JP6734969B1

JP6734969B1 - Machine Tools

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Publication number: JP6734969B1
Application number: JP2019114000A
Authority: JP
Inventors: 雅浩山根
Original assignee: DMG Mori Co Ltd
Current assignee: DMG Mori Co Ltd
Priority date: 2019-06-19
Filing date: 2019-06-19
Publication date: 2020-08-05
Anticipated expiration: 2039-06-19
Also published as: JP2021000671A

Abstract

【課題】移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内にある物体を、移動カバー等を損傷させることなくかつ迅速に移動領域から除去して、稼働率を向上できる工作機械を提供する。【解決手段】工作機械本体と、工作機械本体が配置された加工空間を覆う固定カバー及びスライド式の移動カバーと、移動カバーを移動させる移動部３０と、移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する検出部５０と、検出部４０からの信号に基づいて判定を行う判定部２００と、を備え、判定部２００が、検出部４０からの信号に基づき、移動カバーを移動させることによって物体を移動領域から除去できるか否か判定する工作機械を提供する。【選択図】図３PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a machine tool capable of improving an operating rate by rapidly removing an object in a moving region through which a member constituting a moving cover passes, without damaging the moving cover or the like, and improving the operating rate. A machine tool main body, a fixed cover and a sliding type movable cover that cover a processing space in which the machine tool main body is disposed, a moving unit 30 that moves the movable cover, and a movement that a member that constitutes the movable cover passes through. A detection unit 50 that detects an object existing in the area and a determination unit 200 that performs determination based on a signal from the detection unit 40 are provided, and the determination unit 200 uses the moving cover based on the signal from the detection unit 40. Provided is a machine tool that determines whether an object can be removed from a moving area by moving the. [Selection diagram]

Description

本発明は、加工空間を覆う固定カバー及び移動カバーを備えた工作機械に関する。 The present invention relates to a machine tool that includes a fixed cover and a movable cover that cover a processing space.

工作機械では、ワークを加工する加工空間を覆う固定カバー及び移動カバーを備えた工作機械が広く用いられている。そのような工作機械の中には、レール上を移動するスライド式の移動カバーを備え、移動カバーの下端に設けられた保護片によって、レールに切り屑が堆積するのを防止するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。 In machine tools, machine tools having a fixed cover and a movable cover that cover a processing space for processing a work are widely used. Among such machine tools, it is proposed that a slide type movable cover that moves on the rail is provided, and a protective piece provided at the lower end of the movable cover prevents chips from accumulating on the rail. (See, for example, Patent Document 1).

特開２０１９−６９４９２号Japanese Patent Laid-Open No. 2019-69492

しかしながら、特許文献１に記載の工作機械では、移動カバーが存在しないレールは外部に露出しているので、異物がその上に載る可能性がある。そのような状態で移動カバーを移動させると、移動カバー等を損傷させる可能性がある。一方、レール上に異物があることを認識して、損傷を防ぐために移動カバーの移動を取りやめた場合には、工作機械の稼働率が低下することになる。 However, in the machine tool described in Patent Document 1, since the rail without the moving cover is exposed to the outside, foreign matter may be placed on it. If the moving cover is moved in such a state, the moving cover or the like may be damaged. On the other hand, when recognizing that there is a foreign substance on the rail and stopping the movement of the moving cover in order to prevent damage, the operating rate of the machine tool decreases.

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内にある物体を、移動カバー等を損傷させることなくかつ迅速に移動領域から除去して、稼働率を向上できる工作機械を提供することにある。
加を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, the object in the moving region through which the member constituting the moving cover passes, quickly remove from the moving region without damaging the moving cover and the like, It is to provide a machine tool capable of improving the operating rate.
The purpose is to provide additional information.

上記課題を解決するために、本発明の１つの実施態様に係る工作機械では、
工作機械本体と、
工作機械本体が配置された加工空間を覆う固定カバー及びスライド式の移動カバーと、
前記移動カバーを移動させる移動部と、
前記移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する検出部と、
前記検出部からの信号に基づいて判定を行う判定部と、
を備え、
前記判定部が、前記検出部からの信号に基づき、前記移動カバーを移動させることによって前記物体を前記移動領域から除去できるか否か判定する。 In order to solve the above problems, a machine tool according to one embodiment of the present invention is
Machine tool body,
A fixed cover and a slide type movable cover for covering the processing space where the machine tool body is arranged,
A moving unit for moving the moving cover,
A detection unit that detects an object existing in a moving region through which a member that constitutes the moving cover passes,
A determination unit that performs determination based on a signal from the detection unit,
Equipped with
Based on the signal from the detection unit, the determination unit determines whether or not the object can be removed from the moving region by moving the moving cover.

上記の実施態様によれば、移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内にある物体を、移動カバー等を損傷させることなくかつ迅速に移動領域から除去して、稼働率を向上できる工作機械を提供することができる。 According to the above embodiment, a machine tool capable of improving an operating rate by rapidly removing an object in a moving area through which a member forming the moving cover passes without damaging the moving cover or the like from the moving area. Can be provided.

本発明の１つの実施形態に係る工作機械の概要を模式的に示す斜視図である。It is a perspective view showing the outline of the machine tool concerning one embodiment of the present invention typically. 図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを閉じる場合において、検出部が移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出するところを模式的に示す平面断面図である。FIG. 2 is a plan cross-sectional view showing the AA cross section of FIG. 1 and schematically showing that the detection unit detects an object existing in a moving region through which a member forming the moving cover passes when the moving cover is closed. .. 図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを開く場合において、検出部が移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出するところを模式的に示す平面断面図である。FIG. 2 is a plan sectional view showing the AA cross section of FIG. 1 and schematically showing that the detection unit detects an object existing in a moving region through which a member forming the moving cover passes when the moving cover is opened. .. 検出部からの信号に基づき判定を行う判定部を含む、本発明の１つの実施形態に係る工作機械の制御部の概要を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the outline|summary of the control part of the machine tool which concerns on one Embodiment of this invention including the determination part which determines based on the signal from a detection part. レールに物体が載った場合の一例を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows an example in case an object has mounted on a rail typically. レールに物体が載った場合のその他の例を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the other example when an object is mounted on the rail. 移動方向の端部の下部にシールワイパを備えた移動カバーを模式的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows typically the moving cover provided with the seal wiper in the lower part of the edge part of a moving direction. 判定部による制御処理の一例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows an example of control processing by a judgment part. 図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを開く場合における移動カバーの移動制御のその他の例を模式的に示す平面断面図である。FIG. 9 is a plan sectional view showing the AA cross section of FIG. 1 and schematically showing another example of the movement control of the moving cover when the moving cover is opened.

以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は、本発明の技術思想を具体化するためのものであって、特定的な記載がない限り、本発明を以下のものに限定しない。図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため、誇張して示している場合もある。
なお、図面において、移動カバーの移動方向をＸ軸方向として示してある。 Embodiments for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. The embodiments described below are for embodying the technical idea of the present invention, and the present invention is not limited to the following unless otherwise specified. The sizes and positional relationships of members shown in the drawings may be exaggerated for the sake of clarity.
In the drawings, the moving direction of the moving cover is shown as the X-axis direction.

（工作機械）
はじめに、図１、図２Ａ及び図２Ｂを参照しながら、本発明の１つの実施形態に係る工作機械の概要を説明する。図１は、本発明の１つの実施形態に係る工作機械の概要を模式的に示す斜視図である。図２Ａは、図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを閉じる場合において、検出部が移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出するところを模式的に示す平面断面図である。図２Ｂは、図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを開く場合において、検出部が移動カバーを構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出するところを模式的に示す平面断面図である。 (Machine Tools)
First, an outline of a machine tool according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 2A and 2B. FIG. 1 is a perspective view schematically showing an outline of a machine tool according to one embodiment of the present invention. FIG. 2A is a plane view showing the AA cross section of FIG. 1 and schematically showing a case where the detection unit detects an object existing in a moving region through which a member constituting the moving cover passes when the moving cover is closed. FIG. FIG. 2B is a plane view showing the AA cross section of FIG. 1 and schematically showing a case where the detection unit detects an object existing in a moving region through which a member forming the moving cover passes when the moving cover is opened. FIG.

本実施形態に係る工作機械２は、工作機械本体１０と、工作機械本体１０が配置された加工空間Ｍを覆う固定カバー６及びスライド式の移動カバー４とを備える。工作機械本体１０は、ワークの加工を行う装置を意味し、転削加工や旋削加工を行う任意の加工装置、マシニングセンタ、ターニングセンタ等を用いることができる。移動カバー４は、移動部３０で駆動されて、Ｘ軸方向のプラス・マイナス方向に移動するようになっている。移動カバー４が、Ｘ軸方向で最もプラス側に位置するとき、加工空間Ｍが閉鎖された状態となり、移動カバー４がそれよりもマイナス側に位置するとき、加工空間Ｍに開口Ｏｐが形成される。移動カバー４は、Ｘ軸方向において、最もプラス側に移動した閉鎖位置、及び最もマイナス側に移動した全開位置までの間の任意の位置に移動して、停止することができる。開口Ｏｐの大きさは、出し入れするワークや用途に応じて、任意の大きさを定めることができる。 The machine tool 2 according to the present embodiment includes a machine tool body 10, a fixed cover 6 that covers a machining space M in which the machine tool body 10 is arranged, and a slide type movable cover 4. The machine tool main body 10 means an apparatus for processing a work, and can use any processing apparatus for performing rolling or turning, a machining center, a turning center, or the like. The moving cover 4 is driven by the moving unit 30 to move in the plus/minus directions in the X-axis direction. When the movable cover 4 is located on the most plus side in the X-axis direction, the machining space M is closed, and when the movable cover 4 is located on the minus side, an opening Op is formed in the machining space M. It The movable cover 4 can be moved to any position between the closed position moved to the most plus side and the fully opened position moved to the most minus side in the X-axis direction, and can be stopped. The size of the opening Op can be set to an arbitrary size according to the work to be put in and taken out and the application.

本実施形態では、移動カバー４を移動させる移動部３０にサーボモータ３２が備えられている。特に、移動部３０が、サーボモータ３２の駆動力により動くベルト機構３４を有する場合を示す。ベルト機構３４のベルトに移動カバー４の下部が係合するようになっており、サーボモータ３２の駆動軸の回転に基づいて、ベルト機構３４が動き、これに伴って、移動カバー４がＸ軸方向プラス・マイナス方向に移動するようになっている。
ただし、移動部は、これに限られるものではなく、サーボモータ３２により駆動されるボールネジを用いた移動部や、サーボモータ３２により駆動されるラックアンドピニオンを用いた移動部をはじめとするその他に任意の移動部を用いることができる。 In this embodiment, the moving unit 30 that moves the moving cover 4 is provided with the servo motor 32. Particularly, the case where the moving unit 30 has the belt mechanism 34 that moves by the driving force of the servo motor 32 is shown. The lower part of the movable cover 4 is engaged with the belt of the belt mechanism 34, and the belt mechanism 34 moves based on the rotation of the drive shaft of the servomotor 32. As a result, the movable cover 4 moves along the X axis. It is designed to move in the positive and negative directions.
However, the moving part is not limited to this, and other parts such as a moving part using a ball screw driven by the servo motor 32 and a moving part using a rack and pinion driven by the servo motor 32 may be used. Any moving unit can be used.

なお、移動カバーの高い精度の位置制御を要しない場合には、汎用の電動モータや用いることもできる。更に、リニアスケール等の位置センサと共に電動モータを備えることにより、移動カバーの位置制御を行うこともできる。また、電動モータの代わりに、油圧シリンダ等を用いることもできる。その場合においても、例えば、リニアスケール等の位置センサと共に、サーボバルブを用いた油圧シリンダの制御により、移動カバーの位置制御を行うこともできる。 If a highly accurate position control of the moving cover is not required, a general-purpose electric motor or the like can be used. Further, by providing an electric motor together with a position sensor such as a linear scale, it is possible to control the position of the moving cover. A hydraulic cylinder or the like can be used instead of the electric motor. Even in that case, for example, the position control of the movable cover can be performed by controlling the hydraulic cylinder using the servo valve together with the position sensor such as the linear scale.

本実施形態に係る移動カバー４は、固定カバー６に取り付けられたレール２０上を移動する。
そして、工作機械２は、移動カバー４を構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する検出部４０を備える。ここで、「移動カバー４を構成する部材が通過する移動領域」には、移動カバー４がレール２０上を移動する場合における、レール２０上、レール２０の近傍領域、更に移動カバー４が通過する領域が含まれる。 The moving cover 4 according to the present embodiment moves on the rail 20 attached to the fixed cover 6.
Then, the machine tool 2 includes a detection unit 40 that detects an object existing in a moving region through which the members forming the moving cover 4 pass. Here, in the "moving area through which the members constituting the moving cover 4 pass", when the moving cover 4 moves on the rail 20, the moving area on the rail 20, the area near the rail 20, and the moving cover 4 pass. The area is included.

検出部４０を更に詳細に述べれば、移動カバー４の移動方向の両端部に、移動カバー４を構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する検出部４０Ａ、４０Ｂが取り付けられている。検出部４０Ａは、主に、移動カバー４が、Ｘ軸方向プラス側（閉じる方向）に動くときの移動領域内に存在する物体を検出するようになっている（点線の矢印参照）。一方、検出部４０Ｂは、主に、移動カバー４が、Ｘ軸方向マイナス側（開く方向）に動くときの移動領域内に存在する物体を検出するようになっている（点線の矢印参照）。
移動領域内に存在する物体としては、レール２０上またはその周囲に位置する切り粉、工具、その他の部品、ゴミ等を例示することができる。 More specifically, the detection unit 40 is provided with detection units 40A and 40B for detecting an object existing in a moving area through which members constituting the moving cover 4 pass, at both ends in the moving direction of the moving cover 4. There is. The detection unit 40A is mainly configured to detect an object existing in a moving region when the moving cover 4 moves in the X axis direction plus side (closing direction) (see a dotted arrow). On the other hand, the detection unit 40B is mainly configured to detect an object existing in the moving area when the moving cover 4 moves toward the minus side (opening direction) in the X-axis direction (see a dotted arrow).
Examples of the object existing in the moving area include chips, tools, other parts, dust, etc. located on or around the rail 20.

本実施形態では、更に、加工空間Ｍの上側にも検出部４０Ｃが配置されている。加工空間Ｍの上側に配置された検出部４０Ｃにより、移動カバー４の移動領域全般を含むより広い領域における物体の検出を行うことができる。また、検出部４０Ｃが回転して、検出する領域を変更することもできる。更に、加工空間Ｍの上側に複数の検出部４０Ｃを配置して、物体を検出する領域を複数の領域に区切って、より精度高く検出することもできる。検出部４０は、撮像装置を備える場合や、レーザセンサ等の光センサを備える場合があり得る。 In the present embodiment, the detection unit 40C is also arranged above the processing space M. The detection unit 40C arranged on the upper side of the processing space M can detect an object in a wider area including the entire moving area of the moving cover 4. Further, the detection unit 40C can be rotated to change the area to be detected. Further, by disposing a plurality of detection units 40C on the upper side of the processing space M, the region in which the object is detected can be divided into a plurality of regions for more accurate detection. The detection unit 40 may include an imaging device or an optical sensor such as a laser sensor.

（制御部）
次に、図３を参照しながら、本発明の１つの実施形態に係る工作機械の制御部の説明を行う。図３は、検出部からの信号に基づき判定を行う判定部を含む、本発明の１つの実施形態に係る工作機械の制御部の概要を示すブロック図である。
図３に示す例では、移動カバー４の移動に関する制御装置が、工作機械の制御部１００に含まれている場合を示す。ただし、これに限られるものではなく、移動カバー４の移動に関する制御装置が、工作機械の制御装置１００とは独立した個別の制御装置として存在する場合もあり得る。なお、図３では、工作機械本体１０の制御を行う制御装置については、記載を省略してある。 (Control unit)
Next, the control unit of the machine tool according to one embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing an outline of a control unit of a machine tool according to an embodiment of the present invention, which includes a determination unit that makes a determination based on a signal from the detection unit.
In the example shown in FIG. 3, a control device for moving the moving cover 4 is included in the control unit 100 of the machine tool. However, the present invention is not limited to this, and the control device relating to the movement of the moving cover 4 may exist as a separate control device independent of the control device 100 of the machine tool. Note that, in FIG. 3, the description of the control device that controls the machine tool body 10 is omitted.

図３には、制御部１００と接続された移動部３０、検出部４０及び表示装置５０が示されている。制御部１００と、移動部３０、検出部４０及び表示装置５０との間で信号の進む方向を矢印で示す。
上記のように、検出部４０は、移動カバー４を構成する部材が通過する移動領域内に存在する物体を検出する。制御部１００は、検出部４０からの信号に基づいて判定を行う判定部２００を備える。また、制御部１００は、判定部２００から送信された信号に基づいて、移動カバー４を移動させる移動部３０を制御する移動制御部３００を備える。更に、制御部１００は、判定部２００から送信された信号に基づいて、警報のための制御処理を行う警報発生部４００を備える。警報発生部４００には、表示装置５０が接続されており、警報に関する情報を表示装置５０に報知することができる。 FIG. 3 shows the moving unit 30, the detecting unit 40, and the display device 50 connected to the control unit 100. An arrow indicates the direction in which a signal travels between the control unit 100 and the moving unit 30, the detecting unit 40, and the display device 50.
As described above, the detection unit 40 detects an object existing in the moving area through which the members forming the moving cover 4 pass. The control unit 100 includes a determination unit 200 that makes a determination based on a signal from the detection unit 40. The control unit 100 also includes a movement control unit 300 that controls the moving unit 30 that moves the moving cover 4 based on the signal transmitted from the determination unit 200. Further, the control unit 100 includes an alarm generation unit 400 that performs control processing for alarm based on the signal transmitted from the determination unit 200. The display device 50 is connected to the alarm generation unit 400, and the information about the alarm can be notified to the display device 50.

判定部２００は、検出部４０からの信号に基づいて、移動カバー４を移動させることによって、移動領域内に存在する物体を移動領域から除去できるか否か判定する。例えば、検出部４０が撮像装置を備える場合は、判定部２００が、検出部４０が取得した物体の画像から、物体の大きさ及び物体の移動領域における位置を判別し、その情報に基づいて、移動カバー４を移動させることによって、物体を除去可能か否か判定することができる。そして、判定部２００が、物体を移動領域から除去できると判定したときには、判定部２００からの信号に基づく移動制御部３００の制御により、移動部３０が移動カバー４を物体の方向に移動させる。 The determination unit 200 determines whether the object existing in the moving region can be removed from the moving region by moving the moving cover 4 based on the signal from the detecting unit 40. For example, when the detection unit 40 includes an imaging device, the determination unit 200 determines the size of the object and the position of the object in the moving region from the image of the object acquired by the detection unit 40, and based on the information, By moving the moving cover 4, it is possible to determine whether or not the object can be removed. Then, when the determination unit 200 determines that the object can be removed from the moving region, the moving unit 30 moves the moving cover 4 toward the object under the control of the movement control unit 300 based on the signal from the determination unit 200.

ここで、検出部４０が撮像装置を備える場合における判定部２００による判定の一例を、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら説明する。図４Ａは、レールに物体が載った場合の一例を模式的に示す側面図である。図４Ｂは、レールに物体が載った場合のその他の例を模式的に示す側面図である。図４Ａ、４Ｂは、移動カバー４の移動方向からレール２０を見た側面図である。 Here, an example of the determination by the determination unit 200 when the detection unit 40 includes an imaging device will be described with reference to FIGS. 4A and 4B. FIG. 4A is a side view schematically showing an example in which an object is placed on the rail. FIG. 4B is a side view schematically showing another example when the object is placed on the rail. 4A and 4B are side views of the rail 20 viewed from the moving direction of the moving cover 4.

図４Ａに示す場合には、物体Ｇがある程度の大きさを有し、かつレール２０の中央の位置に存在するので、判定部２００は、移動カバー４を移動させても物体Ｇを除去できないと判定する。一方、図４Ｂに示す場合には、物体Ｇの大きさが図４Ａに示す場合に比べて小さく、かつレール２０の端部に位置しているので、判定部２００は、移動カバー４を移動させることによって物体Ｇを除去可能であると判定する。 In the case shown in FIG. 4A, since the object G has a certain size and exists at the center position of the rail 20, the determination unit 200 cannot remove the object G even if the moving cover 4 is moved. judge. On the other hand, in the case shown in FIG. 4B, the size of the object G is smaller than that in the case shown in FIG. 4A and is located at the end of the rail 20, so the determination unit 200 moves the moving cover 4. Therefore, it is determined that the object G can be removed.

このとき、図５に示すように、移動カバー４の移動方向の端部の下部に、シールワイパ６０を備えていることが好ましい。図５では、Ｘ軸方向プラス側の端部に取り付けられたシールワイパ６０を示すが、Ｘ軸方向マイナス側の端部の下部にも、同様にシールワイパが取り付けられている。シールワイパの材料としては、所定の強度及び弾性を有するゴム材料等を用いるのが好ましい。
シールワイパ６０を取り付けることにより、レール２０上に物体Ｇが載っている場合であっても、判定部２００が物体を除去可能であると判定したとき、移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇが直接移動カバー４に当たることなく、シールワイパ６０で効率的に物体Ｇを除去することができる。 At this time, as shown in FIG. 5, it is preferable that a seal wiper 60 is provided below the end of the moving cover 4 in the moving direction. Although FIG. 5 shows the seal wiper 60 attached to the end on the plus side in the X-axis direction, the seal wiper is also attached to the lower part of the end on the minus side in the X-axis direction. As the material of the seal wiper, it is preferable to use a rubber material having a predetermined strength and elasticity.
By attaching the seal wiper 60, even when the object G is placed on the rail 20, when the determination unit 200 determines that the object can be removed, the moving cover 4 is moved to move the object G. The object G can be efficiently removed by the seal wiper 60 without directly hitting the movable cover 4.

判定部２００における制御処理としては、検出部４０が取得した物体Ｇの画像に基づいて、判定部２００は、物体Ｇの大きさや位置の要素について定量的に重み付けを行い、所定の閾値と比較して判定することができる。また、ＡＩ等を用いた学習制御で、判定の精度を高めていくこともできる。このように、判定部２００が、画像の解析に基づいて、物体Ｇの大きさ及び物体Ｇの移動領域における位置を判別し、これに基づいて物体Ｇを除去可能か否か判定するので、状況に適した適確な判定をすることができる。
なお、検出部４０がレーザセンサ等の光センサを備える場合であっても、光センサから得られた物体Ｇの外形形状から、判定部２００は、物体Ｇの大きさ及び物体の移動領域における位置を判別して、上記と同様な判断処理を行うことができる。 As the control processing in the determination unit 200, the determination unit 200 quantitatively weights the size and position elements of the object G based on the image of the object G acquired by the detection unit 40, and compares the weighted elements with a predetermined threshold value. Can be determined. In addition, learning control using AI or the like can increase the accuracy of determination. As described above, the determination unit 200 determines the size of the object G and the position of the object G in the moving region based on the analysis of the image, and determines whether or not the object G can be removed based on the determination. It is possible to make an accurate determination suitable for.
Even if the detection unit 40 includes an optical sensor such as a laser sensor, the determination unit 200 determines the size of the object G and the position of the object in the moving region from the outer shape of the object G obtained from the optical sensor. And the same determination process as above can be performed.

移動領域内に物体Ｇが存在するとき、従来であれば、作業員が物体Ｇを取り除くまで、移動カバー４を移動することができなかった。よって、作業員が物体Ｇを取り除く時間がない、作業員が容易にアクセスできない位置に物体Ｇが存在する、夜間の自動運転時である等の場合には、移動カバー４を移動できない状態が長く続くので、工作機械の稼働率が低下することになる。 When the object G is present in the moving area, conventionally, the moving cover 4 cannot be moved until the worker removes the object G. Therefore, in the case where the worker does not have time to remove the object G, the object G exists at a position where the worker cannot easily access it, or during automatic operation at night, the movable cover 4 cannot be moved for a long time. As it continues, the operating rate of machine tools will decrease.

しかし、本実施形態では、検出部４０が移動領域内に存在する物体Ｇを検出したとき、判定部２００が、移動カバー４により物体Ｇを移動領域から除去できるか否か判定するので、移動カバー４等を損傷させることなくかつ迅速に物体Ｇを移動領域から除去することができる。(CL1)特に、判定部２００の判定に基づいて、移動部３０が移動カバー４を物体Ｇの方向に移動させることにより、速やかに物体Ｇを移動領域から除去できるので、工作機械の稼働率を確実に向上させることができる。 However, in the present embodiment, when the detecting unit 40 detects the object G existing in the moving area, the determining unit 200 determines whether the moving cover 4 can remove the object G from the moving area. It is possible to remove the object G from the moving area quickly without damaging 4 or the like. (CL1) In particular, based on the determination of the determination unit 200, the moving unit 30 moves the moving cover 4 in the direction of the object G, so that the object G can be quickly removed from the moving region. It can surely be improved.

一方、判定部２００が物体Ｇを移動領域から除去できないと判定したときには、判定部２００からの信号に基づいて、警報発生部４００が所定の警報を発する制御処理を行う。物体Ｇを除去できないと判定したとき、警報発生部４００により所定の警報を発するので、作業員が速やかに物体Ｇの除去を行うことができ、工作機械の稼働率の向上を図れる。 On the other hand, when the determination unit 200 determines that the object G cannot be removed from the moving region, the alarm generation unit 400 performs a control process of issuing a predetermined alarm based on the signal from the determination unit 200. When it is determined that the object G cannot be removed, the alarm generation unit 400 issues a predetermined alarm, so that the worker can quickly remove the object G and improve the operating rate of the machine tool.

更に、警報発生部４００が、物体Ｇの位置や大きさを含む情報を、表示装置５０に表示したり、音声で報知することができる。警報発生部４００により、警報に加えて、物体Ｇの位置や大きさに関する情報を報知するので、作業員は、この報知情報に基づいて、迅速に物体Ｇを見つけて除去することができる。 Further, the alarm generation unit 400 can display the information including the position and size of the object G on the display device 50 or notify by voice. In addition to the alarm, the alarm generation unit 400 notifies information about the position and size of the object G, so that the worker can quickly find and remove the object G based on the notification information.

上記の判定部２００による判定において、通常の駆動力で移動カバーを移動させた場合には、物体Ｇを移動領域から除去できないが、通常の駆動力より大きな駆動力で移動カバーを移動させた場合には、物体Ｇを移動領域から除去できる場合があり得る。そのような場合の制御処理を、以下に説明する。
移動カバーを移動させる駆動力に、通常の駆動力である第１の駆動力と、第１の駆動力よりも大きい第２の駆動力とがあり、判定部２００が、第１の駆動力で移動カバー４を移動させる場合には物体Ｇを除去できないが、第２の駆動力で移動カバー４を移動させる場合には物体Ｇを除去できると判定したとき、判定部２００からの信号に基づいて、移動部３０が、第２の駆動力で移動カバー４を物体Ｇの方向に移動させることが考えられる。このように、第１の駆動力よりも大きい第２の駆動力を用いることにより、物体Ｇを除去する可能性を高めて、工作機械２の稼働率をより高めることができる。 In the determination by the determination unit 200 described above, when the moving cover is moved by the normal driving force, the object G cannot be removed from the moving area, but when the moving cover is moved by the driving force larger than the normal driving force. In some cases, the object G may be removed from the moving area. The control process in such a case will be described below.
The driving force for moving the moving cover includes a first driving force that is a normal driving force and a second driving force that is larger than the first driving force, and the determination unit 200 determines that the first driving force is the first driving force. When it is determined that the object G cannot be removed when the moving cover 4 is moved, but the object G can be removed when the moving cover 4 is moved by the second driving force, based on a signal from the determination unit 200. It is conceivable that the moving unit 30 moves the moving cover 4 in the direction of the object G by the second driving force. In this way, by using the second driving force that is larger than the first driving force, the possibility of removing the object G is increased, and the operating rate of the machine tool 2 can be further increased.

工作機械２の作業領域に作業員がいるような場合には、規定等により、第２の駆動力で移動カバー４を移動させることが困難な場合もある。よって、所定の要件下においてに、第２の駆動力で移動カバー４を移動させることが好ましい。
例えば、無人の自動運転の場合といった所定の要件が成立した状態において、検出部４０からの情報に基づいて、判定部２００が、第１の駆動力で移動カバーを移動させる場合には物体Ｇを除去できないが、第２の駆動力で移動カバーを移動させる場合には物体Ｇを除去できると判定したとき、移動部３０が、駆動力を第１の駆動力から第２の駆動力に変更して、移動カバー４を物体Ｇの方向に移動させることが考えられる。 When there are workers in the work area of the machine tool 2, it may be difficult to move the moving cover 4 by the second driving force due to regulations or the like. Therefore, it is preferable to move the moving cover 4 with the second driving force under predetermined requirements.
For example, when the determination unit 200 moves the moving cover with the first driving force based on the information from the detection unit 40 in a state where a predetermined requirement is satisfied such as the case of unmanned automatic driving, the object G Although it cannot be removed, when it is determined that the object G can be removed when the moving cover is moved by the second driving force, the moving unit 30 changes the driving force from the first driving force to the second driving force. Then, the moving cover 4 may be moved toward the object G.

また、通常の駆動力である第１の駆動力で移動カバー４を移動中に物体Ｇに当たって、リミットスイッチの作動により、工作機械２の通常の制御として移動カバー４が初期位置に戻った場合が考えられる。このとき、判定部２００が、第２の駆動力で移動カバーを移動させる場合に物体Ｇを除去できると判定したとき、無人の自動運転の場合といった所定の要件が成立したときに、再び、移動カバー４を物体Ｇの方向に移動させることが考えられる。
更に、工作機械２の作業領域を覆う柵に設けられたセンサや人感センサ等により、工作機械２の作業領域に作業員が存在しないことが明らかな状態において、第２の駆動力で移動カバーを移動させることも考えられる。 In addition, the movable cover 4 may return to the initial position as a normal control of the machine tool 2 by hitting the object G while the movable cover 4 is moving with the first driving force which is a normal driving force and operating the limit switch. Conceivable. At this time, when the determination unit 200 determines that the object G can be removed when the moving cover is moved by the second driving force, and when a predetermined requirement such as the case of unmanned automatic driving is satisfied, the movement is performed again. It is conceivable to move the cover 4 in the direction of the object G.
Further, a sensor provided on a fence covering the work area of the machine tool 2, a human sensor, etc., makes it clear that no worker is present in the work area of the machine tool 2 with the second driving force. It is also possible to move.

（判定部における制御処理）
次に、図６を参照しながら、上記の第２の駆動力で移動カバーを移動する場合を含む制御処理の一例を説明する。図６は、判定部による制御処理の一例を示すフローチャートである。
図６において、まず、判定部２００が検出部４０から信号を受信する（ステップS１０）。次に、判定部２００は、検出部４０からの信号に基づいて、物体Ｇを検出したか否か判断する（ステップS１２）。この判断で、もし、物体Ｇを検出していない（ＮＯ）と判別したときには、ステップＳ１４へ進み、通常のモード、つまり第1の駆動力で移動カバー４を移動する制御処理を行って(ステップＳ１４）、本サブルーチンを終了する。 (Control processing in the determination unit)
Next, with reference to FIG. 6, an example of a control process including a case where the movable cover is moved by the second driving force described above will be described. FIG. 6 is a flowchart showing an example of control processing by the determination unit.
In FIG. 6, first, the determination unit 200 receives a signal from the detection unit 40 (step S10). Next, the determination unit 200 determines whether or not the object G is detected based on the signal from the detection unit 40 (step S12). In this determination, if it is determined that the object G is not detected (NO), the process proceeds to step S14, and a control process of moving the moving cover 4 by the normal mode, that is, the first driving force is performed (step S14). (S14), this subroutine ends.

ステップＳ１２の判断で、もし、もし、物体Ｇを検出した（ＹＥＳ）と判別したときには、次に、第1の駆動力で移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇを移動領域から除去できるか否か判断する（ステップＳ１６）。この判断で、もし、第1の駆動力で移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇを移動領域から除去できる（ＹＥＳ）と判別したときには、判定部２００は移動制御部３００に信号を送り、通常のモード、つまり第1の駆動力で移動カバー４を移動する制御処理を行って(ステップＳ１４）、本サブルーチンを終了する。
ステップＳ１６の判断で、もし、第1の駆動力で移動カバー４を移動することにより、物体Ｇを移動領域から除去できない（ＮＯ）と判別したとき、次に、第２の駆動力で移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇを移動領域から除去できるか否か判断する（ステップＳ１８）。 If it is determined in step S12 that the object G is detected (YES), then the object G can be removed from the moving region by moving the moving cover 4 with the first driving force. It is determined whether or not (step S16). In this determination, if it is determined that the object G can be removed from the moving region by moving the moving cover 4 with the first driving force (YES), the determining unit 200 sends a signal to the movement control unit 300, In a normal mode, that is, a control process for moving the movable cover 4 with the first driving force is performed (step S14), and the present subroutine ends.
If it is determined in step S16 that the object G cannot be removed from the moving area by moving the moving cover 4 with the first driving force (NO), then the moving cover is moved with the second driving force. It is determined whether the object G can be removed from the moving area by moving 4 (step S18).

この判断で、もし、第２の駆動力で移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇを移動領域から除去できる（ＹＥＳ）と判別したときには、次に、所定の要件が成立した状態であるか否か判断する（ステップＳ１９）。所定の条件としては、上記のように、無人の自動運転の場合やセンサによる検出に基づき作業領域に作業員が存在しないことが明らかな場合を例示できる。ステップＳ１９の判断で、もし、所定の要件が成立している（ＹＥＳ）と判別したときには、判定部２００は、移動制御部３００に信号を送り、除去のモード、つまり第２の駆動力で移動カバー４を移動する制御処理を行って(ステップＳ２０）、本サブルーチンを終了する。
ステップＳ１９の判断で、もし、所定の要件が成立していない（ＮＯ）と判別したときには、判定部２００は、警報発生部４００に信号を送り、所定の警報を発する制御処理を行って（ステップＳ２２）、本サブルーチンを終了する。同様に、ステップＳ１８の判断で、もし、第２の駆動力で移動カバー４を移動させることにより、物体Ｇを移動領域から除去できない（ＮＯ）と判別したときには、判定部２００は、警報発生部４００に信号を送り、所定の警報を発する制御処理を行って（ステップＳ２２）、本サブルーチンを終了する。 In this determination, if it is determined that the object G can be removed from the moving area by moving the moving cover 4 with the second driving force (YES), then it is determined whether the predetermined requirement is satisfied. It is determined whether or not (step S19). Examples of the predetermined condition include the case of unmanned automatic driving and the case where it is clear that no worker is present in the work area based on the detection by the sensor as described above. If it is determined in step S19 that the predetermined requirement is satisfied (YES), the determination unit 200 sends a signal to the movement control unit 300 to move in the removal mode, that is, the second driving force. A control process for moving the cover 4 is performed (step S20), and the present subroutine ends.
If it is determined in step S19 that the predetermined requirement is not satisfied (NO), the determination unit 200 sends a signal to the alarm generation unit 400 to perform a control process for issuing a predetermined alarm (step S19). S22), this subroutine is completed. Similarly, when it is determined in step S18 that the object G cannot be removed from the moving region by moving the moving cover 4 with the second driving force (NO), the determining unit 200 determines that the alarm generating unit is in operation. A control process of sending a signal to 400 and issuing a predetermined alarm is performed (step S22), and the present subroutine ends.

（移動カバーの移動制御のその他の例）
次に、図７を参照しながら、移動カバーを開く場合において、移動カバーの移動制御のその他の例を説明する。図７は、図１のＡ−Ａ断面を示し、移動カバーを開く場合における移動カバーの移動制御のその他の例を模式的に示す平面断面図である。
この例では、移動部３０が、サーボモータ３２を備えるか、リニアスケール等の位置センサを備えて、移動カバー４の位置制御が可能になっている。加工空間Ｍを開放する開口の大きさは、出し入れするワークの大きさや行う作業内容によって異なる。移動領域は、移動カバー４が閉の位置から最大開放位置まで移動するまでの領域であるが、今回の命令で移動部３０により移動カバー４を移動させる範囲は、この移動領域より小さい場合がある。よって、物体Ｇが移動領域内には存在するが、今回の命令で移動カバー４を移動させる範囲内には存在しない場合があり得る。
よって、判定部２００が、物体Ｇが移動領域内に存在するが、今回の命令で移動部３０により移動カバー４を移動させる範囲内には存在しないと判別したとき、移動制御部３００からの信号に基づき、移動部３０が、この移動可能範囲内において、移動カバー４を移動させるようになっている。 (Other examples of movement control of moving cover)
Next, with reference to FIG. 7, another example of movement control of the moving cover when the moving cover is opened will be described. FIG. 7 is a plan sectional view showing the AA cross section of FIG. 1 and schematically showing another example of the movement control of the moving cover when the moving cover is opened.
In this example, the moving unit 30 includes the servo motor 32 or a position sensor such as a linear scale so that the position of the moving cover 4 can be controlled. The size of the opening that opens the processing space M varies depending on the size of the work to be put in and taken out and the content of the work to be performed. The moving area is an area from the closed position to the maximum open position of the moving cover 4. However, the range in which the moving unit 30 moves the moving cover 4 by this command may be smaller than this moving area. .. Therefore, there is a possibility that the object G exists in the moving area but does not exist in the range in which the moving cover 4 is moved by this command.
Therefore, when the determination unit 200 determines that the object G exists in the moving area, but does not exist in the range in which the moving unit 30 moves the moving cover 4 by the present command, a signal from the movement control unit 300. Based on the above, the moving unit 30 moves the moving cover 4 within this movable range.

図７に示すように、例えば、移動カバー４が閉の位置において、レール２０の移動カバー４が存在しない領域に物体Ｇが存在する場合、加工空間Ｍを開放する開口の大きさによっては、移動カバー４を開く方向に移動させても、レール２０上の物体Ｇと接触しない場合もあり得る。そのような場合には、矢印で示す移動可能範囲内で移動カバー４を移動させることにより、移動カバー４を損傷させることなく、加工空間Ｍを開の状態にすることができる。
このように、状況に合わせて適確に移動カバーを移動させることができるので、工作機械の稼働率を向上させることができる。 As shown in FIG. 7, for example, when the moving cover 4 is in the closed position and the object G exists in a region of the rail 20 where the moving cover 4 does not exist, the moving space 4 moves depending on the size of the opening that opens the processing space M. Even if the cover 4 is moved in the opening direction, it may not come into contact with the object G on the rail 20. In such a case, by moving the movable cover 4 within the movable range indicated by the arrow, the machining space M can be opened without damaging the movable cover 4.
In this way, the movable cover can be moved appropriately according to the situation, so that the operating rate of the machine tool can be improved.

本発明の実施の形態、実施の態様を説明したが、開示内容は構成の細部において変化してもよく、実施の形態、実施の態様における要素の組合せや順序の変化等は請求された本発明の範囲および思想を逸脱することなく実現し得るものである。 Although the embodiments and modes of the present invention have been described, the disclosure may change in details of the configuration, and combinations of elements in the embodiments and modes, changes in order, etc. are claimed. It can be realized without departing from the scope and the idea of.

２工作機械
４移動カバー
６固定カバー
１０工作機械本体
２０レール
３０移動部
３２サーボモータ
３４ベルト機構
４０、４０Ａ〜Ｃ検出部
５０表示装置
６０シールワイパ
１００制御部
２００判定部
３００移動制御部
４００警報発生部
Ｇ物体
Ｍ加工空間
Ｏｐ開口 2 machine tool 4 moving cover 6 fixed cover 10 machine tool main body 20 rail 30 moving part 32 servo motor 34 belt mechanism 40, 40A-C detection part 50 display device 60 seal wiper 100 control part 200 determination part 300 movement control part 400 alarm generation part G Object M Processing space Op Open

Claims

Machine tool body,
A fixed cover and a slide type movable cover for covering the processing space where the machine tool body is arranged,
A moving unit for moving the moving cover,
A detection unit that detects an object existing in a moving region through which a member that constitutes the moving cover passes,
A determination unit that performs determination based on a signal from the detection unit,
Equipped with
Said determination unit, based on a signal from the detector containing information of the size and position of the object, determining whether capable of removing the object from the moving area by moving the moving cover A machine tool characterized by.

The machine tool according to claim 1, wherein seal wipers are provided at lower portions of both ends in the moving direction of the moving cover.

When the determination unit determines that the object can be removed from the moving area,
The machine tool according to claim 1 or 2, wherein the moving unit moves the moving cover in the direction of the object.

The machine tool according to claim 1, further comprising an alarm generation unit that issues a predetermined alarm when the determination unit determines that the object cannot be removed from the moving area.

The machine tool according to claim 4, wherein the alarm generation unit further notifies information including a position and a size of the object.

The driving force for moving the moving cover includes a first driving force which is a normal driving force and a second driving force which is larger than the first driving force.
The determination unit cannot remove the object when the movable cover is moved by the first driving force, but can remove the object when the movable cover is moved by the second driving force. When judged,
The machine tool according to any one of claims 1 to 5, wherein the moving unit moves the moving cover in the direction of the object by the second driving force under predetermined requirements. ..

The detection unit includes an imaging device,
The determination unit determines the size of the object and the position of the object in the moving area from the image of the object acquired by the detection unit, and determines whether the object can be removed based on the information. The machine tool according to any one of claims 1 to 6, wherein:

When the determining unit determines that the object exists in the moving area, but does not exist in a range in which the moving unit moves the moving cover,
The machine tool according to any one of claims 1 to 7, wherein the moving unit moves the moving cover within the range.