JP6724734B2 - Control device for vehicle drive device - Google Patents
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Description
本発明は、入力軸と出力軸との間に、無段変速機構と、少なくとも1つのギヤ比を有するギヤ伝達機構と、前記無段変速機構を介して前記入力軸に伝達されたトルクを前記出力軸に伝達する第1伝達経路と前記ギヤ伝達機構を介して前記入力軸に伝達されたトルクを前記出力軸に伝達する第2伝達経路とを択一的に切り替えるクラッチ機構と、を備える車両用駆動装置に関して、前記第2伝達経路から前記第1伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるアップ変速切替時において、アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時の前記入力軸の回転数と前記入力軸の目標入力軸回転数との乖離を好適に抑制させる技術に関するものである。 The present invention is, between the input shaft and the output shaft, a continuously variable transmission mechanism, a gear transduction mechanism having at least one gear ratio, the torque transmitted to the input shaft through the continuously variable transmission mechanism And a clutch mechanism that selectively switches between a first transmission path that transmits to the output shaft and a second transmission path that transmits the torque transmitted to the input shaft via the gear transmission mechanism to the output shaft. Regarding the vehicle drive device, the number of revolutions of the input shaft when the upshift is actually started from the upshift determination when the upshift is switched when the torque transmission path is switched from the second transmission path to the first transmission path, and The present invention relates to a technique for appropriately suppressing a deviation of an input shaft from a target input shaft rotation speed.
例えば、駆動力源から出力されたトルクが伝達される入力軸と、駆動輪に対してトルクを出力する出力軸との間に、無段変速機構と、少なくとも1つのギヤ比を有するギヤ伝達機構と、前記無段変速機構を介して前記入力軸に伝達されたトルクを前記出力軸に伝達する第1伝達経路と前記ギヤ伝達機構を介して前記入力軸に伝達されたトルクを前記出力軸に伝達する第2伝達経路とを択一的に切り替えるクラッチ機構と、を備える車両用駆動装置に関して、車両の走行状態に応じて前記第1伝達経路と前記第2伝達経路とを択一的に切り替える車両用駆動装置の制御装置が知られている。特許文献1に記載された車両用駆動装置の制御装置がそれである。特許文献1に記載された車両用駆動装置では、前記ギヤ伝達機構のギヤ比ELは、前記無段変速機構で設定できる最大の最大変速比γmaxよりも大きな値に設定されており、前記第2伝達経路から前記第1伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるアップ変速が実行されるようになっている。 For example, an input shaft torque output from the drive power source is transmitted, between the output shaft for outputting the torque to the drive wheels, and a continuously variable transmission mechanism, a gear transduction with at least one gear ratio Mechanism, a first transmission path for transmitting torque transmitted to the input shaft to the output shaft via the continuously variable transmission mechanism, and torque transmitted to the input shaft via the gear transmission mechanism to the output shaft. And a clutch mechanism for selectively switching between a second transmission path for transmission to a vehicle and a second drive path for a vehicle, the first transmission path and the second transmission path are selectively selected according to a traveling state of the vehicle. A control device for a vehicle drive device that is switched is known. That is the control device for the vehicle drive device described in Patent Document 1. In the vehicle drive device described in Patent Document 1, the gear ratio EL of the gear transmission mechanism is set to a value larger than the maximum maximum gear ratio γmax that can be set by the continuously variable transmission mechanism. An upshift is performed to switch the torque transmission path from the transmission path to the first transmission path.
ところで、上記のような車両用駆動装置の制御装置では、前記第2伝達経路から前記第1伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるアップ変速判断を、前記入力軸の回転数が前記入力軸の目標回転数より大きくなる時にすることが考えられる。しかしながら、このような場合には、前記アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する(イナーシャ相が開始する)までの間、前記入力軸の実際の回転数と前記入力軸の目標回転数とが乖離する恐れがあるという問題がある。燃費、ドライバビリティー、ハード保護要件から、アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時の前記入力軸の実際の回転数を前記入力軸の目標回転数に合わせることが望まれる。 By the way, in the control device for a vehicle drive apparatus as described above, the upshift determination for switching the torque transmission path from the second transmission path to the first transmission path is performed by determining the rotation speed of the input shaft as the target rotation of the input shaft. It is possible to do when it becomes larger than the number. However, in such a case, between the determination of the upshift and the actual start of the upshift (the start of the inertia phase), the actual rotation speed of the input shaft and the target rotation speed of the input shaft are There is a problem that there is a risk of deviation. From the fuel consumption, drivability, and hardware protection requirements, it is desirable to match the actual rotation speed of the input shaft when the upshift is actually started from the upshift determination with the target rotation speed of the input shaft.
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時の入力軸の回転数と入力軸の目標回転数との乖離を好適に抑制させることができる車両用駆動装置の制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to determine the number of revolutions of the input shaft and the target number of revolutions of the input shaft when the upshift actually starts from the upshift determination. It is an object of the present invention to provide a control device for a vehicle drive device that can appropriately suppress the deviation.
第1発明の要旨とするところは、(a)駆動力源から出力されたトルクが伝達される入力軸と、駆動輪に対してトルクを出力する出力軸との間に、無段変速機構と、少なくとも1つのギヤ比を有するギヤ伝達機構と、前記無段変速機構を介して前記入力軸に伝達されたトルクを前記出力軸に伝達する第1伝達経路と前記ギヤ伝達機構を介して前記入力軸に伝達されたトルクを前記出力軸に伝達する第2伝達経路とを択一的に切り替えるクラッチ機構と、を備える車両用駆動装置に関して、車両の走行状態に応じて前記第1伝達経路と前記第2伝達経路とを択一的に切り替える車両用駆動装置の制御装置において、(b)前記第2伝達経路から前記第1伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるアップ変速判断を、前記入力軸の実際の回転数が前記入力軸のアップ変速を開始させるために予め定められた目標回転数より大きくなる時点よりも前記アップ変速のトルク相時間分早出ししており、(c)前記アップ変速判断は、予め記憶された関係から前記実際の回転数よりも高い値に定められたアップ変速判断用入力軸回転数が前記目標回転数を超えることにより行われ、(d)前記アップ変速判断用入力軸回転数は、前記トルク相時間と前記出力軸の回転加速度との乗算値である補正値を前記出力軸の回転速度に加算した値を、前記ギヤ伝達機構のギヤ比に乗算した値であることにある。 The gist of the first invention is that (a) a continuously variable transmission mechanism is provided between an input shaft that transmits torque output from a driving force source and an output shaft that outputs torque to the drive wheels. the through a gear transduction mechanism having at least one gear ratio, the continuously variable torque transmitted to the input shaft via a transmission mechanism with the first transmission path for transmitting to the output shaft the gear transmission mechanism A drive mechanism for a vehicle, comprising: a clutch mechanism that selectively switches a second transmission path that transmits the torque transmitted to the input shaft to the output shaft, and a first transmission path according to a running state of the vehicle. In a control device for a vehicle drive device that selectively switches between the second transmission path and (b) an upshift determination for switching a torque transmission path from the second transmission path to the first transmission path is performed for the input shaft. The torque phase time of the upshift is advanced earlier than the time when the actual rotation speed becomes higher than a target rotation speed that is predetermined for starting the upshift of the input shaft, and (c) the upshift determination Is performed when the input shaft rotational speed for upshift determination, which is set to a value higher than the actual rotational speed from the relationship stored in advance, exceeds the target rotational speed, and (d) the input for upshift determination. The shaft rotation speed is a value obtained by multiplying the gear ratio of the gear transmission mechanism by a value obtained by adding a correction value that is a product of the torque phase time and the rotation acceleration of the output shaft to the rotation speed of the output shaft. There is something to do.
第1発明によれば、前記第2伝達経路から前記第1伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるアップ変速判断を、前記入力軸の実際の回転数が前記入力軸のアップ変速を開始させるために予め定められた目標回転数より大きくなる時点よりも前記アップ変速のトルク相時間分早出ししており、前記アップ変速判断は、予め記憶された関係から前記実際の回転数よりも高い値に定められたアップ変速判断用入力軸回転数が前記目標回転数を超えることにより行われ、前記アップ変速判断用入力軸回転数は、前記トルク相時間と前記出力軸の回転加速度との乗算値である補正値を前記出力軸の回転速度に加算した値を、前記ギヤ伝達機構のギヤ比に乗算した値である。このため、前記第2伝達経路から前記第1伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるアップ変速判断が、前記入力軸の回転数が前記入力軸の目標回転数より大きくなる時点よりも前記アップ変速のトルク相時間分早出しされるので、前記アップ変速判断から実際に前記アップ変速のトルク相時間が経過した後すなわち前記アップ変速のイナーシャ相が開始する時に、前記入力軸の実際の回転数が前記入力軸の目標回転数に近づく。このため、前記アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時の前記入力軸の回転数と前記入力軸の目標回転数との乖離が好適に抑制させられるので、アップ変速後の前記無段変速機構の変速において、燃費、ドライバビリティー、ハード保護要件が改善される。 According to the first aspect of the present invention, the upshift determination for switching the torque transmission path from the second transmission path to the first transmission path is performed in advance so that the actual rotation speed of the input shaft starts the upshift of the input shaft. than when larger than a defined target rotational speed has to early shift torque phase time duration of the up shift, the upshift decision is defined a predetermined stored relationship to a value higher than the actual rotational speed The upshift determination input shaft rotation speed exceeds the target rotation speed, and the upshift determination input shaft rotation speed is a correction value that is a product of the torque phase time and the rotation acceleration of the output shaft. a value obtained by adding the rotational speed of the output shaft of the value, Ru value der obtained by multiplying the gear ratio of the gear transmission mechanism. Therefore, the upshift determination for switching the torque transmission path from the second transmission path to the first transmission path is performed when the rotation speed of the input shaft becomes larger than the target rotation speed of the input shaft. Since the phase time is advanced early, the actual rotational speed of the input shaft is the same as the input speed after the torque phase time of the upshift actually passes from the upshift determination, that is, when the inertia phase of the upshift starts. It approaches the target speed of the shaft. For this reason, the deviation between the rotation speed of the input shaft and the target rotation speed of the input shaft when the upshift is actually started from the upshift determination is suitably suppressed, so that the continuously variable shift after the upshift is performed. Fuel economy, drivability, and hard protection requirements are improved in gear shifting.
好適には、(a)前記アップ変速判断は、予め記憶された式から車速およびアクセル開度に基づいて算出された前記無段変速機構の変速比制御用の目標入力軸回転数を、予め記憶された関係から求められたアップ変速判断用入力軸回転数が超えることにより行われ、(b)前記アップ変速判断用入力軸回転数は、前記出力軸の回転加速度が大きくなるほど大きい値に補正される。このため、前記出力軸の回転加速度が大きくなり前記アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時の前記入力軸の回転数と前記入力軸の目標回転数との乖離が比較的大きくなる時には、前記アップ変速判断用入力軸回転数が大きい値に補正されて、前記アップ変速判断用入力軸回転数が比較的小さいものに比べて前記アップ変速判断が早く行われるので、前記アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時の前記入力軸の回転数と前記入力軸の目標回転数との乖離が好適に抑制させられる。 Preferably, (a) the upshift determination stores in advance a target input shaft rotational speed for gear ratio control of the continuously variable transmission mechanism, which is calculated based on a vehicle speed and an accelerator opening from a prestored expression. This is performed when the upshift determination input shaft rotational speed obtained from the above relationship exceeds (b) the upshift determination input shaft rotational speed is corrected to a larger value as the rotational acceleration of the output shaft increases. It Therefore, when the rotational acceleration of the output shaft becomes large and the deviation between the rotational speed of the input shaft and the target rotational speed of the input shaft when the upshift is actually started from the upshift determination becomes relatively large, The upshift determination input shaft rotation speed is corrected to a large value, and the upshift determination is performed earlier than the upshift determination input shaft rotation speed is relatively small. Thus, the difference between the rotation speed of the input shaft and the target rotation speed of the input shaft when the upshift is started can be appropriately suppressed.
また、好適には、前記アップ変速判断用入力軸回転数は、トルク相時間と前記出力軸の回転加速度との乗算値である補正値を前記出力軸の回転速度に加算した値を、前記ギヤ伝達機構のギヤ比に乗算した値である。このため、前記アップ変速判断用入力軸回転数は、前記出力軸の回転加速度が大きくなるほど大きい値に補正される。 Further, preferably, the upshift determination input shaft rotation speed is a value obtained by adding a correction value, which is a product of a torque phase time and a rotation acceleration of the output shaft, to the rotation speed of the output shaft. It is a value obtained by multiplying the gear ratio of the transmission mechanism. Therefore, the upshift determination input shaft rotation speed is corrected to a larger value as the rotational acceleration of the output shaft increases.
また、好適には、前記補正値は、零値である下限ガード値以上であり、且つ、前記第1伝達経路から前記第2伝達経路へ前記トルク伝達経路を切り替えるダウン変速判断用入力軸回転数とのヒステリシスを形成する所定値である上限ガード値以下である。このため、前記アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時の前記入力軸の回転数と前記入力軸の目標回転数との乖離が好適に抑制され、且つ前記アップ変速を好適に実行させることができる。 In addition, preferably, the correction value is equal to or greater than a lower limit guard value that is a zero value, and the downshift determination input shaft rotation speed that switches the torque transmission path from the first transmission path to the second transmission path. Is less than or equal to the upper limit guard value that is a predetermined value that forms hysteresis with. Therefore, the deviation between the rotation speed of the input shaft and the target rotation speed of the input shaft when the upshift is actually started from the upshift determination is preferably suppressed, and the upshift is preferably executed. You can
また、好適には、前記ダウン変速判断用入力軸回転数は、前記出力軸の回転加速度を用いた加速度補正が行われず、前記入力軸の実際の回転数である。このため、前記第1伝達経路から前記第2伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるダウン変速判断は、例えばアクセル開度と車速とに応じて行われる。 In addition, preferably, the downshift determining input shaft rotation speed is an actual rotation speed of the input shaft without acceleration correction using the rotation acceleration of the output shaft. Therefore, the downshift determination for switching the torque transmission path from the first transmission path to the second transmission path is performed, for example, according to the accelerator opening and the vehicle speed.
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明の一実施例である車両用駆動装置12(以下、駆動装置12という)の概略構成を説明するための骨子図である。駆動装置12は、例えば走行用の駆動力源として用いられるエンジン(駆動力源)14と、流体式伝動装置としてのトルクコンバータ16と、前後進切替装置18と、ベルト式の無段変速機構20と、ギヤ伝達機構22と、駆動輪24L、24Rに動力伝達可能に接続された出力ギヤ26が一体的に形成された出力軸28と、デフギヤ30とを備えている。なお、出力軸28は、駆動輪24L、24Rに対して出力軸28に伝達されたトルクを動力伝達可能(出力可能)に接続されている。駆動装置12においては、タービン軸(入力軸)32と出力軸28との間に、無段変速機構20とギヤ伝達機構22とが並列に備えられている。これによって、駆動装置12では、エンジン14から出力されるトルクがトルクコンバータ16を経由してタービン軸32に伝達され、このタービン軸32に伝達されたトルクがタービン軸32から無段変速機構20を介して出力軸28に伝達される第1伝達経路と、このタービン軸32に伝達されたトルクがタービン軸32からギヤ伝達機構22を介して出力軸28に伝達される第2伝達経路とが形成され、車両の走行状態に応じて後述する電子制御装置(制御装置)34(図3参照)によって、前記第1伝達経路と前記第2伝達経路との間でタービン軸32に伝達されたトルクを出力軸28に伝達するトルク伝達経路が択一的に切り替えられるようになっている。
FIG. 1 is a skeleton diagram for explaining a schematic configuration of a vehicle drive device 12 (hereinafter, referred to as drive device 12) that is an embodiment of the present invention. The
トルクコンバータ16は、エンジン14のクランク軸に連結されたポンプ翼車16p、およびトルクコンバータ16の出力側部材に相当するタービン軸32を介して前後進切替装置18に連結されたタービン翼車16tを備えており、流体を介して動力伝達を行うようになっている。
The
前後進切替装置18は、前進用クラッチCaおよび後進用ブレーキBとダブルピニオン型の遊星歯車装置36とを備えており、キャリヤ36cがトルクコンバータ16のタービン軸32および無段変速機構20のプライマリシャフト38に一体的に連結され、リングギヤ36rが後進用ブレーキBを介して非回転部材としてのハウジング40に選択的に連結され、サンギヤ36sが小径ギヤ42に接続されている。また、サンギヤ36sとキャリヤ36cとが、前進用クラッチCaを介して選択的に連結される。前進用クラッチCaおよび後進用ブレーキBは断接装置に相当するもので、何れも油圧アクチュエータによって摩擦係合させられる油圧式摩擦係合装置である。
The forward/
また、遊星歯車装置36のサンギヤ36sは、ギヤ伝達機構22を構成する小径ギヤ42に連結されている。ギヤ伝達機構22は、上述した小径ギヤ42と、第1カウンタ軸44に相対回転不能に設けられた大径ギヤ46とを含んで1つのギヤ比すなわちELギヤ比γELを有している。第1カウンタ軸44と同じ回転軸心まわりには、アイドラギヤ48が第1カウンタ軸44に対して相対回転可能に設けられている。また、第1カウンタ軸44とアイドラギヤ48との間には、これらを選択的に断接する噛合クラッチDが設けられている。噛合クラッチDは、第1カウンタ軸44に形成された第1ギヤ50と、アイドラギヤ48に形成された第2ギヤ52と、これら第1ギヤ50および第2ギヤ52と嵌合可能(係合可能、噛合可能)なスプライン歯が形成されたハブスリーブ54とを含んでおり、ハブスリーブ54がこれら第1ギヤ50および第2ギヤ52と嵌合することで、第1カウンタ軸44とアイドラギヤ48とが動力伝達可能に接続される。また、噛合クラッチDは、第1ギヤ50と第2ギヤ52とを嵌合する際に回転を同期させる同期機構としてのシンクロメッシュ機構Sをさらに備えている。
Further, the
アイドラギヤ48は、そのアイドラギヤ48よりも大径の入力ギヤ56と噛み合わされている。入力ギヤ56は、無段変速機構20のセカンダリプーリ58の回転軸心と共通の回転軸心に配置されている出力軸28に対して相対回転不能に設けられている。出力軸28は、セカンダリプーリ58の回転軸心まわりに回転可能に配置されており、入力ギヤ56および出力ギヤ26が相対回転不能に設けられている。また、エンジン14のトルクがタービン軸32からギヤ伝達機構22を経由して出力軸28に伝達される第2伝達経路上には、前進用クラッチCa、後進用ブレーキB、および噛合クラッチDが介挿されている。
The
無段変速機構20は、入力軸として機能するタービン軸32と出力軸28との間のトルク伝達経路上に設けられ、プライマリシャフト38を介してタービン軸32に連結された入力側部材である有効径が可変のプライマリプーリ(プーリ)60と、後述するベルト走行用クラッチCbを介して出力軸28に連結された出力側部材である有効径が可変のセカンダリプーリ(プーリ)58と、それら一対のプーリ58、60の間に巻き掛けられた伝動ベルト62とを備えており、一対のプーリ58、60と伝動ベルト62との間の摩擦力を介して動力伝達が行われる。
The continuously
図1に示すように、プライマリプーリ60は、プライマリシャフト38に固定された入力側固定回転体としての固定シーブ60aと、プライマリシャフト38に対して軸まわりの相対回転不能かつ軸方向の移動可能に設けられた入力側可動回転体としての可動シーブ60bと、それら固定シーブ60aと可動シーブ60bとの間のV溝幅を変更する為に可動シーブ60bを移動させるための推力を発生させるプライマリ側油圧アクチュエータ60cとを備えている。また、セカンダリプーリ58は、出力側固定回転体としての固定シーブ58aと、固定シーブ58aに対して軸まわりの相対回転不能かつ軸方向の移動可能に設けられた出力側可動回転体としての可動シーブ58bと、それら固定シーブ58aと可動シーブ58bとの間のV溝幅を変更する為に可動シーブ58bを移動させるための推力を発生させるセカンダリ側油圧アクチュエータ58cとを備えている。
As shown in FIG. 1, the
プライマリプーリ60およびセカンダリプーリ58のV溝幅が変化して伝動ベルト62の掛かり径(有効径)が変更されることで、実変速比(ギヤ比)γ(=プライマリ回転速度Nin/セカンダリ回転速度Nout)が連続的に変更させられる。例えば、プライマリプーリ60のV溝幅が狭くさせられると、変速比γが小さくなる。すなわち、無段変速機構20がアップシフトする。また、プライマリプーリ60のV溝幅が広くさせられると、変速比γが大きくなる。すなわち、無段変速機構20がダウンシフトする。
By changing the V groove width of the
図1に示すように、無段変速機構20と出力軸28との間には、これらの間を選択的に断接するベルト走行用クラッチCbが介挿されており、ベルト走行用クラッチCbが係合されることで、エンジン14のトルクがタービン軸32および無段変速機構20を経由して出力軸28に伝達される第1伝達経路が形成される。また、ベルト走行用クラッチCbが解放されると、前記第1伝達経路が遮断され、無段変速機構20を介して出力軸28にトルクが伝達されない。
As shown in FIG. 1, a belt traveling clutch Cb that selectively connects and disconnects the continuously
出力ギヤ26は、図1に示すように、第2カウンタ軸64に固定されている大径ギヤ66と噛み合わされている。第2カウンタ軸64には、差動機構から構成されるデフギヤ30のデフリングギヤ68と噛み合う小径ギヤ70が設けられている。
As shown in FIG. 1, the
次に、上述のように構成される駆動装置12の作動について、図2に示す各走行パターン毎の係合要素の係合表を用いて説明する。図2において、「Ca」が前進用クラッチCaの作動状態に対応し、「Cb」がベルト走行用クラッチCbの作動状態に対応し、「B」が後進用ブレーキBの作動状態に対応し、「D」が噛合クラッチDの作動状態に対応し、「○」が係合(接続)を示し、「×」が解放(遮断)を示している。なお、噛合クラッチDは、シンクロメッシュ機構Sを備えており、噛合クラッチDが係合する際には、実質的にシンクロメッシュ機構Sが作動することとなる。
Next, the operation of the
先ず、無段変速機構20を介して(経由して)エンジン14のトルクが出力軸28に伝達される走行パターンについて説明する。この走行パターンが図2のベルト走行(高車速)に対応し、図2のベルト走行に示すように、ベルト走行用クラッチCbが接続される一方、前進用クラッチCa、後進用ブレーキB、および噛合クラッチDが遮断される。ベルト走行用クラッチCbが接続されることで、セカンダリプーリ58と出力軸28とが動力伝達可能に接続されるので、セカンダリプーリ58と出力軸28および出力ギヤ26とが一体回転させられる。従って、ベルト走行用クラッチCbが接続されると、前記第1伝達経路が形成され、エンジン14のトルクが、トルクコンバータ16、タービン軸32、プライマリシャフト38、および無段変速機構20を経由して出力軸28および出力ギヤ26に伝達される。
First, a traveling pattern in which the torque of the
次いで、ギヤ伝達機構22を経由してエンジン14のトルクが出力軸28に伝達される走行パターン、すなわち第2伝達経路を通ってトルクが伝達される走行パターンについて説明する。この走行パターンが図2のギヤ走行に対応し、図2に示すように、前進用クラッチCaおよび噛合クラッチDが係合(接続)される一方、ベルト走行用クラッチCbおよび後進用ブレーキBが解放(遮断)される。
Next, a traveling pattern in which the torque of the
前進用クラッチCaが係合させられることで、前後進切替装置18を構成する遊星歯車装置36が一体回転させられるので、小径ギヤ42がタービン軸32と同回転速度で回転させられる。また、噛合クラッチDが係合させられることで、第1カウンタ軸44とアイドラギヤ48とが動力伝達可能に接続されて一体的に回転させられる。従って、前進用クラッチCaおよび噛合クラッチDが係合されることで、第2伝達経路が形成され、エンジン14の動力が、トルクコンバータ16、タービン軸32、前後進切替装置18、ギヤ伝達機構22、アイドラギヤ48、および入力ギヤ56を経由して出力軸28および出力ギヤ26に伝達される。
By engaging the forward clutch Ca, the
前記ギヤ走行は、低車速領域において選択される。この第2伝達経路に基づくELギヤ比γEL(タービン軸32のタービン回転数nt(rpm)/出力軸28の出力軸回転数no(rpm))は、無段変速機構20の最大変速比γmaxよりも大きな値に設定(図5参照)されている。例えば車速V(km/h)が上昇するなどして、ベルト走行を実行する予め規定されているベルト走行領域に入ると、前記ベルト走行に切り替えられる。ここで、ギヤ走行からベルト走行(高車速)へ、ないしはベルト走行(高車速)からギヤ走行へ切り替える際には、図2のベルト走行(中車速)を過渡的に経由して切り替えられる。
The gear running is selected in the low vehicle speed range. The EL gear ratio γ EL (turbine rotation speed nt (rpm) of the
例えばギヤ走行からベルト走行(高車速)に切り替えられる場合には、ギヤ走行に対応する前進用クラッチCaおよび噛合クラッチDが係合された状態から、ベルト走行(中車速)に対応するベルト走行用クラッチCbおよび噛合クラッチDが係合された状態に過渡的に切り替えられる。すなわち、前進用クラッチCaを解放するとともに、ベルト走行用クラッチCbを係合する掛け替え(クラッチツゥクラッチ変速)が開始される。このとき、トルク伝達経路が第2伝達経路から第1伝達経路に切り替えられ、駆動装置12においては実質的にアップシフトさせられる。そして、トルク伝達経路が切り替えられた後、不要な引き摺りやギヤ伝達機構22等の高回転化を防止するために噛合クラッチDが解放(遮断)される。
For example, when the gear traveling is switched to the belt traveling (high vehicle speed), the belt traveling corresponding to the belt traveling (medium vehicle speed) is started from the state in which the forward clutch Ca and the meshing clutch D corresponding to the gear traveling are engaged. The clutch Cb and the dog clutch D are transiently switched to the engaged state. That is, the forward clutch Ca is released and the belt travel clutch Cb is engaged to change the clutch (clutch to clutch shift). At this time, the torque transmission path is switched from the second transmission path to the first transmission path, and the
また、ベルト走行(高車速)からギヤ走行に切り替えられる場合には、ベルト走行用クラッチCbが係合された状態から、ギヤ走行への切替準備として噛合クラッチDが係合される状態に過渡的に切り替えられる(図2に示す「ダウンシフト準備」)。このとき、ギヤ伝達機構22を経由して遊星歯車装置36のサンギヤ36sにも回転が伝達された状態となり、この状態から前進用クラッチCaを係合するとともに、ベルト走行用クラッチCbを解放する掛け替え(クラッチツゥクラッチ変速)が実行されることで、トルク伝達経路が第1伝達経路から第2伝達経路に切り替えられる。このとき、駆動装置12にあっては実質的にダウンシフトさせられる。なお、上述したように、前進用クラッチCaを解放するとともにベルト走行用クラッチCbを係合する掛け替え(クラッチツゥクラッチ変速)によって、トルク伝達経路が第2伝達経路から第1伝達経路に切り替えられ、前進用クラッチCaを係合するとともにベルト走行用クラッチCbを解放する掛け替え(クラッチツゥクラッチ変速)によって、トルク伝達経路が第1伝達経路から第2伝達経路に切り替えられる。このため、前進用クラッチCaおよびベルト走行用クラッチCbは、トルク伝達経路を第1伝達経路と第2伝達経路との間で択一的に切り替えるクラッチ機構として機能する。
When the belt traveling (high vehicle speed) is switched to the gear traveling, the state in which the belt traveling clutch Cb is engaged is transitioned from the state in which the mesh clutch D is engaged in preparation for switching to the gear traveling. To "downshift preparation" shown in FIG. At this time, the rotation is transmitted to the
図3は、例えば前進用クラッチCaおよびベルト走行用クラッチCbを備えるクラッチ機構などを制御する為に設けられた電子制御装置34の入出力系統を説明するとともに、電子制御装置34による制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。電子制御装置34は、例えばCPU、RAM、ROM、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、CPUはRAMの一時記憶機能を利用しつつ予めROMに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより駆動装置12の各種制御を実行する。例えば、電子制御装置34は、駆動装置12のトルク伝達経路を第1伝達経路および第2伝達経路の何れかに適宜切り替える制御すなわちギヤ走行およびベルト走行の何れかに適宜切り替える制御等を実行するようになっている。
FIG. 3 illustrates an input/output system of an
電子制御装置34には、車速センサ72により検出される車速V(km/h)を表す信号と、アクセル開度センサ74により検出された運転者の加速要求量としてのアクセルペダルの操作量であるアクセル開度Accを表す信号と、タービン回転速度センサ76により検出されたタービン軸32のタービン回転数nt(rpm)を表す信号と、出力軸回転速度センサ78により検出された出力軸28の出力軸回転数(回転速度)no(rpm)を表す信号等とが、それぞれ供給されている。
The
また、電子制御装置34からは、駆動装置12のトルク伝達経路の切替に関連する前進用クラッチCa、後進用ブレーキB、ベルト走行用クラッチCb、噛合クラッチDに供給される油圧を制御する各リニアソレノイド弁を駆動する為の油圧制御指令信号Spなどが油圧制御回路80へ出力されている。
Further, from the
図3に示す電子制御装置34は、制御機能の要部として、モード判定部82と、目標タービン回転数算出部84と、変速判断用タービン回転数算出部86と、変速切替判断部88と、クラッチ切替制御部90等とを備えている。
The
図3に示すモード判定部82は、車両走行中において電子制御装置34で選択されている走行モードが、図2に示したギヤ走行を実行するギヤ走行モードであるか、それとも図2に示したベルト走行を実行するベルト走行モードであるのかを判定する。例えば、モード判定部82では、駆動装置12のトルク伝達経路の切替に関連する例えば前進用クラッチCaに供給される油圧を制御するリニアソレノイド弁を駆動する為の油圧制御指令信号Spが供給されている場合には、ギヤ走行モードであると判定し、上記油圧制御指令信号Spが供給されていない場合には、ベルト走行モードであると判定する。
In the
図3の目標タービン回転数算出部84は、モード判定部82で走行モードがギヤ走行モードであると判定すると、例えば車速Vおよびアクセル開度Acc等を変数として求められた式(予め記憶された式)から、実際の車速Vおよびアクセル開度Accに基づいて、無段変速機構20の変速比制御用の目標タービン回転数(目標入力軸回転数、目標回転数)nt*(rpm)を算出する。なお、目標タービン回転数算出部84では、上記式に代えて、例えばアクセル開度Accをパラメータとして車速Vと無段変速機構20の変速比制御用の目標タービン回転数nt*(rpm)との予め定められて記憶されている関係マップから、実際の車速Vおよびアクセル開度Accに基づいて目標タービン回転数nt*を算出しても良い。
When the target turbine rotation
図3の変速判断用タービン回転数算出部86は、モード判定部82で走行モードがギヤ走行モードであると判定すると、予め記憶された式(1)に基づいて、現在の出力軸28の出力軸回転数noおよび回転加速度dltnoと、トルク相時間Ttとを用いて、アップ変速判断用タービン回転数(アップ変速判断用入力軸回転数)ninsftup(rpm)を算出する。なお、出力軸28の出力軸回転数noは、出力軸回転速度センサ78によってサンプリング周期(サンプリングタイム)毎に計測され、出力軸28の回転加速度dltnoは、出力軸回転速度センサ78によって計測された出力軸回転数noと1周期前に計測された出力軸回転数noとから算出されるようになっている。また、トルク相時間Ttは、例えば予め実験的に定められた一定値である。なお、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupは、式(1)に示すように、トルク相時間Ttと出力軸28の回転加速度dltnoとの乗算値である補正値A1を出力軸28の出力軸回転数noに加算した値Aを、ギヤ伝達機構22のELギヤ比γELに乗算した値である。上記補正値A1は、零値である下限ガード値以上であり、且つ第1伝達経路から第2伝達経路を切り替えるダウン変速判断用タービン回転数(ダウン変速判断用入力軸回転数)ninsftdwとのヒステリシスを形成する所定値Cである上限ガード値以下(0≦A1≦C)である。なお、変速判断用タービン回転数算出部86では、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupは、式(1)に示すように、出力軸28の回転加速度dltnoが大きくなるほど大きい値に補正される。
ninsftup=γEL×(no+dltno×Tt) ・・・(1)
When the
ninsftup=γ EL ×(no+dltno×Tt) (1)
図3の変速切替判断部88は、目標タービン回転数算出部84で目標タービン回転数nt*が算出され、且つ変速判断用タービン回転数算出部86でアップ変速判断用タービン回転数ninsftupが算出されると、算出された目標タービン回転数nt*およびアップ変速判断用タービン回転数ninsftupを用いて、第2伝達経路から第1伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるアップ変速判断を行うか否かを判断する。例えば、変速切替判断部88では、前記アップ変速判断は、変速判断用タービン回転数算出部86で算出されたアップ変速判断用タービン回転数ninsftupが、目標タービン回転数算出部84で算出された目標タービン回転数nt*を超えること(nt*<ninsftup)により行われる。なお、変速判断用タービン回転数算出部86において、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupは、式(1)に示すように、実際の出力軸28の出力軸回転数noにELギヤ比γELを乗算した値(γEL×no)すなわち実際のタービン回転数ntよりも、トルク相時間Tt分(γEL×(dltno×Tt))大きくなるように補正される。このため、変速切替判断部88では、アップ変速判断を、タービン軸32の実際のタービン回転数ntがタービン軸32の目標タービン回転数nt*より大きくなる時点よりも、トルク相時間Tt分早出しする、すなわちトルク相時間Tt分早期に行うようになっている。
3, the target turbine rotation
また、変速切替判断部88では、例えばモード判定部82で走行モードがベルト走行モードであると判定され、且つダウン変速判断用タービン回転数ninsftdwが目標タービン回転数nt*を下回る(nt*>ninsftdw)と、第1伝達経路から第2伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるダウン変速判断が行われる。なお、ダウン変速判断用タービン回転数ninsftdwは、例えば式(1)に示すような出力軸28の回転加速度dltnoおよびトルク相時間Tt等を用いた加速度補正が行われず、タービン軸32の実際のタービン回転数ntである。
Further, in the shift switching
クラッチ切替制御部90は、変速切替判断部88でアップ変速判断が行われると、前進用クラッチCaを解放すると共にベルト走行用クラッチCbを係合するクラッチツゥクラッチ変速を実行した後、噛合クラッチDを解放する。また、クラッチ切替制御部90は、変速切替判断部88でダウン変速判断が行われると、先ず噛合クラッチDを係合した後、前進用クラッチCaを係合すると共にベルト走行用クラッチCbを解放するクラッチツゥクラッチ変速を実行する。
When the upshift determination is made by the shift switching
図4は、電子制御装置34において、車両走行中にギヤ走行からベルト走行に切り替えられる切替制御の制御作動の一例を説明するフローチャートである。
FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a control operation of switching control in the
先ず、モード判定部82の機能に対応するステップ(以下、ステップを省略する)S1において、車両の走行モードがギヤ走行モードであるか否かが判定される。S1の判定が否定される場合すなわち走行モードがベルト走行モードである場合には、本ルーチンが終了させられるが、S1の判定が肯定される場合には、目標タービン回転数算出部84の機能に対応するS2が実行される。S2では、タービン軸32の目標タービン回転数nt*が算出させられる。
First, in step (hereinafter, step is omitted) S1 corresponding to the function of the
次に、変速判断用タービン回転数算出部86の機能に対応するS3が実行される。S3では、式(1)に基づいて、タービン軸32のアップ変速判断用タービン回転数ninsftupが算出させられる。次に、変速切替判断部88の機能に対応するS4が実行される。S4では、S2で算出された目標タービン回転数nt*を、S3で算出されたアップ変速判断用タービン回転数ninsftupが超えたか否かが判定される。S4の判定が否定される場合すなわちアップ変速判断が行われていない場合には、再度S2が実行されるが、S4の判定が肯定される場合すなわちアップ変速判断が行われる場合には、クラッチ切替制御部90の機能に対応するS5が実行される。
Next, S3 corresponding to the function of the gear change determination turbine rotation
S5では、前進用クラッチCaを解放すると共にベルト走行用クラッチCbを係合するクラッチツゥクラッチ変速が実行され、その後、噛合クラッチDが解放される。 In S5, the clutch-to-clutch shift in which the forward clutch Ca is disengaged and the belt traveling clutch Cb is engaged is executed, and then the dog clutch D is disengaged.
図5は、図4に示すフローチャートに基づいて、車両走行中にギヤ走行からベルト走行に切り替えられる切替制御すなわちアップ変速制御が実行された状態を示す図である。また、図6は、図4に示すフローチャートにおいてS3およびS4の機能が変更したフローチャートに基づいて、車両走行中にギヤ走行からベルト走行に切り替えられる切替制御すなわちアップ変速制御が実行された状態を示す図である。なお、図6では、上記S3においてアップ変速判断用タービン回転数ninsftupが算出されるのではなく、タービン軸32の実際のタービン回転数ntが算出(γEL×no)される点で機能が変更されており、上記S4においてはアップ変速判断用タービン回転数ninsftupが目標タービン回転数nt*を超えるとアップ変速判断が行われるのではなく、タービン軸32の実際のタービン回転数ntが目標タービン回転数nt*を超えるとアップ変速判断が行われる点で機能が変更されている。
FIG. 5 is a diagram showing a state in which a switching control for switching from gear running to belt running while the vehicle is running, that is, an upshift control is executed based on the flowchart shown in FIG. Further, FIG. 6 shows a state in which a switching control for switching from gear running to belt running while the vehicle is running, that is, an upshift control is executed, based on the flowchart in which the functions of S3 and S4 are changed in the flowchart shown in FIG. It is a figure. In FIG. 6, the function is changed in that the actual turbine speed nt of the
図6に示すように、タービン軸32の実際のタービン回転数ntが目標タービン回転数nt*を超えてアップ変速判断が行われると、アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する(イナーシャ相が開始する)までの間、タービン軸32の実際のタービン回転数ntとタービン軸32の目標タービン回転数nt*とが比較的大きく乖離する。また、図5に示すように、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupは、タービン軸32の実際のタービン回転数nt(γEL×no)よりも回転加速度dltnoおよびアップ変速のトルク相時間Tt分(γEL×(dltno×Tt))大きくなるように補正されているので、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupが目標タービン回転数nt*を超える時、すなわちタービン軸32の実際のタービン回転数ntが目標タービン回転数nt*より小さい時にアップ変速判断が行われる。つまり、アップ変速判断は、タービン軸32の実際のタービン回転数ntがタービン軸32の目標タービン回転数nt*より大きくなる時点よりもアップ変速のトルク相時間Tt分早出しされる。これによって、アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する(イナーシャ相が開始する)時に、図6に比べてタービン軸32の実際のタービン回転数ntがタービン軸32の目標タービン回転数nt*に近づく。なお、図5に示す破線L1は、ギヤ走行からベルト走行へアップ変速するアップ変速判断線であり、図5および図6に示す破線L2は、ベルト走行からギヤ走行へダウン変速するダウン変速判断線である。
As shown in FIG. 6, when the actual turbine rotation speed nt of the
上述のように、本実施例の駆動装置12の電子制御装置34によれば、第2伝達経路から第1伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるアップ変速判断を、タービン軸32の実際のタービン回転数ntがタービン軸32の目標タービン回転数nt*より大きくなる時点よりもアップ変速のトルク相時間Tt分早出しする。このため、前記第2伝達経路から前記第1伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるアップ変速判断が、タービン軸32の実際のタービン回転数ntがタービン軸32の目標タービン回転数nt*より大きくなる時点よりもアップ変速のトルク相時間Tt分早出しされるので、前記アップ変速判断から実際に前記アップ変速のトルク相時間Ttが経過した後すなわち前記アップ変速のイナーシャ相が開始する時に、タービン軸32の実際のタービン回転数ntがタービン軸32の目標タービン回転数nt*に近づく。このため、前記アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時のタービン軸32のタービン回転数ntとタービン軸32の目標タービン回転数nt*との乖離が好適に抑制させられるので、アップ変速後の無段変速機構20の変速において、燃費、ドライバビリティー、ハード保護要件が改善される。
As described above, according to the
また、本実施例の駆動装置12の電子制御装置34によれば、前記アップ変速判断は、予め記憶された式から車速Vおよびアクセル開度Accに基づいて算出された無段変速機構20の変速比制御用の目標タービン回転数nt*を、予め記憶された式(1)から求められたアップ変速判断用タービン回転数ninsftupが超えることにより行われ、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupは、出力軸28の回転加速度dltnoが大きくなるほど大きい値に補正される。このため、出力軸28の回転加速度dltnoが大きくなり前記アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時のタービン軸32の実際のタービン回転数ntとタービン軸32の目標タービン回転数nt*との乖離が比較的大きくなる時には、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupが大きい値に補正されて、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupが比較的小さいものに比べて前記アップ変速判断が早く行われるので、前記アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時のタービン軸32のタービン回転数ntとタービン軸32の目標タービン回転数nt*との乖離が好適に抑制させられる。
Further, according to the
また、本実施例の駆動装置12の電子制御装置34によれば、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupは、トルク相時間Ttと出力軸28の回転加速度dltnoとの乗算値である補正値A1を出力軸28の出力軸回転数noに加算した値Aを、ギヤ伝達機構22のELギヤ比γELに乗算した値である。このため、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupは、出力軸28の回転加速度dltnoが大きくなるほど大きい値に補正される。
Further, according to the
また、本実施例の駆動装置12の電子制御装置34によれば、補正値A1は、零値である下限ガード値以上であり、且つ、前記第1伝達経路から前記第2伝達経路へ前記トルク伝達経路を切り替えるダウン変速判断用タービン回転数ninsftdwとのヒステリシスを形成する所定値Cである上限ガード値以下である。このため、前記アップ変速判断から実際にアップ変速が開始する時のタービン軸32の実際のタービン回転数ntとタービン軸32の目標タービン回転数nt*との乖離が好適に抑制され、且つ前記アップ変速を好適に実行させることができる。
Further, according to the
また、本実施例の駆動装置12の電子制御装置34によれば、ダウン変速判断用タービン回転数ninsftdwは、出力軸28の回転加速度dltnoを用いた加速度補正が行われず、タービン軸32の実際のタービン回転数ntである。このため、前記第1伝達経路から前記第2伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるダウン変速判断は、例えばアクセル開度Accと車速Vとに応じて行われる。
Further, according to the
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the present invention can be applied to other aspects.
例えば、前述の実施例において、無段変速機構20は、プライマリプーリ60と、セカンダリプーリ58と、それら一対のプーリ58、60の間に巻き掛けられた伝動ベルト62とが備えられたベルトCVTであったが、例えばトロイダルCVT等の無段変速機構が用いられても良い。
For example, in the above-described embodiment, the continuously
また、前述の実施例において、変速切替判断部88では、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupが目標タービン回転数nt*を超えるとアップ変速判断が行われるようになっていたが、例えばアップ変速判断がタービン軸32の実際のタービン回転数ntがタービン軸32の目標タービン回転数nt*より大きくなる時点よりも例えば予め実験的に設定されたトルク相時間Tt分早出しするようにしても良い。
Further, in the above-described embodiment, the shift
また、前述の実施例において、変速判断用タービン回転数算出部86では、式(1)を用いて、アップ変速判断用タービン回転数ninsftupを算出していたが、例えばマップを用いてアップ変速判断用タービン回転数ninsftupを算出しても良い。また、式(1)では、トルク相時間Ttは、予め実験的に定められた一定値として用いられていたが、例えば回転加速度dltnoによって変化する変数として用いられても良い。また、式(1)では、出力軸28の出力軸回転数noは、出力軸回転速度センサ78から計測されていたが、例えば車速センサ72から計測される車速Vから出力軸回転数noを算出しても良い。
Further, in the above-described embodiment, the turbine rotation
また、前述の実施例において、ギヤ伝達機構22は、1つのギヤ比すなわちELギヤ比γELを有していたが、例えば2つ以上のギヤ比を有するようにギヤ伝達機構22の構造を変更しても良い。
Further, in the above-described embodiment, the
尚、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。 The above description is merely one embodiment, and the present invention can be implemented in various modified and improved modes based on the knowledge of those skilled in the art.
12:車両用駆動装置(駆動装置)
14:エンジン(駆動力源)
20:無段変速機構
22:ギヤ伝達機構
24L、24R:駆動輪
28:出力軸
32:タービン軸(入力軸)
34:電子制御装置(制御装置)
86:変速判断用タービン回転数算出部
88:変速切替判断部
Ca:前進用クラッチ(クラッチ機構)
Cb:ベルト走行用クラッチ(クラッチ機構)
γEL:ELギヤ比(ギヤ比)
nt:タービン回転数(回転数)
nt*:目標タービン回転数(目標入力軸回転数)
12: Vehicle drive device (drive device)
14: Engine (driving force source)
20: continuously variable transmission mechanism 22:
34: Electronic control device (control device)
86: Turbine rotation speed calculation unit for shift determination 88: Shift switching determination unit Ca: Forward clutch (clutch mechanism)
Cb: Belt running clutch (clutch mechanism)
γ EL : EL gear ratio (gear ratio)
nt: Turbine rotation speed (rotation speed)
nt*: Target turbine speed (target input shaft speed)
Claims (1)
前記第2伝達経路から前記第1伝達経路へトルク伝達経路を切り替えるアップ変速判断を、前記入力軸の実際の回転数が前記入力軸のアップ変速を開始させるために予め定められた目標回転数より大きくなる時点よりも前記アップ変速のトルク相時間分早出ししており、
前記アップ変速判断は、予め記憶された関係から前記実際の回転数よりも高い値に定められたアップ変速判断用入力軸回転数が前記目標回転数を超えることにより行われ、
前記アップ変速判断用入力軸回転数は、前記トルク相時間と前記出力軸の回転加速度との乗算値である補正値を前記出力軸の回転速度に加算した値を、前記ギヤ伝達機構のギヤ比に乗算した値であることを特徴とする車両用駆動装置の制御装置。 An input shaft torque output from the drive power source is transmitted, between the output shaft for outputting the torque to the drive wheels, and a continuously variable transmission mechanism, a gear transduction mechanism having at least one gear ratio , A first transmission path for transmitting the torque transmitted to the input shaft to the output shaft via the continuously variable transmission mechanism and a torque transmitted to the input shaft via the gear transmission mechanism to the output shaft A vehicle drive device including a clutch mechanism that selectively switches between the first transmission path and the second transmission path, the vehicle being selectively switched between the first transmission path and the second transmission path according to a traveling state of the vehicle. In the controller of the drive device for
The upshift determination for switching the torque transmission path from the second transmission path to the first transmission path is performed based on a target rotation speed that is predetermined for the actual rotation speed of the input shaft to start upshifting of the input shaft. The torque phase time of the upshift is advanced earlier than when it becomes larger ,
The upshift determination is performed by the input shaft rotational speed for upshift determination, which is set to a value higher than the actual rotational speed from the relationship stored in advance, exceeds the target rotational speed,
The upshift determination input shaft rotation speed is obtained by adding a value obtained by adding a correction value, which is a product of the torque phase time and the rotation acceleration of the output shaft, to the rotation speed of the output shaft. a control device for a vehicle drive device, characterized in value der Rukoto obtained by multiplying the.
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