JP6712931B2

JP6712931B2 - Wireless device

Info

Publication number: JP6712931B2
Application number: JP2016167662A
Authority: JP
Inventors: 優大今; 功吉野; 宏司中川
Original assignee: 大井電気株式会社
Priority date: 2016-08-30
Filing date: 2016-08-30
Publication date: 2020-06-24
Anticipated expiration: 2036-08-30
Also published as: JP2018037763A

Description

本発明は、無線装置に関し、特に、複数の周波数帯を用いて無線機との間で無線通信を行う装置に関する。 The present invention relates to a wireless device, and more particularly, to a device that wirelessly communicates with a wireless device using a plurality of frequency bands.

データ通信や音声通信において特定小電力無線機が広く用いられている。特定小電力無線機は、送信電力、使用周波数帯、送信時間等についての規定に従うことで免許を申請することなく使用でき、産業界の広い分野で普及している。 Specific low power radios are widely used in data communication and voice communication. The specified low-power radio can be used without applying for a license by complying with regulations regarding transmission power, frequency band used, transmission time, etc., and is widely used in a wide range of industries.

特定小電力無線機を用いた通信システムとしては、例えば、コンピュータと公衆通信網との間の通信を特定小電力無線機によって行うものがある。また、特許文献１および２には特定小電力無線機を用いた警報器が記載されている。これらの特許文献には火災発生等の緊急時に、緊急用の信号を複数の周波数帯域で送受信し、通信の信頼性を向上させることが記載されている。 As a communication system using a specific low power radio, for example, there is one in which communication between a computer and a public communication network is performed by the specific low power radio. Further, Patent Documents 1 and 2 describe an alarm device using a specific low power radio device. In these patent documents, it is described that an emergency signal is transmitted and received in a plurality of frequency bands in the event of an emergency such as a fire to improve communication reliability.

また、本願発明に関連する技術として、特許文献２には、複数の通信チャネルが定められた無線通信システムが記載されている。無線通信システムを構成する無線通信装置は、１つのチャネルで干渉波が検出された場合、他のチャネルに切り替える命令を含むチャネル切り替え通知フレームを、通信相手である無線通信端末にその１つのチャネルで送信する。 Further, as a technique related to the present invention, Patent Document 2 describes a wireless communication system in which a plurality of communication channels are defined. When an interference wave is detected in one channel, a wireless communication device configuring the wireless communication system sends a channel switching notification frame including a command to switch to another channel to the wireless communication terminal that is a communication partner in the one channel. Send.

特開２０１５−１４９８６号公報JP, 2015-14986, A 特開２０１５−１９１４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-1914 特開２００９−１１８００３号公報JP, 2009-118003, A

特定小電力無線機が使用する周波数帯には、複数の周波数チャネルが定められている。特定小電力無線機では、送信対象のデータを送受信するためのデータ通信用チャネルとは別に、制御用チャネルが定められ、制御用チャネル用いてデータ通信用のチャネルの変更が行われる。また、制御用チャネルを用いてデータ通信用チャネルの通信レートを変更するものもある。しかし、制御用チャネルにおける通信状況によっては、データ通信用のチャネルや、その通信レート等の通信条件が確実に変更されない場合があり、パケット通信の成功率等によって示される通信状況が劣化することがある。 A plurality of frequency channels are defined in the frequency band used by the specific low power radio device. In the specific low power radio device, a control channel is defined separately from a data communication channel for transmitting/receiving data to be transmitted, and the control channel is used to change the data communication channel. Further, there is also one that uses the control channel to change the communication rate of the data communication channel. However, depending on the communication status of the control channel, the communication conditions such as the data communication channel and its communication rate may not be changed reliably, and the communication status indicated by the success rate of packet communication may deteriorate. is there.

特許文献２に記載されている無線通信システムは、制御チャネルを用いるものではなく、切り替え元のチャネルを用いてチャネル切り替え通知フレームを通信相手に送信するものである。しかし、チャネル切り替え通知フレームを送信している間、データ通信が中断されてしまうという問題がある。 The wireless communication system described in Patent Document 2 does not use a control channel but transmits a channel switching notification frame to a communication partner using a switching source channel. However, there is a problem that data communication is interrupted while the channel switching notification frame is being transmitted.

本発明は、周波数チャネル、通信レート等の通信条件を通信状況に応じて迅速かつ確実に変更することを目的とする。 An object of the present invention is to quickly and surely change communication conditions such as a frequency channel and a communication rate according to a communication situation.

本発明は、複数の周波数帯を用いて無線機との間で無線通信を行う無線通信部と、前記無線通信部の通信状態を制御する制御部と、を備える無線装置において、前記制御部は、前記無線機との間で複数の周波数帯で同一のデータ通信を行う冗長通信と、
先のデータ通信を行ったときに、１つの周波数帯での通信状況が所定条件を満たさなかった場合、次のデータ通信を行うときに、当該１つの周波数帯についての通信条件を変更するための通信条件変更情報を、通信対象のデータに加えて他の周波数帯を用いて送信する通信条件変更処理と、を前記無線通信部に実行させ、前記制御部は、前記次のデータ通信を行ったときに、前記他の周波数帯での通信状況が所定条件を満たさなかった場合、前記１つの周波数帯および前記他の周波数帯についての通信条件を所定の初期条件に設定することを特徴とする。 The present invention is a wireless device including a wireless communication unit that performs wireless communication with a wireless device using a plurality of frequency bands, and a control unit that controls a communication state of the wireless communication unit. , Redundant communication for performing the same data communication with the wireless device in a plurality of frequency bands,
When the communication condition in one frequency band does not satisfy the predetermined condition when the previous data communication is performed, the communication condition for the one frequency band is changed when the next data communication is performed. The wireless communication unit is caused to execute a communication condition change process of transmitting communication condition change information using another frequency band in addition to the communication target data, and the control unit performs the next data communication. When the communication condition in the other frequency band does not satisfy a predetermined condition, the communication condition for the one frequency band and the other frequency band is set to a predetermined initial condition. ..

本発明によれば、通信条件を通信状況に応じて迅速かつ確実に変更することができる。 According to the present invention, the communication condition can be changed quickly and surely according to the communication situation.

本発明の実施形態に係る通信システムを示す図である。It is a figure which shows the communication system which concerns on embodiment of this invention. データ通信のタイミングチャートである。It is a timing chart of data communication. チャネル変更処理のシーケンスチャートである。It is a sequence chart of channel change processing. チャネル変更処理およびチャネル初期化のシーケンスチャートである。7 is a sequence chart of channel change processing and channel initialization. 無線装置のハードウエアを示す図である。It is a figure which shows the hardware of a radio|wireless apparatus.

（１）通信システムの構成
図１には、本発明の実施形態に係る通信システムが示されている。通信システムは、パケット通信を行う第１無線装置１０および第２無線装置１２を備える。各無線装置は、例えば、特定小電力無線機の規格に従って、使用周波数帯、送受信電力等が設計される。データ通信では、音声データ、画像データ、テキストデータ等の通信対象データを含むデータパケットが、一方の無線装置から他方の無線装置に送信される。 (1) Configuration of Communication System FIG. 1 shows a communication system according to an embodiment of the present invention. The communication system includes a first wireless device 10 and a second wireless device 12 that perform packet communication. For each wireless device, for example, a used frequency band, transmission/reception power, etc. are designed according to the standard of a specific low power wireless device. In data communication, a data packet including communication target data such as voice data, image data, and text data is transmitted from one wireless device to another wireless device.

第１無線装置１０および第２無線装置１２の間のデータ通信は、Ａ周波数帯に含まれるＡチャネルと、Ｂ周波数帯に含まれるＢチャネルの両者を用いた冗長通信によって行われる。すなわち、一方の無線装置は、同一の通信対象データを含むデータパケットをＡチャネルの無線信号およびＢチャネルの無線信号で送信する。他方の無線装置は、ＡチャネルおよびＢチャネルのうち、先にデータパケットが受信された方のデータパケットから通信対象データを取得し、後に受信されるデータパケットを用いない。 Data communication between the first wireless device 10 and the second wireless device 12 is performed by redundant communication using both the A channel included in the A frequency band and the B channel included in the B frequency band. That is, one wireless device transmits a data packet including the same communication target data as an A channel wireless signal and a B channel wireless signal. The other wireless device acquires the communication target data from the data packet of which the data packet is first received, of the A channel and the B channel, and does not use the data packet received later.

各無線装置が特定小電力無線機の規格に従って設計されている場合、例えば、Ａ周波数帯およびＢ周波数帯は、４００ＭＨｚ帯、９２０ＭＨｚ帯、１．２ＧＨｚ帯、２．４ＧＨｚ帯等の特定小電力無線機に対して定められている複数の周波数帯から選ばれる。また、後述のように、各無線装置が３つ以上の複数の周波数帯を用いる場合には、これら複数の周波数帯は、特定小電力無線機に対して定められている複数の周波数帯から選ばれる。 When each wireless device is designed in accordance with the standard of a specific low power radio, for example, the A frequency band and the B frequency band are 400 MHz band, 920 MHz band, 1.2 GHz band, 2.4 GHz band, etc. It is selected from multiple frequency bands defined for the aircraft. Further, as described later, when each wireless device uses a plurality of frequency bands of three or more, the plurality of frequency bands are selected from a plurality of frequency bands defined for the specific low power radio device. Be done.

（２）冗長通信
図２には、データ通信の例がタイミングチャートによって示されている。この図では、Ａチャネルでのパケットの送信が実線で示され、Ｂチャネルでのパケットの送信が破線で示されている。 (2) Redundant Communication FIG. 2 shows an example of data communication by a timing chart. In this figure, the transmission of packets on the A channel is shown by the solid line and the transmission of packets on the B channel is shown by the broken line.

第１無線装置１０は、Ａチャネルでデータパケットを送信すると共に（Ｓ１０１）、Ｂチャネルでデータパケットを送信する（Ｓ１０２）。第２無線装置１２では、Ａチャネルでデータパケットが先に受信されるため、第２無線装置１２はそのデータパケットから通信対象データを取得する（Ｓ１０３）。Ａチャネルでデータパケットが受信されてから時間ｔａが経過した時に、第２無線装置１２はＢチャネルでデータパケットを受信する。第２無線装置１２は、そのデータパケットに含まれている通信対象データが、先に受信したデータパケットに含まれていた通信対象データと同一であることを認識すると、Ｂチャネルで受信されたデータパケットを破棄する（Ｓ１０４）。ここで、データパケットの破棄は、データパケットを消去することの他、データパケットに関する処理を実行しないことを含む。第２無線装置１２は、Ａチャネルでデータパケットを受信したことに応答して、Ａチャネルでアクノリッジパケットを送信する（Ｓ１０５）。また、第２無線装置１２は、Ｂチャネルでデータパケットを受信したことに応答して、Ｂチャネルでアクノリッジパケットを送信する（Ｓ１０６）。第１無線装置１０は各アクノリッジパケットを受信し、ＡチャネルおよびＢチャネルのそれぞれで送信されたデータパケットが第２無線装置１２で受信されたことを認識する。 The first wireless device 10 transmits a data packet on the A channel (S101) and transmits a data packet on the B channel (S102). In the second wireless device 12, since the data packet is first received on the A channel, the second wireless device 12 acquires the communication target data from the data packet (S103). The second wireless device 12 receives the data packet on the B channel when the time ta elapses after the data packet is received on the A channel. When the second wireless device 12 recognizes that the communication target data included in the data packet is the same as the communication target data included in the previously received data packet, the data received on the B channel is received. The packet is discarded (S104). Here, discarding a data packet includes not only erasing the data packet but also not executing processing related to the data packet. The second wireless device 12 transmits an acknowledge packet on the A channel in response to receiving the data packet on the A channel (S105). The second wireless device 12 also transmits an acknowledge packet on the B channel in response to receiving the data packet on the B channel (S106). The first wireless device 10 receives each acknowledgment packet and recognizes that the second wireless device 12 has received the data packet transmitted on each of the A channel and the B channel.

また、ステップＳ１０７およびＳ１０８に示されているように、第１無線装置１０がＡチャネルでデータパケットを送信すると共に（Ｓ１０７）、Ｂチャネルでデータパケットを送信した場合において（Ｓ１０８）、Ａチャネルで送信したデータパケットが、通信状況の不良により第２無線装置１２で受信されなかったものとする。この場合、第２無線装置１２は、Ｂチャネルで受信されたデータパケットから通信対象データを取得する（Ｓ１０９）。第２無線装置１２は、Ｂチャネルでデータパケットを受信したことに応答して、Ｂチャネルでアクノリッジパケットを送信する（Ｓ１１０）。第１無線装置１０はアクノリッジパケットを受信し、Ｂチャネルで送信されたデータパケットが第２無線装置１２で受信されたことを認識する。 In addition, as shown in steps S107 and S108, when the first wireless device 10 transmits a data packet on the A channel (S107) and transmits a data packet on the B channel (S108), the first wireless device 10 transmits the data packet on the A channel. It is assumed that the transmitted data packet is not received by the second wireless device 12 due to a poor communication condition. In this case, the second wireless device 12 acquires the communication target data from the data packet received on the B channel (S109). The second wireless device 12 transmits an acknowledge packet on the B channel in response to receiving the data packet on the B channel (S110). The first wireless device 10 receives the acknowledge packet and recognizes that the data packet transmitted on the B channel has been received by the second wireless device 12.

ステップＳ１１１およびＳ１１２において、第１無線装置１０は、Ｂチャネルでデータパケットを送信すると共に（Ｓ１１１）、Ａチャネルでデータパケットを送信する（Ｓ１１２）。第２無線装置１２では、Ｂチャネルでデータパケットが先に受信されるため、第２無線装置１２はそのデータパケットから通信対象データを取得する（Ｓ１１３）。Ｂチャネルでデータパケットが受信されてから時間ｔｂが経過した時に、第２無線装置１２は、Ａチャネルでデータパケットを受信する。第２無線装置１２は、そのデータパケットに含まれている通信対象データが、先に受信したデータパケットに含まれていた通信対象データと同一であることを認識すると、Ａチャネルで受信されたデータパケットを破棄する（Ｓ１１４）。第２無線装置１２は、Ｂチャネルでデータパケットを受信したことに応答して、Ｂチャネルでアクノリッジパケットを送信する（Ｓ１１５）。また、第２無線装置１２は、Ａチャネルでデータパケットを受信したことに応答して、Ａチャネルでアクノリッジパケットを送信する（Ｓ１１６）。第１無線装置１０は各アクノリッジパケットを受信し、ＢチャネルおよびＡチャネルのそれぞれで送信されたデータパケットが第２無線装置１２で受信されたことを認識する。 In steps S111 and S112, the first wireless device 10 transmits a data packet on the B channel (S111) and a data packet on the A channel (S112). In the second wireless device 12, since the data packet is first received on the B channel, the second wireless device 12 acquires the communication target data from the data packet (S113). When time tb has elapsed since the data packet was received on the B channel, the second wireless device 12 receives the data packet on the A channel. When the second wireless device 12 recognizes that the communication target data included in the data packet is the same as the communication target data included in the previously received data packet, the data received on the A channel is received. The packet is discarded (S114). The second wireless device 12 transmits an acknowledge packet on the B channel in response to receiving the data packet on the B channel (S115). In addition, the second wireless device 12 transmits an acknowledge packet on the A channel in response to receiving the data packet on the A channel (S116). The first wireless device 10 receives each acknowledge packet and recognizes that the data packet transmitted on each of the B channel and the A channel is received by the second wireless device 12.

ここでは、第１無線装置１０から第２無線装置１２にデータパケットを送信する処理について説明したが、第２無線装置１２から第１無線装置１０にデータパケットを送信する処理も同様にして行われる。また、音声データ、画像データ、テキストデータ等は、複数のデータパケットに分けて送信される。そのため、送信側の無線装置から受信側の無線装置には、複数のデータパケットが所定時間間隔で順次送信される。 Here, the process of transmitting the data packet from the first wireless device 10 to the second wireless device 12 has been described, but the process of transmitting the data packet from the second wireless device 12 to the first wireless device 10 is performed in the same manner. .. Also, voice data, image data, text data, etc. are divided into a plurality of data packets and transmitted. Therefore, a plurality of data packets are sequentially transmitted from the transmitting wireless device to the receiving wireless device at predetermined time intervals.

このような冗長通信によれば、同一の通信対象データを含むデータパケットが、ＡチャネルおよびＢチャネルの両方で一方の無線装置から送信される。他方の無線装置は、先に受信されたデータパケットから通信対象データを取得する。これによって、一方のチャネルの通信状況が良好でない場合には、他方のチャネルによって一方の無線装置から他方の無線装置に通信対象データが送信されるため、データ通信の信頼性が向上する。 According to such redundant communication, data packets including the same communication target data are transmitted from one wireless device on both the A channel and the B channel. The other wireless device acquires the communication target data from the previously received data packet. As a result, when the communication condition of one channel is not good, the communication target data is transmitted from one wireless device to the other wireless device by the other channel, so that the reliability of data communication is improved.

このように、第１無線装置１０はデータパケットを繰り返し送信し、各データパケットに対するアクノリッジパケットを受信する。各無線装置は、データパケットに対応するアクノリッジパケットを受信しなかった場合には、次のようなチャネル変更処理を実行する。 In this way, the first wireless device 10 repeatedly transmits the data packet and receives the acknowledge packet for each data packet. When not receiving the acknowledge packet corresponding to the data packet, each wireless device executes the following channel changing process.

すなわち、第１無線装置１０は、一方の周波数帯のチャネルで先に送信したデータパケットに対するアクノリッジパケットを受信しなかった場合、他方の周波数帯のチャネルで次に送信するデータパケットにチャネル切り換え情報を含ませる。チャネル切り換え情報は、チャネルの切り換えを要求する情報であり、切り換え先のチャネルを示す情報を含む。第２無線装置１２は、受信したデータパケットにチャネル切り換え情報が含まれる場合には、その一方の周波数帯のチャネルを、チャネル切り換え情報によって示されるチャネルに切り換える。 That is, when the first wireless device 10 does not receive the acknowledge packet for the data packet previously transmitted on the channel of one frequency band, it transmits the channel switching information to the data packet to be transmitted next on the channel of the other frequency band. Include. The channel switching information is information requesting channel switching, and includes information indicating a channel to be switched to. When the received data packet includes channel switching information, the second wireless device 12 switches the channel of one frequency band to the channel indicated by the channel switching information.

同様に、第２無線装置１２がデータパケットを送信する場合には、第２無線装置１２は、一方の周波数帯のチャネルで先に送信したデータパケットに対するアクノリッジパケットを受信しなかった場合、他方の周波数帯のチャネルで次に送信するデータパケットにチャネル切り換え情報を含ませる。第１無線装置１０は、受信したデータパケットにチャネル切り換え情報が含まれる場合には、その一方の周波数帯のチャネルを、チャネル切り換え情報によって示されるチャネルに切り換える。 Similarly, when the second wireless device 12 transmits a data packet, when the second wireless device 12 does not receive the acknowledge packet for the data packet previously transmitted on the channel of one frequency band, the second wireless device 12 transmits the other data packet. Channel switching information is included in the data packet to be transmitted next on the frequency band channel. When the received data packet includes channel switching information, the first wireless device 10 switches the channel of one frequency band to the channel indicated by the channel switching information.

（３）チャネル変更処理
図３には、チャネル変更処理のシーケンスチャートが示されている。この図では、第１無線装置１０および第２無線装置１２のそれぞれに対し、下方向に伸びる時間軸が示されている。第１無線装置１０は、Ａチャネル無線部１４（Ａｃｈ無線部１４）、およびＢチャネル無線部１６（Ｂｃｈ無線部１６）を備える。同様に、第２無線装置１２は、Ａチャネル無線部１８、およびＢチャネル無線部２０を備える。第１無線装置１０および第２無線装置１２のそれぞれが備えるＡチャネル無線部は、Ａ周波数帯でパケットの送受信を行う。第１無線装置１０および第２無線装置１２のそれぞれが備えるＢチャネル無線部は、Ｂ周波数帯でパケットの送受信を行う。Ａ周波数帯にはＡチャネルα１〜αｎが定められており、Ｂ周波数帯にはＢチャネルβ１〜βｍが定められている。ただし、ｎおよびｍは、２以上の整数である。 (3) Channel Change Processing FIG. 3 shows a sequence chart of the channel change processing. In this figure, a time axis extending downward is shown for each of the first wireless device 10 and the second wireless device 12. The first wireless device 10 includes an A channel wireless unit 14 (Ach wireless unit 14) and a B channel wireless unit 16 (Bch wireless unit 16). Similarly, the second wireless device 12 includes an A channel wireless unit 18 and a B channel wireless unit 20. The A channel radio unit provided in each of the first wireless device 10 and the second wireless device 12 transmits and receives packets in the A frequency band. The B-channel radio unit included in each of the first wireless device 10 and the second wireless device 12 transmits and receives packets in the B frequency band. A channels α1 to αn are defined in the A frequency band, and B channels β1 to βm are defined in the B frequency band. However, n and m are integers of 2 or more.

初めに、第１無線装置１０および第２無線装置１２が備えるＡチャネル無線部のチャネルはα３に設定されており、Ｂチャネル無線部のチャネルはβ１０に設定されている。第１無線装置１０は、Ａチャネルα３でデータパケットを送信する（Ｄａ−１）。第２無線装置１２は、このデータパケットを受信して通信対象データを取得し、Ａチャネルα３でアクノリッジパケットを送信する（Ａａ−１）。このアクノリッジパケットを受信した第１無線装置１０は、ステップＤａ−１で送信したデータパケットが第２無線装置１２で受信されたことを認識する。 First, the channel of the A channel radio unit included in the first wireless device 10 and the second wireless device 12 is set to α3, and the channel of the B channel wireless unit is set to β10. The first wireless device 10 transmits a data packet on the A channel α3 (Da-1). The second wireless device 12 receives this data packet, acquires the communication target data, and transmits an acknowledge packet on the A channel α3 (Aa-1). The first wireless device 10, which has received this acknowledge packet, recognizes that the second wireless device 12 has received the data packet transmitted in step Da-1.

同様に、第１無線装置１０は、Ｂチャネルβ１０でデータパケットを送信する（Ｄｂ−１）。第２無線装置１２は、このデータパケットを受信するものの、Ａチャネルα３で既に通信対象データを取得しているため、このデータパケットから通信対象データを取得しなくてもよい。第２無線装置１２は、Ｂチャネルβ１０でアクノリッジパケットを送信する（Ａｂ−１）。このアクノリッジパケットを受信した第１無線装置１０は、ステップＤｂ−１で送信したデータパケットが第２無線装置１２で受信されたことを認識する。 Similarly, the first wireless device 10 transmits a data packet on the B channel β10 (Db-1). Although the second wireless device 12 receives this data packet, it does not need to acquire the communication target data from this data packet because it has already acquired the communication target data on the A channel α3. The second wireless device 12 transmits an acknowledge packet on the B channel β10 (Ab-1). The first wireless device 10, which has received this acknowledge packet, recognizes that the data packet transmitted in step Db-1 has been received by the second wireless device 12.

同様の処理によって、第１無線装置１０はデータパケットを繰り返し送信する。第２無線装置１２が各データパケットを受信しアクノリッジパケットを送信した場合には、第１無線装置１０は各データパケットに対するアクノリッジパケットを受信する。第１回目から第Ｎ−３回目のデータパケットの送信については、Ａチャネルα３およびＢチャネルβ１０でのデータパケットの送信およびアクノリッジパケットの受信が行われている。しかし、第Ｎ−２回目のデータパケットの送信については、符号「×」で示されているように、Ａチャネルα３でのアクノリッジパケットの受信は行われていない（Ａａ−（Ｎ−２））。 By the same process, the first wireless device 10 repeatedly transmits the data packet. When the second wireless device 12 receives each data packet and transmits an acknowledge packet, the first wireless device 10 receives the acknowledge packet for each data packet. Regarding the data packet transmission from the first time to the (N-3)th time, the data packet transmission and the acknowledgment packet reception on the A channel α3 and the B channel β10 are performed. However, regarding the transmission of the N−th second data packet, the acknowledgment packet is not received on the A channel α3 as indicated by the symbol “x” (Aa−(N−2)). ..

そこで、第１無線装置１０は、Ａチャネルα３における第Ｎ−１回目のデータパケットの送信は行わない。そして、第Ｎ−１回目にＢチャネルβ１０で送信するデータパケットにチャネル切り換え情報を含ませて、第２無線装置１２に送信する（Ｄｂ−（Ｎ−１））。第２無線装置１２は、Ｂチャネルβ１０で第Ｎ−１回目に送信されたデータパケットを受信し、このデータパケットに含まれる通信対象データのみならずチャネル切り換え情報をも取得する。第２無線装置１２はチャネル切り換え情報に従って、Ａチャネルをα３からα４に切り換える。 Therefore, the first wireless device 10 does not transmit the (N−1)th data packet on the A channel α3. Then, the data packet transmitted on the B-channel β10 at the (N-1)th time is included in the channel switching information and transmitted to the second wireless device 12 (Db-(N-1)). The second wireless device 12 receives the N−1th data packet transmitted on the B channel β10, and acquires not only the communication target data included in this data packet but also the channel switching information. The second wireless device 12 switches the A channel from α3 to α4 according to the channel switching information.

第２無線装置１２は、第Ｎ−１回目に受信したデータパケットに対し、切り換え確認情報を含むアクノリッジパケットをＢチャネルβ１０で第１無線装置１０に送信する（Ａｂ−（Ｎ−１））。切り換え確認情報は、切り換え情報に基づいてチャネルを切り換えたことを送信先に伝える情報である。このアクノリッジパケットを受信した第１無線装置１０は、ステップＤｂ−（Ｎ−１）で送信したデータパケットが第２無線装置１２で受信されたことを認識すると共に、切り換え確認情報に応じてＡチャネルをα３からα４に切り換える。 The second wireless device 12 transmits an acknowledgment packet containing switching confirmation information to the first wireless device 10 on the B channel β10 for the data packet received at the (N-1)th time (Ab-(N-1)). The switching confirmation information is information that informs the transmission destination that the channel has been switched based on the switching information. The first wireless device 10 receiving this acknowledge packet recognizes that the data packet transmitted in step Db-(N-1) has been received by the second wireless device 12, and responds to the switching confirmation information with the A channel. Is switched from α3 to α4.

第１無線装置１０は、第Ｎ回目からは、Ａチャネルα４でデータパケットを送信する（Ｄａ−Ｎ）。第２無線装置１２は、Ａチャネルα４でデータパケットを受信し、それに対するアクノリッジパケットをＡチャネルα４で送信する（Ａａ−Ｎ）。このアクノリッジパケットを受信した第１無線装置１０は、ステップＤａ−Ｎで送信したデータパケットが第２無線装置１２で受信されたことを認識する。 From the N-th time, the first wireless device 10 transmits a data packet on the A channel α4 (Da-N). The second wireless device 12 receives the data packet on the A channel α4 and transmits an acknowledge packet for the data packet on the A channel α4 (Aa-N). The first wireless device 10, which has received this acknowledge packet, recognizes that the second wireless device 12 has received the data packet transmitted in step Da-N.

さらに、第１無線装置１０は、Ｂチャネルβ１０で第Ｎ回目のデータパケットを送信する（Ｄｂ−Ｎ）。第２無線装置１２は、Ｂチャネルβ１０でデータパケットを受信し、それに対するアクノリッジパケットをＢチャネルβ１０で送信する。このアクノリッジパケットを受信した第１無線装置１０は、ステップＤｂ−Ｎで送信したデータパケットが第２無線装置１２で受信されたことを認識する。 Further, the first wireless device 10 transmits the Nth data packet on the B channel β10 (Db-N). The second wireless device 12 receives the data packet on the B channel β10 and transmits an acknowledge packet for the data packet on the B channel β10. The first wireless device 10 that has received this acknowledge packet recognizes that the data packet transmitted in step Db-N has been received by the second wireless device 12.

以降、同様の処理によって、第１無線装置１０はデータパケットを繰り返し送信する。通信状況が良好である場合には、第２無線装置１２は各データパケットを受信し、アクノリッジパケットを送信する。そして、第１無線装置１０は各データパケットに対するアクノリッジパケットを受信する。また、一方のチャネルの通信状況が良好でない場合には、他方のチャネルによって、第１無線装置１０から第２無線装置１２にチャネル切り換え情報が送信されると共に、第２無線装置１２から第１無線装置１０に切り換え確認情報が送信される。これに従って第１無線装置１０および第２無線装置１２は、通信状況が良好でない周波数帯のチャネルを他のチャネルに切り換える。 After that, the first wireless device 10 repeatedly transmits the data packet by the same process. When the communication status is good, the second wireless device 12 receives each data packet and transmits an acknowledge packet. Then, the first wireless device 10 receives the acknowledge packet for each data packet. When the communication status of one channel is not good, the channel switching information is transmitted from the first wireless device 10 to the second wireless device 12 by the other channel, and the second wireless device 12 transmits the first wireless device. The switching confirmation information is transmitted to the device 10. Accordingly, the first wireless device 10 and the second wireless device 12 switch the channel of the frequency band in which the communication condition is not good to another channel.

このように、第１無線装置１０は、Ｂチャネルにおける第ｉ回目のデータパケットの送信に対してアクノリッジパケットを受信したものの、Ａチャネルにおける第ｉ回目のデータパケットの送信に対してアクノリッジパケットを受信しなかったときは、次のようなチャネル変更処理を実行する。すなわち、Ａチャネルにおいて第ｉ＋１回目のデータパケットの送信は行わず、第ｉ＋１回目にＢチャネルで送信するデータパケットに通信対象データに加えてチャネル切り換え情報を含ませる。チャネル切り換え情報を含むデータパケットをＢチャネルで受信した第２無線装置１２は、そのデータパケットに含まれるチャネル切り換え情報に応じたチャネルにＡチャネルを切り換える。第２無線装置１２は、切り換え確認情報を含むアクノリッジパケットをＢチャネルで第１無線装置１０に送信する。第１無線装置１０は、第ｉ＋１回目のデータパケットの送信後に受信したアクノリッジパケットに含まれる切り換え確認情報に応じて、チャネル切り換え情報に応じたチャネルにＡチャネルを切り換える。 As described above, the first wireless device 10 receives the acknowledge packet for the i-th data packet transmission on the B channel, but receives the acknowledge packet for the i-th data packet transmission on the A channel. If not, the following channel change processing is executed. That is, in the A channel, the i+1-th data packet is not transmitted, but the data packet transmitted in the i+1-th B channel includes the channel switching information in addition to the communication target data. The second wireless device 12, which has received the data packet including the channel switching information on the B channel, switches the A channel to the channel corresponding to the channel switching information included in the data packet. The second wireless device 12 transmits an acknowledge packet including the switching confirmation information to the first wireless device 10 on the B channel. The first wireless device 10 switches the A channel to the channel corresponding to the channel switching information according to the switching confirmation information included in the acknowledge packet received after the (i+1)th data packet is transmitted.

すなわち、第１無線装置１０は、先のデータ通信を行ったときに（データパケットを送信したときに）、Ａ周波数帯での通信状況が所定条件を満たさなかった場合（Ａチャネルでアクノリッジパケットを受信しなかった場合）、次のデータ通信を行うときに、通信対象データに加えてＡ周波数帯についての通信条件を変更する通信条件変更情報（Ａチャネルに対するチャネル切り換え情報）を、Ｂ周波数帯を用いて送信する通信条件変更処理（チャネル変更処理）を実行する。 That is, the first wireless device 10 performs the previous data communication (when the data packet is transmitted) and the communication condition in the A frequency band does not satisfy the predetermined condition (acknowledge packet is transmitted in the A channel). If not received), when performing the next data communication, in addition to the communication target data, the communication condition change information (channel switching information for the A channel) for changing the communication condition for the A frequency band, the B frequency band The communication condition changing process (channel changing process) to be transmitted by using is executed.

チャネル変更処理によれば、２つの周波数帯を用いて冗長通信を行う場合において、一方の周波数帯のチャネルでの通信状況が劣化した場合には、他方の周波数帯のチャネルを用いた通信によって一方の周波数帯のチャネルが切り換えられる。これによって、通信が途切れることなく迅速に、通信状況が劣化した周波数帯のチャネルの切り換えが行われる。 According to the channel change processing, when performing redundant communication using two frequency bands, if the communication status of one frequency band channel deteriorates, The channels in the frequency band of are switched. As a result, the channels in the frequency band in which the communication status has deteriorated are quickly switched without interruption of communication.

なお、第１無線装置１０は、データパケットを送信した後、そのデータパケットに対するアクノリッジパケットを受信しなかった場合、データパケットを再送してもよい。この場合、第１無線装置１０は、予め定められた回数までデータパケットを再送してもアクノリッジパケットを受信しなかったときに、チャネル変更処理を実行する。 It should be noted that the first wireless device 10 may retransmit the data packet if it does not receive an acknowledge packet for the data packet after transmitting the data packet. In this case, the first wireless device 10 executes the channel changing process when the data packet is retransmitted up to a predetermined number of times but the acknowledge packet is not received.

また、ここでは、第１無線装置１０が第２無線装置１２に対して繰り返しデータパケットを送信する処理に説明した。同様にして、第２無線装置１２は、第１無線装置１０に対して繰り返しデータパケットを送信する処理を実行してもよい。 Further, here, the processing in which the first wireless device 10 repeatedly transmits the data packet to the second wireless device 12 has been described. Similarly, the second wireless device 12 may execute the process of repeatedly transmitting the data packet to the first wireless device 10.

（４）ヘルスチェック
第１無線装置１０および第２無線装置１２は、データパケットの送受信、およびアクノリッジパケットの送受信を行っていない時間帯には、次のようなヘルスチェックを実行する。 (4) Health Check The first wireless device 10 and the second wireless device 12 perform the following health check during a time period in which neither data packet transmission/reception nor acknowledgment packet transmission/reception is performed.

第１無線装置１０は、Ａ周波数帯の１つのチャネルαｊ（ｊ＝１〜ｎのいずれか１つ）において、テストパケットを第２無線装置１２に送信する。第２無線装置１２はテストパケットを受信すると、テストパケットが受信されたチャネルαｊにおいて、応答パケットを第１無線装置１０に送信する。第１無線装置１０は応答パケットを受信した場合には、応答パケットを受信したときの通信状況に応じて、チャネルαｊの通信良好度を記憶する。通信良好度としては、例えば、受信信号の強度や、パケットを復調して得られたディジタルデータの誤り率が用いられる。第１無線装置１０は、応答パケットを受信しなかった場合には、チャネルαｊが通信不可能である旨の通信不能情報を記憶する。通信不能情報は、第１無線装置１０から送信されたテストパケットが第２無線装置１２で受信されなかった場合、および、第２無線装置１２から送信された応答パケットが第１無線装置１０で受信されなかった場合の両者において第１無線装置１０に記憶される。 The first wireless device 10 transmits the test packet to the second wireless device 12 in one channel αj (j=1 to n) in the A frequency band. When the second wireless device 12 receives the test packet, the second wireless device 12 transmits a response packet to the first wireless device 10 on the channel αj on which the test packet was received. When the first wireless device 10 receives the response packet, the first wireless device 10 stores the communication goodness degree of the channel αj according to the communication status when the response packet is received. As the communication goodness, for example, the strength of the received signal or the error rate of the digital data obtained by demodulating the packet is used. When the first wireless device 10 does not receive the response packet, the first wireless device 10 stores the communication inability information indicating that the channel αj is incommunicable. The communication inability information is obtained when the test packet transmitted from the first wireless device 10 is not received by the second wireless device 12 and when the response packet transmitted from the second wireless device 12 is received by the first wireless device 10. If not, both are stored in the first wireless device 10.

第１無線装置１０は、このようなテスト処理をチャネルα１〜αｎのそれぞれについて順に実行する。Ａ周波数帯の総てのチャネルα１〜αｎについてテスト処理が終了すると、第１無線装置１０は、Ｂ周波数帯のチャネルβ１〜βｍのそれぞれについてもテスト処理を実行する。第１無線装置１０は、Ｂ周波数帯の総てのチャネルβ１〜βｍについてテスト処理が終了すると、再び、Ａ周波数帯のチャネルα１〜αｎのそれぞれについてテスト処理を実行する。第１無線装置１０は、このようにして、Ａ周波数帯のチャネルα１〜αｎおよびＢ周波数帯のチャネルβ１〜βｍのそれぞれについて巡回的にテスト処理を実行する。 The first wireless device 10 sequentially executes such test processing for each of the channels α1 to αn. When the test process is completed for all the channels α1 to αn in the A frequency band, the first wireless device 10 also executes the test process for each of the channels β1 to βm in the B frequency band. When the test process is completed for all the channels β1 to βm of the B frequency band, the first wireless device 10 again executes the test process for each of the channels α1 to αn of the A frequency band. In this way, the first wireless device 10 cyclically executes the test processing on each of the channels α1 to αn in the A frequency band and the channels β1 to βm in the B frequency band.

なお、データパケットの送受信、またはアクノリッジパケットの送受信をする必要がある場合、第１無線装置１０はテスト処理を中断する。そして、データパケットの送受信、またはアクノリッジパケットの送受信が終了した後に、テスト処理を終了していなかったチャネルからテスト処理を再開する。 When it is necessary to transmit/receive a data packet or an acknowledge packet, the first wireless device 10 suspends the test process. Then, after the transmission/reception of the data packet or the transmission/reception of the acknowledge packet is completed, the test processing is restarted from the channel where the test processing is not completed.

また、第２無線装置１２も、第１無線装置１０と同様に、Ａ周波数帯のチャネルα１〜αｎおよびＢ周波数帯のチャネルβ１〜βｍのそれぞれについて巡回的にテスト処理を実行する。 The second wireless device 12 also cyclically executes the test process for each of the channels α1 to αn in the A frequency band and the channels β1 to βm in the B frequency band, similarly to the first wireless device 10.

このように、第１無線装置１０および第２無線装置１２は、テスト処理を実行することによって、各チャネルについて通信良好度または通信不能情報を記憶する。 In this way, the first wireless device 10 and the second wireless device 12 store the communication goodness degree or the communication impossible information for each channel by executing the test process.

（５）チャネル初期化
上述のチャネル変更処理では、Ａ周波数帯のチャネルでの通信状況が良好でない場合には、Ｂ周波数帯のチャネルを用いてＡ周波数帯のチャネルが切り換えられる。しかし、Ａ周波数帯およびＢ周波数帯の両方のチャネルでの通信状況が良好でない場合には、Ａ周波数帯のチャネルを用いた通信のみならず、Ｂ周波数帯のチャネルを用いた通信も困難となってしまう。そこで、本実施形態に係る通信システムでは、各周波数帯のチャネルを所定の初期チャネルに設定するチャネル初期化を実行してもよい。 (5) Channel Initialization In the above-mentioned channel change processing, when the communication condition on the channel in the A frequency band is not good, the channel in the A frequency band is switched using the channel in the B frequency band. However, if the communication conditions on both the A frequency band and the B frequency band are not good, not only communication using the A frequency band channel but also communication using the B frequency band channel becomes difficult. Will end up. Therefore, in the communication system according to the present embodiment, channel initialization may be executed to set the channel of each frequency band to a predetermined initial channel.

図４には、チャネル初期化を実行する処理のシーケンスチャートが示されている。図３に示されているシーケンスチャートに示されている処理と同一の処理については同一の符号を付してその説明を省略する。 FIG. 4 shows a sequence chart of processing for executing channel initialization. The same processes as the processes shown in the sequence chart shown in FIG. 3 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

第１無線装置１０はデータパケットを繰り返し送信し、データパケットに対するアクノリッジパケットを受信する。第１回目から第Ｎ−３回目のデータパケットの送信については、Ａチャネルα３およびＢチャネルβ１０でのデータパケットの送信およびアクノリッジパケットの受信が行われている。しかし、Ａチャネルα３でのアクノリッジパケットの受信は行われていない（Ａａ−（Ｎ−２））。 The first wireless device 10 repeatedly transmits the data packet and receives the acknowledge packet for the data packet. Regarding the data packet transmission from the first time to the (N-3)th time, the data packet transmission and the acknowledgment packet reception on the A channel α3 and the B channel β10 are performed. However, the acknowledgment packet is not received on the A channel α3 (Aa-(N-2)).

そこで、第１無線装置１０は、Ａチャネルα３における第Ｎ−１回目のデータパケットの送信は行わず、第Ｎ−１回目にＢチャネルβ１０で送信するデータパケットにチャネル切り換え情報を含ませて、第２無線装置１２に送信する（Ｄｂ−（Ｎ−１））。第２無線装置１２は、Ｂチャネルβ１０で第Ｎ−１回目に送信されたデータパケットを受信し、このデータパケットに含まれる通信対象データのみならずチャネル切り換え情報をも取得する。第２無線装置１２は、チャネル切り換え情報に従って、Ａチャネルをα３からα４に切り換える。 Therefore, the first wireless device 10 does not transmit the (N-1)th data packet on the A channel α3, and includes the channel switching information in the data packet transmitted on the B channel β10 at the (N-1)th time. It transmits to the 2nd radio|wireless apparatus 12 (Db-(N-1)). The second wireless device 12 receives the N−1th data packet transmitted on the B channel β10, and acquires not only the communication target data included in this data packet but also the channel switching information. The second wireless device 12 switches the A channel from α3 to α4 according to the channel switching information.

第２無線装置１２は、第Ｎ−１回目に受信したデータパケットに対し、切り換え確認情報を含むアクノリッジパケットをＢチャネルβ１０で第１無線装置１０に送信する（Ａｂ−（Ｎ−１））。 The second wireless device 12 transmits an acknowledgment packet containing switching confirmation information to the first wireless device 10 on the B channel β10 for the data packet received at the (N-1)th time (Ab-(N-1)).

図４に示される例では、符号「×」で示されているように、通信状況が良好でないために、Ｂチャネルβ１０でのアクノリッジパケットは第１無線装置１０で受信されていない（Ａｂ−（Ｎ−１））。そこで、第１無線装置１０および第２無線装置１２はチャネル初期化を行い、Ａチャネルを初期チャネルα１に設定し、Ｂチャネルを初期チャネルβ１に設定する。 In the example shown in FIG. 4, since the communication condition is not good as indicated by the symbol “x”, the acknowledge packet on the B channel β10 is not received by the first wireless device 10 (Ab−( N-1)). Therefore, the first wireless device 10 and the second wireless device 12 perform channel initialization to set the A channel to the initial channel α1 and the B channel to the initial channel β1.

チャネル初期化は、具体的には次のように実行される。第１無線装置１０は、Ａチャネルに続いてＢチャネルについてもアクノリッジパケットが受信されなかったことを認識することでチャネル初期化を実行する。すなわち、第Ｎ−２回目のステップＤａ−（Ｎ−２）でＡチャネルα３で送信したデータパケットに対するアクノリッジパケットが受信されず、続いて、第Ｎ−１回目のステップＤｂ−（Ｎ−１）でＢチャネルβ１０で送信したデータパケットに対するアクノリッジパケットが受信されなかったことを認識することで、チャネル初期化を実行する。 Specifically, the channel initialization is executed as follows. The first wireless device 10 executes channel initialization by recognizing that the acknowledge packet has not been received for the B channel after the A channel. That is, the acknowledge packet for the data packet transmitted on the A channel α3 in the N−2th step Da−(N−2) is not received, and subsequently, the N−1th step Db−(N−1). By recognizing that the acknowledge packet for the data packet transmitted on the B channel β10 is not received, the channel initialization is executed.

第２無線装置１２は、ステップＡｂ−（Ｎ−１）でＢチャネルβ１０でアクノリッジパケットを送信した後、所定時間が経過し、データパケットを受信しないことを認識すると、ヘルスチェックを開始する。ヘルスチェックによってＡチャネルα３およびＢチャネルβ１０のいずれについても通信不能情報が記憶されたことを認識することで、チャネル初期化を実行する。 When the second wireless device 12 recognizes that the data packet is not received after a predetermined time elapses after transmitting the acknowledge packet on the B channel β10 in step Ab-(N-1), the second wireless device 12 starts the health check. The channel is initialized by recognizing that the communication failure information is stored for both the A channel α3 and the B channel β10 by the health check.

このように、データパケットを送信する側の第１無線装置１０は、Ａチャネルα３でアクノリッジパケットが受信されず、引き続きＢチャネルβ１０でもアクノリッジパケットが受信されなかったことを条件にチャネル初期化を実行する。一方、データパケットを受信する側の第２無線装置１２は、データパケットが受信されない間のヘルスチェックにおいて、Ａチャネルα３およびＢチャネルβ１０の両方において通信不能であることが認識されることを条件にチャネル初期化を実行する。データパケットを受信し、それに対するアクノリッジパケットを送信している限り、第２無線装置１２は、Ａチャネルα３およびＢチャネルβ１０の両方において通信状況が劣化したことを認識できない。そこで、第２無線装置１２は、使用下にあるＡチャネルα３およびＢチャネルβ１０が、ヘルスチェックにおいて通信不能であることを認識することで、両チャネルで通信状況が劣化したことを認識しチャネル初期化を実行する。 As described above, the first wireless device 10 on the side of transmitting the data packet executes the channel initialization on the condition that the acknowledge packet is not received by the A channel α3 and the acknowledge packet is not continuously received by the B channel β10. To do. On the other hand, the second wireless device 12 on the side of receiving the data packet, on the condition that it is recognized that communication is not possible on both the A channel α3 and the B channel β10 in the health check while the data packet is not received. Perform channel initialization. As long as it receives the data packet and transmits the acknowledge packet for it, the second wireless device 12 cannot recognize that the communication status has deteriorated in both the A channel α3 and the B channel β10. Therefore, the second wireless device 12 recognizes that the A channel α3 and the B channel β10, which are in use, are incommunicable in the health check, thereby recognizing that the communication status has deteriorated in both channels, and the channel initializing process is performed. Execute

第１無線装置１０および第２無線装置１２は、Ａ周波数帯およびＢ周波数帯のそれぞれにおける初期チャネルを、ヘルスチェックの結果に基づいて決定してもよい。すなわち、Ａ周波数帯のチャネルα１〜αｎのうち通信良好度が所定値以上であるものから選択した１つ、または最大であるものを、Ａ周波数帯の初期チャネルとしてもよい。同様に、Ｂ周波数帯のチャネルβ１〜βｍのうち通信良好度が所定値以上であるものから選択した１つ、または、最大であるものを、Ｂ周波数帯の初期チャネルとしてもよい。 The first wireless device 10 and the second wireless device 12 may determine the initial channel in each of the A frequency band and the B frequency band based on the result of the health check. That is, one of the channels α1 to αn in the A frequency band, which has the communication goodness equal to or higher than the predetermined value, or the one having the maximum value may be the initial channel in the A frequency band. Similarly, one of the channels β1 to βm in the B frequency band, which has a communication goodness equal to or higher than a predetermined value, or the maximum one, may be set as the initial channel in the B frequency band.

チャネル初期化によれば、Ａ周波数帯のチャネルおよびＢ周波数帯のチャネルのいずれもが通信不能となった場合に、各周波数帯のチャネルが使用可能なチャネルに迅速に切り換えられる。 According to the channel initialization, when both the channel of the A frequency band and the channel of the B frequency band become incommunicable, the channel of each frequency band is quickly switched to the usable channel.

（６）その他の処理
（６−１）３つ以上の周波数帯を用いた通信
上記では、第１無線装置１０および第２無線装置１２が、２つの周波数帯を用いて通信を行う処理について説明した。各無線装置は、３つ以上の複数の周波数帯を用いて通信を行ってもよい。この場合、第１無線装置１０および第２無線装置１２は、複数の周波数帯のそれぞれに含まれるチャネルについて冗長通信を行う。チャネル変更処理は、通信状況が劣化した１つの周波数帯に含まれるチャネルと、通信状況が劣化していない他の１つの周波数帯に含まれるチャネルについて実行される。 (6) Other processing (6-1) Communication using three or more frequency bands In the above, the processing in which the first wireless device 10 and the second wireless device 12 perform communication using two frequency bands will be described. did. Each wireless device may communicate using three or more frequency bands. In this case, the first wireless device 10 and the second wireless device 12 perform redundant communication for channels included in each of the plurality of frequency bands. The channel changing process is executed for a channel included in one frequency band in which the communication condition is deteriorated and a channel included in another frequency band in which the communication condition is not deteriorated.

例えば、第１無線装置１０は、複数の周波数帯のそれぞれのチャネルで、第２無線装置１２に対してデータパケットを繰り返し送信する。第２無線装置１２は、各周波数帯に含まれるチャネルにおいてデータパケットを受信したときは、各チャネルにおいて第１無線装置１０に対してアクノリッジパケットを送信する。 For example, the first wireless device 10 repeatedly transmits a data packet to the second wireless device 12 on each channel of a plurality of frequency bands. When receiving the data packet in the channel included in each frequency band, the second wireless device 12 transmits an acknowledge packet to the first wireless device 10 in each channel.

第１無線装置１０は、１つの周波数帯に含まれる第１チャネルにおける第ｉ回目のデータパケットの送信に対してアクノリッジパケットを受信したものの、他の１つの周波数帯に含まれる第２チャネルにおける第ｉ回目のデータパケットの送信に対してアクノリッジパケットを受信しなかったときは、次のようなチャネル変更処理を実行する。すなわち、第２チャネルにおいて第ｉ＋１回目のデータパケットの送信は行わず、第ｉ＋１回目に第１チャネルで送信するデータパケットに通信対象データに加えてチャネル切り換え情報を含ませる。 Although the first wireless device 10 receives the acknowledge packet for the i-th transmission of the data packet in the first channel included in one frequency band, the first wireless device 10 receives the acknowledge packet in the second channel included in another one frequency band. When no acknowledge packet is received in response to the i-th data packet transmission, the following channel change processing is executed. That is, the i+1-th data packet is not transmitted on the second channel, and the data packet transmitted on the i+1-th channel is included in the data packet in addition to the communication target data.

チャネル切り換え情報を含むデータパケットを第１チャネルで受信した第２無線装置１２は、そのデータパケットに含まれるチャネル切り換え情報に応じたチャネルに第２チャネルを切り換える。第２無線装置１２は、切り換え確認情報を含むアクノリッジパケットを第１チャネルで第１無線装置１０に送信する。 The second wireless device 12, which has received the data packet including the channel switching information on the first channel, switches the second channel to the channel according to the channel switching information included in the data packet. The second wireless device 12 transmits an acknowledge packet including the switching confirmation information to the first wireless device 10 on the first channel.

第１無線装置１０は、第ｉ＋１回目のデータパケットの送信後に受信したアクノリッジパケットに含まれる切り換え確認情報に応じて、チャネル切り換え情報に応じたチャネルに第２チャネルを切り換える。 The first wireless device 10 switches the second channel to the channel corresponding to the channel switching information according to the switching confirmation information included in the acknowledge packet received after the (i+1)th data packet is transmitted.

第１無線装置１０は、冗長通信で使用されている総ての周波数帯の各チャネルにおいて、データパケットの送信に対してアクノリッジパケットを受信しなかった場合にはチャネル初期化を実行する。一方、第２無線装置１２は、冗長通信で使用されている総ての周波数帯の各チャネルが通信不能であることをヘルスチェックにおいて認識した場合には、チャネル初期化を実行する。 The first wireless device 10 executes channel initialization in each channel of all frequency bands used in redundant communication when an acknowledge packet is not received in response to the data packet transmission. On the other hand, the second wireless device 12 executes the channel initialization when the health check recognizes that the channels of all the frequency bands used in the redundant communication cannot communicate.

なお、ここでは、第１無線装置１０がデータパケットを送信する場合について説明したが、第２無線装置１２がデータパケットを送信する場合には、上記の説明において第１無線装置１０と第２無線装置１２とを入れ換えた処理が実行される。 Although the case where the first wireless device 10 transmits a data packet has been described here, when the second wireless device 12 transmits a data packet, the first wireless device 10 and the second wireless device 10 in the above description are used. A process in which the device 12 is replaced is executed.

（６−２）通信レート切り換え処理
上記では、通信状況が劣化した周波数帯のチャネルを切り換える処理について説明した。本実施形態に係る通信システムは、通信状況が劣化した周波数帯のチャネルの通信レートを小さくする処理を実行してもよい。通信レートは、単位時間当たりに伝送される情報量として定義され、この値が小さい程、通信状況が劣化し難い。 (6-2) Communication Rate Switching Process In the above, the process of switching the channel in the frequency band in which the communication status has deteriorated has been described. The communication system according to the present embodiment may execute a process of reducing the communication rate of a channel in a frequency band in which the communication status has deteriorated. The communication rate is defined as the amount of information transmitted per unit time, and the smaller this value, the less likely the communication situation deteriorates.

第１無線装置１０は、Ａチャネルにおける第ｉ回目のデータパケットの送信に対してアクノリッジパケットを受信しなかったものの、Ｂチャネルにおける第ｉ回目のデータパケットの送信に対してアクノリッジパケットを受信したときは、次のような通信レート変更処理を実行する。すなわち、Ａチャネルにおいて第ｉ＋１回目のデータパケットの送信は行わず、第ｉ＋１回目にＢチャネルで送信するデータパケットに通信対象データに加えて通信レート切り換え情報を含ませる。通信レート切り換え情報は、通信レートの切り換えを要求する情報であり、切り換え先の通信レートを示す情報を含む。切り換え先の通信レートは、切り換え前の通信レートよりも小さい値とされる。 When the first wireless device 10 does not receive the acknowledge packet for the i-th data packet transmission on the A channel, but receives the acknowledge packet for the i-th data packet transmission on the B channel. Executes the following communication rate change processing. That is, the transmission of the (i+1)th data packet in the A channel is not performed, but the data packet transmitted in the (i+1)th channel B includes the communication rate switching information in addition to the communication target data. The communication rate switching information is information requesting switching of the communication rate, and includes information indicating the communication rate of the switching destination. The communication rate of the switching destination is set to a value smaller than the communication rate before the switching.

通信レート切り換え情報を含むデータパケットをＢチャネルで受信した第２無線装置１２は、そのデータパケットに含まれる通信レート切り換え情報に応じた通信レートにＡチャネルの通信レートを切り換える。第２無線装置１２は、切り換え確認情報を含むアクノリッジパケットをＢチャネルで第１無線装置１０に送信する。切り換え確認情報は、通信レート切り換え情報に基づいて通信レートを切り換えたことを送信先に伝える情報である。第１無線装置１０は、第ｉ＋１回目のデータパケットの送信後に受信したアクノリッジパケットに含まれる切り換え確認情報に応じて、通信レート切り換え情報に応じた通信レートにＡチャネルの通信レートを切り換える。 The second wireless device 12, which has received the data packet including the communication rate switching information on the B channel, switches the communication rate of the A channel to the communication rate according to the communication rate switching information included in the data packet. The second wireless device 12 transmits an acknowledge packet including the switching confirmation information to the first wireless device 10 on the B channel. The switching confirmation information is information that notifies the destination that the communication rate has been switched based on the communication rate switching information. The first wireless device 10 switches the communication rate of the A channel to the communication rate according to the communication rate switching information, according to the switching confirmation information included in the acknowledge packet received after the (i+1)th data packet is transmitted.

すなわち、第１無線装置１０は、先のデータ通信を行ったときに（データパケットを送信したときに）、Ａ周波数帯での通信状況が所定条件を満たさなかった場合（Ａチャネルでアクノリッジパケットを受信しなかった場合）、次のデータ通信を行うときに、通信対象データに加えてＡ周波数帯についての通信条件を変更する通信条件変更情報（Ａチャネルに対する通信レート切り換え情報）を、Ｂ周波数帯を用いて送信する通信条件変更処理（通信レート変更処理）を実行する。 That is, the first wireless device 10 performs the previous data communication (when the data packet is transmitted) and the communication condition in the A frequency band does not satisfy the predetermined condition (acknowledge packet is transmitted in the A channel). If not received), the communication condition change information (communication rate switching information for the A channel) that changes the communication condition for the A frequency band is added to the B frequency band when performing the next data communication. The communication condition changing process (communication rate changing process) to be transmitted by using is executed.

通信レート変更処理によれば、２つの周波数帯を用いて冗長通信を行う場合において、一方の周波数帯のチャネルでの通信状況が劣化した場合には、他方の周波数帯でのチャネルを用いた通信によって一方の周波数帯のチャネルの通信レートが小さくされる。これによって、通信状況が劣化した周波数帯のチャネルの通信レートが小さくなり、通信状況が劣化し難くなる。 According to the communication rate changing process, in the case of performing redundant communication using two frequency bands, if the communication status of the channel of one frequency band deteriorates, the communication using the channel of the other frequency band is performed. Thus, the communication rate of the channel in one frequency band is reduced. As a result, the communication rate of the channel in the frequency band in which the communication status is deteriorated is reduced, and the communication status is less likely to deteriorate.

第ｉ＋２回目以降のデータパケットの送信において、第１無線装置１０がアクノリッジパケットを受信し、Ａチャネルにおける通信状況が良好になったときは、Ａチャネルの通信レートを大きくして、元に戻す処理を実行してもよい。この処理は、Ａチャネルの通信レートを小さくする場合の通信レート変更処理と同様の処理によって行われる。すなわち、第１無線装置１０が、通信レート切り換え情報を含むデータパケットを第２無線装置１２に送信し、第２無線装置１２が、切り換え確認情報を含むアクノリッジパケットを第１無線装置１０に送信する処理によって行われる。 In the transmission of the i+2nd and subsequent data packets, when the first wireless device 10 receives the acknowledge packet and the communication status in the A channel is improved, the communication rate of the A channel is increased and the processing is restored. May be executed. This processing is performed by the same processing as the communication rate changing processing when the communication rate of the A channel is reduced. That is, the first wireless device 10 transmits a data packet including communication rate switching information to the second wireless device 12, and the second wireless device 12 transmits an acknowledge packet including switching confirmation information to the first wireless device 10. It is done by processing.

（７）無線装置のハードウエア
図５には通信システムに用いられる無線装置１００のハードウエアが示されている。無線装置１００は、図１に示される第１無線装置１０および第２無線装置１２として用いられる。無線装置１００は、無線部２２、信号処理ユニット２８および記憶部３４を備える。 (7) Wireless Device Hardware FIG. 5 shows the hardware of the wireless device 100 used in the communication system. The wireless device 100 is used as the first wireless device 10 and the second wireless device 12 shown in FIG. The wireless device 100 includes a wireless unit 22, a signal processing unit 28, and a storage unit 34.

無線部２２は、受信されたパケットを信号処理ユニット２８に出力し、信号処理ユニット２８から出力されたパケットを送信する。無線部２２は、Ａチャネル無線部２４およびＢチャネル無線部２６を備える。Ａチャネル無線部２４およびＢチャネル無線部２６は、それぞれ、ＡチャネルおよびＢチャネルの無線信号を送受信することでパケットの送受信を行う。このように、周波数帯ごとに無線部を個別に設けることで、各無線部が処理する無線信号の周波数帯域が狭くなり、ハードウエアの設計または製造が容易となる。なお、各無線部が、複数の周波数帯に亘る無線信号を処理可能な場合には、複数の周波数帯に対して共通の無線部が設けられてもよい。 The wireless unit 22 outputs the received packet to the signal processing unit 28 and transmits the packet output from the signal processing unit 28. The wireless unit 22 includes an A channel wireless unit 24 and a B channel wireless unit 26. The A channel radio unit 24 and the B channel radio unit 26 transmit and receive packets by transmitting and receiving radio signals of A channel and B channel, respectively. As described above, by individually providing the radio unit for each frequency band, the frequency band of the radio signal processed by each radio unit is narrowed, and the hardware design or manufacturing becomes easy. If each radio unit can process radio signals over a plurality of frequency bands, a common radio unit may be provided for the plurality of frequency bands.

信号処理ユニット２８は、パケット通信部３０および制御部３２を備える。信号処理ユニット２８は、プログラムに従った演算処理を実行するプロセッサを備えていてもよい。この場合、信号処理ユニット２８は、演算処理によってこれらの構成要素を仮想的に実現する。すなわち、信号処理ユニット２８が備える各構成要素は、プログラムに従った演算処理を実行することで実現される各機能を示している。なお、各構成要素はハードウエアによって個別に構成されてもよい。 The signal processing unit 28 includes a packet communication unit 30 and a control unit 32. The signal processing unit 28 may include a processor that executes arithmetic processing according to a program. In this case, the signal processing unit 28 virtually realizes these components by arithmetic processing. That is, each component included in the signal processing unit 28 indicates each function realized by executing the arithmetic processing according to the program. Each component may be individually configured by hardware.

パケット通信部３０は、無線部２２と共に、複数の周波数帯を用いて他の無線装置（無線機）との間で無線通信を行う無線通信部を構成する。パケット通信部３０は、データパケットおよびアクノリッジパケットを生成して無線部２２に出力し、無線部２２から出力されたデータパケットおよびアクノリッジパケットを取得する。 The packet communication unit 30 constitutes, together with the wireless unit 22, a wireless communication unit that performs wireless communication with other wireless devices (wireless devices) using a plurality of frequency bands. The packet communication unit 30 generates a data packet and an acknowledge packet, outputs the data packet and the acknowledge packet to the wireless unit 22, and acquires the data packet and the acknowledge packet output from the wireless unit 22.

制御部３２は、パケット通信部３０に対し、他の無線装置との間で複数の周波数帯で同一のデータ通信を行う冗長通信を実行させる。また、制御部３２は、パケット通信部３０に対し、チャネル変更処理もしくは通信レート変更処理、ヘルスチェック、およびチャネル初期化を実行させる。 The control unit 32 causes the packet communication unit 30 to perform redundant communication with another wireless device for performing the same data communication in a plurality of frequency bands. Further, the control unit 32 causes the packet communication unit 30 to execute a channel change process or a communication rate change process, a health check, and a channel initialization.

制御部３２は、ヘルスチェックにおいて得られた各周波数帯に含まれる各チャネルについての通信良好度または通信不能情報を記憶部３４に記憶する。また、制御部３２は、各チャネルについての通信良好度または通信不能情報を、必要に応じて記憶部３４から読み込む。 The control unit 32 stores in the storage unit 34 the communication goodness degree or the communication failure information for each channel included in each frequency band obtained in the health check. Further, the control unit 32 reads the communication goodness degree or the communication impossible information for each channel from the storage unit 34 as necessary.

１０第１無線装置、１２第２無線装置、１４，１８，２４Ａチャネル無線部、１６，２０，２６Ｂチャネル無線部、２２無線部、２８信号処理ユニット、３０パケット通信部、３２制御部、３４記憶部、１００無線装置。
10 first wireless device, 12 second wireless device, 14, 18, 24 A channel wireless unit, 16, 20, 26 B channel wireless unit, 22 wireless unit, 28 signal processing unit, 30 packet communication unit, 32 control unit, 34 storage unit, 100 wireless device.

Claims

A wireless communication unit that performs wireless communication with a wireless device using a plurality of frequency bands,
In a wireless device including a control unit that controls a communication state of the wireless communication unit,
The control unit is
Redundant communication for performing the same data communication in a plurality of frequency bands with the radio,
When the communication condition in one frequency band does not satisfy the predetermined condition when the previous data communication is performed, the communication condition for the one frequency band is changed when the next data communication is performed. Communication condition change processing of transmitting communication condition change information using another frequency band in addition to communication target data,
The wireless communication unit to execute,
The control unit is
When the communication condition in the other frequency band does not satisfy the predetermined condition when performing the next data communication, the communication condition for the one frequency band and the other frequency band is set to the predetermined initial condition. A wireless device characterized by setting.