JP6733341B2 - Acceleration sensor correction device and acceleration sensor correction method - Google Patents

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Description

本発明は、車両に搭載されてその前後方向の加速度を検出する加速度センサの零点補正を行う加速度センサ補正装置および加速度センサ補正方法に関する。 The present invention relates to an acceleration sensor correction device and an acceleration sensor correction method for correcting a zero point of an acceleration sensor which is mounted on a vehicle and detects acceleration in the front-rear direction.

アイドリングストップ車では、一定勾配以上の坂道ではアイドリングストップを行わないのが望ましい。そのため、勾配を検出するための加速度センサが設けられる。加速度センサは、車両の積載状態、加速度センサ自体の温度特性、車両への取付誤差などに起因して零点ズレが生じるため、零点補正が必要である。この零点補正は登坂路上でなく平坦路上で行う必要がある（例えば特許文献１）。 For idling stop vehicles, it is desirable not to perform idling stop on slopes with a certain slope or more. Therefore, an acceleration sensor for detecting the gradient is provided. The acceleration sensor needs a zero point correction because a zero point shift occurs due to a loading state of the vehicle, a temperature characteristic of the acceleration sensor itself, a mounting error in the vehicle, and the like. This zero point correction needs to be performed on a flat road rather than on an uphill road (for example, Patent Document 1).

特開２０１０−１０７２４４号公報JP, 2010-107244, A

特許文献１では、加速度センサの検出値のみから車両が平坦路上にあるか否かを判定している。しかしながら、空車の場合には車両が前のめりになるため、登坂路を平坦路と誤判定してしまうおそれがある。すなわち、加速度センサの検出値を用いるだけでは、平坦路か否かを正確には判定できない。そうすると、精度よく加速度センサの零点補正を行うことができないという問題がある。 In Patent Document 1, it is determined whether or not the vehicle is on a flat road only from the detection value of the acceleration sensor. However, in the case of an empty vehicle, the vehicle turns to the front, and there is a risk that the uphill road may be erroneously determined as a flat road. That is, it is not possible to accurately determine whether the road is a flat road only by using the detection value of the acceleration sensor. Then, there is a problem that the zero point correction of the acceleration sensor cannot be performed accurately.

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、車両に設けられる加速度センサの零点補正を精度よく行うことができる加速度センサ補正装置および同補正方法を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an acceleration sensor correction device and a correction method that can accurately perform zero point correction of an acceleration sensor provided in a vehicle. That is.

本発明の一態様によれば、車両に搭載されてその前後方向の加速度を検出する加速度センサの零点補正を行う加速度センサ補正装置であって、前記車両の実加速度である第１加速度を算出する実加速度算出部と、前記車両の駆動力を算出する駆動力算出部と、前記駆動力が所定範囲内にある場合の前記加速度センサによって検出される第２加速度および前記第１加速度を用いるが、前記駆動力が前記所定範囲内にない場合の前記第１加速度および前記第２加速度を用いずに零点補正値を算出する零点補正値算出部と、を備える、加速度センサ補正装置が提供される。 According to one aspect of the present invention, there is provided an acceleration sensor correction device for correcting a zero point of an acceleration sensor which is mounted on a vehicle and detects acceleration in the longitudinal direction, the first acceleration being an actual acceleration of the vehicle. The actual acceleration calculation unit, the driving force calculation unit that calculates the driving force of the vehicle, and the second acceleration and the first acceleration detected by the acceleration sensor when the driving force is within a predetermined range are used. An acceleration sensor correction device is provided, comprising: a zero-point correction value calculation unit that calculates a zero-point correction value without using the first acceleration and the second acceleration when the driving force is not within the predetermined range.

駆動力が所定範囲内にある場合には、車両が平坦路上にある可能性が高い。一方、駆動力が所定範囲内にない場合には非平坦路上に車両がある可能性が高い。よって、前者における第１および第２加速度のみを用いることで、精度よく零点補正値を算出できる。 When the driving force is within the predetermined range, it is highly possible that the vehicle is on a flat road. On the other hand, when the driving force is not within the predetermined range, there is a high possibility that the vehicle is on a non-flat road. Therefore, the zero correction value can be calculated with high accuracy by using only the first and second accelerations in the former case.

前記所定範囲は前記車両の重量に応じて定まるのが望ましい。
駆動力は車両の重量に依存するためである。 It is desirable that the predetermined range be determined according to the weight of the vehicle.
This is because the driving force depends on the weight of the vehicle.

前記所定範囲は前記車両が牽引を行っているか否かに応じて異なるのが望ましい。
牽引を行っているか否かで車両の重量が変動するためである。 It is desirable that the predetermined range be different depending on whether or not the vehicle is towing.
This is because the weight of the vehicle fluctuates depending on whether or not the vehicle is being towed.

前記零点補正値算出部は、前記第１加速度の変化量が所定値より大きい場合、前記第２加速度の変化量が所定値より大きい場合、および、前記第１加速度と前記第２加速度との差の変化量が所定値より大きい場合の前記第１加速度および前記第２加速度を用いずに前記零点補正値を算出するのが望ましい。
これにより、零点補正値の算出精度がさらに向上する。 The zero-point correction value calculation unit is configured such that, when the amount of change in the first acceleration is larger than a predetermined value, when the amount of change in the second acceleration is larger than a predetermined value, and when the difference between the first acceleration and the second acceleration. It is desirable to calculate the zero point correction value without using the first acceleration and the second acceleration when the change amount of is larger than a predetermined value.
As a result, the calculation accuracy of the zero point correction value is further improved.

また、本発明の別の態様によれば、車両に搭載されてその前後方向の加速度を検出する加速度センサの零点補正を行う加速度センサ補正方法であって、前記車両の実加速度である第１加速度を算出することと、前記車両の駆動力を算出することと、前記駆動力が所定範囲内にある場合の前記加速度センサによって検出される第２加速度および前記第１加速度を用いるが、前記駆動力が前記所定範囲内にない場合の前記第１加速度および前記第２加速度を用いずに零点補正値を算出することと、を備える加速度センサ補正方法が提供される。 Further, according to another aspect of the present invention, there is provided an acceleration sensor correction method for performing zero point correction of an acceleration sensor which is mounted on a vehicle and detects an acceleration in a longitudinal direction thereof, the first acceleration being an actual acceleration of the vehicle. Calculating the driving force of the vehicle, and using the second acceleration and the first acceleration detected by the acceleration sensor when the driving force is within a predetermined range. Calculating a zero-point correction value without using the first acceleration and the second acceleration when is not within the predetermined range.

前記所定範囲は前記車両の重量に応じて定まるのが望ましい。 It is desirable that the predetermined range be determined according to the weight of the vehicle.

前記所定範囲は前記車両が牽引を行っているか否かに応じて異なるのが望ましい。 It is desirable that the predetermined range be different depending on whether or not the vehicle is towing.

前記第１加速度の変化量が所定値より大きい場合、前記第２加速度の変化量が所定値より大きい場合、および、前記第１加速度と前記第２加速度との差の変化量が所定値より大きい場合の前記第１加速度および前記第２加速度を用いずに前記零点補正値を算出するのが望ましい。 When the change amount of the first acceleration is larger than a predetermined value, when the change amount of the second acceleration is larger than a predetermined value, and when the change amount of the difference between the first acceleration and the second acceleration is larger than the predetermined value. In this case, it is desirable to calculate the zero point correction value without using the first acceleration and the second acceleration.

駆動力を考慮して零点補正値を算出するため、平坦路走行中に零点補正値を算出でき、零点補正の精度が向上する。 Since the zero point correction value is calculated in consideration of the driving force, the zero point correction value can be calculated during traveling on a flat road, and the accuracy of the zero point correction is improved.

車両１００に搭載された前後Ｇセンサ１およびその零点補正の概要を説明する図。The figure explaining the outline of the front-back G sensor 1 mounted in the vehicle 100, and its zero point correction. 一実施形態に係る加速度センサ補正装置１０を備えた車両１００の概略構成を示すブロック図。The block diagram showing the schematic structure of vehicles 100 provided with acceleration sensor amendment device 10 concerning one embodiment. 図２の加速度センサ補正装置１０の処理動作の一例を示すフローチャート。3 is a flowchart showing an example of a processing operation of the acceleration sensor correction device 10 of FIG. 駆動力Ｆと車両重量との関係を模式的に示す図。The figure which shows typically the relationship between driving force F and vehicle weight.

以下、本発明に係る実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be specifically described with reference to the drawings.

（第１の実施形態）
図１は、車両１００に搭載された前後Ｇセンサ１およびその零点補正の概要を説明する図である。前後Ｇセンサ１は車両１００の前後方向（進行方向）の加速度を検出するものであり、走行路の勾配を検出するためなどに用いられ得る。 (First embodiment)
FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of the front-rear G sensor 1 mounted on the vehicle 100 and its zero point correction. The front-rear G sensor 1 detects an acceleration in the front-rear direction (traveling direction) of the vehicle 100, and can be used for detecting a gradient of a traveling road.

図１（ａ）に示すように、車両１００が平坦路上にある場合、前後Ｇセンサ１によって検出される前後Ｇセンサ加速度Ｇは、車両１００の車速から算出される実加速度ａと一致する（下記（１）式）。
Ｇ＝ａ ・・・（１） As shown in FIG. 1A, when the vehicle 100 is on a flat road, the longitudinal G sensor acceleration G detected by the longitudinal G sensor 1 matches the actual acceleration a calculated from the vehicle speed of the vehicle 100 (see below). Formula (1)).
G=a (1)

一方、図１（ｂ）に示すように、車両１００が勾配θの登坂路上にある場合、前後Ｇセンサ１によって検出される前後Ｇセンサ加速度Ｇは、下記（２）式に示すように勾配θに応じた値となる（Ｍは車両１００の重量）。
Ｇ＝ａ−Ｍｇｓｉｎθ ・・・（２） On the other hand, as shown in FIG. 1B, when the vehicle 100 is on an uphill road having a gradient θ, the front-rear G sensor acceleration G detected by the front-rear G sensor 1 is a slope θ as shown in the following equation (2). (M is the weight of the vehicle 100).
G=a-Mgsin θ (2)

よって、前後Ｇセンサ１によって検出される前後Ｇセンサ加速度Ｇと実加速度ａとの差に基づいて、車両１００が平坦路上にあるか登坂路上にあるか、あるいは勾配θを検出できる。 Therefore, based on the difference between the front-rear G-sensor acceleration G detected by the front-rear G-sensor 1 and the actual acceleration a, it is possible to detect whether the vehicle 100 is on a flat road or an uphill road, or the gradient θ.

ところが、実際には、車両１００の積載状態（例えば空車であれば前のめりになる）、前後Ｇセンサ１の温度特性、車両１００への取付誤差などによって、車両１００が平坦路（図１（ａ））上にあっても前後Ｇセンサ加速度Ｇは実加速度ａと一致しないこともある。平坦路上における両者のズレ量（以下、零点ズレという）をＤとすると、前後Ｇセンサ１によって検出される前後Ｇセンサ加速度Ｇは下記（１’）式で表される。
Ｇ＝ａ＋Ｄ ・・・（１’） However, in reality, depending on the loading state of the vehicle 100 (for example, if the vehicle is empty, the vehicle turns to the front), the temperature characteristics of the front-rear G sensor 1, the mounting error on the vehicle 100, and the like, the vehicle 100 is flat (see FIG. ) Even if it is above, the longitudinal G sensor acceleration G may not match the actual acceleration a. When the amount of deviation between the two on a flat road (hereinafter referred to as zero point deviation) is D, the front-rear G sensor acceleration G detected by the front-rear G sensor 1 is expressed by the following equation (1').
G=a+D (1')

また、車両１００が登坂路（図２（ｂ））上にある場合、前後Ｇセンサ加速度Ｇは下記（２’）式で表される。
Ｇ＝ａ−Ｍｇｓｉｎθ＋Ｄ ・・・（２’） Further, when the vehicle 100 is on an uphill road (FIG. 2B), the front-rear G sensor acceleration G is represented by the following equation (2′).
G=a-Mgsin θ+D (2′)

零点ズレ量Ｄがあると正確に勾配を検出できない。また、車両１００の積載状態などは変動し得るため、零点ズレ量Ｄは常に一定とは限らない。そこで、零点ズレ量Ｄを定期的に補正する必要がある。 If there is a zero point shift amount D, the gradient cannot be detected accurately. Further, since the loading state of the vehicle 100 may change, the zero point shift amount D is not always constant. Therefore, it is necessary to regularly correct the zero point shift amount D.

そのためには、平坦路において前後Ｇセンサ１で検出される前後Ｇセンサ加速度Ｇと実加速度ａとの差である零点ズレ量Ｄを検出し、零点ズレ量Ｄに基づいて前後Ｇセンサ加速度Ｇを補正すればよい。このような補正を零点補正という。 To this end, the zero point deviation amount D, which is the difference between the front and rear G sensor acceleration G detected by the front and rear G sensor 1 and the actual acceleration a on a flat road, is detected, and the front and rear G sensor acceleration G is calculated based on the zero point deviation amount D. Correct it. Such correction is called zero point correction.

ただし、勾配路においては零点ズレ量Ｄを正しく検出できない。上記（２’）式から分かるように、前後Ｇセンサ加速度Ｇと実加速度ａとの差は零点ズレ量Ｄと一致しないためである。 However, the zero point shift amount D cannot be correctly detected on the slope road. This is because the difference between the front-rear G sensor acceleration G and the actual acceleration a does not match the zero point shift amount D, as can be seen from the above equation (2').

このように、前後Ｇセンサ１の零点補正は車両１００が平坦路走行中に行うのが望ましく、言い換えると登坂路で行うのは望ましくない。そこで、本実施形態では、登坂路を平坦路と誤検知しないようにして、零点補正の精度向上を図る。 As described above, the zero point correction of the front-rear G sensor 1 is preferably performed while the vehicle 100 is traveling on a flat road, in other words, it is not desirable to perform the zero correction on an uphill road. Therefore, in this embodiment, the accuracy of the zero correction is improved by preventing the uphill road from being erroneously detected as a flat road.

図２は、一実施形態に係る加速度センサ補正装置１０を備えた車両１００の概略構成を示すブロック図である。なお、同図には補正対象の加速度センサである前後Ｇセンサ１およびその零点補正を行う加速度センサ補正装置１０ならびにその関連部分のみを示している。 FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle 100 including the acceleration sensor correction device 10 according to the embodiment. It should be noted that only the front-rear G sensor 1, which is the acceleration sensor to be corrected, the acceleration sensor correction device 10 that corrects the zero point thereof, and the related parts thereof are shown in the figure.

加速度センサ補正装置１０には、前後Ｇセンサ１、車速センサ２、ブレーキセンサ３およびスロットル開度センサ４が接続され、そのそれぞれから前後Ｇセンサ加速度Ｇを示す信号、車速ｖを示す信号、 フットブレーキが踏まれたか否かを示す信号Ｐ１、およびアクセル操作によるスロットル開度を示す信号Ｐ２が入力される。 A front and rear G sensor 1, a vehicle speed sensor 2, a brake sensor 3 and a throttle opening sensor 4 are connected to the acceleration sensor correction device 10, and a signal indicating the front and rear G sensor acceleration G, a signal indicating a vehicle speed v, and a foot brake are connected from each of them. A signal P1 indicating whether or not the pedal is depressed and a signal P2 indicating a throttle opening degree due to an accelerator operation are input.

また、加速度センサ補正装置１０には、車両１００のエンジン（不図示）から送られるＣＡＮ（Control Area Network）信号に含まれるエンジントルクＴｅ、エンジン回転数Ｎｅおよびタービン回転数Ｎｔを示す信号ならびに他車を牽引しているか否かを示す牽引ブレーキ信号Ｐ３が入力される。さらに、加速度センサ補正装置１０には、トランスミッション（不図示）から送られる、変速の有無を示す変速判断信号Ｐ４が入力される。 Further, the acceleration sensor correction device 10 includes a signal indicating the engine torque Te, the engine speed Ne, and the turbine speed Nt included in the CAN (Control Area Network) signal sent from the engine (not shown) of the vehicle 100, and other vehicles. A towing brake signal P3 indicating whether or not towing is input. Further, the acceleration sensor correction device 10 receives a shift determination signal P4 sent from a transmission (not shown) and indicating whether or not a shift is performed.

そして、加速度センサ補正装置１０は、実加速度算出部１１と、駆動力算出部１２と、零点補正値算出部１３とを有する。
実加速度算出部１１は車速センサ２によって検出された車速ｖに基づいて車両１００の実加速度ａを算出する。
駆動力算出部１２は、エンジントルクＴｅ、エンジン回転数Ｎｅおよびタービン回転数Ｎｔに基づいて車両１００の駆動力Ｆを算出する。
零点補正値算出部１３は、車両１００の駆動力Ｆ、前後Ｇセンサ加速度Ｇおよび実加速度ａに基づいて、前後Ｇセンサ１の零点補正値を算出する。 Then, the acceleration sensor correction device 10 includes an actual acceleration calculation unit 11, a driving force calculation unit 12, and a zero point correction value calculation unit 13.
The actual acceleration calculator 11 calculates the actual acceleration a of the vehicle 100 based on the vehicle speed v detected by the vehicle speed sensor 2.
The driving force calculation unit 12 calculates the driving force F of the vehicle 100 based on the engine torque Te, the engine speed Ne, and the turbine speed Nt.
The zero point correction value calculation unit 13 calculates a zero point correction value of the front and rear G sensor 1 based on the driving force F of the vehicle 100, the front and rear G sensor acceleration G, and the actual acceleration a.

本実施形態における１つの特徴は、車両１００の駆動力Ｆを利用することにより、車両１００が登坂路上にある場合の前後Ｇセンサ加速度Ｇおよび実加速度ａを用いずに零点補正値を算出することであり、これにより零点補正の精度が向上する。 One feature of this embodiment is that the driving force F of the vehicle 100 is used to calculate the zero-point correction value without using the longitudinal G sensor acceleration G and the actual acceleration a when the vehicle 100 is on an uphill road. Therefore, the accuracy of zero correction is improved.

図３は、図２の加速度センサ補正装置１０の処理動作の一例を示すフローチャートである。なお、図３は処理順を限定する意図はなく、適宜並列に処理を行ってもよいし、処理順を入れ替えてもよい。 FIG. 3 is a flowchart showing an example of the processing operation of the acceleration sensor correction device 10 of FIG. Note that FIG. 3 is not intended to limit the processing order, and the processing may be performed in parallel or the processing order may be changed as appropriate.

初めに、零点補正値算出部１３は内部パラメータｃｎｔ，Ｄａｃｃ，Ｇｍａｘ，Ｇｍｉｎ，Ｄｍａｘ，Ｄｍｉｎを初期化しておく（ステップＳ０）。各パラメータの意味は後述する。 First, the zero correction value calculation unit 13 initializes internal parameters cnt, Dacc, Gmax, Gmin, Dmax, Dmin (step S0). The meaning of each parameter will be described later.

実加速度算出部１１は車速センサ２によって検出された車速ｖに基づいて車両１００の実加速度ａを算出する（ステップＳ１）。より具体的には、実加速度算出部１１は、前回検出された車速ｖと今回検出された車速ｖとの差分に対してフィルタ処理を行ってノイズを除去するなどし、実加速度ａを算出する。 The actual acceleration calculator 11 calculates the actual acceleration a of the vehicle 100 based on the vehicle speed v detected by the vehicle speed sensor 2 (step S1). More specifically, the actual acceleration calculation unit 11 calculates the actual acceleration a by filtering the difference between the vehicle speed v detected last time and the vehicle speed v detected this time to remove noise. ..

また、駆動力算出部１２は、ＣＡＮ信号に含まれるエンジントルクＴｅ、エンジン回転数Ｎｅおよびタービン回転数Ｎｔに基づき、下記（３）式を用いて車両１００の駆動力Ｆを算出する（ステップＳ２）。
Ｆ＝Ｔｔ×Ｇｒ×Ｄｉｆｆ／ｒ ・・・（３） Further, the driving force calculation unit 12 calculates the driving force F of the vehicle 100 using the following equation (3) based on the engine torque Te, the engine speed Ne, and the turbine speed Nt included in the CAN signal (step S2). ).
F=Tt×Gr×Diff/r (3)

ここで、Ｇｒはギヤ比、Ｄｉｆｆはデフ比、ｒはタイヤ半径［ｍ］であり、いずれも既知の値である。また、Ｔｔはタービントルク［Ｎｍ］であり、車両１００のロックアップクラッチが締結している場合にはエンジントルクＴｅ［Ｎｍ］である。一方、車両１００のロックアップクラッチが解放されている場合には下記（４）または（５）式に基づいて算出される。
Ｔｔ＝ｔ×Ｔｅ ・・・（４）
Ｔｔ＝ｔ×Ｃ×Ｎｅ2 ・・・（５）
ここで、ｔはＮｔ／Ｎｅに応じて定まるトルク比であり、Ｃは既知の容量係数である。 Here, Gr is a gear ratio, Diff is a diff ratio, r is a tire radius [m], and all are known values. Further, Tt is turbine torque [Nm], and is engine torque Te [Nm] when the lockup clutch of the vehicle 100 is engaged. On the other hand, when the lockup clutch of the vehicle 100 is released, it is calculated based on the following equation (4) or (5).
Tt=t×Te (4)
Tt=t×C×Ne 2 (5)
Here, t is a torque ratio determined according to Nt/Ne, and C is a known capacity coefficient.

また、零点補正値算出部１３は前後Ｇセンサ１の検出結果に対してフィルタ処理行ってノイズを除去するなどし、前後Ｇセンサ加速度Ｇを算出する（ステップＳ３）。 Further, the zero-point correction value calculation unit 13 calculates the front-rear G sensor acceleration G by performing filtering on the detection result of the front-rear G sensor 1 to remove noise (step S3).

そして、零点補正値算出部１３は前後Ｇセンサ加速度Ｇに基づいて車両１００が平坦路にあるか否かを判定する（ステップＳ４）。より具体的には、前後Ｇセンサ加速度Ｇがほぼ０である場合、すなわち所定範囲内にある場合、車両１００が平坦路にあると判定される（ステップＳ４のＹＥＳ）。一方、前後Ｇセンサ加速度Ｇが所定範囲を外れている場合、車両１００が非平坦路（登坂路あるいは降坂路）にあると判定される（ステップＳ４のＮＯ）。 Then, the zero-point correction value calculation unit 13 determines whether or not the vehicle 100 is on a flat road based on the longitudinal G sensor acceleration G (step S4). More specifically, when the front-rear G sensor acceleration G is substantially 0, that is, when it is within the predetermined range, it is determined that the vehicle 100 is on a flat road (YES in step S4). On the other hand, when the front-rear G sensor acceleration G is out of the predetermined range, it is determined that the vehicle 100 is on an uneven road (uphill road or downhill road) (NO in step S4).

非判定路では正確に零点補正を行えないため、算出された実加速度ａや前後Ｇセンサ加速度Ｇを零点補正に用いることなく、ステップＳ０に戻る。 Since the zero point correction cannot be accurately performed on the non-judgment road, the process returns to step S0 without using the calculated actual acceleration a or the longitudinal G sensor acceleration G for the zero point correction.

車両１００が平坦路にあると判定された場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、さらに零点補正値算出部１３は一定速度で走行中であるか否かを判定する（ステップＳ５）。より具体的には、実加速度ａの絶対値が所定範囲内にある場合、車両１００が一定速度で走行中であると判定される（ステップＳ５のＹＥＳ）。一方、実加速度ａが所定範囲を外れている場合、車両１００が一定速度で走行中でない（加速中あるいは減速中）であると判定される（ステップＳ５のＮＯ）。 When it is determined that the vehicle 100 is on a flat road (YES in step S4), the zero-point correction value calculation unit 13 further determines whether or not the vehicle is traveling at a constant speed (step S5). More specifically, when the absolute value of the actual acceleration a is within the predetermined range, it is determined that the vehicle 100 is traveling at a constant speed (YES in step S5). On the other hand, when the actual acceleration a is out of the predetermined range, it is determined that the vehicle 100 is not traveling at a constant speed (acceleration or deceleration) (NO in step S5).

車両１００が一定速度で走行中でない場合には正確に零点補正を行えないため、算出された実加速度ａや前後Ｇセンサ加速度Ｇを零点補正に用いることなく、ステップＳ０に戻る。 If the vehicle 100 is not traveling at a constant speed, the zero point correction cannot be performed accurately, and therefore the process returns to step S0 without using the calculated actual acceleration a or the longitudinal G sensor acceleration G for the zero point correction.

車両１００が一定速度で走行中と判定された場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、零点補正値算出部１３は、ステップＳ２で算出された駆動力Ｆが所定範囲内か否かを判定する（ステップＳ６）。この判定は車両１００が平坦路にあるかどうかを別の観点から行うものである。 When it is determined that the vehicle 100 is traveling at a constant speed (YES in step S5), the zero-point correction value calculation unit 13 determines whether the driving force F calculated in step S2 is within a predetermined range (step S6). ). This determination is made from another perspective whether the vehicle 100 is on a flat road.

図４は、駆動力Ｆと車両重量との関係を模式的に示す図である。車両重量は、空車状態（Ｃｕｒｂ）で最小値、最大積載時（ＧＶＷ）に非牽引時の最大値となり、牽引時（ＧＣＶ）に最大値となる。また、図４には勾配が−２％（降坂）、０％（平坦）および２％（登坂）の場合の駆動力Ｆを示している。このような関係は予め得られている。 FIG. 4 is a diagram schematically showing the relationship between the driving force F and the vehicle weight. The vehicle weight has a minimum value in an empty state (Curb), a maximum value when the vehicle is not loaded (GVW), and a maximum value when the vehicle is towed (GCV). Further, FIG. 4 shows the driving force F when the gradient is −2% (downhill), 0% (flat) and 2% (uphill). Such a relationship is obtained in advance.

図示のように、勾配が大きくなるほど駆動力Ｆは大きくなる。そのため、車両重量がとり得る範囲が分かっていれば、駆動力Ｆに基づいて平坦路か否かを判定できる。すなわち、駆動力Ｆが所定範囲内に収まっていれば平坦路と考えられるし、所定範囲外であれば登坂路と考えられる。 As shown, the driving force F increases as the gradient increases. Therefore, if the range that the vehicle weight can take is known, it can be determined based on the driving force F whether or not the road is flat. That is, if the driving force F is within the predetermined range, it is considered to be a flat road, and if it is outside the predetermined range, it is considered to be an uphill road.

ここで、他車の牽引を行っているか否か（このことは牽引ブレーキ信号Ｐ３から把握できる）によって車両重量が大きく異なる。そのため、牽引の有無に応じて判定の閾値（上記の所定範囲）を設定するのが望ましい。 Here, the vehicle weight greatly differs depending on whether or not another vehicle is being towed (this can be grasped from the tow braking signal P3). Therefore, it is desirable to set the threshold value (the above-mentioned predetermined range) for the determination according to the presence or absence of towing.

一例として、非牽引時には、ＧＶＷにおける１％勾配の駆動力Ｆ０を閾値とする。一方、牽引時にはＧＣＷにおける２％勾配の駆動力Ｆ１を閾値とする。そして、零点補正値算出部１３は、牽引を行っていない場合には駆動力Ｆが閾値Ｆ０より大きいか否かを、牽引を行っている場合には駆動力Ｆが閾値Ｆ１より大きいか否かを判定する。いずれの場合でも駆動力Ｆが閾値以下であれば、車両１００が平坦路にあると判定される（図３ステップＳ６のＹＥＳ）。一方、駆動力Ｆが閾値を超えていれば、車両１００が登坂路にあると判定され、ステップＳ０に戻る（ステップＳ６のＮＯ）。
なお、この場合、零点補正を行わないが、ステップＳ１で算出した実加速度ａやステップＳ３で算出した前後Ｇセンサ加速度Ｇを用いることなく他の手法で零点補正を行ってもよい。 As an example, when the vehicle is not towed, the driving force F0 having a 1% gradient in GVW is set as the threshold value. On the other hand, at the time of towing, the driving force F1 having a 2% gradient in the GCW is set as the threshold value. Then, the zero-point correction value calculation unit 13 determines whether the driving force F is larger than the threshold value F0 when the towing is not performed, and whether the driving force F is larger than the threshold value F1 when the towing is performed. To judge. In any case, if the driving force F is less than or equal to the threshold value, it is determined that the vehicle 100 is on a flat road (YES in step S6 in FIG. 3). On the other hand, if the driving force F exceeds the threshold, it is determined that the vehicle 100 is on an uphill road, and the process returns to step S0 (NO in step S6).
In this case, the zero point correction is not performed, but the zero point correction may be performed by another method without using the actual acceleration a calculated in step S1 or the longitudinal G sensor acceleration G calculated in step S3.

このように駆動力Ｆを利用することで登坂路を精度よく検出でき、零点補正の精度が向上する。 By using the driving force F in this way, an uphill road can be detected with high accuracy, and the accuracy of zero correction can be improved.

図３に戻り、零点補正値算出部１３は零点補正値の算出を許可するための所定の許可条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ７）。許可条件は以下の各条件をすべて満たすことである。 Returning to FIG. 3, the zero correction value calculation unit 13 determines whether or not a predetermined permission condition for permitting the calculation of the zero correction value is satisfied (step S7). The permit condition is to meet all of the following conditions.

（１）スロットル開度が所定値以上であること
このことはスロットル開度センサ４からの信号Ｐ２に基づいて判定できる。スロットル開度が小さい場合、言い換えると入力トルクが小さい非駆動状態では、精度よく零点補正を行えないためである。 (1) Throttle opening is greater than or equal to a predetermined value This can be determined based on the signal P2 from the throttle opening sensor 4. This is because when the throttle opening is small, in other words, in the non-driving state where the input torque is small, the zero point correction cannot be performed accurately.

（２）フットブレーキが踏まれていないこと
このことはブレーキセンサ３からの信号Ｐ１に基づいて判定できる。フットブレーキが踏まれると加速度が急に変化するため、零点補正を行わないのが望ましい。 (2) The foot brake is not stepped on This can be determined based on the signal P1 from the brake sensor 3. Acceleration changes abruptly when the foot brake is depressed, so it is desirable not to perform zero point correction.

（３）車速が所定値以上であること
このことは車速センサ２からの車速ｖに基づいて判定できる。加速度の推定精度向上のため、ある程度車速が大きい状態で零点補正を行わないのが望ましい。 (3) The vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value This can be determined based on the vehicle speed v from the vehicle speed sensor 2. In order to improve the accuracy of estimating the acceleration, it is desirable not to perform zero point correction when the vehicle speed is relatively high.

（４）変速中でないこと
このことは変速判断信号Ｐ４に基づいて判定できる。変速中は加速度が急に変化するため、零点補正を行わないのが望ましい。 (4) Not in gear change This can be determined based on the gear change determination signal P4. Acceleration changes abruptly during gear shifting, so it is desirable not to perform zero point correction.

（５）初回の前後Ｇセンサ加速度Ｇ０からの変化量が所定範囲内であること
初回の前後Ｇセンサ加速度Ｇ０からの変化量は後述するステップＳ１２ｂで算出される。変化量が大きい場合には加速度が急に変化しており、零点補正を行わないのが望ましい。 (5) The amount of change from the initial longitudinal G sensor acceleration G0 is within a predetermined range The amount of change from the initial longitudinal G sensor acceleration G0 is calculated in step S12b described below. If the amount of change is large, the acceleration changes abruptly, and it is desirable not to perform zero point correction.

（６）初回の実加速度ａ０からの変化量が所定範囲内であること
初回の実加速度ａ０からの変化量は後述するステップＳ１３ｂで算出される。変化量が大きい場合には加速度が急に変化しており、零点補正を行わないのが望ましい。 (6) The amount of change from the first actual acceleration a0 is within a predetermined range The amount of change from the first actual acceleration a0 is calculated in step S13b described below. If the amount of change is large, the acceleration changes abruptly, and it is desirable not to perform zero point correction.

（７）初回の零点ズレ量Ｄ０からの変化量が所定範囲内であること
初回の零点ズレ量Ｄ０からの変化量は後述するステップＳ１４ｂで算出される。変化量が大きい場合には加速度が急に変化しており、零点補正を行わないのが望ましい。 (7) The amount of change from the initial zero-point shift amount D0 is within a predetermined range The amount of change from the initial zero-point shift amount D0 is calculated in step S14b described below. If the amount of change is large, the acceleration changes abruptly, and it is desirable not to perform zero point correction.

なお、このような許可条件は一例にすぎず、一部の条件を考慮しないようにしてもよい。許可条件が成立しない場合（ステップＳ７のＮＯ）、算出された実加速度ａや前後Ｇセンサ加速度Ｇを零点補正に用いることなく、ステップＳ０に戻る。 It should be noted that such permission conditions are merely examples, and some conditions may not be considered. If the permission condition is not satisfied (NO in step S7), the process returns to step S0 without using the calculated actual acceleration a or the longitudinal G sensor acceleration G for zero point correction.

許可条件が成立する場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、零点補正値算出部１３は許可条件が成立した回数を示すカウンタｃｎｔ（初期値は０）をカウントアップする（ステップＳ８）。そして、カウンタｃｎｔの初期化後初めての許可条件成立であれば、つまりｃｎｔ＝１であれば（ステップＳ９のＹＥＳ）、零点補正値算出部１３は、ステップＳ１，Ｓ３でそれぞれ算出された実加速度ａおよび前後Ｇセンサ加速度Ｇを、初回の実加速度ａ０および前後Ｇセンサ加速度Ｇ０として保存し、かつ初回の零点ズレ量Ｄ０＝Ｇ０−ａ０を保存する（ステップＳ１０）。 When the permission condition is satisfied (YES in step S7), the zero-point correction value calculation unit 13 counts up a counter cnt (initial value is 0) indicating the number of times the permission condition is satisfied (step S8). Then, if the permission condition is satisfied for the first time after the initialization of the counter cnt, that is, if cnt=1 (YES in step S9), the zero point correction value calculation unit 13 calculates the actual acceleration calculated in steps S1 and S3. a and the longitudinal G sensor acceleration G are stored as the initial actual acceleration a0 and the longitudinal G sensor acceleration G0, and the initial zero point deviation amount D0=G0-a0 is stored (step S10).

そして、零点補正値算出部１３は零点ズレ量Ｄ（＝Ｇ−ａ）を積算して零点ズレ量の積算値Ｄａｃｃを算出する（ステップＳ１１）。この零点ズレ量の積算値Ｄａｃｃは零点補正値の算出に用いられる。 Then, the zero-point correction value calculation unit 13 integrates the zero-point deviation amount D (=G−a) to calculate the integrated value Dacc of the zero-point deviation amount (step S11). The integrated value Dacc of the zero point shift amount is used for calculating the zero point correction value.

また、零点補正値算出部１３は前後Ｇセンサ加速度Ｇの最大値Ｇｍａｘおよび最小値Ｇｍｉｎを取得する（ステップＳ１２ａ）。すなわち、ステップＳ３で算出した現在の前後Ｇセンサ加速度Ｇが現在の最大値Ｇｍａｘより大きければ、最大値Ｇｍａｘを現在の前後Ｇセンサ加速度Ｇで置き換える。また、現在の前後Ｇセンサ加速度Ｇが現在の最小値Ｇｍｉｎより小さければ、最小値Ｇｍｉｎを現在の前後Ｇセンサ加速度Ｇで置き換える。 Further, the zero-point correction value calculation unit 13 acquires the maximum value Gmax and the minimum value Gmin of the longitudinal G sensor acceleration G (step S12a). That is, if the current front-rear G sensor acceleration G calculated in step S3 is larger than the current maximum value Gmax, the maximum value Gmax is replaced with the current front-rear G sensor acceleration G. If the current front-rear G sensor acceleration G is smaller than the current minimum value Gmin, the minimum value Gmin is replaced with the current front-rear G sensor acceleration G.

そして、零点補正値算出部１３は初回の前後Ｇセンサ加速度Ｇ０からの変化量Ｇ０−Ｇｍａｘ，Ｇ０−Ｇｍｉｎを算出する（ステップＳ１２ｂ）。この初回の前後Ｇセンサ加速度Ｇ０からの変化量は、ステップＳ７の条件（５）で用いられる。 Then, the zero-point correction value calculation unit 13 calculates the amounts of change G0-Gmax and G0-Gmin from the initial longitudinal G sensor acceleration G0 (step S12b). The amount of change from the initial longitudinal G sensor acceleration G0 is used in the condition (5) of step S7.

また、零点補正値算出部１３は実加速度ａの最大値ａｍａｘおよび最小値ａｍｉｎを取得する（ステップＳ１３ａ）。すなわち、ステップＳ１で算出した実加速度ａが現在の最大値ａｍａｘより大きければ、最大値ａｍａｘを現在の実加速度ａで置き換える。また、現在の実加速度ａが現在の最小値ａｍｉｎより小さければ、最小値ａｍｉｎを現在の実加速度ａで置き換える。 Further, the zero correction value calculation unit 13 acquires the maximum value amax and the minimum value amin of the actual acceleration a (step S13a). That is, if the actual acceleration a calculated in step S1 is larger than the current maximum value amax, the maximum value amax is replaced with the current actual acceleration a. If the current actual acceleration a is smaller than the current minimum value amin, the minimum value amin is replaced with the current actual acceleration a.

そして、零点補正値算出部１３は初回の実加速度ａからの変化量ａ０−ａｍａｘ，ａ０−ａｍｉｎを算出する（ステップＳ１３ｂ）。この初回の実加速度ａ０からの変化量は、ステップＳ７の条件（６）で用いられる。 Then, the zero-point correction value calculation unit 13 calculates the change amounts a0-amax and a0-amin from the initial actual acceleration a (step S13b). The amount of change from the initial actual acceleration a0 is used under the condition (6) in step S7.

また、零点補正値算出部１３は零点ズレ量Ｄの最大値Ｄｍａｘおよび最小値Ｄｍｉｎを取得する（ステップＳ１４ａ）。すなわち、ステップＳ３で算出した現在の前後Ｇセンサ加速度ＧとステップＳ１で算出した現在の実加速度ａとの差である現在の零点ズレ量Ｄが現在の最大値Ｄｍａｘより大きければ、最大値Ｄｍａｘを現在の零点ズレ量Ｄで置き換える。また、現在の零点ズレ量Ｄが現在の最小値Ｄｍｉｎより小さければ、最小値Ｄｍｉｎを現在の零点ズレ量Ｄで置き換える。 Further, the zero-point correction value calculation unit 13 acquires the maximum value Dmax and the minimum value Dmin of the zero-point shift amount D (step S14a). That is, if the current zero point shift amount D, which is the difference between the current front-rear G sensor acceleration G calculated in step S3 and the current actual acceleration a calculated in step S1, is larger than the current maximum value Dmax, the maximum value Dmax is set. The current zero point shift amount D is replaced. If the current zero point shift amount D is smaller than the current minimum value Dmin, the minimum value Dmin is replaced with the current zero point shift amount D.

そして、零点補正値算出部１３は初回の零点ズレ量Ｄ０からの変化量Ｄ０−Ｄｍａｘ，Ｄ０−Ｄｍｉｎを算出する（ステップＳ１４ｂ）。この初回の零点ズレ量Ｄ０からの変化量は、ステップＳ７の条件（７）で用いられる。 Then, the zero-point correction value calculation unit 13 calculates the amounts of change D0-Dmax and D0-Dmin from the initial zero-point shift amount D0 (step S14b). The change amount from the initial zero-point shift amount D0 is used under the condition (7) in step S7.

以上のステップＳ１〜Ｓ１４ｂを許可条件が所定回成立するまで繰り返す（ステップＳ１５）。許可条件成立が所定回に達した場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、零点補正値算出部１３は零点ズレ量Ｄの平均値Ｄａｃｃ／ｃｎｔを特徴量として算出し、保存する（ステップＳ１６）。そして、零点補正値算出部１３は特徴量に基づいて任意の手法で零点補正値を算出する（ステップＳ１７）。 The above steps S1 to S14b are repeated until the permission condition is satisfied a predetermined number of times (step S15). When the permission condition is satisfied a predetermined number of times (YES in step S15), the zero-point correction value calculation unit 13 calculates the average value Dacc/cnt of the zero-point deviation amount D as a characteristic amount and stores it (step S16). Then, the zero-point correction value calculation unit 13 calculates the zero-point correction value by an arbitrary method based on the feature amount (step S17).

一例として、絶対値が１未満の予め定めた負ゲインを特徴量に乗じた値を零点補正値としてもよい。この場合、前後Ｇセンサ加速度Ｇに零点補正値を加えることで零点補正が行われる。この手法によれば零点補正値が比較的大きい値となってズレ量が素早く補正されるため、クイック学習とも呼ばれる。 As an example, a value obtained by multiplying the feature amount by a predetermined negative gain whose absolute value is less than 1 may be used as the zero point correction value. In this case, the zero point correction is performed by adding the zero point correction value to the front-rear G sensor acceleration G. According to this method, the zero-point correction value becomes a relatively large value, and the amount of deviation is corrected quickly, so it is also called quick learning.

別の例として、所定値より大きい特徴量が所定回以上発生した場合に、現在の零点補正値より予め定めた値だけ小さくする。また、所定値より小さい特徴量が所定回以上発生した場合に、現在の零点補正値より予め定めた値だけ大きくする。いずれの場合でも、前後Ｇセンサ加速度Ｇに零点補正値を加えることで零点補正が行われる。一方、特徴量が所定範囲内であれば零点補正値を更新しない。この手法によれば零点補正値が比較的小さい値となってズレ量が徐々に補正されるため、スロー学習とも呼ばれる。 As another example, when a feature amount larger than a predetermined value occurs a predetermined number of times or more, the current zero point correction value is reduced by a predetermined value. Further, when a feature amount smaller than the predetermined value occurs a predetermined number of times or more, the current zero point correction value is increased by a predetermined value. In any case, the zero point correction is performed by adding the zero point correction value to the front-rear G sensor acceleration G. On the other hand, if the feature amount is within the predetermined range, the zero correction value is not updated. According to this method, the zero-point correction value becomes a relatively small value, and the amount of deviation is gradually corrected, so it is also called slow learning.

クイック学習とスロー学習とを使い分けてもよい。例えば、初期出荷状態では零点補正が全く行われていないため、零点ズレ量Ｄが大きい可能性がある。そのため、出荷初期状態から所定期間はクイック学習を行い、その後は零点補正値が安定するためスロー学習を行ってもよい。 Quick learning and slow learning may be used separately. For example, the zero point correction is not performed at all in the initial shipping state, so the zero point shift amount D may be large. Therefore, quick learning may be performed for a predetermined period from the initial state of shipment, and thereafter, slow learning may be performed because the zero correction value becomes stable.

また、車両１００の積載変化が検知された場合、零点ズレ量Ｄが大きく変動する可能性がある。そのため、積載変化の検出から所定期間はクイック学習を行い、その後はスロー学習を行ってもよい。積載変化は、例えばイグニッションがオフの時の前後Ｇセンサ加速度と、イグニッションがオンになった時の前後Ｇセンサ加速度とを比較することによって、検知できる。 Further, when a change in the loading of the vehicle 100 is detected, the zero point shift amount D may change significantly. Therefore, quick learning may be performed for a predetermined period from the detection of the load change, and then slow learning may be performed. The change in the load can be detected, for example, by comparing the front-rear G sensor acceleration when the ignition is off and the front-rear G sensor acceleration when the ignition is on.

以上で１回の零点補正値算出が完了する。引き続きステップＳ０に戻って零点補正値の算出が繰り返される。 This completes one calculation of the zero-point correction value. Then, the process returns to step S0 and the calculation of the zero correction value is repeated.

このように、本実施形態では、車両１００の駆動力Ｆが所定範囲内である場合に限って零点補正値を算出する。そのため、登坂路走行中に零点補正値を算出することがなくなり、零点補正の精度が向上する。 As described above, in the present embodiment, the zero-point correction value is calculated only when the driving force F of the vehicle 100 is within the predetermined range. Therefore, the zero point correction value is not calculated during traveling on an uphill road, and the zero point correction accuracy is improved.

上述した実施形態は、本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を実施できることを目的として記載されたものである。上記実施形態の種々の変形例は、当業者であれば当然になしうることであり、本発明の技術的思想は他の実施形態にも適用しうることである。したがって、本発明は、記載された実施形態に限定されることはなく、特許請求の範囲によって定義される技術的思想に従った最も広い範囲とすべきである。 The above-described embodiments are described for the purpose of enabling a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs to implement the present invention. Various modifications of the above-described embodiment can be naturally made by those skilled in the art, and the technical idea of the present invention can be applied to other embodiments. Therefore, the present invention is not limited to the described embodiments, but should be the broadest scope according to the technical idea defined by the claims.

１ 前後Ｇセンサ
２ 車速センサ
３ ブレーキセンサ
４ スロットル開度センサ
１０ 加速度センサ補正装置
１１ 実加速度算出部
１２ 駆動力算出部
１３ 零点補正値算出部
１００ 車両 1 Front-rear G sensor 2 Vehicle speed sensor 3 Brake sensor 4 Throttle opening sensor 10 Acceleration sensor correction device 11 Actual acceleration calculation unit 12 Driving force calculation unit 13 Zero point correction value calculation unit 100 Vehicle

Claims (6)

車両に搭載されてその前後方向の加速度を検出する加速度センサの零点補正を行う加速度センサ補正装置であって、
前記車両の実加速度である第１加速度を算出する実加速度算出部と、
前記車両の駆動力を算出する駆動力算出部と、
前記駆動力が、前記車両の重量に応じて定まる所定範囲内にある場合の前記加速度センサによって検出される第２加速度および前記第１加速度を用いるが、前記駆動力が前記所定範囲内にない場合の前記第１加速度および前記第２加速度を用いずに零点補正値を算出する零点補正値算出部と、を備える、加速度センサ補正装置。 An acceleration sensor correction device for correcting a zero point of an acceleration sensor mounted on a vehicle and detecting acceleration in the front-rear direction,
An actual acceleration calculating unit that calculates a first acceleration that is the actual acceleration of the vehicle;
A driving force calculation unit that calculates the driving force of the vehicle;
The second acceleration and the first acceleration detected by the acceleration sensor are used when the driving force is within a predetermined range determined according to the weight of the vehicle, but the driving force is not within the predetermined range. And a zero-point correction value calculation unit that calculates a zero-point correction value without using the first acceleration and the second acceleration. 車両に搭載されてその前後方向の加速度を検出する加速度センサの零点補正を行う加速度センサ補正装置であって、
前記車両の実加速度である第１加速度を算出する実加速度算出部と、
前記車両の駆動力を算出する駆動力算出部と、
前記駆動力が、前記車両が牽引を行っているか否かに応じて異なる所定範囲内にある場合の前記加速度センサによって検出される第２加速度および前記第１加速度を用いるが、前記駆動力が前記所定範囲内にない場合の前記第１加速度および前記第２加速度を用いずに零点補正値を算出する零点補正値算出部と、を備える、加速度センサ補正装置。 An acceleration sensor correction device for correcting a zero point of an acceleration sensor mounted on a vehicle and detecting acceleration in the front-rear direction,
An actual acceleration calculating unit that calculates a first acceleration that is the actual acceleration of the vehicle;
A driving force calculation unit that calculates the driving force of the vehicle;
The second acceleration and the first acceleration detected by the acceleration sensor are used when the driving force is within a predetermined range that differs depending on whether the vehicle is towing or not. An acceleration sensor correction device, comprising: a zero-point correction value calculation unit that calculates a zero-point correction value without using the first acceleration and the second acceleration when it is not within a predetermined range. 前記零点補正値算出部は、
前記第１加速度の変化量が所定値より大きい場合、
前記第２加速度の変化量が所定値より大きい場合、および、
前記第１加速度と前記第２加速度との差の変化量が所定値より大きい場合の前記第１加速度および前記第２加速度を用いずに前記零点補正値を算出する、請求項１または２に記載の加速度センサ補正装置。 The zero point correction value calculation unit,
When the change amount of the first acceleration is larger than a predetermined value,
When the amount of change in the second acceleration is larger than a predetermined value, and
The variation of the difference between the first acceleration and the second acceleration to calculate the zero-point correction value without using the first acceleration and the second acceleration greater than the predetermined value, according to claim 1 or 2 Acceleration sensor correction device. 車両に搭載されてその前後方向の加速度を検出する加速度センサの零点補正を行う加速度センサ補正方法であって、
前記車両の実加速度である第１加速度を算出することと、
前記車両の駆動力を算出することと、
前記駆動力が、前記車両の重量に応じて定まる所定範囲内にある場合の前記加速度センサによって検出される第２加速度および前記第１加速度を用いるが、前記駆動力が前記所定範囲内にない場合の前記第１加速度および前記第２加速度を用いずに零点補正値を算出することと、を備える加速度センサ補正方法。 An acceleration sensor correction method for correcting a zero point of an acceleration sensor mounted on a vehicle and detecting acceleration in the front-rear direction,
Calculating a first acceleration, which is the actual acceleration of the vehicle,
Calculating the driving force of the vehicle,
The second acceleration and the first acceleration detected by the acceleration sensor are used when the driving force is within a predetermined range determined according to the weight of the vehicle, but the driving force is not within the predetermined range. And calculating a zero point correction value without using the first acceleration and the second acceleration. 車両に搭載されてその前後方向の加速度を検出する加速度センサの零点補正を行う加速度センサ補正方法であって、
前記車両の実加速度である第１加速度を算出することと、
前記車両の駆動力を算出することと、
前記駆動力が、前記車両が牽引を行っているか否かに応じて異なる所定範囲内にある場合の前記加速度センサによって検出される第２加速度および前記第１加速度を用いるが、前記駆動力が前記所定範囲内にない場合の前記第１加速度および前記第２加速度を用いずに零点補正値を算出することと、を備える加速度センサ補正方法。 An acceleration sensor correction method for correcting a zero point of an acceleration sensor mounted on a vehicle and detecting acceleration in the front-rear direction,
Calculating a first acceleration, which is the actual acceleration of the vehicle,
Calculating the driving force of the vehicle,
The second acceleration and the first acceleration detected by the acceleration sensor are used when the driving force is within a predetermined range that differs depending on whether the vehicle is towing or not. Calculating a zero point correction value without using the first acceleration and the second acceleration when it is not within a predetermined range. 前記第１加速度の変化量が所定値より大きい場合、
前記第２加速度の変化量が所定値より大きい場合、および、
前記第１加速度と前記第２加速度との差の変化量が所定値より大きい場合の前記第１加速度および前記第２加速度を用いずに前記零点補正値を算出する、請求項４または５に記載の加速度センサ補正方法。
When the change amount of the first acceleration is larger than a predetermined value,
When the amount of change in the second acceleration is larger than a predetermined value, and
The variation of the difference between the first acceleration and the second acceleration to calculate the zero-point correction value without using the first acceleration and the second acceleration greater than the predetermined value, according to claim 4 or 5 Acceleration sensor correction method.
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