JP6704362B2 - Camera system for cloth gripping device - Google Patents
Camera system for cloth gripping device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6704362B2 JP6704362B2 JP2017005422A JP2017005422A JP6704362B2 JP 6704362 B2 JP6704362 B2 JP 6704362B2 JP 2017005422 A JP2017005422 A JP 2017005422A JP 2017005422 A JP2017005422 A JP 2017005422A JP 6704362 B2 JP6704362 B2 JP 6704362B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cloth piece
- gripping
- pair
- cloth
- hands
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000004744 fabric Substances 0.000 title claims description 215
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 2
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Description
本発明は、おしぼり、タオル等の布片を把持する布片把持装置用の一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了に関する布片把持装置用カメラシステムに関する。 The present invention relates to a camera system for a cloth gripping device regarding the start and end of the operation of a pair of gripping hands for a cloth gripping device that grips a cloth such as a towel and a towel.
いわゆるリネンサプライ業では、ホテル、飲食店、医療施設等におしぼり、タオル、シーツ等の布片を供給している。取引先から回収された多数の布片は、洗濯、乾燥され、布片ごとに折畳んだ状態として再び取引先に供給されている。この布片は、様々なサイズを有するおしぼり、タオル、シーツ等であって、多くの場合正方形、長方形等の矩形形状である。 In the so-called linen supply business, we supply towels, sheets, and other cloth pieces to hotels, restaurants, medical facilities, and the like. A large number of cloth pieces collected from the customer are washed and dried, and the cloth pieces are supplied to the customer again in a folded state. The cloth pieces are hand towels, towels, sheets and the like having various sizes, and are often rectangular shapes such as squares and rectangles.
上記多数の布片を、洗濯、乾燥してそれぞれ折畳む一連の作業工程では、自動化のための装置が導入されている。しかし、自動化は、一台の装置で全工程をカバーするのではなく、コストやコンパクト性などの点から、洗濯装置、乾燥装置、折り畳み装置などに分けられている場合が多い。 A device for automation is introduced in a series of working steps of washing, drying and folding the large number of cloth pieces. However, automation does not cover the whole process with one device, but is often divided into a washing device, a drying device, a folding device and the like in terms of cost and compactness.
さらに、上記各工程間では工程ごとの装置から次の工程の装置へと布片を受け渡す作業者が介在することが多い。特に、布片ごとに折り畳む工程のために、丸められたり重なった状態の各布片を広げて、一定の方向にそろえる等の作業が必要となる場合があった。 Further, an operator who delivers a piece of cloth from a device for each process to a device for the next process is often interposed between the processes. In particular, in the process of folding each piece of cloth, it may be necessary to unfold each piece of cloth in a rolled or overlapped state and align it in a certain direction.
そこで、出願人は、吊り下げられた布片の縁部を自動検出する装置を開発した(例えば、特許文献1参照。)。この装置を用いることで、布片の縁部を検出でき、その縁部をロボットが把持することで布片を広げる作業を自動化することができる。 Therefore, the applicant has developed a device for automatically detecting the edge portion of the suspended cloth piece (for example, refer to Patent Document 1). By using this device, the edge portion of the cloth piece can be detected, and the robot grips the edge portion to automate the work of spreading the cloth piece.
しかし、上記装置は、吊り下げられた布片の縁部を自動検出する装置に関するものであって、動作開始を前提としており、その動作開始及び動作終了の判断について特に考慮されていない。 However, the above-mentioned device relates to a device for automatically detecting the edge portion of the suspended cloth piece, and is premised on the start of the operation, and the determination of the start and end of the operation is not particularly considered.
本発明の目的は、布片を把持する布片把持装置用の一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了に関する布片把持装置用カメラシステムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a camera system for a cloth piece gripping device, which relates to the start and end of the operation of a pair of gripping hands for a cloth piece gripping device that grips a cloth piece.
本発明に係る布片把持装置用カメラシステムは、吊り下げられた布片を一対の把持用ハンドで把持し、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片の辺を直線状に展開する布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了に関する布片把持装置用カメラシステムであって、
布片把持装置の一対の把持用ハンドの動作開始前に吊り下げられた布片を撮影すると共に、動作開始後に布片把持装置の一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態を撮影するカメラと、
吊り下げられた前記布片の前記画像に基づいて、前記布片が所定範囲にあるか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始を判断する動作開始判断部と、
前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態の前記画像に基づいて、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片が展開されたか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作終了を判断する動作終了判断部と、
を備える。
A cloth piece gripping device camera system according to the present invention holds a suspended cloth piece by a pair of gripping hands, and linearly develops the sides of the cloth piece gripped by the pair of gripping hands. In the cloth piece gripping device camera system for starting and ending the operation of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device,
The suspended piece of cloth is photographed before the operation of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device is started, and the state in which the cloth piece is gripped by the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device after the operation is started is shown. A camera to shoot
Based on the image of the suspended piece of cloth, an operation start determination for confirming whether or not the piece of cloth is within a predetermined range and determining whether to start the operation of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device Department,
Based on the image of the state of gripping the cloth piece by the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device, it is determined whether the cloth piece gripped by the pair of gripping hands has been deployed. An operation end determination unit that confirms and determines the operation end of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device,
Equipped with.
本発明に係る布片把持装置用カメラシステムによれば、一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了を明確に判断できるので、これを組み込んだ布片把持装置を適切に制御できる。 According to the cloth piece grasping device camera system of the present invention, the start and end of the operation of the pair of grasping hands can be clearly determined, and thus the cloth piece grasping device incorporating the same can be appropriately controlled.
第1の態様に係る布片把持装置用カメラシステムは、吊り下げられた布片を一対の把持用ハンドで把持し、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片の辺を直線状に展開する布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了に関する布片把持装置用カメラシステムであって、
布片把持装置の一対の把持用ハンドの動作開始前に吊り下げられた布片を撮影して画像を取得すると共に、動作開始後に布片把持装置の一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態を撮影して画像を取得するカメラと、
吊り下げられた前記布片の前記画像に基づいて、前記布片が所定範囲にあるか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始を判断する動作開始判断部と、
前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態の前記画像に基づいて、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片が展開されたか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作終了を判断する動作終了判断部と、
を備える。
A cloth piece gripping device camera system according to a first aspect holds a suspended cloth piece by a pair of gripping hands, and a side of the cloth piece gripped by the pair of gripping hands is linear. A camera system for a cloth piece gripping device, which relates to the start and end of the operation of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device that is developed into
Before the operation of the pair of grasping hands of the cloth piece grasping device, the suspended cloth piece is photographed and an image is acquired, and after the operation is started, the pair of grasping hands of the cloth piece grasping device grasps the cloth piece. A camera that captures images while capturing
Based on the image of the suspended piece of cloth, an operation start determination for confirming whether or not the piece of cloth is within a predetermined range and determining whether to start the operation of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device Department,
Based on the image of the state of gripping the cloth piece by the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device, it is determined whether the cloth piece gripped by the pair of gripping hands has been deployed. An operation end determination unit that confirms and determines the operation end of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device,
Equipped with.
第2の態様に係る布片把持装置用カメラシステムは、上記第1の態様において、前記動作開始判断部は、
吊り下げられた前記布片の前記画像から前記布片の最下点を検出する最下点検出部と、
前記布片の最下点が所定範囲内であるか否かに基づいて、前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドが動作開始可能か否かを判断する動作開始可否判断部と、
を備えてもよい。
A cloth grip device camera system according to a second aspect is the camera system according to the first aspect, wherein the operation start determination unit is
A lowest point detection unit that detects the lowest point of the cloth piece from the image of the suspended cloth piece;
An operation start possibility determination unit that determines whether or not the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device can start operating, based on whether the lowest point of the cloth piece is within a predetermined range,
May be provided.
第3の態様に係る布片把持装置用カメラシステムは、上記第1又は第2の態様において、前記動作終了判断部は、
前記動作終了判断部は、
前記布片把持装置の前記把持用ハンドで前記布片を把持している状態の前記画像から、前記一対の把持用ハンドの前記布片を把持している先端部分を結ぶ直線と、前記布片の前記辺の曲線との最大距離を検出する距離検出部と、
前記辺の前記最大距離が所定値以下であるか否かを確認して、前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作終了可否を判断する動作終了可否判断部と、
を備えてもよい。
A cloth gripping device camera system according to a third aspect is the above-described first or second aspect, wherein the operation end determination unit is
The operation end determination unit,
From the image of the state in which the gripping hand of the cloth piece gripping device is gripping the cloth piece, a straight line connecting the tip portions of the pair of gripping hands that grip the cloth piece, and the cloth piece. A distance detection unit that detects the maximum distance from the side curve of
An operation end availability determination unit that determines whether the maximum distance of the side is less than or equal to a predetermined value, and determines whether or not the operation ends of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device.
May be provided.
第4の態様に係る布片把持装置用カメラシステムは、上記第1から第3のいずれかの態様において、前記カメラは、前記一対の把持用ハンドの中間面に設けられていてもよい。 In the camera system for a cloth gripping device according to a fourth aspect, in any one of the first to third aspects, the camera may be provided on an intermediate surface of the pair of gripping hands.
以下、実施の形態に係る布片把持装置用カメラについて、添付図面を参照しながら説明する。なお、図面において実質的に同一の部材については同一の符号を付している。 Hereinafter, a camera for a cloth gripping device according to an embodiment will be described with reference to the accompanying drawings. In the drawings, substantially the same members are designated by the same reference numerals.
(実施の形態1)
図1は、実施の形態1に係る布片把持装置用カメラシステム30の構成を示すブロック図である。図2は、実施の形態1に係る布片把持装置用カメラシステム30を含む布片把持装置20の構成の一例を示す概略斜視図である。図3は、コンベア23から吊り下げられた布片22を示す概略図である。図6Aは、一対の把持用ハンド10a、10bによって布片22の2つの角部26a、26bを把持した後、布片22の辺29を直線状に展開する様子を示す概略図である。図6Bは、図6Aの直線状に展開後の一対の把持用ハンド10a、10bと布片22との関係を示す概略図である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a cloth piece grasping
この布片把持装置用カメラシステム30は、吊り下げられた布片22を一対の把持用ハンド10a、10bで把持し、一対の把持用ハンド10a、10bで把持している布片22の辺24を直線状に展開する布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bの動作開始及び動作終了を判断する。この布片把持装置用カメラシステム30は、サブカメラ32と、動作開始判断部34と、動作終了判断部37と、を備える。カメラ32によって、布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bの動作開始前に吊り下げられた布片22(図3)を撮影して画像を取得する。また、カメラ32によって、動作開始後に布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bで布片22を把持している状態(図6B)を撮影して画像を取得する。さらに、動作開始判断部34によって、吊り下げられた布片22の画像に基づいて、布片22の鉛直下方の辺24が所定範囲にあるか否かを確認して布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bの動作開始を判断する。なお、この「動作開始」とは、「一対の把持用ハンド10a、10bによる布片22の把持動作の開始」を意味している。また、動作終了判断部37によって、布片22を把持している状態の画像に基づいて、把持している布片22の辺29が直線状であるか否かを認識することで、布片22が展開されたか否かを確認して布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bの動作終了を判断する。なお、この「動作終了」とは、「一対の把持用ハンド10a、10bによる布片22の展開動作の終了」を意味している。
この布片把持装置用カメラシステム30によれば、一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了を明確に判断できるので、これを組み込んだ布片把持装置を適切に制御できる。
The
According to the cloth piece grasping
この布片把持装置用カメラシステム30は、例えば、図2の概略斜視図に示す布片把持装置20の一部として用いることができる。図2の布片把持装置20は、布片22を吊り下げるコンベア23と、カメラシステム30と、三次元計測装置25と、一対の把持用ハンド10a、10bと、各機器を制御するための制御部40を備える。本実施形態では、動作開始判断部34及び動作終了判断部37は布片把持装置20の制御部40内に実装されているが、これに限らず、制御部とは別に設けてもよいし、カメラ32内に画像処理機能を実装する等して、カメラ32と一体に構成してもよい。この布片把持装置20では、カメラシステム30によってコンベア23に吊り下げられた布片22の鉛直下方の辺24を検出して、動作開始を判断する。動作開始と判断されると、三次元計測装置25によって布片22の三次元形状を取得する。一対の把持用ハンド10a、10bは、第1及び第2ロボットアーム27a、27bにそれぞれ取り付けられており、布片22の2つの角部26a、26bを把持する。次いで、一対の把持用ハンド10a、10bによって布片22の2つの角部26a、26bを把持しながらコンベア23から布片22を引き出して、図6Aに示すように、布片22の全体を一対の把持用ハンド10a、10bで支持する。この場合、鉛直下方の辺は、図2とは上下逆転して鉛直上方の辺29となる。次いで、図6A及び図6Bに示すように、一対の把持用ハンド10a、10bを互いに離れる方向(図6Aの矢印)に相対移動させて、一対の把持用ハンド10a、10bで把持している布片22の辺29を直線に展開する。布片22の辺29が直線に展開されたことが確認できれば、この布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bについて動作終了と判断することができる。
This cloth piece grasping
この布片把持装置用カメラシステム30を構成する各構成部材について説明する。
Each component that constitutes the
<カメラ>
カメラ32によって、布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bの動作開始前に吊り下げられた布片22を撮影して画像を取得する。また、カメラ32によって、動作開始後に布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bで布片22を把持している状態を撮影して画像を取得する。カメラ32は、二次元カメラであってよい。また、カメラ32は、一対の把持用ハンド10a、10bの中間面に設けられていてもよい。一対の把持用ハンド10a、10bの中間面に設けることで、布片22の辺24、29に対して一対の把持用ハンド10a、10bを両側に配した画像を取得できる。具体的には、一対の把持用ハンド10a、10bを取り付けた第1及び第2ロボットアーム27a、27bの中間にカメラ32を設けてもよい。また、ロボットアーム27a、27bを、双腕型ロボットを用いて構成し、図9の概略図に示すように、その双腕型ロボットの胴体上部にカメラ32を設けてもよい(図9)。この場合、2つのロボットアームのベースとカメラの撮影方向が常に連動するため、布片22を把持している画像(図6A及び図6B)の撮影が容易である。
<Camera>
The
<動作開始判断部>
動作開始判断部34は、最下点検出部35と、動作開始可否判断部36と、を備える。最下点検出部35によって、吊り下げられた布片22の画像から布片22の最下点21を検出する。動作開始可否判断部36によって、布片22の最下点21が所定範囲内であるか否かに基づいて、布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bが動作開始可能か否かを判断する。具体的には、例えば、布片22の最下点までの長さLが所定範囲にあれば、動作開始可能と判断する。一方、上記長さLが所定範囲から外れている場合には動作開始不可能と判断する。長さLの所定範囲は、布片22のサイズやロボットアームの可動域等によって適切な値を設定すればよい。
<Operation start determination unit>
The operation start
<動作開始判断フローチャート>
図4は、実施の形態1に係る布片把持装置用カメラシステム30による布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bの動作開始の判断に関するフローチャートである。図5は、図4の動作開始可否判断の詳細なフローチャートである。
<Flow chart for determining operation start>
FIG. 4 is a flowchart regarding determination of the operation start of the pair of
一対の把持用ハンド10a、10bの動作開始の判断は、図4のフローチャートに示すように行われる。
(1)吊り下げられた布片22を撮影して画像を取得する(S01)。例えば、図2に示すように布片22を鉛直下方から撮影して、布片22の辺24を含む画像を得る。
(2)吊り下げられた布片22の画像に基づいて、布片22の鉛直下方の辺24が所定範囲にあるか否かを確認して布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bの動作開始を判断する(S02)。
具体的には、図5のフローチャートに示している。
2−1)吊り下げられた布片22の画像から布片22の最下点21を検出する(S11)。最下点の検出は、通常のエッジ検出によって行うことができる。例えば、布片22の画像において、布片22の部分とその他の部分に2値化し、布片22と認識された画素のうち、最下点の画素の座標を調べることによって最下点21を検出できる。
2−2)布片22の最下点21は所定範囲内であるか判断する(S12)。布片22の最下点21が所定範囲内にある場合(YES)には、一対の把持用ハンド10a、10bは動作開始可能であると判断する(S13)。一方、布片22の最下点21が所定範囲外の場合(NO)には、一対の把持用ハンド10a、10bは動作開始不可能と判断する(S14)。
以上によって、一対の把持用ハンド10a、10bの動作開始可否の判断を行う。
The determination of the start of operation of the pair of
(1) The suspended
(2) Based on the image of the suspended
Specifically, it is shown in the flowchart of FIG.
2-1) The
2-2) It is determined whether the
Based on the above, whether or not the operation of the pair of
<動作終了判断部>
動作終了判断部37は、距離検出部38と、動作終了可否判断部39と、を備える。距離検出部38によって、布片把持装置20の把持用ハンド10a、10bで布片22を把持している状態の画像から、一対の把持用ハンド10a、10bの布片22を把持している先端部分を結ぶ直線28と、布片22の辺29の曲線との最大距離d1、d2を検出する。動作終了可否判断部39によって、辺29の最大距離d1、d2が所定範囲内(所定値以下)であるか否かを確認して、布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bの動作終了可否を判断する。
具体的には、一対の把持用ハンド10a、10bの布片22を把持している先端部分を結ぶ直線28と、布片22の辺29の曲線との最大距離d2が所定範囲内(所定値以下)である場合に、実質的に布片22の辺29の曲線が直線に展開されたと判断する。これによって、一対の把持用ハンド10a、10bの動作終了可能と判断する。その後、一対の把持用ハンド10a、10bによって布片22の直線状に展開した辺29を所定箇所に置いて、布片22を一定方向にそろえることができる。
一方、一対の把持用ハンド10a、10bの布片22を把持している先端部分を結ぶ直線28と、布片22の辺29の曲線との最大距離d2が所定範囲外(所定値を超える)である場合には、布片22の辺29の曲線の展開が不十分と判断し、把持用ハンドによる布片22の展開動作を継続する。
<Operation end determination unit>
The operation
Specifically, the maximum distance d2 between the
On the other hand, the maximum distance d2 between the
<動作終了判断フローチャート>
図7は、実施の形態1に係る布片把持装置用カメラシステム30による布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bの動作終了の判断に関するフローチャートである。図8は、図7の動作終了可否判断の詳細なフローチャートである。実際には、図7のフローチャートに示す「撮影→判断」処理を、把持用ハンドが布片22を展開終了するまで、リアルタイムに繰り返し実行する。
<Flow chart for determining operation end>
FIG. 7 is a flowchart regarding determination of the operation end of the pair of
一対の把持用ハンド10a、10bの動作終了の判断は、図7のフローチャートに示すように行われる。
(1)布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bで布片22を把持している状態を撮影して画像を取得する(S21)。図6Aに示すように、一対の把持用ハンド10a、10bで布片22の2つの角部26a、26bを把持した状態から布片22の辺24を直線状に展開する。その後、図6Bに示すように、直線状に展開後の一対の把持用ハンド10a、10bで把持している布片22を撮影する。
(2)布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bで布片22を把持している状態(図6B)の画像に基づいて、一対の把持用ハンド10a、10bで把持している布片22の辺29が直線状であるか否かを確認して布片把持装置20の一対の把持用ハンド10a、10bの動作終了を判断する(S22)。
具体的には、図8のフローチャートに示している。
2−1)布片把持装置20の把持用ハンド10a、10bで布片22を把持している状態の画像から、一対の把持用ハンド10a、10bの布片22を把持している先端部分を結ぶ直線28と、布片22の辺29の曲線との最大距離d2を検出する(S31)。直線28は、カメラと把持用ハンドとの相対位置関係が同じであれば、所定の座標として設定してもよいし、ハンドにマーカーを設置して、その座標から抽出してもよい。辺29は画像から布片22部分と背景部分とに2値化することで抽出してもよい。
2−2)辺29の最大距離d2は所定範囲内(所定値以下)であるか判断する(S32)。例えば、辺29の最大距離d2が10mm以下であるか判断する。辺29の最大距離d2が所定範囲内(所定値以下)である場合(YES)には、一対の把持用ハンド10a、10bの動作終了可能と判断する。一方、辺29の最大距離d2が所定範囲外(所定値を超える)である場合(NO)には、一対の把持用ハンド10a、10bの動作終了不可能と判断する。この場合には、例えば、一対の把持用ハンド10a、10bの移動途中であって、さらに辺29を直線状に展開可能な状態であれば展開する。あるいは、一対の把持用ハンド10a、10bによる辺29の展開がこれ以上できない場合には、布片22の把持を解放して布片22を廃棄する。例えば、一対の把持用ハンド10a、10bによる展開を行うにあたって、把持用ハンド10a、10bにおいて所定以上の負荷を検出した場合には展開を中止し、布片22の把持を解放してもよい。
以上によって、一対の把持用ハンド10a、10bの動作終了可否の判断を行う。
The judgment of the operation end of the pair of
(1) An image is acquired by photographing the state in which the
(2) Based on the image of the state in which the
Specifically, it is shown in the flowchart of FIG.
2-1) From the image of the state in which the gripping
2-2) It is determined whether the maximum distance d 2 of the
As described above, it is determined whether or not the operation of the pair of
なお、上記各構成部材のうち、動作開始判断部34、最下点検出部35、動作開始可否判断部36、動作終了判断部37、距離検出部38、動作終了可否判断部39等の機能的構成部材は、全体を機械的な構成で実現する場合に限られず、少なくとも一部をコンピュータプログラムによって実現できるものであってもよい。この場合に、コンピュータは、通常の物理的な構成要素、例えば、CPU、メモリ、記憶部、表示部、入力部、インタフェース等を備えていてもよい。
Note that among the above-mentioned components, the operation
なお、本開示においては、前述した様々な実施の形態及び/又は実施例のうちの任意の実施の形態及び/又は実施例を適宜組み合わせることを含むものであり、それぞれの実施の形態及び/又は実施例が有する効果を奏することができる。 It should be noted that the present disclosure includes appropriate combination of any of the various embodiments and/or examples described above, and each of the embodiments and/or The effects of the embodiment can be achieved.
本発明に係る布片把持装置用カメラシステムによれば、一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了を明確に判断できるので、これを組み込んだ布片把持装置を適切に制御できる。 According to the cloth piece grasping device camera system of the present invention, the start and end of the operation of the pair of grasping hands can be clearly determined, and thus the cloth piece grasping device incorporating the same can be appropriately controlled.
10a、10b 把持用ハンド
20 布片把持装置
22 タオル(布片)
23 布片吊り下げ部(コンベア)
24 辺
25 三次元計測装置
26a、26b 角部
27a 第1ロボットアーム
27b 第2ロボットアーム
28 把持用ハンド間の直線
29 布片の辺の曲線
30 布片把持装置用カメラシステム
32 カメラ
34 動作開始判断部
35 最下点検出部
36 動作開始可否判断部
37 動作終了判断部
38 距離検出部
39 動作終了可否判断部
40 制御部
10a,
23 Cloth hanging section (conveyor)
24
Claims (4)
布片把持装置の一対の把持用ハンドの動作開始前に吊り下げられた布片を撮影して画像を取得すると共に、動作開始後に布片把持装置の一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態を撮影して画像を取得するカメラと、
吊り下げられた前記布片の前記画像に基づいて、前記布片が所定範囲にあるか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始を判断する動作開始判断部と、
前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態の前記画像に基づいて、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片が展開されたか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作終了を判断する動作終了判断部と、
を備えた、布片把持装置用カメラシステム。 Of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device that grips the suspended cloth piece with the pair of gripping hands and linearly expands the sides of the cloth piece gripped by the pair of gripping hands A camera system for a cloth gripping device regarding the start and end of an operation,
Before the operation of the pair of grasping hands of the cloth piece grasping device, the suspended cloth piece is photographed and an image is acquired, and after the operation is started, the pair of grasping hands of the cloth piece grasping device grasps the cloth piece. A camera that captures images while capturing
Based on the image of the suspended piece of cloth, an operation start determination for confirming whether or not the piece of cloth is within a predetermined range and determining whether to start the operation of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device Department,
Based on the image of the state of gripping the cloth piece by the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device, it is determined whether the cloth piece gripped by the pair of gripping hands has been deployed. An operation end determination unit that confirms and determines the operation end of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device,
A camera system for a cloth gripping device.
吊り下げられた前記布片の前記画像から前記布片の最下点を検出する最下点検出部と、
前記布片の最下点が所定範囲内であるか否かに基づいて、前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドが動作開始可能か否かを判断する動作開始可否判断部と、
を備えた、請求項1に記載の布片把持装置用カメラシステム。 The operation start determination unit,
A lowest point detection unit that detects the lowest point of the cloth piece from the image of the suspended cloth piece;
An operation start possibility determination unit that determines whether or not the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device can start operating, based on whether the lowest point of the cloth piece is within a predetermined range,
The camera system for the cloth piece gripping device according to claim 1, further comprising:
前記布片把持装置の前記把持用ハンドで前記布片を把持している状態の前記画像から、前記一対の把持用ハンドの前記布片を把持している先端部分を結ぶ直線と、前記布片の前記辺の曲線との最大距離を検出する距離検出部と、
前記辺の前記最大距離が所定値以下であるか否かを確認して、前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作終了可否を判断する動作終了可否判断部と、
を備えた、請求項1又は2に記載の布片把持装置用カメラシステム。 The operation end determination unit,
From the image of the state in which the gripping hand of the cloth piece gripping device is gripping the cloth piece, a straight line connecting the tip portions of the pair of gripping hands that grip the cloth piece, and the cloth piece. A distance detection unit that detects the maximum distance from the side curve of
An operation end availability determination unit that determines whether the maximum distance of the side is less than or equal to a predetermined value, and determines whether or not the operation ends of the pair of gripping hands of the cloth piece gripping device.
The camera system for the cloth piece gripping device according to claim 1 or 2, further comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017005422A JP6704362B2 (en) | 2017-01-16 | 2017-01-16 | Camera system for cloth gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017005422A JP6704362B2 (en) | 2017-01-16 | 2017-01-16 | Camera system for cloth gripping device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018114029A JP2018114029A (en) | 2018-07-26 |
JP6704362B2 true JP6704362B2 (en) | 2020-06-03 |
Family
ID=62983521
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017005422A Expired - Fee Related JP6704362B2 (en) | 2017-01-16 | 2017-01-16 | Camera system for cloth gripping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6704362B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7440378B2 (en) * | 2020-08-28 | 2024-02-28 | 株式会社プレックス | Cloth supply device |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5396155B2 (en) * | 2009-05-26 | 2014-01-22 | 株式会社プレックス | Automatic cloth feeding and unloading device |
JP5952136B2 (en) * | 2012-08-29 | 2016-07-13 | 倉敷紡績株式会社 | Method and apparatus for automatically detecting edge of cloth, and cloth unfolding and feeding apparatus having the apparatus |
JP5946811B2 (en) * | 2013-10-22 | 2016-07-06 | 東都フォルダー工業株式会社 | Cloth unfolding device for feeding machine |
-
2017
- 2017-01-16 JP JP2017005422A patent/JP6704362B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018114029A (en) | 2018-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5299934B2 (en) | Deformable thin object unfolding device and deformable thin object unfolding method | |
JP5396155B2 (en) | Automatic cloth feeding and unloading device | |
JP6892268B2 (en) | Three-dimensional measuring device for cloth piece gripping device | |
JP5952136B2 (en) | Method and apparatus for automatically detecting edge of cloth, and cloth unfolding and feeding apparatus having the apparatus | |
JP2019092999A (en) | Clothes folding device and clothes folding method | |
JP6951073B2 (en) | Processing device for the object to be processed | |
JP6704362B2 (en) | Camera system for cloth gripping device | |
WO2020067413A1 (en) | Processing apparatus for object to be processed | |
JP4834767B2 (en) | Grasping device, fabric processing robot, and fabric processing system | |
JP5785756B2 (en) | How to unfold the fabric | |
JP6912812B2 (en) | Folding unit and folding method | |
JP6872910B2 (en) | Cloth piece gripping device and cloth piece gripping method | |
JP2019198490A (en) | Clothing treatment system and clothing treatment method | |
JP2020110874A (en) | Flexible object stacking method, clothing folding and stacking method, and robot system | |
JP7064841B2 (en) | Cloth unfolding device | |
JP2020054473A (en) | Processing device for object to be processed | |
JP2019092998A (en) | Method of deploying sleeved garment, method of folding sleeved garment, deploying device for sleeved garment, and folding device for sleeved garment | |
JP2019177972A (en) | Method of determining collar side of garment with sleeve, method of spreading garment with sleeve, method of folding garment with sleeve, and control program | |
JP2015058999A (en) | Cloth product spreading method, and spreading tool for use in the method | |
NL2023653B1 (en) | Method and system for detecting and gripping a corner of a flatwork item | |
JP2022130830A (en) | Clothing treatment apparatus and clothing treatment method | |
JP2022115514A (en) | Clothing treatment apparatus and clothing treatment method | |
WO2022172746A1 (en) | Clothing processing device, clothing processing method, detection method, and learning device | |
Tam | Unfolding and Hanging Clothes Using a Special Hanger and a Robotic Arm | |
JP2022121857A (en) | Clothing treatment apparatus and clothing treatment method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190821 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200414 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200512 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6704362 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |