JP6731622B2 - Vehicle reverse running prevention device, vehicle reverse running prevention method, and program - Google Patents
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Description
本開示は、車両逆走防止装置、車両逆走防止方法、およびプログラムに関する。 The present disclosure relates to a vehicle reverse running prevention device, a vehicle reverse running prevention method, and a program.
近年、高速道路等のサービスエリアまたはパーキングエリア(SA/PA)の構造の複雑化、運転手の高齢化に伴い、高速道路等の本線からSA/PAに入るための導入路を通ってSA/PAに入った車両が、本線に戻る際にSA/PAから導入路に逆走する事件が増加している。 In recent years, as the structure of service areas such as expressways or parking areas (SA/PA) has become more complicated and the drivers have become older, SA/PA has been introduced through the introduction route for entering SA/PA from main lines such as highways. The number of cases where a vehicle entering a PA runs backwards from the SA/PA to the introduction road when returning to the main line is increasing.
図1は、SA/PAにおける逆走の説明図である。逆走の例として、本線Tを走行していた車両が、パーキングエリアPに駐車した後に、本線Tに戻る際に、誤って導入路を矢印A1の方向に走行する場合や、本線Tに戻った後に、矢印A2で示されるように本線Tの方向Dと異なる方向に走行してしまう場合が挙げられる。このような逆走は、正面衝突等の重大な交通事故につながる可能性があり、非常に危険である。逆走への対策として、車両がSA/PAから導入路に逆走することを防止するための車載装置が提案されている(特許文献1参照)。 FIG. 1 is an explanatory diagram of reverse running in SA/PA. As an example of reverse running, when a vehicle traveling on the main line T is parked in the parking area P and then returns to the main line T by mistake, the vehicle travels in the direction of the arrow A1 on the introduction road or returns to the main line T. After traveling, the vehicle may travel in a direction different from the direction D of the main line T as indicated by arrow A2. Such reverse running can lead to serious traffic accidents such as head-on collisions and is extremely dangerous. As a countermeasure against reverse running, an in-vehicle device for preventing the vehicle from running backward from SA/PA to the introduction road has been proposed (see Patent Document 1).
特許文献1に記載の車載装置は、SA/PA内において自車両の位置が逆走判定範囲に位置し、かつ自車両が所定の距離を走行した場合、自車両が逆走していると判定し警告する。ここで、逆走判定範囲とは、自車両が逆走しているか否かを判定する範囲である。しかしながら、逆走判定範囲を計算するために、非常に高度な計算処理や専用データベースが必要とされるという問題がある。さらに、計算処理が非常に高度であるが故に、車載装置が誤警告をしてしまう可能性があるという問題がある。
The vehicle-mounted device described in
また、特許文献1に記載の車載装置は、導入路と本線との分岐点を基準として逆走判定範囲を計算する。したがって、SA/PAに入って間もない車両の運転手がSA/PAの入口付近で駐車スペースを探す間に、車両が逆走判定範囲を走行した場合に、車載装置が誤警告をしてしまう可能性があるという問題がある。さらに、SA/PAの構造が複雑である場合、車載装置が逆走判定範囲を設定できず、したがって警告ができないという問題や、車載装置が不適切な逆走判定範囲を設定した結果、誤警告をしてしまうという問題がある。
Further, the vehicle-mounted device described in
本開示の目的は、自車両の逆走を未然に防止するための改善された車両逆走防止装置、車両逆走防止方法、およびプログラムを提供することである。 An object of the present disclosure is to provide an improved vehicle reverse running prevention device, a vehicle reverse running preventing method, and a program for preventing the reverse running of the host vehicle.
本開示の一態様に係る車両逆走防止装置は、車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置するか否かを判定する位置判定部と、前記車両が駐車状態から走行状態に移行したか否かを判定する走行状態判定部と、前記車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置すると前記位置判定部が判定し、且つ、前記車両が駐車状態から走行状態に移行したと前記走行状態判定部が判定した場合、前記車両の乗員に対して逆走防止のための注意喚起を実行するための条件が満たされるか否かを判定する注意喚起判定部と、前記条件が満たされると判定された場合、前記注意喚起を実行する注意喚起実行部と、を備え、前記車両が駐車状態にあった所定のタイミングからの前記車両の走行距離が前記サービスエリアまたはパーキングエリアに基づいて決定される第1の距離を超えた場合、前記注意喚起判定部は、前記条件が満たされると判定する、構成を採る。 A vehicle reverse running prevention device according to an aspect of the present disclosure includes a position determination unit that determines whether a vehicle is located in a service area or a parking area, and whether the vehicle has transitioned from a parking state to a traveling state. And the position determination unit determines that the vehicle is located in a service area or a parking area, and the traveling state determination unit determines that the vehicle has transitioned from the parking state to the traveling state. In the case of, if the attention determination unit for determining whether or not the condition for performing the attention to prevent reverse running to the occupant of the vehicle is satisfied, and if it is determined that the condition is satisfied, And a warning execution unit that executes the warning , wherein the travel distance of the vehicle from a predetermined timing when the vehicle is parked is determined based on the service area or the parking area. If the above condition is exceeded, the alerting determination unit determines that the condition is satisfied .
本開示の一態様に係る車両逆走防止方法は、位置判定部が、車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置するか否かを判定するステップと、走行状態判定部が、前記車両が駐車状態から走行状態に移行したか否かを判定するステップと、前記車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置すると判定され、且つ、前記車両が駐車状態から走行状態に移行したと判定された場合、注意喚起判定部が、前記車両の乗員に対して逆走防止のための注意喚起を実行するための条件が満たされるか否かを判定するステップと、前記条件が満たされると判定された場合、注意喚起実行部が、前記注意喚起を実行するステップと、を備え、前記条件が満たされるか否かを判定するステップでは、前記車両が駐車状態にあった所定のタイミングからの前記車両の走行距離が前記サービスエリアまたはパーキングエリアに基づいて決定される第1の距離を超えた場合、前記注意喚起判定部が、前記条件が満たされると判定する、構成を採る。 A vehicle reverse running prevention method according to an aspect of the present disclosure includes a step in which a position determination unit determines whether or not a vehicle is located in a service area or a parking area, and a traveling state determination unit in which the vehicle is in a parked state. determining whether the shift to the running state from the vehicle is determined to be located in the service area or the parking area, and, if the vehicle is determined to have migrated from the parking state to the running state, attention The awakening determination unit determines whether or not a condition for performing a caution to prevent reverse running to the occupant of the vehicle is satisfied, and a caution is given when the condition is determined to be satisfied. In the step of determining whether or not the condition is satisfied , the alert execution unit includes a step of performing the alert, and the travel distance of the vehicle from a predetermined timing when the vehicle is in the parked state is When the first distance determined based on the service area or the parking area is exceeded, the attention calling determination unit determines that the condition is satisfied .
本開示の一態様に係るプログラムは、車両逆走防止装置が備えるコンピュータに、車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置するか否かを判定するステップと、前記車両が駐車状態から走行状態に移行したか否かを判定するステップと、前記車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置すると判定され、且つ、前記車両が駐車状態から走行状態に移行したと判定された場合、前記車両の乗員に対して逆走防止のための注意喚起を実行するための条件が満たされるか否かを判定するステップと、前記条件が満たされると判定された場合、前記注意喚起を実行するステップと、を実行させ、前記条件が満たされるか否かを判定するステップでは、前記車両が駐車状態にあった所定のタイミングからの前記車両の走行距離が前記サービスエリアまたはパーキングエリアに基づいて決定される第1の距離を超えた場合、前記条件が満たされると判定する、構成を採る。 A program according to an aspect of the present disclosure includes a step of determining whether a vehicle is located in a service area or a parking area by a computer included in a vehicle reverse running prevention device, and transitioning the vehicle from a parking state to a traveling state. If it is determined that the vehicle is located in the service area or the parking area, and it is determined that the vehicle has transitioned from the parking state to the traveling state, The step of determining whether or not the condition for executing the reminder for reverse running prevention is satisfied, and the step of executing the reminder if it is determined that the condition is satisfied. In the step of determining whether or not the condition is satisfied, a first distance in which a traveling distance of the vehicle from a predetermined timing when the vehicle is parked is determined based on the service area or the parking area. When it exceeds, it is determined that the above condition is satisfied, and the configuration is adopted.
本開示によれば、自車両の逆走を未然に防止するための改善された車両逆走防止装置、車両逆走防止方法、およびプログラムを提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide an improved vehicle reverse running preventing device, a vehicle reverse running preventing method, and a program for preventing the reverse running of the host vehicle.
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings.
(第1の実施の形態)
図2は、第1の実施の形態に係る車両逆走防止装置1の構成図である。車両逆走防止装置1は、制御部2と、表示部3と、地図情報記憶部4と、フラグ記憶部5とを備える。
(First embodiment)
FIG. 2 is a configuration diagram of the vehicle reverse
制御部2は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を備える。CPUは、例えばROMから処理内容に応じたプログラムを読み出してRAMに展開し、展開したプログラムと協働して、制御部2の各ブロックの動作を集中制御する。制御部2は、ACC状態検出部6と、シフトレバー状態検出部7と、車速検出部8と、走行状態判定部9と、走行距離算出部10と、走行時間算出部11と、リバース信号検出部12と、自車位置算出部13と、位置判定部14と、注意喚起判定部15として機能する。
The control unit 2 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. The CPU, for example, reads out a program corresponding to the processing content from the ROM, expands the program in the RAM, and centrally controls the operation of each block of the control unit 2 in cooperation with the expanded program. The control unit 2 includes an ACC
ACC状態検出部6は、自車両の電源が投入されているか否かを検出する。一例において、自車両の電源が投入されると同時にカーナビゲーションシステムの電源が投入される場合、ACC状態検出部6は、カーナビゲーションシステムの電源が投入されているか否かを検出することにより、自車両の電源が投入されているか否かを検出する。
The ACC
シフトレバー状態検出部7は、自車両のシフトレバーの状態を検出する。シフトレバーの状態は、例えば、パーキング(P)、ドライブ(D)、リバース(R)である。一例において、シフトレバー状態検出部7は、自車両が備えるECU(図示せず)から、シフトレバーの状態を示す信号を取得することにより、自車両のシフトレバーの状態を検出する。
The shift lever
車速検出部8は、自車両の速度を検出する。一例において、車速検出部8は、自車両が所定距離を進む毎にカーナビゲーションシステムが受け取るパルスに基づいて、自車両の速度を検出する。他の一例において、車速検出部8は、自車両が備えるECU(図示せず)から、車速を示す信号を取得することにより、自車両の速度を検出する。他の一例において、車速検出部8は、カーナビゲーションシステムから取得する自車両の位置の変化に基づいて、自車両の速度を検出する。
The
走行状態判定部9は、自車両が駐車状態から走行状態に移行したか否かを判定する。一例において、走行状態判定部9は、ACC状態検出部6から取得する、自車両の電源が投入されているか否かを示す情報に基づいて、自車両の電源が投入された時に、自車両が駐車状態にあると判定する。
The traveling state determination unit 9 determines whether or not the host vehicle has transitioned from the parking state to the traveling state. In one example, the traveling state determination unit 9 determines, based on the information acquired from the ACC
一例において、走行状態判定部9は、シフトレバー状態に基づく判定条件が満たされる場合、自車両が駐車状態にあると判定する。ここで、シフトレバー状態に基づく判定条件とは、シフトレバー状態検出部7から取得する自車両のシフトレバーの状態を示す情報がパーキング(P)を示しているという条件のことである。
In one example, the traveling state determination unit 9 determines that the host vehicle is in the parked state when the determination condition based on the shift lever state is satisfied. Here, the determination condition based on the shift lever state is that the information indicating the state of the shift lever of the vehicle acquired from the shift lever
一例において、走行状態判定部9は、停車時間に基づく判定条件が満たされる場合、自車両が駐車状態にあると判定する。ここで、停車時間に基づく判定条件とは、自車両の速度が第1の速度未満の状態で、第1の時間が経過したという条件のことである。ここで、第1の速度および第1の時間は、自車両が駐車状態にあると考えることのできる、予め定められた任意の速度および時間である。例えば、第1の速度は、時速1キロメートル以下の任意の速度であり、第1の時間は、10分である。例えば、走行状態判定部9は、車速検出部8から取得する自車両の速度を示す情報に基づいて、停車時間に基づく判定条件が満たされるか否かを判定する。また、一例において、走行状態判定部9は、自車両の速度が第1の速度を超えた場合、自車両が走行状態に移行したと判定する。
In one example, the traveling state determination unit 9 determines that the host vehicle is in the parked state when the determination condition based on the vehicle stop time is satisfied. Here, the determination condition based on the vehicle stop time is a condition that the first time has elapsed while the speed of the host vehicle is less than the first speed. Here, the first speed and the first time are arbitrary predetermined speeds and times in which the own vehicle can be considered to be in the parked state. For example, the first speed is an arbitrary speed of 1 km/h or less, and the first time is 10 minutes. For example, the traveling state determination unit 9 determines whether or not the determination condition based on the vehicle stop time is satisfied based on the information indicating the speed of the host vehicle acquired from the vehicle
走行距離算出部10は、自車両が最後に駐車状態にあった時刻からの自車両の走行距離を算出する。一例において、走行距離算出部10は、自車両が最後に駐車状態にあった時刻から速度の積分を行うことにより、自車両が最後に駐車状態にあった時刻からの自車両の走行距離を算出する。他の一例において、走行距離算出部10は、車速パルスの係数に基づいて、自車両が最後に駐車状態にあった時刻からの自車両の走行距離を算出する。一例において、走行距離算出部10は、走行状態判定部9から取得する自車両が駐車状態にあるか否かを示す情報に基づいて、自車両が最後に駐車状態にあった時刻を決定する。
The travel
走行時間算出部11は、自車両が第2の速度以上の速度で現在までに継続して走行した時間を算出する。一例において、走行時間算出部11は、タイムスタンプ記憶部(図示せず)を備え、車速検出部8から取得する自車両の速度を示す情報に基づいて、自車両が第2の速度未満になった時にタイムスタンプを更新し、タイムスタンプで示される時刻と現在の時刻との差を算出することにより、自車両が第2の速度以上の速度で現在までに継続して走行した時間を算出する。第2の速度は、第1の速度よりも高い予め定められた任意の速度であり、例えば、時速10キロメートルである。
The travel
リバース信号検出部12は、自車両のリバース信号を検出する。一例において、リバース信号検出部12は、自車両が備えるECU(図示せず)から、シフトレバーの状態がリバース(R)であるか否かを示す信号を取得することにより、自車両のリバース信号を検出する。
The
自車位置算出部13は、自車両の位置を算出する。一例において、自車位置算出部13は、GPS等の位置測定手段を備えるカーナビゲーションシステムから取得する自車両の位置を示す情報に基づいて、自車両の位置を算出する。
The own vehicle
位置判定部14は、自車両がSA(サービスエリア)またはPA(パーキングエリア)(SA/PA)に位置するか否かを判定する。一例において、位置判定部14は、自車両がSA/PAを定義する範囲内にいるか否かを判定することにより、自車両がSA/PAに位置するか否かを判定する。例えば、位置判定部14は、自車両がSA/PAに位置する時にカーナビゲーションシステムが備えるロケータ(図示せず)によって設定されるSA/PA識別フラグの値がTRUEである場合に、自車両がSA/PAに位置すると判定する。位置判定部14は、SA/PAを定義するSA/PA内道路データに基づいて、SA/PAを定義する範囲を求めてもよく、また、SA/PAを定義するSA/PAポリゴンに基づいて、SA/PAを定義する範囲を求めてもよい。
The
一例において、自車両が走行していた道路が特定されている場合、位置判定部14は、自車位置算出部13から取得する自車両の位置を示す情報と自車両がSA/PAに入る前に走行した道路とに基づいて、自車両がSA/PAに位置すると判定する。これにより、SA/PAと一般道が上下に重なった階層構造を有する場合等、SA/PAが複雑な構造を有する場合であっても、位置判定部14は、自車両がSA/PAに位置するか否かをより正確に判定することができる。
In one example, when the road on which the vehicle is traveling is specified, the
注意喚起判定部15は、自車両がSA/PA内に位置すると位置判定部14が判定し、且つ、自車両が駐車状態から走行状態に移行したと走行状態判定部9が判定した場合、自車両の乗員(例えば、運転手)に対して進行方向に注意する旨の注意喚起(逆走防止のための注意喚起)を実行する条件が満たされるか否かを判定する。
If the
一例において、注意喚起判定部15は、進行方向に基づく判定条件が満たされる場合、注意喚起を実行する条件が満たされないと判定する。ここで、進行方向に基づく判定条件とは、車両がバックで走行しているという条件のことである。自車両がバックしている場合、駐車 などによる後退走行の可能性があるため、そのまま自車両が本線に合流する可能性は低いので、注意喚起を実行する必要がないと考えることができるからである。例えば、注意喚起判定部15は、リバース信号検出部12からリバース信号を取得しているか否かに基づいて、進行方向に基づく判定条件が満たされるか否かを判定する。
In one example, when the determination condition based on the traveling direction is satisfied, the alerting
一例において、注意喚起判定部15は、走行距離に基づく判定条件が満たされる場合、走行状態に移行した自車両において、注意喚起を実行する条件が満たされると判定する。ここで、走行距離に基づく判定条件とは、自車両が最後に駐車状態にあった時刻からの自車両の走行距離が第1の距離を超えたという条件のことである。ここで、第1の距離は、自車両がSA/PAから出る場合に初めて駐車位置から走行すると考えることのできる、SA/PAに基づいて決定される任意の距離である。第1の距離は、例えば、地図情報記憶部4から取得するSA/PAの入口および出口の間の距離の所定の割合(例えば30%〜50%)である。例えば、注意喚起判定部15は、走行距離算出部10から取得する自車両が最後に駐車状態にあった時刻からの自車両の走行距離を示す情報に基づいて、走行距離に基づく判定条件が満たされるか否かを判定する。
In one example, when the determination condition based on the travel distance is satisfied, the
一例において、注意喚起判定部15は、走行時間に基づく判定条件が満たされる場合、走行状態に移行した自車両において、注意喚起を実行する条件が満たされると判定する。ここで、走行時間に基づく判定条件とは、自車両が第2の速度以上の速度で継続して走行した時間が第2の時間を超えたという条件のことである。ここで、第2の速度および第2の時間は、自車両が移動を開始したと考えることのできる、予め定められた任意の速度および時間である。例えば、第2の速度は、時速10キロメートルであり、第2の時間は、3秒である。例えば、注意喚起判定部15は、走行時間算出部11から取得する自車両の速度を示す情報に基づいて、走行時間に基づく判定条件が満たされるか否かを判定する。
In one example, when the determination condition based on the travel time is satisfied, the alerting
一例において、注意喚起判定部15は、車速に基づく判定条件が満たされる場合、走行状態に移行した自車両において、注意喚起を実行する条件が満たされると判定する。ここで、車速に基づく判定条件とは、車速検出部8から取得する自車両の速度が第3の速度を超えたという条件のことである。一例において、第3の速度は、第1の速度および第2の速度よりも高い予め定められた任意の速度であり、自車両がこれから本線に合流する可能性が高いと考えることができる任意の速度である。第3の速度は、例えば、時速30キロメートルである。例えば、注意喚起判定部15は、車速検出部8から取得する自車両の速度を示す情報に基づいて、車速に基づく判定条件が満たされるか否かを判定する。
In one example, when the determination condition based on the vehicle speed is satisfied, the alerting
一例において、注意喚起判定部15は、位置に基づく判定条件が満たされる場合、走行状態に移行した自車両において、注意喚起を実行する条件が満たされると判定する。ここで、位置に基づく判定条件とは、自車両の位置とSA/PAの出入口との距離が第2の距離以下になったという条件のことである。ここで、第2の距離は、SA/PAに接近した自車両がSA/PAから出ると考えることのできる任意の距離であり、例えば、50mである。例えば、注意喚起判定部15は、自車位置算出部13から取得する自車両の位置とSA/PAの出入口との距離に基づいて、位置に基づく判定条件が満たされるか否かを判定する。
In one example, when the determination condition based on the position is satisfied, the
表示部3は、表示装置を備え、注意喚起判定部15が注意喚起を実行すると判定した場合に、表示装置に注意喚起画面を表示させる。表示部3は、注意喚起判定部15が注意喚起を実行すると判定した場合に、ここで、注意喚起画面は、乗員に対して、進行方向についての注意を促す内容の画面である。表示装置は、例えば、カーナビゲーションシステムが備える表示装置である。表示部3は、注意喚起判定部15が逆走防止のための注意喚起を実行すると判定した場合に、注意喚起を実行する注意喚起実行部として機能する。
The
地図情報記憶部4は、SA/PAを示す情報を含む地図情報を記憶する。一例において、地図情報記憶部4は、カーナビゲーションシステムが使用する地図情報を記憶する不揮発性の記憶媒体である。SA/PAを示す情報は、例えば、SA/PA内道路データである。
The map
フラグ記憶部5は、注意喚起を既に実行したか否かを示す注意喚起済みフラグを記憶する。一例において、フラグ記憶部5は、揮発性メモリを備える。注意喚起判定部15は、フラグ記憶部5から読み込んだ注意喚起済みフラグがセットされている場合、注意喚起を実行しない。注意喚起済みフラグをセットする場合の詳細については、図3を参照して後述する。
The flag storage unit 5 stores a cautioned flag indicating whether or not the caution has already been executed. In one example, the flag storage unit 5 includes a volatile memory. The
図3は、第1の実施の形態に係る車両逆走防止装置1の動作の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば車両のエンジンが起動されることに伴い、車両逆走防止装置1のCPUがROMに格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。図3に示されるフローチャートは、車両のエンジンが起動されている間、定期的に(例えば100ミリ秒に1回)実行される。
FIG. 3 is a flowchart showing an example of the operation of the vehicle reverse running
ステップS1において、制御部2は、図3に示されるフローチャートの実行がACC−ON後の初回の実行であるか否かを判定する(走行状態判定部9としての処理)。初回の実行である場合(ステップS1:Yes)、ステップS2に進む。一例において、走行状態判定部9は、ACC状態検出部6から自車両の電源が投入されたことを示す情報を受け取った時に、図3に示されるフローチャートがACC−ON後に最初に実行されると判定する。ステップS2において、制御部2は、注意喚起済みフラグをリセットする(注意喚起判定部15としての処理)。これにより、注意喚起を実行する条件が満たされた時に、制御部2は、注意喚起を実行するようになる。
In step S1, the control unit 2 determines whether or not the execution of the flowchart shown in FIG. 3 is the first execution after the ACC-ON (processing as the traveling state determination unit 9). If it is the first execution (step S1: Yes), the process proceeds to step S2. In one example, when the traveling state determination unit 9 receives the information indicating that the power of the vehicle is turned on from the ACC
一方、図3に示されるフローチャートの実行がACC−ON後の初回の実行でない場合(ステップS1:No)、ステップS3に進む。ステップS3において、制御部2は、注意喚起済みであるか否かを判定する(注意喚起判定部15としての処理)。例えば、注意喚起判定部15は、フラグ記憶部5から読み込んだ注意喚起済みフラグがセットされている場合、注意喚起済みであると判定する。
On the other hand, if the execution of the flowchart shown in FIG. 3 is not the first execution after ACC-ON (step S1: No), the process proceeds to step S3. In step S3, the control unit 2 determines whether or not attention has already been paid (processing as the attention calling determination unit 15). For example, the alerting
注意喚起済みであると判定した場合(ステップS3:Yes)、再度の注意喚起を実行する必要がないので、フローを終了する。これにより、車両逆走防止装置1による冗長な注意喚起を防ぐことができる。
When it is determined that the alert has been issued (step S3: Yes), there is no need to execute the alert again, so the flow ends. As a result, it is possible to prevent redundant attention from being issued by the vehicle reverse running
一方、注意喚起済みでないと判定した場合(ステップS3:No)、ステップS4に進む。ステップS4において、制御部2は、自車両がSA/PA内にいるか否かを判定する(位置判定部14としての処理)。 On the other hand, when it is determined that the alert has not been issued (step S3: No), the process proceeds to step S4. In step S4, the control unit 2 determines whether or not the host vehicle is within SA/PA (processing as the position determination unit 14).
自車両がSA/PA内にいないと判定した場合(ステップS4:No)、少なくとも自車両が次回にSA/PAに入るまでは注意喚起を実行する必要がないので、ステップS7に進む。 When it is determined that the host vehicle is not within the SA/PA (step S4: No), there is no need to execute the alerting at least until the host vehicle enters the SA/PA next time, so the process proceeds to step S7.
一方、自車両がSA/PA内にいると判定した場合(ステップS4:Yes)、ステップS5に進む。ステップS5において、制御部2は、注意喚起を実行する条件が満たされたか否かを判定する(注意喚起判定部15としての処理)。一例において、注意喚起判定部15は、上述の進行方向に基づく判定条件が満たされない場合であって、かつ、いずれも上述の、車速に基づく判定条件、走行距離に基づく判定条件、走行時間に基づく判定条件、および位置に基づく判定条件の少なくとも1つが満たされる場合に、注意喚起を実行する条件が満たされると判定する。
On the other hand, when it is determined that the host vehicle is within SA/PA (step S4: Yes), the process proceeds to step S5. In step S5, the control unit 2 determines whether or not the condition for executing the alert is satisfied (process as the alert determination unit 15). In one example, the alerting
なお、注意喚起判定部15が注意喚起を実行する条件が満たされると判定するための判定条件としては、上述の、進行方向に基づく判定条件、車速に基づく判定条件、走行距離に基づく判定条件、走行時間に基づく判定条件、および位置に基づく判定条件の少なくとも1つを、論理積または論理和を用いて任意に組み合わせた条件を用いることができる。論理積に基づく組み合わせを用いることにより、注意喚起判定部15はより正確に注意喚起を実行する条件を判定することができる。
In addition, as the determination condition for determining that the condition for performing the alert is satisfied by the
注意喚起を実行する条件が満たされないと判定した場合(ステップS5:No)、注意喚起を実行する必要がないので、フローを終了する。一方、注意喚起を実行する条件が満たされると判定した場合(ステップS5:Yes)、ステップS6に進む。 When it is determined that the condition for executing the alert is not satisfied (step S5: No), it is not necessary to execute the alert, and the flow is ended. On the other hand, when it is determined that the condition for executing the alert is satisfied (step S5: Yes), the process proceeds to step S6.
ステップS6において、制御部2は、注意喚起を実行する(表示部3としての処理)。一例において、表示部3は、注意を促す注意喚起画面を(例えば3秒間)表示装置に表示させることにより、注意喚起を実行する。表示画面の内容については、図4A〜図5を参照して後述する。
In step S6, the control unit 2 executes an alert (processing as the display unit 3). In one example, the
ステップS7において、制御部2は、注意喚起済みフラグをセットする(注意喚起判定部15としての処理)。例えば、注意喚起判定部15は、フラグ記憶部5が記憶する注意喚起済みフラグをセットする。これにより、図3に示されるフローチャートが継続して定期的に実行される場合、次回以降は、ステップS3の後にフローが終了し、ステップS6における注意喚起が実行されない。したがって、車両逆走防止装置1による冗長な注意喚起を防ぐことができる。
In step S7, the control unit 2 sets the alerted flag (processing as the alert determination unit 15). For example, the alerting
図4Aは、表示部3が表示する駐車時における表示画面の一例I1である。図4Bは、表示部3が表示する注意を促す注意喚起画面の一例I2である。駐車時における表示画面の一例I1は、例えば、通常のカーナビゲーションシステムの表示画面であり、進行方向について注意を促すメッセージは表示されない。一方、自車両が走行を始め、注意喚起の条件が満たされると、表示部3は表示画面の一例I1に代えて表示画面の一例I2を表示する。表示部3は、本線に合流する時に、進行方向について注意を促すメッセージM1を表示する。これにより、本開示に係る車両逆走防止装置1は、自車両の進行方向に乗員が注意すべき適切なタイミングにおいて、乗員に対して、進行方向についての注意を促すことができる。
FIG. 4A is an example I1 of the display screen displayed by the
図5は、表示部3が表示する注意を促す注意喚起画面の他の一例I3である。表示部3は、本線に合流する時に、進行方向について注意を促すメッセージM2を表示する。表示部3は、パーキングP内を走行する自車両の位置を示す印Vを表示する。また、表示部3は、例えば、本線に合流するために通行すべき正しい出口を示す旨の印S1を表示する。さらに、表示部3は、例えば、本線に合流するために通行すべきでない誤った出口を示す旨の印S2を表示する。これにより、本開示に係る車両逆走防止装置1は、自車両の進行方向に乗員が注意すべき適切なタイミングにおいて、自車両の正しい進行方向を乗員に確認させることができる。
FIG. 5 shows another example I3 of the alert screen displayed on the
図4Bおよび図5に示される表示画面を表示することに加え、またはそれに代えて、例えば、表示部3は、運転席から視た3次元の視界を表示した画面上に正しい出口を示す印を重畳的に表示してもよい。また、誤った出口と自車両Vとの距離に応じて、表示画面の色を(例えば距離が小さくなるほど青から赤へと)変化させてもよい。
In addition to or instead of displaying the display screens shown in FIGS. 4B and 5, for example, the
このように、第1の実施の形態に係る車両逆走防止装置1は、車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置するか否かを判定する位置判定部14と、車両が駐車状態から走行状態に移行したか否かを判定する走行状態判定部9と、車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置すると位置判定部14が判定し、且つ、車両が駐車状態から走行状態に移行したと走行状態判定部9が判定した場合、車両の乗員に対して逆走防止のための注意喚起を実行するための条件が満たされるか否かを判定する注意喚起判定部15と、条件が満たされると判定された場合、注意喚起を実行する注意喚起実行部と、を備える構成を採る。
As described above, the vehicle reverse running
一般に、乗員がSA/PAに自車両を駐車し、休憩を取った後に、自車両を逆走させる可能性が高くなる。第1の実施の形態に係る車両逆走防止装置1によれば、逆走の可能性が高いSA/PA内における駐車の後に、自車両の逆走の事実が確定する前に、乗員に対して注意喚起を実行することができ、逆走を未然に防止することができる。また、車両逆走防止装置1によれば、注意喚起を実行する条件を判定するための条件を、容易に判定することができる。したがって、車両逆走防止装置1の実装にかかるコストを下げることができ、車両逆走防止装置1による誤警告の可能性もより低くすることができる。
Generally, there is a high possibility that an occupant parks his/her vehicle in the SA/PA, takes a break, and then reverses the vehicle. According to the vehicle reverse running
(第2の実施の形態)
図6は、第2の実施の形態に係る車両逆走防止装置1の動作の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば車両のエンジンが起動されることに伴い、車両逆走防止装置1のCPUがROMに格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。図6に示されるフローチャートは、車両のエンジンが起動されている間、定期的に(例えば100ミリ秒に1回)実行される。
(Second embodiment)
FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the vehicle reverse running
ステップS1’において、制御部2は、自車両が駐車状態にあるか否かを判定する(走行状態判定部9としての処理)。一例において、走行状態判定部9は、上述の、シフトレバー状態に基づく判定条件および/または停車時間に基づく判定条件が満たされる場合に、自車両が駐車状態にあると判定する。 In step S1', the control unit 2 determines whether or not the host vehicle is in the parked state (processing as the traveling state determination unit 9). In one example, the traveling state determination unit 9 determines that the host vehicle is in the parked state when the determination condition based on the shift lever state and/or the determination condition based on the stop time are satisfied.
自車両が駐車状態にあると判定された場合(ステップS1’:Yes)、ステップS2に進む。一方、自車両が駐車状態にないと判定された場合(ステップS1’:No)、ステップS3に進む。 When it is determined that the host vehicle is parked (step S1': Yes), the process proceeds to step S2. On the other hand, when it is determined that the host vehicle is not parked (step S1': No), the process proceeds to step S3.
図6に示されるステップS2〜S7の処理内容は、それぞれ図3に示されるステップS2〜S7の処理内容と同一であるので、説明を省略する。 Since the processing contents of steps S2 to S7 shown in FIG. 6 are the same as the processing contents of steps S2 to S7 shown in FIG. 3, respectively, description thereof will be omitted.
このように、第2の実施の形態に係る車両逆走防止装置1において、走行状態判定部9は、自車両のシフトレバーの状態を示す情報がパーキングを示している場合、自車両が駐車状態にあると判定し、また、走行状態判定部9は、自車両の速度が第1の速度未満の状態で第1の時間が経過した場合、自車両が駐車状態にあると判定する。
As described above, in the vehicle reverse running
第2の実施の形態に係る車両逆走防止装置1によれば、例えば、SA/PAにおいてエンジンを停止せずに駐車していた後であっても、自車両の進行方向に乗員が注意すべき適切なタイミングにおいて、乗員に対して、進行方向についての注意を促すことができる。例えば、SA/PAにおいて、エアコンを稼働する電力を確保する等の理由により、車両がSA/PAにおいてエンジンを停止せずに駐車していた場合にも、本開示を適用することができる。
According to the vehicle reverse running
図7は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。上述した各実施の形態および各変形例における各部の機能は、コンピュータ2100が実行するプログラムにより実現される。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the hardware configuration of a computer. The function of each unit in each of the above-described embodiments and each modification is realized by a program executed by the
図7に示すように、コンピュータ2100は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置2101、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置2102、CPU(Central Processing Unit)2103、ROM(Read Only Memory)2104、RAM(Random Access Memory)2105を備える。また、コンピュータ2100は、ハードディスク装置、SSD(Solid State Drive)などの記憶装置2106、DVD−ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory)、USB(Universal Serial Bus)メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置2107、ネットワークを介して通信を行う送受信装置2108を備える。上述した各部は、バス2109により接続される。
As shown in FIG. 7, the
そして、読取装置2107は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置2106に記憶させる。あるいは、送受信装置2108が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置2106に記憶させる。
Then, the
そして、CPU2103が、記憶装置2106に記憶されたプログラムをRAM2105にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をRAM2105から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、RAM2105または記憶装置2106には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
Then, the
(その他の実施の形態)
第1の実施の形態および第2の実施の形態においては、車両逆走防止装置の表示部3が注意喚起画面を表示することにより、乗員に対して、本線合流時の進行方向についての注意を促す。これに加えて、またはこれに代えて、車両逆走防止装置がスピーカ等の音声発生部(図示せず)を備え、注意喚起実行部が音声発生部に警告音(例えば、「ポーン」という警告音)や音声(例えば、「本線に合流時、進行方向にご注意下さい」のようなメッセージの読み上げ)を発生させることにより、乗員に対して注意喚起を実行する実施の形態も考えることができる。
(Other embodiments)
In the first embodiment and the second embodiment, the
第1の実施の形態においては、図3に示されるフローチャートの実行がACC−ON後の初回の実行である場合(ステップS1:Yes)に、注意喚起済みフラグをリセットする。一方、第2の実施の形態においては、図6に示されるフローチャートにおいて、自車両が駐車状態であると判定された場合(ステップS1’:Yes)に、注意喚起済みフラグをリセットする。これらに代えて、ACC−ON後の初回の実行である場合または自車両が駐車状態であると判定された場合に、注意喚起済みフラグをリセットする実施の形態、即ち、ステップS1およびステップS1’を融合した実施の形態も考えることができる。 In the first embodiment, when the execution of the flowchart shown in FIG. 3 is the first execution after ACC-ON (step S1: Yes), the alerted flag is reset. On the other hand, in the second embodiment, in the flowchart shown in FIG. 6, when it is determined that the host vehicle is in the parked state (step S1': Yes), the alerted flag is reset. Instead of these, in the first execution after ACC-ON or when it is determined that the host vehicle is parked, an embodiment in which the alerted flag is reset, that is, step S1 and step S1′ It is also possible to consider an embodiment in which
本開示に係る車両逆走防止装置1は、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムに適用されるのに好適である。
The vehicle reverse running
1 車両逆走防止装置
2 制御部
3 表示部
4 地図情報記憶部
5 フラグ記憶部
6 ACC状態検出部
7 シフトレバー状態検出部
8 車速検出部
9 走行状態判定部
10 走行距離算出部
11 走行時間算出部
12 リバース信号検出部
13 自車位置算出部
14 位置判定部
15 注意喚起判定部
1 Vehicle Reverse Running Prevention Device 2
Claims (15)
前記車両が駐車状態から走行状態に移行したか否かを判定する走行状態判定部と、
前記車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置すると前記位置判定部が判定し、且つ、前記車両が駐車状態から走行状態に移行したと前記走行状態判定部が判定した場合、前記車両の乗員に対して逆走防止のための注意喚起を実行するための条件が満たされるか否かを判定する注意喚起判定部と、
前記条件が満たされると判定された場合、前記注意喚起を実行する注意喚起実行部と、
を備え、
前記車両が駐車状態にあった所定のタイミングからの前記車両の走行距離が前記サービスエリアまたはパーキングエリアに基づいて決定される第1の距離を超えた場合、前記注意喚起判定部は、前記条件が満たされると判定する、車両逆走防止装置。 A position determination unit that determines whether the vehicle is located in a service area or a parking area;
A traveling state determination unit that determines whether the vehicle has transitioned from a parking state to a traveling state,
When the position determination unit determines that the vehicle is located in the service area or the parking area, and when the traveling state determination unit determines that the vehicle has transitioned from the parking state to the traveling state, the occupant of the vehicle is And a warning alert determination unit that determines whether or not the conditions for performing alerts for reverse run prevention are satisfied,
When it is determined that the condition is satisfied, a reminder execution unit that executes the reminder,
Equipped with
When the traveling distance of the vehicle from a predetermined timing when the vehicle is in the parked state exceeds a first distance determined based on the service area or the parking area, the attention determination unit determines that the condition is A vehicle reverse running prevention device that determines that the vehicle is satisfied .
前記注意喚起済みフラグがセットされている場合、前記注意喚起判定部は、前記条件が満たされないと判定し、
前記注意喚起実行部が前記注意喚起を実行した後に、前記注意喚起判定部は、前記注意喚起済みフラグをセットする、請求項1から4のいずれかに記載の車両逆走防止装置。 Equipped with a storage unit that stores the alerted flag,
When the alerted flag is set, the alert determination unit determines that the condition is not satisfied,
The vehicle reverse running prevention device according to claim 1, wherein the attention calling determination unit sets the attention calling completed flag after the attention calling execution unit executes the attention calling.
請求項1から11のいずれかに記載の車両逆走防止装置。 The alerting execution unit executes the alerting by at least one of an alert screen and voice for preventing reverse running,
The vehicle reverse running prevention device according to any one of claims 1 to 11.
請求項12に記載の車両逆走防止装置。 The alert calls attention to the direction of travel and presents the correct direction of travel.
The vehicle reverse running prevention device according to claim 12.
走行状態判定部が、前記車両が駐車状態から走行状態に移行したか否かを判定するステップと、
前記車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置すると判定され、且つ、前記車両が駐車状態から走行状態に移行したと判定された場合、注意喚起判定部が、前記車両の乗員に対して逆走防止のための注意喚起を実行するための条件が満たされるか否かを判定するステップと、
前記条件が満たされると判定された場合、注意喚起実行部が、前記注意喚起を実行するステップと、
を備え、
前記条件が満たされるか否かを判定するステップでは、前記車両が駐車状態にあった所定のタイミングからの前記車両の走行距離が前記サービスエリアまたはパーキングエリアに基づいて決定される第1の距離を超えた場合、前記注意喚起判定部が、前記条件が満たされると判定する、車両逆走防止方法。 A step of determining whether the vehicle is located in the service area or the parking area, and
A step of determining whether or not the traveling state determination unit shifts the vehicle from the parking state to the traveling state;
When it is determined that the vehicle is located in the service area or the parking area, and when it is determined that the vehicle has transitioned from the parking state to the traveling state, the alert determination unit prevents the occupant of the vehicle from running backwards. Determining whether the conditions for performing a reminder for are met,
When it is determined that the condition is satisfied, the alert execution unit executes the alert,
Equipped with
In the step of determining whether or not the condition is satisfied, a mileage of the vehicle from a predetermined timing when the vehicle is parked is a first distance determined based on the service area or the parking area. When it exceeds, the method for preventing reverse running of the vehicle , wherein the alerting determination unit determines that the condition is satisfied .
車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置するか否かを判定するステップと、
前記車両が駐車状態から走行状態に移行したか否かを判定するステップと、
前記車両がサービスエリアまたはパーキングエリア内に位置すると判定され、且つ、前記車両が駐車状態から走行状態に移行したと判定された場合、前記車両の乗員に対して逆走防止のための注意喚起を実行するための条件が満たされるか否かを判定するステップと、
前記条件が満たされると判定された場合、前記注意喚起を実行するステップと、
を実行させ、
前記条件が満たされるか否かを判定するステップでは、前記車両が駐車状態にあった所定のタイミングからの前記車両の走行距離が前記サービスエリアまたはパーキングエリアに基づいて決定される第1の距離を超えた場合、前記条件が満たされると判定する、プログラム。 In the computer equipped with the vehicle reverse running prevention device,
Determining whether the vehicle is located in a service area or a parking area,
Determining whether the vehicle has transitioned from a parked state to a traveling state;
When it is determined that the vehicle is located in the service area or the parking area, and when it is determined that the vehicle has transitioned from the parking state to the traveling state, a warning for preventing reverse running is issued to the occupants of the vehicle. Determining whether the conditions for execution are met,
Executing the alert when it is determined that the condition is satisfied;
Was executed,
In the step of determining whether or not the condition is satisfied, a mileage of the vehicle from a predetermined timing when the vehicle is parked is a first distance determined based on the service area or the parking area. A program that, if exceeded, determines that the above conditions are met .
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