、飛行玩具２からみた風景の映像を撮影する。高度センサ５１３は、例えば気圧センサや音波センサや赤外線センサなどであり、機体５１の高度を計測する。 As shown in FIGS. 1 and 2, an image pickup device 6 and an altitude sensor 513 are attached to the airframe 51. The imaging device 6 is, for example, a camera, a video, or the like, and captures an image of a landscape seen from the flying toy 2 based on a control signal transmitted from the control unit 7. The altitude sensor 513 is, for example, a barometric pressure sensor, a sound wave sensor, an infrared sensor, or the like, and measures the altitude of the airframe 51.

図４は、本実施形態の機体の変形例を表す平面図である。
図４に表したように、本変形例の機体５１Ａは、全体として略三角形状に形成されているとともに、所定の厚さの板状に形成されている（図１および図２参照）。機体５１Ａは、各頂点の位置に設けられた円形状の孔５４１、５４２、５４３を有する。孔５４１、５４２、５４３は、機体５１Ａを厚さ方向に貫通している。 FIG. 4 is a plan view showing a modified example of the airframe of the present embodiment.
As shown in FIG. 4, the airframe 51A of this modified example is formed in a substantially triangular shape as a whole and in a plate shape having a predetermined thickness (see FIGS. 1 and 2). The airframe 51A has circular holes 541, 542, and 543 provided at the positions of the vertices. The holes 541, 542, and 543 penetrate the airframe 51A in the thickness direction.

本変形例では、第１〜３移動用駆動手段５２１、５２２、５２３および第１〜３移動用プロペラ５３１、５３２、５３３が設けられている。第１〜３移動用駆動手段５２１、５２２、５２３および第１〜３移動用プロペラ５３１、５３２、５３３の設置態様は、図３に関して前述した第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４および第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４の設置態様と同様である。このように、本実施形態に係る飛行玩具２では、複数の移動用駆動手段および複数の移動用プロペラを有していればよい。移動用駆動手段および移動用プロペラの数は、複数であればよく、特には限定されない。 In this modification, the first to third moving driving means 521, 522, 523 and the first to third moving propellers 531, 532, and 533 are provided. The first to third moving drive means 521, 522, 523 and the first to third moving propellers 531, 532, and 533 are installed in the above-described 1st to 4th moving drive means 521, 522, 523 with respect to FIG. This is the same as the installation mode of the 524 and the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534. As described above, the flying toy 2 according to the present embodiment may have a plurality of moving driving means and a plurality of moving propellers. The number of the moving driving means and the moving propeller may be a plurality, and is not particularly limited.

前側に配置された第１移動用プロペラ５３１および第２移動用プロペラ５３２は、互いに反対方向に回転する。一方で、前側に配置された第１移動用プロペラ５３１および後側に配置された第３移動用プロペラ５３３は、互いに同じ方向に回転する。なお、後側に配置された第３移動用プロペラ５３３の回転方向は、これだけには限定されず、前側に配置された第２移動用プロペラ５３２の回転方向と同じであってもよい。第１〜３移動用プロペラ５３１、５３２、５３３は、回転することにより、機体５１の下側へ向かって空気を送る。そのため、第１移動用プロペラ５３１のピッチ角の向きは、第２移動用プロペラ５３２のピッチ角の向きとは反対である。また、図４に表した例では、第３移動用プロペラ５３３のピッチ角の向きは、第１移動用プロペラ５３１のピッチ角の向きと同じである一方で、第２移動用プロペラ５３２のピッチ角の向きとは反対である。 The first moving propeller 531 and the second moving propeller 532 arranged on the front side rotate in opposite directions to each other. On the other hand, the first moving propeller 531 arranged on the front side and the third moving propeller 533 arranged on the rear side rotate in the same direction with each other. The rotation direction of the third moving propeller 533 arranged on the rear side is not limited to this, and may be the same as the rotation direction of the second moving propeller 532 arranged on the front side. The first to third moving propellers 531, 532, and 533 rotate to send air toward the lower side of the machine body 51. Therefore, the direction of the pitch angle of the first moving propeller 531 is opposite to the direction of the pitch angle of the second moving propeller 532. Further, in the example shown in FIG. 4, the direction of the pitch angle of the third moving propeller 533 is the same as the direction of the pitch angle of the first moving propeller 531 while the pitch angle of the second moving propeller 532. It is the opposite of the direction of.

図５は、本実施形態の制御部を表すブロック図である。
図６は、本実施形態の送信機を表すブロック図である。
図３および図４に関して前述したように、図４に表した例は、移動用駆動手段および移動用プロペラの数について図３に表した例とは異なる一方で、各部材の設置態様等については図３に表した例と同様である。そのため、以下では、図３に表した例を挙げて説明する。 FIG. 5 is a block diagram showing a control unit of the present embodiment.
FIG. 6 is a block diagram showing the transmitter of the present embodiment.
As described above with respect to FIGS. 3 and 4, the example shown in FIG. 4 is different from the example shown in FIG. 3 in terms of the number of moving driving means and moving propellers, while the installation mode of each member is different. This is the same as the example shown in FIG. Therefore, the examples shown in FIG. 3 will be described below.

制御部７は、機体５１に設けられ、飛行玩具２の移動（飛行）を制御する。制御部７は、制御回路７１と、駆動回路７２と、受信回路７３と、アンテナ７４と、電池７５と、電源スイッチ７６と、送信回路７７と、を有する。受信回路７３は、図６に表した送信機８から送信された制御信号をアンテナ７４を介して受信する。制御回路７１は、受信回路７３により受信された信号に基づいて制御信号を生成する。駆動回路７２は、制御回路７１により生成された制御信号に基づいて、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４の駆動出力を制御する。このようにして、制御部７は、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４を駆動させる第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４のそれぞれの駆動出力を個別に制御する。電源スイッチ７６がオンに設定されると、電池７５は、制御回路７１、駆動回路７２、受信回路７３および第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４に電圧を供給する。 The control unit 7 is provided on the airframe 51 and controls the movement (flying) of the flying toy 2. The control unit 7 includes a control circuit 71, a drive circuit 72, a reception circuit 73, an antenna 74, a battery 75, a power switch 76, and a transmission circuit 77. The receiving circuit 73 receives the control signal transmitted from the transmitter 8 shown in FIG. 6 via the antenna 74. The control circuit 71 generates a control signal based on the signal received by the reception circuit 73. The drive circuit 72 controls the drive outputs of the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, and 524 based on the control signal generated by the control circuit 71. In this way, the control unit 7 individually outputs the drive outputs of the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, and 524 that drive the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534. Control. When the power switch 76 is set to ON, the battery 75 supplies voltage to the control circuit 71, the drive circuit 72, the receiving circuit 73, and the first to fourth mobile drive means 521, 522, 523, 524.

また、制御回路７１は、受信回路７３により受信された信号に基づいて制御信号を生成し、撮像機器６による撮影を開始したり停止したりする。さらに、制御回路７１は、撮像機器６により撮影された映像に関する信号に基づいて情報信号を生成する。送信回路７７は、制御回路７１により生成された情報信号をアンテナ７４を介して電波等として送信機８へ送信する。 Further, the control circuit 71 generates a control signal based on the signal received by the reception circuit 73, and starts or stops shooting by the imaging device 6. Further, the control circuit 71 generates an information signal based on a signal related to the image captured by the imaging device 6. The transmission circuit 77 transmits the information signal generated by the control circuit 71 to the transmitter 8 as radio waves or the like via the antenna 74.

また、制御回路７１は、高度センサ５１３から送信された高度に関する信号に基づいて制御信号を生成する。駆動回路７２は、制御回路７１により生成された制御信号に基づいて、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４の駆動出力を制御する。 Further, the control circuit 71 generates a control signal based on the altitude signal transmitted from the altitude sensor 513. The drive circuit 72 controls the drive outputs of the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, and 524 based on the control signal generated by the control circuit 71.

送信機８は、機体５１とは別体として設けられ、飛行玩具２の移動（飛行）を制御する信号を制御部７へ送信する。送信機８は、送信回路８１と、制御回路８２と、操作部８３と、アンテナ８４と、電池８５と、電源スイッチ８６と、受信回路８７と、表示部８８と、を有する。飛行玩具２の操縦者は、操作部８３を操作することにより飛行玩具２の移動（飛行）を制御することができる。操作部８３は、例えば指先などで操作可能とされた操作レバー（図示せず）を有する。制御回路８２は、操縦者による操作部８３の操作に基づいて制御信号を生成する。送信回路８１は、制御回路８２により生成された制御信号をアンテナ８４を介して電波等として制御部７へ送信する。電源スイッチ８６がオンに設定されると、電池８５は、送信回路８１および制御回路８２に電圧を供給する。 The transmitter 8 is provided as a separate body from the body 51, and transmits a signal for controlling the movement (flying) of the flying toy 2 to the control unit 7. The transmitter 8 includes a transmission circuit 81, a control circuit 82, an operation unit 83, an antenna 84, a battery 85, a power switch 86, a reception circuit 87, and a display unit 88. The operator of the flying toy 2 can control the movement (flying) of the flying toy 2 by operating the operation unit 83. The operation unit 83 has an operation lever (not shown) that can be operated with, for example, a fingertip. The control circuit 82 generates a control signal based on the operation of the operation unit 83 by the operator. The transmission circuit 81 transmits the control signal generated by the control circuit 82 to the control unit 7 as radio waves or the like via the antenna 84. When the power switch 86 is set to ON, the battery 85 supplies voltage to the transmission circuit 81 and the control circuit 82.

また、受信回路８７は、制御部７から送信された映像に関する情報信号をアンテナ８４を介して受信する。制御回路８２は、受信回路８７により受信された情報信号に基づいて制御信号を生成し、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの表示部８８に送信する。表示部８８は、制御回路８２から送信された情報信号に基づいて、撮像機器６により撮影された映像を表示する。 Further, the receiving circuit 87 receives the information signal related to the video transmitted from the control unit 7 via the antenna 84. The control circuit 82 generates a control signal based on the information signal received by the reception circuit 87, and transmits the control signal to a display unit 88 such as a liquid crystal display or an organic EL display. The display unit 88 displays an image captured by the imaging device 6 based on the information signal transmitted from the control circuit 82.

操縦者が電源スイッチ７６をオンに設定すると、制御部７の駆動回路７２は、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４を互いに同じ駆動出力で駆動させる。これにより、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４は、互いに同じ速度で回転し、機体５１の下側へ向かって空気を送る。そして、図１に表したように、飛行玩具２は、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４により生ずる浮力と、気球３により生ずる浮力と、の両方を利用し、機体５１が停止している位置において例えば地面などから浮上した状態になる。 When the operator sets the power switch 76 to ON, the drive circuit 72 of the control unit 7 drives the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, and 524 with the same drive output. As a result, the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534 rotate at the same speed as each other, and send air toward the lower side of the airframe 51. Then, as shown in FIG. 1, the flying toy 2 utilizes both the buoyancy generated by the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534 and the buoyancy generated by the balloon 3, and the aircraft 51 At the stopped position, for example, it will be in a state of rising from the ground.

このとき、一方の対角線上に配置された第１移動用プロペラ５３１および第４移動用プロペラ５３４と、他方の対角線上に配置された第２移動用プロペラ５３２および第３移動用プロペラ５３３と、は互いに反対方向に同一速度で回転する。そのため、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４の回転による反作用が互いに打ち消し合う。そのため、飛行玩具２の機体５１は、左右に旋回することなく、停止している位置において例えば地面などから浮上する。 At this time, the first moving propeller 531 and the fourth moving propeller 534 arranged on one diagonal line, and the second moving propeller 532 and the third moving propeller 533 arranged on the other diagonal line are It rotates at the same speed in opposite directions. Therefore, the reactions caused by the rotation of the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534 cancel each other out. Therefore, the airframe 51 of the flying toy 2 rises from, for example, the ground at a stopped position without turning left or right.

次に、操縦者は、飛行玩具２を浮上させた状態から前進させる場合には、送信機８の操作部８３を適宜操作する。そうすると、第３移動用駆動手段５２３および第４移動用駆動手段５２４の駆動出力を上昇させる信号が、制御回路８２により生成される。そして、制御回路８２により生成された信号がアンテナ８４を介して制御部７へ送信される。アンテナ８４から送信された信号は、アンテナ７４を介して受信回路７３により受信される。制御回路７１は、受信回路７３により受信された信号に基づいて制御信号を生成し、駆動回路７２に送信する。駆動回路７２は、制御回路７１により生成された制御信号に基づいて、第３移動用駆動手段５２３および第４移動用駆動手段５２４の駆動出力を上昇させる。これにより、機体５１の後側に配置された第３移動用プロペラ５３３および第４移動用プロペラ５３４の回転速度が上昇する。そうすると、機体５１の後側における送風量が増加する。これにより、飛行玩具２は、機体５１を傾けて前進する。機体５１が前進すると、前進する力が機体５１から連結部４を介して気球３に伝達される。このようにして、飛行玩具２は、機体５１を浮上させた状態から前進することができる。 Next, when the flight toy 2 is moved forward from the floated state, the operator appropriately operates the operation unit 83 of the transmitter 8. Then, the control circuit 82 generates a signal for increasing the drive output of the third mobile drive means 523 and the fourth mobile drive means 524. Then, the signal generated by the control circuit 82 is transmitted to the control unit 7 via the antenna 84. The signal transmitted from the antenna 84 is received by the receiving circuit 73 via the antenna 74. The control circuit 71 generates a control signal based on the signal received by the reception circuit 73 and transmits it to the drive circuit 72. The drive circuit 72 increases the drive output of the third moving drive means 523 and the fourth moving drive means 524 based on the control signal generated by the control circuit 71. As a result, the rotation speeds of the third moving propeller 533 and the fourth moving propeller 534 arranged on the rear side of the machine body 51 increase. Then, the amount of air blown on the rear side of the machine body 51 increases. As a result, the flying toy 2 tilts the aircraft 51 and moves forward. When the airframe 51 advances, the force of advancing is transmitted from the airframe 51 to the balloon 3 via the connecting portion 4. In this way, the flying toy 2 can move forward from the state in which the airframe 51 is levitated.

飛行玩具２が浮上した状態から後退する場合には、第１移動用駆動手段５２１および第２移動用駆動手段５２２の駆動出力を上昇させる信号が、制御回路８２により生成される。また、飛行玩具２が浮上した状態から左へ進行する場合には、第２移動用駆動手段５２２および第４移動用駆動手段５２４の駆動出力を上昇させる信号が、制御回路８２により生成される。また、飛行玩具２が浮上した状態から右へ進行する場合には、第１移動用駆動手段５２１および第３移動用駆動手段５２３の駆動出力を上昇させる信号が、制御回路８２により生成される。そして、飛行玩具２は、後退する場合、左へ進行する場合、および右へ進行する場合において、機体５１を傾けて移動する。その移動する力が機体５１から連結部４を介して気球３に伝達される。このようにして、飛行玩具２は、浮上した状態から後退したり、左へ進行したり、右へ進行したりする。なお、図２は、飛行玩具２が浮上した状態から矢印Ａ１の方向に移動する状態を表している。 When the flying toy 2 retreats from the ascended state, the control circuit 82 generates a signal for increasing the drive output of the first moving drive means 521 and the second moving drive means 522. Further, when the flying toy 2 travels to the left from the floating state, a signal for increasing the drive output of the second moving drive means 522 and the fourth moving drive means 524 is generated by the control circuit 82. Further, when the flying toy 2 moves to the right from the floating state, a signal for increasing the drive output of the first moving drive means 521 and the third moving drive means 523 is generated by the control circuit 82. Then, the flying toy 2 tilts and moves the aircraft 51 when reversing, traveling to the left, and traveling to the right. The moving force is transmitted from the machine body 51 to the balloon 3 via the connecting portion 4. In this way, the flying toy 2 retreats from the ascended state, advances to the left, and advances to the right. Note that FIG. 2 shows a state in which the flying toy 2 moves in the direction of the arrow A1 from the floating state.

ここで、機体が例えば吊索などを介して気球と接続されている場合には、機体に対する気球の追従性が悪いことがある。すなわち、機体が下降するときには、吊索が張った状態になるため、気球は、機体の下降動作に追従できる。一方で、機体が上昇するときには、吊索が撓んだ状態になるおそれがあり、気球は、機体の上昇動作に追従できないおそれがある。また、機体が左右に進行するときにも、気球は、機体の動作に追従できないおそれがある。そうすると、飛行玩具を操縦して希望の場所に容易に移動させることが困難である。 Here, when the airframe is connected to the balloon via, for example, a hanging rope, the followability of the balloon to the airframe may be poor. That is, when the airframe descends, the suspension rope is in a stretched state, so that the balloon can follow the descending motion of the airframe. On the other hand, when the airframe rises, the suspension rope may be in a bent state, and the balloon may not be able to follow the ascending motion of the airframe. In addition, the balloon may not be able to follow the movement of the aircraft even when the aircraft moves left and right. Then, it is difficult to steer the flying toy and easily move it to the desired place.

また、例えば棒状の剛体などが気球と機体とを接続している場合には、機体に対する気球の追従性が向上する一方で、機体が気球から大きな影響を受けるおそれがある。すなわち、例えば棒状の剛体などが気球と機体とを接続している場合には、機体は、気球の動きとは独立した動きや姿勢をとることが困難である。そのため、例えば、機体は、気球の中心部を略中心として振り子のような動きをとるおそれがある。そうすると、飛行玩具を操縦して希望の場所に容易に移動させることが困難である。 Further, when, for example, a rod-shaped rigid body connects the balloon and the airframe, the followability of the balloon to the airframe is improved, but the airframe may be greatly affected by the balloon. That is, when, for example, a rod-shaped rigid body connects the balloon and the airframe, it is difficult for the airframe to take a movement or posture independent of the movement of the balloon. Therefore, for example, the aircraft may move like a pendulum with the central portion of the balloon as a substantially center. Then, it is difficult to steer the flying toy and easily move it to the desired place.

これに対して、本実施形態に係る飛行玩具２は、気球３と機体５１とを接続する連結部４を備える。連結部４は、ばね構造やゴムなどの弾性を有する弾性体の緩衝部４２を有する。そして、緩衝部４２は、気球３と機体５１との間の距離の変化を抑制する。そのため、機体５１と気球３との間の距離は、あまり大きく変化せず、略一定に保たれる。そのため、機体５１に対する気球３の追従性を向上させることができる。例えば、飛行玩具２は、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４により生ずる浮力と、気球３により生ずる浮力と、の両方を利用して上昇することができる。 On the other hand, the flying toy 2 according to the present embodiment includes a connecting portion 4 for connecting the balloon 3 and the airframe 51. The connecting portion 4 has a cushioning portion 42 of an elastic body having elasticity such as a spring structure or rubber. Then, the buffer portion 42 suppresses a change in the distance between the balloon 3 and the machine body 51. Therefore, the distance between the airframe 51 and the balloon 3 does not change so much and is kept substantially constant. Therefore, the followability of the balloon 3 to the airframe 51 can be improved. For example, the flying toy 2 can be ascended by utilizing both the buoyancy generated by the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534 and the buoyancy generated by the balloon 3.

また、緩衝部４２は、機体５１の傾きが気球３に伝わることを抑制する。そのため、飛行玩具２が機体５１を傾けて移動するときに、機体５１の傾きが気球３に伝わることは抑制される。そのため、飛行玩具２は、気球３の浮力から受ける影響を抑えつつ、気球３の動きとは独立して機体５１を傾けて移動することができる。これにより、操縦者は、飛行玩具２を操縦して希望の場所に容易に移動させることができる。 Further, the buffer portion 42 suppresses the inclination of the body 51 from being transmitted to the balloon 3. Therefore, when the flying toy 2 tilts the body 51 and moves, the tilt of the body 51 is suppressed from being transmitted to the balloon 3. Therefore, the flying toy 2 can move by tilting the body 51 independently of the movement of the balloon 3 while suppressing the influence of the buoyancy of the balloon 3. As a result, the operator can easily operate the flying toy 2 and move it to a desired place.

また、図１に表したように、本実施形態に係る飛行玩具２において、気球３の径Ｄ１は、撮像機器６を含む機体５１の最外形の寸法Ｄ２よりも大きい。そのため、気球３が壁などの障害物に接触することで、機体５１あるいは第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４が障害物に接触することを抑えることができる。これにより、飛行玩具２の落下を抑えることができる。 Further, as shown in FIG. 1, in the flying toy 2 according to the present embodiment, the diameter D1 of the balloon 3 is larger than the outermost dimension D2 of the airframe 51 including the imaging device 6. Therefore, when the balloon 3 comes into contact with an obstacle such as a wall, it is possible to prevent the airframe 51 or the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534 from coming into contact with the obstacle. As a result, the flying toy 2 can be suppressed from falling.

また、緩衝部４２は、ばね構造を有する場合には、比較的簡単な構成により、機体５１と気球３との間の距離の変化を抑制するとともに、機体５１の傾きが気球３に伝わることを抑制することができる。 Further, when the cushioning portion 42 has a spring structure, the relatively simple configuration suppresses a change in the distance between the airframe 51 and the balloon 3, and the inclination of the airframe 51 is transmitted to the balloon 3. It can be suppressed.

さらに、撮像機器６により撮影された映像が表示部８８に表示されるため、操縦者は、撮像機器６が撮影した映像を見ながら、飛行玩具２を操縦して希望の場所に容易に移動させることができる。また、制御部７は、高度センサ５１３が計測した機体５１の高度に基づいて、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４のそれぞれの駆動出力を個別に制御することにより、機体５１を任意の高度に維持することができる。これにより、飛行玩具２の操縦性を向上させることができる。 Further, since the image captured by the imaging device 6 is displayed on the display unit 88, the operator can easily move the flying toy 2 to a desired place while viewing the image captured by the imaging device 6. be able to. Further, the control unit 7 individually controls the drive outputs of the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, and 524 based on the altitude of the aircraft 51 measured by the altitude sensor 513. 51 can be maintained at any altitude. Thereby, the maneuverability of the flying toy 2 can be improved.

図７および図８は、本実施形態の変形例に係る飛行玩具を表す断面図である。
なお、図７は、本変形例に係る飛行玩具が浮上し静止している状態を表す断面図である。図８は、本変形例に係る飛行玩具が浮上し矢印Ａ１の方向に移動している状態を表す断面図である。 7 and 8 are cross-sectional views showing a flying toy according to a modified example of the present embodiment.
Note that FIG. 7 is a cross-sectional view showing a state in which the flying toy according to the present modification is floating and stationary. FIG. 8 is a cross-sectional view showing a state in which the flying toy according to the present modification is floating and moving in the direction of arrow A1.

本実施形態の変形例に係る飛行玩具２Ａは、気球３と、連結部４Ａと、機体５１Ａと、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４と、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４と、制御部７と、を備える。本変形例に係る飛行玩具２Ａは、連結部４Ａと、機体５１Ａと、を備える点において、図１および図２に関して前述した飛行玩具２とは異なる。すなわち、気球３と、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４と、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４と、制御部７と、は、図１〜図６に関して前述した通りである。 The flying toy 2A according to the modified example of the present embodiment includes a balloon 3, a connecting portion 4A, an airframe 51A, first to fourth moving driving means 521, 522, 523, 524, and first to fourth moving propellers. It includes 531, 532, 533, 534, and a control unit 7. The flying toy 2A according to this modification is different from the flying toy 2 described above with respect to FIGS. 1 and 2 in that it includes a connecting portion 4A and an airframe 51A. That is, the balloon 3, the first to fourth moving driving means 521, 522, 523, 524, the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, 534, and the control unit 7 are shown in FIGS. 6 is as described above.

本変形例の連結部４Ａは、保持部４１Ａと、緩衝部４２Ａと、を有し、気球３と機体５１Ａとを接続している。保持部４１Ａは、気球３の下部に接続され、気球３を保持している。また、保持部４１Ａは、ソケット部４１１を有する。ソケット部４１１は、保持部４１Ａのうちで気球３に接続された端部とは反対側の端部に設けられている。緩衝部４２Ａは、スタッド部４２１と、第１ボール部４２２と、第２ボール部４２３と、を有する。つまり、緩衝部４２Ａは、いわゆるボールスタッドである。第１ボール部４２２は、スタッド部４２１の一方の端部に設けられ、保持部４１Ａのソケット部４１１に接続されている。第２ボール部４２３は、スタッド部４２１の他方の端部に設けられ、機体５１Ａのソケット部５１１に接続されている。このように、本変形例の連結部４は、ボールジョイント構造を有する。 The connecting portion 4A of this modification has a holding portion 41A and a buffering portion 42A, and connects the balloon 3 and the machine body 51A. The holding portion 41A is connected to the lower part of the balloon 3 and holds the balloon 3. Further, the holding portion 41A has a socket portion 411. The socket portion 411 is provided at an end portion of the holding portion 41A opposite to the end portion connected to the balloon 3. The buffer portion 42A has a stud portion 421, a first ball portion 422, and a second ball portion 423. That is, the buffer portion 42A is a so-called ball stud. The first ball portion 422 is provided at one end of the stud portion 421 and is connected to the socket portion 411 of the holding portion 41A. The second ball portion 423 is provided at the other end of the stud portion 421 and is connected to the socket portion 511 of the machine body 51A. As described above, the connecting portion 4 of this modified example has a ball joint structure.

なお、本変形例では、保持部４１Ａおよび機体５１Ａがボール部を有し、緩衝部４２Ａがソケット部を有していてもよい。つまり、本変形例では、連結部４Ａがボールジョイント構造を有し、機体５１Ａがボールジョイント構造を介して気球３に接続されていればよい。その他の構造は、図１〜図６に関して前述した飛行玩具２の構造と同じである。 In this modification, the holding portion 41A and the machine body 51A may have a ball portion, and the buffer portion 42A may have a socket portion. That is, in this modification, the connecting portion 4A may have a ball joint structure, and the machine body 51A may be connected to the balloon 3 via the ball joint structure. Other structures are the same as those of the flying toy 2 described above with respect to FIGS. 1 to 6.

本変形例によれば、連結部４Ａは、ボールジョイント構造を有するため、気球３と機体５１Ａとの間の距離の変化をスタッド部４２１により抑制する。そのため、機体５１Ａと気球３との間の距離は、あまり大きく変化せず、略一定に保たれる。そのため、機体５１Ａに対する気球３の追従性を向上させることができる。 According to this modification, since the connecting portion 4A has a ball joint structure, the stud portion 421 suppresses a change in the distance between the balloon 3 and the machine body 51A. Therefore, the distance between the airframe 51A and the balloon 3 does not change so much and is kept substantially constant. Therefore, the followability of the balloon 3 to the airframe 51A can be improved.

また、連結部４Ａがボールジョイント構造を有するため、機体５１Ａおよび気球３は、連結部４Ａと接続された部分において傾斜したり回転したりする。そのため、飛行玩具２Ａが機体５１Ａを傾けて移動するときに、機体５１Ａの傾きが気球３に伝わることは抑制される。そのため、飛行玩具２Ａは、気球３の浮力から受ける影響を抑えつつ、気球３の動きとは独立して機体５１Ａを傾けて移動することができる。これにより、操縦者は、飛行玩具２Ａを操縦して希望の場所に容易に移動させることができる。 Further, since the connecting portion 4A has a ball joint structure, the machine body 51A and the balloon 3 are inclined or rotated at the portion connected to the connecting portion 4A. Therefore, when the flying toy 2A tilts the airframe 51A and moves, the tilt of the airframe 51A is suppressed from being transmitted to the balloon 3. Therefore, the flying toy 2A can move by tilting the body 51A independently of the movement of the balloon 3 while suppressing the influence of the buoyancy of the balloon 3. As a result, the operator can easily control the flying toy 2A and move it to a desired place.

連結部４Ａは、ボールジョイント構造を有するため、比較的簡単な構成により、機体５１Ａと気球３との間の距離の変化を抑制するとともに、機体５１Ａの傾きが気球３に伝わることを抑制することができる。また、図１〜６に関して前述した効果と同様の効果が得られる。 Since the connecting portion 4A has a ball joint structure, it is possible to suppress a change in the distance between the airframe 51A and the balloon 3 and to suppress the inclination of the airframe 51A from being transmitted to the balloon 3 by a relatively simple configuration. Can be done. Further, the same effects as those described above can be obtained with respect to FIGS. 1 to 6.

次に、本発明の第２実施形態について説明する。
なお、第２実施形態に係る飛行玩具の構成要素が、図１〜図６に関して前述した第１実施形態に係る飛行玩具の構成要素と同様である場合には、重複する説明は適宜省略し、以下、相違点を中心に説明する。
図９は、本発明の第２実施形態に係る飛行玩具を表す断面図である。 Next, the second embodiment of the present invention will be described.
When the components of the flying toy according to the second embodiment are the same as the components of the flying toy according to the first embodiment described above with respect to FIGS. 1 to 6, duplicate description may be omitted as appropriate. Hereinafter, the differences will be mainly described.
FIG. 9 is a cross-sectional view showing a flying toy according to the second embodiment of the present invention.

本発明の第２実施形態に係る飛行玩具２Ｂは、気球３と、連結部４と、機体５１Ｂと、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４と、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４と、制御部７と、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６と、第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６と、を備え、複数のプロペラで空気を下側へ送り機体５１を浮上させて飛行する。つまり、図１〜図６に関して前述した第１実施形態に係る飛行玩具２と比較して、本実施形態に係る飛行玩具２Ｂは、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６と、第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６と、をさらに備える。 The flying toy 2B according to the second embodiment of the present invention includes a balloon 3, a connecting portion 4, an airframe 51B, driving means for moving 1st to 4th 521, 522, 523, 524, and moving to 1st to 4th. Propellers 531, 532, 533, 534, a control unit 7, first and second levitation drive means 525, 526, and first and second levitation propellers 535 and 536 are provided, and air is lowered by a plurality of propellers. The feed aircraft 51 is levitated to the side and flies. That is, as compared with the flying toy 2 according to the first embodiment described above with respect to FIGS. 1 to 6, the flying toy 2B according to the present embodiment has the first and second levitation driving means 525 and 526 and the first. Two levitation propellers 535 and 536 are further provided.

第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６は、支持部材５５５、５５６を介して機体５１Ｂに固定されている。第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６は、例えば上側に向けて延びた回転軸５６１、５６２を有するモータである。第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６のそれぞれは、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６のそれぞれの回転軸５６１、５６２に取り付けられ、回転軸５６１、５６２から伝達される駆動力により駆動する。言い換えれば、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６は、制御部７から送信された制御信号に基づいて第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６のそれぞれを駆動させる。つまり、制御部７は、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４のそれぞれの駆動出力と、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６のそれぞれの駆動出力と、を個別に制御することができる。 The first and second levitation driving means 525 and 526 are fixed to the machine body 51B via support members 555 and 556. The first and second levitation driving means 525 and 526 are motors having, for example, rotating shafts 561 and 562 extending upward. Each of the first and second levitation propellers 535 and 536 is attached to the rotation shafts 561 and 562 of the first and second levitation drive means 525 and 526, respectively, and is driven by the driving force transmitted from the rotation shafts 561 and 562. To do. In other words, the first and second levitation driving means 525 and 526 drive each of the first and second levitation propellers 535 and 536 based on the control signal transmitted from the control unit 7. That is, the control unit 7 individually separates the drive outputs of the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, and 524 and the drive outputs of the first and second levitation drive means 525 and 526. Can be controlled.

第２浮上用駆動手段５２６の回転軸５６２は、円筒状に形成され、機体５１Ｂに設けられた孔５１２を通して機体５１Ｂを貫通している。第１浮上用駆動手段５２５の回転軸５６１は、円筒状の回転軸５６２の内部を貫通し、回転軸５６２の軸と同じ軸上に設けられている。第１浮上用プロペラ５３５および第２浮上用プロペラ５３６は、互いに反対方向に回転し、機体５１Ｂの下側へ向かって空気を送る。そのため、第１浮上用プロペラ５３５および第２浮上用プロペラ５３６のピッチ角の向きは、互いに反対である。つまり、第１浮上用プロペラ５３５および第２浮上用プロペラ５３６は、二重反転式プロペラである。 The rotating shaft 562 of the second levitation driving means 526 is formed in a cylindrical shape and penetrates the machine body 51B through a hole 512 provided in the body 51B. The rotary shaft 561 of the first levitation drive means 525 penetrates the inside of the cylindrical rotary shaft 562 and is provided on the same shaft as the shaft of the rotary shaft 562. The first levitation propeller 535 and the second levitation propeller 536 rotate in opposite directions to send air toward the lower side of the airframe 51B. Therefore, the directions of the pitch angles of the first levitation propeller 535 and the second levitation propeller 536 are opposite to each other. That is, the first levitation propeller 535 and the second levitation propeller 536 are counter-rotating propellers.

その他の構造は、図１〜図６に関して前述した第１実施形態に係る飛行玩具２の構造と同じである。なお、本実施形態の連結部４は、図７および図８に関して前述した連結部４Ａに置換されてもよい。 Other structures are the same as the structure of the flying toy 2 according to the first embodiment described above with respect to FIGS. 1 to 6. The connecting portion 4 of the present embodiment may be replaced with the connecting portion 4A described above with respect to FIGS. 7 and 8.

本実施形態によれば、機体５１Ｂを浮上させる第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６が、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４とは別に設けられている。そして、制御部７は、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４の駆動出力と、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６の駆動出力と、を個別に制御する。これにより、機体５１Ｂが第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４の回転による反作用を利用して左あるいは右に旋回する場合であっても、機体５１Ｂの高度が急激に変化することを抑え、機体５１Ｂの高度を維持することができる。また、図１〜図８に関して前述した第１実施形態に係る飛行玩具２の効果と同じ効果が得られる。 According to the present embodiment, the first and second levitation propellers 535 and 536 for levitation of the machine body 51B are provided separately from the first to fourth moving propellers 531, 532, 533 and 534. Then, the control unit 7 individually controls the drive outputs of the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, 524 and the drive outputs of the first and second levitation drive means 525, 526. As a result, even when the airframe 51B turns to the left or right by utilizing the reaction of the rotation of the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, 534, the altitude of the airframe 51B changes abruptly. It is possible to maintain the altitude of the aircraft 51B. Further, with respect to FIGS. 1 to 8, the same effect as that of the flying toy 2 according to the first embodiment described above can be obtained.

図１０は、本実施形態の機体の第１変形例を表す平面図である。
第１変形例の機体５１Ｃは、全体として略六角形状に形成されているとともに、所定の厚さの板状に形成されている。機体５１Ｃは、各頂点の位置に設けられた円形状の孔５４１、５４２、５４３、５４４、５４５、５４６を有する。孔５４１、５４２、５４３、５４４、５４５、５４６は、機体５１Ｃを厚さ方向に貫通している。 FIG. 10 is a plan view showing a first modification of the airframe of the present embodiment.
The body 51C of the first modification is formed in a substantially hexagonal shape as a whole, and is also formed in a plate shape having a predetermined thickness. Airframe 51C has circular holes 541, 542, 543, 544, 545, 546 provided at the positions of each apex. Holes 541, 542, 543, 544, 545, 546 penetrate the airframe 51C in the thickness direction.

第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４および第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４の設置態様は、図３に関して前述した第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４および第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４の設置態様と同様である。 The installation modes of the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, 524 and the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, and 534 are described in reference to FIG. 3, the first to fourth moving drive means 521, This is the same as the installation mode of the 522, 523, 524 and the 1st to 4th moving propellers 531, 532, 533, and 534.

第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６のそれぞれは、孔５４５、５４６のそれぞれの中心位置に配置され、支持部材５５５、５５６を介して機体５１Ｃに固定されている。第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６は、例えば下側に向けて延びた回転軸を有するモータである。 Each of the first and second levitation driving means 525 and 526 is arranged at the center position of each of the holes 545 and 546, and is fixed to the machine body 51C via the support members 555 and 556. The first and second levitation driving means 525 and 526 are, for example, motors having a rotating shaft extending downward.

第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６のそれぞれは、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６のそれぞれの回転軸に取り付けられ、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６のそれぞれの回転軸から伝達される駆動力により駆動する。言い換えれば、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６は、制御部７から送信された制御信号に基づいて第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６のそれぞれを駆動させる。つまり、制御部７は、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６のそれぞれの駆動出力を個別に制御することができる。 Each of the first and second levitation propellers 535 and 536 is attached to the respective rotation shafts of the first and second levitation drive means 525 and 526, and the respective rotation shafts of the first and second levitation drive means 525 and 526. It is driven by the driving force transmitted from. In other words, the first and second levitation driving means 525 and 526 drive each of the first and second levitation propellers 535 and 536 based on the control signal transmitted from the control unit 7. That is, the control unit 7 can individually control the drive outputs of the first and second levitation drive means 525 and 526.

図１０に表したように、互いに隣り合うプロペラは、反対方向に回転する。すなわち、第１移動用プロペラ５３１、第３移動用プロペラ５３３、および第２浮上用プロペラ５３６は、互いに同じ左方向に回転する。一方で、第２移動用プロペラ５３２、第４移動用プロペラ５３４、および第１浮上用プロペラ５３５は、互いに同じ右方向に回転する。第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４、および第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６は、回転することにより、機体５１Ｃの下側へ向かって空気を送る。そのため、第１移動用プロペラ５３１、第３移動用プロペラ５３３、および第２浮上用プロペラ５３６のピッチ角の向きは、互いに同じである一方で、第２移動用プロペラ５３２、第４移動用プロペラ５３４、および第１浮上用プロペラ５３５のピッチ角の向きとは反対である。また、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４、および第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６のピッチ角は、固定されている。 As shown in FIG. 10, propellers adjacent to each other rotate in opposite directions. That is, the first moving propeller 531 and the third moving propeller 533, and the second levitation propeller 536 rotate in the same left direction as each other. On the other hand, the second moving propeller 532, the fourth moving propeller 534, and the first levitation propeller 535 rotate in the same right direction as each other. The first to fourth moving propellers 531, 532, 533, 534, and the first and second levitation propellers 535, 536 rotate to send air toward the lower side of the airframe 51C. Therefore, the directions of the pitch angles of the first moving propeller 531, the third moving propeller 533, and the second levitation propeller 536 are the same as each other, while the second moving propeller 532 and the fourth moving propeller 534 , And the direction of the pitch angle of the first levitation propeller 535 is opposite. Further, the pitch angles of the first to fourth moving propellers 531, 532, 533, 534, and the first and second levitation propellers 535, 536 are fixed.

その他の構造は、図１〜図６に関して前述した第１実施形態に係る飛行玩具２の構造と同じである。なお、本変形例においても、連結部４は、図７および図８に関して前述した連結部４Ａに置換されてもよい。 Other structures are the same as the structure of the flying toy 2 according to the first embodiment described above with respect to FIGS. 1 to 6. In this modification as well, the connecting portion 4 may be replaced with the connecting portion 4A described above with respect to FIGS. 7 and 8.

本変形例によれば、機体５１Ｃを浮上させる第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６が、第１〜４移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、５３４とは別に設けられている。そして、制御部７は、第１〜４移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、５２４の駆動出力と、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６の駆動出力と、を個別に制御する。これにより、図９に関して効果と同じ効果が得られるとともに、図１〜図８に関して前述した第１実施形態に係る飛行玩具２の効果と同じ効果が得られる。 According to this modification, the first and second levitation propellers 535 and 536 for levitation of the airframe 51C are provided separately from the first to fourth moving propellers 531, 532, 533 and 534. Then, the control unit 7 individually controls the drive outputs of the first to fourth moving drive means 521, 522, 523, 524 and the drive outputs of the first and second levitation drive means 525, 526. As a result, the same effect as the effect can be obtained with respect to FIG. 9, and the same effect as the effect of the flying toy 2 according to the first embodiment described above with respect to FIGS. 1 to 8 can be obtained.

図１１は、本実施形態の機体の第２変形例を表す平面図である。
第２変形例の機体５１Ｄは、全体として略五角形状に形成されているとともに、所定の厚さの板状に形成されている。各頂点の位置に設けられた円形状の孔５４１、５４２、５４３、５４４、５４５を有する。孔５４１、５４２、５４３、５４４、５４５は、機体５１Ｄを厚さ方向に貫通している。 FIG. 11 is a plan view showing a second modification of the airframe of the present embodiment.
The body 51D of the second modification is formed in a substantially pentagonal shape as a whole, and is also formed in a plate shape having a predetermined thickness. It has circular holes 541, 542, 543, 544, 545 provided at the positions of each apex. Holes 541, 542, 543, 544, 545 penetrate the airframe 51D in the thickness direction.

第１〜３移動用駆動手段５２１、５２２、５２３、第１〜３移動用プロペラ５３１、５３２、５３３、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６、および第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６の設置態様は、図１０に関して前述した第１変形例の設置形態と同様である。 1st to 3rd moving drive means 521, 522, 523, 1st to 3rd moving propellers 531, 532, 533, 1st and 2nd levitation drive means 525, 526, and 1st and 2nd levitation propellers 535, 536. The installation mode of the above is the same as the installation mode of the first modification described above with respect to FIG.

図１１に表したように、第１移動用プロペラ５３１、第３移動用プロペラ５３３、および第１浮上用プロペラ５３５は、互いに同じ左方向に回転する。一方で、第２移動用プロペラ５３２および第２浮上用プロペラ５３６は、互いに同じ右方向に回転する。第１〜３移動用プロペラ５３１、５３２、５３３および第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６は、回転することにより、機体５１Ｄの下側へ向かって空気を送る。そのため、第１移動用プロペラ５３１、第３移動用プロペラ５３３、および第１浮上用プロペラ５３５のピッチ角の向きは、互いに同じである一方で、第２移動用プロペラ５３２および第２浮上用プロペラ５３６のピッチ角の向きとは反対である。 As shown in FIG. 11, the first moving propeller 531 and the third moving propeller 533 and the first levitation propeller 535 rotate in the same left direction as each other. On the other hand, the second moving propeller 532 and the second levitation propeller 536 rotate in the same right direction as each other. The first to third moving propellers 531, 532, 533 and the first and second levitation propellers 535 and 536 rotate to send air toward the lower side of the airframe 51D. Therefore, the directions of the pitch angles of the first moving propeller 531 and the third moving propeller 533 and the first levitation propeller 535 are the same as each other, while the second moving propeller 532 and the second levitation propeller 536 It is the opposite of the direction of the pitch angle of.

本変形例によれば、機体５１Ｄを浮上させる第１、２浮上用プロペラ５３５、５３６が、第１〜３移動用プロペラ５３１、５３２、５３３とは別に設けられている。そして、制御部７は、第１〜３移動用駆動手段５２１、５２２、５２３の駆動出力と、第１、２浮上用駆動手段５２５、５２６の駆動出力と、を個別に制御する。これにより、図９に関して効果と同じ効果が得られるとともに、図１〜図８に関して前述した第１実施形態に係る飛行玩具２の効果と同じ効果が得られる。 According to this modification, the first and second levitation propellers 535 and 536 for levitation of the machine body 51D are provided separately from the first to third moving propellers 531, 532 and 533. Then, the control unit 7 individually controls the drive outputs of the first to third moving drive means 521, 522, 523 and the drive outputs of the first and second levitation drive means 525, 526. As a result, the same effect as the effect can be obtained with respect to FIG. 9, and the same effect as the effect of the flying toy 2 according to the first embodiment described above with respect to FIGS. 1 to 8 can be obtained.

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は、上記実施形態に限定されず、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の変更を行うことができる。上記実施形態の構成は、その一部を省略したり、上記とは異なるように任意に組み合わせることができる。 The embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of claims. The configuration of the above embodiment may be partially omitted or may be arbitrarily combined so as to be different from the above.

２、２Ａ、２Ｂ・・・飛行玩具、３・・・気球、４、４Ａ・・・連結部、６・・・撮像機器、７・・・制御部、８・・・送信機、４１、４１Ａ・・・保持部、４２、４２Ａ・・・緩衝部、５１、５１Ａ、５１Ｂ、５１Ｃ、５１Ｄ・・・機体、７１・・・制御回路、７２・・・駆動回路、７３・・・受信回路、７４・・・アンテナ、７５・・・電池、７６・・・電源スイッチ、７７・・・送信回路、８１・・・送信回路、８２・・・制御回路、８３・・・操作部、８４・・・アンテナ、８５・・・電池、８６・・・電源スイッチ、８７・・・受信回路、８８・・・表示部、４１１・・・ソケット部、４２１・・・スタッド部、４２２・・・第１ボール部、４２３・・・第２ボール部、５１１・・・ソケット部、５１２・・・孔、５１３・・・高度センサ、５２１・・・第１移動用駆動手段、５２２・・・第２移動用駆動手段、５２３・・・第３移動用駆動手段、５２４・・・第４移動用駆動手段、５２５・・・第１浮上用駆動手段、５２６・・・第２浮上用駆動手段、５３１・・・第１移動用プロペラ、５３２・・・第２移動用プロペラ、５３３・・・第３移動用プロペラ、５３４・・・第４移動用プロペラ、５３５・・・第１浮上用プロペラ、５３６・・・第２浮上用プロペラ、５４１、５４２、５４３、５４４、５４５、５４６・・・孔、５５１、５５２、５５３、５５４、５５５、５５６・・・支持部材、５６１、５６２・・・回転軸

2, 2A, 2B ... Flying toys, 3 ... Air balloons, 4, 4A ... Connecting parts, 6 ... Imaging equipment, 7 ... Control units, 8 ... Transmitters, 41, 41A・・・ Holding part, 42, 42A ・・・ Buffer part, 51, 51A, 51B, 51C, 51D ・・・ Aircraft, 71 ・・・ Control circuit, 72 ・・・ Drive circuit, 73 ・・・ Reception circuit, 74 ... Antenna, 75 ... Battery, 76 ... Power switch, 77 ... Transmit circuit, 81 ... Transmit circuit, 82 ... Control circuit, 83 ... Operation unit, 84 ...・ Antenna, 85 ・・・ Battery, 86 ・・・ Power switch, 87 ・・・ Reception circuit, 88 ・・・ Display part, 411 ・・・ Socket part, 421 ・・・ Stud part, 422 ・・・ 1st Ball part, 423 ... second ball part, 511 ... socket part, 512 ... hole, 513 ... altitude sensor, 521 ... first movement drive means, 522 ... second movement Drive means, 523 ... Third movement drive means, 524 ... Fourth movement drive means, 525 ... First levitation drive means, 526 ... Second levitation drive means, 531.・・ 1st moving propeller, 532 ・・・ 2nd moving propeller, 533 ・・・ 3rd moving propeller, 534 ・・・ 4th moving propeller, 535 ・・・ 1st floating propeller, 536 ・2nd levitation propeller, 541, 542, 543, 544, 545, 546 ... hole, 551, 552, 535, 554, 555, 556 ... support member, 561, 562 ... rotating shaft

Claims

With the aircraft
A plurality of moving propellers that send air toward the lower side of the airframe to move the airframe and have a fixed pitch angle.
A plurality of moving driving means provided on the machine body to drive each of the plurality of moving propellers, and
A control unit that individually controls the drive output of each of the plurality of mobile drive means,
A balloon that gives buoyancy to the aircraft,
A connecting portion that connects the airframe and the balloon, suppresses a change in the distance between the airframe and the balloon, and suppresses the inclination of the airframe from being transmitted to the balloon.
A flying toy characterized by being equipped with.

The flying toy according to claim 1, wherein the connecting portion has a spring structure.

The flying toy according to claim 1, wherein the connecting portion has a ball joint structure.

A levitation propeller that sends air toward the underside of the airframe to levitate the airframe.
A levitation driving means provided on the airframe to drive the levitation propeller, and
With more
The flying toy according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit individually controls the drive output of the moving drive means and the drive output of the levitation drive means. ..

The flying toy according to any one of claims 1 to 4, further comprising an imaging device attached to the airframe and taking an image based on a control signal transmitted from the control unit.

Further equipped with an altitude sensor attached to the aircraft and measuring the altitude of the aircraft,
One of claims 1 to 5, wherein the control unit individually controls the drive output of each of the plurality of mobile drive means based on a signal relating to the altitude transmitted from the altitude sensor. The flying toy according to item 1.