JP6722610B2 - Ball speed measuring system and ball speed measuring method - Google Patents

Ball speed measuring system and ball speed measuring method Download PDF

Info

Publication number
JP6722610B2
JP6722610B2 JP2017052037A JP2017052037A JP6722610B2 JP 6722610 B2 JP6722610 B2 JP 6722610B2 JP 2017052037 A JP2017052037 A JP 2017052037A JP 2017052037 A JP2017052037 A JP 2017052037A JP 6722610 B2 JP6722610 B2 JP 6722610B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
ball
image
ball speed
pitcher
predetermined number
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2017052037A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2018153373A (en
Inventor
渉 寺林
渉 寺林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujitsu Frontech Ltd
Original Assignee
Fujitsu Frontech Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu Frontech Ltd filed Critical Fujitsu Frontech Ltd
Priority to JP2017052037A priority Critical patent/JP6722610B2/en
Publication of JP2018153373A publication Critical patent/JP2018153373A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6722610B2 publication Critical patent/JP6722610B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

本発明は、球速計測システムおよび球速計測方法に関する。 The present invention relates to a ball speed measuring system and a ball speed measuring method.

人気のスポーツとして野球が挙げられる。野球では、スピードガンが投手の投げるボールの球速を計測している。ここで、野球に関する技術が提案されている。例えば、ピッチング分析支援システムは、投手と打者との対戦映像を利用し、投手のピッチングを分析する。 Baseball is a popular sport. In baseball, a speed gun measures the speed of a pitcher's ball. Here, a technique related to baseball is proposed. For example, the pitching analysis support system analyzes the pitching of the pitcher by using the battle video of the pitcher and the batter.

特開２０１５−１５４８９０号公報JP, 2005-154890, A

ところで、スピードガンは、審判の後方向に設置される場合が多い。スピードガンは、審判が障害物になり、球速を誤計測するため、審判が障害物にならない位置に設置される。例えば、スピードガンは、審判の後右方向に設置される。しかし、スピードガンを審判の後右方向に設置し、左打者が打席に立った場合、左打者が障害物となるため、スピードガンは、球速を誤計測する。同様に、スピードガンを審判の後左方向に設置し、右打者が打席に立った場合、右打者が障害物となるため、スピードガンは、球速を誤計測する。また、スピードガンは、様々な電波の影響を受けることで、球速を誤計測する。 By the way, the speed gun is often installed behind the referee. The speed gun is installed at a position where the referee does not become an obstacle because the referee becomes an obstacle and the ball speed is erroneously measured. For example, the speed gun is placed to the right of the referee. However, when the speed gun is installed to the right after the referee and the left batter stands in the bat, the left batter becomes an obstacle, so the speed gun incorrectly measures the ball speed. Similarly, when the speed gun is installed to the left after the referee and the right batter stands in the bat, the right batter becomes an obstacle, so the speed gun mismeasures the ball speed. In addition, the speed gun is affected by various radio waves, and thus erroneously measures the ball speed.

１つの側面では、本発明は、適当な球速を計測できる球速計測システムおよび球速計測方法を提供することを目的とする。 In one aspect, the present invention aims to provide a ball speed measuring system and a ball speed measuring method capable of measuring an appropriate ball speed.

１つの態様では、球速計測システムが提供される。この投手が捕手に向かって投げるボールの球速を計測する球速計測システムは、第１の撮影装置と第２の撮影装置と情報処理装置とを有する。第１の撮影装置と第２の撮影装置は、投手の位置と捕手の位置とを結ぶ直線の中間地点から直線に対して一塁側および三塁側に向かって直角の方向に所定の距離を置いて相対して投手と捕手とを撮影可能な位置に設置され、投手が投げたボールを含む画像を撮影する。情報処理装置は、投手が投げたボールを含む撮影時刻が異なる第１の所定数の画像を第１の撮影装置から取得し、第１の撮影装置が撮影した画像に設定した計測区間内において、第１の所定数の画像の中で第１の撮影装置が最初に撮影した第１の画像内のボールの位置と、第１の所定数の画像の中で第１の撮影装置が最後に撮影した第２の画像内のボールの位置と、に基づいて第１の移動距離を算出し、算出した第１の移動距離と第１の撮影装置が第１の画像を撮影した撮影時刻から第２の画像を撮影した撮影時刻までの第１の撮影時間とに基づいてボールの第１の球速を計測するとともに、投手が投げたボールを含む撮影時刻が異なる第２の所定数の画像を第２の撮影装置から取得し、第２の撮影装置が撮影した画像に設定した計測区間内において、第２の所定数の画像の中で第２の撮影装置が最初に撮影した第３の画像内のボールの位置と、第２の所定数の画像の中で第２の撮影装置が最後に撮影した第４の画像内のボールの位置と、に基づいて第２の移動距離を算出し、算出した第２の移動距離と第２の撮影装置が第３の画像を撮影した撮影時刻から第４の画像を撮影した撮影時刻までの第２の撮影時間とに基づいてボールの第２の球速を計測し、計測した第１の球速および第２の球速に基づいてボールの球速を決定する。 In one aspect, a ball velocity measurement system is provided. A ball speed measuring system for measuring the ball speed of a ball thrown by a pitcher toward a catcher has a first photographing device, a second photographing device, and an information processing device. The first photographing device and the second photographing device are arranged with a predetermined distance from the midpoint of the straight line connecting the pitcher 's position and the catcher 's position to the first base side and the third base side at right angles to the straight line. The pitcher and the catcher are installed at positions relative to each other so that an image including the ball thrown by the pitcher is captured . The information processing device acquires a first predetermined number of images including a ball thrown by a pitcher at different shooting times from the first shooting device, and places the images within the measurement section set in the image shot by the first shooting device . There are, the position of the ball in a first image which in a first predetermined number of images first imaging apparatus first photographed, the first imaging device within a first predetermined number of images shooting but calculates the position of the ball in the second most recent picture, the first moving distance based on, the calculated first moving distance and the first imaging device is capturing a first image with measuring a first ball speed of the ball based on the time on the first shooting time to the photographing time of photographing the second image, the pitcher throws a predetermined number of imaging times are different second including the ball An image is acquired from the second image capturing device, and within the measurement section set in the image captured by the second image capturing device, the third image captured by the second image capturing device first among the second predetermined number of images. The second movement distance based on the position of the ball in the image of the second image and the position of the ball in the fourth image last captured by the second image capturing device in the second predetermined number of images. Then, based on the calculated second movement distance and the second shooting time from the shooting time when the second shooting device shoots the third image to the shooting time when the fourth image is shot, the second shot of the ball The ball speed of the ball is determined, and the ball speed of the ball is determined based on the measured first ball speed and the second ball speed .

また、１つの態様では、球速計測方法が提供される。この投手が捕手に向かって投げるボールの球速を計測する球速計測方法は、コンピュータが、投手の位置と捕手の位置とを結ぶ直線の中間地点から一塁側に向かって直角の方向に所定の距離で投手と捕手とを撮影可能な位置に設置され、投手が投げたボールを含む画像を撮影する第１の撮影装置から、投手が投げたボールを含む撮影時刻が異なる第１の所定数の画像を取得し、第１の撮影装置が撮影した画像に設定した計測区間内において、第１の所定数の画像の中で第１の撮影装置が最初に撮影した第１の画像内のボールの位置と、第１の所定数の画像の中で第１の撮影装置が最後に撮影した第２の画像内のボールの位置と、に基づいて第１の移動距離を算出し、算出した第１の移動距離と第１の撮影装置が第１の画像を撮影した撮影時刻から第２の画像を撮影した撮影時刻までの第１の撮影時間とに基づいてボールの第１の球速を計測するとともに、直線の中間地点から三塁側に向かって直角の方向に所定の距離で第１の撮影装置と相対して投手と捕手とを撮影可能な位置に設置され、投手が投げたボールを含む画像を撮影する第２の撮影装置から、投手が投げたボールを含む撮影時刻が異なる第２の所定数の画像を取得し、第２の撮影装置が撮影した画像に設定した計測区間内において、第２の所定数の画像の中で第２の撮影装置が最初に撮影した第３の画像内のボールの位置と、第２の所定数の画像の中で第２の撮影装置が最後に撮影した第４の画像内のボールの位置と、に基づいて第２の移動距離を算出し、算出した第２の移動距離と第２の撮影装置が第３の画像を撮影した撮影時刻から第４の画像を撮影した撮影時刻までの第２の撮影時間とに基づいてボールの第２の球速を計測し、計測した第１の球速および第２の球速に基づいてボールの球速を決定する。 Further, in one aspect, a ball speed measuring method is provided. The ball speed measuring method for measuring the ball speed of the ball thrown by the pitcher toward the catcher is that the computer measures a predetermined distance in the direction perpendicular to the first base side from the midpoint of the straight line connecting the position of the pitcher and the position of the catcher. A first predetermined number of images, which are installed at positions where the pitcher and the catcher can be photographed, and which photograph an image including the ball thrown by the pitcher, and which have different photographing times including the ball thrown by the pitcher acquired, Oite the first imaging device captured the set measured in a section in an image, ball in a first image which in a first predetermined number of images first imaging device is first photographed the position of the position of the ball in the second image within the first predetermined number of images first imaging device has recently captured, the first moving distance is calculated based on, it was calculated first moving distance and the first imaging device based on the first shooting time from the shooting time of photographing the first image to the photographing time of photographing the second image measuring a first ball speed of the ball In addition, the ball is thrown by the pitcher at a position where the pitcher and the catcher can be photographed at a predetermined distance in a direction perpendicular to the third base side from the middle point of the straight line, and facing the first photographing device A second predetermined number of images including a ball thrown by the pitcher and having different shooting times are acquired from the second image capturing device that captures an image, and within the measurement section set in the image captured by the second image capturing device, The position of the ball in the third image taken first by the second image taking device in the second predetermined number of images and the last image taking by the second image taking device in the second predetermined number of images. The second moving distance is calculated based on the position of the ball in the fourth image, and the calculated second moving distance and the fourth photographing time from the photographing time when the second photographing device photographs the third image. The second ball speed of the ball is measured based on the second shooting time up to the shooting time of the image, and the ball speed of the ball is determined based on the measured first ball speed and the second ball speed .

１つの側面では、適当な球速を計測できる。 In one aspect, a proper ball speed can be measured.

第１の実施の形態の球速計測システムを示す図である。It is a figure which shows the ball speed measuring system of 1st Embodiment. 第２の実施の形態の球速計測システムを示す図（その１）である。It is a figure (the 1) which shows the ball speed measuring system of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態の球速計測システムを示す図（その２）である。It is a figure (the 2) which shows the ball speed measuring system of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態の制御装置のハードウェア例を示す図である。It is a figure which shows the hardware example of the control apparatus of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態の制御装置の機能例を示す図である。It is a figure which shows the function example of the control apparatus of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態の球速テーブルの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the ball speed table of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態の準備段階を説明するための図である。It is a figure for explaining a preparatory stage of a 2nd embodiment. 第２の実施の形態のマスク処理などの具体例を示す図である。It is a figure which shows the specific example of a mask process etc. of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態の移動距離を説明するための図（その１）である。It is a figure (the 1) for demonstrating the moving distance of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態の移動距離を説明するための図（その２）である。It is a figure (the 2) for demonstrating the moving distance of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態の移動距離を説明するための図（その３）である。It is a figure (the 3) for demonstrating the moving distance of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態の球速計測システムで実行される処理の例を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows the example of the process performed with the ball velocity measuring system of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態の準備段階処理の例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows an example of preparation stage processing of a 2nd embodiment. 第２の実施の形態の計測処理の例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows an example of measurement processing of a 2nd embodiment. 第３の実施の形態の球速計測システムを示す図（その１）である。It is a figure (the 1) which shows the ball speed measuring system of 3rd Embodiment. 第３の実施の形態の球速計測システムを示す図（その２）である。It is a figure (the 2) which shows the ball speed measuring system of 3rd Embodiment. 第３の実施の形態の球速計測システムで実行される処理の例を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows the example of the process performed with the ball velocity measuring system of 3rd Embodiment. 第３の実施の形態の計測処理の例を示すフローチャート（その１）である。It is a flowchart (the 1) which shows the example of the measurement process of 3rd Embodiment. 第３の実施の形態の計測処理の例を示すフローチャート（その２）である。It is a flowchart (the 2) which shows the example of the measurement process of 3rd Embodiment.

以下、本実施の形態について図面を参照して説明する。
［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態の球速計測システムを示す図である。球速計測システムは、情報処理装置１と撮影装置２とを有する。情報処理装置１と撮影装置２とは、互いにネットワークを介して接続する。 Hereinafter, the present embodiment will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing a ball speed measuring system according to the first embodiment. The ball speed measuring system has an information processing device 1 and a photographing device 2. The information processing device 1 and the photographing device 2 are connected to each other via a network.

撮影装置２は、例えば、ハイスピードカメラである。撮影装置２は、野球またはソフトボールを行う投手と捕手とを撮影可能な位置に設置される。例えば、撮影装置２は、投手の位置と捕手の位置とを結ぶ直線に垂直する方向に設置される。例えば、撮影装置２は、競技場３の１塁側、３塁側、または上方から投手と捕手とを撮影可能な位置に設置される。 The imaging device 2 is, for example, a high speed camera. The photographing device 2 is installed at a position where a pitcher and a catcher who play baseball or softball can be photographed. For example, the imaging device 2 is installed in a direction perpendicular to a straight line connecting the position of the pitcher and the position of the catcher. For example, the imaging device 2 is installed at a position where the pitcher and the catcher can be imaged from the first base side, the third base side, or the upper side of the stadium 3.

情報処理装置１は、投手が投げたボール６を含む第１の画像４を撮影装置２から取得する。情報処理装置１は、第１の画像４に計測区間を設定する。例えば、情報処理装置１は、第１の画像４に線５ａ，５ｂを挿入し、計測区間を設定する。なお、情報処理装置１は、撮影装置２から取得する画像に設定する計測区間の位置を予め決めておく。 The information processing device 1 acquires the first image 4 including the ball 6 thrown by the pitcher from the photographing device 2. The information processing device 1 sets a measurement section in the first image 4. For example, the information processing device 1 inserts the lines 5a and 5b into the first image 4 and sets the measurement section. Note that the information processing device 1 predetermines the position of the measurement section set in the image acquired from the image capturing device 2.

情報処理装置１は、計測区間内にボール６が存在するか否かを判定する。情報処理装置１は、計測区間内にボール６が存在する場合に撮影装置２から撮影時刻の異なる所定数のボール６を含む画像を取得する。なお、撮影時刻の異なる所定数のボール６を含む画像は、撮影装置２が第１の画像４を撮影した後に撮影した画像である。 The information processing device 1 determines whether or not the ball 6 exists in the measurement section. The information processing device 1 acquires an image including a predetermined number of balls 6 having different shooting times from the image capturing device 2 when the balls 6 are present in the measurement section. The image including the predetermined number of balls 6 at different shooting times is an image captured by the image capturing apparatus 2 after capturing the first image 4.

図１には、撮影時刻の異なる所定数のボール６を含む画像のうち撮影装置２が最後に撮影した第２の画像７を示している。第２の画像７内のボール６ａは、撮影装置２が第２の画像７を撮影した時点のボール６である。なお、情報処理装置１は、第２の画像７に計測区間を設定してもよい。 FIG. 1 shows a second image 7 taken last by the photographing device 2 among images including a predetermined number of balls 6 at different photographing times. The ball 6a in the second image 7 is the ball 6 at the time when the image capturing device 2 captured the second image 7. Note that the information processing device 1 may set the measurement section in the second image 7.

情報処理装置１は、第１の画像４内のボール６の位置と第２の画像７内のボール６ａの位置とに基づいて移動距離を算出する。情報処理装置１は、算出した移動距離と撮影装置２が第１の画像４を撮影したときから第２の画像７を撮影するまでの撮影時間とに基づいて球速を特定する。 The information processing device 1 calculates the moving distance based on the position of the ball 6 in the first image 4 and the position of the ball 6a in the second image 7. The information processing device 1 specifies the ball speed based on the calculated moving distance and the shooting time from the shooting of the first image 4 by the shooting device 2 to the shooting of the second image 7.

情報処理装置１は、撮影時間について、１画像あたりの撮影装置２が撮影にかかる時間と、第１の画像４から第２の画像７までの画像数とに基づいて、撮影装置２が第１の画像４を撮影したときから第２の画像７を撮影するまでの撮影時間を特定してもよい。 Regarding the shooting time, the information processing apparatus 1 determines that the shooting device 2 is the first one based on the time taken by the shooting device 2 per image to shoot and the number of images from the first image 4 to the second image 7. It is also possible to specify the shooting time from when the image 4 of the above is taken until when the second image 7 is taken.

情報処理装置１は、球速を特定する際、移動距離を実際の距離に変換した距離と撮影時間とに基づいて球速を特定してもよい。この場合、情報処理装置１は、実際の距離に対する移動距離の倍率を記憶する。また、情報処理装置１は、球速を特定する際、移動距離と球速との対応関係を示す球速情報を予め記憶し、球速情報を参照して、算出した移動距離に対応する球速を特定してもよい。 When specifying the ball speed, the information processing device 1 may specify the ball speed based on the distance obtained by converting the moving distance into the actual distance and the shooting time. In this case, the information processing device 1 stores the magnification of the moving distance with respect to the actual distance. Further, when specifying the ball speed, the information processing apparatus 1 stores in advance ball speed information indicating the correspondence between the moving distance and the ball speed, and refers to the ball speed information to specify the ball speed corresponding to the calculated moving distance. Good.

情報処理装置１は、特定した球速をスコアボードなどの表示装置に表示させる。
第１の実施の形態によれば、球速計測システムは、左打者または右打者が打席に立ったとしても球速の計測に影響しない。また、球速計測システムは、様々な電波による影響が球速の計測に影響しない。そのため、球速計測システムは、適当な球速を計測できる。 The information processing device 1 displays the identified ball speed on a display device such as a scoreboard.
According to the first embodiment, the ball speed measuring system does not affect the ball speed measurement even if the left batter or the right batter stands at the bat. Further, in the ball speed measuring system, the influence of various radio waves does not affect the ball speed measurement. Therefore, the ball speed measuring system can measure an appropriate ball speed.

また、情報処理装置１は、撮影時刻の異なる所定数のボール６を含む画像のうち撮影装置２が最初に撮影した画像内のボール６の位置と、第２の画像７内のボール６ａの位置とに基づいて移動距離を算出してもよい。この場合、情報処理装置１は、算出した移動距離と、撮影時刻の異なる所定数のボール６を含む画像のうち撮影装置２が最初に撮影した画像を撮影装置２が撮影したときから第２の画像７を撮影するまでの撮影時間とに基づいて球速を特定する。情報処理装置１は、特定した球速を表示装置に表示させる。 In addition, the information processing device 1 determines the position of the ball 6 in the image first captured by the image capturing device 2 and the position of the ball 6a in the second image 7 among the images including the predetermined number of balls 6 at different capturing times. The moving distance may be calculated based on In this case, the information processing apparatus 1 performs the second movement from the time when the image capturing apparatus 2 captures the image first captured by the image capturing apparatus 2 among the images including the calculated moving distance and the predetermined number of balls 6 at different capturing times. The ball speed is specified based on the shooting time until the image 7 is taken. The information processing device 1 causes the display device to display the identified ball speed.

［第２の実施の形態］
図２は、第２の実施の形態の球速計測システムを示す図（その１）である。球速計測システムは、野球場に構築される。野球場には、制御室１０、カメラ２００、スコアボード３００、バックネット４００が設置される。 [Second Embodiment]
FIG. 2 is a diagram (No. 1) showing the ball speed measuring system according to the second embodiment. A ball speed measurement system is built in a baseball field. A control room 10, a camera 200, a scoreboard 300, and a back net 400 are installed in the baseball field.

制御室１０は、例えば、バックネット４００の付近に設置される。カメラ２００は、投手が投げたボールを撮影する。例えば、カメラ２００は、ハイスピードカメラである。カメラ２００は、投手と捕手とを撮影可能な位置に設置される。例えば、カメラ２００は、１塁側または３塁側に設置される。カメラ２００は、天井に設置され、かつ投手と捕手とを撮影可能な位置に設置されてもよい。スコアボード３００は、投手が投げたボールの球速を表示する。 The control room 10 is installed, for example, near the back net 400. The camera 200 photographs the ball thrown by the pitcher. For example, the camera 200 is a high speed camera. The camera 200 is installed at a position where the pitcher and the catcher can be photographed. For example, the camera 200 is installed on the first base side or the third base side. The camera 200 may be installed on the ceiling and at a position where the pitcher and the catcher can be photographed. The scoreboard 300 displays the ball speed of the ball thrown by the pitcher.

図３は、第２の実施の形態の球速計測システムを示す図（その２）である。球速計測システムは、制御装置１００、カメラ２００、スコアボード３００を含む。制御装置１００、カメラ２００、スコアボード３００は、互いにネットワークを介して接続されている。例えば、ネットワークは、ＬＡＮ（Local Area Network）である。 FIG. 3 is a diagram (No. 2) showing the ball speed measuring system according to the second embodiment. The ball speed measuring system includes a control device 100, a camera 200, and a scoreboard 300. The control device 100, the camera 200, and the scoreboard 300 are connected to each other via a network. For example, the network is a LAN (Local Area Network).

制御装置１００は、制御室１０に設置されている。制御装置１００は、野球を行う投手および捕手をカメラ２００が撮影した画像を取得する。制御装置１００は、取得した画像を基に球速を計測する。制御装置１００は、球速をスコアボード３００に表示させる。これにより、スコアボード３００は、球速を表示することができる。 The control device 100 is installed in the control room 10. The control device 100 acquires an image captured by the camera 200 of a pitcher and a catcher who play baseball. The control device 100 measures the ball speed based on the acquired image. The control device 100 displays the ball speed on the scoreboard 300. Thereby, the scoreboard 300 can display the ball speed.

また、制御装置１００は、ディスプレイ１１と接続する。例えば、ディスプレイ１１は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなど各種のディスプレイである。ディスプレイ１１は、カメラ２００が撮影した画像を表示することができる。 Further, the control device 100 is connected to the display 11. For example, the display 11 is various displays such as a CRT (Cathode Ray Tube) display, a liquid crystal display (LCD: Liquid Crystal Display), and an organic EL (Electro-Luminescence) display. The display 11 can display an image captured by the camera 200.

次に、制御装置１００のハードウェアについて説明する。
図４は、第２の実施の形態の制御装置のハードウェア例を示す図である。制御装置１００は、プロセッサ１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０３、画像信号処理部１０４、入力信号処理部１０５、読み取り装置１０６および通信インタフェース１０７，１０７ａを有する。各ユニットが制御装置１００のバスに接続されている。 Next, the hardware of the control device 100 will be described.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of hardware of the control device according to the second embodiment. The control device 100 includes a processor 101, a RAM (Random Access Memory) 102, an HDD (Hard Disk Drive) 103, an image signal processing unit 104, an input signal processing unit 105, a reading device 106, and communication interfaces 107 and 107a. Each unit is connected to the bus of the control device 100.

プロセッサ１０１は、制御装置１００全体を制御する。プロセッサ１０１は、複数のプロセッシング要素を含むマルチプロセッサであってもよい。プロセッサ１０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などである。また、プロセッサ１０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどのうちの２以上の要素の組み合わせであってもよい。 The processor 101 controls the entire control device 100. Processor 101 may be a multiprocessor that includes multiple processing elements. The processor 101 is, for example, a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field Programmable Gate Array). Further, the processor 101 may be a combination of two or more elements of a CPU, DSP, ASIC, FPGA, and the like.

ＲＡＭ１０２は、制御装置１００の主記憶装置である。ＲＡＭ１０２は、プロセッサ１０１に実行させるＯＳ（Operating System）のプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部を一時的に記憶する。また、ＲＡＭ１０２は、プロセッサ１０１による処理に用いる各種データを記憶する。 The RAM 102 is a main storage device of the control device 100. The RAM 102 temporarily stores at least part of an OS (Operating System) program and an application program to be executed by the processor 101. Further, the RAM 102 stores various data used for processing by the processor 101.

ＨＤＤ１０３は、制御装置１００の補助記憶装置である。ＨＤＤ１０３は、内蔵した磁気ディスクに対して、磁気的にデータの書き込みおよび読み出しを行う。ＨＤＤ１０３には、ＯＳのプログラム、アプリケーションプログラム、および各種データが格納される。制御装置１００は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）などの他の種類の補助記憶装置を備えてもよく、複数の補助記憶装置を備えてもよい。 The HDD 103 is an auxiliary storage device of the control device 100. The HDD 103 magnetically writes and reads data to and from the built-in magnetic disk. The HDD 103 stores the OS program, application programs, and various data. The control device 100 may include another type of auxiliary storage device such as a flash memory or an SSD (Solid State Drive), or may include a plurality of auxiliary storage devices.

画像信号処理部１０４は、プロセッサ１０１からの命令に従って、制御装置１００に接続されたディスプレイ１１に画像を出力する。
入力信号処理部１０５は、制御装置１００に接続された入力デバイス１２から入力信号を取得し、プロセッサ１０１に出力する。入力デバイス１２としては、マウスやタッチパネルなどのポインティングデバイスやキーボードなどの各種の入力デバイスを用いることができる。制御装置１００には、複数の種類の入力デバイスが接続されてもよい。 The image signal processing unit 104 outputs an image to the display 11 connected to the control device 100 according to an instruction from the processor 101.
The input signal processing unit 105 acquires an input signal from the input device 12 connected to the control device 100 and outputs it to the processor 101. As the input device 12, various input devices such as a pointing device such as a mouse and a touch panel and a keyboard can be used. A plurality of types of input devices may be connected to the control device 100.

読み取り装置１０６は、記録媒体１３に記録されたプログラムやデータを読み取る装置である。記録媒体１３として、例えば、フレキシブルディスク（ＦＤ：Flexible Disk）やＨＤＤなどの磁気ディスク、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光ディスク、光磁気ディスク（ＭＯ：Magneto-Optical disk）を使用できる。また、記録媒体１３として、例えば、フラッシュメモリカードなどの不揮発性の半導体メモリを使用することもできる。読み取り装置１０６は、例えば、プロセッサ１０１からの命令に従って、記録媒体１３から読み取ったプログラムやデータをＲＡＭ１０２またはＨＤＤ１０３に格納する。 The reading device 106 is a device that reads a program or data recorded in the recording medium 13. As the recording medium 13, for example, a magnetic disk such as a flexible disk (FD: Flexible Disk) or an HDD, an optical disk such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc), or a magneto-optical disk (MO: Magneto-Optical disk). Can be used. Further, as the recording medium 13, for example, a non-volatile semiconductor memory such as a flash memory card can be used. The reading device 106 stores the program or data read from the recording medium 13 in the RAM 102 or the HDD 103 in accordance with an instruction from the processor 101, for example.

通信インタフェース１０７は、カメラ２００と通信を行う。通信インタフェース１０７ａは、スコアボード３００と通信を行う。
次に、制御装置１００が有する機能について説明する。 The communication interface 107 communicates with the camera 200. The communication interface 107a communicates with the scoreboard 300.
Next, the function of the control device 100 will be described.

図５は、第２の実施の形態の制御装置の機能例を示す図である。制御装置１００は、記憶部１１０、準備制御部１２０、取得部１３０、計測部１４０および表示指示部１５０を有する。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of functions of the control device according to the second embodiment. The control device 100 includes a storage unit 110, a preparation control unit 120, an acquisition unit 130, a measurement unit 140, and a display instruction unit 150.

記憶部１１０は、例えば、ＲＡＭ１０２またはＨＤＤ１０３に確保した記憶領域として実装される。記憶部１１０は、球速テーブルを記憶する。球速テーブルは、球速を特定する際に用いられる。また、記憶部１１０は、カメラ２００が１秒あたり何フレームを撮影するかという情報を記憶する。 The storage unit 110 is implemented as a storage area secured in the RAM 102 or the HDD 103, for example. The storage unit 110 stores a ball speed table. The ball speed table is used to specify the ball speed. The storage unit 110 also stores information about how many frames the camera 200 captures per second.

準備制御部１２０、取得部１３０、計測部１４０および表示指示部１５０は、例えば、プロセッサ１０１が実行するプログラムのモジュールとして実装される。
準備制御部１２０は、球速を計測する前の準備段階の処理を行う。例えば、準備制御部１２０は、カメラ２００から取得する画像に設定する計測区間を決定する。準備制御部１２０は、球速テーブルを作成する。球速テーブルの作成については、後で詳細に説明する。 The preparation control unit 120, the acquisition unit 130, the measurement unit 140, and the display instruction unit 150 are mounted, for example, as modules of a program executed by the processor 101.
The preparation control unit 120 performs processing in a preparation stage before measuring the ball speed. For example, the preparation control unit 120 determines the measurement section set in the image acquired from the camera 200. The preparation control unit 120 creates a ball speed table. The creation of the ball speed table will be described in detail later.

取得部１３０は、カメラ２００が撮影した画像を取得する。計測部１４０は、取得部１３０が取得した画像に計測区間を設定する。計測区間を設定後、計測部１４０は、画像にマスク処理を行う。マスク処理については、後で詳細に説明する。計測部１４０は、画像の計測区間内にボールが存在するか否かを判定する。計測部１４０は、計測区間内にボールが存在する場合、サンプリングを開始する。計測部１４０は、サンプリングで撮影時刻の異なる所定数の画像をカメラ２００から取得する。所定数は、制御装置１００がカメラ２００から所定の時間内（例えば、１６．６ｍｓ）に取得できる画像数に基づいて決定してもよい。計測部１４０は、撮影時刻の異なる所定数の画像をカメラ２００から取得した場合、サンプリングを終了する。 The acquisition unit 130 acquires an image captured by the camera 200. The measurement unit 140 sets the measurement section in the image acquired by the acquisition unit 130. After setting the measurement section, the measurement unit 140 performs mask processing on the image. The mask processing will be described in detail later. The measuring unit 140 determines whether or not the ball exists within the measurement section of the image. The measurement unit 140 starts sampling when the ball exists in the measurement section. The measurement unit 140 acquires from the camera 200 a predetermined number of images at different shooting times by sampling. The predetermined number may be determined based on the number of images that the control device 100 can acquire from the camera 200 within a predetermined time (for example, 16.6 ms). When the measurement unit 140 acquires a predetermined number of images with different shooting times from the camera 200, the measurement unit 140 ends sampling.

計測部１４０は、計測区間内にボールが存在している画像内のボールの位置からサンプリングで最後に取得した画像内のボールの位置までの移動距離を算出する。計測部１４０は、球速テーブルを参照し、移動距離に対応する球速を特定する。表示指示部１５０は、球速の表示をスコアボード３００に指示する。 The measuring unit 140 calculates the moving distance from the position of the ball in the image in which the ball exists in the measurement section to the position of the ball in the image finally acquired by sampling. The measuring unit 140 refers to the ball speed table and identifies the ball speed corresponding to the moving distance. The display instruction unit 150 instructs the scoreboard 300 to display the ball speed.

次に、記憶部１１０に格納される情報について説明する。
図６は、第２の実施の形態の球速テーブルの例を示す図である。球速テーブル１１１は、記憶部１１０に格納される。球速テーブル１１１は、球速、移動距離の項目を含む。球速の項目は、球速を示す。球速の項目の単位は、ｋｍ／ｈである。移動距離の項目は、計測区間内にボールが存在する画像内のボールの位置からサンプリングで最後に取得した画像内のボールの位置までの距離を示す。移動距離の項目の単位は、ｃｍである。 Next, the information stored in the storage unit 110 will be described.
FIG. 6 is a diagram showing an example of a ball speed table according to the second embodiment. The ball speed table 111 is stored in the storage unit 110. The ball speed table 111 includes items of ball speed and movement distance. The item of ball speed indicates the ball speed. The unit of the item of the ball speed is km/h. The item of the moving distance indicates the distance from the position of the ball in the image in which the ball exists in the measurement section to the position of the ball in the image finally acquired by sampling. The unit of the item of moving distance is cm.

例えば、球速テーブル１１１は、球速が“１８０”、移動距離が“４１５−”を示す。これは、移動距離が“４１５”ｃｍ以上の場合、球速が“１８０”ｋｍ／ｈであることを示す。 For example, the ball speed table 111 indicates that the ball speed is "180" and the moving distance is "415-". This indicates that the ball speed is “180” km/h when the moving distance is “415” cm or more.

また、例えば、球速テーブル１１１は、球速が“１６１”、移動距離が“３７１−３７３”を示す。これは、移動距離が“３７１”ｃｍから“３７３”ｃｍの範囲に属する場合、球速が“１６１”ｋｍ／ｈであることを示す。 Further, for example, the ball speed table 111 indicates that the ball speed is “161” and the moving distance is “371-373”. This indicates that the ball speed is "161" km/h when the moving distance belongs to the range of "371" cm to "373" cm.

次に、球速を計測する前の準備段階について説明する。
図７は、第２の実施の形態の準備段階を説明するための図である。準備制御部１２０は、ユーザの操作により計測区間を決定する。また、準備制御部１２０は、実際の距離に対する計測区間の倍率を算出する。 Next, a preparatory stage before measuring the ball speed will be described.
FIG. 7 is a diagram for explaining the preparation stage of the second embodiment. The preparation control unit 120 determines a measurement section by a user operation. The preparation control unit 120 also calculates the magnification of the measurement section with respect to the actual distance.

例えば、ユーザは、野球場に２つのポールを置く。ユーザは、２つのポールの間隔を１２ｍにする。準備制御部１２０は、カメラ２００が撮影した２つのポールを含む画像５００を取得する。準備制御部１２０は、ユーザの操作により、２つのポールの間隔（１２ｍ）を計測区間に設定する。これにより、準備制御部１２０は、計測区間を決定する。なお、計測区間は、画像内のマウンド付近に設定されるが、適当な球速を計測できる区間であればどこでもよい。計測区間を決定後、準備制御部１２０は、画像５００内の計測区間の長さが２つのポールの間隔（１２ｍ）の何倍であるかを算出する。これにより、準備制御部１２０は、実際の距離に対する計測区間の倍率を算出できる。 For example, a user puts two poles on a baseball field. The user sets the distance between the two poles to 12 m. The preparation control unit 120 acquires an image 500 including two poles captured by the camera 200. The preparation control unit 120 sets the interval (12 m) between the two poles as the measurement section by the operation of the user. As a result, the preparation control unit 120 determines the measurement section. The measurement section is set near the mound in the image, but may be any section as long as an appropriate ball speed can be measured. After determining the measurement section, the preparation control unit 120 calculates how many times the length of the measurement section in the image 500 is the interval (12 m) between the two poles. Accordingly, the preparation control unit 120 can calculate the magnification of the measurement section with respect to the actual distance.

また、準備制御部１２０は、倍率について、次のように算出してもよい。投手の投げる位置から打者の位置までが１８．４４ｍなので、準備制御部１２０は、カメラ２００が撮影した画像５００の１画素あたり何メートル（実際の距離）に相当するのかを算出する。そして、制御装置１００は、画像５００内の計測区間の長さが実際の距離の何倍であるかを算出してもよい。 Further, the preparation control unit 120 may calculate the magnification as follows. Since the pitcher's throwing position to the batter's position is 18.44 m, the preparation control unit 120 calculates how many meters (actual distance) each pixel of the image 500 captured by the camera 200 corresponds to. Then, the control device 100 may calculate how many times the length of the measurement section in the image 500 is the actual distance.

準備制御部１２０は、算出した倍率を用いて、球速テーブル１１１を作成する。例えば、準備制御部１２０は、算出した倍率を用いて、各移動距離を実際の距離に変換する。準備制御部１２０は、カメラ２００が１秒あたり何フレームを撮影するかという情報から１画像あたりのカメラ２００が撮影にかかる時間を特定する。準備制御部１２０は、１画像あたりのカメラ２００が撮影にかかる時間とサンプリングの画像数とに基づいて、計測区間内にボールが存在している画像を仮にカメラ２００が撮影してからサンプリングで最後に取得する画像を撮影するまでの撮影時間を算出する。例えば、準備制御部１２０は、カメラ２００が１秒あたり６０フレームを撮影するという情報とサンプリングの５つの画像とに基づいて、計測区間内にボールが存在している画像（１枚目）を仮にカメラ２００が撮影してからカメラ２００が５枚目の画像を撮影するまでの撮影時間を算出する。準備制御部１２０は、各移動距離に対応する実際の距離と撮影時間とに基づいて、球速テーブル１１１を作成する。これにより、制御装置１００は、球速の計測時に、移動距離を算出し、球速テーブル１１１を参照すれば、球速を特定することができる。すなわち、制御装置１００は、球速の計測時に、移動距離を算出した後、算出した移動距離を実際の距離に変換し、撮影時間と実際の距離とに基づいて球速を算出しなくて済む。よって、制御装置１００は、球速テーブル１１１を事前に作成しておくことで、球速の計測時における制御装置１００の処理負荷を軽減することができる。 The preparation control unit 120 creates the ball speed table 111 using the calculated magnification. For example, the preparation control unit 120 converts each moving distance into an actual distance by using the calculated magnification. The preparation control unit 120 identifies the time taken by the camera 200 to capture an image, based on information about how many frames the camera 200 captures per second. Based on the time taken by the camera 200 to take an image and the number of images to be sampled per image, the preparation control unit 120 tentatively ends the sampling after the camera 200 takes an image of the ball in the measurement section. The shooting time until the image to be acquired is captured is calculated. For example, the preparation control unit 120 tentatively determines the image (first image) in which the ball exists in the measurement section based on the information that the camera 200 captures 60 frames per second and the five images of sampling. The shooting time from when the camera 200 shoots until the camera 200 shoots the fifth image is calculated. The preparation control unit 120 creates the ball speed table 111 based on the actual distance corresponding to each moving distance and the shooting time. Thereby, the control device 100 can specify the ball speed by calculating the moving distance and referring to the ball speed table 111 when measuring the ball speed. That is, the control device 100 does not have to calculate the moving distance at the time of measuring the ball speed, then convert the calculated moving distance into the actual distance, and calculate the ball speed based on the shooting time and the actual distance. Therefore, the control device 100 can reduce the processing load of the control device 100 at the time of measuring the ball speed by creating the ball speed table 111 in advance.

ここで、カメラ２００から取得した画像は、２次元座標（Ｘ、Ｙ座標）で表すことができる。１画素が１座標に対応するものとする。カメラ２００が撮影した画像にボールが含まれている場合、ボールの位置は、座標で特定できる。 Here, the image acquired from the camera 200 can be represented by two-dimensional coordinates (X, Y coordinates). It is assumed that one pixel corresponds to one coordinate. When the image captured by the camera 200 includes a ball, the position of the ball can be specified by coordinates.

次に、球速の計測段階で行うマスク処理などについて、説明する。
図８は、第２の実施の形態のマスク処理などの具体例を示す図である。取得部１３０は、カメラ２００が撮影した画像５１０を取得する。計測部１４０は、線５１０ａと線５１０ｂとを画像５１０に挿入し、計測区間を設定する。計測区間は、準備制御部１２０が準備段階で決定したものである。 Next, the mask processing and the like performed in the ball velocity measurement stage will be described.
FIG. 8 is a diagram showing a specific example of the mask processing and the like according to the second embodiment. The acquisition unit 130 acquires the image 510 captured by the camera 200. The measurement unit 140 inserts the line 510a and the line 510b into the image 510 and sets the measurement section. The measurement section is determined by the preparation control unit 120 at the preparation stage.

画像５１０は、全体エリア５１０ｃと計測エリア５１０ｄを含む。すなわち、全体エリア５１０ｃは、画像５１０のうち計測エリア５１０ｄ以外の領域である。計測部１４０は、球速の計測に関係のない情報が全体エリア５１０ｃに含まれているため、マスク処理を実行する。例えば、球速の計測に関係のない情報とは、観客や風景などである。計測部１４０は、例えば、輝度の濃淡、色調の調整を行い、全体エリア５１０ｃをマスクする。図８の上図は、画像５１０の全体エリア５１０ｃにマスク処理を実行した後の状態を示している。 The image 510 includes an entire area 510c and a measurement area 510d. That is, the entire area 510c is an area other than the measurement area 510d in the image 510. The measurement unit 140 executes the mask process because the entire area 510c contains information that is not related to the measurement of the ball speed. For example, the information unrelated to the measurement of the ball speed is the audience or the scenery. The measuring unit 140, for example, adjusts the shade of brightness and the color tone, and masks the entire area 510c. The upper diagram of FIG. 8 shows a state after the mask processing is executed on the entire area 510c of the image 510.

計測エリア５１０ｄのうち計測区間内には、広告などが存在する。計測部１４０は、計測区間内に存在するボールが広告などと重なった場合、ボールの正確な位置を特定しにくくなる。そこで、計測部１４０は、計測エリア５１０ｄのうち、ボール５１０ｅ以外の領域をマスクする。例えば、計測部１４０は、物体認識技術を用いて、計測エリア５１０ｄからボール５１０ｅを検出する。例えば、物体認識技術は、特定物体認識技術である。物体認識技術は、一般物体認識技術でもよい。計測部１４０は、ボール５１０ｅを除き、計測エリア５１０ｄにマスク処理を実行する。例えば、計測部１４０は、ルミナンスキーを用いて、計測エリア５１０ｄにマスク処理を実行する。計測部１４０は、計測エリア５１０ｄのマスク色を全体エリア５１０ｃのマスク色よりも濃くしてもよい。計測部１４０は、ボール５１０ｅの色調、輪郭を強調する。例えば、計測部１４０は、ボール５１０ｅの白色を明確にする。図８の下図は、ボール５１０ｅを除き、計測エリア５１０ｄにマスク処理を実行した後の状態を示している。このように、計測部１４０は、計測エリア５１０ｄに対してマスク処理を実行することで、ボールの正確な位置を特定できる。 An advertisement or the like exists in the measurement section of the measurement area 510d. When the ball existing in the measurement section overlaps with an advertisement or the like, the measurement unit 140 is difficult to specify the exact position of the ball. Therefore, the measurement unit 140 masks the area other than the ball 510e in the measurement area 510d. For example, the measurement unit 140 detects the ball 510e from the measurement area 510d by using the object recognition technology. For example, the object recognition technology is a specific object recognition technology. The object recognition technology may be a general object recognition technology. The measuring unit 140 performs masking on the measurement area 510d except for the ball 510e. For example, the measuring unit 140 uses the luminance key to perform the mask processing on the measurement area 510d. The measurement unit 140 may make the mask color of the measurement area 510d darker than the mask color of the entire area 510c. The measuring unit 140 emphasizes the color tone and contour of the ball 510e. For example, the measurement unit 140 makes the white of the ball 510e clear. The lower diagram of FIG. 8 illustrates a state after the masking process is performed on the measurement area 510d except for the ball 510e. In this way, the measurement unit 140 can specify the accurate position of the ball by performing the masking process on the measurement area 510d.

次に、移動距離について、具体例を用いて説明する。なお、移動距離を分かりやすくするために、具体例で示す画像には、上記の全体エリアおよび計測エリアに対するマスクを除去している。すなわち、実際には、具体例で示す画像の全体エリアおよび計測エリア（ボールを除く）は、マスクされている。 Next, the moving distance will be described using a specific example. In addition, in order to make the moving distance easy to understand, the above-described masks for the entire area and the measurement area are removed from the image shown in the specific example. That is, actually, the entire area and the measurement area (excluding the ball) of the image shown in the specific example are masked.

図９は、第２の実施の形態の移動距離を説明するための図（その１）である。取得部１３０は、カメラ２００が撮影した画像６００を取得する。図９（Ａ）の画像６００は、投球前の状態を示している。 FIG. 9 is a diagram (No. 1) for explaining the moving distance according to the second embodiment. The acquisition unit 130 acquires the image 600 captured by the camera 200. The image 600 of FIG. 9A shows the state before the pitch.

取得部１３０は、カメラ２００が撮影した画像６０１を取得する。計測部１４０は、画像６０１に計測区間を設定する。計測部１４０は、物体認識技術を用いて、ボールを検出する。計測部１４０は、計測区間内にボールが存在することを検出する。図９（Ｂ）は、画像６０１の計測区間内にボールが存在する状態を示している。また、図９（Ｂ）は、ボールのＸ座標が位置６０１ａであることを示す。 The acquisition unit 130 acquires the image 601 captured by the camera 200. The measurement unit 140 sets a measurement section in the image 601. The measuring unit 140 detects a ball by using an object recognition technique. The measuring unit 140 detects that the ball exists in the measurement section. FIG. 9B shows a state where the ball exists in the measurement section of the image 601. Further, FIG. 9B shows that the X coordinate of the ball is the position 601a.

計測部１４０は、サンプリングを開始する。なお、具体例では、サンプリングとしてカメラ２００から画像を５枚取得するものとする。また、計測区間内にボールが存在することを検出した画像６０１をサンプリングの１枚目とする。 The measuring unit 140 starts sampling. In the specific example, it is assumed that five images are acquired from the camera 200 as sampling. Further, the image 601 in which the presence of the ball is detected in the measurement section is set as the first sampling image.

図１０は、第２の実施の形態の移動距離を説明するための図（その２）である。図１０（Ａ）は、サンプリングの２枚目の画像６０２を示す。また、図１０（Ａ）は、ボールのＸ座標が位置６０２ａであることを示す。図１０（Ｂ）は、サンプリングの５枚目の画像６０３を示す。また、図１０（Ｂ）は、ボールのＸ座標が位置６０３ａであることを示す。 FIG. 10 is a diagram (No. 2) for explaining the moving distance according to the second embodiment. FIG. 10A shows the second sampled image 602. Further, FIG. 10A shows that the X coordinate of the ball is the position 602a. FIG. 10B shows the fifth sampled image 603. Further, FIG. 10B shows that the X coordinate of the ball is the position 603a.

図１１は、第２の実施の形態の移動距離を説明するための図（その３）である。図１１は、サンプリングの５枚目の画像６０３にサンプリングの１枚目のボールを含めた画像６０４を示している。 FIG. 11 is a diagram (No. 3) for explaining the moving distance according to the second embodiment. FIG. 11 shows an image 604 in which the first sampling ball is included in the fifth sampling image 603.

計測部１４０は、サンプリングの１枚目のボールのＸ座標を示す位置６０１ａとサンプリングの５枚目のボールのＸ座標を示す位置６０３ａとの差分と、１座標（１画素）あたりの長さとにより移動距離を算出する。 The measuring unit 140 determines the difference between the position 601a indicating the X coordinate of the first sampling ball and the position 603a indicating the X coordinate of the fifth sampling ball and the length per coordinate (one pixel). Calculate the distance traveled.

なお、図１１は、移動距離を説明するために、サンプリングの１枚目のボールを画像６０３に含めた画像６０４を示した。しかし、実際には、サンプリングの１枚目のボールを画像６０３に含めなくてよい。 Note that FIG. 11 shows an image 604 in which the first ball for sampling is included in the image 603 in order to explain the moving distance. However, in practice, the first ball of sampling need not be included in the image 603.

次に、制御装置１００とカメラ２００とスコアボード３００との間で行われる主な処理を、シーケンス図を用いて説明する。
図１２は、第２の実施の形態の球速計測システムで実行される処理の例を示すシーケンス図である。以下、図１２に示す処理をステップ番号に沿って説明する。 Next, main processing performed among the control device 100, the camera 200, and the scoreboard 300 will be described using a sequence diagram.
FIG. 12 is a sequence diagram showing an example of processing executed by the ball speed measuring system according to the second embodiment. Hereinafter, the process illustrated in FIG. 12 will be described in order of step number.

（ＳＴ１０１）カメラ２００は、撮影した画像を制御装置１００に送信する。
（ＳＴ１０２）制御装置１００は、画像を取得する。制御装置１００は、画像に計測区間を設定する。制御装置１００は、画像にマスク処理を行う。制御装置１００は、計測区間内にボールが存在していることを検出する。 (ST101) The camera 200 transmits the captured image to the control device 100.
(ST102) The control device 100 acquires an image. The control device 100 sets a measurement section in the image. The control device 100 performs mask processing on the image. The control device 100 detects that the ball exists in the measurement section.

（ＳＴ１０３）制御装置１００は、サンプリングを開始する。
（ＳＴ１０４）カメラ２００は、撮影した画像を制御装置１００に送信する。
（ＳＴ１０５）制御装置１００は、所定数の画像を取得した場合、サンプリングを終了する。また、制御装置１００は、所定数の画像に計測区間を設定する。さらに、制御装置１００は、所定数の画像にマスク処理を行う。 (ST103) The control device 100 starts sampling.
(ST104) The camera 200 transmits the captured image to the control device 100.
(ST105) The control device 100 ends sampling when a predetermined number of images are acquired. Further, the control device 100 sets the measurement section in a predetermined number of images. Further, the control device 100 performs mask processing on a predetermined number of images.

（ＳＴ１０６）制御装置１００は、所定数の画像に基づいて移動距離を算出する。制御装置１００は、球速テーブル１１１を参照し、移動距離に対応する球速を特定する。
（ＳＴ１０７）制御装置１００は、球速の表示をスコアボード３００に指示する。 (ST106) The control device 100 calculates the movement distance based on a predetermined number of images. The control device 100 refers to the ball speed table 111 to identify the ball speed corresponding to the moving distance.
(ST107) The control device 100 instructs the scoreboard 300 to display the ball speed.

（ＳＴ１０８）スコアボード３００は、球速を表示する。
次に、制御装置１００が実行する処理について、フローチャートを用いて説明する。
図１３は、第２の実施の形態の準備段階処理の例を示すフローチャートである。以下、図１３に示す処理をステップ番号に沿って説明する。 (ST108) The scoreboard 300 displays the ball speed.
Next, the processing executed by the control device 100 will be described using a flowchart.
FIG. 13 is a flowchart showing an example of the preparation stage process of the second embodiment. In the following, the process illustrated in FIG. 13 will be described in order of step number.

（Ｓ１１）準備制御部１２０は、ユーザの操作により計測区間を決定する。
（Ｓ１２）準備制御部１２０は、実際の距離に対する計測区間の倍率を算出する。
（Ｓ１３）準備制御部１２０は、ボールに関する情報を記憶部１１０に格納する。例えば、準備制御部１２０は、ボールの色、球体であること、算出した倍率に基づくボールの大きさを記憶部１１０に格納する。 (S11) The preparation control unit 120 determines a measurement section by a user operation.
(S12) The preparation control unit 120 calculates the magnification of the measurement section with respect to the actual distance.
(S13) The preparation control unit 120 stores information about the ball in the storage unit 110. For example, the preparation control unit 120 stores in the storage unit 110 the color of the ball, the fact that it is a sphere, and the size of the ball based on the calculated magnification.

なお、計測部１４０は、カメラ２００から取得した画像内にボールが存在するか否かを判定する際に特定物体認識技術を用いる場合、記憶部１１０に格納したボールに関する情報を用いる。 Note that the measuring unit 140 uses the information about the ball stored in the storage unit 110 when the specific object recognition technique is used when determining whether or not the ball exists in the image acquired from the camera 200.

（Ｓ１４）準備制御部１２０は、算出した倍率を用いて、球速テーブル１１１を作成する。すなわち、準備制御部１２０は、図７で説明したように、算出した倍率を用いて、球速テーブル１１１を作成する。準備制御部１２０は、球速テーブル１１１を記憶部１１０に格納する。 (S14) The preparation control unit 120 creates the ball speed table 111 using the calculated magnification. That is, the preparation control unit 120 creates the ball speed table 111 using the calculated magnification, as described in FIG. 7. The preparation control unit 120 stores the ball speed table 111 in the storage unit 110.

図１４は、第２の実施の形態の計測処理の例を示すフローチャートである。以下、図１４に示す処理をステップ番号に沿って説明する。
（Ｓ２１）取得部１３０は、カメラ２００が撮影した画像を取得する。 FIG. 14 is a flowchart showing an example of the measurement process of the second embodiment. Hereinafter, the process illustrated in FIG. 14 will be described in order of step number.
(S21) The acquisition unit 130 acquires an image captured by the camera 200.

（Ｓ２２）計測部１４０は、画像に計測区間を設定する。
（Ｓ２３）計測部１４０は、画像の全体エリアをマスクする。
（Ｓ２４）計測部１４０は、物体認識技術を用いて、計測エリアにボールが存在するか否かを検索する。計測部１４０は、ボールを検索できた場合、画像の計測エリアのうち、ボールを除いてマスクする。また、計測部１４０は、ボールを検索できなかった場合、画像の計測エリアをマスクする。 (S22) The measurement unit 140 sets a measurement section in the image.
(S23) The measuring unit 140 masks the entire area of the image.
(S24) The measurement unit 140 uses the object recognition technique to search whether or not the ball exists in the measurement area. When the ball can be searched, the measuring unit 140 masks the ball in the measurement area of the image excluding the ball. In addition, the measurement unit 140 masks the measurement area of the image when the ball cannot be searched.

（Ｓ２５）計測部１４０は、ステップＳ２４でボールを検索できた場合、ボールの色調、輪郭を強調する。また、計測部１４０は、ステップＳ２４でボールを検索できなかった場合、ステップＳ２５をスキップする。 (S25) When the ball can be searched in step S24, the measuring unit 140 emphasizes the color tone and contour of the ball. If the ball cannot be searched in step S24, the measuring unit 140 skips step S25.

（Ｓ２６）計測部１４０は、計測区間内にボールが存在するか否かを判定する。ボールが存在しない場合（Ｓ２６のＮｏ）、計測部１４０は、処理を終了する。ボールが存在する場合（Ｓ２６のＹｅｓ）、計測部１４０は、サンプリングを開始する。そして、計測部１４０は、処理をステップＳ２７に進める。 (S26) The measurement unit 140 determines whether or not the ball exists within the measurement section. When there is no ball (No in S26), the measuring unit 140 ends the process. When the ball exists (Yes in S26), the measuring unit 140 starts sampling. And the measurement part 140 advances a process to step S27.

（Ｓ２７）計測部１４０は、カメラ２００から撮影時刻の異なる所定数の画像を取得したか否かを判定する。例えば、所定数は、５である。なお、計測区間内にボールが存在すると最初に判定した画像を１とする。すなわち、所定数が５の場合、計測部１４０は、カメラ２００から撮影時刻の異なる４つの画像を取得する。 (S27) The measuring unit 140 determines whether or not a predetermined number of images with different shooting times have been acquired from the camera 200. For example, the predetermined number is 5. It should be noted that the image that is first determined to have a ball in the measurement section is 1. That is, when the predetermined number is 5, the measurement unit 140 acquires from the camera 200 four images at different shooting times.

所定数の画像を取得した場合（Ｓ２７のＹｅｓ）、計測部１４０は、処理をステップＳ２８に進める。所定数の画像を取得していない場合（Ｓ２７のＮｏ）、計測部１４０は、処理をステップＳ２１に進める。 When the predetermined number of images have been acquired (Yes in S27), the measuring unit 140 advances the process to step S28. When the predetermined number of images have not been acquired (No in S27), the measuring unit 140 advances the process to step S21.

（Ｓ２８）計測部１４０は、計測区間内にボールが存在すると最初に判定した画像内のボールのＸ座標（以下、第１の座標）を特定する。計測部１４０は、所定数の画像のうちカメラ２００が最後に撮影した画像内のボールのＸ座標（以下、第２の座標）を特定する。計測部１４０は、第１の座標と第２の座標との差分と、１座標あたりの長さとにより移動距離を算出する。 (S28) The measurement unit 140 identifies the X coordinate (hereinafter, first coordinate) of the ball in the image that is initially determined to exist in the measurement section. The measuring unit 140 identifies the X coordinate (hereinafter, second coordinate) of the ball in the image last captured by the camera 200 among the predetermined number of images. The measuring unit 140 calculates the moving distance based on the difference between the first coordinate and the second coordinate and the length per coordinate.

（Ｓ２９）計測部１４０は、球速テーブル１１１を参照し、移動距離に対応する球速を特定する。例えば、計測部１４０は、移動距離が３６９ｃｍの場合、球速テーブル１１１を参照し、球速“１６０ｋｍ／ｈ”を特定する。 (S29) The measuring unit 140 refers to the ball speed table 111 and identifies the ball speed corresponding to the moving distance. For example, when the moving distance is 369 cm, the measuring unit 140 refers to the ball speed table 111 and specifies the ball speed “160 km/h”.

ここで、計測部１４０は、球速を補正してもよい。例えば、計測部１４０は、球速に対して補正値（例えば、−１ｋｍ／ｈ）を適用する。補正値は、試合を行っていない状態（障害物がない状態）で捕手の後にスピードガンを設置し、投手が投げたボールをスピードガンで計測した球速に基づいて決定される。例えば、計測部１４０は、ステップＳ２９で特定した球速が“１６０ｋｍ／ｈ”、補正値が“−１ｋｍ／ｈ”の場合、球速を“１５９ｋｍ／ｈ”とする。 Here, the measuring unit 140 may correct the ball speed. For example, the measuring unit 140 applies a correction value (for example, -1 km/h) to the ball speed. The correction value is determined based on the ball speed measured by the speed gun with a speed gun installed by a pitcher after the catcher in a state where no match is played (no obstacle is present). For example, when the ball speed identified in step S29 is "160 km/h" and the correction value is "-1 km/h", the measuring unit 140 sets the ball speed to "159 km/h".

（Ｓ３０）表示指示部１５０は、球速の表示をスコアボード３００に指示する。これにより、スコアボード３００は、球速を表示できる。
また、表示指示部１５０は、マスク処理がされている所定数の画像をディスプレイ１１に表示させてもよい。 (S30) The display instruction unit 150 instructs the scoreboard 300 to display the ball speed. Accordingly, the scoreboard 300 can display the ball speed.
The display instruction unit 150 may also cause the display 11 to display a predetermined number of masked images.

第２の実施の形態によれば、球速計測システムは、左打者または右打者が打席に立ったとしても球速の計測に影響しない。また、球速計測システムは、様々な電波による影響が球速の計測に影響しない。そのため、球速計測システムは、適当な球速を計測できる。 According to the second embodiment, the ball speed measuring system does not affect the ball speed measurement even if the left batter or the right batter stands at the bat. Further, in the ball speed measuring system, the influence of various radio waves does not affect the ball speed measurement. Therefore, the ball speed measuring system can measure an appropriate ball speed.

［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態を説明する。前述の第２の実施の形態との相違する事項を主に説明し、共通する事項の説明を省略する。 [Third Embodiment]
Next, a third embodiment will be described. Items that differ from the above-described second embodiment will be mainly described, and descriptions of common items will be omitted.

第３の実施の形態では、２つのカメラが野球場に設置される。制御装置１００は、２つのカメラが撮影した画像に基づいて球速を決定する。
図１５は、第３の実施の形態の球速計測システムを示す図（その１）である。野球場には、制御室１０、カメラ２００，２００ａ、スコアボード３００、バックネット４００が設置される。カメラ２００，２００ａは、投手が投げた野球ボールを撮影する。例えば、カメラ２００，２００ａは、ハイスピードカメラである。また、カメラ２００は、１塁側に設置される。カメラ２００ａは、３塁側に設置される。 In the third embodiment, two cameras are installed in a baseball field. The control device 100 determines the ball speed based on the images captured by the two cameras.
FIG. 15 is a view (No. 1) showing the ball speed measuring system according to the third embodiment. A control room 10, cameras 200 and 200a, a scoreboard 300, and a back net 400 are installed in the baseball field. The cameras 200 and 200a capture the baseball ball thrown by the pitcher. For example, the cameras 200 and 200a are high speed cameras. Further, the camera 200 is installed on the first base side. The camera 200a is installed on the third base side.

図１６は、第３の実施の形態の球速計測システムを示す図（その２）である。球速計測システムは、制御装置１００、カメラ２００，２００ａ、スコアボード３００を含む。制御装置１００、カメラ２００，２００ａ、スコアボード３００は、互いにネットワークを介して接続されている。また、制御装置１００は、カメラ２００ａと通信するための通信インタフェースを有する。 FIG. 16: is a figure (the 2) which shows the ball speed measuring system of 3rd Embodiment. The ball speed measuring system includes a control device 100, cameras 200 and 200a, and a scoreboard 300. The control device 100, the cameras 200 and 200a, and the scoreboard 300 are connected to each other via a network. Further, the control device 100 has a communication interface for communicating with the camera 200a.

制御装置１００は、野球を行う投手および捕手をカメラ２００，２００ａが撮影した画像を取得する。制御装置１００は、取得した画像を基に球速を決定する。制御装置１００は、球速をスコアボード３００に表示させる。 The control device 100 acquires images captured by the cameras 200 and 200a that perform baseball pitchers and catchers. The control device 100 determines the ball speed based on the acquired image. The control device 100 displays the ball speed on the scoreboard 300.

また、制御装置１００は、ディスプレイ１１，１１ａと接続する。ディスプレイ１１は、カメラ２００が撮影した画像を表示することができる。ディスプレイ１１ａは、カメラ２００ａが撮影した画像を表示することができる。 Further, the control device 100 is connected to the displays 11 and 11a. The display 11 can display an image captured by the camera 200. The display 11a can display an image captured by the camera 200a.

次に、制御装置１００とカメラ２００,２００ａとスコアボード３００との間で行われる主な処理を、シーケンス図を用いて説明する。
図１７は、第３の実施の形態の球速計測システムで実行される処理の例を示すシーケンス図である。以下、図１７に示す処理をステップ番号に沿って説明する。 Next, main processing performed among the control device 100, the cameras 200 and 200a, and the scoreboard 300 will be described using a sequence diagram.
FIG. 17 is a sequence diagram showing an example of processing executed by the ball velocity measuring system according to the third embodiment. Hereinafter, the process illustrated in FIG. 17 will be described in order of step number.

（ＳＴ１１１）カメラ２００は、撮影した画像を制御装置１００に送信する。
（ＳＴ１１２）カメラ２００ａは、撮影した画像を制御装置１００に送信する。
（ＳＴ１１３）制御装置１００は、カメラ２００，２００ａから画像を取得する。制御装置１００は、カメラ２００，２００ａから取得した画像に計測区間を設定する。なお、カメラ２００，２００ａから取得した画像に設定する計測区間の長さおよび設定する位置は、同じである。制御装置１００は、計測区間内にボールが存在していることを検出する。 (ST111) The camera 200 transmits the captured image to the control device 100.
(ST112) The camera 200a transmits the captured image to the control device 100.
(ST113) The control device 100 acquires images from the cameras 200 and 200a. The control device 100 sets the measurement section in the images acquired from the cameras 200 and 200a. The lengths and positions of the measurement sections set in the images acquired from the cameras 200 and 200a are the same. The control device 100 detects that the ball exists in the measurement section.

（ＳＴ１１４）制御装置１００は、サンプリングを開始する。
（ＳＴ１１５）カメラ２００は、撮影した画像を制御装置１００に送信する。
（ＳＴ１１６）カメラ２００ａは、撮影した画像を制御装置１００に送信する。 (ST114) The control device 100 starts sampling.
(ST115) The camera 200 transmits the captured image to the control device 100.
(ST116) The camera 200a transmits the captured image to the control device 100.

（ＳＴ１１７）制御装置１００は、カメラ２００，２００ａそれぞれから所定数の画像を取得した場合、サンプリングを終了する。
（ＳＴ１１８）制御装置１００は、カメラ２００から取得した所定数の画像に基づいて移動距離を算出する。制御装置１００は、球速テーブル１１１を参照し、移動距離に対応する球速を特定する。また、制御装置１００は、カメラ２００ａから取得した所定数の画像に基づいて移動距離を算出する。制御装置１００は、球速テーブル１１１を参照し、移動距離に対応する球速を特定する。制御装置１００は、それぞれ特定した球速に基づいて球速を決定する。球速の決定については、後で説明する。 (ST117) The control device 100 ends sampling when a predetermined number of images are acquired from each of the cameras 200 and 200a.
(ST118) The control device 100 calculates the movement distance based on the predetermined number of images acquired from the camera 200. The control device 100 refers to the ball speed table 111 to identify the ball speed corresponding to the moving distance. Further, the control device 100 calculates the movement distance based on the predetermined number of images acquired from the camera 200a. The control device 100 refers to the ball speed table 111 to identify the ball speed corresponding to the moving distance. The control device 100 determines the ball speed based on the specified ball speed. The determination of the ball speed will be described later.

（ＳＴ１１９）制御装置１００は、球速の表示をスコアボード３００に指示する。
（ＳＴ１２０）スコアボード３００は、球速を表示する。
図１８は、第３の実施の形態の計測処理の例を示すフローチャート（その１）である。以下、図１８に示す処理をステップ番号に沿って説明する。なお、図１８では、ステップＳ３１〜Ｓ３７の処理をカメラ２００から取得する画像に対する処理について説明するが、カメラ２００ａから取得する画像に対する処理についても同様である。 (ST119) The control device 100 instructs the scoreboard 300 to display the ball speed.
(ST120) The scoreboard 300 displays the ball speed.
FIG. 18 is a flowchart (part 1) showing an example of the measurement process of the third embodiment. Hereinafter, the process illustrated in FIG. 18 will be described in order of step number. Note that, although FIG. 18 illustrates the processing of steps S31 to S37 for an image acquired from the camera 200, the same applies to the processing for an image acquired from the camera 200a.

（Ｓ３１）取得部１３０は、カメラ２００（カメラ２００ａ）が撮影した画像を取得する。
（Ｓ３２）計測部１４０は、カメラ２００（カメラ２００ａ）が撮影した画像に計測区間を設定する。 (S31) The acquisition unit 130 acquires an image captured by the camera 200 (camera 200a).
(S32) The measurement unit 140 sets the measurement section in the image captured by the camera 200 (camera 200a).

（Ｓ３３）計測部１４０は、カメラ２００（カメラ２００ａ）が撮影した画像の全体エリアをマスクする。
（Ｓ３４）計測部１４０は、物体認識技術を用いて、カメラ２００（カメラ２００ａ）が撮影した画像の計測エリアにボールが存在するか否かを検索する。計測部１４０は、ボールを検索できた場合、画像の計測エリアのうち、ボールを除いてマスクする。また、計測部１４０は、ボールを検索できなかった場合、画像の計測エリアをマスクする。 (S33) The measurement unit 140 masks the entire area of the image captured by the camera 200 (camera 200a).
(S34) The measurement unit 140 uses the object recognition technique to search whether the ball exists in the measurement area of the image captured by the camera 200 (camera 200a). When the ball can be searched, the measuring unit 140 masks the ball in the measurement area of the image excluding the ball. In addition, the measurement unit 140 masks the measurement area of the image when the ball cannot be searched.

（Ｓ３５）計測部１４０は、ステップＳ３４でボールを検索できた場合、ボールの色調、輪郭を強調する。また、計測部１４０は、ステップＳ３４で計測エリアにボールを検索できなかった場合、ステップＳ３５をスキップする。 (S35) When the ball can be searched in step S34, the measuring unit 140 emphasizes the color tone and contour of the ball. In addition, the measuring unit 140 skips step S35 when the ball cannot be searched for in the measuring area in step S34.

（Ｓ３６）計測部１４０は、計測区間内にボールが存在するか否かを判定する。ボールが存在しない場合（Ｓ３６のＮｏ）、計測部１４０は、処理を終了する。ボールが存在する場合（Ｓ３６のＹｅｓ）、計測部１４０は、サンプリングを開始する。そして、計測部１４０は、処理をステップＳ３７に進める。 (S36) The measurement unit 140 determines whether or not the ball exists within the measurement section. When there is no ball (No in S36), the measuring unit 140 ends the process. When the ball exists (Yes in S36), the measuring unit 140 starts sampling. Then, the measuring unit 140 advances the process to step S37.

（Ｓ３７）計測部１４０は、カメラ２００（カメラ２００ａ）から所定数の画像を取得したか否かを判定する。例えば、所定数は、５である。なお、計測区間内にボールが存在すると最初に判定した画像を１とする。所定数の画像を取得した場合（Ｓ３７のＹｅｓ）、計測部１４０は、処理をステップＳ３８に進める。所定数の画像を取得していない場合（Ｓ３７のＮｏ）、計測部１４０は、処理をステップＳ３１に進める。 (S37) The measurement unit 140 determines whether or not a predetermined number of images have been acquired from the camera 200 (camera 200a). For example, the predetermined number is 5. It should be noted that the image that is first determined to have a ball in the measurement section is 1. When the predetermined number of images have been acquired (Yes in S37), the measuring unit 140 advances the process to step S38. When the predetermined number of images have not been acquired (No in S37), the measuring unit 140 advances the process to step S31.

（Ｓ３８）計測部１４０は、カメラ２００およびカメラ２００ａから所定数の画像を取得したか否かを判定する。各カメラから所定数の画像を取得した場合（Ｓ３８のＹｅｓ）、計測部１４０は、処理をステップＳ４１に進める。各カメラから所定数の画像を取得していない場合（Ｓ３８のＮｏ）、計測部１４０は、処理をステップＳ３１に進める。 (S38) The measurement unit 140 determines whether or not a predetermined number of images have been acquired from the camera 200 and the camera 200a. When the predetermined number of images are acquired from each camera (Yes in S38), the measurement unit 140 advances the process to step S41. When the predetermined number of images have not been acquired from each camera (No in S38), the measurement unit 140 advances the process to step S31.

図１９は、第３の実施の形態の計測処理の例を示すフローチャート（その２）である。以下、図１９に示す処理をステップ番号に沿って説明する。
（Ｓ４１）計測部１４０は、カメラ２００から取得した所定数の画像のうち計測区間内にボールが存在すると最初に判定した画像内のボールのＸ座標（以下、第３の座標）を特定する。計測部１４０は、カメラ２００から取得した所定数の画像のうちカメラ２００が最後に撮影した画像内のボールのＸ座標（以下、第４の座標）を特定する。計測部１４０は、第３の座標と第４の座標との差分と、１座標あたりの長さとにより移動距離を算出する。 FIG. 19 is a flowchart (No. 2) showing an example of the measurement processing according to the third embodiment. Hereinafter, the process illustrated in FIG. 19 will be described in order of step number.
(S41) The measurement unit 140 specifies the X coordinate (hereinafter, third coordinate) of the ball in the image that is first determined to exist in the measurement section among the predetermined number of images acquired from the camera 200. The measuring unit 140 identifies the X coordinate (hereinafter, fourth coordinate) of the ball in the image last captured by the camera 200 among the predetermined number of images acquired from the camera 200. The measurement unit 140 calculates the movement distance based on the difference between the third coordinate and the fourth coordinate and the length per coordinate.

計測部１４０は、カメラ２００ａから取得した所定数の画像のうち計測区間内にボールが存在すると最初に判定した画像内のボールのＸ座標（以下、第５の座標）を特定する。計測部１４０は、カメラ２００ａから取得した所定数の画像のうちカメラ２００ａが最後に撮影した画像内のボールのＸ座標（以下、第６の座標）を特定する。計測部１４０は、第５の座標と第６の座標との差分と、１座標あたりの長さとにより移動距離を算出する。 The measuring unit 140 identifies the X coordinate (hereinafter, fifth coordinate) of the ball in the image that is first determined to exist in the measurement section among the predetermined number of images acquired from the camera 200a. The measuring unit 140 identifies the X coordinate (hereinafter, sixth coordinate) of the ball in the image last captured by the camera 200a among the predetermined number of images acquired from the camera 200a. The measuring unit 140 calculates the movement distance based on the difference between the fifth coordinate and the sixth coordinate and the length per coordinate.

（Ｓ４２）計測部１４０は、球速テーブル１１１を参照し、カメラ２００から取得した所定数の画像に基づいて算出した移動距離に対応する球速を特定する。例えば、計測部１４０は、移動距離が３６９ｃｍの場合、球速テーブル１１１を参照し、球速“１６０ｋｍ／ｈ”を特定する。 (S42) The measurement unit 140 refers to the ball speed table 111 and specifies the ball speed corresponding to the moving distance calculated based on the predetermined number of images acquired from the camera 200. For example, when the moving distance is 369 cm, the measuring unit 140 refers to the ball speed table 111 and specifies the ball speed “160 km/h”.

計測部１４０は、球速テーブル１１１を参照し、カメラ２００ａから取得した所定数の画像に基づいて算出した移動距離に対応する球速を特定する。例えば、計測部１４０は、移動距離が３７１ｃｍの場合、球速テーブル１１１を参照し、球速“１６１ｋｍ／ｈ”を特定する。 The measuring unit 140 refers to the ball speed table 111 and identifies the ball speed corresponding to the moving distance calculated based on the predetermined number of images acquired from the camera 200a. For example, when the moving distance is 371 cm, the measuring unit 140 refers to the ball speed table 111 and specifies the ball speed “161 km/h”.

ここで、計測部１４０は、球速を補正してもよい。計測部１４０は、球速に対して補正値（例えば、−１ｋｍ／ｈ）を適用する。例えば、計測部１４０は、カメラ２００から取得した所定数の画像に基づいて特定した球速が“１６０ｋｍ／ｈ”、補正値が“−１ｋｍ／ｈ”の場合、球速を“１５９ｋｍ／ｈ”とする。計測部１４０は、カメラ２００ａから取得した所定数の画像に基づいて特定した球速が“１６１ｋｍ／ｈ”、補正値が“−１ｋｍ／ｈ”の場合、球速を“１６０ｋｍ／ｈ”とする。 Here, the measuring unit 140 may correct the ball speed. The measuring unit 140 applies a correction value (for example, -1 km/h) to the ball speed. For example, when the ball speed identified based on the predetermined number of images acquired from the camera 200 is “160 km/h” and the correction value is “−1 km/h”, the measuring unit 140 sets the ball speed to “159 km/h”. .. When the ball speed specified based on the predetermined number of images acquired from the camera 200a is "161 km/h" and the correction value is "-1 km/h", the measuring unit 140 sets the ball speed to "160 km/h".

（Ｓ４３）計測部１４０は、それぞれの球速を基に平均値を算出する。計測部１４０は、平均値を球速と決定する。例えば、計測部１４０は、カメラ２００から取得した所定数の画像に基づいて特定した球速“１６０ｋｍ／ｈ”と、カメラ２００ａから取得した所定数の画像に基づいて特定した球速“１６１ｋｍ／ｈ”とを基に平均値を算出する。計測部１４０は、平均値を四捨五入して、球速“１６１ｋｍ／ｈ”を算出する。計測部１４０は、算出した値である“１６１ｋｍ／ｈ”を球速に決定する。 (S43) The measuring unit 140 calculates an average value based on each ball speed. Measuring unit 140 determines the average value as the ball speed. For example, the measuring unit 140 determines the ball speed “160 km/h” specified based on the predetermined number of images acquired from the camera 200 and the ball speed “161 km/h” specified based on the predetermined number of images acquired from the camera 200 a. The average value is calculated based on The measuring unit 140 rounds off the average value to calculate the ball speed “161 km/h”. The measuring unit 140 determines the calculated value “161 km/h” as the ball speed.

なお、球速を補正している場合、計測部１４０は、それぞれの補正した球速を基に平均値を算出する。計測部１４０は、平均値を球速と決定する。
（Ｓ４４）表示指示部１５０は、決定した球速の表示をスコアボード３００に指示する。これにより、スコアボード３００は、球速を表示できる。 In addition, when the ball speed is corrected, the measuring unit 140 calculates an average value based on the corrected ball speeds. Measuring unit 140 determines the average value as the ball speed.
(S44) The display instruction unit 150 instructs the scoreboard 300 to display the determined ball speed. Accordingly, the scoreboard 300 can display the ball speed.

また、表示指示部１５０は、カメラ２００から取得した所定数の画像（マスク処理後）をディスプレイ１１に表示させてもよい。表示指示部１５０は、カメラ２００ａから取得した所定数の画像（マスク処理後）をディスプレイ１１ａに表示させてもよい。 Further, the display instruction unit 150 may display a predetermined number of images (after mask processing) acquired from the camera 200 on the display 11. The display instruction unit 150 may display a predetermined number of images (after mask processing) acquired from the camera 200a on the display 11a.

カメラ２００が撮影した所定数の画像に基づいて球速を決定するよりもカメラ２００，２００ａそれぞれが撮影した所定数の画像に基づいて球速を決定した方が、球速の精度が上がる。よって、第３の実施の形態によれば、球速計測システムは、カメラ２００，２００ａそれぞれが撮影した所定数の画像に基づいて球速を決定することで球速の精度を上げることができる。 The accuracy of the ball speed is higher when the ball speed is determined based on the predetermined number of images captured by the cameras 200 and 200a than when the ball speed is determined based on the predetermined number of images captured by the camera 200. Therefore, according to the third embodiment, the ball speed measurement system can improve the ball speed accuracy by determining the ball speed based on the predetermined number of images captured by the cameras 200 and 200a.

第２，３の実施の形態では、スコアボード３００に球速を表示する場合を例示した。しかし、制御装置１００は、スマートフォンなどの表示装置に球速を表示するように指示してもよい。 In the second and third embodiments, the case where the ball speed is displayed on the scoreboard 300 has been illustrated. However, the control device 100 may instruct the display device such as a smartphone to display the ball speed.

第２，３の実施の形態では、野球を行う投手が投げたボールの球速を計測する場合を例示した。しかし、第２，３の実施の形態は、野球以外のソフトボール、テニス、サッカーなどで使用されるボールの球速を計測する場合に適用することができる。例えば、サッカー選手が蹴ったサッカーボールの球速を計測する場合、カメラ２００などは、２つのサッカーゴールを撮影可能な位置に設置される。 In the second and third embodiments, the case where the ball speed of the ball thrown by the pitcher playing baseball is measured has been illustrated. However, the second and third embodiments can be applied to the case of measuring the ball speed of a ball used in softball other than baseball, tennis, soccer, and the like. For example, when measuring the speed of a soccer ball kicked by a soccer player, the camera 200 and the like are installed at positions where two soccer goals can be photographed.

１ 情報処理装置
２ 撮影装置
３ 競技場
４ 第１の画像
５ａ，５ｂ 線
６，６ａ ボール
７ 第２の画像 1 Information processing device 2 Photographing device 3 Stadium 4 First image 5a, 5b Line 6, 6a Ball 7 Second image

Claims (5)

投手が捕手に向かって投げるボールの球速を計測する球速計測システムにおいて、
前記投手の位置と前記捕手の位置とを結ぶ直線の中間地点から前記直線に対して一塁側および三塁側に向かって直角の方向に所定の距離を置いて相対して前記投手と前記捕手とを撮影可能な位置に設置され、前記投手が投げた前記ボールを含む画像を撮影する第１の撮影装置および第２の撮影装置と、
前記投手が投げた前記ボールを含む撮影時刻が異なる第１の所定数の画像を前記第１の撮影装置から取得し、前記第１の撮影装置が撮影した画像に設定した計測区間内において、前記第１の所定数の画像の中で前記第１の撮影装置が最初に撮影した第１の画像内の前記ボールの位置と、前記第１の所定数の画像の中で前記第１の撮影装置が最後に撮影した第２の画像内の前記ボールの位置と、に基づいて第１の移動距離を算出し、算出した前記第１の移動距離と前記第１の撮影装置が前記第１の画像を撮影した撮影時刻から前記第２の画像を撮影した撮影時刻までの第１の撮影時間とに基づいて前記ボールの第１の球速を計測するとともに、
前記投手が投げたボールを含む撮影時刻が異なる第２の所定数の画像を前記第２の撮影装置から取得し、前記第２の撮影装置が撮影した画像に設定した計測区間内において、前記第２の所定数の画像の中で前記第２の撮影装置が最初に撮影した第３の画像内の前記ボールの位置と、前記第２の所定数の画像の中で前記第２の撮影装置が最後に撮影した第４の画像内の前記ボールの位置と、に基づいて第２の移動距離を算出し、算出した前記第２の移動距離と前記第２の撮影装置が前記第３の画像を撮影した撮影時刻から前記第４の画像を撮影した撮影時刻までの第２の撮影時間とに基づいて前記ボールの第２の球速を計測し、
計測した前記第１の球速および前記第２の球速に基づいて前記ボールの球速を決定する情報処理装置と、
を有する球速計測システム。 In ball speed measurement system that pitcher is to measure the ball speed of the ball throw toward the catcher,
From the midpoint of a straight line connecting the position of the pitcher and the position of the catcher, the pitcher and the catcher are opposed to each other with a predetermined distance in the direction perpendicular to the straight line toward the first base side and the third base side. A first image pickup device and a second image pickup device which are installed at a position where images can be taken and which take an image including the ball thrown by the pitcher ;
Oite a first image of a predetermined number of photographing time is different, including the ball which the pitcher throws acquired from the first imaging device, the first imaging device captured measured in a section that is set in the image the position of the ball in the in a first image of a first of said in a predetermined number of images first imaging device is first photographed, said among the first predetermined number of images the the position of the ball in the second image 1 of the image capturing device is the last shot, the calculating a first moving distance based on the calculated wherein the first moving distance first imaging apparatus wherein with measuring a first ball speed of the ball based on the first shooting time from the shooting time of photographing the first image to the photographing time of photographing the second image,
A second predetermined number of images including a ball thrown by the pitcher and having different photographing times are acquired from the second photographing device, and within the measurement section set in the image photographed by the second photographing device, The position of the ball in the third image first captured by the second image capturing device in the second predetermined number of images and the second image capturing device in the second predetermined number of images A second movement distance is calculated based on the position of the ball in the fourth image captured last, and the calculated second movement distance and the second image capturing device display the third image. A second ball speed of the ball is measured based on a second shooting time from a shooting time of shooting to a shooting time of shooting the fourth image,
An information processing device that determines a ball speed of the ball based on the measured first ball speed and the second ball speed ;
Ball speed measuring system having. 前記情報処理装置は、前記第１の撮影装置および前記第２の撮影装置から取得した前記ボールを含む画像に対して、画像内の前記ボール以外の領域をマスクする、
請求項１に記載の球速計測システム。 The information processing device masks an area other than the ball in the image with respect to the image including the ball acquired from the first imaging device and the second imaging device .
The ball speed measuring system according to claim 1. 前記情報処理装置は、移動距離と球速との対応関係を示す球速情報を記憶し、前記球速情報を参照し、算出した移動距離に対応する球速を特定する、
請求項１または２に記載の球速計測システム。 The information processing device stores ball speed information indicating a correspondence relationship between a moving distance and a ball speed, refers to the ball speed information, and specifies a ball speed corresponding to the calculated moving distance,
The ball speed measuring system according to claim 1. 前記情報処理装置は、表示装置に対して、特定した球速の表示を指示する、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の球速計測システム。 The information processing device instructs the display device to display the identified ball speed,
The ball speed measuring system according to any one of claims 1 to 3. コンピュータが、投手が捕手に向かって投げるボールの球速を計測する球速計測方法において、
前記コンピュータが、
前記投手の位置と前記捕手の位置とを結ぶ直線の中間地点から一塁側に向かって直角の方向に所定の距離で前記投手と前記捕手とを撮影可能な位置に設置され、前記投手が投げた前記ボールを含む画像を撮影する第１の撮影装置から、前記投手が投げた前記ボールを含む撮影時刻が異なる第１の所定数の画像を取得し、
前記第１の撮影装置が撮影した画像に設定した計測区間内において、前記第１の所定数の画像の中で前記第１の撮影装置が最初に撮影した第１の画像内の前記ボールの位置と、前記第１の所定数の画像の中で前記第１の撮影装置が最後に撮影した第２の画像内の前記ボールの位置と、に基づいて第１の移動距離を算出し、
算出した前記第１の移動距離と前記第１の撮影装置が前記第１の画像を撮影した撮影時刻から前記第２の画像を撮影した撮影時刻までの第１の撮影時間とに基づいて前記ボールの第１の球速を計測するとともに、
前記直線の前記中間地点から三塁側に向かって直角の方向に前記所定の距離で前記第１の撮影装置と相対して前記投手と前記捕手とを撮影可能な位置に設置され、前記投手が投げた前記ボールを含む画像を撮影する第２の撮影装置から、前記投手が投げた前記ボールを含む撮影時刻が異なる第２の所定数の画像を取得し、
前記第２の撮影装置が撮影した画像に設定した計測区間内において、前記第２の所定数の画像の中で前記第２の撮影装置が最初に撮影した第３の画像内の前記ボールの位置と、前記第２の所定数の画像の中で前記第２の撮影装置が最後に撮影した第４の画像内の前記ボールの位置と、に基づいて第２の移動距離を算出し、
算出した前記第２の移動距離と、前記第２の撮影装置が前記第３の画像を撮影した撮影時刻から前記第４の画像を撮影した撮影時刻までの第２の撮影時間と、に基づいて前記ボールの第２の球速を計測し、
計測した前記第１の球速および前記第２の球速に基づいて前記ボールの球速を決定する、
球速計測方法。 In a ball speed measuring method in which a computer measures the ball speed of a ball thrown by a pitcher toward a catcher,
The computer is
It is installed at a position between the position and Kageka ability positions Ta and the pitcher and the catcher at a predetermined distance in a direction perpendicular toward the first base side from the intermediate point of a straight line connecting the catcher of the pitcher, the pitcher from a first image capturing apparatus for capturing an image including the balls thrown by acquiring a first image of a predetermined number of photographing time it is different, including the ball which the pitcher throws,
Oite the first imaging device within the measurement section set to a captured image, the said in a first image of a first of said in a predetermined number of images first imaging device is first photographed calculating the position of the ball, and the position of the ball within the second image first of said in a predetermined number of images first imaging device has recently captured, the first moving distance based on Then
Wherein the calculated first moving distance first imaging device based on the first shooting time from the shooting time of photographing the first image to the photographing time of photographing the second image balls with measuring a first ball speed of,
The pitcher and the catcher are placed at a position capable of photographing the pitcher and the catcher at a predetermined distance in a direction perpendicular to the third base side from the middle point of the straight line, and the pitcher throws the pitcher. A second predetermined number of images including the ball thrown by the pitcher and having different shooting times are acquired from a second image capturing device that captures an image including the ball,
The position of the ball in the third image first captured by the second image capturing device in the second predetermined number of images within the measurement section set in the image captured by the second image capturing device. And a second moving distance based on the position of the ball in the fourth image captured last by the second image capturing device in the second predetermined number of images,
Based on the calculated second moving distance and a second shooting time from the shooting time when the second shooting device shoots the third image to the shooting time when the fourth image is shot Measuring the second speed of the ball,
Determining the ball speed of the ball based on the measured first ball speed and the second ball speed,
Ball speed measurement method.
JP2017052037A 2017-03-17 2017-03-17 Ball speed measuring system and ball speed measuring method Expired - Fee Related JP6722610B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017052037A JP6722610B2 (en) 2017-03-17 2017-03-17 Ball speed measuring system and ball speed measuring method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017052037A JP6722610B2 (en) 2017-03-17 2017-03-17 Ball speed measuring system and ball speed measuring method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018153373A JP2018153373A (en) 2018-10-04
JP6722610B2 true JP6722610B2 (en) 2020-07-15

Family

ID=63715827

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017052037A Expired - Fee Related JP6722610B2 (en) 2017-03-17 2017-03-17 Ball speed measuring system and ball speed measuring method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6722610B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7239231B1 (en) 2022-08-25 2023-03-14 株式会社ネクストベース Judgment system, judgment method and computer program

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4545576A (en) * 1982-01-15 1985-10-08 Harris Thomas M Baseball-strike indicator and trajectory analyzer and method of using same
JPH1144700A (en) * 1997-07-25 1999-02-16 Sanyo Electric Co Ltd Speed-measuring apparatus, automatic tracking system using the apparatus and display system for estimated arrival position
JP4269908B2 (en) * 2003-11-25 2009-05-27 カシオ計算機株式会社 Electronic camera, electronic camera control program
JP4726844B2 (en) * 2007-03-27 2011-07-20 株式会社コナミデジタルエンタテインメント Program, data collection apparatus, and control method
JP2011205643A (en) * 2011-03-18 2011-10-13 Shinzo Ito Method and system for transmission/reception and representation output of sports television broadcast, method and apparatus for receiving, representing and outputting sports television broadcast, method and apparatus for receiving, recording and transmitting sports television broadcast, method and apparatus for receiving, recording and reproducing sports television broadcast, and method for detecting start and end of play of sports

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018153373A (en) 2018-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Stensland et al. Bagadus: An integrated real-time system for soccer analytics
Halvorsen et al. Bagadus: an integrated system for arena sports analytics: a soccer case study
US8599317B2 (en) Scene recognition methods for virtual insertions
TWI537872B (en) Method for generating three-dimensional information from identifying two-dimensional images.
JP2018509016A (en) System and method for tracking and tagging targets in broadcast
JP2014527879A (en) Method and system for photographing a moving subject with a plurality of cameras and obtaining an actual movement locus of the subject based on the taken image
US20070064975A1 (en) Moving object measuring apparatus, moving object measuring system, and moving object measurement
JP6447515B2 (en) Information processing apparatus, recording medium, and information processing method
JP7076955B2 (en) Methods, systems, and non-temporary computer-readable recording media for correcting the brightness of the ball's image.
CN111866575B (en) Real-time motion video intelligent capturing and feedback method and system
US11615540B2 (en) Methods and systems to track a moving sports object trajectory in 3D using a single camera
JPH06105231A (en) Picture synthesis device
JP6722610B2 (en) Ball speed measuring system and ball speed measuring method
CN110910489B (en) Monocular vision-based intelligent court sports information acquisition system and method
US11856318B2 (en) Methods and systems to automatically record relevant action in a gaming environment
JP6602726B2 (en) Virtual environment generation apparatus, virtual environment generation method, and program
KR101215058B1 (en) Baseball pitching image providing system for broadcasting
US20190164298A1 (en) System and Method for Tracking the Speed of an Object Using Video
US20230100572A1 (en) Methods and systems to track a moving sports object trajectory in 3d using multiple cameras
NO20161098A1 (en) Camera system for filming sports venues
KR20210036537A (en) Method for displaying locus using image accumulation
CN107537149B (en) Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for determining a region of interest for capturing a ball image
EP3836012A1 (en) A device, computer program and method
WO2021056552A1 (en) Video processing method and device
Polceanu et al. Real time tennis match tracking with low cost equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190311

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20191129

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20191210

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200210

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20200210

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20200210

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200407

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200526

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200616

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200622

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6722610

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees