JP6710960B2 - Work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、油圧式無断変速装置を備えた作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle including a hydraulic continuously variable transmission.
エンジンの動力を駆動輪に伝達する走行伝達装置に油圧式無断変速装置を備え、油圧式無断変速装置のトラニオン軸を油圧シリンダで操作することによって電気的に制御する作業車両において、高速直進から旋回走行に移行したときに、トラニオン軸を操作して速度を制御することで、急旋回を抑制する技術が公知(例えば、特許文献1参照)である。 In a work vehicle that is equipped with a hydraulic continuously variable transmission in the drive transmission that transmits the power of the engine to the drive wheels, and is electrically controlled by operating the trunnion shaft of the hydraulic continuously variable transmission with a hydraulic cylinder, turning from high speed straight ahead There is a known technique (for example, refer to Patent Document 1) that suppresses a sharp turn by operating a trunnion shaft to control the speed when the vehicle shifts to running.
しかし、上記の技術では、旋回操作を検知して速度を下げるため、旋回に移行する最初の段階では高速の状態であるため、誤操作による急旋回時などで減速が間に合わずに旋回が不安定になる可能性があった。 However, in the above technique, since the turning operation is detected and the speed is reduced, the speed is high at the first stage when shifting to the turning, so that the deceleration is not made in time and the turning becomes unstable due to a sudden turning due to an erroneous operation. There was a possibility.
本発明は、従来のこの様な課題に鑑み、より安定した旋回が可能な作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems in the related art, and an object thereof is to provide a work vehicle capable of more stable turning.
本発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。 The present invention has taken the following technical means in order to solve the above problems.
すなわち、請求項1記載の本発明は、エンジン(E)の動力を駆動輪に伝達する走行伝達装置に油圧式無段変速装置(10)を備え、油圧式無段変速装置のトラニオン軸(23)を操作シリンダ(24)で操作することによって電気的に制御する制御部(43)を有する作業車両において、副変速装置(28)の操作を検出する副変速操作検出手段(31)を備え、左右で独立したブレーキをそれぞれ操作する右ブレーキペダル(13R)及び左ブレーキペダル(13L)と、前記左右のブレーキペダルを連結又は連結解除するブレーキペダル連結部(33)を操作するブレーキ連結解除操作具(34)を備え、前記ブレーキ連結解除操作具(34)の操作をロック又はロック解除するブレーキ連結操作ロック手段(37)を備え、前記ブレーキ連結解除操作具(34)のロック状態を検知するロック状態検知手段(38)を備え、前記ロック状態検知手段(38)がロック解除状態を検出し、且つ副変速操作検出手段(31)が高速位置に操作されていることを検出すると、前記制御部(43)は前記トラニオン軸(23)を中立位置に保持する走行規制モード(U)に設定されることを特徴とする。
That is, the present invention according to
非ロック状態の左又は右の片ブレーキ操作が可能な状態で、副変速が高速位置に操作されている場合には、制御部(43)がHST(10)のトラニオン軸(23)を中立位置に保持する走行規制モード(U)に設定されるので、不安定な走行である高速状態での片ブレーキ旋回を規制することができる。 When the auxiliary shift is operated to the high speed position while the left or right one-brake operation in the unlocked state is possible, the control unit (43) sets the trunnion shaft (23) of the HST (10) to the neutral position. Since it is set to the travel restriction mode (U) that is held at, it is possible to restrict the one-brake turning in the high-speed state that is unstable travel.
また、前記トラニオン軸(23)に対する操作を検出するトラニオン軸操作検出手段(29)を設け、前記走行規制モード(U)に設定されている状態で、ロック状態検知手段(38a)がロック状態を検出した場合、前記制御部(43)は前記走行規制モード(U)を解除し、前記トラニオン軸操作検出手段(29)の検出値に基づく位置までトラニオン軸(23)を自動で回動させることを特徴とする。 Further, a trunnion shaft operation detection means (29) for detecting an operation on the trunnion shaft (23) is provided, and the lock state detection means (38a) indicates a locked state in a state where the traveling regulation mode (U) is set. If detected, the control unit (43) releases the traveling restriction mode (U) and automatically rotates the trunnion shaft (23) to a position based on the detection value of the trunnion shaft operation detection means (29). Is characterized by.
上記構成によると、走行規制モード(U)が設定されている状態で、不安定な走行である高速状態での片ブレーキ旋回が可能な状態に解消されると、自動で操作された位置までトラニオン軸(23)を回動させることで、安全確保と同時に走行を再開することができる。 According to the above configuration, when the traveling restriction mode (U) is set, if the one-brake turning in the unstable high speed state is canceled, the trunnion is automatically moved to the operated position. By rotating the shaft (23), traveling can be resumed at the same time as ensuring safety.
また、走行規制モード(U)解除と同時にトラニオン軸(23)を自動で回動させる場合は、回動速度を通常作業時に回動させる場合よりも遅く回動することを特徴とする。 In addition, when the trunnion shaft (23) is automatically rotated at the same time when the travel restriction mode (U) is released, the rotation speed is slower than when the trunnion shaft (23) is rotated during normal work.
上記構成によると、走行規制モード(U)が解除された時には、トラニオン軸(23)の回動速度が通常作業時の回動速度よりも遅く回動することで、機体が急発進することがなく、走行開始がスムースに行える。 According to the above configuration, when the travel restriction mode (U) is released, the rotation speed of the trunnion shaft (23) rotates slower than the rotation speed during normal work, so that the machine body may suddenly start. Without running, you can start running smoothly.
以上要するに、請求項1記載の本発明によれば、片ブレーキ操作が可能な状態で、副変速が高速位置に操作されている場合には走行開始されないようにすることで、不安定な走行である高速状態での片ブレーキ旋回を規制することができる。
In short, according to the present invention as set forth in
また、不安定な走行である高速状態での片ブレーキ旋回が可能な状態が解消された場合、自動で操作された位置までトラニオン軸を回動させることで、安全確保と同時に走行を再開することができる。 In addition, if the condition that one-sided brake turning is possible at high speed, which is unstable running, is resolved, the trunnion shaft is turned to an automatically operated position to ensure safety and resume running at the same time. You can
また、走行規制モード解除時には、トラニオン軸の回動速度が通常作業時の回動速度よりも遅く回動することで、走行時の急発進を防ぐことができる。 In addition, when the traveling restriction mode is released, the rotation speed of the trunnion shaft rotates slower than the rotation speed during normal work, so that sudden start during traveling can be prevented.
本発明の作業車両についての実施例を図面に基づき説明する。 An embodiment of a work vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1、図2及び図3は、本発明の作業車両の一例としてトラクタを示すものであり、このトラクタTは、車体前部のボンネット1内部にエンジンEを搭載し、このエンジンEの回転動力を油圧式無段変速装置(HST)10を介してミッションケ−ス2内の変速装置に伝え、この変速装置で減速された回転動力を前輪3及び後輪4とに伝えるようにしている。エンジンEの後方に前輪3,3を操舵するステアリングハンドル5が装備され、更に、その後方には運転席6が設置されている。ミッションケ−ス2の後上部には油圧シリンダケース7が搭載され、このシリンダケース7の左右両側部には、油圧昇降機構の一部を構成するリフトアーム8,8が回動自在に枢支されている。シリンダケース7内に収容されている作業機昇降用油圧シリンダ9に作動油を供給するとリフトアーム8,8が上方に回動し、排出するとリフトアーム8,8は下降するようになっている。車体後部にはトップリンク、リフトロッド、ロワリンク等からなる3点リンク機構を介してロータリ耕耘装置などの作業機が装着されるようになっている。
1, 2 and 3 show a tractor as an example of a work vehicle of the present invention. This tractor T has an engine E mounted inside a
また、ダッシュボードカバー9や操作コラム11の左側には、クラッチペダル12、右側には踏み込み操作によって車両の左右走行ブレーキ(左右後車輪4,4)を制動するブレーキペダル13L,13Rが配置され、ステップフロアから上方に突出して設けられている。ブレーキペダル13L,13Rは、ステップフロアの下側において左右横方向に軸架されたブレーキペダル軸14を回動支点として踏み込み操作できるように構成されている。なお、14Lは左ブレーキロッド、14Rは右ブレーキロッドである。
Further, a
操作コラム11の左側に車両の前進及び後進を司る前後進レバー15、操作コラムの右側とブレーキペダル13L,13Rの近くにはアクセルレバー16a,16bが配置されている。
A forward-
また、運転席6の左側には主変速レバー17、副変速レバー18やPTO変速レバー19等が配置されている。
Further, on the left side of the driver's
油圧式無段変速装置(HST)10は、可変容量型の油圧ポンプ20と固定容量型の油圧モータ21によって構成され、可変ポンプ斜板22aと固定モータ斜板22bとからなり、そして、油圧ポンプ20の斜板22aの傾きを変えることで、油圧モータ21の回転を変更するようになっている。すなわち、ポンプの斜板22aの角度を変えることで、ポンプの容量が変化し、モータ21の回転数が変化する。斜板22aの角度が軸に対して垂直になると、モータの容量はゼロとなり、モータは回転しなく(中立状態)なるようになっている。ポンプが軸と共に回転することで、各ピストンが斜板22aの表面を滑り、作動油がモータへ送り出されるようになっている。
The hydraulic continuously variable transmission (HST) 10 includes a variable displacement
斜板22aを固着するトラニオン軸23の回動角は、前記主変速レバー17の動きを位置センサ29で検出して作動するアクチュエータとしての操作シリンダ24によって変更され、油圧モータ21の走行系出力軸25の回転が変速され、また、副変速装置28を介して前後輪が変速される。
The rotation angle of the
油圧ポンプ20は、エンジンから入力軸26を介して入力され、出力軸27からPTO軸30に出力される。
The
また、図7に示す例では、トラニオン軸23に中立カム46を固定し、中立カムの凹部46aにローラ47が落ち込むと、トラニオン軸が中立位置(N)に戻るようになっている(図7(b)参照)。なお、図7(a)は、前進(F)状態を示し、図7(c)は、後進(R)状態を示す。これは主変速レバー17の操作で行う。
Further, in the example shown in FIG. 7, the
副変速装置28は、油圧モータ21の出力軸25に連動し、ギヤの噛み合わせで動力伝達し、高速H・中速M・低速Lの3速に切り替わり、前後輪3,4を駆動するように連継してあって、副変速レバー18により切替操作する。
The
副変速装置28を操作する副変速レバー18の位置を検出する副変速操作検出手段として副変速レバー位置センサ31が備えられている。
An auxiliary transmission
左右で独立したブレーキ32L,32Rは、左ブレーキソレノイド32Lso及び右ブレーキソレノイド32Rsoによって制御され、この左右ブレーキをそれぞれ操作する右ブレーキペダル13R及び左ブレーキペダル13Lには、前記左右のブレーキペダルを連結又は連結解除するブレーキペダル連結部33を連結解除ワイヤ36を介して操作するブレーキ連結解除操作具34が設けられている。なお、ブレーキペダル連結部33は、左右のブレーキペダルを連結スプリング39により常時連結側に付勢している。
The left and right
ブレーキ連結解除操作具34の操作を、ロックロッド35、ロックプレート40を介してロック又はロック解除するブレーキ連結操作ロック手段としてブレーキ連結ロックレバー37が備えられている(図8参照)。ロックプレート40は、ロックピン41に対し係合離脱可能に構成され、ブレーキ連結解除操作具34側には第1突片42a、第2突片42b、ロックプレート側には第3突片42cが設けられ、ロックプレート40がロックピン41から離脱すると、図12に示す(A)から(B)に変化するようになっている。
The operation of the brake
前記ブレーキ連結解除操作具34のロック状態を検知するロック状態検知手段38としてロック検知スイッチ38aが備えられ、ロック解除状態を検出し、且つ副変速操作検出手段である副変速レバー18の位置センサ31が高速位置Hに操作されていることを検出すると、制御部43がHSTのトラニオン軸23を中立位置に戻す走行規制モードUに設定されるようになっている。なお、このような状況のとき、警告ブザーを鳴らして、オペレータに左右ブレーキペダルの連結操作を促すようにしておくと便利である。
A
前記トラニオン軸23に対する操作を検出するトラニオン軸操作検出手段、つまり、主変速レバー17は、位置センサ29により該レバー17の位置を検出して制御部43に送り、制御部43はその検出値に応じて前進側ソレノイド48、後進側ソレノイド49に流す電流を調整してトラニオン軸を操作するようになっており、そして、前記左右のブレーキペダルが走行規制モードUに設定されている状態では、つまり、ロック状態検知手段38が左右ブレーキペダルのロック状態を検出している状態では、前記制御部43は前記走行規制モードUを解除し、前記主変速レバー17の検出値に基づく位置までトラニオン軸23を自動で回動させるようにしている。
The trunnion shaft operation detecting means for detecting the operation on the
走行規制モードUの解除と同時にトラニオン軸23を自動で回動させる場合は、その回動速度を通常作業時に回動させる場合よりも遅く回動するようにしておくと、走行時ゆっくりとした走行を開始し、急発進を防ぐことができる。
When the
なお、図中、50はブレーキ踏込み検知スイッチ、51はGPS、52はステアリング切れ角センサ、53はPTO変速ペダル、54は車速センサを示す。 In the figure, 50 is a brake depression detection switch, 51 is GPS, 52 is a steering angle sensor, 53 is a PTO speed change pedal, and 54 is a vehicle speed sensor.
図面は省略しているが、片ブレーキ牽制機構を設けたトラクタにおいて、ソレノイドバルブによって駆動される左右のブレーキアームを押すブレーキシリンダを設け、一定のハンドル操作に応じて左右のブレーキをブレーキシリンダで自動的に操作するオートブレーキ機構を設ける。そして、片ブレーキ牽制機構の連結解除ペダルが解除位置まで踏み込まれている時のみ、オートブレーキが作動する構成とすることで、オペレータがオートブレーキを効かせたい時のみオートブレーキが効くように容易に選択することができる。従来では、オートブレーキ入り切りを作業ダイヤル等で選択する必要があり、作業中に任意にオートブレーキの入り切りを選択するのが困難であったが、本例によると、上記のようにオートブレーキの入り切り選択が容易にできる。 Although illustration is omitted, in a tractor with a one-brake check mechanism, a brake cylinder that pushes the left and right brake arms driven by a solenoid valve is provided, and the left and right brakes are automatically controlled by the brake cylinder in response to a certain steering wheel operation. Provide an automatic brake mechanism that operates manually. The automatic brake works only when the decoupling pedal of the one-brake restraint mechanism is depressed to the released position, so that the automatic brake works easily only when the operator wants to apply the automatic brake. You can choose. In the past, it was difficult to select the on/off state of the auto brake with the work dial, etc., and it was difficult to arbitrarily select the on/off state of the auto brake during work.However, according to this example, as described above, Easy to select.
上記の構成において、副変速検出スイッチを設け、副変速が高速では連結解除ペダル踏み込み時にもオートブレーキが作動しない構成とすることで、走行中に誤ってオートブレーキが作動するのを防ぐことができる。 In the above configuration, by providing the auxiliary shift detection switch so that the automatic brake does not operate even when the decoupling pedal is depressed at a high auxiliary shift speed, it is possible to prevent the automatic brake from accidentally operating during traveling. ..
また、前記の構成において、車軸回転数検出センサを設けて、一定以上の回転数を検出した時には、連結花序ペダル踏み込み時にもオートブレーキが作動しない構成、或いは、副変速とHSTトラニオン開度を検出し、計算された車速が一定以上の場合は、オートブレーキが作動しない構成とすることでも同様の効果を奏する。 Further, in the above configuration, when an axle rotation speed detection sensor is provided to detect a rotation speed above a certain level, the automatic brake does not operate even when the connecting inflorescence pedal is depressed, or the sub gear shift and the HST trunnion opening are detected. However, when the calculated vehicle speed is equal to or higher than a certain level, the same effect can be obtained by making the automatic brake not operate.
図15〜図16に示すように、ブレーキ連結解除操作具34のロックレバー37(図8参照)のガイド溝55を樹脂カバー56に設置し、直接樹脂カバー56にレバー37が当たるのを防ぐため、カバー56の4箇所にボス57を出し、そこに鉄板ガイドをスピードナットで固定するよう構成している。ロックレバー37は、ガイド溝55に沿って下方向に移動してロックし、逆に上方向へ移動した後、右方向に移動すればロック解除がなされるようになっている。
As shown in FIGS. 15 to 16, the
図17及び図18に示す例は、ロックレバー37の構成で、ロックレバー37に回動する支点部Qを設置し、その支点部にトルクスプリング57を設けて一方向にレバーに力がかかるように構成している。なお、58は手動で操作した時に規制するストッパである。
The example shown in FIGS. 17 and 18 is a configuration of the
E エンジン
10 油圧式無段変速装置(HST)
13L 左ブレーキペダル
13R 右ブレーキペダル
17 主変速レバー
18 副変速レバー
20 油圧ポンプ
21 油圧モータ
23 トラニオン軸
24 操作シリンダ
28 副変速装置
29 トラニオン軸操作検出手段(主変速レバー位置センサ)
31 副変速操作検出手段(副変速レバー位置センサ)
33 ブレーキペダル連結部
34 ブレーキ連結解除操作具
37 ブレーキ連結操作ロック手段
38 ロック状態検知手段
43 制御部
U 走行規制モード
13L
31 Sub-transmission operation detecting means (sub-transmission lever position sensor)
33 Brake pedal connection
34 Brake
Claims (1)
副変速装置(28)の操作を検出する副変速操作検出手段(31)と、
左右で独立したブレーキをそれぞれ操作する右ブレーキペダル(13R)及び左ブレーキペダル(13L)と、
前記右ブレーキペダル(13R)及び前記左ブレーキペダル(13L)を連結又は連結解除するブレーキペダル連結部(33)を操作するブレーキ連結解除操作具(34)と、
前記ブレーキ連結解除操作具(34)の操作をロック又はロック解除するブレーキ連結操作ロック手段(37)と、
前記ブレーキ連結解除操作具(34)のロック状態を検知するロック状態検知手段(38)とを備え、
前記ロック状態検知手段(38)がロック解除状態を検出し、且つ前記副変速操作検出手段(31)が高速位置に操作されていることを検出すると、前記制御部(43)は前記トラニオン軸(23)を中立位置に保持する走行規制モード(U)に設定され、
前記トラニオン軸(23)に対する操作を検出するトラニオン軸操作検出手段(29)を設け、
前記走行規制モード(U)に設定されている状態で、前記ロック状態検知手段(38)がロック状態を検出した場合、前記制御部(43)は前記走行規制モード(U)を解除し、前記トラニオン軸操作検出手段(29)の検出値に基づく位置まで前記トラニオン軸(23)を自動で回動させ、
前記走行規制モード(U)の解除と同時に前記トラニオン軸(23)を自動で回動させる場合は、回動速度を通常作業時に回動させる場合よりも遅く回動させることを特徴とする作業車両。 A hydraulic continuously variable transmission (10) is provided in a traveling transmission device that transmits the power of the engine (E) to the drive wheels, and a trunnion shaft (23) of the hydraulic continuously variable transmission (10) is used to operate a cylinder (24). In a work vehicle having a control unit (43) electrically controlled by operating
An auxiliary transmission operation detecting means (31) for detecting an operation of the auxiliary transmission (28),
A right brake pedal (13R) and a left brake pedal (13L) for operating the left and right independent brakes, respectively,
A brake connection releasing operation tool (34) for operating a brake pedal connecting portion (33) for connecting or disconnecting the right brake pedal (13R) and the left brake pedal (13L),
Brake connection operation locking means (37) for locking or unlocking the operation of the brake connection releasing operation tool (34),
A lock state detecting means (38) for detecting a lock state of the brake connection releasing operation tool (34),
When the locked state detecting means (38) detects the unlocked state and the auxiliary shift operation detecting means (31) is operated to a high speed position, the control section (43) causes the trunnion shaft ( 23) is set to the travel regulation mode (U) for holding the neutral position,
A trunnion shaft operation detecting means (29) for detecting an operation on the trunnion shaft (23),
When the lock state detection means (38) detects the locked state in the state where the travel regulation mode (U) is set, the control unit (43) releases the travel regulation mode (U), The trunnion shaft (23) is automatically rotated to a position based on the detection value of the trunnion shaft operation detecting means (29),
A working vehicle characterized in that when the trunnion shaft (23) is automatically rotated at the same time when the travel restriction mode (U) is released, the rotation speed is rotated slower than when the trunnion shaft (23) is rotated during normal work. .
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