JP6707888B2 - Control device, control method, program and transfer system - Google Patents
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Description
本発明は、制御装置、制御方法、プログラムおよび搬送システムに関する。 The present invention relates to a control device, a control method, a program, and a transportation system.
被搬送物としてプリプレグを搬送することを可能としたプリプレグ供給装置が知られている。例えば特許文献1では、シリンダ等により回動する吸着パッドによってプリプレグを吸着して持ち上げ、吸着パッドを横に移動させ、その後チャック搬送機によりプリプレグをつかんで搬送するプリプレグ供給装置が提案されている。
A prepreg supply device capable of conveying a prepreg as an object to be conveyed is known. For example,
しかしながら、従来のプリプレグ供給装置では、被搬送物を効率的に搬送できない場合があった。例えば、プリプレグ供給装置では、クリーニング工程などの搬送処理以外の工程が必要になる場合があり、このような工程も考慮してより効率的に搬送を実行することが望まれている。 However, the conventional prepreg supply device may not be able to efficiently convey the object to be conveyed. For example, a prepreg supply device may require a process other than the carrying process such as a cleaning process, and it is desired to carry out the carrying process more efficiently in consideration of such a process.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被搬送物をより効率的に搬送可能とする制御装置、制御方法、プログラムおよび搬送システムを提供することを目的とする。 The present invention is made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a control device, a control method, a program, and a conveyance system which can convey an object to be conveyed more efficiently.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、積載された被搬送物を浮上させる浮上手段と、浮上した前記被搬送物を保持し分離させる保持部材と、を備える分離装置を制御する制御装置であって、前記浮上手段および前記保持部材の少なくとも一方は複数備えられ、前記被搬送物を搬送する単位であるジョブを示す情報であって、前記ジョブで搬送する前記被搬送物の属性情報を含む複数のジョブ情報を取得する取得部と、前記属性情報に基づいて、複数の前記ジョブ情報が示すジョブの実行順序を決定する決定部と、決定された実行順序でジョブを実行させる実行制御部と、を備え、前記属性情報は、前記被搬送物の種類と、前記被搬送物のサイズと、を含み、前記決定部は、前記被搬送物の種類に応じて複数のジョブ間で実行されるクリーニング工程の時間が小さくなるように前記実行順序を決定し、かつ、前記被搬送物のサイズ情報に応じて、前記浮上手段の配置および前記保持部材の配置の少なくとも一方が複数のジョブ間で実行される配置の入替工程の時間が小さくなるように前記実行順序を決定する。 In order to solve the above-mentioned problems and to achieve the object, the present invention provides a separating device including a levitation means for levitating a loaded transported object and a holding member for retaining and separating the suspended transported object. Is a control device that controls at least one of the levitation means and the holding member, and is information indicating a job that is a unit for transporting the transported object, and the transported object transported by the job. An acquisition unit that acquires a plurality of job information including attribute information of an object, a determination unit that determines an execution order of jobs indicated by the plurality of job information based on the attribute information, and a job in the determined execution order. An execution control unit for executing the attribute information, the attribute information includes a type of the transported object and a size of the transported object, and the determining unit determines a plurality of types according to the type of the transported object. The execution order is determined so that the time of the cleaning process executed between jobs is reduced, and at least one of the arrangement of the floating means and the arrangement of the holding member is determined according to the size information of the transported object. The execution order is determined so that the time of the arrangement replacement process executed between a plurality of jobs is reduced.
本発明によれば、被搬送物をより効率的に搬送可能になるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that the transported object can be transported more efficiently.
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる制御装置、制御方法、プログラムおよび搬送システムの一実施形態を詳細に説明する。 An embodiment of a control device, a control method, a program, and a transport system according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
本実施形態の制御装置は、プリプレグなどの被搬送物を搬送する分離装置を制御する。制御装置は、複数のジョブそれぞれで処理される被搬送物の属性情報に基づいて、複数のジョブの実行順序を決定する。実行順序を決定する際には、クリーニング工程などの搬送処理以外の工程の影響を考慮する。例えば、クリーニング工程の回数が最小となるように実行順序を決定する。これにより、被搬送物をより効率的に搬送可能になる。 The control device of the present embodiment controls a separation device that conveys an object to be conveyed such as a prepreg. The control device determines the execution order of the plurality of jobs based on the attribute information of the transported object processed by each of the plurality of jobs. When determining the execution order, the influence of processes other than the carrying process such as the cleaning process is considered. For example, the execution order is determined so that the number of cleaning processes is minimized. Thereby, the transported object can be transported more efficiently.
クリーニング工程は、粉塵の混入を防止するために装置内をクリーニングする工程である。プリプレグを搬送するときにプリプレグの粉塵が生じることがあるが、異なる材料の他のプリプレグから生じた粉塵が付着することが望ましくない場合がある。このために、クリーニング工程が実行される。 The cleaning step is a step of cleaning the inside of the apparatus in order to prevent dust from entering. Although dust of the prepreg may be generated when the prepreg is conveyed, it may not be desirable that the dust generated from another prepreg made of a different material adheres to the prepreg. For this purpose, a cleaning process is performed.
クリーニング工程以外には、ユニット配置の入替工程などを考慮してもよい。ユニット配置の入替工程の詳細は後述する。クリーニング工程やユニット配置の入替工程は、ユーザにより実行されてもよいし、各工程を実現する機能を備えた手段により実行されてもよい。 In addition to the cleaning process, a process of changing the unit arrangement may be considered. Details of the unit arrangement replacement process will be described later. The cleaning process and the unit arrangement changing process may be executed by the user or may be executed by a means having a function of realizing each process.
本実施形態では、被搬送物が、プリプレグである場合を一例として説明する。なお、プリプレグは、被搬送物の一例であり、本実施形態の搬送システムにより搬送可能な薄板状またはシート状の部材を含む。被搬送物は、樹脂、表裏面の保護紙、銅箔等の金属箔やメッキ処理等を施した電子回路基板材、紙、特殊フィルム、プラスチックフィルム、および、プリプレグ等の電子回路基板用シートなどを含みうる。搬送システムが搬送する被搬送物は、プリプレグに限定されない。 In the present embodiment, the case where the transported object is a prepreg will be described as an example. The prepreg is an example of an object to be transferred, and includes a thin plate-shaped or sheet-shaped member that can be transferred by the transfer system of this embodiment. Items to be conveyed include resins, protective paper on the front and back surfaces, metal foil such as copper foil, electronic circuit board materials that have been plated, paper, special films, plastic films, and sheets for electronic circuit boards such as prepreg. Can be included. The transported object transported by the transportation system is not limited to the prepreg.
具体的には、被搬送物は、搬送システムで搬送可能でかつ積載される物である。被搬送物の形状は限定されず、シート状、および、立体物、の何れであってもよい。本実施形態では、被搬送物は、シート状である場合を説明する。 Specifically, the transported object is an object that can be transported by the transportation system and is loaded. The shape of the transported object is not limited, and may be a sheet shape or a three-dimensional object. In the present embodiment, a case where the transported object is a sheet will be described.
本実施形態の搬送システムは、下記特性の被搬送物の搬送に特に有用である。具体的には、被搬送物は、脆弱性、発火性、および、可撓性などの特性により、搬送や積載時の取扱いに注意を要する物であることが好ましい。 The transport system according to the present embodiment is particularly useful for transporting an object having the following characteristics. Specifically, it is preferable that the object to be transported is a substance that requires careful handling during transportation and loading due to characteristics such as fragility, ignition property, and flexibility.
プリプレグは、半硬化性のシート状の部材である。プリプレグは、傷に弱く(耐摩耗性が低く)、発火性が高く、また、可撓性も高いことが知られている。このため、プリプレグは、傷付与の抑制、発火の抑制、および、折り曲げや屈曲の抑制、などの観点から、搬送および積載に注意を必要とするシート状の部材である。 The prepreg is a semi-curable sheet-shaped member. It is known that prepreg is weak against scratches (low in abrasion resistance), highly ignitable, and highly flexible. For this reason, the prepreg is a sheet-shaped member that requires careful transportation and stacking from the viewpoints of suppressing scratching, suppressing ignition, and suppressing bending and bending.
なお、本実施形態では、プリプレグは、所定のサイズに切断または成形された、矩形状のシート状部材であるものとして説明する。 In the present embodiment, the prepreg will be described as a rectangular sheet-shaped member cut or molded into a predetermined size.
図1は、本実施形態の搬送システムの全体構成の一例を示す図である。図1に示すように、搬送システム100は、制御装置200と、分離装置110と、を備えている。
FIG. 1 is a diagram showing an example of the overall configuration of the transport system of the present embodiment. As shown in FIG. 1, the transfer system 100 includes a
制御装置200は、分離装置110によるプリプレグの分離および供給を制御する。制御装置200の機能の詳細は後述する。
The
分離装置110は、切断された状態で積層されたプリプレグシート(シート状のプリプレグ)を一枚ずつ分離して搬送する。プリプレグシートは、被搬送物の一例であり、プリプレグシート以外の被搬送物を用いてもよい。分離装置110は、プリプレグシートを供給する機構であればよく、その態様は限定されない。分離装置110は、シート状のプリプレグを自動供給する機構であってもよいし、ロール状のプリプレグをカットした上で供給する機構であってもよい。また、分離装置110は、手差しによりプリプレグシートを供給する機構であってもよい。また、分離装置110は、これらの機構(自動供給、カットした上で供給、手差しにより供給)の少なくとも2つ以上を組み合わせたものであってもよい。
The
分離装置110が供給したプリプレグに対する処理には、任意の処理を適用できる。例えば、分離装置110が供給したプリプレグを搬送しながら検査し、検査結果に応じて搬送方向を分岐させるように構成してもよい。
Any treatment can be applied to the treatment of the prepreg supplied by the
図1に示すように、分離装置110は、分離搬送部111と、粉塵処理部112と、ブロア113と、昇降台車114と、を備えている。分離搬送部111は、吸引ファン111aと、搬送ベルト111bと、を備える。
As shown in FIG. 1, the
昇降台車114は、プリプレグシートを載せる台車であり、プリプレグシートの量に応じて昇降する。吸引ファン111aは、最上面のプリプレグシートを吸着させるための手段である。粉塵処理部112は、プリプレグシートを供給したときにブロア113により飛散したシート材料の粉塵などを引き込み貯める部分である。粉塵処理部112は、粉塵を濾し取る、交換可能なフィルタなどを備えていてもよい。分離搬送部111は、吸引ファン111aによる吸引力によりプリプレグシートを搬送ベルト111bに吸着し、吸着したプリプレグシートを後段の装置(検査搬送装置など)に順次搬送する。
The lifting
図2は、本実施形態にかかる制御装置200のハードウェア構成例を示す説明図である。本実施形態にかかる制御装置は、CPU(Central Processing Unit)51などの制御装置と、ROM(Read Only Memory)52やRAM(Random Access Memory)53などの記憶装置と、ネットワークに接続して通信を行う通信I/F54と、ディスプレイ55と、バーコードリーダ56と、各部を接続するバス61を備えている。制御装置200は、例えば通常のコンピュータにより構成することができる。
FIG. 2 is an explanatory diagram showing a hardware configuration example of the
図3は、分離装置110の内部の一部を概略的に示す斜視図である。図3に示すように、分離装置110は、載置台131と、フロントフェンス132と、エンドフェンス133と、サイドエアーユニット134と、吸着搬送ユニット135と、フロントエアーユニット136と、を備えている。
FIG. 3 is a perspective view schematically showing a part of the inside of the
図3に示すように、サイドエアーユニット134、吸着搬送ユニット135、および、フロントエアーユニット136は、それぞれ複数備えられている。各ユニットの個数は図3に限られるものではない。また、サイドエアーユニット134、吸着搬送ユニット135、および、フロントエアーユニット136のいずれかまたは全部が1つのみ備えられてもよい。
As shown in FIG. 3, a plurality of
プリプレグの属性に応じて複数のユニットの配置を変更できるように、各ユニットは可動可能に設置されてもよい。例えば、プリプレグのサイズに応じて、複数のユニットのうち利用するユニットの個数を変更する、および、利用するユニットの位置を変更する、などが可能であってもよい。ユニットの位置の変更は、ユーザが手動で実行してもよいし、制御装置200などにより制御される駆動機構により実行してもよい。
Each unit may be movably installed so that the arrangement of the plurality of units can be changed according to the attribute of the prepreg. For example, it may be possible to change the number of units to be used among the plurality of units, change the position of the units to be used, or the like according to the size of the prepreg. The position of the unit may be changed manually by the user or by a drive mechanism controlled by the
図4は、ユニットの配置の例を示す図である。図4は、分離装置110を上方から観察した場合の概略図である。図4に示すように、各ユニットは、例えばプリプレグの供給方向と直交する方向に可動可能としてもよい。吸着搬送ユニット135およびサイドエアーユニット134は、さらにプリプレグの供給方向と平行に可動可能としてもよい。
FIG. 4 is a diagram showing an example of arrangement of units. FIG. 4 is a schematic diagram when the
図3に戻る。以下では、図3のX軸、Y軸およびZ軸で示す座標系を用いて説明する場合がある。X軸とY軸とZ軸とは、互いに直交する。X軸は、分離装置110の長さ方向の軸である。Y軸は、分離装置110の幅方向の軸である。Z軸は、分離装置110の高さ方向の軸である。
Returning to FIG. In the following, description may be given using the coordinate system shown by the X axis, Y axis, and Z axis in FIG. The X axis, the Y axis, and the Z axis are orthogonal to each other. The X axis is the longitudinal axis of the
載置台131は、複数の移送ローラ131aを有する。シートSは、複数の移送ローラ131a上に載置される。分離装置110は、載置台131に載置されたシート束のうち最上面のシートS1を、搬送方向Dに向かって搬送する。搬送方向Dは、分離装置110がシートを搬送する方向であり、X軸に沿う。なお、搬送方向Dは、X軸と交差する方向であってもよい。
The mounting table 131 has a plurality of
フロントフェンス132は、載置台131に載置されたシート束の、搬送方向Dにおける端部(前端)に隣接(接触)するように配置される。フロントフェンス132は、シート束の前端の位置決めを行う。
The
エンドフェンス133は、載置台131に載置されたシート束の、搬送方向Dと反対方向における端部(後端)に隣接(接触)するように配置される。言い換えると、エンドフェンス133は、載置台131に配置されたシート束に対し、搬送方向Dの上流側に位置する。エンドフェンス133は、シート束が搬送方向Dの上流側に移動することを制限し、シート束の後端の位置決めを行う。
The
サイドエアーユニット134は、載置されたシートに向けて気体である空気(以下、エアーともいう)を噴射する。サイドエアーユニット134から噴射するエアーは、例えば、載置台131に載置されたシートの浮上、および、吸着搬送ユニット135に保持された複数のシートの一部の分離などのために用いられる。サイドエアーユニット134は、プリプレグの幅方向(Y軸方向)の位置を規制するためのサイドフェンスと一体に構成してもよい。
The
サイドエアーユニット134の配置位置は、シート束の幅方向において変更可能としてもよい。エンドフェンス133の配置位置は、シート束の長さ方向(X軸に沿う方向)において変更可能としてもよい。エンドフェンス133およびサイドエアーユニット134の位置は、例えば、シート束の大きさに応じて変更される。
The arrangement position of the
吸着搬送ユニット135は、浮上したプリプレグを吸引して搬送させるためのユニットである。吸着搬送ユニット135は、例えば、吸着エアーユニット(例えば図1の吸引ファン111a)、負圧エアーチャンバ、および、搬送ベルト(例えば図1の搬送ベルト111b)などを備える。吸着エアーユニットは、シート束のうち最上面のシートを吸引するためのエアーを噴射する。搬送ベルトは、例えば、負圧エアーチャンバに連通する吸引孔が多数開けられたエンドレス状のベルト部材である。負圧エアーチャンバは、吸着エアーユニットが噴射するエアーにより吸引されて負圧状態を保ち、搬送ベルトの吸引孔で最上面のプリプレグを吸引する。プリプレグが吸引された状態で搬送ベルトを回転駆動することにより、プリプレグが搬送方向Dに搬送される。なお、吸着搬送ユニット135の構成はこれに限られるものではなく、プリプレグを吸引して搬送できればどのような構成であってもよい。
The
なお、本実施形態では、エアー吸引による負圧で吸着して保持し分離させる保持部材の例を示しているが、プリプレグを保持できるのであれば必ずしもエアーに限らず静電的な吸着等も含む。 In the present embodiment, an example of a holding member that sucks and holds and separates with a negative pressure by air suction is shown, but not limited to air as long as the prepreg can be held, electrostatic suction and the like are also included. ..
フロントエアーユニット136は、載置台131に載置されたシート束の前端に向く。言い換えると、フロントエアーユニット136は、載置台131に対して、搬送方向Dの下流側に設けられる。フロントエアーユニット136は、外部から加圧されたエアーが送られて溜められるとともに、当該エアーをシート束に向かって噴出する。
The
エアー(気体である空気)には、除電された空気や、その他シートを浮上させ、一枚ずつに分離するために用いられる気体なども含まれる。特に炭素繊維を含むプリプレグは、積層状態のプリプレグ同士が静電気の作用で密着していて容易に分離しにくいため、フロントエアーユニット136は、積層状態のシート束に除電された空気を吹き付けてもよい。
The air (air that is a gas) also includes air that has been destaticized, and other gases that are used to float the sheets and separate them one by one. Particularly in a prepreg containing carbon fibers, since the prepregs in the stacked state are in close contact with each other due to the action of static electricity and it is difficult to separate them easily, the
フロントエアーユニット136は、シート束の前端に向けてエアーを吹き付け、シート束から少なくとも一つのシートを浮き上がらせる。なお、吹き出すエアーを温風にすれば、シートへの除湿効果も加わり、複数のシートの分離をより効果的に行うことができる。
The
フロントエアーユニット136は、エアーの噴射を停止することが可能である。例えば、フロントエアーユニット136は、エアーが噴射される開口(ノズル)を塞ぐことにより、エアーの噴射を停止する。なお、フロントエアーユニット136は、他の方法でエアーの噴射を停止してもよい。
The
フロントエアーユニット136は、載置台131に配置されたシート束の前端面に向かってエアーを吹き付けることにより、最上面のシートを含む少なくとも一つのシートを吸着搬送ユニット135の高さまで浮上させる。
The
シートの浮上に伴って吸着エアーユニットが作動することにより、吸着搬送ユニット135の負圧エアーチャンバが負圧状態にされる。このため、最上面のシートが吸着搬送ユニット135に吸着される。言い換えると、吸着搬送ユニット135は、フロントエアーユニット136によって浮上させられた最上面のシートを保持する。
The negative pressure air chamber of the
吸着搬送ユニット135に保持された最上面のシートに、他のシートが密着している場合がある。サイドエアーユニット134は、エアーを噴射することで、吸着搬送ユニット135に保持したシートを他のシートから分離させる。
Other sheets may be in close contact with the uppermost sheet held by the
なお、本実施形態では、エアーの噴射により被搬送材を浮上させる浮上手段と、エアー吸引による負圧で吸着して保持し分離させる保持部材と、を備えた分離装置の例を示しているが、保持部材が被搬送材の積層方向に移動することで、被搬送材を保持し浮上させる浮上手段としての機能も有する浮上保持部材を備え、被搬送材を分離する分離装置も含む。 In the present embodiment, an example of a separating device including a levitation unit for levitation of a material to be conveyed by jetting air and a holding member for adsorbing and holding with a negative pressure by air suction to separate the material is shown. A separation device for separating the material to be transported is provided with a levitation holding member that also functions as a levitation unit that holds and floats the material to be transported by moving the holding member in the stacking direction of the material to be transported.
吸着搬送ユニット135は、保持したシートを目的とする搬送先へ搬送する。搬送方向Dは、吸着搬送ユニット135がシートSを搬送する方向である。
The
次に、制御装置200および分離装置110の機能構成例について説明する。図5は、制御装置200および分離装置110の機能構成の一例を示すブロック図である。
Next, a functional configuration example of the
図5に示すように、分離装置110は、浮上部101(浮上手段)と、保持部材102と、制御部103と、を備えている。
As shown in FIG. 5, the
浮上部101は、積載された被搬送物を浮上させる。浮上部101は、例えば図3のフロントエアーユニット136およびサイドエアーユニット134の少なくとも一方に相当する。
The floating
保持部材102は、浮上した被搬送物を保持して分離させる。保持部材102は、例えば図3の吸着搬送ユニット135に相当する。
The holding
制御部103は、分離装置110の全体の処理を制御する。例えば制御部103は、制御装置200からの設定に従って、浮上部101および保持部材102が動作するように制御する。
The control unit 103 controls the entire processing of the
次に、制御装置200の構成について説明する。制御装置200は、読取部221と、表示部222と、記憶部223と、取得部201と、決定部202と、設定部203と、表示制御部204と、実行制御部205と、記憶制御部206と、を備えている。
Next, the configuration of the
読取部221は、被搬送物から情報を読み取る。例えば、読取部221は、プリプレグのシート情報がコード化されたバーコードなどから、当該シート情報を読み取る。コード化されたシート情報は、例えば、載置台131に載置される一束のプリプレグに伴って運ばれる記録媒体などに印刷されていてもよい。読取部221は、例えば図2のバーコードリーダ56に相当する。シート情報は、プリプレグに関する情報であり、例えば、プリプレグを識別する識別情報(シートNo)、および、属性情報を含む。シート情報はこれに限られるものではなく、少なくとも属性情報が特定できる情報であればよい。例えば属性情報自体をシート情報としてもよい。また、シートNoと属性情報とが1対1に対応する場合は、属性情報を含まず、シートNoを含む情報をシート情報としてもよい。
The reading unit 221 reads information from the transported object. For example, the reading unit 221 reads the sheet information from a barcode in which the sheet information of the prepreg is encoded. The coded sheet information may be printed on, for example, a recording medium carried along with a bundle of prepregs mounted on the mounting table 131. The reading unit 221 corresponds to, for example, the
情報を読み取る方法は、バーコードを用いた方法に限られない。例えば、QRコード(登録商標)などの他の方式によるコードを用いてもよい。コード化せずにプリプレグに印刷された情報を文字認識等により取得してもよい。また、読取部221(バーコードリーダ56)を、制御装置200以外の装置(例えば分離装置110)に備え、この装置から情報を受信するように構成してもよい。 The method of reading information is not limited to the method using a barcode. For example, a code according to another method such as a QR code (registered trademark) may be used. The information printed on the prepreg without encoding may be acquired by character recognition or the like. Further, the reading unit 221 (barcode reader 56) may be provided in a device other than the control device 200 (for example, the separation device 110) and configured to receive information from this device.
表示部222は、情報を表示するものであり、例えば図2のディスプレイ55に相当する。
The
記憶部223は、各種処理に用いられる情報を記憶する。例えば記憶部223は、シートNoと、属性情報と、設定情報と、を対応づけた登録情報を記憶する。設定情報は、対応するシートNoのプリプレグを搬送する場合の分離装置110の搬送の条件を表す情報である。
The
図6は、登録情報のデータ構造の一例を示す図である。図6に示すように、登録情報は、シートNoと、品名と、サイズと、厚さと、分離浮上条件と、吸着搬送条件と、を含む。品名、サイズ、および、厚さが、属性情報の例である。分離浮上条件および吸着搬送条件が、設定情報の例である。 FIG. 6 is a diagram showing an example of a data structure of registration information. As shown in FIG. 6, the registration information includes a sheet number, a product name, a size, a thickness, a separation floating condition, and a suction conveyance condition. The product name, size, and thickness are examples of attribute information. The separation floating condition and the suction conveyance condition are examples of setting information.
分離浮上条件は、浮上部101の動作条件を示す。例えば分離浮上条件は、浮上部101(フロントエアーユニット136など)が噴出するエアーの流量を表す。吸着搬送条件は、保持部材102の動作条件を示す。例えば吸着搬送条件は、保持部材102(吸着搬送ユニット135など)が噴出するエアーの流量を表す。分離浮上条件および吸着搬送条件は、例えば最大流量に対する割合により表してもよい。図6では、最大流量を100とした場合の流量の例が示されている。
The separation floating condition indicates the operating condition of the floating
設定情報は図6の例に限られるものではなく、分離装置110の動作を定める情報であればどのような情報であってもよい。また記憶部223は、HDD(Hard Disk Drive)、光ディスク、メモリカード、RAMなどの一般的に利用されているあらゆる記憶媒体により構成することができる。
The setting information is not limited to the example of FIG. 6, and may be any information as long as it is information that determines the operation of the
図5に戻り、取得部201は、ジョブ情報を取得する。ジョブ情報は、被搬送物を搬送する単位であるジョブを示す情報であって、当該ジョブで搬送する被搬送物の属性情報を含む。例えば、載置台131に載置される一束のプリプレグを搬送する処理を、1つのジョブとすることができる。上記のように、シート情報は、一束のプリプレグに伴って運ばれる記録媒体などから取得され、一束のプリプレグの属性情報を含んでいる。従って、このようなシート情報をジョブ情報として利用できる。以下では、ジョブ情報としてシート情報を用いるものとして説明する。 Returning to FIG. 5, the acquisition unit 201 acquires job information. The job information is information indicating a job that is a unit for transporting the transported object, and includes attribute information of the transported object transported by the job. For example, the process of transporting a bundle of prepregs mounted on the mounting table 131 can be one job. As described above, the sheet information is acquired from the recording medium or the like carried along with the bundle of prepregs, and includes the attribute information of the bundle of prepregs. Therefore, such sheet information can be used as job information. In the description below, sheet information is used as job information.
例えば取得部201は、読取部221を用いて読み取られたシート情報をジョブ情報として取得する。シート情報は属性情報を含むため、シート情報を取得することは、属性情報を取得することに相当する。シート情報(属性情報)の取得方法はこれに限られるものではない。例えば、キーボードなどの入力装置を用いてユーザにより入力されたシート情報を取得部201が取得するように構成してもよい。また、実行すべきジョブを管理する外部のサーバ装置などから、搬送システム100で処理する1以上のジョブのジョブ情報を受信(取得)するように構成してもよい。取得するジョブ情報は、同じ日に処理するジョブのジョブ情報であってもよいし、異なる日に跨って処理するジョブのジョブ情報であってもよい。 For example, the acquisition unit 201 acquires the sheet information read by the reading unit 221 as the job information. Since the sheet information includes the attribute information, acquiring the sheet information is equivalent to acquiring the attribute information. The acquisition method of the sheet information (attribute information) is not limited to this. For example, the acquisition unit 201 may acquire the sheet information input by the user using an input device such as a keyboard. Further, the job information of one or more jobs processed by the transport system 100 may be received (obtained) from an external server device that manages jobs to be executed. The job information to be acquired may be job information of jobs processed on the same day or may be job information of jobs processed on different days.
決定部202は、シート情報に含まれる属性情報それぞれに基づいて、複数のジョブ情報が示すジョブの実行順序を決定する。実行順序の決定方法は後述する。また、決定部202は、登録情報に含まれる属性情報のうち、取得された属性情報に対応する属性情報を決定する。例えば決定部202は、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報を決定する。登録済みの属性情報とは、記憶部223に記憶された登録情報に含まれる属性情報である。
The determining
設定部203は、分離装置110の動作条件を設定する。例えば設定部203は、決定された属性情報に応じて定められる条件に従い動作するように、浮上部101および保持部材102を設定する。設定方法はどのような方法であってもよい。例えば設定部203は、決定された属性情報に対応づけられた分離浮上条件および吸着搬送条件を、分離装置110の制御部103に通知する。制御部103は、通知された条件に従い浮上部101および保持部材102を動作させる。
The
表示制御部204は、表示部222に対する各種情報の表示を制御する。
The
実行制御部205は、分離装置110による被搬送物の供給処理を制御する。例えば実行制御部205は、決定された実行順序でジョブを実行するように分離装置110に指示する。
The
記憶制御部206は、記憶部223などの記憶媒体に対する情報の書き込み、および、情報の読み出しを制御する。
The storage control unit 206 controls writing of information to and reading of information from a storage medium such as the
次に、このように構成された本実施形態にかかる制御装置200による順序決定処理について図7を用いて説明する。図7は、本実施形態における順序決定処理の一例を示すフローチャートである。
Next, the order determination process performed by the
取得部201は、ジョブ情報(シート情報)を取得する(ステップS101)。例えば取得部201は、読取部221等を用いてバーコードを読み取ることなどにより、シート情報を取得する。取得部201は、取得したシート情報を記憶部223などの記憶装置に順次記憶してもよい。取得部201は、サーバ装置などから、複数のシート情報をまとめて、または、個別に取得してもよい。
The acquisition unit 201 acquires job information (sheet information) (step S101). For example, the acquisition unit 201 acquires sheet information by reading a barcode using the reading unit 221 or the like. The acquisition unit 201 may sequentially store the acquired sheet information in a storage device such as the
決定部202は、取得した複数のジョブ情報に対応するジョブの実行順序を決定する(ステップS102)。実行制御部205は、決定された実行順序に従いジョブを実行するように分離装置110による搬送処理を制御する(ステップS103)。なお順序決定処理は、ジョブの実行前であれば任意のタイミングで実行してよい。
The determining
次に、実行順序の決定方法の詳細について説明する。決定部202は、以下のような条件を考慮してジョブの実行順序を決定する。
(A1)品名(種類)の変更に伴うクリーニング工程の回数(または時間)を少なくする
(A2)被搬送物のサイズの変更に伴うユニット配置の入替工程の回数(または時間)を少なくする
Next, details of the method of determining the execution order will be described. The
(A1) Reduce the number of cleaning steps (or time) associated with a change in product name (type). (A2) Reduce the number (or time) of unit placement replacement steps associated with a change in the size of the transported object.
上記のようにクリーニング工程は、異なる材料の他のプリプレグから生じた粉塵が混入することを防止するために実行される。従って条件(A1)は、同じ種類の被搬送物を搬送する複数のジョブを続けて実行する、という条件に言い換えられる。 As described above, the cleaning process is performed in order to prevent dust generated from another prepreg made of a different material from being mixed. Therefore, the condition (A1) can be translated into a condition that a plurality of jobs that carry the same type of transported object are continuously executed.
上記条件は一例であり、属性情報に基づいて判定できる条件であればどのような条件であってもよい。また上記条件のいずれか一方のみを用いて実行順序を決定してもよい。また複数の条件を用いる場合は、各条件の優先順位を定め、優先順位に従い条件を適用して実行順序を決定してもよい。例えば、クリーニング工程の方がユニット配置の入替工程より時間が掛かる場合であれば、決定部202は、先に条件(A1)に従いクリーニング工程の回数(または時間)が最小となるように同一品名のジョブを連続させるように実行順序を決定する。さらに決定部202は、同一品名のジョブの中で、ユニット配置の入替工程の回数(または時間)が最小となるようにジョブ順番を入れ替える。
The above condition is an example, and any condition may be used as long as it can be determined based on the attribute information. The execution order may be determined using only one of the above conditions. When a plurality of conditions are used, the priority order of each condition may be set, and the execution order may be determined by applying the conditions according to the priority order. For example, if the cleaning process takes longer than the unit arrangement replacement process, the
ここで、ユニットの配置の例について説明する。図8は、サイズと配置との対応の例を示す図である。シート長Lは、プリプレグの長さを表す。シート幅Wは、プリプレグの幅を表す。図8に示すように、シート長Lの範囲、および、シート幅Wの範囲の組み合わせごとに、各ユニットの個数、および、配置を識別する情報(ユニット配置)が対応づけられる。 Here, an example of the arrangement of the units will be described. FIG. 8 is a diagram showing an example of correspondence between sizes and arrangements. The sheet length L represents the length of the prepreg. The sheet width W represents the width of the prepreg. As shown in FIG. 8, for each combination of the range of the sheet length L and the range of the sheet width W, the number of each unit and the information for identifying the arrangement (unit arrangement) are associated with each other.
例えばシート長Lが300、シート幅Wが300であるプリプレグは、ユニット配置Aに対応づけられる。ユニット配置Aでは、吸着搬送ユニット135、サイドエアーユニット134、および、フロントエアーユニット136の個数が、それぞれ1、2、および、1とされる。
For example, a prepreg having a sheet length L of 300 and a sheet width W of 300 is associated with the unit arrangement A. In the unit arrangement A, the numbers of the
図9〜図14は、各ユニット配置の具体例を示す図である。図9〜図14は、それぞれ、図8に示すユニット配置A、B、C、D、EおよびFに対応する配置の例である。各図に示すように、プリプレグ504のサイズに応じて、各ユニットの個数および配置が変更される。各図で網掛けされたユニットが、動作させるユニットを示している。なお、図8〜図14に記載した、シート長/シート幅の範囲、ユニットの個数、および、ユニットの配置などは一例であり、これに限られるものではない。
9 to 14 are diagrams showing specific examples of arrangement of each unit. 9 to 14 are examples of arrangements corresponding to the unit arrangements A, B, C, D, E, and F shown in FIG. 8, respectively. As shown in each drawing, the number and arrangement of each unit are changed according to the size of the
図9〜図14の例では、例えば、ユニット配置A、B、E、Fと、ユニット配置C、Dの間で配置を入れ替える場合に時間が掛かる。すなわち、搬送処理のダウンタイムが大きくなる。そこで、決定部202は、このようなダウンタイムが大きくなる配置間の入替工程の回数が小さくなるように、ジョブの実行順序を決定してもよい。
In the examples of FIGS. 9 to 14, for example, it takes time to switch the arrangement between the unit arrangements A, B, E, and F and the unit arrangements C and D. That is, the downtime of the carrying process becomes large. Therefore, the determining
図15は、ジョブの実行順序の決定方法の具体例を説明するための図である。図15の上部は、入れ替える前のジョブの実行順序の例を示す。図15の下部は、入れ替えた後のジョブの実行順序の例を示す。シートNoは、一束のプリプレグを識別する情報であるため、ジョブを識別する情報と解釈することもできる。 FIG. 15 is a diagram for explaining a specific example of the method of determining the job execution order. The upper part of FIG. 15 shows an example of the execution order of jobs before replacement. The lower part of FIG. 15 shows an example of the execution order of jobs after replacement. Since the sheet No. is information for identifying a bundle of prepregs, it can be interpreted as information for identifying a job.
入れ替え前は、品名が変わるたびに4回のクリーニング工程が必要となり、また、ダウンタイムが大きくなる配置間のユニット配置の入替工程が4回必要となる。決定部202は、このような工程の回数が少なくなるように、ジョブの実行順序を入れ替える。
Before the replacement, four cleaning steps are required each time the product name changes, and four unit replacement steps between the arrangements that cause a large downtime are required. The
まず決定部202は、クリーニング工程の回数が少なくなるように、品名が同じジョブが連続して実行されるように実行順序を入れ替える。例えば決定部202は、品名が「AAA」であるシートNo「001」のジョブの後に、シートNo[004]のジョブが実行されるように、実行順序を入れ替える。また、決定部202は、品名が「BBB」であるシートNo「002」のジョブの後に、シートNo[005]、「006」のジョブが実行されるように、実行順序を入れ替える。
First, the
次に、決定部202は、ユニット配置の入替工程の回数が少なくなるように、品名が同じジョブの中での実行順序を入れ替える。品名が「BBB」であるジョブを、シートNo「002」、「005」、「006」の順で実行すると、各ジョブの間で、ダウンタイムの大きいユニット配置の入替工程が必要となる。このため決定部202は、シートNo「005」、「006」のジョブの実行順序を入れ替え、ユニット配置の入替工程が1回で済むようにする。図15の下部は、このようにして入れ替え後の実行順序を表している。
Next, the
以上のように、本実施形態では、制御装置は、複数のジョブそれぞれで処理される被搬送物の属性情報に基づいて、クリーニング工程などの搬送処理以外の工程の影響が小さくなるように複数のジョブの実行順序を決定する。これにより、被搬送物をより効率的に搬送可能になる。 As described above, in the present embodiment, the control device performs a plurality of processes based on the attribute information of the transported object processed in each of the plurality of jobs so that the effects of the processes other than the transportation process such as the cleaning process are reduced. Determine the job execution order. Thereby, the transported object can be transported more efficiently.
なお、本実施形態の装置で実行されるプログラムは、ROM等に予め組み込まれて提供される。 The program executed by the apparatus of this embodiment is provided by being pre-installed in a ROM or the like.
本実施形態の装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD−ROM、フレキシブルディスク(FD)、CD−R、DVD(Digital Versatile Disk)等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録してコンピュータ・プログラム・プロダクトとして提供するように構成してもよい。 The program executed by the apparatus according to the present embodiment is a file in an installable format or an executable format, and can be read by a computer such as a CD-ROM, a flexible disk (FD), a CD-R, a DVD (Digital Versatile Disk). It may be configured to be recorded in a different recording medium and provided as a computer program product.
さらに、本実施形態の装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。 Further, the program executed by the apparatus of the present embodiment may be stored in a computer connected to a network such as the Internet and provided by being downloaded via the network. Further, the program executed by the device of this embodiment may be provided or distributed via a network such as the Internet.
本実施形態の装置で実行されるプログラムは、上述した各部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはCPU(プロセッサ)が上記ROMからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。 The program executed by the apparatus of the present embodiment has a module configuration including the above-mentioned units, and as actual hardware, the above-mentioned units are mainly executed by the CPU (processor) reading the program from the ROM and executing the program. It is loaded on the storage device, and each unit is generated on the main storage device.
100 搬送システム
101 浮上部
102 保持部材
103 制御部
110 分離装置
111 分離搬送部
112 粉塵処理部
113 ブロア
114 昇降台車
131 載置台
132 フロントフェンス
133 エンドフェンス
134 サイドエアーユニット
135 吸着搬送ユニット
136 フロントエアーユニット
200 制御装置
201 取得部
202 決定部
203 設定部
204 表示制御部
205 実行制御部
206 記憶制御部
221 読取部
222 表示部
223 記憶部
100
Claims (6)
前記浮上手段および前記保持部材の少なくとも一方は複数備えられ、
前記被搬送物を搬送する単位であるジョブを示す情報であって、前記ジョブで搬送する前記被搬送物の属性情報を含む複数のジョブ情報を取得する取得部と、
前記属性情報に基づいて、複数の前記ジョブ情報が示すジョブの実行順序を決定する決定部と、
決定された実行順序でジョブを実行させる実行制御部と、を備え、
前記属性情報は、前記被搬送物の種類と、前記被搬送物のサイズと、を含み、
前記決定部は、前記被搬送物の種類に応じて複数のジョブ間で実行されるクリーニング工程の時間が小さくなるように前記実行順序を決定し、かつ、前記被搬送物のサイズ情報に応じて、前記浮上手段の配置および前記保持部材の配置の少なくとも一方が複数のジョブ間で実行される配置の入替工程の時間が小さくなるように前記実行順序を決定する、
制御装置。 A control device for controlling a separating device, comprising: a levitation means for levitating a loaded object to be conveyed; and a holding member for holding and separating the levitated object.
At least one of the floating means and the holding member is provided in plurality,
An acquisition unit that acquires a plurality of pieces of job information including attribute information of the transported object that is a unit of transporting the transported object and that is a unit of transporting the transported object,
A determination unit that determines the execution order of the jobs indicated by the plurality of job information based on the attribute information;
An execution control unit for executing the jobs in the determined execution order ,
The attribute information includes a type of the transported object and a size of the transported object,
The determination unit determines the execution order so that the time of the cleaning process executed between a plurality of jobs may be shortened according to the type of the transported object, and may be determined according to the size information of the transported object. Deciding the execution order such that at least one of the arrangement of the floating means and the arrangement of the holding member reduces the time for the arrangement replacement step executed between a plurality of jobs.
Control apparatus.
請求項1に記載の制御装置。 Before SL determination unit determines the execution order to execute several consecutive jobs that carry the same type of the object to be conveyed,
The control device according to claim 1.
請求項1または2に記載の制御装置。 The control device according to claim 1.
前記被搬送物を搬送する単位であるジョブを示す情報であって、前記ジョブで搬送する前記被搬送物の属性情報を含む複数のジョブ情報を取得する取得ステップと、
前記属性情報に基づいて、複数の前記ジョブ情報が示すジョブの実行順序を決定する決定ステップと、
決定された実行順序でジョブを実行させる実行制御ステップと、を含み、
前記属性情報は、前記被搬送物の種類と、前記被搬送物のサイズと、を含み、
前記決定ステップは、前記被搬送物の種類に応じて複数のジョブ間で実行されるクリーニング工程の時間が小さくなるように前記実行順序を決定し、かつ、前記被搬送物のサイズ情報に応じて、前記浮上手段の配置および前記保持部材の配置の少なくとも一方が複数のジョブ間で実行される配置の入替工程の時間が小さくなるように前記実行順序を決定する、
制御方法。 A floating means for floating the the stacked objects to be conveyed, and a holding member for holding separated floated the transported object, control for controlling the plurality comprises separating device at least one of the floating means and the retaining member Method,
An acquisition step of acquiring a plurality of pieces of job information including attribute information of the transported object to be transported by the job, the information indicating a job that is a unit of transporting the transported object;
A determination step of determining the execution order of the jobs indicated by the plurality of job information based on the attribute information;
An execution control step for executing the jobs in the determined execution order ,
The attribute information includes a type of the transported object and a size of the transported object,
The deciding step decides the execution order so that the time of the cleaning process executed between a plurality of jobs may be shortened according to the type of the transported object, and may be determined according to the size information of the transported object. Deciding the execution order such that at least one of the arrangement of the floating means and the arrangement of the holding member reduces the time for the arrangement replacement step executed between a plurality of jobs.
Control method.
前記被搬送物を搬送する単位であるジョブを示す情報であって、前記ジョブで搬送する前記被搬送物の属性情報を含む複数のジョブ情報を取得する取得ステップと、
前記属性情報に基づいて、複数の前記ジョブ情報が示すジョブの実行順序を決定する決定ステップと、
決定された実行順序でジョブを実行させる実行制御ステップと、を実行させ、
前記属性情報は、前記被搬送物の種類と、前記被搬送物のサイズと、を含み、
前記決定ステップは、前記被搬送物の種類に応じて複数のジョブ間で実行されるクリーニング工程の時間が小さくなるように前記実行順序を決定し、かつ、前記被搬送物のサイズ情報に応じて、前記浮上手段の配置および前記保持部材の配置の少なくとも一方が複数のジョブ間で実行される配置の入替工程の時間が小さくなるように前記実行順序を決定する、
プログラム。 A floating means for floating the the stacked objects to be conveyed, and a holding member for holding separated floated the transported object, control for controlling the plurality comprises separating device at least one of the floating means and the retaining member To the computer that controls the device,
An acquisition step of acquiring a plurality of pieces of job information including attribute information of the transported object to be transported by the job, the information indicating a job that is a unit of transporting the transported object;
A determination step of determining the execution order of the jobs indicated by the plurality of job information based on the attribute information;
Execution control steps that execute jobs in the determined execution order, and
The attribute information includes a type of the transported object and a size of the transported object,
The deciding step decides the execution order so that the time of the cleaning process executed between a plurality of jobs may be shortened according to the type of the transported object, and may be determined according to the size information of the transported object. Deciding the execution order such that at least one of the arrangement of the floating means and the arrangement of the holding member reduces the time for the arrangement replacement step executed between a plurality of jobs.
Program.
前記分離装置は、
積載された被搬送物を浮上させる浮上手段と、
浮上した前記被搬送物を保持し分離する保持部材と、を備え、
前記浮上手段および前記保持部材の少なくとも一方を複数備え、
前記制御装置は、
前記被搬送物を搬送する単位であるジョブを示す情報であって、前記ジョブで搬送する前記被搬送物の属性情報を含む複数のジョブ情報を取得する取得部と、
前記属性情報に基づいて、複数の前記ジョブ情報が示すジョブの実行順序を決定する決定部と、
決定された実行順序でジョブを実行させる実行制御部と、を備え、
前記属性情報は、前記被搬送物の種類と、前記被搬送物のサイズと、を含み、
前記決定部は、前記被搬送物の種類に応じて複数のジョブ間で実行されるクリーニング工程の時間が小さくなるように前記実行順序を決定し、かつ、前記被搬送物のサイズ情報に応じて、前記浮上手段の配置および前記保持部材の配置の少なくとも一方が複数のジョブ間で実行される配置の入替工程の時間が小さくなるように前記実行順序を決定する、
搬送システム。 A transport system comprising a separation device and a control device for controlling the separation device,
The separation device is
Levitation means for levitating the loaded transported objects,
A holding member for holding and separating the floated transported object,
A plurality of at least one of the floating means and the holding member,
The control device is
An acquisition unit that acquires a plurality of pieces of job information including attribute information of the transported object that is a unit of transporting the transported object and that is a unit of transporting the transported object,
A determination unit that determines the execution order of the jobs indicated by the plurality of job information based on the attribute information;
An execution control unit for executing the jobs in the determined execution order ,
The attribute information includes a type of the transported object and a size of the transported object,
The determination unit determines the execution order so that the time of the cleaning process executed between a plurality of jobs may be shortened according to the type of the transported object, and may be determined according to the size information of the transported object. Deciding the execution order such that at least one of the arrangement of the floating means and the arrangement of the holding member reduces the time for the arrangement replacement step executed between a plurality of jobs.
Transport system.
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