JP6719433B2 - 移動体の制御システムおよび移動体の制御方法 - Google Patents

移動体の制御システムおよび移動体の制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、移動体の制御システムおよび移動体の制御方法に関する。
近年、車両、建設機械、エレベータなどの産業機器では、産業機器を制御する制御システムに不具合が発生した場合の影響が深刻となることがある。そのため、この種の産業機器では、制御システムの一部の機能に不具合が発生した場合、他の機能で代替させることが考えられる。
このように、産業機器の制御システムにおいて、所定の機能を他の機能で代替させることができるようにしたものを、システムの多重化又は冗長化と言う。
このように多重化又は冗長化された制御システムに不具合が発生した場合、産業機器の制御を停止させることなく、所定の切り替え期間内にスムーズに代替機能に移行することが産業機器の安全性と、機能の品質の点から求められている。
特許文献１には、制御システムにおいて、代替機能への切り替えの際、制御の急激な変化を抑える技術が開示されている。
特開２０１７−３３２３６号公報
しかしながら、特許文献１に開示された制御システムでは、産業機器の動作状況や周囲環境により、所定の切り替え期間内にスムーズに代替機能へ切り替えができない場合や、代替機能に切り換えたことにより制御システムの計算機資源（ＣＰＵ処理能力やメモリ容量）が不足した場合に、適切な制御を行えない。
したがって、本発明は、上記の課題に着目してなされたもので、産業機器の制御に用いられる制御システムの制御を適切に行うことを目的とする。
上記課題を解決するため、移動体の動作に用いられる被制御装置と、被制御装置の制御に用いられる複数の制御装置と、複数の制御装置とは異なる運動制御装置と、を有し、複数の制御装置は、被制御装置の制御内容を規定する制御情報を生成し、運動制御装置は、制御情報に基づいて、複数の制御装置の状態を判定する制御情報比較部と、制御情報比較部による判定結果に基づいて、複数の制御装置の制御内容を切り替える制御切替部と、を有し、制御情報比較部は、制御情報と、複数の制御装置による被制御装置の制御条件を規定する複数の制御条件情報と、に基づいて、複数の制御条件情報のうち何れの制御条件情報を適用するかを決定する構成とした。
本発明によれば、産業機器の制御に用いられる制御システムの制御を適切に行うことができる。
実施の形態にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。 制御情報管理装置の構成を示すブロック図である。 判断装置の構成を示すブロック図である。 判断装置の構成を示すブロック図である。 制御条件情報の一例を説明するデータテーブルである。 装置情報の一例を説明するデータテーブルである。 観測情報の一例を説明するデータテーブルである。 制御情報の一例を説明する第１のデータテーブルである。 制御情報の一例を説明する第２のデータテーブルである。 制御情報の一例を説明する第３のデータテーブルである。 切換情報の一例を説明するデータテーブルである。 判断装置における切替処理のフローチャートの一例である。 制御情報管理装置における制御情報受信処理のフローチャートの一例である。 制御情報管理装置における制御条件適用処理のフローチャートの一例である。 制御システムの機能管理を行う際の管理画面の一例を説明する図である。 第２の実施の形態にかかる制御情報管理装置における制御の流れを説明するフローチャートである。 第３の実施の形態にかかる制御システムの構成のブロック図である。
初めに、以下で説明する実施の形態で使用する用語の意味を定義する。
以下の説明において、縮退とは、制御装置（実施の形態では、判断装置２０）において、被制御装置３０を制御するための基本的な機能よりも性能を落としたり、機能を制限して限定的ながら制御を続行すること、又は制御装置の所定の機能が使用できない場合、代替となる他の機能に切り替えること、又はその機能や構成を意味する。
正系とは、所定の被制御装置を、本来の制御装置の基本的な機能に基づいて制御すること、又はその機能、構成、経路を意味する。
副系とは、本来の制御装置の基本的な機能でなく、基本的な機能よりも性能を落としたり、機能を制限した限定的な機能（縮退機能）に基づいて制御すること、又はその機能、構成、経路を意味する。
実装とは、制御装置で所定の機能を実現するための電気回路などのハードウエア、ソフトウェア（組み込みソフトウェア）、プログラム、その他の構成を意味する。
計算機資源とは、制御システム１や、制御システム１を構成する個々の装置（制御情報管理装置１０や判断装置２０など）のＣＰＵ消費量やメモリ容量などを意味する。
また、判断装置２０は、移動体の制御システムの全体的な制御を行う、上位のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、制御情報管理装置１０は、移動体の個々のアクチュエータなどを制御する、下位のＥＣＵである。
以下、本発明の実施の形態にかかる制御システム１を説明する。実施の形態では、制御システム１を、車両などの移動体の制御に用いられる制御システムに適用した場合を例示して説明する。
図１は、実施の形態にかかる制御システム１の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、制御システム１は、制御情報管理装置１０と、判断装置２０と、被制御装置３０とを有している。制御情報管理装置１０は、ネットワーク回線９０等を介して判断装置２０及び被制御装置３０と接続されている。
［制御情報管理装置］
図２は、制御情報管理装置１０の構成を示すブロック図である。
図２に示すように、制御情報管理装置１０は、制御情報入力部１１と、制御情報比較部１２と、制御切替部１３と、制御情報出力部１４と、制御情報データベース１５と、補助制御情報データベース１６とを有する。
また、制御情報管理装置１０には、判断装置２０による被制御装置３０の制御内容を規定する制御条件情報８１が予め設けられている。
ここで、前述した制御条件情報８１を説明する。
図５は、制御条件情報８１の一例を説明するデータテーブルである。
制御条件情報８１は、複数のデータテーブル（実施の形態では、４つのデータテーブル）から構成されている。
図５に示すように、制御条件情報８１は、判断条件名８１１と、機能名８１２と、機能を実現するための実装８１３と、制御（機能）の優先度８１４と、ＣＰＵ消費量８１５と、メモリ消費量８１６と、実行条件８１７と、動作８１８とが関係づけられており、これらがデータテーブル状に形成されている。
実施の形態では、制御条件情報８１は４個のデータテーブル（判断条件名８１１：ＰＦｍ１、ＰＦｍ２、ＰＦｓ１、ＰＦｓ２）から構成されている場合を例示して説明するが、制御条件情報８１を構成するデータテーブルの数は、これに限定されるものではない。データテーブルの数は、１個でも良く、実施の形態のように２個以上の構成でも良い。
判断条件名８１１は、個々の制御条件情報８１（データテーブル）の名称を表すものである。
機能名８１２は、個々の制御条件情報８１（データテーブル）で実行する機能の名称を表すものである。例えば、機能名８１２が「Ｆ」である場合は、「車両を一定速度で直進」させる機能であることを表している。例えば、機能名８１２がその他の名称である場合、「車両をカーブに沿って曲げる」、「同一車線の先行車に対して、車線を変えて追い越す（例えば、図６に示す機能８２２の「Ｇ」）」など、それぞれ車両を運転する際に必要な各機能の名称を表している。
実装８１３は、機能を実現させる実装を表している。実施の形態では、実装８１３が「Ｆｍ１」又は「Ｆｍ２」である場合、「正系の制御により車両を一定速度で直進」するように動作させることを表している。一方、実施の形態では、実装８１３が「Ｆｓ１」又は「Ｆｓ２」である場合、「副系の制御により車両を一定速度で直進」するように動作させることを表している。
優先度８１４は、制御条件情報８１（データテーブル）を実行する優先度を表している。実施の形態では、選択可能な実装８１３が、何れも正系の制御である優先度１の「Ｆｍ１」と、優先度２の「Ｆｍ２」であれば、「Ｆｍ１」を優先して実行することを表している。一方、選択可能な実装８１３が、何れも副系の制御である優先度１の「Ｆｓ１」と、優先度２の「Ｆｓ２」であれば、「Ｆｓ１」を優先して実行することを表している。
ＣＰＵ消費量８１５は、所定の実装を実行した場合における、制御システム１のＣＰＵの消費量（負荷）を表している。
実施の形態では、実装「Ｆｍ１」を実行した場合、ＣＰＵの消費量は「１００」であることを表している。また、実装「Ｆｍ２」、「Ｆｓ１」、「Ｆｓ２」を実行した場合、それぞれのＣＰＵの消費量は「５０」、「８０」、「３０」であることを表している。
メモリ消費量８１６は、所定の実装を実行した場合における、制御システム１のメモリ消費量を表している。
実施の形態では、実装「Ｆｍ１」を実行した場合、メモリの消費量は「１００」であることを表している。例えば、制御システム１の有する全体のメモリ容量が３００である場合、メモリ容量２００が残ることになる。また、実装「Ｆｍ２」、「Ｆｓ１」、「Ｆｓ２」を実行した場合、それぞれのメモリの消費量は「０」、「１５０」、「０」であることを表している。
実行条件８１７は、制御情報管理装置１０が、所定の実装を実行するか否かを判定するための条件（実施の形態では、命令文）である。
実施の形態では、制御情報管理装置１０が、実装「Ｆｍ１」を実行するか否かの判定条件として、「＃１：現時点から５０ｍｓまでの差分の平均値が〇〇以下」、「＃２：現時点から１００ｍｓまでの差分の平均値が△△以下」、「＃３：障害発生から５００ｍｓまでに＃１と＃２の条件が成立しない」という判定条件が設定されている。
また、制御情報管理装置１０が、実装「Ｆｍ２」を実行するか否かの判定条件として、「＃１：現時点の差分の平均値が〇〇以下」、「＃２：障害発生から５００ｍｓまでに＃１の条件が成立しない」という判定条件が設定されている。
また、制御情報管理装置１０が、実装「Ｆｓ１」を実行するか否かの判定条件として、「＃１：現時点から５０ｍｓまでの差分の平均値が□□以下、かつ、現時点から１５０ｍｓまでの差分の平均値が■■以下」、「＃２：障害発生から１０００ｍｓまでに＃１の条件が成立しない」という判定条件が設定されている。
また、制御情報管理装置１０が、実装「Ｆｓ２」を実行するか否かの判定条件として、「＃１：差分の平均値が■■以下」、「＃２：障害発生から１０００ｍｓまでに＃１の条件が成立しない」という判定条件が設定されている。
動作８１８は、実行条件８１７が成立した場合に制御情報管理装置１０が、判断装置２０に行わせる動作を表している。
実施の形態では、「正系の制御を副系（縮退）の制御に切り替える」、「車両などの移動体を緊急停止する」、「副系（縮退）の制御を正系の制御に切り替える」などの態様がある。
前述した実施の形態では、制御システム１の計算機資源としてＣＰＵ消費量８１５とメモリ消費量８１６を例示して説明したが、計算機資源はこれに限定されるものではない。例えば、制御システム１の計算機資源として、制御システムの処理に関する様々な情報を含んでいてもよい。
また、前述した実施の形態では、実行条件８１７が成立した場合、判断装置２０に行わせる動作８１８を規定した場合を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、実行条件８１７が成立した場合に、被制御装置３０や、制御システム１と関連する他の装置に行わせる動作であってもよい。
また、制御情報管理装置１０には、判断装置２０から所定の周期で、当該判断装置２０の稼働状態等を示す装置情報８２が入力されている。
ここで、装置情報８２を説明する。
図６は、装置情報８２の一例を説明するデータテーブルである。
図６に示すように、装置情報８２は、装置情報８２を送信した判断装置２０の装置名８２１と、判断装置２０が実行する機能を表す機能名８２２と、機能を実現させる実装名８２３と、当該判断装置２０が正系か副系かを表す系名８２４と、当該判断装置２０の稼働状態を表す状態８２５と、当該判断装置２０から送信する制御情報８０の格納先８２６とが関係づけられており、これらがデータテーブル状に形成されている。
装置名８２１は、何れの判断装置２０から送信された装置情報８２であるかを示すための装置名を示している。
機能名８２２は、判断装置２０が実施する機能の名称を表している。実施の形態では、判断装置２０Ａと２０Ｂの「機能Ｆ」は、「車両を一定速度で直進させる」機能であることを表している。また、判断装置２０Ｘと２０Ｙの「機能Ｇ」は、「同一車線の先行車に対して、車線を変えて追い越す」機能であることを表している。
実装名８２３は、前述した機能を実現させる実装名を表している。実施の形態では、判断装置２０Ａの実装は「機能Ｆｍ」であり、これは前述したように「正系の制御により、車両を一定速度で直進させる」機能を実現させる実装であることを表しいる。また、判断装置２０Ｂの実装は「縮退機能Ｆｓ」であり、これは前述したように「副系の制御により、車両を一定速度で直進させる」機能を実現させる実装であることを表している。
また、判断装置２０Ｘの実装「機能Ｇｍ」は、「正系の制御により、同一車線の先行車に対して、車線を変えて追い越す」機能を実現させる実装であることを表しており、判断装置２０Ｙの実装「縮退機能Ｇｓ」は、「副系の制御により、同一車線の先行車に対して、車線を変えて追い越す」機能を実現させる実装であることを表している。
系名８２４は、判断装置２０が「正系」か「副系」かを表している。実施の形態では、判断装置２０Ａと２０Ｘは、正系の機能を有する装置であり、判断装置２０Ｂと２０Ｙは、副系の機能を有する装置であることを表している。
状態８２５は、判断装置２０の状態を表している。実施の形態では、判断装置２０Ａと２０Ｙは稼働中であることを示しており、判断装置２０Ｂは停止していることを表しており、判断装置２０Ｘは、一度、停止（遮断）された後、再起動中であることを表している。
制御情報格納先８２６は、判断装置２０から送信された制御情報８０を、制御情報管理装置１０のどのデータベースに格納するかを指す情報である。実施の形態では、判断装置２０Ａと２０Ｙから送信された制御情報８０を、制御情報管理装置１０の制御情報データベース１５に格納し、判断装置２０Ｂと２０Ｘから送信された制御情報８０を、補助制御情報データベース１６に格納することを表している。
制御情報管理装置１０は、判断装置２０から直近に入力された装置情報８２を参照する。なお、制御情報管理装置１０は、過去に入力された複数の装置情報８２を、所定の記憶装置に格納しておき、過去に入力された任意の時刻の装置情報８２を参照できるように構成されていてもよい。
図２に戻って、制御情報入力部１１には、判断装置２０から送信された制御情報８０（図８〜図１０参照）が入力される。この制御情報入力部１１は、入力された制御情報８０を、装置情報８２（前述した制御情報格納先８２６）に基づいて、制御情報データベース１５又は補助制御情報データベース１６の何れかに格納する。
制御情報比較部１２は、制御情報データベース１５及び補助制御情報データベース１６に格納された制御情報８０と、制御条件情報８１とに基づいて、判断装置２０の機能の切り替えを行うか否かを判断する。制御情報比較部１２は、判断装置２０の機能の切り替えを行うと判断した場合、制御情報データベース１５又は補助制御情報データベース１６に格納された制御情報８０を更新する。そして、制御情報比較部１２は、判断装置２０に送信する制御内容を、制御切替部１３に送信する。
制御切替部１３は、制御情報比較部１２から送信された制御内容に基づいて切替情報８４を生成し、この切替情報８４を判断装置２０に送信する。
制御情報データベース１５及び補助制御情報データベース１６に格納された制御情報８０は、制御情報出力部１４に送信される。制御情報出力部１４は、制御情報８０を対応する何れかの被制御装置３０に送信する。
また、制御情報管理装置１０は、上記の構成の他、ネットワークインタフェース１７１と、メモリ１７２と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１７３と、記憶装置１７４と、ユーザインタフェース１７５と、をさらに有している。
ネットワークインタフェース１７１は、ネットワーク回線９０に接続されており、判断装置２０及び被制御装置３０との間で情報の送受信を行う。
メモリ１７２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの主記憶装置である。このメモリ１７２には、制御情報管理装置１０を制御するための制御プログラム（図示せず）や、制御情報管理装置１０の制御に使用される各種データ（パラメータ）が格納されている。
ＣＰＵ１７３は、メモリ１７２に格納された制御プログラム（図示せず）を実行すると共に、必要に応じて各種データ（パラメータ）を読み出すことで、制御情報管理装置１０の各機能を実現する。
記憶装置１７４は、ハードディスクドライブなどの補助記憶装置であり、この記憶装置１７４には、ＣＰＵ１７３が実行するプログラムやＣＰＵ１７３が参照する各種データ（パラメータ）が格納されている。
［判断装置］
次に、判断装置２０を説明する。
図３は、判断装置２０の構成を示すブロック図である。
図４は、判断装置２０Ｂの構成を示すブロック図である。
図３に示すように、実施の形態にかかる判断装置２０は、判断装置２０Ａと判断装置２０Ｂの２つの判断装置を有している。実施の形態では、判断装置２０Ａが正系の機能を有する判断装置であり、判断装置２０Ｂは副系の機能を有する判断装置である。
［判断装置２０Ａ］
判断装置２０Ａは、観測情報８３が入力される観測情報入力部２１Ａと、制御情報算出部２２Ａと、制御情報出力部２３Ａと、を有している。
ここで、観測情報８３を説明する。
図７は、観測情報８３の一例を説明するデータテーブルである。
観測情報８３（図７参照）は、制御システム１の内部又は外部の計測装置等で生成される情報である。図７に示すように、実施の形態において、移動体が車両の場合、観測情報８３は、測定時刻８３１と、測定したコンポーネント（測定装置）８３２と、測定した値８３３とが関連付けられており、これらがデータテーブル状に形成されている。
実施の形態では、コンポーネントとして、例えば、車両の速度を計測する速度計（図示せず）や、外気温度を計測する温度計（図示せず）がある。
なお、観測情報８３は、測定時刻８３１により昇順や降順に並べられている必要はない。また、観測情報８３は、同一の情報が重複して格納されていてもよく、同一の情報を異なる測定装置で測定した情報が複数含まれていてもよい。
図３に戻って、観測情報入力部２１Ａは、入力された観測情報８３を、制御情報算出部２２Ａに送信する。
制御情報算出部２２Ａは、被制御装置３０に実施させる機能を実現するための１つ以上の実装２２１Ａ（実施の形態では、実装「機能Ｆｍ」：正系の制御より、車両を一定速度で直進させる機能）を有している。制御情報算出部２２Ａは、観測情報入力部２１Ａから送信された観測情報８３と実装２２１Ａに基づいて所定の制御処理を実行し、被制御装置３０の制御に用いられる制御情報８０を生成する。そして、制御情報算出部２２Ａは、生成した制御情報８０を、制御情報出力部２３Ａに送信する。
ここで、制御情報算出部２２Ａで生成される制御情報８０を説明する。
図８は、制御情報８０の一例を説明する第１のデータテーブル８０Ａである。
図９は、制御情報８０の一例を説明する第２のデータテーブル８０Ｂである。
図１０は、制御情報８０の一例を説明する第３のデータテーブル８０Ｃである。
図８に示すように、制御情報８０の第１のデータテーブル８０Ａは、被制御装置３０を制御する時刻８０１Ａ（現時点よりも将来の時刻）と、何れの被制御装置３０を制御するのかを特定するコンポーネント（車両を動作させる装置：アクチュエータ）名８０２Ａと、被制御装置３０をどの程度制御するのかを規定する制御値８０３Ａとが関係づけられており、これらがデータテーブル状に形成されている。
図９に示すように、制御情報８０の第２のデータテーブル８０Ｂは、現在時刻８０１Ｂと、制御情報算出部２２Ｂによる制御情報８０の算出が終了している時間８０２Ｂとが関係づけられており、これらがデータテーブル状に形成されている。
なお、制御情報算出部２２Ａによる制御情報８０の算出が終了している時間８０２Ｂは、制御情報算出部２２Ａにより算出された制御値８０３Ａが存在する時刻８０１Ａのうち最も遅い時刻である。図９に示すように、実施の形態では、現在時刻は９時０分０秒であり、９時０分３秒までの３秒間分の制御情報８０が制御情報算出部２２Ａにより算出されていることになる。
図１０に示すように、制御情報８０の第３のデータテーブル８０Ｃは、被制御装置３０の制御を行う判断装置名８０１Ｃと、制御機能名８０２Ｃとが関係づけられており、これらがデータテーブル状に形成されている。制御機能名８０２Ｃは、被制御装置３０に所定の機能を実現するための実装の名称である。
図３に戻って、制御情報出力部２３Ａは、制御情報算出部２２Ａから制御情報８０を受け取った後、この制御情報８０を、制御情報管理装置１０に送信する。
［判断装置２０Ｂ］
図４に示すように、判断装置２０Ｂは、観測情報入力部２１Ｂと、制御情報算出部２２Ｂと、制御情報出力部２３Ｂと、監視部２４と、切替情報入力部２５と、切替情報データベース２６と、を有している。
観測情報入力部２１Ｂには、判断装置２０Ａの観測情報入力部２１Ａと同様に、制御システム１の内部又は外部の計測装置等で生成された観測情報８３が入力される。観測情報入力部２１Ｂは、入力された観測情報８３を、制御情報算出部２２Ｂに送信する。
制御情報算出部２２Ｂは、被制御装置３０に実施させる機能を実現するための１つ以上の実装２２１Ｂ（実施の形態では、実装「縮退機能Ｆｓ」：副系の制御により、車両を一定速度で直進させる機能）を有している。制御情報算出部２２Ｂは、観測情報入力部２１Ｂから送信された観測情報８３と実装２２１Ｂに基づいて所定の制御処理を実行し、被制御装置３０の制御に用いられる制御情報８０を生成する。そして、制御情報算出部２２Ｂは、生成した制御情報８０を、制御情報出力部２３Ｂに送信する。
制御情報出力部２３Ｂは、制御情報算出部２２Ｂから制御情報８０を受け取った後、この制御情報８０を、制御情報管理装置１０に送信する（図３参照）。
監視部２４は、判断装置２０が有する１つ以上の判断装置（実施の形態では、判断装置２０Ａ）の可動状態を監視する。監視部２４は、判断装置２０Ａの稼働状態の変化を検出した場合、切替情報データベース２６に格納されている内容に基づいて、制御情報算出部２２Ｂの制御内容を切り替える。
切替情報入力部２５には、制御情報管理装置１０から送信された切替情報８４が入力される。切替情報入力部２５は、入力された切替情報８４の内容に基づいて、切替情報データベース２６に格納されている内容を更新する。
ここで、制御情報管理装置１０から送信された切替情報８４を説明する。
図１１は、切替情報８４の一例を説明するデータテーブルである。
図１１に示すように、切替情報８４は、判断装置２０の機能を切り替える実装名８４１（例えば、実装「機能Ｆｍ２」）と、判断装置２０が実施する動作内容８４２（例えば、「停止」）とが関係づけられており、これらがデータテーブル状に形成されている。
実施の形態では、判断装置２０は、切替情報８４に基づいて、実装「機能Ｆｍ２」を実施している判断装置２０Ａの動作を「停止」する。
実施の形態では、切替情報８４の動作内容８４２は「停止」とした場合を例示して説明したが、動作内容８４２は、機能の起動や停止だけではなく、動作中の機能に対するパラメータの一部変更や、所定の判断装置２０の機能を実現する実装を、他の機能を実現する実装に変更する内容としてもよい。
次に、図４に戻って、判断装置２０Ｂは、ネットワークインタフェース２７１と、メモリ２７２と、ＣＰＵ２７３と、記憶装置２７４と、をさらに有している。
ネットワークインタフェース２７１は、ネットワーク回線９０に接続されており、制御情報管理装置１０との間で情報の送受信を行う。
メモリ２７２は、ＲＯＭなどの主記憶装置であり、このメモリ２７２には、判断装置２０Ｂを制御するための制御プログラム（図示せず）や、判断装置２０Ｂの制御に使用される各種データ（パラメータ）が格納されている。
ＣＰＵ２７３は、メモリ２７２に格納された制御プログラム（図示せず）を実行すると共に、必要に応じて各種データ（パラメータ）を読み出すことで、判断装置２０Ｂの各機能を実現する。
記憶装置２７４は、ハードディスクドライブなどの補助記憶装置であり、この記憶装置２７４には、ＣＰＵ２７３が実行するプログラムやＣＰＵ２７３が参照する各種データ（パラメータ）が格納されている。
なお、前述した判断装置２０Ａも、図示しない同様のネットワークインタフェースと、メモリと、ＣＰＵと、記憶装置を有しているが、詳細な説明は省略する。
判断装置２０Ａ又は２０Ｂで生成された制御情報８０は、制御情報管理装置１０を介して被制御装置３０（図１参照）に送信され、被制御装置３０は、この制御情報８０に基づいて制御される。
［被制御装置］
図１に戻って、被制御装置３０は、車両を構成する１つ以上の構成装置であり、この被制御装置３０により車両が制御される。
例えば、被制御装置３０は、車両の制御に用いられるステアリング、アクセル、ブレーキなどの装置（アクチュエータ）である。
［切替処理］
次に、判断装置２０Ｂにおける切替処理を説明する。
図１２は、判断装置２０Ｂにおける切替処理のフローチャートの一例である。
実施の形態では、判断装置２０Ａは、正系（保持）の機能を有する装置であり、判断装置２０Ｂは副系（縮退）の機能を有する装置である。そのため、副系（縮退）の機能を実施する判断装置２０Ｂに、監視部２４が設けられており、この監視部２４が、正系（保持）の機能を有する判断装置２０Ａの稼働状態を所定の周期ごとに監視している。
図１２に示すように、ステップＳ１００１において、判断装置２０ＢのＣＰＵ２７３は、監視部２４が判断装置２０Ａの稼働状態の変化（機能停止などの障害）を検出したか否かを判定する。ＣＰＵ２７３は、稼働状態の変化を検出したと判定した場合（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００２に進み、検出していないと判定した場合（ステップＳ１００１：Ｎｏ）、検出したと判定するまで判定処理（ステップＳ１００１）を繰り返す。
ステップＳ１００２において、ＣＰＵ２７３は、所定の事前処理を実行した後、切替情報データベース２６の内容について当該機能が実行中であると変更し、制御情報８０の算出を開始する。
ステップＳ１００３において、ＣＰＵ２７３は、観測情報８３に基づいて制御情報８０の算出を実行する。
ステップＳ１００４において、ＣＰＵ２７３は、ステップＳ１００３で算出した制御情報８０を、所定のタイミングで制御情報管理装置１０に送信する。
ステップＳ１００５において、ＣＰＵ２７３は、切替情報データベース２６を参照し、当該機能が停止状態か否かを判定する。ＣＰＵ２７３は、当該機能が停止状態であると判定した場合（ステップＳ１００５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００６に進み、停止状態でないと判定した場合（ステップＳ１００５：Ｎｏ）、ステップＳ１００３へ戻り、制御情報８０の算出処理の実行（ステップＳ１００３）、算出した制御情報８０の送信処理（ステップＳ１００４）、切替情報データベース２６を参照して当該機能が停止状態か否かの判定処理（ステップＳ１００５）を繰り返し、被制御装置３０に当該機能を継続して実行させるように制御する。
ステップＳ１００５において、ＣＰＵ２７３は、当該機能が停止状態であると判定した場合（ステップＳ１００５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００６において、ＣＰＵ２７３は、制御情報８０の算出処理を終了する。
［制御情報受信処理］
次に、制御情報管理装置１０における制御情報８０の受信処理を説明する。
図１３は、制御情報管理装置１０における制御情報８０の受信処理のフローチャートの一例である。
この処理は、制御情報管理装置１０の制御情報入力部１１が、判断装置２０から送信された制御情報８０を受信した場合に実行される。
ステップＳ１１０１において、制御情報管理装置１０のＣＰＵ１７３は、制御情報入力部１１に入力された制御情報８０の第３のデータテーブル８０Ｃ（図１０参照）の判断装置名８０１Ｃと制御機能名８０２Ｃとに基づいて、装置情報８２の対応する行を特定し、判断装置２０の機能に関する情報を取得する。
実施の形態では、ＣＰＵ１７３は、第３のデータテーブル８０Ｃ（図１０参照）の判断装置名８０１Ｃの「判断装置２０Ａ」、制御機能名８０２Ｃの「制御機能Ｆｍ」に基づいて、装置情報８２の所定の行（＃１）を特定し、現在稼働中の正系の機能による制御を行う装置であり、制御情報８０の格納先が制御情報データベース１５であるという情報を取得する。
ステップＳ１１０２において、ＣＰＵ１７３は、取得した装置情報８２に基づいて、動作している機能が正系であるか否かを判定し、正系であると判定した場合（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０３に進み、正系でないと判定した場合（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１１１０に進む。
ステップＳ１１０３において、ＣＰＵ１７３は、判断装置２０から受信した制御情報８０に基づいて、正系の機能を有する判断装置２０からの情報であるか否かを判定し、正系の機能を有する判断装置２０からの情報であると判定した場合（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０４に進み、判断装置２０から受信した制御情報８０を制御情報データベース１５へ格納して処理を終了する。
なお、ＣＰＵ１７３は、動作している機能が正系か副系かの判定を、制御情報８０に含まれる判断装置２０の情報に基づいて判定してもよく、正系と副系とで通信のネットワーク回線を分け、どちらのネットワーク回線から受信したかに基づいて判定してもよい。
ＣＰＵ１７３は、制御情報８０が正系の機能を有する判断装置２０からの情報でないと判定した場合（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１１０５に進み、制御情報８０を補助制御情報データベース１６へ格納する。
ステップＳ１１０６において、ＣＰＵ１７３は、制御条件情報適用処理を実行し、その結果、制御条件情報８１（実装）の切り替えが必要であるか否かを判定し、切り替えが必要であると判定した場合（ステップＳ１１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０７に進み、制御条件情報８１を、正系の機能で動作する制御条件情報８１（実装）から副系の機能で動作する制御条件情報８１（実装）に切り換える。
なお、制御条件情報適用処理（ステップＳ１１０６）については、後述する。
ステップＳ１１０８において、ＣＰＵ１７３は、装置情報８２の系名８２４を正系から副系に変更する。
ステップ１１０９において、ＣＰＵ１７３は、不要となった補助制御情報データベース１６の対応する所定の内容を開放して処理を終了する。
一方、ステップＳ１１０２において、ＣＰＵ１７３は、装置情報８２で規定される判断装置２０の動作が正系でないと判定した場合（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１１１０に進み、判断装置２０で実際に動作している機能が正系か否かを判定する。
ステップＳ１１１０において、ＣＰＵ１７３は、動作している機能が正系であると判定した場合（ステップＳ１１１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１１１に進み、動作してる機能が正系でないと判定した場合（ステップＳ１１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１１０４に進み、判断装置２０から受信した制御情報８０を制御情報データベース１５へ格納して処理を終了する。
なお、ＣＰＵ１７３は、動作している機能が正系か副系かの判定を、制御情報８０に含まれる判断装置２０の情報に基づいて判定してもよく、正系と副系とで通信のネットワーク回線を分け、どちらのネットワーク回線から受信したかに基づいて判定してもよい。
ステップＳ１１１１において、ＣＰＵ１７３は、制御情報８０を補助制御情報データベース１６へ格納する。
ステップＳ１１１２において、ＣＰＵ１７３は、制御条件情報適用処理を実行し、その結果、制御条件情報８１（実装）の切り替えが必要であるか否かを判定し、切り替えが必要であると判定した場合（ステップＳ１１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１１３に進み、制御条件情報８１を、副系の機能で動作する制御条件情報８１（実装）から正系の機能で動作する制御条件情報８１（実装）に切り換える。
なお、制御条件情報適用処理（ステップＳ１１１２）については、後述する。
ステップＳ１１１４において、ＣＰＵ１７３は、装置情報８２の系名８２４を副系から正系に変更する。
ステップ１１１５において、ＣＰＵ１７３は、不要となった補助制御情報データベース１６の対応する所定の内容を開放して処理を終了する。
［制御条件情報適用処理］
次に、前述した制御情報管理装置１０における制御条件情報適用処理（ステップＳ１１０６、Ｓ１１１２）を説明する。
図１４は、制御情報管理装置１０における制御条件情報適用処理のフローチャートの一例である。
初めに、ステップＳ１２０１において、ＣＰＵ１７３は、適用する制御条件情報８１が決まっているか否かを判定し、決まっていると判定した場合（ステップＳ１２０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０６に進み、適用する制御条件情報８１の実行条件８１７に従って制御を行い、所定の動作（図５の動作８１８）を取得する。
ＣＰＵ１７３は、適用する制御条件情報８１が決まっていないと判定した場合（ステップＳ１２０１：Ｎｏ）、ステップＳ１２０２に進み、制御システム１の計算機資源（ＣＰＵ処理能力やメモリ容量）を算出する。
ＣＰＵ１７３は、次に説明するステップＳ１２０３の処理を、当該制御条件情報８１で規定される機能の優先度８１４に基づいて、優先度の高い順から低い方へ順番に、全ての制御条件情報８１の処理が終了するまで繰り返し行う。
ステップＳ１２０４において、ＣＰＵ１７３は、制御条件情報８１に基づく制御で必要な必要計算機資源が、ステップＳ１２０２で算出した計算機資源以下か否かを判定する。
ＣＰＵ１７３は、制御条件情報８１に基づく制御で必要な必要計算機資源が、ステップＳ１２０２で算出した計算機資源以下あると判定した場合（ステップＳ１２０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０５に進み、当該制御条件情報８１を、制御に適用する制御条件情報に指定し、ステップＳ１２０６に進んで、適用する制御条件情報８１の実行条件８１７に従って制御を行い、所定の動作（図５の動作８１８）を取得する。
ＣＰＵ１７３は、制御条件情報８１に基づく制御で必要な全ての必要計算機資源がステップＳ１２０２で算出した計算機資源を超えると判定した場合（ステップＳ１２０４：Ｎｏ）、ステップＳ１２０７に進み、適用可能な制御条件情報８１が無いと判定し、異常処理制御を行う。
異常処理制御とは、例えば、制御システム１の異常状態を示すエラー出力を行い、車両を安全な場所で強制的に停止した後、終了する処理などである。
［機能管理画面］
次に、実施の形態にかかる制御システム１の機能管理を行う際の管理画面５０を説明する。
図１５は、制御システム１の機能管理を行う際の管理画面５０の一例を説明する図である。
例えば、制御システム１の機能管理（機能設定）は、車両の工場出荷前に、当該工場内で行われる。
図１５に示すように、制御システム１の管理画面５０では、チェック欄５１、機能５２、実装５３、優先度５４、ＣＰＵ消費量５５、メモリ消費量５６等の情報が表示されており、作業者は、これらの情報を見ながらどの機能を設定するかの選択ができるようになっている。
実施の形態では、作業者は、実装Ｆｍ１と、実装Ｆｍ２を選択しており、その時のＣＰＵ消費量の合計（１５０）と、メモリ消費量の合計（１００）が、合計表示部５７に表示されている。作業者は、車両のＣＰＵ性能やメモリ容量と、この合計表示部５７に表示された数値を比較検討し、どの機能を車両へ実装するか決定する。
このようにすることで、作業者は、車両に設定する実装を、ＣＰＵ消費量やメモリ消費量を視認しながら車両性能と比較検討し、効率よく迅速に行うことができる。
以上説明した通り、実施の形態では、
（１）車両（移動体）の動作に用いられる被制御装置３０と、被制御装置３０の制御に用いられる判断装置２０（複数の制御装置）と、判断装置２０とは異なる制御情報管理装置１０（運動制御装置）と、を有し、判断装置２０は、被制御装置３０の制御内容を規定する制御情報８０を生成し、制御情報管理装置１０は、制御情報８０に基づいて、判断装置２０の稼働状態を判定する制御情報比較部１２と、制御情報比較部１２による判定結果に基づいて、判断装置２０の制御を変更する制御切替部１３と、を有し、制御情報比較部１２は、制御情報８０と、判断装置２０による被制御装置３０の制御条件を規定する複数の制御条件情報８１（データテーブル）と、に基づいて、複数の制御条件情報８１のうち何れの制御条件情報８１を適用するかを決定する構成とした。
このように構成すると、制御情報比較部１２は、制御情報８０と複数の制御条件情報８１に基づいて、当該複数の制御条件情報８１のうち何れの制御条件情報を適用するかを決定する。よって、この制御条件情報８１に基づいて、複数の判断装置２０の機能の切り替えを適切に行うので、制御システム１の制御を適切に行うことができる。
（２）また、制御システム１の計算機資源（ＣＰＵ処理能力やメモリ容量）を算出する計算機資源算出部（制御情報比較部１２による計算機資源算出処理Ｓ１２０２の機能）を有し、制御条件情報８１は、複数の判断装置２０による被制御装置３０の制御に必要な必要計算機資源（ＣＰＵ消費量８１５及びメモリ消費量８１６）を有しており、制御情報比較部１２は、制御情報８０と、制御条件情報８１の必要計算機資源（ＣＰＵ消費量８１５及びメモリ消費量８１６）と、制御システム１の計算機資源とに基づいて、複数の制御条件情報８１のうち何れの制御条件情報を適用するかを決定する構成とした。
このように構成すると、制御情報比較部１２は、制御条件情報８１の必要計算機資源（ＣＰＵ消費量８１５及びメモリ消費量８１６）と、制御システム１の計算機資源とに基づいて、複数の制御条件情報８１のうち何れの制御条件情報を適用するかを決定するので、制御システム１のＣＰＵ処理能力やメモリ容量を超えない範囲で、最適な制御条件情報８１を決定することができる。よって、この制御条件情報８１に基づく制御システム１の制御を適切に行うことができる。
（３）また、制御情報比較部１２は、複数の制御条件情報８１の何れも適用できないと判定した場合（制御情報比較部１２における制御条件情報適用処理のステップＳ１２０４）、制御システム１が異常状態であると判断し、判断装置２０による被制御装置３０の制御を停止させる（制御情報比較部１２における制御条件情報適用処理のステップＳ１２０７の異常処理制御を実行する）構成とした。
このように構成すると、制御情報比較部１２により、車両の被制御装置３０の強制的な停止に伴って、異常処理制御（ステップＳ１２０７）により車両は、安全な場所で強制的に停止することとなる。よって、判断装置２０による被制御装置３０の何れの制御も行えない危険状態の保持を回避し、車両を安全に停止することができる。
（４）また、判断装置２０および制御情報管理装置１０は、車両に設けられており、被制御装置３０は、車両の動作に用いられるステアリング、アクセル又はブレーキを制御するアクチュエータである構成とした。
車両などの移動体では、車両の位置が刻々と変化する。そのため、車両（被制御装置３０）を制御する判断装置２０に不具合があった場合、判断装置２０の迅速な切り替えが特に求められる。
実施の形態の制御システム１を車両に適用すると、車両を制御する判断装置２０の切り替えが適切に行われ、運転者の安心と安全を確保することができる。
なお、制御情報管理装置１０の一部の構成が、判断装置２０に設けられていてもよい。
例えば、図１において、制御情報管理装置１０の制御情報比較部１２と、制御切替部１３とが、判断装置２０に設けられていると共に、制御情報比較部１２の処理で用いられる制御条件情報８１が判断装置２０に予め設けられていてもよい。この場合、装置情報８２は、制御情報管理装置１０に入力されるのではなく、判断装置２０内に格納しておくことができる（図１の一点鎖線参照）。
このようにすると、より高性能な上位の制御装置（判断装置２０）で、制御情報比較部１２、制御切替部１３の演算処理を行うことができるので、より迅速で正確な制御を行うことができる。また、下位の制御装置（制御情報管理装置１０）は、情報の入出力部とデータベースのみとなるので、より簡単で安価なＥＣＵを用いることができ、制御システム全体をより効率化することができる。
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態にかかる制御情報管理装置１０Ａの制御の流れを説明する。
図１６は、第２の実施の形態にかかる制御情報管理装置１０Ａの制御の流れを説明するフローチャートである。
この第２の実施の形態にかかる制御情報管理装置１０Ａは、所定の先行機能を現在実行中であって、次に、先行機能よりも実行の優先度が高い後行機能を実行予定であり、当該後行機能を実行すると、後行機能の実行に必要な必要計算機資源が、制御システムの計算機資源を超える場合、先行機能を縮退機能に移行させることで必要計算機資源が減り、後行機能が実行可能である場合には、先行機能を縮退機能に移行させて後行機能を実行するところが前述した実施の形態と異なるところである。
ステップＳ１３０１において、ＣＰＵ１７３は、制御条件情報８１に基づく制御で必要な必要計算機資源（ＣＰＵ消費量やメモリ消費量）を算出する。
ステップＳ１３０２において、ＣＰＵ１７３は、制御システム１の計算機資源（ＣＰＵ処理能力やメモリ容量）が、ステップＳ１３０１で算出した必要計算機資源に対して不足しているか否かを判定し、不足していないと判定した場合（ステップＳ１３０２：Ｎｏ）、本処理を終了し、当該制御条件情報８１による制御を継続する。
ＣＰＵ１７３は、制御システム１の計算機資源（ＣＰＵ処理能力やメモリ容量）が、ステップＳ１３０１で算出した計算機資源に対して不足していると判定した場合（ステップＳ１３０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０３に進み、正系の判断装置２０Ａの実装を縮退させることで、副系の判断装置２０Ｂの実装による機能を実施可能であるか否か（調整可能か否か）を判定する。
ステップＳ１３０３において、ＣＰＵ１７３は、調整可能であると判定した場合（ステップＳ１３０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０４において、判断装置２０Ａによる実装を縮退させる処理を行い、処理を終了する。
ステップＳ１３０３において、ＣＰＵ１７３は、調整可能でないと判定した場合（ステップＳ１３０３：Ｎｏ）、ステップＳ１３０５において、副系の判断装置２０Ｂの実装による機能が重要か否かの判定を行い、重要であると判定した場合（ステップＳ１３０５：Ｙｅｓ）、何れの処理も行えないため、車両の安全を確保した状態で停止させて、処理を終了する。
ステップＳ１３０５において、ＣＰＵ１７３は、判断装置２０Ｂの実装による機能が重要でないと判定した場合（ステップＳ１３０５：Ｎｏ）、そのまま優先度の低い判断装置２０Ａの実装による機能を実施し、処理を終了する。
以上説明した通り、第２の実施の形態では、
（５）複数の判断装置２０は、被制御装置３０を所定の態様で制御する第１機能（例えば、図５の制御条件情報８１の最上段から２段目のデータテーブルの実装８１３）を有する判断装置２０Ａと、被制御装置３０を、判断装置２０Ａの第１機能（実装８１３）よりも高い優先度（図５の制御条件情報８１の優先度８１４）で制御する第２機能（例えば、図５の制御条件情報８１の最上段のデータテーブルの実装８１３）を有する判断装置２０Ｂと、を有し、制御情報比較部１２は、実装８１３に基づく判断装置２０Ａによる被制御装置３０の制御の実行中に、実装８１３に基づく判断装置２０Ｂによる被制御装置３０の制御が実行予定であって、判断装置２０Ｂによる被制御装置３０の制御に必要な必要計算機資源が、制御システム１の計算機資源を超える場合、判断装置２０Ａの第１機能（図５の最上段から２段目のデータテーブルの実装８１３）を縮退機能に移行することで、判断装置２０Ｂによる被制御装置３０の制御で必要な計算機資源が、制御システム１の計算機資源以下になる場合、判断装置２０Ａの第１機能を縮退機能に移行させる構成とした。
このように構成すると、優先度の低い判断装置２０Ａによる被制御装置３０の制御が実行中であっても、判断装置２０Ａの機能を縮退機能に移行させることで、優先度の高い判断装置２０Ｂによる被制御装置３０の制御に必要な必要計算機資源が、制御システム１の計算機資源以下となる場合、優先度の高い判断装置２０Ｂによる被制御装置３０の制御を優先するので、判断装置２０による被制御装置３０の制御をより適切に行うことができる。
［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態にかかる制御システム１Ａを説明する。
図１７は、第３の実施の形態にかかる制御システム１Ａの構成のブロック図である。
制御システム１Ａは、クラウドコンピューティング（以下、クラウドと言う）を一部利用して構成されている点が、制御システム１の全ての構成要素が車両に設けられていた前述した実施の形態と異なる。
図１７に示すように、制御システム１Ａでは、正系の機能を有する判断装置２０Ａが、クラウド上に設けられており、副系の機能を有する判断装置２０Ｂは、車両に設けられている。
制御システム１Ａは、クラウドアクセス装置４０を有しており、車両の判断装置２０Ｂは、このクラウドアクセス装置４０及びネットワーク回線９０を介して、クラウド上の判断装置２０Ａと情報の送受信を行うことができるようになっている。
具体的には、制御情報８０、観測情報８３、切替情報８４が、クラウドアクセス装置４０を介して、車両の判断装置２０Ｂとクラウド上の判断装置２０Ａとの間で情報通信が行われる。
（６）以上説明した通り、第３の実施の形態では、
判断装置２０または制御情報管理装置１０のうち、何れか一方は移動体（車両）とは異なる装置（サーバ）に設けられており、判断装置２０と制御情報管理装置１０は、クラウドコンピューティングのネットワーク回線９０で接続されている構成とした。
このように構成すると、車両の制御システムを簡略化することができ、車両の製造コストを抑えることができる。さらに、また判断装置２０の数が増えても車両の運動制御に影響を与えないので、判断装置２０Ａを複数設けることができる。これにより、制御システムの冗長化をより確実に行える。
また、車両を出荷した後でも、クラウド上の判断装置２０Ａの仕様（機能やパラメータ）を変更することが可能である。
以上、本発明の実施の形態の一例を説明したが、本発明は、前述した実施の形態を全て組み合わせてもよく、何れか２つ以上の実施の形態を任意に組み合わせても好適である。
また、前述した実施の形態では、制御システム１を車両に適用した場合を例示して説明したが、車両に限定されるものではなく、前述した制御システム１は、例えば、建設機械、エスカレータ、エレベータ、鉄道、船舶、航空機、ドローンなどの移動体全般に好適に適用することができる。
また、本発明は、前述した実施の形態の全ての構成を備えているものに限定されるものではなく、前述した実施の形態の構成の一部を、他の実施の形態の構成に置き換えてもよく、また、前述した実施の形態の構成を、他の実施の形態の構成に置き換えてもよい。
また、前述した実施の形態の一部の構成について、他の実施の形態の構成に追加、削除、置換をしてもよい。
１：制御システム
１０：制御情報管理装置
１１：制御情報入力部
１２：制御情報比較部
１３：制御切替部
１４：制御情報出力部
１５：制御情報データベース
１６：補助制御情報データベース
１７１：ネットワークインタフェース
１７２：メモリ
１７３：ＣＰＵ
１７４：記憶装置
１７５：ユーザインタフェース
２０、２０Ａ，２０Ｂ：判断装置
２１Ａ、２１Ｂ：観測情報入力部
２２Ａ、２２Ｂ：制御情報算出部
２３Ａ、２３Ｂ：制御情報出力部
２４：監視部
２５：切替情報入力部
２６：切替情報データベース
２７１：ネットワークインタフェース
２７２：メモリ
２７３：ＣＰＵ
２７４：記憶装置
３０：被制御装置
８０：制御情報
８１：制御条件情報
８２：装置情報
８３：観測情報
８４：切替情報
９０：ネットワーク回線

Claims (11)

  1. 移動体の動作に用いられる被制御装置と、
    前記被制御装置の制御に用いられる複数の制御装置と、
    前記複数の制御装置とは異なる運動制御装置と、を有し、
    前記複数の制御装置は、
    前記被制御装置の制御内容を規定する制御情報を生成し、
    前記運動制御装置は、
    前記制御情報に基づいて、前記複数の制御装置の状態を判定する制御情報比較部と、
    前記制御情報比較部による判定結果に基づいて、前記複数の制御装置の制御内容を切り替える制御切替部と、を有し、
    前記制御情報比較部は、前記制御情報と、前記複数の制御装置による前記被制御装置の制御条件を規定する複数の制御条件情報と、に基づいて、前記複数の制御条件情報のうち何れの制御条件情報を適用するかを決定する移動体の制御システム。
  2. 前記制御システムの計算機資源を算出する計算機資源算出部を有し、
    前記制御条件情報は、前記制御装置による前記被制御装置の制御に必要な必要計算機資源を有しており、
    前記制御情報比較部は、前記制御情報と、前記必要計算機資源と、前記計算機資源とに基づいて、前記複数の制御条件情報のうち何れの制御条件情報を適用するかを決定する請求項１に記載の移動体の制御システム。
  3. 前記複数の制御装置は、
    前記被制御装置を所定の態様で制御する第１機能を有する第１の制御装置と、
    前記被制御装置を、前記第１の制御装置の前記第１機能よりも高い優先度で制御する第２機能を有する第２の制御装置と、を有し、
    前記制御情報比較部は、
    前記第１機能に基づく前記第１の制御装置による前記被制御装置の制御の実行中に、前記第２機能に基づく前記第２の制御装置による前記被制御装置の制御が実行予定であって、前記第２の制御装置による前記被制御装置の制御に必要な必要計算機資源が、前記制御システムの前記計算機資源を超える場合、
    前記第１の制御装置の前記第１機能を縮退機能に移行させることで、前記第２の制御装置による前記被制御装置の制御で必要な計算機資源が、前記制御システムの前記計算機資源以下になる場合、
    前記第１の制御装置の前記第１機能を縮退機能に移行させる請求項２に記載の移動体の制御システム。
  4. 前記制御情報比較部は、
    前記複数の制御条件情報の何れも適用できないと判定した場合、前記制御システムが異常状態であると判断し、前記被制御装置を異常処理制御により制御する請求項３に記載の移動体の制御システム。
  5. 移動体の動作に用いられる被制御装置と、
    前記被制御装置の制御に用いられる複数の制御装置と、を有し、
    前記複数の制御装置は、
    前記被制御装置の制御内容を規定する制御情報を生成し、
    前記制御情報に基づいて、前記複数の制御装置の状態を判定する制御情報比較部と、
    前記制御情報比較部による判定結果に基づいて、前記複数の制御装置の制御内容を切り替える制御切替部と、を有し、
    前記制御情報比較部は、前記制御情報と、前記制御装置による前記被制御装置の制御条件を規定する複数の制御条件情報と、に基づいて、前記複数の制御条件情報のうち何れの制御条件情報を適用するかを決定する移動体の制御システム。
  6. 前記制御装置および前記運動制御装置は、車両に設けられており、
    前記被制御装置は、車両の動作に用いられるステアリング、アクセル又はブレーキを制御するアクチュエータである請求項１に記載の移動体の制御システム。
  7. 前記制御装置または前記運動制御装置のうち、何れか一方は前記移動体とは異なる装置に設けられており、前記制御装置と前記運動制御装置は、クラウドコンピューティングのコンピュータネットワークで接続されている請求項１に記載の移動体の制御システム。
  8. 移動体の動作に用いられる被制御装置と、前記被制御装置の制御に用いられる複数の制御装置と、を有する制御システムにおける移動体の制御方法であって、
    前記被制御装置の制御内容を規定する制御情報を生成するステップと、
    前記制御情報と、前記複数の制御装置による前記被制御装置の制御条件を規定する複数の制御条件情報と、に基づいて、前記複数の制御条件情報のうち何れの制御条件情報を適用するかを決定するステップと、を有する移動体の制御方法。
  9. 前記制御システムの計算機資源を算出するステップと、
    前記制御装置による前記被制御装置の制御に必要な必要計算機資源を取得するステップと、を有しており、
    前記複数の制御条件情報のうち何れの制御条件情報を適用するかを決定するステップは、前記制御情報と、前記必要計算機資源と、前記計算機資源とに基づいて、前記複数の制御条件情報のうち何れの制御条件情報を適用するかを決定する請求項８に記載の移動体の制御方法。
  10. 前記複数の制御装置は、
    前記被制御装置を所定の態様で制御する第１機能を有する第１の制御装置と、
    前記被制御装置を、前記第１の制御装置の前記第１機能よりも高い優先度で制御する第２機能を有する第２の制御装置と、を有し、
    前記第２機能に基づく前記第２の制御装置による前記被制御装置の制御に必要な必要計算機資源が、前記制御システムの前記計算機資源を超えるか否かを判定するステップと、
    実行中の前記第１の制御装置の前記第１機能を縮退機能に移行させることで、前記第２機能に基づく前記第２の制御装置による前記被制御装置の制御で必要な計算機資源が、前記制御システムの前記計算機資源以下になるか否かを判定するステップと、を有し、
    前記第１の制御装置の前記第１機能を縮退機能に移行させることで、前記第２機能に基づく前記第２の制御装置による前記被制御装置の制御で必要な計算機資源が、前記制御システムの前記計算機資源以下になると判定した場合、前記第１の制御装置の前記第１機能を縮退機能に移行するステップを有する請求項９に記載の移動体の制御方法。
  11. 前記複数の制御条件情報の何れも適用できないと判定した場合、前記制御システムが異常状態であると判断し、前記被制御装置を異常処理制御により制御するステップを有する請求項８に記載の移動体の制御方法。
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