以下、図面に沿って、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１に示すように、本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機Ｐは、前輪１と後輪２（車輪）とによって支持される走行機体３を有し、走行機体３の後部には、昇降リンク機構５を介して植付作業機６が昇降自在に支持されている。昇降リンク機構５は、走行機体３と植付作業機６との間に介設されたリフトシリンダ７を有し、後述する油圧コントロール機構２５（図２参照）によるリフトシリンダ７の伸縮動作に応じて植付作業機６が昇降される。
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the riding-type multi-rice transplanter P according to the present embodiment has a traveling machine body 3 supported by front wheels 1 and rear wheels 2 (wheels), and a rear part of the traveling machine body 3 has The planting work machine 6 is supported by a lifting link mechanism 5 so as to be lifted and lowered. The up-and-down link mechanism 5 has a lift cylinder 7 interposed between the traveling machine body 3 and the planting work machine 6, and responds to expansion and contraction of the lift cylinder 7 by a hydraulic control mechanism 25 (see FIG. 2) described later. The planting work machine 6 is moved up and down.
植付作業機６は、昇降リンク機構５によって支持される作業機フレーム８、マット苗が載置される苗載台９、芯に巻きつけられるロール状のシートを横架収納するシート収納部１０、苗を圃場に移植する植付機構１１、圃場面を滑走する円筒状のローラフロート１２並びに紙押さえロール１３及びシート切断機構１５の切断部４７（図６参照）等を備えている。植付機構１１は、走行機体３の走行に伴い連続的に繰出されて圃場面を被覆するために繰出されたシートＳ（図４参照）の上からマット苗より掻取った苗を圃場に移植する。繰出されたシートＳはシート切断機構１５によりシート収納部１０に収納されたロール状のシートと適宜分断される。ローラフロート１２は、左右に延びる円筒状に形成されて前後に並列して設けられ、紙押さえロール１３は、左右に延びる円筒状に形成されてローラフロート１２より後方に配置される。ローラフロート１２及び紙押さえロール１３は、繰出されたシートＳを圃場面に押圧しながら圃場面を滑走し、紙押さえロール１３は、ローラフロート１２より小さな接地面積となるように構成されている。
The planting work machine 6 includes a work machine frame 8 supported by the elevating and lowering link mechanism 5, a seedling stand 9 on which mat seedlings are placed, and a sheet storage section 10 for laterally storing roll-shaped sheets wound around a core. A planting mechanism 11 for transplanting seedlings into a field, a cylindrical roller float 12 sliding in a field scene, a paper pressing roll 13, and a cutting section 47 of the sheet cutting mechanism 15 (see FIG. 6) are provided. The planting mechanism 11 transplants the seedlings scraped from the mat seedlings onto the field, on the sheet S (see FIG. 4) that is continuously fed out to cover the field scene as the traveling machine body 3 travels. To do. The delivered sheet S is appropriately separated from the roll-shaped sheet stored in the sheet storage unit 10 by the sheet cutting mechanism 15. The roller float 12 is formed in a cylindrical shape that extends in the left-right direction and is provided in parallel in the front-rear direction. The paper pressing roll 13 is formed in a cylindrical shape that extends in the left-right direction and is disposed behind the roller float 12. The roller float 12 and the paper pressing roll 13 slide in the field scene while pressing the fed-out sheet S against the field scene, and the paper pressing roll 13 has a smaller ground contact area than the roller float 12.
上記走行機体３の中央部には、オペレータが搭乗して走行機体３や植付作業機６を操作する運転部１７が配置されている。該運転部１７には運転座席１９、ステアリングハンドル２０、作業機操作レバー２１（作業機操作具、図７参照）、表示パネル２２（図７参照）、入力パネル２３（図７参照）、シート切断機構１５の切断操作部４６（図６参照）等が配置されている。なお、本実施の形態では、運転座席１９に着座したオペレータが向いている正面方向を前方とし、これを基準に前後左右方向を定義する。
At the center of the traveling machine body 3, an operation unit 17 is arranged in which an operator rides and operates the traveling machine body 3 and the planting work machine 6. The driver 17 includes a driver's seat 19, a steering wheel 20, a work implement operating lever 21 (work implement operating tool, see FIG. 7), a display panel 22 (see FIG. 7), an input panel 23 (see FIG. 7), and a seat cut. The cutting operation unit 46 (see FIG. 6) of the mechanism 15 is arranged. In the present embodiment, the front direction facing the operator seated on the driver's seat 19 is defined as the front, and the front, rear, left, and right directions are defined with reference to this.
走行機体３の前部にはエンジン（図示せず）やトランスミッション（図示せず）が搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッションで変速され、前輪１及び後輪２に伝達されると共に、油圧コントロール機構２５（図２参照）を介して植付作業機６に伝達される。トランスミッションの内部には、植付クラッチ（作業機クラッチ、図示せず）が設けられており、該植付クラッチの断接に伴い植付作業機６への動力伝達が断接される。
An engine (not shown) and a transmission (not shown) are mounted on the front part of the traveling machine body 3. The power output from the engine is geared by the transmission, transmitted to the front wheels 1 and the rear wheels 2, and also transmitted to the work implement 6 with a plant via the hydraulic control mechanism 25 (see FIG. 2). A planting clutch (working machine clutch, not shown) is provided inside the transmission, and power transmission to the planting working machine 6 is connected/disconnected as the planting clutch is connected/disconnected.
ついで、油圧コントロール機構２５について、図２に沿って説明する。油圧コントロール機構２５は、作業機操作レバー２１（図７参照）の操作により駆動する作業機操作カムモータ３０と、作業機操作カムモータ３０の駆動に基づいて回動する作業機操作カム３１と、回動ピン３３を中心に揺動し、作業機操作カム３１の回動に伴って揺動し植付クラッチを断接するクラッチアーム３５と、作業機操作カム３１の回動に伴い開閉する油圧コントロールバルブ２９と、作業機操作カム３１の回転軸と同軸上に固定されて作業機操作カム３１の回動位置を検出する作業機操作カムポテンショ３２と、を備える。
Next, the hydraulic control mechanism 25 will be described with reference to FIG. The hydraulic control mechanism 25 includes a work machine operation cam motor 30 driven by operating the work machine operation lever 21 (see FIG. 7 ), a work machine operation cam 31 that rotates based on the drive of the work machine operation cam motor 30, and a rotation. A clutch arm 35 that swings around the pin 33 and swings with the rotation of the working machine operation cam 31 to open and close the planting clutch, and a hydraulic control valve 29 that opens and closes with the rotation of the working machine operation cam 31. And a work machine operation cam potentiometer 32 that is fixed coaxially with the rotating shaft of the work machine operation cam 31 and detects the rotational position of the work machine operation cam 31.
作業機操作カム３１は、上昇位置、固定位置、下降位置及び植付位置の各回動位置を有して左右に延びる軸を中心に回動可能に軸支されており、それぞれの回動位置は作業機操作カムポテンショ３２により検出される。作業機操作カム３１の各回動位置に従い油圧コントロールバルブ２９が開閉されると、トランスミッションに設けられた油圧ポンプ（図示せず）の油圧を開放又は遮断することによりリフトシリンダ７が伸縮して、植付作業機６が昇降する。また、植付作業機６の昇降高さは、昇降リンク機構５の角度に基づいてリフト角ポテンショ２７（図８参照）により検出される。作業機操作カム３１が上昇位置に位置している間は、植付作業機６が上昇し、固定位置に位置している間は、植付作業機６の昇降動作が停止して任意の高さで植付作業機６の高さが維持され、下降位置に位置している間は、ローラフロート１２が接地するまで植付作業機６が下降する。
The work machine operation cam 31 is pivotally supported about an axis extending in the left-right direction, having pivotal positions of a rising position, a fixed position, a descending position, and a planting position, and the respective pivoting positions are It is detected by the work implement operation cam potentiometer 32. When the hydraulic control valve 29 is opened/closed in accordance with each rotational position of the work machine operation cam 31, the lift cylinder 7 is expanded/contracted by opening or closing the hydraulic pressure of a hydraulic pump (not shown) provided in the transmission. Attached work machine 6 moves up and down. The lift height of the planting work machine 6 is detected by the lift angle potentiometer 27 (see FIG. 8) based on the angle of the lift link mechanism 5. While the working machine operation cam 31 is in the raised position, the planting work machine 6 rises, and while the working machine operation cam 31 is in the fixed position, the raising and lowering operation of the planting work machine 6 is stopped and an arbitrary height is maintained. As a result, the height of the planting work machine 6 is maintained, and while the planting work machine 6 is in the lowered position, the planting work machine 6 descends until the roller float 12 contacts the ground.
クラッチアーム３５は左右に延びる軸を中心に揺動可能に軸支されており、クラッチアーム３５の上端は作業機操作カム３１の外周に追従し、作業機操作カム３１の回動に伴ってクラッチアーム３５が前後方向に揺動する。クラッチアーム３５の揺動に伴って、作業機操作カム３１が植付位置以外に位置している間は植付クラッチは切断されて植付機構１１は作動せず、植付位置に位置している間は植付クラッチが接続されて植付機構１１が作動する。
The clutch arm 35 is pivotally supported about a shaft extending in the left-right direction, the upper end of the clutch arm 35 follows the outer periphery of the work machine operation cam 31, and the clutch arm 35 is rotated along with the rotation of the work machine operation cam 31. The arm 35 swings back and forth. With the swing of the clutch arm 35, while the working machine operation cam 31 is located at a position other than the planting position, the planting clutch is disengaged and the planting mechanism 11 does not operate. During this period, the planting clutch is engaged and the planting mechanism 11 operates.
図３に示すように、エンジンで発生した動力は、前後に延びる入力軸３６を介して、後輪２を支持するリヤアクスルケース３７に伝達される。リヤアクスルケース３７の内部には、入力軸３６と一体的に回転する検出ギヤ４１と、入力軸３６の回転を制動する走行ブレーキ４３と、が設けられている。入力軸３６には、検出ギヤ４１が固定されており、検出ギヤ４１の回転量は、回転センサ４２によって検出される。すなわち、検出ギヤ４１と同量だけ回転する入力軸３６の回転量は、検出ギヤ４１及び回転センサ４２によって構成される走行距離測定機構３９（走行距離測定手段）によって検出され、この検出結果は制御部４０（制御手段、図８参照）へ出力される。
As shown in FIG. 3, the power generated by the engine is transmitted to the rear axle case 37 supporting the rear wheel 2 via the input shaft 36 extending in the front-rear direction. Inside the rear axle case 37, a detection gear 41 that rotates integrally with the input shaft 36 and a traveling brake 43 that brakes the rotation of the input shaft 36 are provided. The detection gear 41 is fixed to the input shaft 36, and the rotation amount of the detection gear 41 is detected by the rotation sensor 42. That is, the rotation amount of the input shaft 36 that rotates by the same amount as the detection gear 41 is detected by the traveling distance measuring mechanism 39 (driving distance measuring means) configured by the detection gear 41 and the rotation sensor 42, and the detection result is controlled. It is output to the unit 40 (control means, see FIG. 8).
図４に示すように、シート収納部１０は、紙ロールケース４５の近傍に設けられた基端部から延設されて揺動可能に支持される紙ホルダ５７と、揺動可能に支持されて紙ホルダ５７を開閉操作する紙ホルダ操作レバー５９と、シート収納部の左右両端に回転可能に支持される紙繰出ノブ６１と、を備える。紙ホルダ５７は、植付作業機６が上昇しているときには紙ロールケース４５から繰出されたシートＳを下方から受け止めて保持する。紙繰出ノブ６１は、オペレータに手動で回転させられることにより紙ロールケース４５に収納されているシートを回転して、シートをシート収納部１０の外部へ繰出す。
As shown in FIG. 4, the sheet storage unit 10 includes a paper holder 57 that extends from a base end portion provided near the paper roll case 45 and is swingably supported, and a swingable support. A paper holder operating lever 59 for opening and closing the paper holder 57, and a paper feeding knob 61 rotatably supported at the left and right ends of the sheet storage portion are provided. The paper holder 57 receives and holds the sheet S fed from the paper roll case 45 from below when the planting work machine 6 is elevated. The paper feeding knob 61 is manually rotated by an operator to rotate the sheet stored in the paper roll case 45 and feed the sheet to the outside of the sheet storage unit 10.
紙ホルダ５７は、基端部から略後方へ延出して植付作業を行うための閉鎖状態（図５（ｂ））と、基端部から下後方へ延出して紙ロールケース４５に収納されているシートを手動で繰出し易い開放状態（図５（ａ））と、を有する。閉鎖状態において、紙ホルダ操作レバー５９の先端を左側面視で時計回りに操作すると、紙ホルダ５７の後端が下降して開放状態（図５（ａ））となる。紙ホルダ操作レバー５９の先端を左側面視で反時計回りに操作すると、紙ホルダ５７の後端が上昇して植付作業を行うための閉鎖状態（図５（ｂ））となる。
The paper holder 57 extends substantially rearward from the base end portion and is in a closed state (FIG. 5B) for performing planting work, and extends downwardly rearward from the base end portion and is housed in the paper roll case 45. The opened state (FIG. 5(a)) in which it is easy to manually feed out the sheet. When the front end of the paper holder operating lever 59 is operated clockwise in the left side view in the closed state, the rear end of the paper holder 57 descends to be in the open state (FIG. 5A). When the front end of the paper holder operating lever 59 is operated counterclockwise as viewed from the left side, the rear end of the paper holder 57 rises and enters a closed state for performing the planting work (FIG. 5B).
図５に示すように、走行機体３の左右両側には、紙ロールケース４５に収納されているシートを使い切った際に使用するためのロール状の予備のシートＴを支持可能な補助ロール台６２が配置されている。補助ロール台６２は予備のシートＴの中心軸が略前後方向となるように予備のシートＴを支持し、補助ロール台６２に支持された予備のシートＴの後端付近に設けられた上下方向の軸を中心に回動可能に構成されている。植付作業機６が上端位置にある場合において、補助ロール台６２を回動すると、補助ロール台６２に支持された予備のシートＴの回動軸側の端部と紙ロールケース４５の端部とが近接するように設けられている。
As shown in FIG. 5, on both the left and right sides of the traveling machine body 3, an auxiliary roll base 62 capable of supporting a roll-shaped spare sheet T to be used when the sheets stored in the paper roll case 45 are used up. Are arranged. The auxiliary roll base 62 supports the auxiliary sheet T such that the central axis of the auxiliary sheet T is substantially in the front-rear direction, and is provided in the vertical direction provided near the rear end of the auxiliary sheet T supported by the auxiliary roll base 62. It is configured to be rotatable around the axis of. When the planting work machine 6 is at the upper end position and the auxiliary roll base 62 is rotated, the end portion of the auxiliary sheet T supported by the auxiliary roll base 62 on the rotation axis side and the end portion of the paper roll case 45. And are provided so as to be close to each other.
図６は、シート切断機構１５を示す左側面図である。シート切断機構１５は、走行機体３に設けられてオペレータが切断操作を行う切断操作部４６と、植付作業機６に設けられてオペレータによる切断操作部４６の操作によりシートを切断する切断部４７と、切断操作部４６と切断部４７とを接続する操作ワイヤ４９と、を有する。切断操作部４６は運転座席１９の後方に設けられており、先端にオペレータが把持するグリップ４６ｂを有して、オペレータの操作により左右に伸びるレバー軸４６ｃを中心として揺動可能に支持されるカッタレバー４６ａと、レバー軸４６ｃと平行な軸を中心としてカッタレバー４６ａに回動可能に支持されるレバー固定フック４６ｄと、レバー固定フック４６ｄが係合してカッタレバー４６ａの揺動を規制するフック受け４６ｅと、カッタレバー４６ａの揺動を検知する切断操作検出センサ４６ｆと、グリップ４６ｂとレバー軸４６ｃとの間に設けられて、レバー軸４６ｃと平行な軸を中心として操作ワイヤ４９の始端を回動可能に支持する始端支持部４６ｇと、を有する。切断部４７は、後端にシートカッタ４７ｃを有し、左右に延びるカッタ軸４７ｄを中心として上下に揺動するカッタアーム４７ｂと、カッタ軸４７ｄよりカッタアーム４７ｂの前方に設けられて、カッタ軸４７ｄと平行な軸を中心として操作ワイヤ４９の終端を回動可能に支持する終端支持部４７ａと、弾性力によりシートカッタ４７ｃを上方に付勢するカッタばね４７ｅと、を有する。
FIG. 6 is a left side view showing the sheet cutting mechanism 15. The sheet cutting mechanism 15 is provided in the traveling machine body 3 and used by the operator to perform a cutting operation, and a cutting section 47 that is provided in the planting work machine 6 and cuts a sheet by the operator operating the cutting operation unit 46. And an operation wire 49 connecting the cutting operation unit 46 and the cutting unit 47. The cutting operation unit 46 is provided at the rear of the driver's seat 19, has a grip 46b held by the operator at its tip, and is supported so as to be swingable about a lever shaft 46c extending left and right by the operation of the operator. A lever 46a, a lever fixing hook 46d rotatably supported by the cutter lever 46a about an axis parallel to the lever shaft 46c, and a hook for restricting the swing of the cutter lever 46a by engaging the lever fixing hook 46d. The receiver 46e, the cutting operation detection sensor 46f that detects the swing of the cutter lever 46a, and the start end of the operation wire 49 that is provided between the grip 46b and the lever shaft 46c are centered on an axis parallel to the lever shaft 46c. And a starting end support portion 46g rotatably supported. The cutting portion 47 has a sheet cutter 47c at the rear end thereof, and is provided in front of the cutter arm 47b with respect to the cutter arm 47b which swings up and down about a cutter shaft 47d extending in the left-right direction and the cutter shaft 47d. It has a terminal end support portion 47a that rotatably supports the terminal end of the operation wire 49 around an axis parallel to 47d, and a cutter spring 47e that biases the sheet cutter 47c upward by elastic force.
カッタレバー４６ａは略垂直に起立する非作動位置と、非作動位置から前方へ向けて略水平になるまで傾倒した作動位置と、の間で揺動可能に支持されており、非作動位置においては、レバー固定フック４６ｄがフック受け４６ｅに係合することでカッタレバー４６ａの前方への傾動が規制される。オペレータが、レバー固定フック４６ｄとフック受け４６ｅとの係合を解除してカッタレバー４６ａを作動位置へ傾動させると、操作ワイヤ４９がカッタレバー４６ａにより牽引され、操作ワイヤ４９がカッタアーム４７ｂを牽引して、カッタアーム４７ｂの後端が下方へ傾動し、シートカッタ４７ｃが圃場面下まで降下することで、シート収納部１０に収納されているロール状のシートと繰出されたシートＳが分断される。該シートが分断される位置までカッタレバー４６ａが傾動すると、接点スイッチ（図示せず）を有する切断操作検出センサ４６ｆが制御部４０へ信号を送る。オペレータがカッタレバー４６ａの操作をやめると、カッタばね４７ｅがシートカッタ４７ｃを上方へ持ち上げる方向へカッタアーム４７ｂを傾動させ、操作ワイヤ４９がカッタアーム４７ｂの傾動により牽引され、操作ワイヤ４９がカッタレバー４６ａを牽引して、カッタレバー４６ａが作動位置から非作動位置へ復帰する。
The cutter lever 46a is swingably supported between a non-operating position in which it stands substantially vertically and an operating position in which the cutter lever 46a is tilted forward from the non-operating position until it becomes substantially horizontal. By engaging the lever fixing hook 46d with the hook receiver 46e, the forward tilting of the cutter lever 46a is restricted. When the operator releases the engagement between the lever fixing hook 46d and the hook receiver 46e and tilts the cutter lever 46a to the operating position, the operation wire 49 is pulled by the cutter lever 46a, and the operation wire 49 pulls the cutter arm 47b. Then, the rear end of the cutter arm 47b tilts downward, and the sheet cutter 47c descends to the bottom of the field scene, whereby the roll-shaped sheet stored in the sheet storage unit 10 and the fed-out sheet S are separated. It When the cutter lever 46a tilts to the position where the sheet is divided, the cutting operation detection sensor 46f having a contact switch (not shown) sends a signal to the control unit 40. When the operator stops operating the cutter lever 46a, the cutter spring 47e tilts the cutter arm 47b in a direction of lifting the sheet cutter 47c upward, the operation wire 49 is pulled by the tilting of the cutter arm 47b, and the operation wire 49 is pulled. The cutter lever 46a is returned from the operating position to the non-operating position by pulling 46a.
図７に示すように、運転部１７の前方には、表示パネル２２が配置されており、その左後側に入力パネル２３が配置され、入力パネル２３の左側には、主変速操作レバー２６が配置されている。オペレータが、該主変速操作レバー２６を中立位置からの前方向に操作すると前進段が変速され、主変速操作レバー２６を中立位置から後方向に操作すると後進段が変速されると共にその状態がバックスイッチ（図示せず）で検出される。表示パネル２２の右後側には、植付作業機６を昇降するための作業機操作スイッチ上６６（図８参照）及び作業機操作スイッチ下６７（図８参照）を操作する作業機操作レバー２１が配置されている。作業機操作レバー２１は、上昇位置と下降位置との間で上下方向に揺動可能に設けられると共に、作業機操作レバー２１に設けられたレバーばね（図示せず）により上昇位置と下降位置の中間に設けられた中立位置に付勢されている。オペレータが作業機操作レバー２１を上方に操作（上昇操作）すると作業機操作レバー２１が上昇位置へ切り替えられ、オペレータが作業機操作レバー２１を下方に操作（下降操作）すると作業機操作レバー２１が下降位置に切り替えられて、オペレータが作業機操作レバー２１の操作をやめると、作業機操作レバー２１はレバーばねにより中立位置へ復帰する。
As shown in FIG. 7, a display panel 22 is arranged in front of the driving unit 17, an input panel 23 is arranged on the left rear side thereof, and a main gear shift operation lever 26 is arranged on the left side of the input panel 23. It is arranged. When the operator operates the main gearshift operating lever 26 in the forward direction from the neutral position, the forward gear is shifted, and when the main gearshift operating lever 26 is operated in the rearward direction from the neutral position, the reverse gear is shifted and the state is back. It is detected by a switch (not shown). On the right rear side of the display panel 22, a work implement operating lever for operating a work implement operating switch upper 66 (see FIG. 8) and a work implement operating switch lower 67 (see FIG. 8) for raising and lowering the planted work implement 6. 21 are arranged. The work implement operating lever 21 is provided so as to be vertically swingable between a raised position and a lowered position, and a lever spring (not shown) provided on the work implement operating lever 21 causes the work implement operating lever 21 to move between the raised position and the lowered position. It is biased to a neutral position provided in the middle. When the operator operates the working machine operating lever 21 upward (raising operation), the working machine operating lever 21 is switched to the raised position, and when the operator operates the working machine operating lever 21 downward (lowering operation), the working machine operating lever 21 moves. When the operator stops operating the work implement operating lever 21 after switching to the lowered position, the work implement operating lever 21 is returned to the neutral position by the lever spring.
表示パネル２２は、燃料の残量を表示する燃料表示ランプ６９等と共に、点灯または点滅し得る報知ランプ７０（報知手段）を有する。報知ランプ７０は、走行機体３に設けられた報知ブザー７３（報知手段、図８参照）と共に、制御部４０から出力される信号を受けて作動する。入力パネル２３は、後述する枕地距離Ｌ２（所定距離、図１３参照）を調節可能な報知距離調節ダイヤル７５と、報知制御スイッチ７７と、植付作業機６の駆動を規制し得る作業準備スイッチ８０と、を有する。オペレータが報知制御スイッチ７７を操作することにより、報知ランプ７０並びに報知ブザー７３が作動する報知制御モードのオン状態と、作動しない報知制御モードのオフ状態と、が切り替わる。
The display panel 22 has a fuel display lamp 69 for displaying the remaining amount of fuel, and a notification lamp 70 (notifying means) that can be turned on or blinked. The notification lamp 70 operates in response to a signal output from the control unit 40 together with a notification buzzer 73 (notification means, see FIG. 8) provided on the traveling machine body 3. The input panel 23 includes a notification distance adjusting dial 75 capable of adjusting a headland distance L2 (predetermined distance, see FIG. 13) described later, a notification control switch 77, and a work preparation switch capable of restricting the drive of the planting work machine 6. 80 and. When the operator operates the notification control switch 77, the notification control mode in which the notification lamp 70 and the notification buzzer 73 operate is switched to the ON state and the notification control mode in which the notification buzzer 73 does not operate to the OFF state.
図８は、本実施の形態における制御ブロック図を示しており、走行機体３は、各入出力に基づいて作業機制御Ｓ１（図９参照）を含むシートで圃場を被覆しながら行う植付作業に使用する各装置の制御を行う制御部４０を備えている。該制御部４０は、ＣＰＵ４０ａ、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃ、インターフェース（Ｉ／Ｆ）４０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備えている。制御部４０の入力側には、作業準備スイッチ８０、報知制御スイッチ７７、作業機操作スイッチ上６６並びに作業機操作スイッチ下６７、作業機操作カムポテンショ３２、リフト角ポテンショ２７、回転センサ４２、報知距離調節ダイヤル７５、切断操作検出センサ４６ｆ等が接続されている。制御部４０の出力側には、作業機操作カムモータ３０、報知ブザー７３、報知ランプ７０等が接続されている。作業機操作スイッチ上６６及び作業機操作スイッチ下６７は、オペレータが作業機操作レバー２１を操作することにより作動し、作業機操作レバー２１が上昇位置にある間は、作業機操作スイッチ上６６が制御部４０へ信号を送り続け、作業機操作レバー２１が下降位置にある間は、作業機操作スイッチ下６７が制御部４０へ信号を送り続ける。
FIG. 8 shows a control block diagram in the present embodiment, in which the traveling machine body 3 performs planting work while covering the field with a sheet including the work machine control S1 (see FIG. 9) based on each input/output. A control unit 40 is provided for controlling each device used in the above. The control unit 40 includes a microcomputer including a CPU 40a, a ROM 40b, a RAM 40c, an interface (I/F) 40d, and the like. On the input side of the control unit 40, the work preparation switch 80, the notification control switch 77, the work machine operation switch upper 66 and the work machine operation switch lower 67, the work machine operation cam potentiometer 32, the lift angle potentiometer 27, the rotation sensor 42, and the notification. The distance adjustment dial 75, the disconnection operation detection sensor 46f, etc. are connected. The work machine operation cam motor 30, the notification buzzer 73, the notification lamp 70, and the like are connected to the output side of the control unit 40. The work implement operating switch upper 66 and the work implement operating switch lower 67 are operated by the operator operating the work implement operating lever 21, and while the work implement operating lever 21 is in the raised position, the work implement operating switch upper 66 is The work machine operating switch lower 67 continues to send a signal to the control unit 40 while the work machine operating lever 21 is in the lowered position.
図９は、制御部４０のメインルーチンである作業機制御Ｓ１を示し、各サブルーチンが作業機操作制御Ｓ２、作業開始位置報知制御Ｓ３、旋回時報知制御Ｓ４の順番で順次繰返される。作業機操作制御Ｓ２は、作業機操作レバー２１の操作に基づいて植付作業機６の昇降を制御し、作業開始位置報知制御Ｓ３は、走行機体３の走行距離Ｌに基づいて植付作業を開始する適切な位置をオペレータに報知し、旋回時報知制御Ｓ４は、走行機体３の走行距離Ｌに基づいて枕地で旋回後にシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を再開する適切な位置をオペレータに報知する。
FIG. 9 shows the working machine control S1 which is the main routine of the control unit 40, and each subroutine is sequentially repeated in the order of the working machine operation control S2, the work start position notification control S3, and the turning notification control S4. The work implement operation control S2 controls the raising and lowering of the planting work implement 6 based on the operation of the work implement operating lever 21, and the work start position notification control S3 performs the planting work based on the traveling distance L of the traveling machine body 3. An appropriate position for informing the operator of an appropriate position to start, and an in-turn notification control S4 for restarting the planting work performed while covering the field with a sheet after turning in the headland based on the traveling distance L of the traveling body 3 Is notified to the operator.
ついで、作業機操作制御Ｓ２について、図１０に沿って説明する。まず、制御部４０は、作業機操作スイッチ下６７から送られる０を超えｔ２未満の短時間信号があるか否か、即ち、オペレータにより作業機操作レバー２１を下降位置へ短時間だけ保持する短時間操作があるか否かを判断し（ステップＳ１１）、該操作がある場合、作業準備スイッチ８０がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１２）。ここで、ｔ２は、作業機操作スイッチ上６６または作業機操作スイッチ下６７が制御部４０へ信号を送った際に、オペレータが、意識的に長い時間作業機操作レバー２１を上昇位置または下降位置に保持したとみなされる最小の信号送信時間であり、通常は１（秒）程度とすることが望ましい。
Next, the working machine operation control S2 will be described with reference to FIG. First, the control unit 40 determines whether or not there is a short-time signal of more than 0 and less than t2 sent from the work implement operation switch lower 67, that is, the operator holds the work implement operation lever 21 in the lowered position for a short time. It is determined whether or not there is a time operation (step S11), and if there is such an operation, it is determined whether or not the work preparation switch 80 is on (step S12). Here, at t2, when the work implement operating switch upper portion 66 or the work implement operating switch lower portion 67 sends a signal to the control unit 40, the operator intentionally moves the work implement operating lever 21 to the raised position or the lowered position. It is the minimum signal transmission time that is considered to be held at, and it is usually desirable to set it to about 1 (second).
制御部４０は、該作業準備スイッチ８０がオンである場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が上昇位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１３）。制御部４０は、作業機操作カム３１が上昇位置以外に位置している場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が下降位置に位置しているか否かを判断し（ステップＳ１４）、作業機操作カム３１が下降位置以外に位置している場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が固定位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１５）。制御部４０は、作業機操作カム３１が固定位置以外、即ち植付位置に位置している場合、処理を作業機制御Ｓ１に戻し、固定位置に位置している場合、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置に回動する（ステップＳ１６）。作業機操作カム３１が下降位置に保持された場合、植付作業機６は、ローラフロート１２が接地するまで下降する。
When the work preparation switch 80 is on, the control unit 40 determines whether or not the work implement operation cam 31 is in the raised position by the work implement operation cam potentiometer 32 (step S13). When the work implement operation cam 31 is located at a position other than the raised position, the control unit 40 determines whether the work implement operation cam 31 is located at the lowered position by the work implement operation cam potentiometer 32 (step S14). If the work implement operating cam 31 is located at a position other than the lowered position, the work implement operating cam potentiometer 32 determines whether or not the work implement operating cam 31 is located at the fixed position (step S15). The control unit 40 returns the process to the work machine control S1 when the work machine operation cam 31 is located at a position other than the fixed position, that is, the planting position, and when the work machine operation cam 31 is located at the fixed position, the work machine operation cam motor 30 is used. The working machine operation cam 31 is rotated to the lowered position (step S16). When the work implement operation cam 31 is held in the lowered position, the planted work implement 6 descends until the roller float 12 comes into contact with the ground.
制御部４０は、ステップＳ１２にて、作業準備スイッチ８０がオフである場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が上昇位置に位置しているか否かを判断し（ステップＳ１７）、上昇位置以外に位置している場合、作業機操作カム３１が固定位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１８）。制御部４０は、ステップＳ１８にて、作業機操作カム３１が固定位置に位置している場合、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置に回動する（ステップＳ１９）。制御部４０は、ステップＳ１７及びステップＳ１３にて、作業機操作カム３１が上昇位置に位置して植付作業機６が上昇中の場合、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を固定位置に回動して植付作業機６の上昇動作を停止し（ステップＳ２３）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
When the work preparation switch 80 is off in step S12, the control unit 40 determines whether or not the work implement operation cam 31 is located at the raised position by the work implement operation cam potentiometer 32 (step S17). If it is located at a position other than the raised position, it is determined whether or not the work implement operation cam 31 is located at the fixed position (step S18). When the work implement operation cam 31 is located at the fixed position in step S18, the control unit 40 causes the work implement operation cam motor 30 to rotate the work implement operation cam 31 to the lowered position (step S19). In step S17 and step S13, when the work implement operation cam 31 is in the raised position and the work implement 6 with planting is being raised, the control unit 40 causes the work implement operation cam motor 30 to fix the work implement operation cam 31 to the fixed position. Is turned to stop the raising operation of the planted work machine 6 (step S23), and returns the process to the work machine control S1.
制御部４０は、ステップＳ１８にて、作業機操作カム３１が固定位置以外に位置している場合、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。制御部４０は、ステップＳ１４にて、作業機操作カム３１が下降位置に位置している場合、ローラフロート１２が接地しているか否かを判断する（ステップＳ２０）。制御部４０は、ローラフロート１２が接地しておらず、植付作業機６が下降中である場合（ステップＳ２０のＮＯ）、植付クラッチ入待ち状態となる（ステップＳ２２）。制御部４０は、ステップＳ２０にて、ローラフロート１２が接地している場合（ステップ２０のＹＥＳ）、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を植付位置へ回動して植付クラッチを接続し（ステップＳ２１）、植付クラッチ入待ち状態を解除するとともに処理を作業機制御Ｓ１に戻す。ローラフロート１２が接地している状態においては、植付作業機６は、圃場面への追従に伴うローラフロート１２の姿勢及び高さの変化に基づいて油圧コントロールバルブ２９が開閉されて自動的に昇降され、植付深さが一定に保たれる自動昇降状態となる。
When the work implement operation cam 31 is located at a position other than the fixed position in step S18, the control unit 40 returns the process to the work implement control S1. When the working machine operation cam 31 is located at the lowered position in step S14, the control unit 40 determines whether the roller float 12 is in contact with the ground (step S20). When the roller float 12 is not grounded and the planting work machine 6 is descending (NO in step S20), the control unit 40 enters the planting clutch engagement waiting state (step S22). In step S20, when the roller float 12 is in contact with the ground (YES in step 20), the control unit 40 causes the work implement operation cam motor 30 to rotate the work implement operation cam 31 to the planting position to open the planting clutch. The connection is established (step S21), the planting clutch ON waiting state is released, and the process is returned to the work machine control S1. When the roller float 12 is in contact with the ground, the planting work machine 6 automatically opens and closes the hydraulic control valve 29 based on the change in the posture and height of the roller float 12 that accompanies following the field scene. It is lifted up and down to be in an automatic lifting state where the planting depth is kept constant.
従って、オペレータが、作業機操作レバー２１を下降位置へ短時間操作を行うと、作業機操作カム３１は、上昇位置から固定位置に、固定位置から下降位置に、回動する。作業機操作カム３１が下降位置に位置している場合でかつローラフロート１２が接地している場合は作業機操作カム３１が植付位置に回動し、作業機操作カム３１が下降位置に位置している場合でかつ植付作業機６が下降中の場合は植付クラッチ入り待ち状態となり、ローラフロート１２が接地すると作業機操作カム３１が植付位置に回動して、植付クラッチが接続される。作業機操作カム３１が植付位置に位置している場合は作業機操作カム３１の位置は維持される。作業機操作カム３１が下降位置で植付作業機６が下降し、ローラフロート１２が接地すると作業機操作カム３１は植付位置に回動して植付クラッチが接続される。
Therefore, when the operator operates the work implement operating lever 21 to the lowered position for a short time, the work implement operating cam 31 rotates from the raised position to the fixed position and from the fixed position to the lowered position. When the work implement operation cam 31 is in the lowered position and the roller float 12 is in contact with the ground, the work implement operation cam 31 rotates to the planting position, and the work implement operation cam 31 is placed in the lowered position. When the planting work implement 6 is descending, the planting clutch enters a waiting state, and when the roller float 12 comes into contact with the ground, the work implement operation cam 31 rotates to the planting position, and the planting clutch is released. Connected. When the work implement operation cam 31 is located at the planting position, the position of the work implement operation cam 31 is maintained. When the work implement operation cam 31 descends at the lowered position and the roller work implement 12 descends, the work implement operation cam 31 rotates to the planting position to connect the planting clutch.
制御部４０は、オペレータによる作業機操作レバー２１の下降位置への短時間操作が無い場合は、作業機操作スイッチ上６６から送られる０を超えてｔ２未満の短時間信号があるか否か、即ち、オペレータにより作業機操作レバー２１を上昇位置へ短時間だけ保持する短時間操作があるか否かを判断する（ステップＳ２４）。制御部４０は、オペレータによる作業機操作レバー２１の上昇位置への短時間操作がある場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が上昇位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２５）。制御部４０は、作業機操作カム３１が上昇位置に位置している場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、作業機操作カム３１が上昇位置以外に位置している場合は、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が固定位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２６）。
When the operator does not operate the working machine operating lever 21 to the lowered position for a short time, the control unit 40 determines whether or not there is a short-time signal of more than 0 and less than t2 sent from the working machine operating switch 66. That is, it is determined whether or not the operator performs a short-time operation of holding the work implement operation lever 21 at the raised position for a short time (step S24). The control unit 40 determines whether or not the work implement operating cam 31 is located at the raised position by the work implement operating cam potentiometer 32 when the operator operates the work implement operating lever 21 for a short time to the raised position ( Step S25). The control unit 40 returns the process to the work implement control S1 when the work implement operating cam 31 is located at the raised position, and when the work implement operating cam 31 is located at a position other than the raised position, the work implement operating cam. The potentiometer 32 determines whether or not the work implement operation cam 31 is located at the fixed position (step S26).
制御部４０は、ステップＳ２６にて、作業機操作カム３１が固定位置以外に位置している場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が下降位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２７）。制御部４０は、作業機操作カム３１が下降位置以外、即ち植付位置に位置している場合、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置に回動することにより植付クラッチを切断し（ステップＳ２８）、処理を作業機制御Ｓ１に戻し、下降位置に位置している場合は、ローラフロート１２が接地しているか否かを判断する（ステップＳ２９）。制御部４０は、ステップＳ２９にて、ローラフロート１２が接地しておらず、植付作業機６が下降中である場合（ステップＳ２９のＮＯ）、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を固定位置に回動して植付作業機６の下降動作を停止し（ステップＳ３０）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
If the work implement operation cam 31 is located at a position other than the fixed position in step S26, the control unit 40 determines whether or not the work implement operation cam 31 is located at the lowered position by the work implement operation cam potentiometer 32. Yes (step S27). When the work implement operating cam 31 is located at a position other than the lowered position, that is, the planting position, the control unit 40 rotates the work implement operating cam 31 to the lower position by the work implement operating cam motor 30 to open the planting clutch. The cutting is performed (step S28), the process is returned to the working machine control S1, and if the roller is positioned at the lowered position, it is determined whether or not the roller float 12 is grounded (step S29). In step S29, when the roller float 12 is not grounded and the planting work machine 6 is descending (NO in step S29), the control unit 40 causes the work machine operation cam motor 30 to move the work machine operation cam 31. It is rotated to the fixed position to stop the descending operation of the planting work machine 6 (step S30), and the process is returned to the work machine control S1.
制御部４０は、ステップＳ２６にて作業機操作カム３１が固定位置に位置している場合及びステップＳ２９にてローラフロート１２が設置している場合（ステップＳ２９のＹＥＳ）、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を上昇位置に回動し（ステップＳ３１）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。制御部４０は、ステップＳ２４にて、オペレータによる作業機操作レバーの上昇位置への短時間操作が無い場合は、植付クラッチ入待ち状態であるか否かを判断する（ステップＳ３２）。
When the work implement operation cam 31 is located at the fixed position in step S26 and the roller float 12 is installed in step S29 (YES in step S29), the control unit 40 causes the work implement operation cam motor 30 to operate. The work implement operation cam 31 is rotated to the raised position (step S31), and the process is returned to the work implement control S1. In step S24, the control unit 40 determines whether or not the planting clutch is in the waiting state when there is no short-time operation of the work implement operating lever to the raised position by the operator (step S32).
制御部４０は、ステップＳ３２にて、植付クラッチ入待ち状態でない場合、処理を作業機制御Ｓ１に戻し、植付クラッチ入り待ち状態である場合、ローラフロート１２が接地しているか否かを判断する（ステップＳ３３）。制御部４０は、ローラフロート１２が接地しておらず、植付作業機６が下降中である場合（ステップＳ３３のＮＯ）、処理を作業機制御Ｓ１に戻し、ローラフロート１２が接地している場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を植付位置に回動して植付クラッチを接続し（ステップＳ３４）、植付クラッチ入り待ち状態を解除するとともに処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
In step S32, the control unit 40 returns the process to the work machine control S1 if the planting clutch is not in the waiting state, and determines whether the roller float 12 is grounded if the planting clutch is in the waiting state. Yes (step S33). When the roller float 12 is not grounded and the planting work machine 6 is descending (NO in step S33), the control unit 40 returns the process to the work machine control S1, and the roller float 12 is grounded. In the case (YES in step S33), the working machine operating cam 31 is rotated by the working machine operating cam motor 30 to the planting position to connect the planting clutch (step S34), and the waiting state for engagement of the planting clutch is released and processed. To work implement control S1.
従って、オペレータが、作業機操作レバー２１を上昇位置へ短時間操作を行うと、作業機操作カム３１が植付位置に位置している場合は、作業機操作カムモータ３０が作業機操作カム３１を下降位置に回動する。作業機操作カム３１が下降位置に位置している場合でかつ植付作業機６が下降中の場合は、作業機操作カムモータ３０が作業機操作カム３１を固定位置に回動する。作業機操作カム３１が下降位置に位置している場合でかつローラフロート１２が接地している場合は、作業機操作カムモータ３０が作業機操作カム３１を上昇位置に回動する。作業機操作カム３１が上昇位置に位置している場合は作業機操作カム３１の位置は保持される。
Therefore, when the operator operates the work implement operating lever 21 to the raised position for a short time, when the work implement operating cam 31 is located at the planting position, the work implement operating cam motor 30 operates the work implement operating cam 31. Rotate to the lowered position. When the work implement operation cam 31 is located at the lowered position and when the planted work implement 6 is descending, the work implement operation cam motor 30 rotates the work implement operation cam 31 to the fixed position. When the work implement operation cam 31 is located at the lowered position and the roller float 12 is grounded, the work implement operation cam motor 30 rotates the work implement operation cam 31 to the raised position. When the work implement operation cam 31 is located at the raised position, the position of the work implement operation cam 31 is held.
ついで、作業開始位置報知制御Ｓ３について、図１１及び図１３に沿って説明する。該作業開始位置報知制御Ｓ３は、マルチ田植機が植付作業機６を上昇させて植付作業機６の後端が畦際Ｒ（図１３参照）に近接した状態から前進し、走行距離Ｌが所定の長さとなったときに制御部４０が報知ランプ及び報知ブザーを作動して、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な開始位置をオペレータに知らせる制御である。
Next, the work start position notification control S3 will be described with reference to FIGS. 11 and 13. In the work start position notification control S3, the multi-rice transplanter raises the planting work machine 6 so that the rear end of the planting work machine 6 moves forward from a state close to the ridge R (see FIG. 13), and the traveling distance L Is a predetermined length, the control unit 40 activates the notification lamp and the notification buzzer to notify the operator of an appropriate start position of the planting work performed while covering the field with the sheet.
まず、オペレータは、畦際Ｒに植付作業機６の後端が近接した状態で走行機体３の走行を停止する。制御部４０は、報知制御モードがオンであるか否かを判断し（ステップＳ４１）、報知制御モードがオフである場合（ステップＳ４１のＮＯ）は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、報知制御モードがオンである場合（ステップＳ４１のＹＥＳ）は、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が上昇位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ４２）。制御部４０は、ステップＳ４２にて、作業機操作カム３１が上昇位置である場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、作業機操作カム３１が上昇位置以外である場合は、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が固定位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ４３）。
First, the operator stops the traveling of the traveling machine body 3 in a state where the rear end of the planting work machine 6 is close to the ridge R. The control unit 40 determines whether or not the notification control mode is on (step S41), and when the notification control mode is off (NO in step S41), returns the process to the work machine control S1 to notify the notification control mode. If is on (YES in step S41), it is determined by the work implement operation cam potentiometer 32 whether or not the work implement operation cam 31 is located at the raised position (step S42). In step S42, the control unit 40 returns the process to the work implement control S1 if the work implement operating cam 31 is in the raised position, and if the work implement operating cam 31 is not in the raised position, the work implement operating cam potentiometer. Based on 32, it is determined whether or not the work implement operation cam 31 is located at the fixed position (step S43).
制御部４０は、ステップＳ４３にて、作業機操作カム３１が固定位置に位置している場合、作業機操作スイッチ下６７から送られるｔ２以上の長時間信号があるか否か、即ち、オペレータにより作業機操作レバー２１を下降位置へ長時間保持する長時間操作があるか否かが判断される（ステップＳ４４）。制御部４０は、ステップＳ４４にて、オペレータによる作業機操作レバー２１の下降位置への長時間操作がある場合（ステップＳ４４のＹＥＳ）、回転センサ４２により走行距離Ｌの測定を開始し（ステップＳ４５）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
In step S43, if the work implement operation cam 31 is located at the fixed position, the control unit 40 determines whether or not there is a long-time signal of t2 or more sent from the work implement operation switch lower 67, that is, by the operator. It is determined whether or not there is a long-time operation for holding the work implement operation lever 21 in the lowered position for a long time (step S44). In step S44, the control unit 40 starts the measurement of the traveling distance L by the rotation sensor 42 when the operator operates the work implement operation lever 21 to the lowered position for a long time (YES in step S44) (step S45). ), the process is returned to the work machine control S1.
ここで、オペレータは、主変速操作レバー２６を中立位置からの前方向に操作して、報知ブザー７３及び報知ランプが作動するまで走行機体３を前進させる。制御部４０は、ステップＳ４４にて、オペレータによる作業機操作レバー２１の下降位置への長時間操作が無い場合（ステップＳ４４のＮＯ）、走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２以上であるか否かを判断し（ステップＳ４６）、走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２より短い場合、走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２より所定長さ短い報知距離Ｌ１（所定距離）以上であるか否かを判断する（ステップＳ４７）。ここで、枕地距離Ｌ２は、例えば、当該田植機（Ｐ）が直線的に前進走行する際に一度に植付を行うことができる左右方向の長さが予め制御部（４０）に記憶されている場合において、オペレータが、上記左右方向の長さを報知距離調節ダイヤル７５により微調整した長さである。制御部４０は、ステップＳ４７にて、走行距離Ｌが、報知距離Ｌ１以上である場合、報知ブザーを作動して短音を発する（ステップＳ４８）と共に報知ランプを点滅させ、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
Here, the operator operates the main shift operation lever 26 in the forward direction from the neutral position to move the traveling machine body 3 forward until the notification buzzer 73 and the notification lamp are activated. In step S44, the control unit 40 determines whether or not the traveling distance L is equal to or greater than the headland distance L2 when the operator does not operate the working machine operation lever 21 for a long time to the lowered position (NO in step S44). When the traveling distance L is shorter than the headland distance L2 (step S46), it is determined whether or not the traveling distance L is equal to or longer than the notification distance L1 (predetermined distance) shorter than the headland distance L2 by a predetermined length (step). S47). Here, as the headland distance L2, for example, the length in the left-right direction that can be planted at once when the rice transplanter (P) travels linearly forward is stored in advance in the control unit (40). In this case, the operator finely adjusts the length in the left-right direction with the notification distance adjustment dial 75. When the traveling distance L is equal to or greater than the notification distance L1 in step S47, the control unit 40 activates the notification buzzer to emit a short sound (step S48), blinks the notification lamp, and performs the process on the work implement control S1. Return to.
オペレータは、報知ブザー７３の短音及び報知ランプ７０の点滅により、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始する適切な位置が近いことを知り、さらに走行機体３が前進させる。制御部４０は、ステップＳ４６において、走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２以上である場合、報知ブザー７３を作動して長音を発すると共に報知ランプ７０を点灯させて走行距離Ｌを０に変更し（ステップＳ４９）、回転センサ４２により走行機体３が走行中であるか否かを判断する（ステップＳ５２）。制御部４０は、ステップＳ５２にて、走行機体３が走行中である場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行機体３の走行が停止している場合は、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置へ回動させて植付クラッチ入待ち状態として処理を作業機制御Ｓ１に戻す（ステップＳ５３）。これにより、ローラフロート１２が接地して植付作業機６の下降動作が停止すると（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ３２）、自動的に作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１が植付位置に回動されて植付クラッチが接続され（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ３４）、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始可能な状態となる。
The operator learns from the short sound of the notification buzzer 73 and the blinking of the notification lamp 70 that the appropriate position to start the planting work performed while covering the field with the sheet is near, and the traveling machine body 3 is further advanced. When the traveling distance L is equal to or greater than the headland distance L2 in step S46, the control unit 40 activates the notification buzzer 73 to emit a long sound and turns on the notification lamp 70 to change the traveling distance L to 0 (step S46). (S49), it is determined by the rotation sensor 42 whether or not the traveling vehicle body 3 is traveling (step S52). In step S52, the control unit 40 returns the process to the work machine control S1 when the traveling machine body 3 is traveling, and when the traveling machine body 3 stops traveling, the work machine operating cam motor 30 is used to operate the work machine. The operation cam 31 is rotated to the lowered position to put the planting clutch in the waiting state, and the process is returned to the work machine control S1 (step S53). As a result, when the roller float 12 is grounded and the lowering operation of the planting work machine 6 is stopped (step S32 of the work machine operation control S2), the work machine operation cam motor 30 automatically moves the work machine operation cam 31 to the planting position. The planting clutch is connected by rotating to (step S34 of the working machine operation control S2), and the planting work performed while covering the field with the sheet can be started.
報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプ７０の点灯報知後、オペレータが主変速操作レバー２６を中立位置に戻して走行機体３の走行を停止し、植付作業機６を下降させて植付作業機６を駆動することで、適切な位置からシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始することができる。なお、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の終了位置については、作業開始位置報知制御Ｓ３を使用した該被覆作業の開始側の圃場端に対向する圃場端側から枕地距離Ｌ２を計測により１列のみ植付作業を行い、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の終了位置の目印を予め付けておく。
After the notification of the long sound of the notification buzzer 73 and the notification of the lighting of the notification lamp 70, the operator returns the main gear shift operation lever 26 to the neutral position to stop the traveling of the traveling machine body 3 and lowers the work machine 6 with the planting work machine. By driving 6, it is possible to start the planting work performed while covering the field with a sheet from an appropriate position. Regarding the end position of the planting work performed while covering the field with the sheet, the headland distance L2 is measured from the field end side facing the field end on the start side of the covering work using the work start position notification control S3. The planting work is performed only in one row by, and a mark for the end position of the planting work to be performed while covering the field with the sheet is attached in advance.
制御部４０は、ステップＳ４３にて、作業機操作カム３１が固定位置に位置していない場合（ステップＳ４３のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作の有無を判断する（ステップＳ５０）。オペレータが、報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプ７０の点灯報知後に、作業機操作レバー２１を上昇位置へ１回短時間操作を行うと、作業機操作カム３１は作業機操作カムモータ３０により下降位置へ回動することにより植付作業機６が下降し、報知ブザー７３や報知ランプ７０の作動を停止して処理を作業機制御Ｓ１に戻す（ステップＳ５１）。制御部４０は、ステップＳ５０にて、作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作が無い場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
When the work implement operation cam 31 is not located at the fixed position in step S43 (NO in step S43), the control unit 40 moves the work implement operation cam 31 from the fixed position to the lowered position by the work implement operation cam potentiometer 32. It is determined whether or not there is a rotating switching operation (step S50). When the operator operates the work implement operating lever 21 once for a short time after the long sound of the informative buzzer 73 and the notification of the indication lamp 70 are lit, the work implement operating cam 31 is moved to the lower position by the work implement operating cam motor 30. By turning to, the planted work machine 6 descends, the operation of the notification buzzer 73 and the notification lamp 70 is stopped, and the process is returned to the work machine control S1 (step S51). In step S50, the control unit 40 returns the process to the work machine control S1 when there is no switching operation for rotating the work machine operation cam 31 from the fixed position to the lowered position.
ついで、旋回時報知制御Ｓ４について、図１２及び図１３に沿って説明する。オペレータは、作業開始位置報知制御Ｓ３のステップＳ５１にて、植付作業機６をローラフロート１２が接地するまで下降させた後、作業機操作レバー２１を下降位置へ１回の短時間操作を行って植付作業機６を作動させ（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ２１）、主変速操作レバー２６を中立位置からの前方向に操作して走行機体３を走行させ、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始する。
Next, the turning notification control S4 will be described with reference to FIGS. 12 and 13. In step S51 of the work start position notification control S3, the operator lowers the work implement 6 with the plant until the roller float 12 comes into contact with the ground, and then operates the work implement operating lever 21 to the lowered position once for a short time. To operate the planted work machine 6 (step S21 of the work machine operation control S2), operate the main gear shift operation lever 26 in the forward direction from the neutral position to run the traveling machine body 3, and cover the field with a sheet. Start planting work.
制御部４０は、報知制御モードがオンであるか否かを判断し（ステップＳ６１）、報知制御モードがオフである場合（ステップＳ６１のＮＯ）は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、報知制御モードがオンである場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）は、報知準備フラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳ６２）。なお、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業が一度も行われていない状態においては、報知準備フラグはオフとなっている。
The control unit 40 determines whether or not the notification control mode is ON (step S61), and when the notification control mode is OFF (NO in step S61), the process is returned to the work machine control S1 and the notification control mode is set. If is on (YES in step S61), it is determined whether or not the notification preparation flag is on (step S62). It should be noted that the notification preparation flag is off when the planting work performed while covering the field with the sheet has never been performed.
制御部４０は、ステップＳ６２にて、報知準備フラグがオフである場合（ステップＳ６２のＮＯ）、切断操作検出センサ４６ｆからの信号の有無を判断し（ステップＳ６３）、該信号が無い場合（ステップＳ６３のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作の有無を判断する（ステップＳ６４）。制御部４０は、ステップＳ６４にて、作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作があった場合（ステップＳ６４のＹＥＳ）、回転センサ４２により走行距離Ｌの測定を開始し（ステップＳ６５）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
When the notification preparation flag is off in step S62 (NO in step S62), the control unit 40 determines whether or not there is a signal from the disconnection operation detection sensor 46f (step S63), and when there is no signal (step S63). (NO in S63), it is determined whether or not there is a switching operation for rotating the work implement operation cam 31 from the lowered position to the planting position by the work implement operation cam potentiometer 32 (step S64). In step S64, when there is a switching operation for rotating the working machine operation cam 31 from the lowered position to the planting position in step S64 (YES in step S64), the rotation sensor 42 starts measuring the traveling distance L. (Step S65), the process is returned to the work machine control S1.
制御部４０は、ステップＳ６４にて、作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作が無かった場合（ステップＳ６４のＮＯ）、走行距離Ｌが、所定の植付確認距離Ｌ０以上であるか否かを判断する（ステップＳ６６）。植付確認距離Ｌ０は、作業開始位置報知制御Ｓ３における報知ブザー７３による長音報知及び報知ランプ７０による点灯報知後にシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を行ったことを確認するための距離である。稲の植付間隔より十分に長いことが求められるが、不要に長いと走行距離Ｌが植付確認距離Ｌ０に到達する前にマルチ田植機Ｐが枕地へ到達することも考えられるため、１（ｍ）程度とすることが望ましい。制御部４０は、ステップＳ６６にて、走行距離Ｌが植付確認距離Ｌ０より短い場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行距離Ｌが植付確認距離Ｌ０以上である場合は植付走行フラグをオンに設定すると共に走行距離Ｌを０に変更して（ステップＳ６７）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
When there is no switching operation for rotating the work implement operation cam 31 from the lowered position to the planting position in step S64 (NO in step S64), the traveling distance L is the predetermined planting confirmation distance. It is determined whether L0 or more (step S66). The planting confirmation distance L0 is a distance for confirming that the planting work is performed while covering the field with the sheet after the long sound notification by the notification buzzer 73 and the lighting notification by the notification lamp 70 in the work start position notification control S3. is there. It is required to be sufficiently longer than the rice planting interval, but if it is unnecessarily long, the multi-rice transplanter P may reach the headland before the traveling distance L reaches the planting confirmation distance L0. It is desirable to set it to about (m). In step S66, the control unit 40 returns the process to the work machine control S1 when the traveling distance L is shorter than the planting confirmation distance L0, and when the traveling distance L is the planting confirmation distance L0 or more, the planted traveling flag. Is turned on and the traveling distance L is changed to 0 (step S67), and the process is returned to the work machine control S1.
オペレータは、走行機体３を前進させてシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を行い、上記終了位置の目印またはシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を行った範囲の直前の片道工程の終端まで到達した際に、主変速操作レバー２６を中立位置に戻して走行機体３の走行を停止し、作業機操作レバー２１を上昇位置へ１回の短時間操作を行って、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置へ回動させて植付クラッチを切断する（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ２８）。その後、オペレータは、カッタレバー４６ａを操作してシート収納部１０に収納されたシートと圃場に繰出されたシートを分断し、作業機操作レバー２１を上昇位置へ１回の短時間操作を行うことで植付作業機６を上昇させて、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の片道行程を終える。制御部４０は、ステップＳ６３にて、オペレータがカッタレバー４６ａを操作することによる切断操作検出センサ４６ｆからの信号がある場合（ステップＳ６３のＹＥＳ）、植付走行フラグがオンであるか否かを判断し（ステップＳ６８）、植付走行フラグがオフの場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、植付走行フラグがオンの場合は報知準備フラグをオンに設定するとともに植付走行フラグをオフに設定して（ステップＳ６９）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
The operator performs the planting work performed while advancing the traveling machine body 3 to cover the field with the sheet, and the one-way process immediately before the range where the planting work performed while covering the field with the end position mark or the sheet. When the end of the vehicle is reached, the main gear shift operation lever 26 is returned to the neutral position to stop the traveling of the traveling machine body 3, and the work machine operation lever 21 is operated once to a raised position to operate the work machine. The work machine operation cam 31 is rotated to the lowered position by the cam motor 30 to disconnect the planting clutch (step S28 of the work machine operation control S2). After that, the operator operates the cutter lever 46a to divide the sheet stored in the sheet storage portion 10 from the sheet that has been fed to the field, and performs one operation of the working machine operation lever 21 to the raised position for a short time. Then, the planting work machine 6 is raised to complete the one-way stroke of the planting work performed while covering the field with the sheet. If there is a signal from the cutting operation detection sensor 46f by the operator operating the cutter lever 46a in step S63 (YES in step S63), the control unit 40 determines whether the planting traveling flag is on. If it is determined (step S68), the planting traveling flag is off, the process is returned to the work machine control S1, and if the planting traveling flag is on, the notification preparation flag is set to on and the planting traveling flag is turned off. After setting (step S69), the process is returned to the work machine control S1.
制御部４０は、ステップＳ６２にて、報知準備フラグがオンの場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を下降位置から上昇位置へ回動する切り替え操作の有無を判断し（ステップＳ７０）、切り替え操作があった場合、回転センサ４２により走行距離Ｌの測定を開始し（ステップＳ７１）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。オペレータは、走行距離Ｌを測定している状態で、主変速操作レバー２６を中立位置からの前方向に操作して走行機体３を前進させて畦際Ｒに近づけ、ステアリングハンドル２０を回動させて走行機体３を操舵し畦際Ｒに近接するように走行機体３の向きを１８０°旋回させる。オペレータは、その後、走行機体３を、直前の片道行程の終端に隣接する、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の再開位置へ向けて走行させる。
When the notification preparation flag is ON in step S62, the control unit 40 determines whether or not there is a switching operation for rotating the work implement operation cam 31 from the lowered position to the raised position by the work implement operation cam potentiometer 32 (step S70). ), if there is a switching operation, the rotation sensor 42 starts measuring the traveling distance L (step S71), and the process returns to the work machine control S1. While measuring the traveling distance L, the operator operates the main gear shift operating lever 26 in the forward direction from the neutral position to move the traveling machine body 3 forward to approach the ridge R and rotate the steering handle 20. The traveling machine body 3 is steered to turn 180 degrees so that the traveling machine body 3 approaches the edge R. After that, the operator causes the traveling machine body 3 to travel toward the restart position of the planting operation that is performed while covering the field with the sheet, which is adjacent to the end of the immediately preceding one-way stroke.
制御部４０は、ステップＳ７０にて、作業機操作カム３１を下降位置から上昇位置へ回動する切り替え操作が無かった場合（ステップＳ７０のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作の有無を判断する（ステップＳ７２）。制御部４０は、ステップＳ７２にて、作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作が無かった場合（ステップＳ７２のＮＯ）、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４以上か否かを判断する（ステップＳ７３）。ここで、旋回距離Ｌ４は、例えば、走行機体３を旋回させる際に、枕地で直線的に走行する長さの２倍の長さと、走行機体３の向きが１８０°変わるまでに要する走行長さと、を加えた長さであり、枕地距離Ｌ２と予め制御部４０に記憶された走行機体３の最小旋回半径等とから算出される長さである。
When there is no switching operation for rotating the work implement operation cam 31 from the lowered position to the raised position in step S70 (NO in step S70), the control unit 40 causes the work implement operation cam potentiometer 32 to operate the work implement operation cam 31. It is determined whether or not there is a switching operation for rotating the vehicle from the fixed position to the lowered position (step S72). When there is no switching operation for rotating the work implement operation cam 31 from the fixed position to the lowered position in step S72 (NO in step S72), the control unit 40 determines whether the traveling distance L is the turning distance L4 or more. It is determined (step S73). Here, the turning distance L4 is, for example, twice as long as the length of straight traveling on the headland when the traveling vehicle body 3 is rotated, and the traveling length required until the orientation of the traveling vehicle body 3 changes by 180°. And the heading distance L2 and the minimum turning radius of the traveling machine body 3 stored in the control unit 40 in advance, and the like.
制御部４０は、ステップＳ７３にて、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４より短い場合、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４より所定長さ短い旋回報知距離Ｌ３以上か否かを判断し（ステップＳ７４）、走行距離Ｌが旋回報知距離Ｌ３より短い場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行距離Ｌが旋回報知距離Ｌ３以上である場合は報知ブザーを作動して短音を発する（ステップＳ７５）と共に報知ランプを点滅させ、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。オペレータは、報知ブザー７３の短音及び報知ランプ７０の点滅により、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始する適切な位置が近いことを知り、さらに走行機体３を前進させる。制御部４０は、ステップＳ７３にて、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４以上である場合、報知ブザーを作動して長音を発する（ステップＳ７６）と共に報知ランプを点滅させ、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
When the traveling distance L is shorter than the turning distance L4 in step S73, the control unit 40 determines whether or not the traveling distance L is equal to or longer than the turning notification distance L3 which is shorter than the turning distance L4 by a predetermined length (step S74). When the distance L is shorter than the turning notification distance L3, the process is returned to the work machine control S1, and when the traveling distance L is the turning notification distance L3 or more, the notification buzzer is activated to emit a short sound (step S75) and the notification lamp Blinks and the process returns to the work machine control S1. The operator learns from the short sound of the notification buzzer 73 and the blinking of the notification lamp 70 that the appropriate position to start the planting work performed while covering the field with the sheet is near, and further advances the traveling machine body 3. When the traveling distance L is equal to or greater than the turning distance L4 in step S73, the control unit 40 operates the notification buzzer to emit a long sound (step S76), blinks the notification lamp, and returns the process to the work machine control S1. ..
オペレータは、報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプの点灯報知により、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な再開位置に到達したことを知ると、主変速操作レバー２６を中立位置に戻して走行機体３の走行を停止し、植付作業機６を下降させて植付作業機６を駆動することで、マルチ田植機Ｐの旋回が完了し、適切な位置からシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を再開することができる。制御部４０は、ステップＳ７２にて、作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作があった場合、報知準備フラグをオフに設定し、報知ブザー７３や報知ランプ７０の作動を停止すると共に走行距離Ｌを０に変更して処理を作業機制御Ｓ１に戻す（ステップＳ７７）。
When the operator knows that the operator has reached the appropriate restart position for the planting work performed while covering the field with the sheet by the long sound notification of the notification buzzer 73 and the notification of the lighting of the notification lamp, the operator shifts the main shift operation lever 26 to the neutral position. By returning to stop the traveling of the traveling machine body 3, lower the planting work machine 6 and drive the planting work machine 6, the turning of the multi-planting machine P is completed, and the field is covered with a sheet from an appropriate position. The planting work performed while doing so can be restarted. In step S72, the control unit 40 sets the notification preparation flag to OFF and operates the notification buzzer 73 and the notification lamp 70 when there is a switching operation for rotating the working machine operation cam 31 from the fixed position to the lowered position. Is stopped, the traveling distance L is changed to 0, and the process is returned to the work machine control S1 (step S77).
以上より、オペレータは、作業機操作レバー２１を下降位置に長時間操作を行ってからの走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２と等しくなると報知ブザーから長音を発すると共に報知ランプが点灯するので、オペレータは、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な開始位置を知ることができ、シートによる圃場の未被覆部並びに重複被覆部及び未植付部並びに重複植付部の発生を防ぐことができる。
From the above, the operator emits a long sound from the notification buzzer and lights the notification lamp when the traveling distance L after operating the work implement operating lever 21 for a long time becomes equal to the headland distance L2. , It is possible to know the appropriate start position of the planting work performed while covering the field with the sheet, and it is possible to prevent the uncovered part, the overlapping covered part, the unplanted part and the overlapping planted part of the field from being generated by the sheet. it can.
また、オペレータは、上記走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２より所定距離短い報知距離Ｌ１と等しくなると報知ブザーから短音を発すると共に報知ランプが点滅するので、オペレータは、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な開始位置が近いことを走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２に到達する前に知ることができ、報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプ７０の点灯報知後すぐにシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を停止することができる。また、これにより、オペレータは、シートによる圃場の未被覆部や苗の未植付部を減らして収穫量を増やすことができかつシートによる圃場の重複被覆や苗の重複植付を減らして無駄なコストを減らすことができる。
Further, the operator emits a short sound from the notification buzzer and blinks the notification lamp when the traveling distance L becomes equal to the notification distance L1 shorter than the headland distance L2 by a predetermined distance. Therefore, the operator performs the operation while covering the field with a sheet. Before the traveling distance L reaches the headland distance L2, it is possible to know that the appropriate start position of the planting work is near, and immediately after the notification of the long sound of the notification buzzer 73 and the notification of the lighting of the notification lamp 70, the field is covered with a sheet. The planting work performed while covering can be stopped. Further, by this, the operator can reduce the uncovered part of the field by the sheet and the unplanted part of the seedling to increase the yield, and reduce the overlapping covering of the field by the sheet and the overlapping planting of the seedling, which is wasteful. The cost can be reduced.
また、作業開始位置報知制御Ｓ３により、予めシートで圃場を被覆しながら行う植付作業の終了位置に目印を付けておくことで、オペレータは、シートによる圃場の未被覆部や苗の未植付部を減らして収穫量を増やすことができかつシートによる圃場の重複被覆や苗の重複植付を減らして無駄なコストを減らすことができる。
Further, by the operation start position notification control S3, by marking the end position of the planting work performed while covering the field with the sheet in advance, the operator can use the sheet to cover the uncovered part of the field and the unplanted seedling. It is possible to reduce the number of parts and increase the amount of harvest, and to reduce the redundant covering of the field with the sheets and the overlapping planting of seedlings, thereby reducing wasteful costs.
報知ブザー７３が作動中に走行機体３の走行を停止した際に、植付作業機６を下降させると共に植付クラッチを接続するので、植付クラッチの未接続状態でシートが繰出されてシートが無駄になることを防ぐことができる。
When the traveling buzzer 73 stops traveling while the notification buzzer 73 is in operation, the planting work machine 6 is lowered and the planting clutch is connected. It can be prevented from being wasted.
また、オペレータは、シート収納部１０に収納されたシートと圃場に繰出されたシートＳとをシートカッタ４７ｃにより分断した後、植付作業機６を上昇したときに新たな走行距離Ｌの測定を開始し、測定した走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４の長さと等しくなると報知ブザーから長音を発すると共に報知ランプを点灯するので、オペレータは、圃場を旋回後に植付作業の適切な再開位置を知ることができ、シートによる圃場の未被覆部並びに重複被覆部及び未植付部並びに重複植付部の発生を防ぐことができる。
In addition, the operator measures a new traveling distance L when the planting work machine 6 is lifted after dividing the sheet stored in the sheet storage unit 10 and the sheet S fed to the field by the sheet cutter 47c. When the measured running distance L becomes equal to the length of the turning distance L4, the notification buzzer emits a long sound and the notification lamp is turned on. Therefore, the operator can know the appropriate restart position of the planting work after turning the field. Therefore, it is possible to prevent the uncovered part, the overlapping covered part, the unplanted part, and the overlapping planted part in the field from being generated by the sheet.
また、オペレータが作業機操作レバー２１を下降位置に長時間操作を行ってからの走行距離Ｌが旋回報知距離Ｌ３と等しくなると報知ブザー７３から短音を発すると共に報知ランプ７０が点滅するので、オペレータは、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な再開位置が近いことを走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４に到達する前に知ることができ、報知ブザーの長音報知及び報知ランプの点灯報知後すぐにシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を停止することができる。
Further, when the running distance L after the operator operates the work implement operating lever 21 to the lowered position for a long time becomes equal to the turning notification distance L3, the notification buzzer 73 emits a short sound and the notification lamp 70 blinks. Can know that the appropriate restart position of the planting work performed while covering the field with the sheet is near, before the traveling distance L reaches the turning distance L4, and informs the long sound of the notification buzzer and the notification of lighting of the notification lamp. Immediately after that, the planting work performed while covering the field with the sheet can be stopped.
また、作業開始位置報知制御Ｓ３または旋回時報知制御Ｓ４の何れにおいても、報知ブザー７３の長音報知後には自動的に走行距離Ｌを０に変更するので、作業者の手間を省き、また走行距離Ｌを０に変更し忘れることに伴う走行距離Ｌの誤測定を防ぐことができる。
Further, in either the work start position notification control S3 or the turning notification control S4, the traveling distance L is automatically changed to 0 after the notification of the long sound of the notification buzzer 73, so that the labor of the worker is saved and the traveling distance is reduced. It is possible to prevent erroneous measurement of the traveling distance L due to forgetting to change L to 0.
また、枕地距離Ｌ２を調節可能な報知距離調節ダイヤル７５を備えていることにより、オペレータが好みにより枕地距離を調節可能となるので、利便性を向上できる。
Moreover, since the operator can adjust the headland distance according to his/her preference by providing the notification distance adjusting dial 75 capable of adjusting the headland distance L2, the convenience can be improved.
次に、図１、図７、図１３乃至図１６に沿って、本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機Ｑは、第１の実施の形態に対して入力パネル、制御部１４０、植付自動スイッチ１７７、操舵角ポテンショ１７６及び旋回時報知制御Ｓ１０４が異なるのみで、その他は同一であるため、第１の実施の形態と同様な構成及び制御については、図示を省略、又は図に同一符号を付して説明を省略する。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 7, and 13 to 16. The riding type multi-rice transplanter Q according to the present embodiment is different from the first embodiment only in the input panel, the control unit 140, the automatic switch with planting 177, the steering angle potentiometer 176, and the turning notification control S104. Since the other parts are the same, the same configurations and controls as those of the first embodiment are not shown in the drawings, or the same reference numerals are given to the drawings and the description thereof is omitted.
図１に示すように、本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機Ｑは、前輪１と後輪２とによって支持される走行機体３を有し、走行機体３には、ステアリングハンドル２０と、ステアリングハンドル２０の回転角度を検出する操舵角ポテンショ１７６（図１４参照）と、を備えている。該操舵角ポテンショ１７６による検出結果及び走行距離測定機構３９による検出結果は、制御部１４０（制御手段、図１４参照）へ出力される。
As shown in FIG. 1, the riding type multi-rice transplanter Q according to the present embodiment has a traveling machine body 3 supported by front wheels 1 and rear wheels 2, and the traveling machine body 3 includes a steering wheel 20 and a steering wheel 20. The steering angle potentiometer 176 (see FIG. 14) for detecting the rotation angle of the steering wheel 20. The detection result by the steering angle potentiometer 176 and the detection result by the traveling distance measuring mechanism 39 are output to the control unit 140 (control means, see FIG. 14).
図７に示すように、運転部１７の前方には、表示パネル２２が配置されており、その左後側に入力パネル２３が配置され、表示パネル２２の右後側には、植付作業機６を昇降するための作業機操作スイッチ上６６（図８参照）及び作業機操作スイッチ下６７（図８参照）を操作する作業機操作レバー２１が配置されている。入力パネル２３は、枕地距離Ｌ２を調節可能な報知距離調節ダイヤル７５と、植付自動スイッチ１７７と、植付作業機６の駆動を規制し得る作業準備スイッチ８０と、を有する。オペレータが植付自動スイッチ１７７を操作することにより、報知ランプ７０並びに報知ブザー７３が作動する報知制御モードのオン状態と、作動しない報知制御モードのオフ状態と、が切り替わる。
As shown in FIG. 7, a display panel 22 is arranged in front of the operating unit 17, an input panel 23 is arranged on the left rear side thereof, and a planting work machine is arranged on the right rear side of the display panel 22. A work implement operating lever 21 for operating a work implement operating switch upper 66 (see FIG. 8) and a work implement operating switch lower 67 (see FIG. 8) for raising and lowering 6 is arranged. The input panel 23 includes a notification distance adjustment dial 75 capable of adjusting the headland distance L2, an automatic planting switch 177, and a work preparation switch 80 capable of restricting the drive of the planting work machine 6. When the operator operates the planting automatic switch 177, the notification control mode in which the notification lamp 70 and the notification buzzer 73 are activated is switched to the on state and the notification control mode is not activated to be switched off.
図１４は、本実施の形態における制御ブロック図を示しており、走行機体３は、各入出力に基づいて作業機制御Ｓ１（図９参照）を含むシートで圃場を被覆しながら行う植付作業に使用する各装置の制御を行う制御部１４０を備えている。該制御部１４０は、ＣＰＵ１４０ａ、ＲＯＭ１４０ｂ、ＲＡＭ１４０ｃ、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１４０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備えている。制御部１４０の入力側には、作業準備スイッチ８０、植付自動スイッチ１７７、作業機操作スイッチ上６６並びに作業機操作スイッチ下６７、作業機操作カムポテンショ３２、リフト角ポテンショ２７、回転センサ４２、報知距離調節ダイヤル７５、操舵角ポテンショ１７６等が接続されている。制御部１４０の出力側には、作業機操作カムモータ３０、報知ブザー７３、報知ランプ７０等が接続されている。制御部１４０は、作業開始位置報知制御Ｓ３及び後述する旋回時報知制御Ｓ１０４の結果に基づいて、報知ランプ７０及び報知ブザー７３を作動させることにより、オペレータにシートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な開始位置を報知する。
FIG. 14 shows a control block diagram in the present embodiment, in which the traveling machine body 3 performs planting work while covering the field with a sheet including the work machine control S1 (see FIG. 9) based on each input/output. A control unit 140 that controls each device used in the above is provided. The control unit 140 includes a microcomputer including a CPU 140a, a ROM 140b, a RAM 140c, an interface (I/F) 140d, and the like. On the input side of the control unit 140, the work preparation switch 80, the automatic planting switch 177, the work machine operation switch upper 66 and the work machine operation switch lower 67, the work machine operation cam potentiometer 32, the lift angle potentiometer 27, the rotation sensor 42, The notification distance adjustment dial 75, the steering angle potentiometer 176, etc. are connected. The work machine operation cam motor 30, the notification buzzer 73, the notification lamp 70, and the like are connected to the output side of the control unit 140. The control unit 140 operates the notification lamp 70 and the notification buzzer 73 on the basis of the results of the work start position notification control S3 and the turning notification control S104 described later, thereby performing the planting while covering the field with the operator. Notify the proper start position of the work.
ついで、旋回時報知制御Ｓ１０４について、図１５及び図１６に沿って説明する。オペレータは、作業開始位置報知制御Ｓ３のステップＳ５１にて、植付作業機６をローラフロート１２が接地するまで下降させた後、作業機操作レバー２１を下降位置へ１回の短時間操作を行って植付作業機６を作動させ（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ２１）、主変速操作レバー２６を中立位置からの前方向に操作して走行機体３を走行させ、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始する。
Next, the turning notification control S104 will be described with reference to FIGS. 15 and 16. In step S51 of the work start position notification control S3, the operator lowers the work implement 6 with the plant until the roller float 12 comes into contact with the ground, and then operates the work implement operating lever 21 to the lowered position once for a short time. To operate the planted work machine 6 (step S21 of the work machine operation control S2), operate the main gear shift operation lever 26 in the forward direction from the neutral position to run the traveling machine body 3, and cover the field with a sheet. Start planting work.
制御部１４０は、植付自動モードがオンであるか否かを判断する（ステップＳ１６１）。なお、植付自動モードのオン状態とオフ状態は、植付自動スイッチ１７７により切り替わり、報知制御モードがオン状態である場合には植付自動モードもオン状態であり、報知制御モードがオフ状態である場合には植付自動モードもオフ状態である。
The control unit 140 determines whether or not the automatic planting mode is on (step S161). The on/off state of the planting automatic mode is switched by the planting automatic switch 177. When the notification control mode is on, the planting automatic mode is also on, and the notification control mode is off. In some cases, the planting automatic mode is also off.
ステップＳ１６１にて、報知制御モードがオフである場合（ステップＳ１６１のＮＯ）は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、報知制御モードがオンである場合（ステップＳ１６１のＹＥＳ）は、報知準備フラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳ１６２）。なお、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業が一度も行われていない状態においては、報知準備フラグはオフとなっている。
In step S161, when the notification control mode is off (NO in step S161), the process is returned to the work machine control S1, and when the notification control mode is on (YES in step S161), the notification preparation flag is on. Or not (step S162). It should be noted that the notification preparation flag is off when the planting work performed while covering the field with the sheet has never been performed.
制御部１４０は、ステップＳ１６２にて、報知準備フラグがオフである場合（ステップＳ１６２のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を下降位置から上昇位置に回動する切り替え操作の有無を判断し（ステップＳ１６３）、該切り替え操作が無い場合（ステップＳ１６３のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作の有無を判断する（ステップＳ１６４）。制御部１４０は、ステップＳ１６４にて、作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作があった場合（ステップＳ１６４のＹＥＳ）、回転センサ４２により走行距離Ｌの測定を開始し（ステップＳ１６５）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
When the notification preparation flag is OFF in step S162 (NO in step S162), the control unit 140 performs the switching operation of rotating the working machine operation cam 31 from the lowered position to the raised position by the working machine operation cam potentiometer 32. The presence/absence is determined (step S163), and if the switching operation is not performed (NO in step S163), the presence/absence of the switching operation for rotating the working machine operation cam 31 from the lowered position to the planting position by the working machine operation cam potentiometer 32 is determined. It is determined (step S164). When there is a switching operation for rotating the working machine operation cam 31 from the lowered position to the planting position in step S164 (YES in step S164), the control unit 140 starts measuring the traveling distance L by the rotation sensor 42. (Step S165), the process is returned to the work machine control S1.
制御部１４０は、ステップＳ１６４にて、作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作が無かった場合（ステップＳ１６４のＮＯ）、走行距離Ｌが、所定の植付確認距離Ｌ０以上であるか否かを判断する（ステップＳ１６６）。制御部１４０は、ステップＳ１６６にて、走行距離Ｌが植付確認距離Ｌ０より短い場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行距離Ｌが植付確認距離Ｌ０以上である場合は植付走行フラグをオンに設定すると共に走行距離Ｌを０に変更して（ステップＳ１６７）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
When there is no switching operation for rotating the working machine operation cam 31 from the lowered position to the planting position in step S164 (NO in step S164), the traveling distance L is the predetermined planting confirmation distance. It is determined whether or not L0 or more (step S166). In step S166, the control unit 140 returns the process to the work machine control S1 when the traveling distance L is shorter than the planting confirmation distance L0, and when the traveling distance L is the planting confirmation distance L0 or more, the planted traveling flag. Is turned on and the traveling distance L is changed to 0 (step S167), and the process is returned to the work machine control S1.
オペレータは、走行機体３を前進させてシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を行い、終了位置の目印またはシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を行った範囲の直前の片道工程の終端まで到達した際に、主変速操作レバー２６を中立位置に戻して走行機体３の走行を停止し、作業機操作レバー２１を上昇位置へ１回の短時間操作を行って、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置へ回動させて植付クラッチを切断する（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ２８）。その後、オペレータは、カッタレバー４６ａを操作してシート収納部１０に収納されたシートと圃場に繰出されたシートを分断し、作業機操作レバー２１を上昇位置へ１回の短時間操作を行うことで植付作業機６を上昇させて、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の片道行程を終える。
The operator performs the planting work performed while the traveling machine body 3 is advanced to cover the field with the sheet, and the one-way process immediately before the range where the planting work is performed while the field is covered with the end position mark or the sheet. When it reaches the terminal end, the main gear shift operation lever 26 is returned to the neutral position to stop the traveling of the traveling machine body 3, and the work implement operation lever 21 is operated to the raised position once for a short time. The working machine operation cam 31 is rotated to the lowered position by 30 to disconnect the planting clutch (step S28 of the working machine operation control S2). After that, the operator operates the cutter lever 46a to divide the sheet stored in the sheet storage portion 10 from the sheet that has been fed to the field, and performs one operation of the working machine operation lever 21 to the raised position for a short time. Then, the planting work machine 6 is raised to complete the one-way stroke of the planting work performed while covering the field with the sheet.
制御部１４０は、ステップＳ１６３にて、作業機操作カム３１を下降位置から上昇位置に回動する切り替え操作がある場合（ステップＳ１６３のＹＥＳ）、回転センサ４２により走行機体３の走行が停止しているか否かを判断する（ステップＳ１６８）。制御部１４０は、ステップＳ１６８にて、走行が停止していない場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行が停止している場合は植え付け走行フラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳ１６９）。制御部１４０は、ステップＳ１６９にて、植付走行フラグがオフの場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、植付走行フラグがオンの場合は報知準備フラグをオンに設定するとともに植付走行フラグをオフに設定して（ステップＳ１７０）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
When there is a switching operation for rotating the working machine operation cam 31 from the lowered position to the raised position in step S163 (YES in step S163), the rotation sensor 42 stops the traveling machine body 3 from traveling. It is determined whether or not (step S168). In step S168, control unit 140 returns the process to work implement control S1 if traveling is not stopped, and determines whether the planting traveling flag is on if traveling is stopped (step S168). S169). In step S169, the control unit 140 returns the process to the work machine control S1 if the planting traveling flag is off, sets the notification preparation flag to on and sets the planting traveling flag if the planting traveling flag is on. Is set to OFF (step S170), and the process is returned to the work machine control S1.
オペレータは、走行機体３を走行させて畦際Ｒに近づき、ステアリングハンドル２０を回動させて走行機体３を操舵し畦際Ｒに近接するように走行機体３の向きを１８０°旋回させる。制御部１４０は、ステップＳ１６２にて、報知準備フラグがオンの場合、操舵角ポテンショ１７６によりステアリングハンドル２０の所定角度以上である操舵の有無を判断し（ステップＳ１７１）、所定角度以上の操舵が有った場合、回転センサ４２により走行距離Ｌの測定を開始し（ステップＳ１７２）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。
The operator runs the traveling machine body 3 to approach the ridge R, rotates the steering handle 20 to steer the traveling machine body 3, and turns the traveling machine body 3 180° so as to approach the ridge R. When the notification preparation flag is turned on in step S162, the control unit 140 determines whether or not the steering wheel 20 is steered by a steering angle 20 or more by a predetermined angle (step S171), and the steering angle by the predetermined angle or more is determined. If so, the rotation sensor 42 starts measuring the traveling distance L (step S172), and the process returns to the work machine control S1.
オペレータは、走行距離Ｌを測定している状態で、走行機体３を、直前の片道行程の終端に隣接する、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の再開位置へ向けて走行させる。制御部１４０は、ステップＳ１７１にて、ステアリングハンドル２０の所定角度以上の操舵が無かった場合（ステップＳ１７１のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作の有無を判断する（ステップＳ１７３）。制御部１４０は、ステップＳ１７３にて、作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作が無かった場合（ステップＳ１７３のＮＯ）、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６以上か否かを判断する（ステップＳ１７４）。ここで、旋回距離Ｌ６は、例えば、走行機体３を旋回させる際に、枕地で直線的に走行する距離と、走行距離Ｌの測定が開始されてから走行機体３の向きが１８０°変わるまでに要する走行長さであり、枕地距離Ｌ２と予め制御部１４０に記憶された走行機体３の最小旋回半径等とから算出される長さである。
While measuring the traveling distance L, the operator travels the traveling machine body 3 to a restart position of a planting operation which is adjacent to the end of the immediately preceding one-way stroke while covering the field with a sheet. When the steering wheel 20 is not steered by the predetermined angle or more in step S171 (NO in step S171), the control unit 140 rotates the work implement operation cam 31 from the fixed position to the lowered position by the work implement operation cam potentiometer 32. It is determined whether or not there is a moving switching operation (step S173). When there is no switching operation for rotating the work implement operation cam 31 from the fixed position to the lowered position in step S173 (NO in step S173), the control unit 140 determines whether the traveling distance L is the turning distance L6 or more. It is determined (step S174). Here, the turning distance L6 is, for example, a distance traveled in a straight line on the headland when turning the traveling body 3 and the direction of the traveling body 3 changes from 180 degrees after the measurement of the traveling distance L is started. Is a traveling length required for the traveling distance, and is a length calculated from the headland distance L2 and the minimum turning radius of the traveling machine body 3 stored in the control unit 140 in advance.
制御部１４０は、ステップＳ１７４にて、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６より短い場合、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６より所定長さ短い旋回報知距離Ｌ５以上か否かを判断し（ステップＳ１７５）、走行距離Ｌが旋回報知距離Ｌ５より短い場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行距離Ｌが旋回報知距離Ｌ５以上である場合は報知ブザー７３を作動して短音を発する（ステップＳ１７６）と共に報知ランプ７０を点滅させ、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。オペレータは、報知ブザー７３の短音報知及び報知ランプ７０の点滅報知により、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始する適切な位置が近いことを知り、さらに走行機体３を前進させる。制御部１４０は、ステップＳ１７４にて、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６以上である場合、報知ブザー７３を作動して長音を発する（ステップＳ１７７）と共に報知ランプ７０を点滅させ、回転センサ４２により走行機体３が走行中であるか否かを判断する（ステップＳ１７９）。制御部４０は、ステップＳ１７９にて、走行機体３が走行中である場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行機体３の走行が停止している場合は、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置へ回動させて植付クラッチ入待ち状態として処理を作業機制御Ｓ１に戻す（ステップＳ１８０）。これにより、ローラフロート１２が接地して植付作業機６の下降動作が停止すると（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ３２）、自動的に作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１が植付位置に回動されて植付クラッチが接続され（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ３４）、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始可能な状態となる。
When the traveling distance L is shorter than the turning distance L6 in step S174, the control unit 140 determines whether or not the traveling distance L is equal to or longer than the turning notification distance L5 which is shorter than the turning distance L6 by a predetermined length (step S175). When the distance L is shorter than the turning notification distance L5, the process is returned to the work machine control S1, and when the traveling distance L is equal to or more than the turning notification distance L5, the notification buzzer 73 is activated to make a short sound (step S176) and the notification is given. The lamp 70 is blinked and the process is returned to the work machine control S1. The operator knows that the appropriate position to start the planting work performed while covering the field with the sheet is near by the short sound notification of the notification buzzer 73 and the blinking notification of the notification lamp 70, and further advances the traveling machine body 3. When the traveling distance L is equal to or greater than the turning distance L6 in step S174, the control unit 140 operates the notification buzzer 73 to emit a long sound (step S177), blinks the notification lamp 70, and causes the rotation sensor 42 to drive the traveling body. It is determined whether or not 3 is running (step S179). In step S179, the control unit 40 returns the process to the work machine control S1 when the traveling machine body 3 is traveling, and when the traveling machine body 3 stops traveling, the work machine operating cam motor 30 is used to operate the work machine. The operation cam 31 is rotated to the lowered position to put the planting clutch in the waiting state, and the process is returned to the work machine control S1 (step S180). As a result, when the roller float 12 is grounded and the lowering operation of the planting work machine 6 is stopped (step S32 of the work machine operation control S2), the work machine operation cam motor 30 automatically moves the work machine operation cam 31 to the planting position. The planting clutch is turned to be connected (step S34 of the work machine operation control S2), and the planting work performed while covering the field with the sheet can be started.
オペレータは、報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプの点灯報知により、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な再開位置に到達したことを知ると、主変速操作レバー２６を中立位置に戻して走行機体３の走行を停止し、植付作業機６を下降させて植付作業機６を駆動することで、マルチ田植機Ｐの旋回が完了し、適切な位置からシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を再開することができる。制御部１４０は、ステップＳ１７３にて、作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作があった場合、報知準備フラグをオフに設定し、報知ブザー７３や報知ランプ７０の作動を停止すると共に走行距離Ｌを０に変更して処理を作業機制御Ｓ１に戻す（ステップＳ１７８）。
When the operator knows that the operator has reached the appropriate restart position for the planting work performed while covering the field with the sheet by the long sound notification of the notification buzzer 73 and the notification of the lighting of the notification lamp, the operator shifts the main shift operation lever 26 to the neutral position. By returning to stop the traveling of the traveling machine body 3, lower the planting work machine 6 and drive the planting work machine 6, the turning of the multi-planting machine P is completed, and the field is covered with a sheet from an appropriate position. The planting work performed while doing so can be restarted. In step S173, when there is a switching operation for rotating the work implement operation cam 31 from the fixed position to the lowered position, the control unit 140 sets the notification preparation flag to OFF and operates the notification buzzer 73 and the notification lamp 70. Is stopped, the traveling distance L is changed to 0, and the process is returned to the work machine control S1 (step S178).
以上より、オペレータは、植付作業機６を上昇した後、ステアリングハンドル２０を所定切れ角以上操舵したときに走行距離Ｌの測定を開始し、測定した走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６の長さと等しくなると報知ブザー７３から長音を発すると共に報知ランプ７０を点灯するので、オペレータは、圃場を旋回後にシートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な再開位置を知ることができ、シートによる圃場の未被覆部並びに重複被覆部及び未植付部並びに重複植付部の発生を防ぐことができる。
From the above, the operator starts measuring the traveling distance L when the steering handle 20 is steered by a predetermined turning angle or more after raising the planting work machine 6, and the measured traveling distance L is equal to the length of the turning distance L6. Then, the notification buzzer 73 emits a long sound and the notification lamp 70 is turned on. Therefore, the operator can know an appropriate restart position of the planting work performed while covering the field with a sheet after turning the field, and the operator can know the position of the field with the sheet. It is possible to prevent the uncovered portion, the overlapping covered portion, the unplanted portion, and the overlapping planted portion from occurring.
また、オペレータは、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６より所定距離短い報知距離Ｌ５と等しくなると報知ブザー７３から短音を発すると共に報知ランプ７０が点滅するので、オペレータは、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な再開位置が近いことを走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６に到達する前に知ることができ、報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプ７０の点灯報知後すぐにシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を停止することができる。また、これにより、オペレータは、シートによる圃場の未被覆部や苗の未植付部を減らして収穫量を増やすことができかつシートによる圃場の重複被覆や苗の重複植付を減らして無駄なコストを減らすことができる。
Further, the operator makes a short sound from the notification buzzer 73 and blinks the notification lamp 70 when the traveling distance L becomes equal to the notification distance L5 which is shorter than the turning distance L6 by a predetermined distance. Therefore, the operator performs the operation while covering the field with a sheet. Before the traveling distance L reaches the turning distance L6, it is possible to know that the appropriate restarting position of the planting work is close, and the field is covered with the sheet immediately after the notification of the long sound of the notification buzzer 73 and the notification of the lighting of the notification lamp 70. While doing so, planting work can be stopped. Further, by this, the operator can reduce the uncovered part of the field by the sheet and the unplanted part of the seedling to increase the yield, and reduce the overlapping covering of the field by the sheet and the overlapping planting of the seedling, which is wasteful. The cost can be reduced.
なお、何れの実施の形態においても、作業開始位置報知制御Ｓ３、旋回時報知制御Ｓ４または旋回時報知制御Ｓ１０４における植付作業機６の昇降は、作業機操作カムポテンショ３２により検出されるよう構成されているが、例えば昇降リンク機構５の作動をリフト角ポテンショ２７や、別途備える赤外線センサや接点スイッチ等により検出されるように構成してもよいし、作業機操作スイッチ上６６または作業機操作スイッチ下６７の操作時間により間接的に検出されるように構成してもよい。
Note that, in any of the embodiments, the work machine operation cam potentiometer 32 is configured to detect whether the work implement 6 to be planted is lifted or lowered in the work start position notification control S3, the turning notification control S4, or the turning notification control S104. However, for example, the operation of the lifting link mechanism 5 may be configured to be detected by the lift angle potentiometer 27, an infrared sensor, a contact switch, or the like that is separately provided. It may be configured to be indirectly detected by the operation time of the switch lower 67.
また、一つの作業機操作レバー２１で作業機操作スイッチ上６６及び作業機操作スイッチ下６７を間接的に操作する構成としたが、作業機操作スイッチ上６６及び作業機操作スイッチ下６７を入力パネル２３の表面に配置して、それぞれをオペレータが直接操作できる構成としてもよい。
Further, the work machine operation switch upper 66 and the work machine operation switch lower 67 are indirectly operated by one work machine operation lever 21, but the work machine operation switch upper 66 and the work machine operation switch lower 67 are input panels. It may be arranged on the surface of 23 so that the operator can directly operate each.
また、報知ブザー７３による長音報知は、時間の経過によって自動的には鳴り止まない連続音としてもよいし、短音報知は、長音報知または連続音報知まで繰り返される断続音としてもよい。また、走行距離Ｌの測定が開始されてから、走行距離Ｌの長さが作業開始位置報知制御Ｓ３における報知距離Ｌ１若しくは枕地距離Ｌ２、旋回時報知制御Ｓ４における旋回報知距離Ｌ３若しくは旋回距離Ｌ４または旋回時報知制御Ｓ１０４における旋回報知距離Ｌ５若しくは旋回距離Ｌ６に達するまで、報知ブザー７３により繰り返される断続音を発し続けることとしてもよい。
Further, the long sound notification by the notification buzzer 73 may be a continuous sound that does not automatically stop with the passage of time, and the short sound notification may be an intermittent sound that is repeated until the long sound notification or the continuous sound notification. Further, after the measurement of the traveling distance L is started, the length of the traveling distance L is the notification distance L1 or the headland distance L2 in the work start position notification control S3, and the turning notification distance L3 or the turning distance L4 in the turning notification control S4. Alternatively, the notification buzzer 73 may continue to emit the intermittent sound until the turning notification distance L5 or the turning distance L6 in the turning notification control S104 is reached.
また、走行距離Ｌの長さが作業開始位置報知制御Ｓ３における報知距離Ｌ１に達してから枕地距離Ｌ２に達するまで報知ブザー７３により繰り返される断続音を発し続けることとして、走行距離Ｌの長さが報知距離Ｌ１以上で枕地距離Ｌ２以下の場合に、走行距離Ｌの長さが枕地距離Ｌ２に近づくにつれて徐々に上記断続音の間隔が短くなるように報知してもよい。また、走行距離Ｌの長さが旋回時報知制御Ｓ４における旋回報知距離Ｌ３に達してから旋回距離Ｌ４に達するまで報知ブザー７３により繰り返される断続音を発し続けることとして、走行距離Ｌの長さが旋回報知距離Ｌ３以上で旋回距離Ｌ４以下の場合に、走行距離Ｌの長さが旋回距離Ｌ４に近づくにつれて徐々に上記断続音の間隔が短くなるように報知してもよい。また、走行距離Ｌの長さが旋回時報知制御Ｓ１０４における旋回報知距離Ｌ５に達してから旋回距離Ｌ６に達するまで報知ブザー７３により繰り返される断続音を発し続けることとして、走行距離Ｌの長さが旋回報知距離Ｌ５以上で旋回距離Ｌ６以下の場合に、走行距離Ｌの長さが旋回距離Ｌ４に近づくにつれて徐々に上記断続音の間隔が短くなるように報知してもよい。また、報知ランプ７０により報知を行う代わりに、運転部の周辺に設けた液晶パネルへ報知のための表示を行うことにより報知を行ってもよい。また、制御部４０及び制御部１４０はディスクリート回路により形成されていてもよいし、半導体集積回路素子として一体に形成されていてもよい。
In addition, the length of the traveling distance L is set such that the intermittent buzzer 73 keeps emitting repeated intermittent sounds until the length of the traveling distance L reaches the informing distance L1 in the work start position informing control S3 and reaches the headland distance L2. When the distance is equal to or greater than the notification distance L1 and is equal to or less than the headland distance L2, the notification may be performed such that the interval of the intermittent sound becomes gradually shorter as the running distance L approaches the headland distance L2. In addition, the length of the traveling distance L is set such that the intermittent buzzer 73 keeps emitting a repeated intermittent sound until the length of the traveling distance L reaches the turning notification distance L3 in the turning notification control S4 until it reaches the turning distance L4. When the turning notification distance L3 or more and the turning distance L4 or less, the notification may be made such that the interval of the intermittent sound becomes gradually shorter as the length of the traveling distance L approaches the turning distance L4. In addition, the length of the traveling distance L is set such that the intermittent buzzer 73 keeps emitting repeated intermittent sounds until the length of the traveling distance L reaches the turning notification distance L5 in the turning notification control S104 until it reaches the turning distance L6. In the case where the turning notification distance L5 or more and the turning distance L6 or less, the notification may be made such that the interval of the intermittent sound becomes gradually shorter as the length of the traveling distance L approaches the turning distance L4. Further, instead of performing the notification by the notification lamp 70, the notification may be performed by displaying a notification on a liquid crystal panel provided around the driving unit. Further, the control unit 40 and the control unit 140 may be formed by a discrete circuit or may be integrally formed as a semiconductor integrated circuit element.
