JP6750768B1 - 筋活動観測装置、および、筋活動観測方法 - Google Patents

筋活動観測装置、および、筋活動観測方法 Download PDF

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Abstract

筋活動観測装置（１０）は、センサモジュール（２０）、および、検出モジュール（３０）を備える。センサモジュール（２０）は、圧電センサ（２１）を備える。圧電センサ（２１）は、腱または筋の振動によって出力が変化し、且つ、腱または筋の伸縮によって出力が変化する。検出モジュール（３０）の検出部（３１）は、圧電センサ（２１）から出力される振戦信号と伸縮信号とを用いて、腱または筋の活動状態を検出する。

Description

本発明は、筋肉の活動を観測する筋活動観測の技術に関する。
特許文献１に記載の筋肉動検出装置は、センサとコントローラとを備える。センサの電気抵抗は、筋肉の動きに伴う収縮によって変化する。コントローラは、センサの電気抵抗によって、筋肉動に応じた電圧を検出する。
特開２０１０−２９６３３号公報
しかしながら、特許文献１に記載の筋肉動検出装置では、等張性収縮と等尺性収縮とを区別して計測できない。このため、筋肉の活動を正確に把握することは困難である。
したがって、本発明の目的は、等張性収縮と等尺性収縮とを区別して観測できる筋活動観測技術を提供することにある。
この発明の筋活動観測装置は、第１センサ、第２センサ、および、検出部を備える。第１センサは、腱または筋の振動によって出力が変化する。第２センサは、腱または筋の伸縮によって出力が変化する。検出部は、第１センサの出力信号と第２センサの出力信号とを用いて、腱または筋の活動状態を検出する。
この構成では、第１センサによって、腱または筋の振戦による信号（振戦信号）が得られる。また、第２センサによって、腱または筋の伸び縮みによる信号（伸縮信号）が得られる。そして、これら振戦信号と伸縮信号とが個別に得られることで、等尺性収縮の状態と等張性収縮の状態が個別に識別可能になる。
この発明によれば、等張性収縮と等尺性収縮とを区別して観測できる。これにより、腱または筋の活動や状態がより正確に把握可能になる。
図１は、第１の実施形態に係る筋活動観測装置の構成を示すブロック図である。 図２（Ａ）は、筋活動観測装置の足への装着の状態を示す側面図であり、図２（Ｂ）は、筋活動観測装置の足への装着状態を示す平面図である。 図３（Ａ）は、センサモジュールの概略構成を示す側面図であり、図３（Ｂ）は、センサモジュールの概略構成を示す平面図である。 図４は、圧電センサの概略構成を示す側面断面図である。 図５は、圧電センサの出力電圧の一例を示す波形図である。 図６は、信号処理部の構成を示すブロック図である。 図７は、伸縮信号と振戦信号とを抽出する概念を説明するための波形図である。 図８は、振戦信号の波形の一例を示す波形図である。 図９は、伸縮信号の波形の一例を示す波形図である。 図１０は、検出モジュールの構成を示すブロック図である。 図１１は、活動状態の解析テーブルの一例を示す図である。 図１２は、筋活動観測方法のフローを示す図である。 図１３は、状態解析のフローを示す図である。 図１４は、筋活動観測装置の足への装着の状態を示す側面図である。 図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）は、腕（上腕）および大腿に装着した態様を示し、図１５（Ｃ）、図１５（Ｄ）は、前腕に装着した態様を示す図である。 図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）は、胸、腹、背中、腰に装着した態様を示す図である。 図１７は、第２の実施形態に係る筋活動観測装置の構成を示すブロック図である。 図１８（Ａ）は、筋活動観測装置の足への装着の状態を示す側面図であり、図１８（Ｂ）は、筋活動観測装置の足への装着状態を示す平面図である。 図１９は、部位と動作と対象の腱・筋肉との関係の一例を示す表である。 図２０（Ａ）は、第３の実施形態に係る筋活動観測装置の構成を示すブロック図であり、図２０（Ｂ）は、信号処理部の構成を示すブロック図である。 図２１は、第４の実施形態に係る筋活動観測装置におけるセンサモジュールの構成を示すブロック図である。 図２２は、第５の実施形態に係る筋活動観測装置におけるセンサモジュールの構成を示すブロック図である。 図２３は、筋活動観測システムの第１態様例を示すブロック図である。 図２４は、筋活動観測システムの第２態様例を示すブロック図である。
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係る筋活動観測装置について、図を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る筋活動観測装置の構成を示すブロック図である。
（筋活動観測装置の機能ブロックの構成）
図１に示すように、筋活動観測装置１０は、センサモジュール２０、および、検出モジュール３０を備える。センサモジュール２０は、圧電センサ２１、および、信号処理部２２を備える。検出モジュール３０は、検出部３１、通信部３２、および、電源３３を備える。
圧電センサ２１は、生体の腱または筋の活動に応じて変位する。圧電体２０１は、この変位に応じた電荷（電位差）を発生する。信号処理部２２は、圧電センサ２１が検出した電荷を電圧信号に変換することで、振戦信号と伸縮信号とを生成する。信号処理部２２は、振戦信号と伸縮信号とを、検出部３１に出力する。
検出部３１は、振戦信号から振戦の状態を検出し、伸縮信号から伸縮の状態を検出する。また、検出部３１は、振戦の状態および伸縮の状態から、生体の対象部位（例えば、足）の動作を解析する。
なお、本願における振戦とは、律動的な筋活動を示す不随意運動である。すなわち、本願における振戦は、正常人にみられる細かく速い姿勢時振戦であり、生理的振戦とよばれ、例えば、８Ｈｚから１２Ｈｚの周波数である。なお、パーキンソン病患者等の疾患者にみられるふるえは、病理的振戦であり、例えば、４Ｈｚから７Ｈｚであり、本願における振戦の対象とはしない。
振戦を用いることによって、筋電に対して、次の各種の優位点がある。例えば、振戦の検出（計測）は、人の体等の被検知体の表面（皮膚等）に直接貼り付けなくても可能である。振戦の検出によって、筋伸縮を検出できる。振戦の検出によって、筋疲労に伴う変化を検出できる。
通信部３２は、振戦の状態、伸縮の状態、生体の対象部位の動作等の検出結果を、外部に通信する。通信方式は、無線であっても有線であってもよい。電源３３は、検出部３１、および、通信部３２に電源供給する。なお、電源３３は、センサモジュール２０の信号処理部２２にも電源供給できる。ただし、センサモジュール２０は、電源３３とは別に電源を備えていてもよい。
（筋活動観測装置の装着の一態様）
筋活動観測装置１０は、例えば、次に示すように、上述の生体の対象部位に装着される。図２（Ａ）は、筋活動観測装置の足への装着の状態を示す側面図であり、図２（Ｂ）は、筋活動観測装置の足への装着状態を示す平面図である。
図２（Ａ）、図２（Ｂ）に示すように、筋活動観測装置１０は、生体支持体４０を備える。生体支持体４０は、伸縮性を有する素材からなり、生体の動きに合わせて変形する。生体支持体４０は、圧電センサ２１の変位（より具体的には、圧電センサ２１の圧電体２０１（図４参照）の変位）を可能な限り阻害しない素材であることが好ましい。例えば、綿アクリル混、ポリエステル綿混、綿麻混、アクリル毛混、毛ナイロン混、獣毛混、絹、絹紡糸、絹紬糸（絹紡紬糸）等が使用可能である。
生体支持体４０は、第１部分４１および第２部分４２を備える。第１部分４１および第２部分４２は、筒状であり、側面視して略Ｌ字状に繋がっている。第１部分４１と第２部分４２と繋ぎ目には、筒状の中空を外部に連通する穴４３が形成されている。
図４（Ａ）、図４（Ｂ）に示すように、生体支持体４０は、各腱や筋が内蔵された足の踵９３の近傍に、生体（人体）の外形に合わせて装着される。この際、第１部分４１は、足首９１を覆う。第２部分４２は、足の甲９２と足の裏９４とを覆う。そして、踵９３は、穴４３から外部に露出している。
圧電センサ２１は、第１部分４１に装着されている。より具体的には、圧電センサ２１は、第１部分４１への接着材による接着、第１部分４１への縫い付け、第１部分４１に設けられたポケットへの収容等によって、第１部分４１に装着されている。この際、圧電センサ２１は、第１部分４１の内側（中空側）に装着されていることが好ましい。
また、圧電センサ２１は、第１部分４１におけるアキレス腱９０１に重なる位置に配置されている。特に、圧電センサ２１は、下腿最小囲９０に重なる位置に配置されることが好ましい。このような位置に配置されることによって、圧電センサ２１は、アキレス腱９０１の振戦および伸縮による電荷の発生の感度を良くできる。
さらに、圧電センサ２１の長さ方向（Ｌ方向）は、アキレス腱９０１の延びる方向に対して略直交している。後述する図３、図４に示す構造の圧電センサ２１では、長さ方向（Ｌ方向）に対する変位が、最も電荷を発生させ易い。これにより、圧電センサ２１は、アキレス腱９０１の伸縮を高感度で検出できる。
なお、ここでは、アキレス腱９０１の振戦および伸縮を検出する態様を示した。しかしながら、前脛骨筋腱９０２の振戦および伸縮を検出する場合には、圧電センサ２１を前頸骨筋腱９０２に重ねればよい。また、長腓骨筋腱９０３の振戦および伸縮を検出する場合には、圧電センサ２１を長腓骨筋腱９０３に重ねればよい。この際、圧電センサ２１の長さ方向（Ｌ方向）は、腱の延びる方向にできる限り直交するとよい。
また、生体支持体４０が足の甲９２および足の裏９４と足首９１とを支持し、途中で曲がっていることにより、生体支持体４０と足との位置関係が変化し難い。したがって、圧電センサ２１の位置は、変化し難く、圧電センサ２１は、振戦および伸縮の検出対象の腱（ここではアキレス腱９０１）に対して、位置ズレし難い。これにより、圧電センサ２１は、検出対象の腱の振戦および伸縮を、より確実に検出できる。
検出モジュール３０は、生体支持体４０に装着されている。検出モジュール３０は、生体支持体４０のいずれの位置に装着されていてもよい。しかしながら、検出モジュール３０の装着位置は、外部との通信環境が容易な位置であることが好ましく、例えば、第１部分４１における外側で、筒状の延びる方向における第２部分４２に繋がる側と反対側の端部付近であることが好ましい。なお、検出モジュール３０と、センサモジュール２０とは、所定のケーブルによって接続されている。
（センサモジュール２０の構造）
図３（Ａ）は、センサモジュールの概略構成を示す側面図であり、図３（Ｂ）は、センサモジュールの概略構成を示す平面図である。
図３（Ａ）、図３（Ｂ）に示すように、センサモジュール２０は、平膜状である。センサモジュール２０は、平膜状の圧電センサ２１、薄型の信号処理回路モジュール２２Ｍ、平膜状の伝送ケーブル２２０Ｃ、および、接続端子２２０Ｍを備える。
圧電センサ２１は、長さＬｐと幅Ｗｐとを有する略矩形のシート状である。長さＬｐは、幅Ｗｐよりも大きい（Ｌｐ＞Ｗｐ）。信号処理回路モジュール２２Ｍは、信号処理部２２を構成する電子部品と基材とによって形成されており、図３（Ａ）、図３（Ｂ）においては具体的な電子部品の構造等は省略している。信号処理回路モジュール２２Ｍは、圧電センサ２１に並んで配置されており、フラットケーブル等によって圧電センサ２１に接続されている。伝送ケーブル２２０Ｃにおける延びる方向の一方端は、信号処理回路モジュール２２Ｍに接続されている。伝送ケーブル２２０Ｃにおける延びる方向の他方端には、導体からなる接続端子２２０Ｍが形成されている。
（圧電センサ２１の構造および出力信号）
図４は、圧電センサの概略構成を示す側面断面図である。図４に示すように、圧電センサ２１は、圧電体２０１、検出用電極２０２、接着層２０３、および、補助板２０４を備える。
圧電体２０１は、主面を有する矩形のフィルムである。例えば、圧電体２０１の長さＬｐは約４０ｍｍ、幅Ｗｐは約１０ｍｍ、厚さは０．３ｍｍ未満である。なお、圧電体２０１の寸法はこれに限らず、観測対象に応じて適宜設定できる。圧電体２０１は、例えば、ポリ乳酸（ＰＬＬＡ）を主成分とする材料、あるいは、窒化アルミニウム（ＡｌＮ）を主成分とする材料から構成されている。
検出用電極２０２は、接着層２０３を用いて、圧電体２０１の両主面にそれぞれ接着されている。検出用電極２０２は、例えば銅（Ｃｕ）等の導電率が高い材料であることが好ましい。接着層２０３は、可能な限り薄いことが好ましい。
補助板２０４は、検出用電極２０２における圧電体２０１と反対側に配置されている。この際、補助板２０４の主面と圧電体２０１の主面とは平行である。
このような構成では、例えば、圧電体２０１の主面に直交する方向における曲げの変位が発生すると、２つの検出用電極２０２にそれぞれ逆特性の電荷が発生する。この電荷量によって、２つの検出用電極２０２間には、図５に示すような電圧が生じる。図５は、圧電体２０１の曲げの変位と電圧との関係を示すグラフである。このように、圧電センサ２１の電圧、すなわち、電荷量を検出することによって、圧電センサ２１の曲げの変位を検出できる。そして、上述の図２に示すように、圧電センサ２１を配置することで、アキレス腱９０１の伸縮による圧電センサ２１の装着面の変形によって、圧電センサ２１には曲げの変位が生じる。したがって、圧電センサ２１の電圧を検出することで、アキレス腱９０１の伸縮を検出できる。
さらに、圧電センサ２１の圧電体２０１は、微小な振動によっても電荷を発生する。圧電センサ２１の電圧を検出することで、アキレス腱９０１の伸縮のみでなく、アキレス腱９０１の振戦も検出できる。これにより、腱や筋の伸縮の検出用のセンサと、腱や筋の振戦の検出用のセンサとを、個別に設けなくてもよい。この結果、腱や筋の伸縮と振戦とを検出可能なセンサを、簡素な構成によって実現できる。
また、補助板２０４が次の特性を有するとよりよい。補助板２０４は、圧電体２０１よりも硬ければよい。ここで、硬いとは、曲がり難さを表す指標である。例えば、補助板２０４の曲げ弾性率は、圧電体２０１の曲げ弾性率よりも高い。また、他の指標としては、圧電体２０１が上述の材料である場合に、補助板２０４のヤング率は、４ＧＰａ程度であるとよい。この際、補助板２０４の曲げ弾性率やヤング率は、圧電体２０１のみで補助板２０４を用いない態様よりも、補助板２０４を用いる態様の方が、同じ振動の大きさに対する電荷の発生量が多くなるように、設定すればよい。
これにより、圧電センサ２１は、アキレス腱９０１の振戦を、より高感度に検出できる。
（信号処理部２２の構成および処理）
図６は、信号処理部の構成を示すブロック図である。図６に示すように、信号処理部２２は、振戦信号抽出回路２２１、伸縮信号抽出回路２２２、増幅回路２２３、増幅回路２２４、フィルタ回路２２５、および、フィルタ回路２２６を備える。
振戦信号抽出回路２２１および伸縮信号抽出回路２２２は、それぞれ、チャージアンプ回路によって構成されている。この際、振戦信号抽出回路２２１のチャージアンプの時定数は、振戦信号の抽出用に設定されている。また、伸縮信号抽出回路２２２のチャージアンプの時定数は、伸縮信号の抽出用に設定されている。例えば、振戦信号抽出回路２２１のチャージアンプの時定数は、伸縮信号抽出回路２２２のチャージアンプの時定数よりも小さい。
図７は、伸縮信号と振戦信号とを抽出する概念を説明するための波形図である。図７では、横軸が時間で、縦軸が電圧であり、腱の伸縮が有った場合を示している。図８は、振戦信号の波形の一例を示す波形図である。以下では必要に応じて図５の圧電センサ２１の出力波形の図も参照して説明する。
腱の伸縮があると、図５に示すように、電圧は大きく変動する。圧電センサ２１単体では、図５に示すように、電圧の変動は一時的である。ここで、伸縮信号抽出回路２２２の時定数を適宜設定することで、図７に示すように、腱の伸縮による電圧の変動を、略方形波として出力できる。
また、腱の振動に伴う電圧変動は、小さい。しかしながら、腱の振動に伴う電圧変動は、１０Ｈｚ程度の周波数成分を有する。したがって、振戦信号抽出回路１２１の時定数を適宜設定することで、図８に示すように、腱の振動による微小且つ周期性を有する電圧の変動を、出力できる。
振戦信号抽出回路２２１による処理後の信号は、増幅回路２２３に入力される。伸縮信号抽出回路２２２による処理後の信号は、増幅回路２２４に入力される。
増幅回路２２３は、振戦信号抽出回路２２１の出力信号を増幅して、フィルタ回路２２５に出力する。増幅回路２２４は、伸縮信号抽出回路２２２の出力信号を増幅して、フィルタ回路２２６に出力する。増幅回路２２３の増幅率と、増幅回路２２４の増幅率は、適宜設定されているが、増幅回路２２３の増幅率は、増幅回路２２４の増幅率よりも高いことが好ましい。これにより、検出モジュール３０での振戦信号の検出感度は、向上する。
フィルタ回路２２５は、１０Ｈｚ付近の周波数成分を抽出し、ハムノイズ成分およびＤＣ成分を減衰させる。これにより、フィルタ回路２２５から出力される信号は、図８に示すような振戦に応じた振戦信号となる。
そして、この振戦信号の振幅は、振戦の大きさに応じて変化する。具体的には、振戦が大きいほど、振戦信号の振幅は大きくなる。
図８に示すように、振戦信号は、所定の周波数（例えば、約１０Ｈｚ）の信号である。振戦信号の振幅は、生体の負荷状態に応じて変化する。具体的には、例えば、生体が安静状態である場合のように、発生する負荷が殆ど無ければ、図８（左側の波形）に示すように、振戦信号の振幅は、極小さい。また、生体が姿勢維持状態にあり、発生する負荷が小さい場合（例えば、生体が静止状態で重力に逆らって姿勢を維持している場合）、図８（中央の波形）に示すように、振戦信号の振幅は、所定のレベル（強度）になる。また、生体が姿勢維持状態にあり、発生する負荷が大きい場合（例えば、生体が活動しながら、逐次姿勢を維持する場合）、図８（右側の波形）に示すように、振戦信号の振幅は、さらに大きくなる。
フィルタ回路２２６は、１０Ｈｚよりも低周波数成分、より具体的には、略ＤＣ成分を抽出する。これにより、フィルタ回路２２６から出力される信号は、図７における、大きく変位する成分（重畳成分を除いた成分）となり、伸縮に応じた伸縮信号となる。
そして、この伸縮信号の振幅は、伸縮の大きさに応じて変化する。具体的には、伸縮が大きいほど、伸縮信号の振幅は大きくなる。
図９は、伸縮信号の波形の一例を示す波形図である。図９に示すように、伸縮信号は、生体の動きに応じた信号であり、例えば、振戦信号よりも低周波数で略ＤＣ成分の信号である。伸縮信号の振幅は、生体の負荷状態に応じて変化する。具体的には、生体が安静状態であり、動いていなければ、図９（左側の波形）に示すように、伸縮信号の振幅は、略基準電圧である。また、腱や筋が伸縮する小さな動きが生体に生じた場合（低負荷運動）、図９（中央の波形）に示すように、伸縮信号の振幅は、所定のレベル（強度）になる。また、生体に腱や筋が伸縮する大きな動きが生体に生じた場合（高負荷運動）、図９（右側の波形）に示すように、伸縮信号の振幅は、さらに大きくなる。
このように、信号処理部２２を用いることで、センサモジュール２０は、圧電センサ２１で発生する電圧から伸縮信号と振戦信号とを個別に取得し、出力できる。この際、センサモジュール２０は、観測対象の腱や筋の負荷状態に応じた振幅の伸縮信号と振戦信号とを抽出して、出力できる。
（検出モジュール３０の構成および処理）
図１０は、検出モジュールの構成を示すブロック図である。図１０に示すように、検出モジュール３０は、振戦信号検出部３１１、伸縮信号検出部３１２、および、状態解析部３１３を備える。なお、検出モジュール３０は、少なくとも振戦信号検出部３１１と伸縮信号検出部３１２とを備えていればよい。検出モジュール３０は、ＭＣＵ等によって実現可能である。
振戦信号検出部３１１には、信号処理部２２から、振戦信号が入力される。振戦信号検出部３１１は、振戦信号のレベル（振幅）を検出し、状態解析部３１３に出力する。伸縮信号検出部３１２には、信号処理部２２から、伸縮信号が入力される。伸縮信号検出部３１２は、伸縮信号のレベル（振幅）を検出し、状態解析部３１３に出力する。
状態解析部３１３は、振戦信号のレベルと伸縮信号のレベルとを用いて、観測対象の腱または筋の活動状態を解析する。図１１は、活動状態の解析テーブルの一例を示す図である。
（等尺性収縮が発生し、等張性収縮が発生していない場合）
図１１に示すように、等張性収縮が発生しておらず、等尺性収縮が発生している場合、振戦信号の振幅は大きくなり、伸縮信号の振幅は変化しない。したがって、状態解析部３１３は、振戦信号の規定の単位時間における平均振幅が閾値ＴＨａ以上であり、伸縮信号の規定の単位時間における平均振幅の変化量が閾値ＴＨｂ未満（典型的には基準値から実質的に動かない状態等）であると、等尺性収縮が発生しており等張性収縮が発生していない状態であると判定する。なお、振戦信号の規定の単位時間における平均振幅が閾値ＴＨａ以上の状態は、図８における負荷がある状態（図８中央の波形、図８右側の波形に対応）である。また、伸縮信号の規定の単位時間における平均振幅の変化量が閾値ＴＨｂ未満であるか、または基準値から実施的に変化しない状態は、図９における運動の無い状態（図９左側の波形に対応）である。
（等張性収縮が発生し、等尺性収縮が発生していない場合）
図１１に示すように、等尺性収縮が発生しておらず、等張性収縮が発生している場合、振戦信号の振幅は大きくなり、伸縮信号の振幅は変化する。したがって、状態解析部３１３は、振戦信号の規定の単位時間における平均振幅が閾値ＴＨａ以上であり、伸縮信号の規定の単位時間における平均振幅の変化量が閾値ＴＨｂ以上であると、等尺性収縮が発生しておらず、等張性収縮が発生している状態であると判定する。なお、伸縮信号の振幅に変化がある状態は、図９における運動のある状態（図９中央の波形および図９の右側の波形に対応）である。
（他動可動が発生している場合）
他動可動とは、観測対象の腱または筋を備える生体が、意識せずに、外部から力をかけられて動く状態を意味する。例えば、リハビリ時のセラピストや介護装具等により、足が外力によって動かされている状態等である。
図１１に示すように、他動可動が発生している場合、振戦信号の振幅は小さくなり、伸縮信号の振幅は変化する。したがって、状態解析部３１３は、振戦信号の振幅が閾値ＴＨａ未満であり、伸縮信号の振幅の変化量が閾値ＴＨｂ以上であると、他動可動が発生している状態であると判定する。なお、振戦信号の振幅が閾値ＴＨａ未満の状態は、図８における負荷がない状態（図８左側の波形に対応）である。
（安静状態）
安静状態とは、運動を行っておらず、姿勢維持の負荷をかけず、他動可動もない状態を意味する。
図１１に示すように、安静状態の場合、振戦信号の振幅は小さくなり、伸縮信号の振幅は変化しない。したがって、状態解析部３１３は、振戦信号の振幅が閾値ＴＨａ未満であり、伸縮信号の振幅が閾値ＴＨｂ未満であると、安静状態であると判定する。
このように、センサモジュール２０からの信号を用いることによって、検出モジュール３０は、等尺性収縮のみが発生している状態、等張性収縮が発生している状態、他動可動が発生している状態、および、安静状態を、個別に検出できる。
なお、上述の説明では、筋活動観測装置１０の処理を、複数の機能部で実現する態様を示した。しかしながら、次に示すような筋活動観測方法をプログラム化して記憶部に記憶しておき、演算装置によって当該プログラムを読み出して実行する態様を用いてもよい。
図１２は、筋活動観測方法のフローを示す図である。図１３は、状態解析のフローを示す図である。なお、各処理の具体的な内容は、上述しており、説明は省略する。
演算装置は、センサの出力信号を取得する（Ｓ１１）。演算装置は、センサの出力信号から、振戦信号を抽出して増幅する（Ｓ１２）。演算装置は、センサの出力信号から、伸縮信号を抽出して増幅する（Ｓ１３）。なお、ステップＳ１２の処理とステップＳ１３の処理の順はこれに限らず、逆でもよく、同時並行処理であってもよい。
演算装置は、振戦信号のレベルを検出する（Ｓ１４）。演算装置は、伸縮信号の変化量を検出する（Ｓ１５）。なお、ステップＳ１４の処理とステップＳ１５の処理の順はこれに限らず、逆でもよく、同時並行処理であってもよい。
演算装置は、振戦信号のレベルと伸縮信号の変化量とを用いて、観測対象の腱または筋の状態を解析する（Ｓ１３）。具体的には、演算装置は、振戦信号の平均レベルが閾値ＴＨａ以上であり（Ｓ１６１：ＹＥＳ）、伸縮信号の平均変化量が閾値ＴＨｂ以上であれば（Ｓ１６２：ＹＥＳ）、等張性収縮が生じていると判定する（Ｓ１６３）。演算装置は、振戦信号の平均レベルが閾値ＴＨａ以上であり（Ｓ１６１：ＹＥＳ）、伸縮信号の平均変化量が閾値ＴＨｂ未満であれば（Ｓ１６２：ＮＯ）、等尺性収縮が生じていると判定する（Ｓ１６４）。演算装置は、振戦信号の平均レベルが閾値ＴＨａ未満であり（Ｓ１６１：ＮＯ）、伸縮信号の平均変化量が閾値ＴＨｂ以上であれば（Ｓ１６５：ＹＥＳ）、他動可動であると判定する（Ｓ１６６）。演算装置は、振戦信号の平均レベルが閾値ＴＨａ未満であり（Ｓ１６１：ＮＯ）、伸縮信号の平均変化量が閾値ＴＨｂ未満であれば（Ｓ１６５：ＮＯ）、安静状態であると判定する（Ｓ１６７）。なお、上記の平均レベル、平均変化量の「平均」とは、規定の単位時間における平均のことである。
なお、上述の説明では、振戦の周波数を約１０Ｈｚとしている。しかしながら、例えば、振戦の周波数は、０．５Ｈｚから１００Ｈｚ、より好ましくは、３Ｈｚから２５Ｈｚにするとよい。これは、不随意運動に伴う機械的運動には生理的振戦に加え、病理的振戦、筋音図、マイクロバイブレーション、心弾動図などがあるからである。これらの信号との区別を行うためにも、振戦の周波数を０．５Ｈｚから１００Ｈｚとして計測するシステムとすることが望ましい。
また、生理的振戦は、８Ｈｚから１２Ｈｚが中心周波数となるが、部位に依存する周波数も存在する。例えば、上肢は３Ｈｚ、手の指は２５Ｈｚである。したがって、振戦の周波数を３Ｈｚから２５Ｈｚとして計測するシステムとすることがより望ましい。
また、上述の説明では、側面視して略Ｌ字状の生体支持体４０を例に示したが、図１４に示すような形状であってもよい。図１４は、筋活動観測装置の足への装着の状態を示す側面図である。
図１４に示すように、生体支持体４０Ａは、円筒形である。生体支持体４０Ａは、上述の生体支持体４０における第１部分４１に類似する形状である。生体支持体４０Ａは、足首９１を覆うように配置される。
また、図１４に示す構成では、センサモジュール２０と検出モジュール３０とは、円筒形からなる生体支持体４０Ａの円筒形の周方向に沿って並んで配置されている。そして、センサモジュール２０と検出モジュール３０とは、この周方向に延びる配線によって接続されている。
このように、図１４に記載の構成にすることで、例えば、筋活動観測装置１０の構成を簡素化でき、装着が容易になる。
また、上述の説明では、センサモジュール２０を足に装着しているが、次に示すように、体の他の部位に装着することも可能である。図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）は、腕（上腕）および大腿に装着した態様を示し、図１５（Ｃ）、図１５（Ｄ）は、前腕に装着した態様を示す図である。図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）は、胸、腹、背中、腰に装着した態様を示す図である。
図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）に示すように、上腕９９１に装着する場合、センサモジュール２０における圧電センサ２１の長さ方向を、上腕９９１の延びる方向に直交させるとよい。また、図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）に示すように、大腿９９２に装着する場合、センサモジュール２０における圧電センサ２１の長さ方向を、大腿９９２の延びる方向に直交させるとよい。また、図１５（Ｃ）、図１５（Ｄ）に示すように、前腕９９３に装着する場合、センサモジュール２０における圧電センサ２１の長さ方向を、前腕９９３の延びる方向に直交させるとよい。なお、図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）では、センサモジュール２０および検出モジュール３０の組は、装着対象に対して、２個装着されているが、１個であってもよい。
また、図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）に示すように、胸９９４および背中９９６に装着する場合、センサモジュール２０における圧電センサ２１の長さ方向を、胸９９４および背中９９６の幅方向に平行にするとよい。また、図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）に示すように、腹９９５および腰９９７に装着する場合、センサモジュール２０における圧電センサ２１の長さ方向を、腹９９５および腰９９７の幅方向に平行にするとよい。
また、図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）、図１５（Ｃ）、図１５（Ｄ）、図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）の装着態様に対して、例えば、体の前側と後ろ側のセンサモジュール２０を１個の生体支持体４０Ａに配置し、これらに対して、同じく生体支持体４０Ａに配置された共通の１個の検出モジュール３０を接続してもよい。
なお、足を検出対象とすることによって、靴下自体で振戦信号等を検出したり、靴下やストッキングの上から振戦信号等を検出したりできる。また、筋負荷と足関節の動きを同時に検出できる。脚または足は、装着している感覚を忘れやすいように、人間の意識から遠い装着位置であり、腕、腰、胸部等と比較して、センサモジュール２０の装着に対する違和感を少なくできる。下腿最小囲付近への装着であれば、靴の有無、靴下の有無にも影響されない。前脛骨筋、ヒラメ筋、腓腹筋と、日常生活動作、姿勢維持、歩行時に重要な筋肉を検出、観測できる。両脚に装着すれば、歩行、ジョギング、下肢トレーニング、下肢リハビリ等の分析、定量化に利用できる。
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係る筋活動観測装置について、図を参照して説明する。図１７は、第２の実施形態に係る筋活動観測装置の構成を示すブロック図である。図１８（Ａ）は、筋活動観測装置の足への装着の状態を示す側面図であり、図１８（Ｂ）は、筋活動観測装置の足への装着状態を示す平面図である。
図１７に示すように、第２の実施形態に係る筋活動観測装置１０Ａは、第１の実施形態に筋活動観測装置１０に対して、センサモジュール２０Ａ、センサモジュール２０Ｂ、および、センサモジュール２０Ｃを備える点、検出部３１Ａの処理において異なる。筋活動観測装置１０Ａの他の構成は、筋活動観測装置１０と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
センサモジュール２０Ａ、センサモジュール２０Ｂ、および、センサモジュール２０Ｃは、第１の実施形態に係るセンサモジュール２０と同様の構成および処理を実行する。図１８（Ａ）、図１８（Ｂ）に示すように、センサモジュール２０Ａの圧電センサ２１Ａは、アキレス腱９０１に重なるように、下腿最小囲９０に装着されている。センサモジュール２０Ｂの圧電センサ２１Ｂは、前脛骨筋腱９０２に重なるように装着されている。センサモジュール２０Ｃの圧電センサ２１Ｃは、長腓骨筋腱９０３に重なるように装着されている。すなわち、筋活動観測装置１０Ａは、腱または筋の活動の検出箇所を複数としている。
センサモジュール２０Ａ、センサモジュール２０Ｂ、および、センサモジュール２０Ｃは、それぞれで抽出した振戦信号および伸縮信号を、検出モジュール３０Ａの検出部３１Ａに出力する。
検出部３１Ａは、上述の検出部３１と同様に、等尺性収縮、等張性収縮、他動可動、または、安静状態を検出するとともに、足の動作状態を解析する。図１９は、部位と動作と対象の腱・筋肉との関係の一例を示す表である。
検出部３１Ａは、センサモジュール２０Ａの振戦信号と伸縮信号とから、等張性収縮を検出すると、アキレス腱９０１の伸縮を検出する。検出部３１Ａは、センサモジュール２０Ｂの振戦信号と伸縮信号とから、等張性収縮を検出すると、前脛骨筋腱９０２の伸縮を検出する。検出部３１Ａは、センサモジュール２０Ｃの振戦信号と伸縮信号とから、等張性収縮を検出すると、長腓骨筋腱９０３の伸縮を検出する。
検出部３１Ａは、アキレス腱９０１の伸縮、前脛骨筋腱９０２の伸縮、および、長腓骨筋腱９０３の伸縮を用いて、足（下腿）の動作状態を検出する。例えば、図１９に示すように、検出部３１Ａは、アキレス腱９０１の伸縮（ヒラメ筋、腓腹筋等の伸縮）を検出すれば、足の屈曲（底屈）または内がえしがあると判定する。また、図１９に示すように、検出部３１Ａは、前脛骨筋腱９０２の伸縮（前脛骨筋の伸縮）を検出すれば、足の伸展（背屈）があると判定する。また、図１９に示すように、検出部３１Ａは、長腓骨筋腱９０３の伸縮を検出すれば、足の外がえしがあると判定する。このように、筋活動観測装置１０Ａは、足の各種の動作状態を判定できる。
なお、足以外についても、上述の図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）、図１５（Ｃ）、図１５（Ｄ）、図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）に示すような装着態様を実現することで、図１９に示すように、他の部位についても、動作状態を検出する。
例えば、大腿四頭筋の伸縮を検出すれば、膝（大腿）の屈曲を判定できる。ハムストリングスの伸縮を検出すれば、膝（大腿）の伸展を判定できる。手の掌屈筋群（深指屈筋／浅指屈筋／長母子屈筋等）の伸縮を検出すれば、手、指の屈曲（掌屈）を判定できる。手の背屈筋群（総指伸筋等）の伸縮を検出すれば、手、指の伸展（背屈）を判定できる。上腕二頭筋の伸縮を検出すれば、肘（上腕）の屈曲を判定できる。上腕三頭筋の伸縮を検出すれば、肘（上腕）の伸展を判定できる。腹直筋の伸縮を検出すれば、腹・腰の屈曲（脊柱の前屈）を判定できる。固有背筋群（脊柱起立筋等）の伸縮を検出すれば、腹・腰の伸展（脊柱の後屈）を判定できる。大胸筋の伸縮を検出すれば、胸の屈曲（収縮）を判定できる。広背筋の伸縮を検出すれば、胸の伸展を判定できる。
（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係る筋活動観測装置について、図を参照して説明する。図２０（Ａ）は、第３の実施形態に係る筋活動観測装置の構成を示すブロック図である。図２０（Ｂ）は、信号処理部の構成を示すブロック図である。
図２０（Ａ）に示すように、第３の実施形態に係る筋活動観測装置１０Ｂは、第１の実施形態に係る筋活動観測装置１０に対して、信号処理部２２Ｂ、センサモジュール２０Ｂを備える点で異なる。筋活動観測装置１０Ｂの他の構成は、筋活動観測装置１０と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
信号処理部２２Ｂは、信号処理部２２に対して、送信制御部２２７をさらに備える。送信制御部２２７は、フィルタ回路２２５およびフィルタ回路２２６に接続している。送信制御部２２７は、振戦信号と伸縮信号とを時分割で、検出部３１に送信する。
このような構成とすることによって、センサモジュール２０Ｂと検出モジュール３０とを接続する通信ケーブルの構成を簡素化できる。
（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態に係る筋活動観測装置について、図を参照して説明する。図２１は、第４の実施形態に係る筋活動観測装置におけるセンサモジュールの構成を示すブロック図である。
図２１に示すように、センサモジュール２０Ｃは、センサモジュール２０に対して、圧電センサ２１を備えず、振戦観測用センサ２１ｔｒおよび伸縮観測用センサ２１ｔｍを備える点で異なる。センサモジュール２０Ｃの他の構成は、センサモジュール２０と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
振戦観測用センサ２１ｔｒは、上述の振戦信号を検出するセンサである。例えば、振戦観測用センサ２１ｔｒは、加速度センサ、マイク等によって実現される。なお、振戦観測用センサ２１ｔｒは、圧電センサ２１によっても実現可能である。また、振戦観測用センサ２１ｔｒは、１０Ｈｚ程度の信号を検出できるものであれば、他のセンサであってもよい。
振戦観測用センサ２１ｔｒは、振戦に基づく電気的な変化を、信号処理部２２Ｃの振戦信号抽出回路２２１に出力する。
伸縮観測用センサ２１ｔｍは、上述の伸縮信号を検出するセンサである。例えば、伸縮観測用センサ２１ｔｍは、圧電センサ２１によって実現される。なお、伸縮観測用センサ２１ｔｍは、観測対象の腱や筋の伸縮に応じて状態が変化し、この状態変化に応じた電気信号が得られるものであれば、他のセンサであってもよい。他のセンサとしては、例えば、感圧膜を用いた感圧センサ、ダイヤフラム変形による歪み変化、静電容量変化を検出する圧力センサ・荷重センサ等を用いてもよい。
伸縮観測用センサ２１ｔｍは、腱または筋の伸縮に基づく電気的な変化を、信号処理部２２Ｃの伸縮信号抽出回路２２２に出力する。
このセンサモジュール２０Ｃのように、振戦信号を検出するセンサと、伸縮信号を検出するセンサとを別にしてもよい。その場合、振戦信号を検出するセンサの補助板と、伸縮信号を検出するセンサの補助板とは、それぞれの信号の検出に適する材料、特性のものにするとよい。
（第５の実施形態）
本発明の第５の実施形態に係る筋活動観測装置について、図を参照して説明する。図２２は、第５の実施形態に係る筋活動観測装置におけるセンサモジュールの構成を示すブロック図である。
図２２に示すように、第５の実施形態に係る筋活動観測装置１０Ｄは、第１の実施形態に係る筋活動観測装置１０に対して、ノイズ観測センサ５０を追加した点、検出部３１Ｄの処理において異なる。筋活動観測装置１０Ｄの他の構成は、筋活動観測装置１０と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
ノイズ観測センサ５０は、例えば、加速度センサであり、観測対象の生体の部位の動作を検出して、動作ノイズを生成する。ノイズ観測センサ５０は、動作ノイズを検出部３１Ｄに出力する。
検出部３１Ｄは、動作ノイズを用いて、振戦信号および伸縮信号に含まれるノイズを抑圧する。
この構成によって、検出部３１Ｄは、腱または筋の動作状態を、より高精度に解析できる。
なお、各実施形態の構成において、振戦信号の検出を、筋活動観測装置の起動に用いることも可能である。例えば、筋活動観測装置は、スリープモードとして、振戦信号のレベルのみを観測する。そして、筋活動観測装置は、振戦信号のレベルが閾値ＴＨａ以上になることを検出し、スリープモードから起動して、振戦信号および伸縮信号を観測する。これにより、筋活動観測装置は省電力化される。
また、各実施形態では、圧電センサは、生体支持体４０を用いて装着されている。しかしながら、圧電センサは、生体支持体４０を用いずに、生体に直接装着されていてもよい。
また、上述の説明では、圧電センサは、足首付近の特定の腱に重ねて配置されている。しかしながら、圧電センサの配置位置は、これに限らず、観測対象の腱または筋に重なっていればよく、さらには、腱または筋に重なっていなくても、腱または筋の動きの影響を受ける位置であればよい。
また、上述の説明では、圧電センサの圧電体の材料として、ポリ乳酸、窒化アルミニウムを用いる態様を示した。しかしながら、圧電体の材料は、無機圧電材料として、水晶、圧電セラミックスであるＰＺＴ及び（Ｐｂ，Ｌａ）（Ｚｒ，Ｔｉ）ＯＸぺロブスカイト化合物（ＰＺＬＴ）や、圧電単結晶であるニオブ酸ジルコン酸鉛‐チタン酸鉛固溶体（ＰＺＮ‐ＰＴ）、マグネシウムニオブ酸鉛‐チタン酸鉛固溶体（ＰＭＮ‐ＰＴ）、ニオブ酸リチウム（ＬｉＮｂＯ３）、タンタル酸リチウム（ＬｉＴａＯ３）、ニオブ酸カリウム（ＫＮｂＯ３）、酸化亜鉛（ＺｎＯ）等の薄膜を用いることが可能である。また、有機圧電材料としては、ポリフッ化ビニリデン、ポリフッ化ビニリデン系共重合体、ポリシアン化ビニリデン、シアン化ビニリデン系共重合体、ナイロン９やナイロン１１等の奇数ナイロン、芳香族ナイロン、脂環族ナイロン、ポリヒドロキシブチレート等のポリヒドロキシカルボン酸、セルロース系誘導体及びポリウレア等が挙げられる。
また、上述の説明では、生体支持体４０は、筒状であったが、帯状であってもよく、靴下等の衣類であってもよい。
また、上述の各実施形態に示した筋活動観測装置の構成は、適宜組合せが可能であり、それぞれの組合せに応じた作用効果が得られる。
また、上述の説明では、振戦と伸縮を用いて、観測対象の腱または筋の状態を解析している。しかしながら、振戦だけで解析を行うことも可能である。振戦だけを用いた場合、筋収縮（曲げ）の分析を必要としない定量化では、装置の構成を簡素化できる。腱のある位置だけでなく、筋腹等の設置場所の自由度が増す。上述のように、圧電フィルムに代えて、加速度センサまたはマイク（高感度マイク）等を用いることができる。
（筋活動観測システムの構成例）
上述の各実施形態に示した筋活動観測装置は、例えば、図２３、図２４に示すような筋活動観測システムに採用できる。なお、以下では、第１の実施形態に係る筋活動観測装置１０を用いる態様を示すが、他の実施形態の筋活動観測装置も用いることができる。
図２３は、筋活動観測システムの第１態様例を示すブロック図である。図２３に示すように、筋活動観測システム１は、筋活動観測装置１０とサーバ６０とを備える。
サーバ６０は、例えば、サーバ制御部６１、通信部６２、および、データベース６１０を備える。サーバ制御部６１は、サーバ６０の全体制御を行う。また、サーバ制御部６１は、腱または筋の活動の解析結果、足の動作状態等のデータベース６１０への登録、読み出し等を実行する。
通信部６２は、筋活動観測装置１０の通信部３２と、データ通信を行う。通信部６２は、筋活動観測装置１０からの腱または筋の活動の解析結果、足の動作状態を受信して、サーバ制御部６１に出力する。通信部６２と通信部３２との通信は、無線通信であっても、有線通信であってもよい。
このような構成によって、筋活動観測装置１０で得られた腱または筋の活動の解析結果、足の動作状態等を、データベース化して記憶しておき、ユーザは、必要に応じてこれらを利用できる。
図２４は、筋活動観測システムの第２態様例を示すブロック図である。図２４に示すように、筋活動観測システム１Ａは、筋活動観測装置１０と情報端末７０とを備える。
情報端末７０は、例えば、演算部７１、通信部７２、記憶部７３、表示部７４、および、操作部７５を備える。
演算部７１は、情報端末７０の全体制御を行う。通信部７２は、筋活動観測装置１０の通信部３２と、データ通信を行う。通信部７２と通信部３２との通信は、無線通信であっても、有線通信であってもよい。通信部７２は、筋活動観測装置１０からの腱または筋の活動の解析結果、足の動作状態を受信して、演算部７１に出力する。記憶部７３には、アプリケーションプログラム７３０が記憶されている。また、記憶部７３には、通信部７２を介して受信した腱または筋の活動の解析結果、足の動作状態が記憶されている。表示部７４は、液晶ディスプレイ等から構成される。操作部７５は、タッチパネル等から構成される。
演算部７１は、操作部７５からの操作入力等に応じて、アプリケーションプログラム７３０を記憶部７３から読み出して実行する。アプリケーションプログラム７３０は、例えば、腱または筋の活動の解析結果、足の動作状態等を可視化するプログラムである。
演算部７１は、アプリケーションプログラム７３０を実行する。この際、演算部７１は、通信部７２で受信した、または、記憶部７３に記憶されている腱または筋の活動の解析結果、足の動作状態を用いて、アプリケーションプログラム７３０を実行する。演算部７１は、アプリケーションプログラム７３０の実行結果を、表示部７４に表示させる。
このような構成によって、筋活動観測装置１０で腱または筋の活動の解析結果、足の動作状態等を観測しながら、ユーザは、この観測結果を、視覚的に容易に確認できる。
上述の筋活動観測システムの各構成は、適宜組合せが可能であり、それぞれの組合せに応じた作用効果が得られる。
１、１Ａ：筋活動観測システム
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｄ：筋活動観測装置
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ：センサモジュール
２１、２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ：圧電センサ
２１ｔｍ、２１ｔｒ：振戦観測用センサ
２２、２２Ｂ、２２Ｃ：信号処理部
２２Ｍ：信号処理回路モジュール
３０、３０Ａ：検出モジュール
３１、３１Ａ、３１Ｄ：検出部
３２：通信部
３３：電源
４０、４０Ａ：生体支持体
４１：第１部分
４２：第２部分
４３：穴
５０：ノイズ観測センサ
６０：サーバ
６１：サーバ制御部
６２：通信部
７０：情報端末
７１：演算部
７２：通信部
７３：記憶部
７４：表示部
７５：操作部
１２１：振戦信号抽出回路
２０１：圧電体
２０２：検出用電極
２０３：接着層
２０４：補助板
２２０Ｃ：伝送ケーブル
２２０Ｍ：接続端子
２２１：振戦信号抽出回路
２２２：伸縮信号抽出回路
２２３、２２４：増幅回路
２２５、２２６：フィルタ回路
２２７：送信制御部
３１１：振戦信号検出部
３１２：伸縮信号検出部
３１３：状態解析部
６１０：データベース
７３０：アプリケーションプログラム
９０：下腿最小囲
９１：足首
９２：足の甲
９３：踵
９４：足の裏
９０１：アキレス腱
９０２：前脛骨筋腱
９０３：長腓骨筋腱
９９１：上腕
９９２：大腿
９９３：前腕
９９４：胸
９９５：腹
９９６：背中
９９７：腰

Claims (21)

  1. 腱または筋の振動によって出力が変化する第１センサと、
    前記腱または前記筋の伸縮によって出力が変化する第２センサと、
    前記第１センサの出力信号と前記第２センサの出力信号とを用いて、前記腱または前記筋の活動状態として、等張性収縮が発生している状態、等尺性収縮が発生している状態、他動可動が発生している状態、あるいは、安静状態である状態のいずれの状態であるかを検出する検出部と、
    を備える、筋活動観測装置。
  2. 前記第１センサと前記第２センサは、１つの圧電センサによって形成されている、
    請求項１に記載の筋活動観測装置。
  3. 前記圧電センサは、主面を有する矩形であり、且つ、シート状である、
    請求項２に記載の筋活動観測装置。
  4. 前記圧電センサは、
    前記主面に平行に配置され、前記圧電センサを構成する圧電体よりも硬い補助板を備える、
    請求項３に記載の筋活動観測装置。
  5. 前記圧電センサは、
    前記矩形の長さ方向が前記腱または前記筋の延びる方向に対して略直交するように、配置されている、
    請求項３または請求項４に記載の筋活動観測装置。
  6. 前記第１センサと前記第２センサとの組は、複数であり、
    前記検出部は、
    前記複数の組の前記第１センサの出力と前記第２センサの出力とを用いて、前記腱または前記筋の活動状態を検出する、
    請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の筋活動観測装置。
  7. 前記検出部は、
    前記腱または前記筋の活動状態から、前記腱または前記筋が備えられた生体の部位の動作を検出する、
    請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の筋活動観測装置。
  8. 前記腱または前記筋が内蔵される生体の外形に合わせた筒状であり、前記生体の動きに合わせて変形する生体支持体を備え、
    前記第１センサおよび前記第２センサは、前記生体支持体に装着されている、
    請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の筋活動観測装置。
  9. 前記生体支持体は、人体の足に装着されるものであり、
    足首を覆う筒状の第１部分と、
    足の甲から足の裏を覆う筒状であり、前記第１部分に繋がる第２部分と、
    踵を露出する穴と、
    を備える、請求項８に記載の筋活動観測装置。
  10. 前記第１センサの出力から振戦信号を抽出し、前記第２センサの出力から伸縮信号を抽出して、前記振戦信号と前記伸縮信号とを増幅して、前記検出部に出力する、信号処理部を備え、
    前記検出部は、
    前記振戦信号と前記伸縮信号とを用いて、前記腱または前記筋の活動状態を検出する、
    請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の筋活動観測装置。
  11. 前記信号処理部は、
    前記振戦信号と前記伸縮信号とを時分割で出力する、
    請求項１０に記載の筋活動観測装置。
  12. 前記検出部での検出結果を外部へ通信する通信部を備える、
    請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の筋活動観測装置。
  13. 腱または筋の振動を検出して振戦信号を生成し、
    前記腱または前記筋の伸縮を検出して伸縮信号を生成し、
    前記振戦信号と前記伸縮信号とを用いて、前記腱または前記筋の活動状態として、等張性収縮が発生している状態、等尺性収縮が発生している状態、他動可動が発生している状態、あるいは、安静状態である状態のいずれの状態であるかを検出する、
    筋活動観測方法。
  14. 前記振戦信号と前記伸縮信号とは、１つのセンサで検出する、
    請求項１３に記載の筋活動観測方法。
  15. 前記１つのセンサは、圧電センサである、
    請求項１４に記載の筋活動観測方法。
  16. 検出感度の高い方向が前記腱または前記筋の延びる方向に対して略直交するように、前記１つのセンサを配置する、
    請求項１４または請求項１５に記載の筋活動観測方法。
  17. 前記振戦信号と前記伸縮信号の検出箇所は、複数であり、
    前記複数の検出箇所の前記振戦信号と前記伸縮信号とを用いて、前記腱または前記筋の活動状態を検出する、
    請求項１３乃至請求項１６のいずれかに記載の筋活動観測方法。
  18. 前記腱または前記筋の活動状態から、前記腱または前記筋が備えられた生体の部位の動作を検出する、
    請求項１３乃至請求項１７のいずれかに記載の筋活動観測方法。
  19. 前記振戦信号と前記伸縮信号とを増幅して、前記検出に用いる、
    請求項１３乃至請求項１８のいずれかに記載の筋活動観測方法。
  20. 前記振戦信号と前記伸縮信号とを時分割で出力する、
    請求項１３乃至請求項１９のいずれかに記載の筋活動観測方法。
  21. 前記振戦信号と前記伸縮信号とから得られた腱または筋の検出結果を外部へ通信する、
    請求項１３乃至請求項２０のいずれかに記載の筋活動観測方法。
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