JP6750515B2 - Vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.
特許文献1に記載の車両の制御装置では、車両の近くにいるユーザーの定められた動作(例えば手かざし動作やキック動作)に基づき、バックドアの開き動作など車両の規定動作を行うことが記載されている。すなわち、同装置においては、ユーザーの動作を検出するためのセンサが車両の外側に設けられており、車両の近くにユーザーがいることを検知したうえで、上記センサを用いたユーザーの動作の検出結果に基づき、同ユーザーの定められた動作がなされたか否かを判断する。そして、上記ユーザーの定められた動作がなされたと判断されたとき、車両の上記規定動作を行わせるようにしている。
In the vehicle control device described in
ところで、ユーザーが上記規定動作を行わせるために車両に近づいたとき、車両の外側面を雨滴が垂れてセンサを通過するなど、同センサの近くを物体が通過したような場合には、それに伴って上記センサを用いたユーザーの動作の検出に誤りが生じるおそれがある。その結果、上記センサの検出結果に基づきユーザーの上記定められた動作が行われたか否かを判断する際、ユーザーの上記定められた動作が行われたと誤判断され、実際にはユーザーの上記定められた動作が行われていないにもかかわらず、車両の上記規定動作が行われるおそれがある。 By the way, when an object passes near the sensor, such as raindrops dripping on the outer surface of the vehicle and passing through the sensor when the user approaches the vehicle to perform the specified operation, the Therefore, there is a possibility that an error may occur in the detection of the user's motion using the above sensor. As a result, when deciding whether or not the user's prescribed action is performed based on the detection result of the sensor, it is erroneously determined that the user's prescribed action has been performed, and actually the user's prescribed action The prescribed operation of the vehicle may be performed even though the prescribed operation is not performed.
本発明の目的は、ユーザーの定められた動作に基づく車両の規定動作が誤って行われることを抑制できる車両の制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a vehicle control device that can prevent erroneous vehicle prescribed movements based on user prescribed movements.
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両の制御装置は、車両近くにいるユーザーの動作をセンサを用いて検出する動作検出部と、その動作検出部による検出結果に基づきユーザーの定められた動作がなされたか否かを判断するための判断処理を実行する判断部と、その判断処理を通じてユーザーの前記定められた動作がなされたと判断されたときに車両の規定動作を実行する制御部と、を備える。更に、同装置は、上記センサを含む第1領域内へのユーザーの進入を検知するための第1検知部と、上記センサを含むとともに上記第1領域よりも狭い第2領域内へのユーザーの進入を検知するための第2検知部と、を備える。そして、上記判断部は、第1検知部によって第1領域内へのユーザーの進入が検知されてから時間が経過した後に第2検値部によって第2領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に上記判断処理を実行する一方、その条件を満たさないときには上記判断処理を実行しないよう構成されている。
Hereinafter, the means for solving the above-mentioned problems and the effects thereof will be described.
A vehicle control device that solves the above-described problem is a motion detection unit that detects a motion of a user who is near the vehicle using a sensor, and whether or not a user-defined motion is performed based on the detection result by the motion detection unit. And a control unit that executes a prescribed operation of the vehicle when it is determined that the predetermined operation of the user is performed through the determination processing. Further, the device includes a first detection unit for detecting the user's entry into the first area including the sensor, and a user's input into the second area including the sensor and narrower than the first area. A second detection unit for detecting entry. The determination unit detects the user's entry into the second region after a lapse of time after the user's entry into the first region is detected by the first detection unit. The above determination process is executed on the condition that the above condition is satisfied, while the determination process is not executed when the condition is not satisfied.
上記構成によれば、ユーザーが車両の規定動作を行わせるために同車両に近づく場合、まず第1検知部によって第1領域内へのユーザーの進入が検知されてから、ある程度の時間が経過した後に第2検知部によって第2領域内へのユーザーの進入が検知される。このため、第1検知部によって第1領域内へのユーザーの進入が検知されてから時間が経過した後に第2検値部によって第2領域内へのユーザーの進入が検知されたという条件を満たさない場合、ユーザーが車両(センサ)に近づいたという状況ではないことを意味する。仮に、上述した条件を満たしていないときに上記判断処理が実行されたとすると、センサの近くを何かの物体が通過するような場合、上記センサの検出に基づきユーザーの上記定められた動作が行われたと誤判断されてしまい、その判断に基づいて車両の規定動作が誤って行われることになる。しかし、上述した条件を満たしていないときには上記判断処理が実行されないため、ユーザーの上記定められた動作が行われたとの誤判断が行われることはなく、その誤判断に基づいて車両の規定動作が誤って行われることもない。 According to the above configuration, when the user approaches the vehicle in order to perform the prescribed operation of the vehicle, some time has elapsed since the first detection unit first detected the user's entry into the first area. After that, the second detector detects the user's entry into the second area. Therefore, the condition that the second detection unit detects the user's entry into the second area after a lapse of time from the detection of the user's entry into the first area by the first detection unit is satisfied. If not, it means that the user does not approach the vehicle (sensor). If the above determination process is executed when the above conditions are not satisfied, and if an object passes near the sensor, the user's predetermined operation is performed based on the detection of the sensor. It is erroneously determined that the vehicle has been broken, and the prescribed operation of the vehicle is erroneously performed based on the determination. However, since the above determination process is not executed when the above conditions are not satisfied, the user does not erroneously determine that the predetermined operation has been performed, and the prescribed operation of the vehicle is performed based on the erroneous determination. It cannot be done by mistake.
なお、上記動作検出部は、車両近くにいるユーザーの足及びその動作をセンサを用いて検出するものとすることが考えられる。この場合、上記判断部によって実行される判断処理は、動作検出部による検出結果に基づき、ユーザーの前記定められた動作として、定められた足の動作がなされたか否かを判断するためのものとされる。また、上記制御部は、判断処理を通じてユーザーの上記定められた足の動作がなされたと判断されたときに車両の規定動作を実行するものとされる。 It should be noted that it is conceivable that the motion detection unit detects a foot of a user who is near the vehicle and its motion using a sensor. In this case, the determination process executed by the determination unit is for determining whether or not a predetermined foot motion is performed as the predetermined motion of the user based on the detection result by the motion detection unit. To be done. Further, the control unit is configured to execute the prescribed operation of the vehicle when it is determined through the determination process that the user's prescribed foot movement is performed.
上記車両としては、第1検知波を発信するとともにユーザーが持つ電子キーが上記第1検知波を受けて返信した応答信号を受信する第1送受信器と、第2検知波を発信するとともに同第2検知波の反射波を受信する第2送受信器と、を備えるものとすることが考えられる。この場合、上記第1検知部を上記第1送受信器が応答信号を受信したことに基づき第1領域内へのユーザーの進入を検知するものとし、上記第2検知部を上記第2送受信器が反射波を受信したことに基づき第2領域内へのユーザーの進入を検知するものとすることが好ましい。 The vehicle includes a first transmitter/receiver that transmits a first detection wave and receives a response signal returned by an electronic key of a user that receives the first detection wave and a second detection wave. It is conceivable to provide a second transceiver that receives reflected waves of the two detection waves. In this case, it is assumed that the first detection unit detects the user's entry into the first area based on the reception signal received by the first transceiver, and the second detection unit is the second transceiver. It is preferable that the user's entry into the second region is detected based on the reception of the reflected wave.
上記構成において、上記電子キー及び上記第1送受信器は、動作停止中の車両に対し電子キーを持つユーザーが車両に対し近接状態にあるとき、車両の動作を許可するためのものである。また、上記第2送受信器は、車両に対し他の車両等が近接状態になったとき、そのことを運転席にいるユーザーに対し報知するために用いられるものである。そして、上記電子キー、上記第1送受信器、及び上記第2送受信器を利用して、第1検知部による第1領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第2検知部による第2領域内へのユーザーの進入の検知が行われる。このため、第1領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第2検知部による第2領域内へのユーザーの進入の検知を行うため、新たな部品を追加しなくてもよくなる。 In the above configuration, the electronic key and the first transmitter/receiver are for permitting the operation of the vehicle when the user having the electronic key is in the proximity state to the vehicle that is not operating. The second transceiver is used to notify the user in the driver's seat when another vehicle or the like comes close to the vehicle. Then, using the electronic key, the first transmitter/receiver, and the second transmitter/receiver, the detection of the user's entry into the first region by the first detector and the second region by the second detector are performed. A user's entry into the interior is detected. Therefore, since the user's entry into the first area is detected and the user's entry into the second area is detected by the second detection unit, it is not necessary to add a new component.
上記車両の制御装置において、上記判断部は、第1送受信器が応答信号を受信したことに基づき第1検知部が第1領域内へのユーザーの進入を検知する前に、第2送受信器による反射波の連続した受信に基づき第2検知部が第2領域へのユーザーの進入を連続的に検知したときには、上記判断処理を実行しないよう構成されているものとすることが考えられる。 In the control device for a vehicle, the determination unit is configured to operate by the second transceiver before the first detection unit detects the user's entry into the first area based on the reception signal received by the first transceiver. It is conceivable that the determination process is not executed when the second detection unit continuously detects the user's entry into the second area based on the continuous reception of the reflected waves.
車両(センサ)の近傍に壁等の物体が存在している場合、ユーザーは上記物体に邪魔されて第2領域内のセンサの近傍に近づくことができないため、ユーザーがセンサの近傍で上記定められた動作を行うことはない。しかし、車両の近傍の上記壁等の物体がユーザーと誤認され、それに伴って第2領域内へのユーザーの進入が誤検知されるようになる。こうした状況のもとでは、車両の規定動作が誤って実行されることを確実に抑制する観点から、上記判断処理を実行しないことが好ましい。上記構成によれば、車両(センサ)の近傍に壁等の物体が存在しているとき、第2送受信器が反射波を連続して受信することにより第2検知部が第2領域へのユーザーの進入を連続的に検知(誤検知)すると、上記判断処理が実行しないようにされる。従って、上述した状況のもとで上記判断処理を実行しないようにすることができる。 When an object such as a wall is present near the vehicle (sensor), the user cannot get close to the sensor in the second area because of being disturbed by the object. It does not perform the action. However, an object such as the wall near the vehicle is erroneously recognized as the user, and accordingly, the user's entry into the second area is erroneously detected. Under such circumstances, it is preferable not to execute the above-mentioned determination process from the viewpoint of surely preventing the prescribed operation of the vehicle from being erroneously executed. According to the above configuration, when an object such as a wall is present near the vehicle (sensor), the second transmitter/receiver continuously receives the reflected waves so that the second detection unit allows the user to move to the second area. When the entry of the above is continuously detected (erroneous detection), the above determination process is not executed. Therefore, it is possible not to execute the determination process under the above-mentioned situation.
本発明によれば、ユーザーの定められた動作に基づく車両の規定動作が誤って行われることを抑制できる。 According to the present invention, it is possible to prevent the prescribed motion of the vehicle based on the motion defined by the user from being erroneously performed.
[第1実施形態]
以下、車両の制御装置の第1実施形態について、図1及び図2を参照して説明する。
図1に示されるように、車両1の後端部には、アクチュエータ2の駆動を通じて開閉動作するバックドア3が設けられている。また、車両1の後端下部に位置するバンパー5の外側には、車両1の近くにいるユーザーの動作を検出するために、より詳しくはユーザーの足及びその足の動作を検出するために用いられる複数のセンサ6,7が設けられている。なお、センサ6は、センサ7よりも車両1の前側(図1の左側)の位置であって、同センサ7に対し所定の距離をおいた位置に設けられている。
[First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of a vehicle control device will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIG. 1, a back door 3 that opens and closes by driving an actuator 2 is provided at a rear end portion of the
車両1には、同車両1に搭載された機器の各種制御を行う電子制御装置11が搭載されている。電子制御装置11は、バックドア3を開閉するためのアクチュエータ2の駆動に関する制御を行う。この電子制御装置11には、ユーザーの足を検出する上記センサ6,7からの検出信号が入力される。また、電子制御装置11は、第1送受信器12及び第2送受信器4とそれぞれ双方向通信できるよう接続されている。
The
上記第1送受信器12は、ユーザーが携帯している電子キー13に向けて第1検知波を出力する一方、車両1の近くに上記ユーザーがいて電子キー13が上記第1検知波を受けて返信した応答信号を受信する。なお、電子キー13は、それを携帯するユーザーが車両1を動作させる際に使用するものである。電子制御装置11は、第1送受信器12に対し定期的に第1検知波の発信を指令する一方、第1送受信器12から応答信号の受信を知らせる信号を受ける。電子制御装置11は、第1送受信器12からの応答信号の受信を知らせる信号を受けることに基づき、車両1に対する電子キー13の近接状態を検出する。電子制御装置11は、車両1に対し電子キー13が近接状態にあるときに同車両1の動作を許可する。
The
上記第2送受信器4は、第2検知波を発信するとともに同第2検知波が他の車両や障害物といった検知対象によって反射したときの反射波を受信する。この第2送受信器4は、車両1に対し他の車両等が近接状態になったとき、そのことを車両1の運転席にいるユーザーに対し報知するために用いられるものである。電子制御装置11は、第2送受信器4に対し定期的に第2検知波の発信の指令を行う一方、第2送受信器4からの反射波の受信を知らせる信号を受ける。電子制御装置11は、第2送受信器4からの反射波の受信を知らせる信号を受けることに基づき車両1に対する他の車両など上記検知対象の近接状態を検出し、そのことを運転席にいるユーザーに対し警告灯の点灯等によって報知する。
The second transceiver 4 transmits a second detection wave and receives a reflected wave when the second detection wave is reflected by a detection target such as another vehicle or an obstacle. The second transceiver 4 is used to notify the user in the driver's seat of the
また、電子制御装置11は、上記センサ6,7を用いて車両1の近くにいるユーザーの足及びその足の動作を検出する。なお、このときの電子制御装置11は、センサ6,7を用いてユーザーの足及びその足の動作を検出する動作検出部として機能する。電子制御装置11は、ユーザーによる定められた足の動作がなされたか否かを判断するための判断処理を実行する。このときの電子制御装置11は、上記判断処理を実行するための判断部としての役割を担う。ちなみに、この実施形態では、上記定められた足の動作として次のようなキック動作、すなわち車両1(センサ6,7)近くの判定領域に対する閾値以上の動作スピードでの足の進入動作が採用されている。そして、電子制御装置11は、上記判断処理を通じてユーザーの上記定められた足の動作がなされたと判断されたとき、バックドア3の開き動作といった車両1の規定動作を実行する。このときの電子制御装置11は、車両1の規定動作を実行する制御部としての役割を担う。
Further, the
なお、車両1の規定動作(この例では、バックドア3の開き動作)を実行するためのユーザーの定められた動作として、上述した足の動作(キック動作等)を採用することにより、ユーザーが手で荷物を持っているような状況下であっても、同ユーザーが上記定められた足の動作を行うことにより、上記車両1の規定動作を行わせることができる。
In addition, by adopting the above-described foot movement (kick movement, etc.) as the user-defined movement for executing the prescribed movement of the vehicle 1 (in this example, the opening movement of the back door 3), the user can Even in a situation where the user holds the luggage with his/her hand, the user can perform the prescribed motion of the
次に、電子制御装置11による上記判断処理の実行態様について説明する。
電子制御装置11は、第1送受信器12及び電子キー13を利用して、車両1周りにおけるセンサ6,7を含む第1領域内へのユーザーの進入を検知する。このときの電子制御装置11は、第1領域内へのユーザーの進入を検知する第1検知部としての役割を担う。詳しくは、電子制御装置11は、第1送受信器12からの応答信号の受信を知らせる信号を受けることに基づき車両1に対する電子キー13の近接状態を検出したとき、第1領域内へのユーザーの進入を検知する。従って、上記第1領域は、第1送受信器12から発信された第1検知波を電子キー13が受けることの可能な大きさとなる。
Next, an execution mode of the above determination process by the
The
また、電子制御装置11は、第2送受信器4を利用して、車両1周りにおけるセンサ6,7を含むとともに上記第1領域よりも狭い第2領域内へのユーザーの進入を検知する。このときの電子制御装置11は、第2領域内へのユーザーの進入を検知する第2検知部としての役割を担う。詳しくは、電子制御装置11は、上述したように第1領域内へのユーザーの進入を検知した状況のもとで、第2送受信器4からの反射波の受信を知らせる信号を受けることに基づき車両1に対する上記検知対象の近接状態を検出したとき、第2領域内へのユーザーの進入を検知する。従って、上記第2領域は、第2検知波の反射波を第2送受信器4が受信することの可能な大きさとなる。なお、上記第2領域の大きさ(広さ)については、第2送受信器4からの上記第2検知波の発信強度の調整、及び、上記反射波の受信感度の調整を通じて、上記第1領域よりも小さい領域(狭い領域)に調整されている。
Further, the
電子制御装置11は、第1領域内へのユーザーの進入が検知されてから、ある程度の時間が経過した後に第2領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に上記判断処理を実行する一方、その条件を満たさないときには上記判断処理を実行しないよう構成されている。ちなみに、上記ある程度の時間としては、車両1に近づくユーザーが第1領域に入ってから第2領域に入るまでに要する時間を採用することが考えられる。
The
次に、車両の制御装置の動作について説明する。
図2は、ユーザーのキック動作に基づいてバックドア3を開き動作させるためのドアオープンルーチンを示すフローチャートである。このドアオープンルーチンは、電子制御装置11を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みで周期的に実行される。
Next, the operation of the vehicle control device will be described.
FIG. 2 is a flowchart showing a door opening routine for opening the back door 3 based on the kicking operation of the user. This door open routine is periodically executed through the
電子制御装置11は、ドアオープンルーチンのステップ101(S101)の処理として、第1領域内へのユーザーの進入が検知されたか否かを判断する。ここで第1領域内へのユーザーの進入が検知されていないと判断された場合、電子制御装置11は、このドアオープンルーチンを一旦終了する。一方、第1領域内へのユーザーの進入が検知された場合にはS102に進む。
The
電子制御装置11は、S102の処理として、第2領域内へのユーザーの進入が検知されたか否かを判断する。ここで第2領域内へのユーザーの進入が検知されていないと判断された場合には、S103に進む。電子制御装置11は、S103の処理として第1領域内にユーザーが進入してからの経過時間を表すカウンタC1を「1」だけカウントアップし、その後にドアオープンルーチンを一旦終了する。一方、S102において、第2領域内へのユーザーの進入が検知されたと判断された場合には、S104に進む。
The
電子制御装置11は、S104の処理として、カウンタC1のカウント値が所定値以上であるか否かを判断する。なお、ここでの所定値としては、車両1に近づくユーザーが第1領域に入ってから第2領域に入るまでに要する時間を予め実験等により求めておき、その実感をドアオープンルーチンが実行される時間間隔で除算した値を採用することが考えられる。そして、S104の処理において、カウンタC1のカウント値が所定値未満であれば、電子制御装置11は、このドアオープンルーチンを一旦終了する。また、カウンタC1のカウント値が所定値以上であれば、S105に進む。このS105以降の処理は、ユーザーによる定められた足の動作がなされたか否かを判断するための上記判断処理に相当する。
The
従って、上記判断処理については、第1領域内へのユーザーの進入が検知されてからカウンタC1のカウント値が上記所定値以上になるまでの時間が経過した後に第2領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に実行される一方、こうした条件が満たされていないときには上記判断処理が実行されることはない。ちなみに、上記条件が満たされない状況としては、例えば以下のような状況があげられる。 Therefore, regarding the above-described determination processing, the user's entry into the second area after a lapse of time from the detection of the user's entry into the first area until the count value of the counter C1 becomes equal to or more than the predetermined value Is detected on the other hand, the determination process is not executed when such a condition is not satisfied. Incidentally, examples of the situation where the above conditions are not satisfied include the following situations.
・第1領域内へのユーザーの進入が検知されないとき(S101:NO)。
・第1領域内へのユーザーの進入が検知されても第2領域内へのユーザーの進入が検知されないとき(S102:NO)
・第1領域内へのユーザーの進入が検知されてからすぐに第2領域内へのユーザーの進入が検知されたとき(S104:NO)。
When the user's entry into the first area is not detected (S101: NO).
When the user's entry into the first area is detected but the user's entry into the second area is not detected (S102: NO)
When the user's entry into the second area is detected immediately after the user's entry into the first area is detected (S104: NO).
上記判断処理として、電子制御装置11は、S105でユーザーの上記定められた足の動作がなされた否かを判断する。ここでユーザーの上記定められた足の動作がなされていないと判断された場合、電子制御装置11は、このドアオープンルーチンを一旦終了する。一方、S105でユーザーの上記定められた足の動作がなされたと判断された場合には、S106に進む。電子制御装置11は、S106の処理として、アクチュエータ2を駆動してバックドア3を開き動作させる。こうしてユーザーの上記定められた足の動作に基づく車両1の規定動作を行った後、S107に進む。電子制御装置11は、S107の処理としてカウンタC1のカウント値を初期値である「0」にリセットした後、このドアオープンルーチンを一旦終了する。
As the determination process, the
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
(1)ユーザーが車両1の規定動作(バックドア3の開き動作)を行わせるために同車両1に近づく場合、まず第1領域内へのユーザーの進入が検知されてから、ある程度の時間(ユーザーが第1領域に入ってから第2領域に入るまでに要する時間)が経過した後に第2領域内へのユーザーの進入が検知される。このため、第1領域内へのユーザーの進入が検知されてから上記時間が経過した後に第2領域内へのユーザーの進入が検知されたという条件を満たさない場合、ユーザーが車両1(センサ6,7)に近づいたという状況ではないことを意味する。仮に、上述した条件を満たしていないときに上記判断処理が実行されたとすると、センサ6,7の近くを何かの物体が通過するような場合、上記センサ6,7の検出に基づきユーザーの上記定められた足の動作が行われたと誤判断されてしまい、その判断に基づいてバックドア3の開き動作が誤って行われることになる。しかし、上述した条件を満たしていないときには上記判断処理が実行されないため、ユーザーの上記定められた足の動作が行われたとの誤判断がなされることはなく、その誤判断に基づいてバックドア3の開き動作が誤って行われることもない。従って、ユーザーの上記定められた足の動作に基づく車両1の規定動作(バックドア3の開き動作)が、センサ6,7の近くを何かの物体が通過したことに基づき誤って行われることを抑制できる。
According to this embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(1) When the user approaches the
(2)電子キー13及び第1送受信器12は、動作停止中の車両1に対し電子キー13を持つユーザーが車両に対し近接状態にあるとき、車両1の動作を許可するためのものである。また、第2送受信器4は、車両1に対し他の車両等が近接状態になったとき、そのことを運転席にいるユーザーに対し報知するために用いられるものである。そして、上記電子キー13、上記第1送受信器12、及び上記第2送受信器4を利用して、第1領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第2領域内へのユーザーの進入の検知が行われる。このため、第1領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第2検知部による第2領域内へのユーザーの進入の検知を行うため、新たな部品を追加しなくてもよくなる。
(2) The
[第2実施形態]
次に、車両の制御装置の第2実施形態について、図3を参照して説明する。
車両1(センサ6,7)の近傍に壁等の物体が存在している場合、ユーザーは上記物体に邪魔されて第2領域内のセンサ6,7の近傍に近づくことができないため、ユーザーがセンサ6,7の近傍で上記定められた足の動作を行うことはない。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the vehicle control device will be described with reference to FIG.
When an object such as a wall exists near the vehicle 1 (
しかし、車両1の近傍の上記壁等の物体がユーザーと誤認され、それに伴って第2領域内へのユーザーの進入が誤検知されるようになる。こうした状況のもとでは、車両1の規定動作が誤って実行されることを確実に抑制する観点から、上記判断処理を実行しないことが好ましい。
However, an object such as the wall near the
本実施形態では、上述した状況下では上記判断処理を実行しないようにするため、電子制御装置11が第1領域内へのユーザーの進入を検知する前に第2領域へのユーザーの進入を連続的に検知したとき、上記判断処理を実行しないようにする。
In the present embodiment, in order to prevent the determination processing from being executed under the above-mentioned circumstances, the
図3は、上述したように判断処理を実行しないようにするためのドアオープンキャンセルルーチンを示すフローチャートである。このドアオープンキャンセルルーチンも、電子制御装置11を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みで周期的に実行される。
FIG. 3 is a flowchart showing a door open cancel routine for not executing the determination process as described above. This door open cancel routine is also periodically executed by the
電子制御装置11は、ドアオープンキャンセルルーチンのS201の処理として、第2領域内へのユーザーの進入が検知されたか否かを判断する。ここで第2領域内へのユーザーの進入が検知されていないと判断された場合には、S205に進む。電子制御装置11は、S205の処理として、第2領域内へのユーザーの進入が検知された回数を表すカウンタC2のカウント値を初期値である「0」にリセットする。その後、ドアオープンキャンセルルーチンを一旦終了する。一方、S201で第2領域内へのユーザーの進入が検知された場合には、S202に進む。電子制御装置11は、S202の処理として、カウンタC2のカウント値を「1」だけカウントアップする。その後、S203に進む。
The
電子制御装置11は、S203の処理として、カウンタC2のカウント値が上限値以上であるか否かを判断する。なお、ここで用いられる上限値としては、ユーザーが第2領域に進入してから上記定められた足の動作を行うまでの時間として最長の時間を予め実験等によって求めておき、その最長の時間をドアオープンキャンセルルーチンが実行される時間間隔で除算した値を採用することが考えられる。
The
S203でカウンタC2が上限値以上であると判断された場合には、S204に進む。電子制御装置11は、S204の処理として図2に示すドアオープンルーチンを実行しないようにすることによって、そのドアオープンルーチンの上記判断処理(S105〜S107)を実行しないようにする。その後、電子制御装置11は、ドアオープンキャンセルルーチンを一旦終了する。また、S203でカウンタC2が上限値未満であると判断された場合も、電子制御装置11は、ドアオープンキャンセルルーチンを一旦終了する。
When it is determined that the counter C2 is equal to or more than the upper limit value in S203, the process proceeds to S204. The
本実施形態によれば、第1実施形態における(1)及び(2)の効果に加え、以下に示す効果が得られるようになる。
(3)車両1(センサ6,7)の近傍に壁等の物体が存在しているとき、第2送受信器4が反射波を連続して受信することにより、電子制御装置11が第2領域へのユーザーの進入を連続的に検知(誤検知)すると、電子制御装置11は上記判断処理を実行しないようにする。従って、上述した状況のもとで、すなわち車両1の近傍の上記壁等の物体がユーザーと誤認され、それに伴って第2領域内へのユーザーの進入が誤検知されるような状況のもとで、上記判断処理を実行しないようにすることができる。
According to this embodiment, in addition to the effects (1) and (2) of the first embodiment, the following effects can be obtained.
(3) When an object such as a wall is present in the vicinity of the vehicle 1 (
[その他の実施形態]
なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
・第1実施形態において、検知波の発信及び同検知波の反射波の受信を行う送受信器を第1領域にユーザーが進入したことを検知するために用いる一方、電子キーに対する検知波の発信及び同電子キーからの応答信号の受信を行う送受信器を第2領域にユーザーが進入したことを検知するために用いるようにしてもよい。この場合、電子制御装置11は、検知波の発信及び同検知波の反射波の受信を行う送受信器を利用して第1領域にユーザーが進入したことを検知し、そのときに第1検知部として機能する。また、電子制御装置11は、電子キーに対する検知波の発信及び同電子キーからの応答信号の受信を行う送受信器を利用して第2領域にユーザーが進入したことを検知し、そのときに第2検知部として機能する。
[Other Embodiments]
The above-described respective embodiments can be modified as follows, for example.
In the first embodiment, a transmitter/receiver that transmits a detection wave and receives a reflected wave of the detection wave is used to detect that the user has entered the first area, while transmitting and receiving the detection wave to the electronic key. A transmitter/receiver that receives a response signal from the electronic key may be used to detect that a user has entered the second area. In this case, the
・車両1の規定動作(バックドア3の開き動作)を行わせるためのユーザーの定められた動作として、ユーザーの足の動作(キック動作)を採用したが、これに代えて手の動作を採用するようにしてもよい。この場合、ユーザーの手の動作を検出できるよう、車両1の外側におけるセンサ6,7の位置をより上方の位置とする。
The user's foot motion (kick motion) was adopted as the user's specified motion for performing the specified motion of the vehicle 1 (opening motion of the back door 3), but instead of this, the hand motion was adopted. You may do so. In this case, the positions of the
・車両1の規定動作としてバックドア3の開き動作を例示したが、その他の車両1の動作を上記規定動作として行うようにしてもよい。
・第1実施形態のドアオープンルーチンにおけるS104の所定値を適宜変更してもよい。
Although the opening operation of the back door 3 is illustrated as the prescribed operation of the
-The predetermined value of S104 in the door open routine of the first embodiment may be changed appropriately.
・第2実施形態のドアオープンキャンセルルーチンにおけるS203の上限値を適宜変更してもよい。 -The upper limit of S203 in the door open cancel routine of the second embodiment may be changed as appropriate.
1…車両、2…アクチュエータ、3…バックドア、4…第2送受信器、5…バンパー、6…センサ、7…センサ、11…電子制御装置、12…第1送受信器、13…電子キー。 1... Vehicle, 2... Actuator, 3... Backdoor, 4... 2nd transceiver, 5... Bumper, 6... Sensor, 7... Sensor, 11... Electronic control unit, 12... 1st transceiver, 13... Electronic key.
Claims (2)
前記センサを含む第1領域内へのユーザーの進入を検知するための第1検知部と、
前記センサを含むとともに前記第1領域よりも狭い第2領域内へのユーザーの進入を検知するための第2検知部と、を備え、
前記判断部は、前記第1検知部によって前記第1領域内へのユーザーの進入が検知されてから時間が経過した後に前記第2検知部によって前記第2領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に前記判断処理を実行する一方、その条件を満たさないときには前記判断処理を実行しないよう構成されており、
前記車両は、第1検知波を発信するとともにユーザーが持つ電子キーが前記第1検知波を受けて返信した応答信号を受信する第1送受信器と、第2検知波を発信するとともに同第2検知波の反射波を受信する第2送受信器と、を備えており、
前記第1検知部は、前記第1送受信器が前記応答信号を受信したことに基づき、前記第1領域内へのユーザーの進入を検知するものであり、
前記第2検知部は、前記第2送受信器が前記反射波を受信したことに基づき前記第2領域内へのユーザーの進入を検知するものであり、
前記判断部は、前記第1送受信器が前記応答信号を受信したことに基づき前記第1検知部が前記第1領域内へのユーザーの進入を検知する前に、前記第2送受信器による前記反射波の連続した受信に基づき前記第2検知部が前記第2領域へのユーザーの進入を連続的に検知したときには、前記判断処理を実行しないよう構成され、及び、前記第2検知部が前記第2領域へのユーザーの進入を連続的に検知した後に、前記第1検知部が前記第1領域内へのユーザーの進入を検知したときには、前記判断処理を実行しないよう構成されていることを特徴とする車両の制御装置。 A motion detector that detects the motion of a user near the vehicle using a sensor, and a judgment to execute a judgment process to judge whether the user's predetermined motion is performed based on the detection result by the motion detector A control unit that executes a prescribed operation of the vehicle when it is determined that the predetermined operation of the user has been performed through the determination process,
A first detection unit for detecting a user's entry into a first area including the sensor;
A second detection unit that includes the sensor and detects a user's entry into a second region narrower than the first region;
The determination unit, entry of user detection to the second region by the second detecting section after the entry of user time has elapsed since the detection of the first detection portion by the first region While the judgment process is executed on the condition that the condition is satisfied, the judgment process is not executed when the condition is not satisfied ,
The vehicle transmits a first detection wave and a first transceiver that receives a response signal returned by an electronic key of a user that receives the first detection wave and a second detection wave. A second transceiver for receiving a reflected wave of the detection wave,
The first detector detects the user's entry into the first area based on the first transceiver receiving the response signal,
The second detector detects a user's entry into the second region based on the second transceiver receiving the reflected wave.
The determination unit may reflect the reflection by the second transceiver before the first detector detects the user's entry into the first area based on the reception of the response signal by the first transceiver. When the second detection unit continuously detects the user's entry into the second region based on continuous reception of waves, the determination process is not executed, and the second detection unit is configured to perform the determination process. When the first detection unit detects the user's entry into the first area after continuously detecting the user's entry into the two areas, the determination process is not executed. The vehicle control device.
前記判断部によって実行される前記判断処理は、前記動作検出部による検出結果に基づき、ユーザーの前記定められた動作として、定められた足の動作がなされたか否かを判断するためのものであり、
前記制御部は、前記判断処理を通じてユーザーの前記定められた足の動作がなされたと判断されたときに前記車両の規定動作を実行するものである請求項1に記載の車両の制御装置。 The motion detection unit is for detecting the foot of a user near the vehicle and its motion using a sensor,
The determination process executed by the determination unit is for determining whether or not a predetermined foot motion is performed as the predetermined motion of the user based on the detection result by the motion detection unit. ,
The control device for a vehicle according to claim 1, wherein the control unit executes the prescribed operation of the vehicle when it is determined through the determination process that the predetermined foot movement of the user is performed.
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