JP6739127B1 - Sheet transfer device - Google Patents
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Abstract
【課題】載置台上に載置されるシート群の種類が変更されて、測定位置にシートが配置されたときのシートの端部の位置が変わる場合でも、シート厚み測定装置の位置を変更することなく、シート厚み測定装置によってシートの厚みを測定することができるシート移載装置を提供する。【解決手段】上方接触部52が固定されている上方接触位置は、複数種類のシート群SGを構成する複数種類のシートSHのうちのいずれのシートSHが測定位置PSに配置された場合においても、当該シートSHの上面に接触可能な位置とされている。回転部材56のアーム部54は、複数種類のシート群SGを構成する複数種類のシートSHのうちのいずれのシートSHが測定位置PSに配置された場合においても、下方接触位置に移動した下方接触部57がシートSHの下面に接触して、下方接触部57と上方接触部52との間にシートSHを挟むことが可能な長さを有する。【選択図】図5PROBLEM TO BE SOLVED: To change the position of a sheet thickness measuring device even when the type of a sheet group placed on a placing table is changed and the position of the end portion of the sheet is changed when the sheet is placed at the measuring position. Provided is a sheet transfer device capable of measuring the thickness of a sheet without using the sheet thickness measurement device. SOLUTION: An upper contact position where an upper contact portion 52 is fixed is set even when any one of a plurality of types of sheets SH forming a plurality of types of sheet groups SG is arranged at a measurement position PS. The position is such that it can contact the upper surface of the sheet SH. The arm portion 54 of the rotating member 56 moves downward to the lower contact position even when any one of the plurality of types of sheets SH forming the plurality of types of sheet groups SG is arranged at the measurement position PS. The portion 57 has a length that allows the sheet SH to come into contact with the lower surface of the sheet SH and sandwich the sheet SH between the lower contact portion 57 and the upper contact portion 52. [Selection diagram] Fig. 5
Description
本発明は、シート移載装置に関する。 The present invention relates to a sheet transfer device.
特許文献1,2には、シート材厚み検出装置を備えるシート材供給装置が開示されている。具体的には、特許文献1,2には、シート材としてコピー用紙を用いたプリンタにおける用紙厚み検出装置、及び、用紙供給装置が開示されている。特許文献1,2の装置では、シート材を挟んで搬送するように配置された基準ローラ及び変位ローラを備え、基準ローラと変位ローラとの間にシート材を挟んで搬送するときの変位ローラの回転軸の変位量に基づいて、シート材の厚みを算出する。
ところで、本願発明者は、以下のようなシート移載装置を考案していた。具体的には、複数の矩形状のシートが上下方向に積み重ねられたシート群を載置する載置台と、載置台上のシートの上面に吸着してシートを保持する吸着装置と、吸着装置を上下方向及びこれに直交する方向に移動させる移動装置と、吸着装置によって保持されているシートが1枚であるか否かを検出するシート検出装置とを備えるシート移載装置である。シートとしては、例えば、熱可塑性のシートであって、熱成形装置によって成形される熱成形用シートを用いる。このシート移載装置は、載置台上のシートを吸着して保持した吸着装置を、前記移動装置によって上方(真上)に移動させて、吸着装置によって保持されているシートを、予め設定された測定位置に配置した状態で、シート検出装置によって当該シートが1枚であるか否かを検出する。 By the way, the inventor of the present application has devised the following sheet transfer device. Specifically, a mounting table for mounting a sheet group in which a plurality of rectangular sheets are vertically stacked, an adsorption device for adsorbing to the upper surface of the sheet on the mounting table to hold the sheet, and an adsorption device are provided. The sheet transfer device includes a moving device that moves in the vertical direction and a direction orthogonal to the vertical direction, and a sheet detection device that detects whether or not the number of sheets held by the suction device is one. As the sheet, for example, a thermoforming sheet which is a thermoplastic sheet and is formed by a thermoforming device is used. In this sheet transfer device, the suction device that suctions and holds the sheet on the mounting table is moved upward (directly above) by the moving device, and the sheet held by the suction device is set in advance. In the state in which the sheet is arranged at the measurement position, the sheet detection device detects whether or not the number of sheets is one.
シート検出装置は、測定位置に配置されたシートの上面の端部に接触する上方接触位置に固定された上方接触部と、回転軸の回りに回転移動する回転部材であって、測定位置に配置されたシートの下面の端部に接触可能とされた下方接触部を先端部に備える回転部材とを有する。回転部材は、吸着装置によって保持されたシートが測定位置に向かって上方へ移動する期間中、当該シートの移動を妨げない待避位置に位置しており、シートが測定位置に配置されると、回転移動をすることによって、下方接触部をシートの下面に接触する下方接触位置に移動させて、上方接触部と下方接触部との間にシートの端部を挟む。 The sheet detection device includes an upper contact portion fixed at an upper contact position that comes into contact with an end portion of the upper surface of the sheet arranged at the measurement position, and a rotating member that rotates around a rotation axis and is arranged at the measurement position. And a rotating member having a tip end portion having a lower contact portion capable of contacting the end portion of the lower surface of the formed sheet. The rotating member is located at the retracted position where the sheet held by the suction device moves upward toward the measurement position and does not hinder the movement of the sheet. By moving, the lower contact portion is moved to the lower contact position where it contacts the lower surface of the sheet, and the end portion of the sheet is sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion.
従って、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟んだときの下方接触部の下方接触位置は、シートの厚みに応じて変動する。すなわち、吸着装置によって吸着されているシートが2枚以上である場合は、吸着装置によって吸着されているシートが1枚である場合に比べて、下方接触部の下方接触位置が下方になる(回転部材の回転移動量が小さくなる)。このことを利用して、前記シート移載装置は、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟んだときの下方接触部の下方接触位置(下方接触部が待避位置から下方接触位置に移動するまでの回転部材の回転移動量)に基づいて、吸着装置によって吸着されているシートが1枚であるか否かを検出する。 Therefore, the lower contact position of the lower contact portion when the sheet is sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion varies depending on the thickness of the sheet. That is, when the number of sheets sucked by the suction device is two or more, the lower contact position of the lower contact portion is lower (rotation) than when the number of sheets sucked by the suction device is one. The amount of rotational movement of the member becomes smaller). Utilizing this fact, the sheet transfer device is configured so that the lower contact position of the lower contact portion when the sheet is sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion (the lower contact portion moves from the retracted position to the lower contact position). Based on (rotational movement amount of the rotating member until moving), it is detected whether or not the number of sheets sucked by the suction device is one.
ところで、シート移載装置では、縦寸法及び横寸法が異なる複数種類のシートを移載することが求められていた。従って、載置台に置かれるシート群として、シート群を構成するシートの縦寸法及び横寸法が異なる複数種類のシート群が存在する。なお、載置台には、複数種類のシート群から選択された1種類のシート群が置かれる。具体的には、例えば、シート移載装置が、熱成形装置と組み合わされて、熱成形装置に供給するシートの移載に使用される場合において、熱成形装置の成形型を変更して、成形対象となるシートの大きさが変更された場合には、載置台に置かれるシート群が、複数種類のシート群から選択された他の種類のシート群(これまで載置台に置かれていたシートと比較して縦寸法及び横寸法が異なるシートからなるシート群)に変更される。 By the way, the sheet transfer device has been required to transfer a plurality of types of sheets having different vertical and horizontal dimensions. Therefore, as the sheet group placed on the mounting table, there are a plurality of types of sheet groups having different vertical and horizontal dimensions of the sheets that form the sheet group. It should be noted that one type of sheet group selected from a plurality of types of sheet groups is placed on the mounting table. Specifically, for example, when a sheet transfer device is used in combination with a thermoforming device to transfer a sheet to be supplied to the thermoforming device, the molding die of the thermoforming device is changed to perform molding. When the size of the target sheet is changed, the sheet group placed on the mounting table is a sheet group of another type selected from a plurality of types of sheet groups (sheets previously placed on the mounting table. Sheet group consisting of sheets having different vertical dimensions and horizontal dimensions).
ところで、載置台には、複数種類のシート群から選択された1種類のシート群が、選択されたシート群の種類に拘わらず、シート群の中心線の位置が一定の位置となるように載置台上に載置される。具体的には、シート群の中心線が載置台の中央領域内の一定位置を通るように、載置台上に載置される。載置台上に安定してシート群を載置するためである。なお、載置台は、シート群の種類に拘わらず、一定の位置に配置される。従って、載置台に置かれるシート群の種類を変更することよって、前記測定位置にシートが配置されたときのシートの端部の位置が変わることになる。これに対し、前記のシート移載装置では、シート検出装置の上方接触部と下方接触部との間にシートの端部を挟むことによって、吸着装置によって吸着されているシートが1枚であるか否かを検出する。 By the way, one type of sheet group selected from a plurality of types of sheet groups is placed on the mounting table so that the position of the center line of the sheet group is constant regardless of the type of the selected sheet group. It is placed on the table. Specifically, the sheet group is placed on the placing table so that the center line of the sheet group passes through a certain position in the central region of the placing table. This is for stably mounting the sheet group on the mounting table. The mounting table is arranged at a fixed position regardless of the type of sheet group. Therefore, by changing the type of the sheet group placed on the mounting table, the position of the end portion of the sheet when the sheet is placed at the measurement position is changed. On the other hand, in the above-described sheet transfer device, whether the number of sheets adsorbed by the adsorption device is one by sandwiching the end portion of the sheet between the upper contact portion and the lower contact portion of the sheet detection device. Detect whether or not.
このため、前記のシート移載装置では、載置台に置かれるシート群の種類が変更された場合には、変更されたシート群を構成するシートが前記測定位置に配置されたときに、当該のシートの端部をシート検出装置の上方接触部と下方接触部とによって挟むことができるように、シート検出装置の位置を変更する作業をする必要があった。載置台に置かれるシート群の種類が変更される度に、このような作業をすることは煩わしかった。また、シート移載装置において、シート検出装置に代えて、シートの厚みを測定できるシート厚み測定装置を設けることも求められていた。 Therefore, in the above-described sheet transfer device, when the type of the sheet group placed on the mounting table is changed, when the sheets forming the changed sheet group are arranged at the measurement position, It has been necessary to change the position of the sheet detection device so that the edge of the sheet can be sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion of the sheet detection device. It was troublesome to perform such work every time the type of the sheet group placed on the mounting table was changed. Further, in the sheet transfer device, it has been required to provide a sheet thickness measuring device capable of measuring the thickness of the sheet instead of the sheet detecting device.
本発明は、かかる現状に鑑みてなされたものであって、載置台上に載置されるシート群の種類が変更されて、測定位置にシートが配置されたときのシートの端部の位置が変わる場合でも、シート厚み測定装置の位置(詳細には、上方接触部の位置及び回転部材の回転軸の位置)を変更することなく、シート厚み測定装置によってシートの厚みを測定することができるシート移載装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the present situation, the type of the sheet group placed on the placing table is changed, and the position of the end portion of the sheet when the sheet is placed at the measurement position is Even if the sheet thickness changes, the sheet thickness can be measured by the sheet thickness measuring device without changing the position of the sheet thickness measuring device (specifically, the position of the upper contact portion and the position of the rotating shaft of the rotating member). An object is to provide a transfer device.
本発明の一態様は、上下方向に真っ直ぐ積み重ねられた複数の矩形状をなす同寸法のシートからなるシート群を載置する載置台と、前記載置台上において最も上方に位置する前記シートの上面に吸着して前記シートを保持する吸着装置と、前記吸着装置を上下方向及びこれに直交する方向に移動させる移動装置と、前記吸着装置によって保持されている前記シートの厚みを測定するシート厚み測定装置と、を備え、前記載置台上の前記シートを吸着して保持した前記吸着装置を、前記移動装置によって上方に移動させることによって、前記吸着装置によって保持されている前記シートを、予め設定された測定位置に配置した状態で、前記シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定するシート移載装置であって、前記シート厚み測定装置は、前記測定位置に配置された前記シートの上面に接触する上方接触位置に固定された上方接触部と、回転軸の回りに回転移動する回転部材であって、前記測定位置に配置された前記シートの下面に接触可能とされた下方接触部を先端側に備えるアーム部を有する回転部材と、センサ変位部を有する接触式変位センサと、を備え、前記回転部材は、前記吸着装置によって保持された前記シートが前記測定位置に向かって上方へ移動する期間中、当該シートの移動を妨げない待避位置に位置しており、当該シートが前記測定位置に配置されると、前記回転移動をすることによって、前記下方接触部を前記シートの下面に接触する下方接触位置に移動させて、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟む回転部材であり、前記回転部材が前記待避位置に位置しているときは、前記センサ変位部から離間しており、前記下方接触部が前記下方接触位置に移動して、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟むときに、前記センサ変位部に接触して前記センサ変位部を変位させるセンサ接触部であって、前記上方接触部と前記下方接触部との間に挟まれた前記シートの厚みに応じて、前記センサ変位部の変位量を異ならせるセンサ接触部を有し、前記シート移載装置は、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟んだときの前記センサ変位部の変位量に基づいて、前記シートの厚みを算出する厚み算出部を備え、前記載置台上に載置される前記シート群として、前記シート群を構成する前記シートの寸法が互いに異なる複数種類の前記シート群が存在し、前記複数種類の前記シート群から選択された1種類の前記シート群が、選択された前記シート群の種類に拘わらず、前記シート群の中心線の位置が一定の位置となるように前記載置台上に載置され、前記複数種類の前記シート群は、前記シート群を構成する前記シートの縦寸法及び横寸法が互いに異なる2種類以上の前記シート群を含み、前記上方接触部が固定されている前記上方接触位置は、前記複数種類の前記シート群を構成する複数種類の前記シートのうちのいずれの前記シートが前記測定位置に配置された場合においても、当該シートの上面に接触可能な位置とされており、前記回転部材の前記アーム部は、前記複数種類の前記シート群を構成する複数種類の前記シートのうちのいずれの前記シートが前記測定位置に配置された場合においても、前記下方接触位置に移動した前記下方接触部が前記シートの下面に接触して、前記下方接触部と前記上方接触部との間に前記シートを挟むことが可能な長さを有するシート移載装置である。 One aspect of the present invention is a mounting table for mounting a sheet group composed of a plurality of rectangular sheets having the same size and stacked vertically in the vertical direction, and the upper surface of the sheet located at the uppermost position on the mounting table. A suction device that holds the sheet by adsorbing to the sheet, a moving device that moves the suction device in a vertical direction and a direction orthogonal to this, and a sheet thickness measurement that measures the thickness of the sheet held by the suction device And a suction device that sucks and holds the sheet on the mounting table, and the sheet held by the suction device is preset by moving the suction device upward by the moving device. A sheet transfer device for measuring the thickness of the sheet by the sheet thickness measuring device in a state of being placed at the measurement position, wherein the sheet thickness measuring device contacts the upper surface of the sheet placed at the measuring position. An upper contact portion fixed to the upper contact position and a lower contact portion which is a rotating member that rotates around an axis of rotation and is capable of contacting the lower surface of the sheet arranged at the measurement position. And a contact displacement sensor having a sensor displacement portion, wherein the rotation member is a period in which the sheet held by the suction device moves upward toward the measurement position. Inside, the sheet is located at a retracted position that does not hinder the movement of the sheet, and when the sheet is placed at the measurement position, the rotational movement causes the downward contact portion to contact the lower surface of the sheet. A rotating member that is moved to a contact position and sandwiches the sheet between the upper contact portion and the lower contact portion, and is separated from the sensor displacement portion when the rotating member is located at the retracted position. When the lower contact portion moves to the lower contact position and sandwiches the sheet between the upper contact portion and the lower contact portion, the lower contact portion contacts the sensor displacement portion and the sensor displacement portion. A sensor contact portion that displaces the sensor contact portion that changes the amount of displacement of the sensor displacement portion according to the thickness of the sheet sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion. The sheet transfer device includes a thickness calculation unit that calculates a thickness of the sheet based on a displacement amount of the sensor displacement unit when the sheet is sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion. A plurality of types of sheets having different sizes of the sheets that form the sheet group, as the sheet group that is mounted on the mounting table. There is a group, and one type of the sheet group selected from the plurality of types of sheet groups has a constant position of the center line of the sheet group regardless of the type of the selected sheet group. As described above, the plurality of types of sheet groups are placed on the mounting table, and the plurality of types of sheets include two or more types of sheet groups having different longitudinal and lateral dimensions of the sheets, and the upper contact The upper contact position where the part is fixed is the upper surface of the sheet even when any one of the plurality of types of sheets that configures the plurality of types of sheet groups is arranged at the measurement position. When the any one of the plurality of types of sheets forming the plurality of types of the sheet group is arranged at the measurement position, the arm portion of the rotating member is located at the measurement position. Also in the above, a sheet having a length such that the lower contact portion moved to the lower contact position contacts the lower surface of the sheet, and the sheet can be sandwiched between the lower contact portion and the upper contact portion. It is a transfer device.
上述のシート移載装置は、載置台と吸着装置と移動装置とシート厚み測定装置とを備える。載置台の上には、上下方向に真っ直ぐ積み重ねられた複数の矩形状をなす同寸法のシートからなるシート群が載置される。このシート移載装置は、載置台上のシートを吸着して保持した吸着装置を、移動装置によって上方に(真上に)移動させることによって、吸着装置によって保持されているシートを予め設定された測定位置に配置した状態で、シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定する。 The above-described sheet transfer device includes a mounting table, a suction device, a moving device, and a sheet thickness measuring device. On the mounting table, a sheet group including a plurality of rectangular-shaped sheets of the same size stacked vertically is placed. In this sheet transfer device, the sheet held by the suction device is set in advance by moving the suction device that has sucked and held the sheet on the mounting table upward (directly above) by the moving device. The thickness of the sheet is measured by the sheet thickness measuring device in the state of being arranged at the measurement position.
シート厚み測定装置は、測定位置に配置されたシートの上面に接触する上方接触位置に固定された上方接触部と、回転軸の回りに回転移動する回転部材と、センサ変位部を有する接触式変位センサとを備える。回転部材は、アーム部を有する。このアーム部は、測定位置に配置されたシートの下面に接触可能とされた下方接触部を当該アーム部の先端側に備える。アーム部は、例えば、回転軸に近接する位置から、回転軸に直交する方向であって回転軸から遠ざかる方向に延びる形状を有する。 The sheet thickness measuring device includes an upper contact portion fixed at an upper contact position that contacts an upper surface of a sheet arranged at a measurement position, a rotary member that rotates around a rotation axis, and a contact displacement including a sensor displacement portion. And a sensor. The rotating member has an arm portion. The arm portion includes a lower contact portion capable of contacting the lower surface of the sheet arranged at the measurement position, on the tip side of the arm portion. The arm portion has, for example, a shape that extends from a position close to the rotation axis in a direction orthogonal to the rotation axis and away from the rotation axis.
回転部材は、吸着装置によって保持されたシートが測定位置に向かって上方へ(真上に)移動する期間中、当該シートの移動を妨げない待避位置に位置しており、当該シートが測定位置に配置されると、回転移動をすることによって、アーム部の先端側に位置する下方接触部をシートの下面に接触する下方接触位置に移動させて、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟む。 The rotating member is located at the retracted position that does not hinder the movement of the sheet held by the suction device during the upward movement (directly above) toward the measurement position. When arranged, the lower contact portion located on the tip end side of the arm portion is moved to the lower contact position where it contacts the lower surface of the seat by the rotational movement, and the seat is placed between the upper contact portion and the lower contact portion. Sandwich.
さらに、回転部材は、接触式変位センサのセンサ変位部(外部からの接触によって変位する部位)に接触可能とされたセンサ接触部を有する。このセンサ接触部は、回転部材が待避位置に位置しているときは、センサ変位部から離間しており、下方接触部が下方接触位置に移動して上方接触部と下方接触部との間にシートを挟むときに、センサ変位部に接触してセンサ変位部を変位させる。 Further, the rotating member has a sensor contact portion that is capable of contacting a sensor displacement portion (a portion that is displaced by a contact from outside) of the contact displacement sensor. The sensor contact portion is separated from the sensor displacement portion when the rotating member is located at the retracted position, and the lower contact portion moves to the lower contact position so that it is located between the upper contact portion and the lower contact portion. When sandwiching the sheet, the sensor displacement portion is displaced by contacting the sensor displacement portion.
詳細には、このセンサ接触部は、上方接触部と下方接触部との間に挟まれたシートの厚みに応じて、センサ変位部の変位量を異ならせる。具体的には、上方接触部と下方接触部との間に挟まれるシートの厚みに応じて、回転部材の回転移動量が変動するため、センサ接触部の回転移動量も変動する。このため、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟んだときのセンサ変位部に対するセンサ接触部の位置(センサ変位部の変位方向にかかる位置)が、上方接触部と下方接触部との間に挟まれたシートの厚みに応じて変動する。これにより、センサ接触部は、上方接触部と下方接触部との間に挟まれたシートの厚みに応じて、センサ変位部の変位量を異ならせることができる。 Specifically, the sensor contact portion changes the amount of displacement of the sensor displacement portion according to the thickness of the sheet sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion. Specifically, since the rotational movement amount of the rotating member changes according to the thickness of the sheet sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion, the rotational movement amount of the sensor contact portion also changes. Therefore, the position of the sensor contact portion with respect to the sensor displacement portion (position in the displacement direction of the sensor displacement portion) when the sheet is sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion is the same as the position of the upper contact portion and the lower contact portion. Fluctuates depending on the thickness of the sheet sandwiched between. Accordingly, the sensor contact portion can change the displacement amount of the sensor displacement portion according to the thickness of the sheet sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion.
さらに、上述のシート移載装置は、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟んだときのセンサ変位部の変位量に基づいて、シートの厚みを算出する厚み算出部を備える。具体的には、厚み算出部には、予め求めておいた厚み演算式を入力しておき、この厚み演算式に、上方接触部と下方接触部との間にシートを挟んだときのセンサ変位部の変位量の値を入力することで、シートの厚みを算出する。厚み演算式は、例えば、以下のようにして求めることができる。具体的には、まず、シートが存在しない状態で回転部材を回転移動させて上方接触部と下方接触部とを接触させたときのセンサ変位部の変位量を、0基準(シート厚み=0)に設定し、上方接触部と下方接触部との間に挟まれるシートの厚みとセンサ変位部の変位量との相関関係を求めることで、厚み演算式が得られる。 Further, the above-described sheet transfer device includes a thickness calculation unit that calculates the thickness of the sheet based on the displacement amount of the sensor displacement unit when the sheet is sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion. Specifically, the thickness calculation unit inputs a previously calculated thickness calculation formula, and the sensor displacement when the sheet is sandwiched between the upper contact unit and the lower contact unit is input to this thickness calculation formula. The thickness of the sheet is calculated by inputting the value of the displacement amount of the portion. The thickness calculation formula can be obtained as follows, for example. Specifically, first, the displacement amount of the sensor displacement portion when the rotating member is rotationally moved to bring the upper contact portion and the lower contact portion into contact with each other in the absence of the sheet is 0 reference (sheet thickness=0). And the correlation between the thickness of the sheet sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion and the displacement amount of the sensor displacement portion is obtained, the thickness calculation formula can be obtained.
ところで、上述のシート移載装置は、寸法が異なる複数種類のシートを移載することができるように構成されている。従って、載置台上に載置されるシート群として、シート群を構成するシートの寸法(縦寸法、横寸法、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法)が互いに異なる複数種類のシート群が存在する。ここで、「シート群を構成するシートの寸法が互いに異なる複数種類のシート群が存在する」とは、シート群を構成するシートの縦寸法、横寸法、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法が他のシート群とは異なるシート群が、複数種類存在することをいう。しかも、複数種類のシート群には、シート群を構成するシートの縦寸法及び横寸法が互いに異なる2種類以上のシート群(少なくとも2種類のシート群)が含まれている。 By the way, the sheet transfer device described above is configured to transfer a plurality of types of sheets having different sizes. Therefore, as a group of sheets to be placed on the mounting table, there are a plurality of types of sheet groups having different sheet dimensions (at least one of the vertical dimension, the horizontal dimension, and the thickness dimension) that form the sheet group. To do. Here, "there are a plurality of types of sheet groups in which the dimensions of the sheets that form the sheet group are different from each other" means that at least one of the vertical dimension, the horizontal dimension, and the thickness dimension of the sheets that configure the sheet group. Means that there are a plurality of types of sheet groups different from other sheet groups. Moreover, the plurality of types of sheet groups include two or more types of sheet groups (at least two types of sheet groups) in which the vertical and horizontal dimensions of the sheets that form the sheet group are different from each other.
そして、載置台上には、複数種類のシート群から選択された1種類のシート群が載置される。詳細には、選択されたシート群の種類に拘わらず、シート群の中心線(シート群を構成する複数のシートの中心を通って上下方向に真っ直ぐ延びる線)の位置が一定の位置となるように、載置台上に載置される。例えば、シート群の種類に拘わらず、シート群の中心線が載置台の中央領域内の一定位置を通るように、載置台上に載置される。なお、載置台は、シート群の種類に拘わらず、一定の位置に配置される。これにより、いずれのシート群についても、上面視で、シート厚み測定装置の上方接触部に対するシート群の中心線の位置が等しくなるように載置台上に載置される。 Then, one type of sheet group selected from a plurality of types of sheet groups is placed on the mounting table. Specifically, the position of the center line of the sheet group (a line that extends straight in the up-down direction through the centers of the plurality of sheets that form the sheet group) is fixed regardless of the type of the selected sheet group. Then, it is mounted on the mounting table. For example, regardless of the type of sheet group, the sheet group is placed on the placing table so that the center line of the sheet group passes through a fixed position in the central region of the placing table. The mounting table is arranged at a fixed position regardless of the type of sheet group. As a result, any of the sheet groups is placed on the placing table such that the positions of the center lines of the sheet groups with respect to the upper contact portion of the sheet thickness measuring device are equal in a top view.
従って、上述のシート移載装置では、載置台に置かれるシート群の種類が変更されることで(すなわち、移載対象となるシートの種類が変更されることで)、測定位置にシートが配置されたときのシートの端部の位置(例えば、上方接触部に対するシートの端部の位置)が変わる場合がある。その理由は以下の通りである。具体的には、上述のシート移載装置では、シート群の種類に拘わらず、シート群の中心線の位置が一定の位置となるように載置台上に載置され、且つ、載置台上のシートを上方に(真上に)移動させることによって測定位置に配置するため、移載対象となる複数種類のシートは、それぞれの中心(中心線)の位置が等しくなるように測定位置に配置されることになる。このため、縦寸法及び横寸法が互いに異なる2種類のシートが、それぞれ、測定位置に配置された場合には、シートの端部の位置が互いに異なることになる。 Therefore, in the above-described sheet transfer device, the type of the sheet group placed on the mounting table is changed (that is, the type of the transfer target sheet is changed), and thus the sheet is placed at the measurement position. The position of the end portion of the sheet (for example, the position of the end portion of the sheet with respect to the upper contact portion) may be changed when the sheet is twisted. The reason is as follows. Specifically, in the above-described sheet transfer device, regardless of the type of the sheet group, the sheet group is placed on the placing table so that the position of the center line of the sheet group is a constant position, and the sheet is placed on the placing table. Since the sheets are placed at the measurement position by moving them upward (directly above), multiple types of sheets to be transferred are placed at the measurement positions so that their centers (center lines) are equal. Will be. Therefore, when two types of sheets having different vertical dimensions and horizontal dimensions are arranged at the measurement positions, the positions of the end portions of the sheets are different from each other.
これに対し、上述のシート移載装置では、上方接触部が固定されている上方接触位置は、複数種類のシート群を構成する複数種類のシート(すなわち、寸法が異なるシート)のうちのいずれのシートが測定位置に配置された場合においても、当該シートの上面に接触可能な位置とされている。すなわち、上述のシート移載装置では、移載するシートの種類が変更されることによって、測定位置に配置されたときのシートの端部の位置が変わる場合があるが、上方接触部は、測定位置に配置されたいずれのシートに対してもその上面に接触可能な位置(上方接触位置)に固定されている。 On the other hand, in the above-described sheet transfer device, the upper contact position at which the upper contact portion is fixed is set to any one of a plurality of types of sheets (that is, sheets having different sizes) that form a plurality of types of sheet groups. Even when the sheet is arranged at the measurement position, the position is such that it can contact the upper surface of the sheet. That is, in the above-described sheet transfer device, the position of the end portion of the sheet when it is placed at the measurement position may change due to a change in the type of the transferred sheet, but the upper contact portion is It is fixed at a position (upper contact position) where it can contact the upper surface of any of the sheets arranged at that position.
例えば、上方接触部は、横寸法が最も小さいシートに対しては、シートの端部(横方向の端部)の上面に接触し、これよりも横寸法が大きいシートに対しては、シートの横方向について、端部よりも中心側の部位の上面に接触する位置(上方接触位置)に固定されている。この場合、シートの縦方向にかかる上方接触部の位置は、シートの中央部の上面に接触する位置にすると良い。 For example, the upper contact portion contacts the upper surface of the edge portion (lateral edge portion) of the sheet having the smallest lateral dimension, and the sheet of the sheet having the lateral dimension larger than that contacts the upper surface of the sheet. In the lateral direction, it is fixed at a position (upper contact position) where it comes into contact with the upper surface of a portion closer to the center than the end. In this case, the position of the upper contact portion in the vertical direction of the sheet may be a position in contact with the upper surface of the central portion of the sheet.
さらに、上述のシート移載装置では、回転部材のアーム部は、複数種類のシート群を構成する複数種類のシート(すなわち、寸法が異なるシート)のうちのいずれのシートが測定位置に配置された場合においても、下方接触位置に移動した下方接触部がシートの下面に接触して、下方接触部と上方接触部との間にシートを挟むことを可能とする長さを有する。すなわち、上述のシート移載装置では、移載するシートの種類が変更されることによって、測定位置に配置されたときのシートの端部の位置が変わる場合があるが、回転部材のアーム部は、その先端側に位置する下方接触部が、測定位置に配置されたいずれのシートに対してもその下面に接触して、下方接触部と上方接触部との間にシートを挟むことができる長さを有している。 Further, in the above-described sheet transfer device, the arm portion of the rotating member is arranged such that any one of a plurality of types of sheets (that is, sheets having different dimensions) forming a plurality of types of sheet groups is arranged at the measurement position. Even in such a case, the lower contact portion that has moved to the lower contact position has a length that allows the lower contact portion to come into contact with the lower surface of the sheet and sandwich the sheet between the lower contact portion and the upper contact portion. That is, in the above-described sheet transfer device, the position of the end portion of the sheet when the sheet is placed at the measurement position may change due to a change in the type of the transferred sheet, but the arm portion of the rotating member , The lower contact portion located on the leading end side is in contact with the lower surface of any sheet arranged at the measurement position, and the sheet can be sandwiched between the lower contact portion and the upper contact portion. Have
例えば、横寸法が最も小さいシートに対しては、下方接触部がシートの端部(横方向の端部)の下面(シートを間に挟んで上方接触部と対向する位置)に接触し、これよりも横寸法が大きいシートに対しては、シートの横方向について、端部よりも中心側の部位の下面(シートを間に挟んで上方接触部と対向する位置)に接触するような、回転部材のアーム部の長さにする。この場合、シートの縦方向にかかる下方接触部の位置は、シートの中央部の下面(シートを間に挟んで上方接触部と対向する位置)に接触する位置にすると良い。この例の場合、アーム部は、下方接触部が下方接触位置に移動してシートの下面に接触した状態において、上面視で、シートの横方向に延びる(シートの外側から中心側に向かってシートの横方向に延びる)形状を有する。 For example, for a sheet having the smallest lateral dimension, the lower contact portion comes into contact with the lower surface of the end portion (lateral end portion) of the sheet (a position facing the upper contact portion with the sheet interposed therebetween), For a sheet with a lateral dimension larger than that of the sheet, in the lateral direction of the sheet, rotation that touches the lower surface of the part closer to the center than the edge (the position facing the upper contact part with the sheet in between) The length of the arm of the member. In this case, the position of the lower contact portion in the vertical direction of the sheet may be a position where it contacts the lower surface of the central portion of the sheet (a position facing the upper contact portion with the sheet sandwiched therebetween). In the case of this example, the arm portion extends in the lateral direction of the seat when the lower contact portion moves to the lower contact position and contacts the lower surface of the seat (the seat extends from the outside of the seat toward the center of the seat). (Extending in the horizontal direction).
従って、上述のシート移載装置によれば、載置台上に載置されるシート群の種類が変更されて、測定位置にシートが配置されたときのシートの端部の位置が変わる場合でも、シート厚み測定装置の位置(詳細には、上方接触部の位置及び回転部材の回転軸の位置)を変更することなく、シート厚み測定装置によってシートの厚みを測定することができる。 Therefore, according to the above-described sheet transfer device, even when the type of the sheet group placed on the placing table is changed and the position of the end portion of the sheet when the sheet is placed at the measurement position is changed, The sheet thickness measuring device can measure the thickness of the sheet without changing the position of the sheet thickness measuring device (specifically, the position of the upper contact portion and the position of the rotating shaft of the rotating member).
なお、移動装置によって吸着装置を移動させる方向のうち上下方向に直交する方向は、例えば、載置台に載置されている矩形状のシートの縦方向または横方向に一致する方向である。 Note that, of the directions in which the suction device is moved by the moving device, the direction orthogonal to the vertical direction is, for example, the direction that matches the vertical or horizontal direction of the rectangular sheet placed on the mounting table.
さらに、前記のシート移載装置であって、前記厚み算出部によって算出された前記シートの厚みであるシート厚み算出値が、移載対象として決定された前記シートの1枚分の厚みであるか否かを判定する判定部を備えるシート移載装置とすると良い。 Further, in the above-described sheet transfer device, whether the sheet thickness calculation value, which is the thickness of the sheet calculated by the thickness calculation unit, is the thickness of one sheet determined to be transferred. It is preferable that the sheet transfer apparatus includes a determination unit that determines whether or not the sheet transfer apparatus is provided.
上述のシート移載装置では、吸着装置によって、載置台上のシートの上面に吸着してシートを保持したとき、2枚以上のシートが重なった状態で吸着装置によって保持されることがあり得る。また、載置台上に、移載対象として決定されたシート(すなわち、移載すべきシートとして決定されたシート)とは厚みが異なるシートが、誤って載置されていることもあり得る。ここで、移載対象として決定されたシートとは、シート移載装置の移載対象として決定されたシートであって、シート移載装置によって目的の移載場所へ移載するべきシートとして決定されたシートである。 In the above-described sheet transfer device, when the suction device sucks the upper surface of the sheet on the mounting table to hold the sheet, two or more sheets may be held by the suction device in an overlapping state. In addition, a sheet having a different thickness from the sheet determined as the transfer target (that is, the sheet determined as the sheet to be transferred) may be erroneously placed on the mounting table. Here, the sheet determined as the transfer target is the sheet determined as the transfer target of the sheet transfer device, and is determined as the sheet to be transferred to the target transfer location by the sheet transfer device. It is a sheet.
これに対し、上述のシート移載装置は、厚み算出部によって算出されたシートの厚み(これをシート厚み算出値とする)が、移載対象として決定されたシートの1枚分の厚みであるか否かを判定する判定部を備える。これにより、上述のシート移載装置では、吸着装置によって吸着されて保持されているシートの厚みが、移載対象として決定されたシート(すなわち、移載すべきシート)の1枚分の厚みであるか否かを判定することができる。換言すれば、吸着装置によって吸着されて保持されているシートが、移載対象として決定されたシート1枚であるか否かを判定することができる。従って、上述のシート移載装置では、2枚以上のシートが重なった状態で吸着装置によって保持されている場合や、移載対象として決定されたシートとは厚みが異なるシートが誤って載置台上に載置されている場合など、移載対象として決定されたシート1枚が吸着装置によって吸着されて保持されていないこと(異常)を検出することができる。 On the other hand, in the above-described sheet transfer apparatus, the thickness of the sheet calculated by the thickness calculation unit (this is the calculated sheet thickness value) is the thickness of one sheet determined as the transfer target. A determination unit that determines whether or not it is provided. As a result, in the above-described sheet transfer device, the thickness of the sheet sucked and held by the suction device is equal to the thickness of one sheet determined as the transfer target (that is, the sheet to be transferred). It can be determined whether or not there is. In other words, it is possible to determine whether or not the sheet sucked and held by the suction device is the one sheet determined as the transfer target. Therefore, in the above-described sheet transfer device, when two or more sheets are held by the suction device in an overlapping state, or a sheet having a different thickness from the sheet determined as the transfer target is erroneously placed on the mounting table. It is possible to detect that one sheet determined as a transfer target is not adsorbed and held by the adsorbing device (abnormality), for example, when it is placed on.
なお、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートの1枚分の厚みであるか否かを判定する方法としては、例えば、以下の方法を挙げることができる。具体的には、判定部に、予め、移載対象として決定されたシートの1枚分の厚みを記憶させておく。なお、シート1枚分の厚み(厚み寸法)は、製造誤差等を考慮した一定の範囲を有する寸法範囲とするのが好ましい。そして、判定部において、厚み算出部によって算出されたシート厚み算出値が、前記寸法範囲内であるか否かを判定することで、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートの1枚分の厚みであるか否かを判定することができる。 As a method for determining whether or not the calculated sheet thickness value is the thickness of one sheet determined to be transferred, the following method can be used, for example. Specifically, the determination unit stores in advance the thickness of one sheet determined as a transfer target. In addition, it is preferable that the thickness (thickness dimension) of one sheet is within a certain range in consideration of manufacturing error and the like. Then, the determination unit determines whether or not the calculated sheet thickness value calculated by the thickness calculation unit is within the dimensional range, so that the calculated sheet thickness value is one of the sheets determined to be transferred. It is possible to determine whether or not the thickness is the thickness of one sheet.
さらに、前記のシート移載装置であって、前記判定部によって、前記シート厚み算出値が前記シートの1枚分の厚みでないと判定された場合は、前記シートを吸着して保持している前記吸着装置を、前記移動装置によって下方に移動させて、前記吸着装置による吸着から前記シートを解放して、前記吸着装置によって保持していた前記シートを前記載置台上に戻し、その後、改めて、前記吸着装置によって、前記載置台上において最も上方に位置する前記シートの上面を吸着して前記シートを保持し、前記吸着装置を前記移動装置によって上方に移動させることによって、前記吸着装置によって保持されている前記シートを前記測定位置に配置した状態で、前記シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定するシート移載装置とすると良い。 Further, in the above-described sheet transfer device, when the determination unit determines that the calculated sheet thickness is not the thickness of one sheet, the sheet is sucked and held. The suction device is moved downward by the moving device, the sheet is released from the suction by the suction device, the sheet held by the suction device is returned to the mounting table, and then, again, The suction device holds the sheet by suctioning the upper surface of the uppermost sheet on the mounting table, and the suction device is moved upward by the moving device to be held by the suction device. The sheet transfer device may measure the thickness of the sheet with the sheet thickness measuring device in a state where the sheet is placed at the measurement position.
上述のシート移載装置は、判定部によってシート厚み算出値がシートの1枚分の厚みでないと判定された場合、シートを吸着して保持している吸着装置を、移動装置によって下方に(真下)移動させて、吸着装置による吸着からシートを解放して、吸着装置によって保持していたシートを載置台上(載置台上のシート群)に戻す動作を行う。その後、改めて、吸着装置によって、載置台上において最も上方に位置するシートの上面を吸着してシートを保持し、吸着装置を移動装置によって上方(真上)に移動させることによって、吸着装置によって保持されているシートを測定位置に配置した状態で、シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定する。 When the determination unit determines that the calculated sheet thickness is not the thickness of one sheet, the sheet transfer apparatus described above moves the suction apparatus, which holds the sheet by suction, downward (directly below the moving apparatus). ) The sheet is moved to release the sheet from the suction by the suction device, and the sheet held by the suction device is returned to the mounting table (sheet group on the mounting table). After that, the suction device again suctions the upper surface of the uppermost sheet on the mounting table to hold the sheet, and the suction device moves upward (immediately above) by the moving device to hold it by the suction device. The thickness of the sheet is measured by the sheet thickness measuring device in a state where the sheet is placed at the measurement position.
上述のシート移載装置では、このような一連の動作を、判定部によってシート厚み算出値がシートの1枚分の厚みであると判定されるまで行う。なお、判定部によってシート厚み算出値がシートの1枚分の厚みであると判定された場合は、移動装置による移動によって、1枚のシートを吸着して保持している吸着装置を、目的の移載場所まで移動させて、吸着装置による吸着からシートを解放する。これにより、載置台上に載置されているシートを、1枚ずつ、目的の移載場所(例えば、シートを熱成形装置まで搬送するコンベアの上面)へ移動させることができる。 In the above-described sheet transfer device, such a series of operations is performed until the determination unit determines that the calculated sheet thickness value is the thickness of one sheet. In addition, when the determination unit determines that the calculated sheet thickness value is the thickness of one sheet, the suction device that sucks and holds one sheet by the movement device moves The sheet is moved to the transfer place to release the sheet from adsorption by the adsorption device. As a result, the sheets placed on the placing table can be moved one by one to a target transfer location (for example, the upper surface of the conveyor that conveys the sheets to the thermoforming apparatus).
次に、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1は、実施形態にかかるシート移載装置1の正面図である。図2〜図6は、実施形態にかかるシート移載装置1の説明図であって、シート移載装置1の移載対象となるシートSHのうち縦寸法Y(縦方向DAの寸法)及び横寸法X(横方向DBの寸法)が最も大きいシート5を移載対象としているときの説明図である。このうち、図2〜図5は、シート移載装置1の正面視拡大図である。図6は、シート移載装置1の上面視拡大図である。但し、図6では、載置台20、吸着装置30、及び移動装置40等の図示を省略している。図7及び図8は、実施形態にかかるシート移載装置1の説明図であって、シート移載装置1の移載対象となるシートSHのうち縦寸法Y及び横寸法Xが最も小さいシート105を移載対象としているときの説明図である。このうち、図7は、シート移載装置1の正面視拡大図である。図8は、シート移載装置1の上面視拡大図である。但し、図8では、載置台20、吸着装置30、及び移動装置40等の図示を省略している。
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view of the
以下、本実施形態のシート移載装置1について詳細に説明する。なお、ここでは、主に、シート移載装置1の移載対象となるシートSHのうち、縦寸法Y及び横寸法Xが最も大きいシート5を移載対象とした場合を例に挙げて説明する。本実施形態のシート移載装置1は、図1に示すように、載置台20と吸着装置30と移動装置40とシート厚み測定装置50と制御装置60とを備える。図2及び図3に示すように、載置台20の載置面20b上には、パレット6を介して、上下方向D1に真っ直ぐ積み重ねられた複数の矩形状をなす同寸法のシート5(シートSH)からなるシート群10(シート群SG)が載置される。なお、上下方向D1に真っ直ぐ積み重ねられた複数のシートSHからなるシート群を、シート群SGとする。
Hereinafter, the
また、載置台20は、図2及び図3に示すように、載置面20b上に載置されたシート群10の側面10cに接触して、このシート群10(シート群10を構成する複数のシート5)を支持する支持部材21を有する。なお、支持部材21は、シート群10の4つの側面10cのそれぞれに対して、2本ずつ設けられている。これらの支持部材21は、載置台20の載置面20b上に載置されるシート5の大きさ(縦寸法Y及び横寸法X)に応じて、左右方向D2(シートSHの横方向DBに一致する方向)または前後方向D3(図2及び図3において紙面に直交する方向)に移動可能とされている。これにより、シート移載装置1を稼働させるときは、各々の支持部材21を、載置台20の載置面20b上に載置されたシート群SGの側面に接触する位置に配置して、各々の支持部材21によってシート群SGの側面が支持された状態にする。
Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the mounting table 20 contacts the
吸着装置30は、シートSH(シート5など)を吸着する複数(本実施形態では、8個)の吸着パッド31を有する。8個の吸着パッド31のうち、4個の吸着パッド31bは、吸着装置30の中心線CL3に近い側に位置し、上面視で、対角線が中心線CL3の位置で交差する長方形の4つの角部の位置に固定されている。残り4個の吸着パッド31cは、吸着装置30の中心線CL3に対して、固定されている4個の吸着パッド31bよりも外側に位置し、シートSHの大きさ(縦寸法Y及び横寸法X)に応じて、左右方向D2(シートSHの横方向DBに一致する方向)及び前後方向D3(図2及び図3において紙面に直交する方向)に移動可能とされている。4個の吸着パッド31cは、シートSHの4つの角部に近い部位に吸着するように、移載するシートSHの大きさ(縦寸法Y及び横寸法X)に応じて位置決めされる。
The
この吸着装置30は、載置台20上において最も上方(上方向D11)に位置するシート5の上面5bに吸着してこのシート5を保持する(図2参照)。具体的には、8個の吸着パッド31を、載置台20上において最も上方(上方向D11)に位置するシート5の上面5bに接触させた状態で、図示しない真空装置によって8個の吸着パッド31内を減圧する。これにより、8個の吸着パッド31が、載置台20上において最も上方(上方向D11)に位置するシート5の上面5bに吸着する(図2参照)。8個の吸着パッド31内の減圧状態を維持することで、吸着装置30は、載置台20上において最も上方(上方向D11)に位置するシート5を吸着して保持することができる。また、吸着装置30は、4個の吸着パッド31cを上下方向D1に振動させるためのエアシリンダ33を有する。
The
移動装置40は、吸着装置30を、上下方向D1及びこれに直交する方向(本実施形態では、左右方向D2)に移動させる。この移動装置40は、吸着装置30を上下方向D1に移動させるためのサーボモータ41と、吸着装置30を左右方向D2に移動させるためのサーボモータ42とを備える。シート厚み測定装置50は、吸着装置30によって保持されているシートSHの厚み(厚み寸法)を測定する。
The moving
このようなシート移載装置1は、載置台20上のシートSH(シート5など)を吸着して保持した吸着装置30を、移動装置40によって上方(真上、上方向D11)に移動させることによって、吸着装置30によって保持されているシートSH(シート5など)を予め設定された測定位置PS(図3に示す位置)に配置し、この状態で、シート厚み測定装置50によって当該シートSH(シート5など)の厚みを測定する(図3参照)。
In such a
ここで、シート厚み測定装置50について詳細に説明する。シート厚み測定装置50は、測定位置PSに配置されたシート5の上面5bに接触する上方接触位置に固定された上方接触部52と、回転軸53の回りに回転移動する回転部材56と、回転部材56を回転軸53の回りに回転移動させるエアシリンダ59と、センサ変位部58bを有する接触式変位センサ58とを備える(図4及び図5参照)。
Here, the sheet
なお、図4及び図5は、図3のB部の拡大図である。但し、図4は、回転部材56が、吸着装置30によって保持されたシート5の上下方向D1への移動を妨げない待避位置に配置されている状態を示している。一方、図5は、回転部材56の第1アーム部54の先端部に位置する下方接触部57が、シート5の下面5cに接触する下方接触位置に配置されて、上方接触部52と下方接触部57との間にシート5を挟んだ状態を示している。
4 and 5 are enlarged views of the portion B of FIG. However, FIG. 4 illustrates a state in which the rotating
このうち、上方接触部52は、左右方向D2に延びる固定アーム51の先端部(左方向D22の端部)に設けられている。固定アーム51は、ブラケット81を介して、シート移載装置1のフレーム80に固定されている(図4及び図5参照)。
Of these, the
また、接触式変位センサ58は、ハウジング58cと、外部からの接触によって変位するセンサ変位部58b(スピンドル)とを有する。接触式変位センサ58のハウジング58cは、ブラケット83を介して、フレーム80に固定されたブラケット81に固定されている。詳細には、接触式変位センサ58は、センサ変位部58bが左右方向D2に変位する向きで固定されている(図4及び図5参照)。なお、本実施形態では、接触式変位センサ58として、キーエンス社のGT−H10を用いている。
Further, the
また、エアシリンダ59は、シリンダチューブ59bとピストンロッド59cとを備える。シリンダチューブ59bは、ブラケット81に対して、回転軸82の回りに回転可能に取り付けられている。ピストンロッド59cの先端部は、回転部材56に取り付けられている。これにより、エアシリンダ59のピストンロッド59cを軸方向に移動させることによって、回転部材56を回転軸53の回りに回転移動させることができる。
The
回転部材56は、正面視略L字形状をなし、一定の方向に延びる第1アーム部54と、これに直交する方向に延びる第2アーム部55とを有する。第1アーム部54は、回転軸53に近接する位置から、回転軸53に直交する方向であって回転軸53から遠ざかる方向に真っ直ぐ延びる形状を有する。第1アーム部54の先端部(回転軸53から最も離間した部位)には、測定位置PSに配置されたシート5の下面5cに接触可能とされた下方接触部57が設けられている。回転軸53は、前後方向D3(図4及び図5において紙面に直交する方向)に延びている。なお、エアシリンダ59を最も伸長させた状態で上方接触部52と下方接触部57とが接触するように、回転部材56(第1アーム部54)及び固定アーム51が設けられている。
The rotating
回転部材56は、吸着装置30によって保持されたシート5(載置台20上に載置されていたシート5)が、測定位置PSに向かって上方向D11へ(真上に)移動する期間中、当該シート5の移動を妨げない待避位置(図4に示す位置)に配置される。なお、エアシリンダ59を最も短縮した状態にすることで、回転部材56を待避位置(図4に示す位置)に配置することができる。そして、吸着装置30によって保持されたシート5が測定位置PSに配置された状態で、エアシリンダ59を伸長させることで、回転部材56を時計回りに回転移動させる。これによって、第1アーム部54の先端部に位置する下方接触部57を、シート5の下面5cに接触する下方接触位置(図5に示す位置)に移動させて、上方接触部52と下方接触部57との間にシート5を挟む。
The rotating
さらに、回転部材56は、接触式変位センサ58のセンサ変位部58bの先端(左方向D22の端部)に接触可能とされたセンサ接触部55bを有する。なお、センサ接触部55bは、第2アーム部55の先端部である。このセンサ接触部55bは、回転部材56が待避位置(図4に示す位置)に位置しているときは、センサ変位部58bから離間しており、下方接触部57が下方接触位置(図5に示す位置)に移動して上方接触部52と下方接触部57との間にシート5を挟むときに、センサ変位部58bに接触して(センサ変位部58bを右方向D21に押して)、センサ変位部58bを右方向D21に変位させる。
Further, the rotating
詳細には、第2アーム部55のセンサ接触部55bは、上方接触部52と下方接触部57との間に挟まれたシートSH(シート5など)の厚みに応じて、センサ変位部58bの変位量を異ならせる。具体的には、上方接触部52と下方接触部57との間に挟まれるシートSHの厚みに応じて、下方接触部57が下方接触位置(図5に示す位置)に移動するまでの待避位置(図4に示す位置)からの回転部材56の回転移動量が変動するため、センサ接触部55bを有する第2アーム部55の回転移動量も変動する。
Specifically, the
このため、上方接触部52と下方接触部57との間にシートSHを挟んだときのセンサ変位部58bに対するセンサ接触部55bの位置(センサ変位部58bの変位方向にかかる位置)が、上方接触部52と下方接触部57との間に挟まれたシートSH(シート5など)の厚みに応じて変動する。これにより、センサ接触部55bは、上方接触部52と下方接触部57との間に挟まれたシートSHの厚みに応じて、センサ変位部58bの変位量を異ならせることができる。
Therefore, when the sheet SH is sandwiched between the
制御装置60は、マイクロコンピュータ等によって構成されている。この制御装置60は、図示しない真空装置に連結されている吸着装置30の吸着パッド31内の減圧制御を行って、吸着パッド31にシートSHを吸着させる。さらには、制御装置60は、吸着パッド31内の減圧解除(大気開放)制御を行って、吸着パッド31からシートSHを解放させる。
The
また、制御装置60は、移動装置40のサーボモータ41の駆動制御を行って、吸着装置30を上下方向D1に移動させる制御を行う。さらには、移動装置40のサーボモータ42の駆動制御を行って、吸着装置30を左右方向D2に移動させる制御を行う。また、制御装置60は、エアシリンダ59の伸縮制御を行って、回転部材56を回転させる制御を行う。
The
さらに、制御装置60は、上方接触部52と下方接触部57との間にシートSH(シート5など)を挟んだときのセンサ変位部58bの変位量に基づいて、シートSHの厚み(厚み寸法)を算出する厚み算出部61を備える(図1参照)。具体的には、厚み算出部61には、予め求めておいた厚み演算式が記憶されている。この厚み演算式に、上方接触部52と下方接触部57との間にシートSHを挟んだときのセンサ変位部58bの変位量の値が入力されることで、厚み算出部61においてシートSHの厚みが算出される。
Further, the
なお、厚み演算式は、例えば、以下のようにして求めておくことができる。具体的には、まず、シートSHが存在しない状態で回転部材56を回転移動させて、上方接触部52と下方接触部57とを接触させたときのセンサ変位部58bの変位量(センサ接触部55bによって押されて移動するセンサ変位部58bの変位量)を、0基準(シート厚み=0)に設定する。そして、上方接触部52と下方接触部57との間に挟まれるシートSHの厚みとセンサ変位部58bの変位量との相関関係を求めることで、厚み演算式が得られる。
The thickness calculation formula can be obtained in the following manner, for example. Specifically, first, the displacement amount of the
ところで、本実施形態のシート移載装置1は、寸法(縦寸法Y、横寸法X、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法)が異なる複数種類のシートSHを移載することができるように構成されている。従って、載置台20の載置面20b上に載置されるシート群SGとして、シート群SGを構成するシートSHの寸法(縦寸法Y、横寸法X、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法)が互いに異なる複数種類のシート群SGが存在する。ここで、「シート群SGを構成するシートSHの寸法が互いに異なる複数種類のシート群SGが存在する」とは、シート群SGを構成するシートSHの縦寸法Y、横寸法X、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法が他のシート群SGとは異なるシート群SGが、複数種類存在することをいう。従って、各々のシート群SGは、当該シート群SGを構成するシートSHの縦寸法Y、横寸法X、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法が、他のシート群SGと異なっている。
By the way, the
しかも、複数種類のシート群SGには、シート群SGを構成するシートSHの縦寸法Y(縦方向DAの寸法、図6参照)及び横寸法X(横方向DBの寸法、図6参照)が互いに異なる2種類以上のシート群SG(少なくとも2種類のシート群SG)が含まれている。具体的には、シート群SGとして、縦寸法Y及び横寸法Xが最も大きいシート5からなるシート群10(図1〜図6参照)、縦寸法Y及び横寸法Xが最も小さいシート105からなるシート群110(図7及び図8参照)などが存在する。シート群10及びシート群110は、シート群SGを構成するシートSHの縦寸法Y及び横寸法Xが互いに異なる2種類のシート群SGである。
Moreover, in the plurality of types of sheet groups SG, the vertical dimension Y (the dimension in the vertical direction DA, see FIG. 6) and the horizontal dimension X (the dimension in the horizontal direction DB, see FIG. 6) of the sheets SH that make up the sheet group SG are provided. Two or more types of sheet groups SG different from each other (at least two types of sheet groups SG) are included. Specifically, the sheet group SG includes a sheet group 10 (see FIGS. 1 to 6) including a
そして、載置台20の載置面20b上には、複数種類のシート群SGから選択された1種類のシート群SG(シート群10やシート群110など)が載置される。詳細には、選択されたシート群SGの種類に拘わらず、シート群SGの中心線CL1(シート群SGを構成する複数のシートSHの中心を通って上下方向D1に真っ直ぐ延びる線)の位置が一定の位置となるように、載置台20の載置面20b上に載置される。例えば、図3に示すシート群10の中心線CL1の位置と、図7に示すシート群110の中心線CL1の位置とが同等となるように、シート群10または110が載置台20の載置面20b上に載置される。
Then, on the mounting
具体的には、シート群SGの種類に拘わらず、シート群SGの中心線CL1が載置台20の中央領域内の一定位置を通るように、載置台20の載置面20b上に載置される。なお、載置台20は、シート群SGの種類に拘わらず、一定の位置(規定の位置)に配置される。これにより、いずれのシート群SGについても、上面視で、シート厚み測定装置50の上方接触部52に対するシート群SGの中心線CL1の位置が等しくなるように、載置台20の載置面20b上に載置される(図6及び図8参照)。
Specifically, regardless of the type of the sheet group SG, the sheet group SG is placed on the placing
なお、図6は、シート群SGとしてシート群10を載置台20の載置面20b上に載置したシート移載装置1の上面図である。また、図8は、シート群SGとしてシート群110を載置台20の載置面20b上に載置したシート移載装置1の上面図である。但し、図6及び図8では、載置台20、吸着装置30、及び移動装置40等の図示を省略している。図6及び図8に示すように、シート群10、110のいずれについても、上面視で、上方接触部52に対するシート群10,110の中心線CL1の位置が等しくなるように、載置台20の載置面20b上に載置される(図6及び図8参照)。
Note that FIG. 6 is a top view of the
なお、実施形態では、シート群SGの種類に拘わらず、前後方向D3(上下方向D1及び左右方向D2に直交する方向)について、シート群SGの中心線CL1の位置が上方接触部52の位置と等しくなるように、シート群SGが載置台20の載置面20b上に載置される(図6及び図8参照)。また、本実施形態では、シートSHの横方向DBがシート移載装置1の左右方向D2と等しくなるように、且つ、シートSHの縦方向DAがシート移載装置1の前後方向D3と等しくなるように、シート群SGが載置台20の載置面20b上に載置される(図6及び図8参照)。
In the embodiment, the position of the center line CL1 of the seat group SG is the position of the
従って、本実施形態のシート移載装置1では、載置台20に載置されるシート群SGの種類が変更されることで(すなわち、移載対象となるシートSHの種類が変更されることで)、測定位置PSにシートSHが配置されたときのシートSHの端部の位置(例えば、上方接触部52に対するシートSHの端部の位置)が変わる場合がある。その理由は以下の通りである。
Therefore, in the
具体的には、本実施形態のシート移載装置1では、シート群SGの種類に拘わらず、シート群SGの中心線CL1の位置が一定の位置となるように載置台20上に載置され、且つ、載置台20上のシートSHを上方向D11に(真上に)移動させることによって測定位置PSに配置するため、移載対象となる複数種類のシートSHは、それぞれの中心線CL2の位置が等しくなるように測定位置PSに配置されることになる。このため、縦寸法Y及び横寸法Xが互いに異なる2種類のシートSHが、それぞれ、測定位置PSに配置された場合には、シートSHの端部の位置が互いに異なることになる。例えば、図3と図7を比較するとわかるように、縦寸法Y及び横寸法Xが最も小さいシート105が測定位置PSに配置されたときのシート105の右端部の位置は、縦寸法Y及び横寸法Xが最も大きいシート5が測定位置PSに配置されたときのシート5の右端部の位置よりも左側(左方向D22の位置)になる。
Specifically, in the
これに対し、本実施形態のシート移載装置1では、上方接触部52が固定されている上方接触位置は、複数種類のシート群SGを構成する複数種類のシートSH(すなわち、縦寸法Y、横寸法X、及び厚み寸法のうち少なくともいずれかの寸法が異なるシートSH)のうちのいずれのシートSHが測定位置PSに配置された場合においても、当該シートSHの上面に接触可能な位置とされている。すなわち、本実施形態のシート移載装置1では、移載するシートSHの種類が変更されることによって、測定位置PSに配置されたときのシートSHの端部の位置が変わる場合があるが、上方接触部52は、測定位置PSに配置されたいずれのシートSHに対しても、その上面に接触可能な位置(上方接触位置)に固定されている。
On the other hand, in the
具体的には、上方接触部52は、横寸法Xが最も小さいシート105に対しては、シート105の右端部(右方向D21の端部)の上面105bに接触し(図7及び図8参照)、これよりも横寸法Xが大きいシートSH(シート5など)に対しては、左右方向D2(シートSHの横方向DBに一致する)について、右端部よりも中心線CL2(シートSHの中心線CL2)側の部位の上面に接触する位置(上方接触位置)に固定されている(図3及び図6参照)。
Specifically, the
さらに、本実施形態のシート移載装置1では、回転部材56の第1アーム部54は、複数種類のシート群SGを構成する複数種類のシートSH(すなわち、寸法が異なるシートSH)のうちのいずれのシートSHが測定位置PSに配置された場合においても、下方接触位置に移動した下方接触部57がシートSHの下面に接触して、下方接触部57と上方接触部52との間にシートSHを挟むことを可能とする長さを有する。すなわち、本実施形態のシート移載装置1では、移載するシートSHの種類が変更されることによって、測定位置PSに配置されたときのシートSHの端部の位置が変わる場合があるが、回転部材56の第1アーム部54は、その先端側に位置する下方接触部57が、測定位置PSに配置されたいずれのシートSHに対してもその下面に接触して、下方接触部57と上方接触部52との間にシートSHを挟むことができる長さを有している。
Furthermore, in the
具体的には、横寸法Xが最も小さいシート105に対しては、下方接触部57がシート105の右端部(右方向D21の端部)の下面105c(シート105を間に挟んで上方接触部52と対向する位置)に接触し(図7及び図8参照)、これよりも横寸法Xが大きいシートSH(シート5など)に対しては、左右方向D2(シートSHの横方向DBに一致する)について、右端部よりも中心線CL2側の部位の下面(シートSHを間に挟んで上方接触部52と対向する位置)に接触するような、回転部材56の第1アーム部54の長さにしている。なお、第1アーム部54は、下方接触部57が下方接触位置に移動して、測定位置PSに配置されたシートSHの下面に接触した状態において、上面視で、シートSHの横方向DB(左右方向D2)に延びる(シートSHの外側から中心線CL2側に向かってシートSHの横方向DBに延びる)形状を有する(図6及び図8参照)。
Specifically, for the
従って、本実施形態のシート移載装置1によれば、載置台20上に載置されるシート群SGの種類が変更されて、測定位置PSにシートSHが配置されたときのシートSHの端部の位置が変わる場合でも、シート厚み測定装置50の位置(詳細には、上方接触部52の位置及び回転部材56の回転軸53の位置)を変更することなく、シート厚み測定装置50によってシートSHの厚みを測定することができる。
Therefore, according to the
ところで、本実施形態のシート移載装置1では、吸着装置30によって、載置台20上のシートSHの上面に吸着してシートSHを保持したとき、2枚以上のシートSHが重なった状態で吸着装置30によって保持されることがあり得る。また、載置台20上に、移載対象として決定されたシートSH(すなわち、移載すべきシートSHとして決定されたシートSH)とは厚みが異なるシートSHからなるシート群SGが、誤って載置されていることもあり得る。ここで、移載対象として決定されたシートSHとは、シート移載装置1の移載対象として決定されたシートSHであって、シート移載装置1によって目的の移載場所へ移載するべきシートSHとして決定されたシートSHである。
By the way, in the
これに対し、本実施形態のシート移載装置1では、制御装置60が、「厚み算出部61によって算出されたシートSHの厚み(これをシート厚み算出値とする)が、移載対象として決定されたシートSHの1枚分の厚みであるか否かを判定する」判定部62を備える(図1参照)。これにより、本実施形態のシート移載装置1では、吸着装置30によって吸着されて保持されているシートSHの厚みが、移載対象として決定されたシートSH(すなわち、移載すべきシートSH)の1枚分の厚みであるか否かを判定することができる。換言すれば、吸着装置30によって吸着されて保持されているシートSHが、移載対象として決定された1枚のシートSHであるか否かを判定することができる。
On the other hand, in the
従って、本実施形態のシート移載装置1では、2枚以上のシートSHが重なった状態で吸着装置30によって保持されている場合や、移載対象として決定されたシートSHとは厚みが異なるシートSHが誤って載置台20上に載置されている場合など、「吸着装置30によって吸着されて保持されているシートSHが、移載対象として決定された1枚のシートSHではないこと(すなわち異常)」を検出することができる。
Therefore, in the
なお、本実施形態では、以下のようにして、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートSHの1枚分の厚みであるか否かを判定する。具体的には、予め、判定部62に、移載対象として決定されたシートSHの1枚分の厚みを記憶させておく。なお、シートSHの1枚分の厚み(厚み寸法)は、製造誤差等を考慮した一定の範囲を有する寸法範囲とするのが好ましい。そして、判定部62において、厚み算出部61によって算出されたシート厚み算出値が、記憶されている当該シートSHの1枚分の厚みであるか否か(例えば、前記寸法範囲内であるか否か)を判定することで、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートSHの1枚分の厚みであるか否かを判定する。
In the present embodiment, it is determined as follows whether or not the calculated sheet thickness value is the thickness of one sheet SH determined as the transfer target. Specifically, the
さらに、本実施形態のシート移載装置1は、判定部62によって、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートSHの1枚分の厚みでないと判定された場合、制御装置60の制御によって、シートSHを吸着して保持している吸着装置30を、移動装置40によって下方(下方向D12、真下)移動させて、吸着装置30による吸着からシートSHを解放して、吸着装置30によって保持していたシートSHを載置台20上(載置台20に載置されているシート群SGの上)に戻す動作を行う。
Further, in the
その後、改めて、吸着装置30によって、載置台20上において最も上方に位置するシートSHの上面を吸着してシートSHを保持し、吸着装置30を移動装置40によって上方(上方向D11、真上)に移動させることによって、吸着装置30によって保持されているシートSHを測定位置PSに配置し、この状態で、前述したように、シート厚み測定装置50によって当該シートSHの厚みを測定する。
After that, the
本実施形態のシート移載装置1では、このような一連の動作を、判定部62によって、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートSHの1枚分の厚みであると判定されるまで行う。なお、判定部62によって、シート厚み算出値が、移載対象として決定されたシートSHの1枚分の厚みであると判定された場合は、移動装置40による移動によって、移載対象として決定された1枚のシートSHを吸着して保持している吸着装置30を、目的の移載場所まで移動させて、吸着装置30による吸着からシートSHを解放する。これにより、載置台20上に載置されているシートSHを、1枚ずつ、目的の移載場所へ移動させることができる。
In the
本実施形態では、目的の移載場所は、シートSHを熱成形装置(図示なし)まで搬送するコンベア70の上流側端部である(図1参照)。コンベア70の上流側端部に配置されたシートSHは、コンベア70によって、熱成形装置(図示なし)に向けて搬送される。熱成形装置(図示なし)に搬送されたシートSHは、所定の形状に熱成形される。
In the present embodiment, the target transfer location is the upstream end of the
次に、本実施形態のシート移載装置1によるシートSHの移載方法について、詳細に説明する。まず、シート移載装置1の移載対象となるシートSHのうち、縦寸法Y及び横寸法Xが最も大きいシート5が移載対象として決定され、載置台20の載置面20b上に複数のシート5からなるシート群10が載置された場合について説明する。すなわち、シート移載装置1によって移載すべきシートSHがシート5であり、載置台20の載置面20b上に載置されるべきシート群SGがシート群10である場合について説明する。
Next, a method of transferring the sheet SH by the
まず、載置台20の載置面20b上に複数のシートSH(シート5)からなるシート群SG(シート群10)が載置された状態で、制御装置60の制御によって移動装置40のサーボモータ41の駆動制御を行って、吸着装置30を下方向D12に移動させて、吸着装置30の吸着パッド31を、載置台20上において最も上方に位置するシートSHの上面(シート5の上面5b)に接触させる(図2参照)。
First, in a state where the sheet group SG (sheet group 10) including the plurality of sheets SH (sheet 5) is placed on the placing
なお、載置台20は、規定の位置に配置されており、支持部材21によってシート群10の側面10cが支持された状態とされている(図2参照)。これにより、シート群10の中心線CL1が載置台20の中央領域内の一定位置を通るように、載置台20の載置面20b上にシート群10が載置された状態となる。また、このとき、回転部材56は、前述した待避位置(図2に示す位置)に配置されている。
The mounting table 20 is arranged at a prescribed position, and the
次いで、吸着装置30の吸着パッド31を、載置台20上において最も上方に位置するシート5の上面5bに接触させた状態で、制御装置60の制御によって、吸着装置30の吸着パッド31内の減圧(真空引き)を行う。これにより、吸着装置30の吸着パッド31にシート5が吸着されて保持される。
Next, with the
次に、制御装置60の制御によって移動装置40のサーボモータ41を駆動させて、吸着装置30を上方向D11に一定の距離だけ移動させて、サーボモータ41の駆動を停止させる。これにより、吸着装置30によって吸着保持されたシート5を、載置台20上のシート群10から離間させた状態とする。この状態で、制御装置60の制御によって、吸着装置30のエアシリンダ33の伸縮動作を連続的に繰り返し行って、吸着装置30に設けられている8個の吸着パッド31のうち、シート5の4つの角部に近い部位に吸着している4個の吸着パッド31cを、上下方向D1に振動させる。
Next, the
これにより、吸着装置30の8個の吸着パッド31に吸着されているシート5の周縁部を上下方向D1に振動させる。このようにすることで、2枚以上のシート5が重なった状態で吸着装置30によって保持されている場合に、吸着パッド31によって直接に吸着されていないシート5(吸着パッド31によって直接に吸着されている1枚のシート5に付着している他のシート5)を、吸着パッド31によって直接に吸着されている1枚のシート5から離間させて、載置台20上のシート群10に戻す(落下させる)ことを可能としている。
As a result, the peripheral portion of the
その後、移動装置40のサーボモータ41を駆動によって、シートSH(シート5)を吸着して保持している吸着装置30をさらに上方向D11に移動させて、吸着装置30によって保持されているシートSH(シート5)を測定位置PS(図3に示す位置)に配置する。この状態で、シート厚み測定装置50によって、吸着装置30によって保持されているシートSH(シート5)の厚みを測定する(図3参照)。
After that, by driving the
具体的には、吸着装置30によって保持されたシートSH(シート5)が測定位置PSに配置された状態で、制御装置60の制御によってエアシリンダ59を伸長させることで、待避位置に配置されていた回転部材56を時計回りに回転移動させる。これによって、回転部材56の第1アーム部54の先端部に位置する下方接触部57を、シートSHの下面(シート5の下面5c)に接触する下方接触位置(図5に示す位置)に移動させて、上方接触部52と下方接触部57との間にシートSH(シート5)を挟む(図5参照)。
Specifically, while the sheet SH (sheet 5) held by the
このとき、回転部材56の第2アーム部55の先端部であるセンサ接触部55bが、接触式変位センサ58のセンサ変位部58bに接触して、センサ変位部58bを右方向D21に押して、センサ変位部58bを右方向D21に変位させる。なお、上方接触部52と下方接触部57との間にシートSH(シート5)を挟んだときのセンサ変位部58bに対するセンサ接触部55bの位置(センサ変位部58bの変位方向にかかる位置)は、上方接触部52と下方接触部57との間に挟まれたシートSH(シート5)の厚みに応じて変動する。このため、接触式変位センサ58のセンサ変位部58bは、上方接触部52と下方接触部57との間に挟まれたシートSH(シート5)の厚みに応じた距離だけ変位する。
At this time, the
次に、制御装置60の厚み算出部61において、上方接触部52と下方接触部57との間にシートSH(シート5)を挟んだときのセンサ変位部58bの変位量に基づいて、吸着装置30によって保持されているシートSH(シート5)の厚みを算出する。次いで、制御装置60の判定部62において、厚み算出部61によって算出されたシートSH(シート5)の厚み(シート厚み算出値)に基づいて、吸着装置30によって保持されているシートSH(シート5)が、移載対象として決定された1枚のシート5であるか否かを判定する。詳細には、判定部62において、シート厚み算出値が、判定部62に記憶されているシート5の1枚分の厚みであるか否か(例えば、シート5の1枚分の厚みとして予め設定した寸法範囲内であるか否か)を判定することで、シート厚み算出値がシート5の1枚分の厚みであるか否かを判定する。
Next, in the
判定部62において、シート厚み算出値がシート5の1枚分の厚みでないと判定された場合は、シートSH(シート5)を保持している吸着装置30を、移動装置40によって下方向D12に移動させて、吸着装置30による吸着からシートSH(シート5)を解放して、吸着装置30によって保持していたシートSH(シート5)を載置台20上(載置台20に載置されているシート群SGの上)に戻す。その後、改めて、吸着装置30によって、載置台20上において最も上方に位置するシート5の上面5bを吸着してシート5を保持する。
When the
次いで、移動装置40によって、シート5を保持した吸着装置30を上方向D11に一定の距離だけ移動させた状態で、吸着装置30のエアシリンダ33の伸縮動作を連続的に繰り返し行って、シート5の4つの角部に近い部位に吸着している4個の吸着パッド31cを上下方向D1に振動させることで、シート5の周縁部を上下方向D1に振動させる。前述したように、2枚以上のシート5が重なった状態で吸着装置30によって保持されている場合に、吸着パッド31によって直接に吸着されていないシート5を、吸着パッド31によって直接に吸着されている1枚のシート5から離間させて、載置台20上のシート群10に戻すためである。
Next, with the moving
その後、シート5を保持している吸着装置30を、移動装置40によってさらに上方向D11に移動させることによって、吸着装置30によって保持されているシート5を測定位置PSに配置する。そして、この状態で、前述したように、シート厚み測定装置50によって、吸着装置30によって保持されているシート5の厚みを測定する。本実施形態では、このような一連の処理を、判定部62によってシート厚み算出値がシート5の1枚分の厚みであると判定されるまで行う。
After that, the
判定部62において、シート厚み算出値がシート5の1枚分の厚みであると判定された場合は、移動装置40のサーボモータ42の駆動によって、1枚のシート5を保持している吸着装置30を左方向D22に移動させて、吸着装置30に保持されているシート5を、コンベア70の上流側端部(目的の移載場所)の上方に配置する。この状態で、吸着装置30の吸着パッド31内の減圧を解除(大気開放)して、吸着パッド31の吸着からシート5を解放する。これにより、コンベア70の上流側端部(目的の移載場所)にシート5を配置することができる。このようにして、載置台20上に載置されているシート5を、1枚ずつ、コンベア70の上流側端部(目的の移載場所)へ移動させることができる。
When the
以上説明した例では、シート5がシート移載装置1の移載対象として決定され、載置台20の載置面20b上に複数のシート5からなるシート群10が載置された場合について説明した。しかしながら、シート5がシート移載装置1の移載対象として決定されたにも拘わらず、載置台20の載置面20b上に、シート5と比較して厚みが異なるシートSHからなるシート群SGが誤って載置された場合でも、上述した一連の処理(動作)を行うことで、この誤り(異常)を検出することができる。
In the example described above, the case where the
具体的には、この場合は、吸着装置30によって保持されているシートSHの厚みを何回測定しても、シート厚み算出値がシート5の1枚分の厚みでないと判定されることになる。このような場合は、載置台20の載置面20b上に、シート5と比較して厚みが異なるシートSHからなるシート群SGが誤って載置されていると判断することができる。
Specifically, in this case, no matter how many times the thickness of the sheet SH held by the
次に、シート移載装置1の移載対象となるシートSHのうち縦寸法Y及び横寸法Xが最も小さいシート105が移載対象として改めて決定され、載置台20の載置面20b上に複数のシート105からなるシート群110が載置された場合について説明する。すなわち、シート移載装置1によって移載すべきシートSHがシート105に変更されて、載置台20の載置面20b上に載置されるべきシート群SGがシート群110に変更された場合について説明する。
Next, among the sheets SH to be transferred by the
まず、載置台20の載置面20b上に、シート群10に代えて、パレット106を介して、複数のシート105が上下方向D1に真っ直ぐ積み重ねられたシート群110を載置する(図7参照)。なお、載置台20は、シート群10を載置していたときと同様の規定の位置に配置される。また、支持部材21を移動させて、支持部材21によって、シート群110の側面110cが支持された状態にする(図7参照)。
First, instead of the
これにより、シート群10を載置したときと同様に、シート群110の中心線CL1が載置台20の中央領域内の一定位置を通るように、載置台20の載置面20b上にシート群110が載置された状態となる。このように、本実施形態のシート移載装置1では、選択されたシート群SGの種類に拘わらず、シート群SGの中心線CL1の位置が一定の位置となるように、載置台20の載置面20b上に載置される。具体的には、シート群110の中心線CL1の位置が、シート群10の中心線CL1の位置と同等となるように、シート群110を載置台20の載置面20b上に載置する。
As a result, similar to the case where the
次いで、前述したシート5を移載する場合と同様に、吸着装置30(吸着パッド31)によって、載置台20に載置されているシート105を吸着して保持する。なお、吸着装置30の吸着パッド31cが、載置台20に載置されているシート105の4つの角部に近い部位に接触するように、予め、吸着パッド31の位置を変更(調節)しておく(図7参照)。
Next, as in the case of transferring the
次いで、前述したシート5を移載する場合と同様に、移動装置40によって、シート105を保持した吸着装置30を上方向D11に一定の距離だけ移動させた状態で、吸着装置30のエアシリンダ33の伸縮動作を連続的に繰り返し行って、シート105の4つの角部に近い部位に吸着している4個の吸着パッド31cを上下方向D1に振動させることで、シート105の周縁部を上下方向D1に振動させる。
Next, as in the case of transferring the
その後、前述したシート5を移載する場合と同様に、シート5を保持している吸着装置30を移動装置40によって上方向D11に移動させることによって、吸着装置30によって保持されているシート5を測定位置PSに配置する。そして、この状態で、前述したシート5と同様に、シート厚み測定装置50によって、吸着装置30によって保持されているシート105の厚みを測定する。
After that, as in the case of transferring the
前述したように、本実施形態のシート移載装置1では、上方接触部52が固定されている上方接触位置は、複数種類のシート群SGを構成する複数種類のシートSHのうちのいずれのシートSHが測定位置PSに配置された場合においても、当該シートSHの上面に接触可能な位置とされている。さらには、回転部材56の第1アーム部54は、複数種類のシート群SGを構成する複数種類のシートSHのうちのいずれのシートSHが測定位置PSに配置された場合においても、下方接触位置に移動した下方接触部57がシートSHの下面に接触して、下方接触部57と上方接触部52との間にシートSHを挟むことを可能とする長さを有する。
As described above, in the
これにより、シート移載装置1の移載対象となる複数種類のシートSHの中で横寸法Xが最も小さいシート105に対しても、測定位置PSにおいて、上方接触部52をシート105の右端部(右方向D21の端部)の上面105bに接触させると共に、下方接触部57をシート105の右端部(右方向D21の端部)の下面105cに接触させて、上方接触部52と下方接触部57との間にシート105を挟んで、吸着装置30によって保持されているシート105の厚みを測定することができる。
As a result, even with respect to the
このように、本実施形態のシート移載装置1によれば、載置台20上に載置されるシート群SGの種類が変更されて、測定位置PSにシートSHが配置されたときのシートSHの端部の位置が変わる場合でも、シート厚み測定装置50の位置(詳細には、上方接触部52の位置及び回転部材56の回転軸53の位置)を変更することなく、シート厚み測定装置50によってシートSHの厚みを測定することができる。
As described above, according to the
その後、前述したシート5を移載する場合と同様にして、吸着装置30によって吸着されて保持されているシート105が、移載対象として決定された1枚のシート105であるか否かを判定する。具体的には、制御装置60の判定部62において、厚み算出部61によって算出されたシート厚み算出値が、シート105の1枚分の厚みであるか否か(予め判定部62に記憶されているシート105の1枚分の厚み寸法であるか否か)を判定する。判定部62においてシート厚み算出値がシート105の1枚分の厚みでないと判定された場合は、前述したシート5を移載する場合と同様の処理を行う。
After that, similarly to the case of transferring the above-described
判定部62において、シート厚み算出値がシート105の1枚分の厚みであると判定されたら、前述したシート5を移載する場合と同様に、シート105を保持している吸着装置30を、コンベア70の上流側端部(目的の移載場所)の上方にまで移動させて、吸着装置30に保持されているシート105を、コンベア70の上流側端部(目的の移載場所)に配置する。このようにして、載置台20上に載置されているシート105を、1枚ずつ、コンベア70の上流側端部(目的の移載場所)へ移動させることができる。
When the
以上において、本発明を実施形態に即して説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることはいうまでもない。 Although the present invention has been described above according to the embodiment, it goes without saying that the present invention is not limited to the above embodiment and can be appropriately modified and applied without departing from the scope of the invention.
1 シート移載装置
5,105,SH シート
10,110,SG シート群
20 載置台
30 吸着装置
40 移動装置
50 シート厚み測定装置
52 上方接触部
53 回転軸
54 第1アーム部
55b センサ接触部
56 回転部材
57 下方接触部
58 接触式変位センサ
58b センサ変位部
60 制御装置
61 厚み算出部
62 判定部
CL1 シート群の中心線
D1 上下方向
D2 左右方向
D3 前後方向
PS 測定位置
X 横寸法
Y 縦寸法
1
Claims (3)
前記載置台上において最も上方に位置する前記シートの上面に吸着して前記シートを保持する吸着装置と、
前記吸着装置を上下方向及びこれに直交する方向に移動させる移動装置と、
前記吸着装置によって保持されている前記シートの厚みを測定するシート厚み測定装置と、を備え、
前記載置台上の前記シートを吸着して保持した前記吸着装置を、前記移動装置によって上方に移動させることによって、前記吸着装置によって保持されている前記シートを、予め設定された測定位置に配置した状態で、前記シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定する
シート移載装置であって、
前記シート厚み測定装置は、
前記測定位置に配置された前記シートの上面に接触する上方接触位置に固定された上方接触部と、
回転軸の回りに回転移動する回転部材であって、前記測定位置に配置された前記シートの下面に接触可能とされた下方接触部を先端側に備えるアーム部を有する回転部材と、
センサ変位部を有する接触式変位センサと、を備え、
前記回転部材は、
前記吸着装置によって保持された前記シートが前記測定位置に向かって上方へ移動する期間中、当該シートの移動を妨げない待避位置に位置しており、当該シートが前記測定位置に配置されると、前記回転移動をすることによって、前記下方接触部を前記シートの下面に接触する下方接触位置に移動させて、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟む回転部材であり、
前記回転部材が前記待避位置に位置しているときは、前記センサ変位部から離間しており、前記下方接触部が前記下方接触位置に移動して、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟むときに、前記センサ変位部に接触して前記センサ変位部を変位させるセンサ接触部であって、前記上方接触部と前記下方接触部との間に挟まれた前記シートの厚みに応じて、前記センサ変位部の変位量を異ならせるセンサ接触部を有し、
前記シート移載装置は、前記上方接触部と前記下方接触部との間に前記シートを挟んだときの前記センサ変位部の変位量に基づいて、前記シートの厚みを算出する厚み算出部を備え、
前記載置台上に載置される前記シート群として、前記シート群を構成する前記シートの寸法が互いに異なる複数種類の前記シート群が存在し、前記複数種類の前記シート群から選択された1種類の前記シート群が、選択された前記シート群の種類に拘わらず、前記シート群の中心線の位置が一定の位置となるように前記載置台上に載置され、
前記複数種類の前記シート群は、前記シート群を構成する前記シートの縦寸法及び横寸法が互いに異なる2種類以上の前記シート群を含み、
前記上方接触部が固定されている前記上方接触位置は、前記複数種類の前記シート群を構成する複数種類の前記シートのうちのいずれの前記シートが前記測定位置に配置された場合においても、当該シートの上面に接触可能な位置とされており、
前記回転部材の前記アーム部は、前記複数種類の前記シート群を構成する複数種類の前記シートのうちのいずれの前記シートが前記測定位置に配置された場合においても、前記下方接触位置に移動した前記下方接触部が前記シートの下面に接触して、前記下方接触部と前記上方接触部との間に前記シートを挟むことが可能な長さを有する
シート移載装置。 A mounting table on which a sheet group made up of a plurality of rectangular-shaped sheets stacked vertically in a vertical direction is mounted,
A suction device that holds the sheet by suction on the upper surface of the uppermost sheet on the mounting table,
A moving device for moving the suction device in the vertical direction and in a direction orthogonal to this;
A sheet thickness measuring device for measuring the thickness of the sheet held by the suction device,
By moving the suction device that sucked and held the sheet on the mounting table upward by the moving device, the sheet held by the suction device was placed at a preset measurement position. In the state, a sheet transfer device for measuring the thickness of the sheet by the sheet thickness measuring device,
The sheet thickness measuring device,
An upper contact portion fixed to an upper contact position that contacts the upper surface of the sheet arranged at the measurement position,
A rotating member that rotates around a rotating shaft, the rotating member having an arm portion provided on the tip side with a lower contact portion that is capable of contacting the lower surface of the sheet disposed at the measurement position,
A contact displacement sensor having a sensor displacement portion,
The rotating member is
During a period in which the sheet held by the suction device moves upward toward the measurement position, the sheet is located at a retracted position that does not hinder the movement of the sheet, and the sheet is arranged at the measurement position, By the rotational movement, the lower contact portion is moved to a lower contact position in contact with the lower surface of the sheet, a rotating member that sandwiches the sheet between the upper contact portion and the lower contact portion,
When the rotating member is located at the retracted position, it is separated from the sensor displacement portion, the lower contact portion moves to the lower contact position, and the upper contact portion and the lower contact portion are separated from each other. A sensor contact portion that displaces the sensor displacement portion by contacting the sensor displacement portion when the sheet is sandwiched between the sensor contact portion and the sheet sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion. A sensor contact portion for varying the displacement amount of the sensor displacement portion according to the thickness,
The sheet transfer device includes a thickness calculation unit that calculates a thickness of the sheet based on a displacement amount of the sensor displacement unit when the sheet is sandwiched between the upper contact portion and the lower contact portion. ,
As the sheet group to be placed on the mounting table, there are a plurality of types of sheet groups having different sizes of the sheets forming the sheet group, and one type selected from the plurality of types of sheet groups. The sheet group of, regardless of the type of the selected sheet group, is placed on the mounting table so that the position of the center line of the sheet group is a constant position,
The plurality of types of sheet groups include two or more types of sheet groups having different vertical and horizontal dimensions of the sheets that form the sheet group,
The upper contact position where the upper contact portion is fixed, even when any of the sheets of the plurality of types of the sheet constituting the plurality of types of the sheet group is arranged at the measurement position, It is a position that can contact the upper surface of the seat,
The arm portion of the rotating member has moved to the lower contact position even when any one of the plurality of types of sheets forming the plurality of types of sheet groups is disposed at the measurement position. A sheet transfer device having a length such that the lower contact portion comes into contact with the lower surface of the sheet, and the sheet can be sandwiched between the lower contact portion and the upper contact portion.
前記厚み算出部によって算出された前記シートの厚みであるシート厚み算出値が、移載対象として決定された前記シートの1枚分の厚みであるか否かを判定する判定部を備える
シート移載装置。 The sheet transfer device according to claim 1, wherein
Sheet transfer including a determination unit that determines whether or not the sheet thickness calculation value that is the thickness of the sheet calculated by the thickness calculation unit is the thickness of one sheet determined as the transfer target apparatus.
前記判定部によって、前記シート厚み算出値が前記シートの1枚分の厚みでないと判定された場合は、
前記シートを吸着して保持している前記吸着装置を、前記移動装置によって下方に移動させて、前記吸着装置による吸着から前記シートを解放して、前記吸着装置によって保持していた前記シートを前記載置台上に戻し、
その後、改めて、前記吸着装置によって、前記載置台上において最も上方に位置する前記シートの上面を吸着して前記シートを保持し、前記吸着装置を前記移動装置によって上方に移動させることによって、前記吸着装置によって保持されている前記シートを前記測定位置に配置した状態で、前記シート厚み測定装置によって当該シートの厚みを測定する
シート移載装置。 The sheet transfer device according to claim 2,
When the determination unit determines that the calculated sheet thickness is not the thickness of one sheet,
The suction device holding the sheet by suction is moved downward by the moving device to release the sheet from the suction by the suction device, and the sheet held by the suction device is moved forward. Put it back on the writing table,
After that, the suction device again suctions the upper surface of the sheet located on the uppermost position on the mounting table to hold the sheet, and the suction device is moved upward by the moving device to perform the suction. A sheet transfer device which measures the thickness of the sheet by the sheet thickness measuring device in a state where the sheet held by the device is arranged at the measurement position.
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