JP6708098B2

JP6708098B2 - Robot control method

Info

Publication number: JP6708098B2
Application number: JP2016216220A
Authority: JP
Inventors: 佳昭朝原
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-11-04
Filing date: 2016-11-04
Publication date: 2020-06-10
Anticipated expiration: 2036-11-04
Also published as: JP2018069430A

Description

本発明は、ロボットの制御方法に関し、例えば、移動台車に連結されたロボットハンドで把持対象物を把持して自律移動するロボットの制御方法に関する。 The present invention relates to a control method for a robot, for example, a control method for a robot that autonomously moves by grasping an object to be grasped by a robot hand connected to a moving carriage.

ロボットがロボットハンドで把持対象物を把持しつつ移動する際に当該ロボットに異常などが生じた場合、把持対象物の把持動作を安全に停止させる必要がある。例えば、特許文献１のロボットハンドは、ロボットアーム本体の先端に回転可能にフィンガーを備えており、当該フィンガーは、通電時に非把持状態となり、非通電時に把持状態となる。これにより、停電時や非常停止などにより電圧が低下した時でも、把持対象物の落下を抑制しつつ、把持対象物の把持動作を安全に停止させることができる。 When an abnormality or the like occurs in the robot while the robot moves while gripping the gripping target with the robot hand, it is necessary to safely stop the gripping operation of the gripping target. For example, the robot hand of Patent Document 1 includes a rotatably provided finger at the tip of a robot arm body, and the finger is in a non-grasping state when energized and in a grasping state when not energized. As a result, even when the voltage drops due to a power failure or an emergency stop, the gripping operation of the gripping target can be stopped safely while suppressing the falling of the gripping target.

特開２０１５−２１７４６６号公報JP, 2005-217466, A

特許文献１のロボットハンドは、ロボットアーム本体の先端に回転可能にフィンガーを設けることで、把持対象物の落下を抑制している。つまり、把持対象物の落下を抑制するために、ロボットハンドに特殊な機構を設ける必要があり、ロボットハンドの構成が複雑である。 The robot hand of Patent Document 1 suppresses the fall of an object to be grasped by rotatably providing a finger at the tip of the robot arm body. That is, it is necessary to provide the robot hand with a special mechanism in order to suppress the fall of the grasped object, and the configuration of the robot hand is complicated.

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で把持対象物の把持動作を安全に停止させることができるロボットの制御方法を実現する。 The present invention has been made in view of the above problems, and realizes a robot control method capable of safely stopping the gripping operation of a gripping target with a simple configuration.

本発明の一態様に係るロボットの制御方法は、移動台車に連結されたロボットハンドで把持対象物を把持して自律移動するロボットの制御方法であって、
前記ロボットハンドで前記把持対象物を把持して前記ロボットが移動している際に当該把持対象物の把持動作を停止する場合、前記移動台車の移動軌跡を現在から遡った際の複数の前記移動台車の投影領域内に前記ロボットの投影領域が収まるように、前記移動台車を制御し、その後、前記ロボットハンドを制御して前記把持対象物を地面に載置して当該把持対象物の把持動作を停止する。
これにより、ロボットや把持対象物が人や物と接触する可能性を抑制しつつ、把持対象物を地面に載置でき、特殊な機構を用いなくても、簡単な構成で把持対象物の把持動作を安全に停止させることができる。 A control method for a robot according to an aspect of the present invention is a control method for a robot that autonomously moves by gripping an object to be gripped with a robot hand connected to a moving carriage,
When the gripping operation of the gripping target is stopped while the robot hand is gripping the gripping target by the robot hand and moving the robot, the plurality of movements when the movement track of the moving carriage is traced back from the present The moving carriage is controlled so that the projection area of the robot falls within the projection area of the carriage, and then the robot hand is controlled to place the gripping target object on the ground and grip the target gripping object. To stop.
This makes it possible to place the gripping target on the ground while suppressing the possibility that the robot or the gripping target will come into contact with people or objects, and to grip the gripping target with a simple configuration without using a special mechanism. The operation can be safely stopped.

本発明によれば、簡単な構成で把持対象物の把持動作を安全に停止させることができるロボットの制御方法を実現することができる。 According to the present invention, it is possible to realize a robot control method capable of safely stopping the gripping operation of a gripping target with a simple configuration.

実施の形態のロボットを模式的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot of embodiment typically. 実施の形態のロボットの制御系を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of the robot of embodiment typically. ロボットの座標系を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the coordinate system of a robot. 実施の形態のロボットの制御方法の上位フローを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the high-order flow of the control method of the robot of embodiment. 実施の形態のロボットの制御方法における安全停止モードのフローを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the safe stop mode in the control method of the robot of embodiment. ロボットの移動軌跡を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the locus|trajectory of a robot. 把持対象物のリリース姿勢が移動履歴に収まらない場合を例示する図である。It is a figure which illustrates the case where the release attitude of a grasping object does not fit in a movement history. 把持対象物のリリース姿勢が移動履歴に収まった場合を例示する図である。It is a figure which illustrates the case where the release attitude of the grasped object is contained in the movement history.

以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。 Hereinafter, specific embodiments to which the present invention is applied will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiments. Further, the following description and drawings are simplified as appropriate for the sake of clarity.

先ず、本実施の形態のロボットの基本構成を説明する。図１は、本実施の形態のロボットを模式的に示す斜視図である。図２は、本実施の形態のロボットの制御系を模式的に示すブロック図である。図３は、ロボットの座標系を説明するための図である。 First, the basic configuration of the robot of this embodiment will be described. FIG. 1 is a perspective view schematically showing the robot of the present embodiment. FIG. 2 is a block diagram schematically showing the control system of the robot of this embodiment. FIG. 3 is a diagram for explaining the coordinate system of the robot.

本実施の形態のロボット１は、図１に示すように、移動台車２、胴体部３及びロボットハンド４を備えており、例えば、外部の操作部から入力される操作情報に基づいて、移動台車２に胴体部３を介して連結されたロボットハンド４のグリッパで把持対象物を把持して自律移動する。 As shown in FIG. 1, the robot 1 of the present embodiment includes a moving carriage 2, a body portion 3 and a robot hand 4, and for example, the moving carriage is based on operation information input from an external operation unit. The gripper of the robot hand 4 connected to the body 2 via the body portion 3 grips the gripping target object and autonomously moves.

ここで、移動台車２の移動動作及びロボットハンド４の把持動作は、図２に示すように、アクチュエータ５、知能システム部６、サーボコントローラ７、動作情報保存部８及び安全制御部９によって実行される。 Here, the moving operation of the moving carriage 2 and the gripping operation of the robot hand 4 are executed by the actuator 5, the intelligent system section 6, the servo controller 7, the operation information storage section 8 and the safety control section 9, as shown in FIG. It

アクチュエータ５は、移動台車２の車輪及びロボットハンド４の各関節を駆動させる。知能システム部６は、図示を省略した環境認識部が認識した環境情報を参照しつつ、操作部から入力される操作情報に基づいて移動台車２及びロボットハンド４の各アクチュエータ５を動作させるための指令情報を生成し、当該指令情報をサーボコントローラ７に出力する。つまり、知能システム部６は、ロボット１の通常タスクを実行する。 The actuator 5 drives the wheels of the moving carriage 2 and each joint of the robot hand 4. The intelligent system unit 6 operates the actuators 5 of the mobile carriage 2 and the robot hand 4 based on the operation information input from the operation unit while referring to the environment information recognized by the environment recognition unit (not shown). Command information is generated and the command information is output to the servo controller 7. That is, the intelligent system unit 6 executes the normal task of the robot 1.

サーボコントローラ７は、知能システム部６又は安全制御部９から入力される指令情報に基づいて移動台車２及びロボットハンド４の各アクチュエータ５を動作させるための電流情報又は電圧情報を生成し、当該電流情報又は電圧情報に基づいて各アクチュエータ５を制御する。 The servo controller 7 generates current information or voltage information for operating each actuator 5 of the mobile carriage 2 and the robot hand 4 based on the command information input from the intelligent system unit 6 or the safety control unit 9, and the current Each actuator 5 is controlled based on the information or the voltage information.

動作情報保存部８は、各アクチュエータ５の動作情報を保存する。詳細には、動作情報保存部８は、各アクチュエータ５の動作情報を時系列に並べて動作履歴情報｛（ｘ_ｔ、ｙ_ｔ、θ_ｔ）、ｇｒｉｐｐｅｒ_ｔ｝を安全制御部９に出力する。 The operation information storage unit 8 stores the operation information of each actuator 5. Specifically, the motion information storage unit 8 arranges the motion information of each actuator 5 in time series and outputs the motion history information {(x _t , y _t , θ _t ), gripper _t } to the safety control unit 9.

ここで、図３に示すように、ｘ_ｔ、ｙ_ｔは、ロボット１の起動時における移動台車２の中心位置を原点とする時間ｔでの移動台車２の中心位置（座標）、θ_ｔは、ロボット１の起動時における移動台車２の中心位置を原点とする時間ｔでの移動台車２の向きを示す。これらのｘ_ｔ、ｙ_ｔ、θ_ｔは、例えば、オドメトリ法によって、移動台車２の車輪の回転角の積算から求めることができる。また、ｇｒｉｐｐｅｒ_ｔは、時間ｔでのロボットハンド４のグリッパの開閉状態を示し、例えば、グリッパの開閉状態を２値で示すことができる。 Here, as shown in FIG. 3, x _t and y _t are the center position (coordinates) of the moving carriage 2 at time t with the center position of the moving carriage 2 when the robot 1 is activated as the origin, and θ _t is , The direction of the moving carriage 2 at time t with the center position of the moving carriage 2 at the start of the robot 1 as the origin. These x _t , y _t , and θ _t can be obtained from the integration of the rotation angles of the wheels of the moving carriage 2 by the odometry method, for example. Further, gripper _t indicates the open/closed state of the gripper of the robot hand 4 at time t, and for example, the open/closed state of the gripper can be represented by a binary value.

安全制御部９は、詳細は後述するが、動作情報保存部８から入力される動作履歴情報に基づいてロボット１の安全停止動作を実行する。 The safety control unit 9, which will be described in detail later, executes the safe stop operation of the robot 1 based on the operation history information input from the operation information storage unit 8.

次に、本実施の形態のロボットの制御方法を説明する。図４は、本実施の形態のロボットの制御方法の上位フローを示すフローチャート図である。図５は、本実施の形態のロボットの制御方法における安全停止動作のフローを示すフローチャート図である。図６は、ロボットの移動軌跡を説明するための図である。図７は、把持対象物のリリース姿勢が移動履歴に収まらない場合を例示する図である。図８は、把持対象物のリリース姿勢が移動履歴に収まった場合を例示する図である。 Next, a method of controlling the robot according to this embodiment will be described. FIG. 4 is a flowchart showing a high-level flow of the robot control method according to the present embodiment. FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the safe stop operation in the robot control method according to the present embodiment. FIG. 6 is a diagram for explaining the movement trajectory of the robot. FIG. 7 is a diagram exemplifying a case where the release posture of the grasped object does not fall within the movement history. FIG. 8 is a diagram exemplifying a case where the release posture of the grip target is within the movement history.

先ず、図４に示すように、操作者がロボット１の通常タスクモードを開始するために操作部を操作すると、ロボット１の通常タスクモードが開始する。知能システム部６は、操作部から通常タスクモードを開始させる旨の操作情報が入力されると、通常タスクをロボット１に実行させる準備を行う（Ｓ１）。詳細には、知能システム部６は、操作情報に基づいて移動台車２及びロボットハンド４の各アクチュエータ５を動作させるための指令情報を生成し、当該指令情報をサーボコントローラ７に出力する。 First, as shown in FIG. 4, when the operator operates the operation unit to start the normal task mode of the robot 1, the normal task mode of the robot 1 starts. When the operation information to start the normal task mode is input from the operation unit, the intelligent system unit 6 prepares for the robot 1 to execute the normal task (S1). Specifically, the intelligent system unit 6 generates command information for operating the actuators 5 of the mobile vehicle 2 and the robot hand 4 based on the operation information, and outputs the command information to the servo controller 7.

一方、操作者が安全停止モードを開始するために操作部を操作（例えば、停止ボタンを押下）すると、ロボット１の安全停止モードが開始する。安全制御部９は、操作部から安全停止モードを開始させる旨の操作情報が入力されると、安全停止動作をロボット１に実行させる準備を行う（Ｓ２）。 On the other hand, when the operator operates the operation unit to start the safe stop mode (for example, presses the stop button), the safe stop mode of the robot 1 starts. When the operation information to start the safe stop mode is input from the operation unit, the safety control unit 9 prepares to cause the robot 1 to perform the safe stop operation (S2).

詳細には、図５に示すように、安全制御部９は、安全停止モードを開始すると、動作情報保存部８から入力される動作履歴情報に基づいて、現在、把持対象物を把持しているか否かを判定する（Ｓ２１）。安全制御部９は、現在、把持対象物を把持していないと判定すると（Ｓ２１のＮＯ）、安全停止モードを終了する。 Specifically, as shown in FIG. 5, when the safety control unit 9 starts the safe stop mode, based on the motion history information input from the motion information storage unit 8, whether the grip target is currently gripped. It is determined whether or not (S21). If the safety control unit 9 determines that the gripping target object is not currently gripped (NO in S21), the safety control mode ends.

一方、安全制御部９は、現在、把持対象物を把持していると判定すると（Ｓ２１のＹＥＳ）、動作履歴を参照する時間Ｔを現在に初期化する（Ｓ２２）。そして、安全制御部９は、動作情報保存部８から入力される動作履歴情報に基づいて、時間Ｔ（即ち、時間Ｔを初期化した状態では現在）の動作履歴を参照する（Ｓ２３）。 On the other hand, when the safety control unit 9 determines that the gripping target is currently gripped (YES in S21), the time T referring to the operation history is initialized to the present (S22). Then, the safety control unit 9 refers to the operation history of the time T (that is, present when the time T is initialized) based on the operation history information input from the operation information storage unit 8 (S23).

次に、安全制御部９は、動作情報保存部８から入力される動作履歴情報に基づいて、時間Ｔで把持対象物を把持動作中（即ち、グリッパが開状態から閉状態に変化中）か否かを判定する（Ｓ２４）。安全制御部９は、時間Ｔで把持対象物を把持動作中であると判定すると（Ｓ２４のＹＥＳ）、時間Ｔから現在までの動作履歴を逆再生する指令情報を生成し、サーボコントローラ７に出力する（Ｓ２５）。なお、時間Ｔを初期化した状態では、グリッパが既に把持対象物を把持した状態であるので、グリッパが把持動作中でないと判定する。 Next, the safety control unit 9 determines whether the gripping target is in the gripping motion at time T (that is, the gripper is changing from the open state to the closed state) based on the motion history information input from the motion information storage unit 8. It is determined whether or not (S24). When the safety control unit 9 determines that the gripping object is being gripped at time T (YES in S24), the safety control unit 9 generates command information for reverse reproduction of the motion history from time T to the present and outputs it to the servo controller 7. Yes (S25). In the state in which the time T is initialized, the gripper has already grasped the object to be grasped, so it is determined that the gripper is not performing the grasping operation.

一方、安全制御部９は、時間Ｔで把持対象物を把持動作中でないと判定すると（Ｓ２４のＮＯ）、動作情報保存部８から入力される動作履歴情報に基づいて、時間Ｔから現在までのロボット１の移動軌跡（即ち、時間Ｔを初期化した状態では現在のロボット１の移動軌跡）を算出する（Ｓ２６）。ロボット１の移動軌跡は、図６に示すように、予め設定されたサンプリング周期ΔＴで取得された、各時間での移動台車２の中心位置を中心とする台車半径Ｒの円の集合体である。 On the other hand, when the safety control unit 9 determines that the gripping object is not in the gripping operation at the time T (NO in S24), based on the motion history information input from the motion information storage unit 8, from the time T to the current time. The movement locus of the robot 1 (that is, the current movement locus of the robot 1 when the time T is initialized) is calculated (S26). As shown in FIG. 6, the movement locus of the robot 1 is an aggregate of circles having a carriage radius R centered on the center position of the moving carriage 2 at each time, which is acquired at a preset sampling period ΔT. ..

次に、安全制御部９は、時間Ｔから現在までのロボット１の移動軌跡内に、ロボット１の投影領域（即ち、ロボット１のリリース姿勢での投影領域）が収まるか否かを判定する（Ｓ２７）。安全制御部９は、時間Ｔから現在までのロボット１の移動軌跡内に、ロボット１の投影領域が収まらないと判定すると（Ｓ２７のＮＯ）、時間Ｔを上述のサンプリング周期ΔＴで遡らせ、Ｓ２３に戻る（Ｓ２８）。つまり、動作履歴を参照する時間を１ステップ遡らせる。ちなみに、図７は、時間Ｔを現在から２ステップ遡らせた際のロボット１の移動軌跡（即ち、複数の移動台車２の投影領域）を示し、この状態では、ロボット１の移動軌跡内にロボット１の投影領域が収まっていない。ここで、図７では、ロボット１の投影領域をハッチングで示している。 Next, the safety control unit 9 determines whether or not the projection area of the robot 1 (that is, the projection area in the release posture of the robot 1) falls within the movement trajectory of the robot 1 from time T to the present (( S27). When the safety control unit 9 determines that the projection area of the robot 1 does not fall within the movement trajectory of the robot 1 from the time T to the present time (NO in S27), the time T is traced back at the above sampling period ΔT, and S23. Return to (S28). That is, the time for referring to the operation history is set back one step. By the way, FIG. 7 shows the movement trajectory of the robot 1 when the time T is traced back two steps from the present time (that is, the projection area of the plurality of moving carriages 2 ), and in this state, the robot moves within the movement trajectory of the robot 1. The projected area of 1 does not fit. Here, in FIG. 7, the projection area of the robot 1 is hatched.

一方、安全制御部９は、ロボット１の移動軌跡内にロボット１の投影領域が収まっていると判定すると（Ｓ２７のＹＥＳ）、時間Ｔから現在までの動作履歴を逆再生し、その後、把持対象物を地面に載置する指令情報を生成し、サーボコントローラ７に出力する（Ｓ２９）。ちなみに、図８は、時間Ｔを現在から３ステップ遡らせた際のロボット１の移動軌跡を示し、この状態では、ロボット１の移動軌跡内にロボット１の投影領域が収まっている。ここで、図８では、ロボット１の投影領域をハッチングで示している。 On the other hand, when the safety control unit 9 determines that the projection area of the robot 1 is within the movement locus of the robot 1 (YES in S27), it reversely reproduces the operation history from the time T to the present, and then the grip target. Command information for placing an object on the ground is generated and output to the servo controller 7 (S29). By the way, FIG. 8 shows the movement locus of the robot 1 when the time T is traced back three steps from the present time. In this state, the projection area of the robot 1 is within the movement locus of the robot 1. Here, in FIG. 8, the projection area of the robot 1 is shown by hatching.

説明を図４に戻して、サーボコントローラ７は、安全制御部９から指令情報が入力されているか否かを判定する（Ｓ３）。サーボコントローラ７は、安全制御部９から指令情報が入力されていると判定すると（Ｓ３のＹＥＳ）、安全制御部９から入力された指令情報に基づいて移動台車２及びロボットハンド４の各アクチュエータ５を動作させるための電流情報又は電圧情報を生成し、当該電流情報又は電圧情報に基づいて各アクチュエータ５を制御することで、安全停止動作を実行する（Ｓ４）。つまり、ロボット１は、安全停止動作を通常タスクに対して優先して実行するべく、現在までの動作を逆再生するように動作し、その後、ロボット１の移動軌跡上に把持対象物を載置（即ち、リリース）する。これにより、安全停止モードが終了する。 Returning to FIG. 4, the servo controller 7 determines whether command information is input from the safety control unit 9 (S3). When the servo controller 7 determines that the command information is input from the safety control unit 9 (YES in S3), each actuator 5 of the mobile carriage 2 and the robot hand 4 is based on the command information input from the safety control unit 9. The safety stop operation is executed by generating the current information or the voltage information for operating the actuator and controlling each actuator 5 based on the current information or the voltage information (S4). That is, the robot 1 operates so as to reverse the operation up to the present so as to execute the safety stop operation with priority over the normal task, and then places the grasped object on the movement trajectory of the robot 1. (That is, release). This ends the safe stop mode.

一方、サーボコントローラ７は、安全制御部９から指令情報が入力されていないと判定すると（Ｓ３のＮＯ）、知能システム部６から入力された指令情報に基づいて移動台車２及びロボットハンド４の各アクチュエータ５を動作させるための電流情報又は電圧情報を生成し、当該電流情報又は電圧情報に基づいて各アクチュエータ５を制御することで、通常タスクを実行する（Ｓ５）。つまり、ロボット１は、例えば、把持対象物を把持して目標位置まで運搬し、その後、把持対象物を地面に載置する。これにより、通常タスクモードが終了する。 On the other hand, when the servo controller 7 determines that the command information has not been input from the safety control unit 9 (NO in S3), each of the mobile carriage 2 and the robot hand 4 is based on the command information input from the intelligent system unit 6. The normal task is executed by generating current information or voltage information for operating the actuators 5 and controlling each actuator 5 based on the current information or voltage information (S5). That is, the robot 1 grips an object to be grasped, conveys it to a target position, and then places the object to be grasped on the ground, for example. This ends the normal task mode.

ロボットが把持対象物を載置する場合、載置先に人や物がいないことを確認する必要がある。このとき、光学式センサは、金属光沢がある物体やガラスのように透明な物体は検知することができない。つまり、光学式センサは、未検知の場合、危険側に判断してしまう。 When the robot places an object to be grasped, it is necessary to confirm that there is no person or object at the placement destination. At this time, the optical sensor cannot detect an object having metallic luster or a transparent object such as glass. In other words, the optical sensor, if not detected, makes a judgment on the dangerous side.

また、光学式センサは部品数が多く故障率が高い。そのため、安全性を保証することは困難である。一方、安全性を保証した光学式センサが市販されているが、部品が二重系実装されており、高価である。また、センササイズが大きくなるため、ロボットへの搭載性が悪い。 Further, the optical sensor has a large number of parts and a high failure rate. Therefore, it is difficult to guarantee the safety. On the other hand, although an optical sensor that guarantees safety is commercially available, the parts are mounted in a double system and are expensive. In addition, since the sensor size is large, the mountability on the robot is poor.

ここで、一度、ロボット１が通過した所は人や物が存在する可能性が低い。そのため、本実施の形態のロボットの制御方法では、安全停止モードの際に、現在までの動作を逆再生するように動作し、その後、ロボット１の移動軌跡上に把持対象物を載置する。これにより、ロボット１や把持対象物が人や物と接触する可能性を抑制しつつ、把持対象物を地面に載置でき、特殊な機構を用いなくても、簡単な構成で把持対象物の把持動作を安全に停止させることができる。 Here, there is a low possibility that a person or an object exists once the robot 1 has passed through. Therefore, in the robot control method according to the present embodiment, in the safe stop mode, the operation up to the present time is performed so as to be reversely reproduced, and then the gripping target object is placed on the movement trajectory of the robot 1. As a result, the gripping target can be placed on the ground while suppressing the possibility of the robot 1 or the gripping target coming into contact with a person or an object, and the gripping target can be simply structured without using a special mechanism. The gripping operation can be stopped safely.

しかも、ロボット１の動作を単純に逆再生させるものであるので、光学式センサに頼らなくても把持対象物の把持動作を安全に停止させることができ、ロボット１への搭載性の悪い光学式センサを搭載しなくてもよい。 Moreover, since the operation of the robot 1 is simply reproduced in reverse, the gripping operation of the object to be gripped can be safely stopped without relying on the optical sensor, and the optical type which is difficult to mount on the robot 1 is used. The sensor may not be mounted.

また、光学式センサを用いて把持対象物の把持動作を停止させる場合に比べて、安価に、信頼性の高いシステムを構築することができる。 Further, as compared with the case where the gripping operation of the gripping target is stopped by using the optical sensor, it is possible to construct the system at a low cost and with high reliability.

本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but can be modified as appropriate without departing from the spirit of the present invention.

例えば、上述のロボットの制御方法は、安全停止モードの際に、安全制御部９がロボット１の動作を逆再生しているが、安全制御部９がロボット１の向きを反転させて環境認識部が認識した環境情報を参照しつつ、現在までのロボット１の移動軌跡に沿って当該ロボット１を移動させてもよい。これにより、人や物との接触を回避することができる。このとき、把持対象物は、ロボット１の移動軌跡上に載置される。 For example, in the robot control method described above, the safety control unit 9 reversely reproduces the operation of the robot 1 in the safe stop mode. However, the safety control unit 9 reverses the direction of the robot 1 to change the environment recognition unit. The robot 1 may be moved along the movement trajectory of the robot 1 up to the present while referring to the environment information recognized by the robot 1. This makes it possible to avoid contact with people or objects. At this time, the grasped object is placed on the movement trajectory of the robot 1.

例えば、安全停止モードの際におけるロボット１の動作の逆再生時に、ロボット１の動作速度を下げることが好ましい。 For example, it is preferable to reduce the operation speed of the robot 1 during reverse reproduction of the operation of the robot 1 in the safe stop mode.

例えば、上述のロボットの制御方法は、移動台車２の中心位置をオドメトリ法によって求めているが、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）センサなどを用いて求めてもよい。 For example, in the robot control method described above, the center position of the moving carriage 2 is obtained by the odometry method, but it may be obtained using an IMU (Inertial Measurement Unit) sensor or the like.

例えば、ｇｒｉｐｐｅｒ_ｔは、ロボットハンドのグリッパの形状に応じて、適宜、様々な値をとることができ、例えば、グリッパの開閉角度などでもよい。グリッパが多指ハンドであれば、自由度×角度の分だけ情報を持つことも可能である。 For example, gripper _t, depending on the shape of the robot hand gripper, as appropriate, can take various values, for example, it may be the opening and closing angle of the gripper. If the gripper is a multi-fingered hand, it is possible to have information as much as the degree of freedom×the angle.

１ロボット
２移動台車
３胴体部
４ロボットハンド
５アクチュエータ
６知能システム部
７サーボコントローラ
８動作情報保存部
９安全制御部 1 Robot 2 Mobile Carriage 3 Body 4 Robot Hand 5 Actuator 6 Intelligent System 7 Servo Controller 8 Operation Information Storage 9 Safety Control

Claims

A method for controlling a robot which autonomously moves by gripping an object to be gripped with a robot hand connected to a moving carriage,
When the gripping operation of the gripping target is stopped while the robot hand is gripping the gripping target by the robot hand and moving the robot, the plurality of movements when the movement track of the moving carriage is traced back from the present The moving carriage is controlled so that the projection area in the release posture of the robot fits within the projection area of the carriage, and then the robot hand is controlled to place the gripping target on the ground and hold the gripping target. A method for controlling a robot, in which the gripping operation of an object is stopped.