JP6699531B2

JP6699531B2 - Walking training equipment

Info

Publication number: JP6699531B2
Application number: JP2016239385A
Authority: JP
Inventors: 一誠中島; 拓也岩田; 英祐青木
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-12-09
Filing date: 2016-12-09
Publication date: 2020-05-27
Anticipated expiration: 2036-12-09
Also published as: JP2018093967A

Description

本発明は、歩行訓練装置に関する。 The present invention relates to a walking training device.

通常の訓練時においては動作を妨げず、転倒時においては衝撃を与えることなく身体を元の位置に復元させる吊り上げ装置を備えた歩行訓練器が知られている。 There is known a walking trainer including a lifting device that does not hinder the movement during normal training and restores the body to its original position without giving an impact during a fall.

特開２００４−３２９２７８号公報JP, 2004-329278, A

例えばモータの駆動力を利用して関節の屈曲を補助する歩行補助装置を脚部に装着して歩行訓練を行うような場合には、訓練を開始するまでに様々な準備作業を行う必要があり、転倒を予防する安全装置の装着を忘れてしまうことがある。安全装置が訓練者の状況に応じて適切に身体を支持するように構成されているにも関わらず、訓練者が装着を忘れてしまえば、その効果を享受することができない。 For example, in the case where a walking assist device that assists the bending of joints by using the driving force of a motor is attached to the legs to perform walking training, it is necessary to perform various preparatory work before starting the training. , You may forget to wear safety devices to prevent falls. Even though the safety device is configured to properly support the body depending on the trainee's situation, if the trainee forgets to wear it, the effect cannot be enjoyed.

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、歩行訓練者の歩行訓練を安全に実施すべく、安全装置の装着忘れを防止する技術を提供するものである。 The present invention has been made to solve such a problem, and provides a technique for preventing forgetting to put on a safety device in order to safely carry out walking training of a walking trainee.

本発明の具体的態様における歩行訓練装置は、訓練者の歩行を促すトレッドミルおよび訓練者の脚部の動きを補助する歩行補助装置の少なくともいずれかを備える歩行訓練装置であって、識別マーカが設けられた、訓練者の身体に装着する装具と、一端が装具に連結された吊具と、吊具の他端に連結され、吊具の吊り上げおよび吊り下げを行う駆動部と、識別マーカの高さを検出する検出部と、駆動部により吊具の吊り上げを開始し、予め定められた条件を満たした後に、検出部が識別マーカの上昇を継続して検出した場合に、訓練者に対する警告処理、トレッドミルの作動禁止、および歩行補助装置の作動禁止の少なくともいずれかを実行する制御部とを備える。 A walking training apparatus according to a specific aspect of the present invention is a walking training apparatus including at least one of a treadmill that encourages a trainee to walk and a walking assist device that assists the movement of a trainee's leg, and an identification marker The provided equipment to be worn on the trainee's body, the lifting equipment whose one end is connected to the equipment, the drive unit which is connected to the other end of the lifting equipment and which lifts and suspends the lifting equipment, and the identification marker A warning to the trainee if the detection unit that detects the height and the drive unit start hoisting the hanger and the detection unit continues to detect the rising of the identification marker after satisfying the predetermined conditions. And a control unit that executes at least one of processing, operation inhibition of the treadmill, and operation inhibition of the walking assist device.

このように構成すれば、訓練者が安全装置としての吊具を装着し忘れると、歩行訓練装置は、装具が継続して上昇することを検出するので、その場合には、訓練者に装着忘れを警告したり、その先の訓練動作を禁止したりして、危険な状態のまま歩行訓練を進めることを防ぐことができる。 With this configuration, if the trainee forgets to put on the hanger as a safety device, the walking training device detects that the orthosis continues to rise.In that case, the trainee forgets to put it on. It is possible to prevent the walking training from progressing in a dangerous state by issuing a warning or prohibiting the training operation after that.

本発明により、歩行訓練者の歩行訓練を安全に実施すべく、安全装置の装着忘れを防止する技術を提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, it is possible to provide a technique for preventing forgetting to put on a safety device in order to safely carry out walking training for a walking trainee.

本実施形態にかかる歩行訓練装置の概略斜視図である。It is a schematic perspective view of the walking training apparatus concerning this embodiment. 歩行補助装置の概略斜視図である。It is a schematic perspective view of a walking auxiliary equipment. カメラが装具を撮影する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that a camera image|photographs a brace. 歩行訓練装置のシステム構成を示す図である。It is a figure which shows the system configuration of a walking training device. 撮影画像から装具の高さを演算する概念を説明する図である。It is a figure explaining the concept which calculates the height of a brace from a picked-up image. 歩行訓練装置の処理動作を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the processing operation of a walking training apparatus.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the invention according to the claims is not limited to the following embodiments. In addition, not all of the configurations described in the embodiments are essential as means for solving the problem.

図１は、本実施形態にかかる歩行訓練装置１００の概略斜視図である。歩行訓練装置１００は、片麻痺などの障害を持つ障害者や脚力が衰えた高齢者である訓練者９００が、歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１００は、主に、全体の骨格を成すフレーム１３０に取り付けられた前側引張部１３５、後側引張部１３７およびハーネス引張部１１２と、訓練者を観察するカメラ１４０と、訓練者９００が歩行するトレッドミル１３１と、訓練者９００の脚部に装着する歩行補助装置１２０とを備える。 FIG. 1 is a schematic perspective view of a walking training device 100 according to this embodiment. The gait training device 100 is a device for a gait trainer 900 who is a disabled person with a disorder such as hemiplegia or an elderly person with weakened leg strength to perform gait training. The walking training device 100 mainly includes a front pulling portion 135, a rear pulling portion 137, and a harness pulling portion 112 attached to a frame 130 forming the entire skeleton, a camera 140 for observing a trainee, and a trainee 900. A treadmill 131 that walks and a walking assist device 120 that is mounted on the leg of the trainee 900 are provided.

フレーム１３０は、床面に設置されるトレッドミル１３１上に立設されている。トレッドミル１３１は、不図示のモータによりリング状のベルト１３２を回転させる。トレッドミル１３１は、訓練者９００の歩行を促す装置である。歩行訓練を行う訓練者９００は、ベルト１３２に乗り、ベルト１３２の移動に合わせて歩行動作を試みる。 The frame 130 is erected on a treadmill 131 installed on the floor. The treadmill 131 rotates a ring-shaped belt 132 by a motor (not shown). The treadmill 131 is a device that encourages the trainee 900 to walk. The trainee 900 who performs walking training rides on the belt 132 and attempts a walking motion according to the movement of the belt 132.

フレーム１３０は、モータやセンサの制御を行う全体制御部２１０を収容する制御盤１３３や、訓練の進捗状況等を表示する例えば液晶パネルである表示部１３８などを支持している。また、フレーム１３０は、訓練者９００の頭上部前方付近で前側引張部１３５を、頭上部付近でハーネス引張部１１２を、頭上部後方付近で後側引張部１３７支持している。また、フレーム１３０は、訓練者９００が掴むための手摺り１３０ａを含む。 The frame 130 supports a control panel 133 that houses an overall control unit 210 that controls motors and sensors, a display unit 138 that is, for example, a liquid crystal panel that displays the progress of training, and the like. Further, the frame 130 supports the front tension portion 135 near the front of the head of the trainee 900, the harness tension portion 112 near the top of the head, and the rear tension portion 137 near the back of the head. The frame 130 also includes a handrail 130a for the trainee 900 to grip.

カメラ１４０は、訓練者９００の腰部付近を観察するための撮像部としての機能を担う。カメラ１４０は、表示部１３８の近傍に、訓練者と相対するように設置されている。カメラ１４０は、訓練者９００の腰部付近を捉えられる程度の画角となるような、レンズと撮像素子のセットを含む。撮像素子は、例えばＣＭＯＳイメージセンサであり、結像面に結像した光学像を画像信号に変換する。 The camera 140 has a function as an imaging unit for observing the vicinity of the waist of the trainee 900. The camera 140 is installed near the display unit 138 so as to face the trainee. The camera 140 includes a set of a lens and an image sensor so that the angle of view is such that the vicinity of the waist of the trainee 900 can be captured. The image pickup device is, for example, a CMOS image sensor, and converts an optical image formed on the image forming surface into an image signal.

前側ワイヤ１３４は、一端が前側引張部１３５の巻取機構に連結されており、他端が歩行補助装置１２０に連結されている。前側引張部１３５の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、患脚の動きに応じて前側ワイヤ１３４を巻き取ったり繰り出したりする。同様に、後側ワイヤ１３６は、一端が後側引張部１３７の巻取機構に連結されており、他端が歩行補助装置１２０に連結されている。後側引張部１３７の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、患脚の動きに応じて後側ワイヤ１３６を巻き取ったり繰り出したりする。 One end of the front wire 134 is connected to the winding mechanism of the front pulling portion 135, and the other end is connected to the walking assist device 120. The winding mechanism of the front side pulling portion 135 turns on/off a motor (not shown) to wind up/out the front side wire 134 according to the movement of the affected leg. Similarly, one end of the rear wire 136 is connected to the winding mechanism of the rear pulling portion 137, and the other end is connected to the walking assist device 120. The winding mechanism of the rear side pulling portion 137 turns on/off a motor (not shown) to wind up/out the rear side wire 136 according to the movement of the affected leg.

歩行訓練装置１００は、装具１１０、ハーネスワイヤ１１１、ハーネス引張部１１２を主な構成要素とする、安全装置としてのハーネス装置を備える。装具１１０は、訓練者９００の腰部に巻き付けられるベルトであり、例えば面ファスナによって腰部に固定される。装具１１０は、吊具であるハーネスワイヤ１１１の一端を連結する連結フック１１０ａを備える。訓練者９００は、連結フック１１０ａが後背部に位置するように、装具１１０を装着する。 The walking training device 100 is provided with a harness device as a safety device, which mainly includes an orthosis 110, a harness wire 111, and a harness pulling portion 112. The brace 110 is a belt wound around the waist of the trainee 900, and is fixed to the waist by, for example, a hook and loop fastener. The brace 110 includes a connecting hook 110a that connects one end of a harness wire 111, which is a hanger. The trainee 900 wears the brace 110 so that the connecting hook 110a is located at the back part.

ハーネスワイヤ１１１は、一端が装具１１０の連結フック１１０ａに連結されており、他端がハーネス引張部１１２の巻取機構に連結されている。ハーネス引張部１１２の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、ハーネスワイヤ１１１を巻き取ったり繰り出したりする。ハーネス引張部１１２は、不図示のモータを含め、ハーネスワイヤ１１１の吊り上げおよび吊り下げを行う駆動部としての機能を担う。このような構成により、ハーネス装置は、訓練者９００が転倒しそうになった場合に、装具１１０により訓練者９００の上体を支えて、訓練者９００の転倒を防ぐ。 One end of the harness wire 111 is connected to the connecting hook 110a of the appliance 110, and the other end is connected to the winding mechanism of the harness pulling portion 112. The winding mechanism of the harness pulling unit 112 winds or unwinds the harness wire 111 by turning on/off a motor (not shown). The harness pulling section 112, including a motor (not shown), has a function as a driving section for lifting and hanging the harness wire 111. With such a configuration, in the harness device, when the trainee 900 is about to fall, the orthosis 110 supports the upper body of the trainee 900 to prevent the trainee 900 from falling.

歩行補助装置１２０は、訓練者９００の訓練対象の脚部である患脚に装着され、患脚の負荷を軽減することにより訓練者９００の歩行を補助する。図２は、歩行補助装置１２０の概略斜視図である。歩行補助装置１２０は、主に、制御ユニット１２１と、患脚の各部を支える複数のフレームと、足裏に掛かる荷重を検出するための足裏センサ１２５とを備える。 The walking assist device 120 is attached to the affected leg that is the leg of the trainee 900 to be trained, and assists the trainee 900 in walking by reducing the load on the affected leg. FIG. 2 is a schematic perspective view of the walking assist device 120. The walking assist device 120 mainly includes a control unit 121, a plurality of frames that support each part of the affected leg, and a sole sensor 125 for detecting a load applied to the sole of the foot.

制御ユニット１２１は、歩行補助装置１２０の制御を行う補助制御部２２０を含み、また、膝関節の屈曲運動を補助するための駆動力を発生させる不図示のモータを含む。患脚の各部を支えるフレームは、上腿フレーム１２２と、上腿フレーム１２２に回動自在に連結された下腿フレーム１２３と、下腿フレーム１２３に回動自在に連結された足平フレーム１２４と、前側ワイヤ１３４を連結するための前側連結フレーム１２７と、後側ワイヤ１３６を連結するための後側連結フレーム１２８とを含む。 The control unit 121 includes an auxiliary control unit 220 that controls the walking assist device 120, and also includes a motor (not shown) that generates a driving force for assisting the flexion motion of the knee joint. The frame supporting each part of the affected leg includes an upper leg frame 122, a lower leg frame 123 rotatably connected to the upper leg frame 122, a foot frame 124 rotatably connected to the lower leg frame 123, and a front side. A front connecting frame 127 for connecting the wires 134 and a rear connecting frame 128 for connecting the rear wires 136 are included.

上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３は、図示するヒンジ軸Ｈ_ａ周りに相対的に回動する。制御ユニット１２１のモータは、補助制御部２２０の指示に従って回転して、上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３がヒンジ軸Ｈ_ａ周りに相対的に開くように加勢したり、閉じるように加勢したりする。下腿フレーム１２３と足平フレーム１２４は、図示するヒンジ軸Ｈ_ｂ周りに相対的に回動する。相対的に回動する角度は、調整機構１２６によって歩行訓練前に調整される。 Upper leg frame 122 and the lower leg frame 123 rotate relatively to the hinge axis _{H a} surrounding shown. Motor control unit 121 is rotated in accordance with an instruction of the auxiliary controller 220, upper leg frame 122 and the lower leg frame 123 or helping to open relatively around the hinge axis H _a, or Kase closed so . The lower leg frame 123 and the foot frame 124 relatively rotate around the illustrated hinge axis H _b . The angle of relative rotation is adjusted by the adjusting mechanism 126 before walking training.

前側連結フレーム１２７は、上腿の前側を左右方向に伸延し、両端で上腿フレーム１２２に接続するように設けられている。また、前側連結フレーム１２７には、前側ワイヤ１３４を連結するための連結フック１２７ａが、左右方向の中央付近に設けられている。後側連結フレーム１２８は、下腿の後側を左右方向に伸延し、両端でそれぞれ上下に伸延する下腿フレーム１２３に接続するように設けられている。また、後側連結フレーム１２８には、後側ワイヤ１３６を連結するための連結フック１２８ａが、左右方向の中央付近に設けられている。 The front connecting frame 127 is provided so as to extend the front side of the upper leg in the left-right direction and connect to the upper leg frame 122 at both ends. Further, the front connection frame 127 is provided with a connection hook 127a for connecting the front wire 134 near the center in the left-right direction. The rear connecting frame 128 is provided so as to extend the rear side of the lower leg in the left-right direction and connect to the lower leg frame 123 that extends vertically at both ends. Further, the rear connecting frame 128 is provided with a connecting hook 128a for connecting the rear wire 136 near the center in the left-right direction.

上腿フレーム１２２は、上腿ベルト１２９を備える。上腿ベルト１２９は、上腿フレーム１２２に一体的に設けられたベルトであり、患脚の上腿部に巻き付けて上腿フレーム１２２を上腿部に固定する。これにより、歩行補助装置１２０の全体が訓練者９００の脚部に対してずれることを防止している。 The upper leg frame 122 includes an upper leg belt 129. The upper leg belt 129 is a belt integrally provided on the upper leg frame 122, and is wound around the upper leg of the affected leg to fix the upper leg frame 122 to the upper leg. This prevents the entire walking assistance device 120 from shifting with respect to the leg of the trainee 900.

足裏センサ１２５は、足平フレーム１２４に埋め込まれた荷重センサである。足裏センサ１２５は、訓練者９００の足裏が受ける垂直荷重の大きさと分布を検出する。足裏センサ１２５は、例えば、電極がマトリックス状に配置された抵抗変化検出型の荷重検出シートである。 The sole sensor 125 is a load sensor embedded in the foot frame 124. The sole sensor 125 detects the magnitude and distribution of the vertical load applied to the sole of the trainee 900. The sole sensor 125 is, for example, a resistance change detection type load detection sheet in which electrodes are arranged in a matrix.

次に、カメラ１４０の機能について説明する。図３は、カメラ１４０が装具１１０を撮影する様子を示す図である。カメラ１４０は、上述のように、訓練者９００の腰部付近を撮影できるように構成されている。したがって、訓練者９００が装具１１０を腰部に装着している場合は、カメラ１４０は、被写体として装具１１０を捉えることができる。 Next, the function of the camera 140 will be described. FIG. 3 is a diagram showing how the camera 140 photographs the orthosis 110. The camera 140 is configured so as to be able to take an image of the vicinity of the waist of the trainee 900, as described above. Therefore, when the trainee 900 wears the brace 110 on his/her waist, the camera 140 can capture the brace 110 as a subject.

装具１１０は、ハーネスワイヤ１１１を連結する連結フック１１０ａが訓練者９００の後背部に位置するように装着された場合に、カメラ１４０に相対する位置に識別マーカ１１０ｂが設けられている。識別マーカ１１０ｂは、例えば二次元バーコードである。識別マーカ１１０ｂは、例えば印刷物として生成され、装具１１０に貼着されたり、透明ポケットに収容されたりしている。歩行者訓練装置１００は、カメラ１４０が撮影した識別マーカ１１０ｂの画像内の位置に基づいて、識別マーカ１１０ｂの床面からの高さを演算する。具体的には、後に詳述する。 The orthosis 110 is provided with an identification marker 110b at a position facing the camera 140 when the connecting hook 110a for connecting the harness wire 111 is attached so as to be located at the back of the trainee 900. The identification marker 110b is, for example, a two-dimensional barcode. The identification marker 110b is generated, for example, as a printed matter, and is attached to the brace 110 or accommodated in a transparent pocket. The pedestrian training apparatus 100 calculates the height of the identification marker 110b from the floor surface based on the position in the image of the identification marker 110b captured by the camera 140. The details will be described later.

次に歩行訓練装置１００のシステム構成について説明する。図４は、歩行訓練装置１００のシステム構成図である。全体制御部２１０は、例えばＣＰＵであり、システムメモリから読み込んだ制御プログラムを実行することにより、装置全体の制御を実行する。トレッドミル駆動部２１１は、ベルト１３２を回転させるモータとその駆動回路を含む。全体制御部２１０は、トレッドミル駆動部２１１へ駆動信号を送ることにより、ベルト１３２の回転制御を実行する。例えば、予め設定された歩行速度に応じて、ベルト１３２の回転速度を調整する。 Next, the system configuration of the walking training device 100 will be described. FIG. 4 is a system configuration diagram of the walking training device 100. The overall control unit 210 is, for example, a CPU, and executes the control program read from the system memory to control the entire apparatus. The treadmill drive unit 211 includes a motor that rotates the belt 132 and a drive circuit thereof. The overall control unit 210 executes a rotation control of the belt 132 by sending a drive signal to the treadmill drive unit 211. For example, the rotational speed of the belt 132 is adjusted according to the preset walking speed.

操作受付部２１２は、訓練者９００やオペレータからの入力操作を受け付けて、操作信号を全体制御部２１０へ送信する。訓練者９００やオペレータは、操作受付部２１２を構成する、装置に設けられた操作ボタンやタッチパネル、付属するリモコン等を操作して、電源のオン／オフやトレーニングの開始の指示を与えたり、設定に関する数値の入力やメニュー項目の選択を行ったりする。 The operation reception unit 212 receives an input operation from the trainee 900 or an operator and transmits an operation signal to the overall control unit 210. The trainee 900 and the operator operate the operation buttons, the touch panel, the attached remote controller, etc., which are included in the operation accepting unit 212, to give instructions for turning the power on/off and starting the training, and to set the settings. Enter numerical values and select menu items.

表示制御部２１３は、全体制御部２１０からの表示信号を受け取って表示画面を生成し、表示部１３８に表示する。表示制御部２１３は、表示信号に従って、トレーニングの進捗を示す画面や、後述する警告画面を生成する。引張駆動部２１４は、前側引張部１３５を構成する、前側ワイヤ１３４を引張するためのモータとその駆動回路と、後側引張部１３７を構成する、後側ワイヤ１３６を引張するためのモータとその駆動回路とを含む。全体制御部２１０は、引張駆動部２１４へ駆動信号を送ることにより、前側ワイヤ１３４の巻き取りと後側ワイヤ１３６の巻き取りをそれぞれ制御する。また、巻き取り動作に限らず、モータの駆動トルクを制御することにより、各ワイヤの引張力を制御する。全体制御部２１０は、例えば、足裏センサ１２５の検出結果から患脚が遊脚から立脚に切り替わるタイミングおよび立脚から遊脚に切り替わるタイミングを同定し、それぞれのタイミングに同期して各ワイヤの引張力を増減させることにより、訓練者９００の運脚をアシストする。 The display control unit 213 receives the display signal from the overall control unit 210, generates a display screen, and displays it on the display unit 138. The display control unit 213 generates a screen showing the progress of training and a warning screen described later according to the display signal. The pulling drive unit 214 constitutes a front pulling unit 135, a motor for pulling the front side wire 134 and its drive circuit, and a motor for pulling the rear side wire 136, which constitutes a rear pulling unit 137, and its motor. And a drive circuit. The overall control unit 210 controls the winding of the front wire 134 and the winding of the rear wire 136 by sending a drive signal to the pulling drive unit 214. Further, the pulling force of each wire is controlled not only by the winding operation but also by controlling the driving torque of the motor. The overall control unit 210 identifies, for example, the timing at which the affected leg switches from the free leg to the standing leg and the timing at which the standing leg switches to the free leg from the detection result of the sole sensor 125, and the pulling force of each wire is synchronized with each timing. By increasing or decreasing, the trainee 900 is assisted in the leg movement.

ハーネス駆動部２１５は、ハーネス引張部１１２を構成する、ハーネスワイヤ１１１を引張するためのモータとその駆動回路を含む。全体制御部２１０は、ハーネス駆動部２１５へ駆動信号を送ることにより、ハーネスワイヤ１１１の巻き取りと、ハーネスワイヤ１１１の引張力を制御する。具体的な制御については、後に詳述する。荷重センサ１１５は、例えば歪みゲージ式のロードセルであり、ハーネスワイヤ１１１から受ける押圧力を検出することにより、ハーネスワイヤ１１１に掛かる張力を間接的に検出する。荷重センサ１１５は、検出した検出信号を全体制御部２１０へ送信する。 The harness drive unit 215 includes a motor for pulling the harness wire 111 and a drive circuit thereof for forming the harness pulling unit 112. The overall control unit 210 controls the winding of the harness wire 111 and the pulling force of the harness wire 111 by sending a drive signal to the harness drive unit 215. Specific control will be described later in detail. The load sensor 115 is, for example, a strain gauge type load cell, and indirectly detects the tension applied to the harness wire 111 by detecting the pressing force received from the harness wire 111. The load sensor 115 transmits the detected detection signal to the overall control unit 210.

画像処理部２１６は、全体制御部２１０からの指示に従って、カメラ１４０から受け取った画像信号を画像処理して画像データを生成する。特に、被写体の中から識別マーカ１１０ｂを抽出し、その大きさ、位置、歪み等の情報を検出してその検出信号を全体制御部２１０へ送信する。具体的な処理については後述する。 The image processing unit 216 performs image processing on the image signal received from the camera 140 according to an instruction from the overall control unit 210 to generate image data. In particular, the identification marker 110b is extracted from the subject, information such as the size, position, and distortion thereof is detected, and the detection signal is transmitted to the overall control unit 210. Specific processing will be described later.

上述のように、歩行補助装置１２０は訓練者９００の患脚に装着されるが、歩行訓練装置１００は、歩行補助装置１２０に指令を与えたり、センサ情報を受け取ったりするために、全体制御部２１０に接続された通信接続ＩＦ２１９を備える。歩行補助装置１２０も、通信接続ＩＦ２１９と有線または無線によって接続される通信接続ＩＦ２２９を備える。通信接続ＩＦ２２９は、歩行補助装置１２０の補助制御部２２０に接続されている。通信接続ＩＦ２１９、２２９は、通信規格に則った例えば無線ＬＡＮ等の通信インタフェースである。 As described above, the walking assist device 120 is attached to the affected leg of the trainee 900, but the walking training device 100 gives a command to the walking assist device 120 and receives sensor information. The communication connection IF 219 is connected to the communication terminal 210. The walking assist device 120 also includes a communication connection IF 229 that is connected to the communication connection IF 219 by wire or wirelessly. The communication connection IF 229 is connected to the auxiliary control unit 220 of the walking auxiliary equipment 120. The communication connection IFs 219 and 229 are communication interfaces such as a wireless LAN conforming to the communication standard.

補助制御部２２０は、例えばＣＰＵであり、全体制御部２１０から与えられた制御プログラムを実行することにより、歩行補助装置１２０の制御を実行する。また、歩行補助装置１２０の状態を、通信接続ＩＦ２１９、２２９を介して全体制御部２１０へ通知する。また、全体制御部２１０からの指令を受けて、歩行補助装置１２０の起動／停止等を実行する。 The auxiliary control unit 220 is, for example, a CPU, and executes the control program provided from the overall control unit 210 to execute the control of the walking auxiliary device 120. In addition, the state of the walking assist device 120 is notified to the overall control unit 210 via the communication connections IF 219 and 229. Further, in response to a command from the overall control unit 210, the walking assist device 120 is started/stopped.

関節駆動部２２１は、制御ユニット１２１のモータとその駆動回路を含む。補助制御部２２０は、関節駆動部２２１へ駆動信号を送ることにより、上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３がヒンジ軸Ｈ_ａ周りに相対的に開くように加勢したり、閉じるように加勢したりする。足裏センサ１２５は、上述の通り訓練者９００の足裏が受ける垂直荷重の大きさと分布を検出して、検出信号を補助制御部２２０へ送信する。補助制御部２２０は、検出信号を受け取り解析することにより、遊脚／立脚の状態判別や、遊脚から立脚へまたは立脚から遊脚への切り替わり推定を行う。 The joint drive unit 221 includes the motor of the control unit 121 and its drive circuit. Auxiliary controller 220, by sending a driving signal to the articulation drive 221, or Kase as the upper leg frame 122 and the lower leg frame 123 is opened relatively around the hinge axis H _a, or Kase closed so . The sole sensor 125 detects the magnitude and distribution of the vertical load applied to the sole of the trainee 900 as described above, and transmits a detection signal to the auxiliary control unit 220. By receiving and analyzing the detection signal, the auxiliary control unit 220 determines the state of the free leg/standing leg and estimates the switching from the free leg to the standing leg or from the standing leg to the free leg.

さて、訓練者９００やオペレータは、トレーニングを開始するまでに、装置の初期設定を行ったり、歩行補助装置１２０を患脚に装着したりする、様々な準備作業を行う必要がある。そのような準備作業を行う状況においては、訓練者９００等は、装具１１０を腰部に装着し忘れたり、ハーネスワイヤ１１１を装具１１０に連結し忘れたりすることがある。また、訓練者９００等が意図的に装着や連結をしなかったり、適切でない装着や連結をしてしまったりすることもあり得る。すると、ハーネス装置が適切に機能しないことになり、訓練者９００が転倒の危険に晒されることになる。 By the way, the trainee 900 and the operator need to perform various preparatory work such as initial setting of the device and mounting the walking assist device 120 on the affected leg before starting the training. In a situation where such preparatory work is performed, the trainee 900 or the like may forget to attach the brace 110 to the waist or forget to connect the harness wire 111 to the brace 110. In addition, the trainee 900 or the like may intentionally not wear or connect, or may make inappropriate wear or connect. Then, the harness device does not function properly, and the trainee 900 is exposed to the risk of falling.

そこで、本実施形態における歩行訓練装置１００は、歩行訓練のための動作処理に移行する前に、ハーネス装置が確実に機能することを確認する処理を実行する。具体的には、カメラ１４０を用いて装具１１０に設けられた識別マーカ１１０ｂを観察することにより装具１１０の高さがどのように変化するかを確認して、装具１１０が適切に装着され、ハーネスワイヤ１１１が適切に連結されているかを判断する。 Therefore, the walking training device 100 according to the present embodiment executes a process of confirming that the harness device surely functions before shifting to the operation process for walking training. Specifically, by observing the identification marker 110b provided on the brace 110 using the camera 140, it is confirmed how the height of the brace 110 changes, and the brace 110 is properly mounted, and the harness Determine if the wire 111 is properly connected.

装具１１０が適切に装着され、ハーネスワイヤ１１１が適切に連結されていれば、一定の電流値でモータを駆動してハーネスワイヤ１１１を巻き上げたときに、まずハーネスワイヤ１１１の弛みが解消されるまでは装具１１０は静止している。そして、ハーネスワイヤ１１１の弛みが解消した後は装具１１０が持ち上げられるが、程なくハーネスワイヤ１１１が突っ張り、巻き上げが停止する。すなわち、装具１１０は、訓練者の自重を支える段階になると、抑制されたモータ駆動力では持ち上がらなくなる。したがって、全体制御部２１０は、カメラ１４０を用いて、この状態推移を確認できれば、装具１１０が適切に装着され、ハーネスワイヤ１１１が適切に連結されていると判断する。 If the brace 110 is properly mounted and the harness wire 111 is properly connected, when the motor is driven at a constant current value to wind up the harness wire 111, the looseness of the harness wire 111 is eliminated first. The brace 110 is stationary. Then, after the looseness of the harness wire 111 is eliminated, the brace 110 is lifted, but soon the harness wire 111 is stretched and the winding is stopped. That is, the orthosis 110 cannot be lifted by the suppressed motor driving force at the stage of supporting the trainee's own weight. Therefore, if the overall control unit 210 can confirm this state transition using the camera 140, the overall control unit 210 determines that the brace 110 is properly attached and the harness wire 111 is properly connected.

別言すれば、装具１１０が適切に装着されていないか、ハーネスワイヤ１１１が適切に連結されていないと判断する判断基準として、次の３つを挙げることができる。すなわち、カメラ１４０が装具１１０をそもそも捉えていないこと、ハーネスワイヤ１１１の弛みが解消された後に更に引き上げても装具１１０が全く動かないこと、ハーネスワイヤ１１１を引き上げたときに、所定時間を超えて装具１１０が上昇し続けること、である。
In other words, the following three criteria can be cited as the criteria for determining whether the brace 110 is not properly attached or the harness wire 111 is not properly connected. That is, the camera 140 does not capture the brace 110 in the first place, the brace 110 does not move at all even if the harness wire 111 is further pulled up after the slack of the harness wire 111 is eliminated, and when the harness wire 111 is pulled up, a predetermined time is exceeded. The brace 110 continues to rise.

全体制御部２１０は、これらを判断基準として、装具１１０が適切に装着され、ハーネスワイヤ１１１が適切に連結されているかを判断する。まず、装具１１０の高さの検出について説明する。図５は、カメラ１４０が捉えた撮影画像から装具１１０の高さを演算する概念を説明する図である。 The overall control unit 210 determines whether or not the orthosis 110 is properly attached and the harness wire 111 is appropriately connected, using these as criteria. First, the detection of the height of the brace 110 will be described. FIG. 5 is a diagram illustrating the concept of calculating the height of the brace 110 from the captured image captured by the camera 140.

カメラ１４０は、フレーム１３０に対して間接的に固定されており、矩形で示す撮影画像は、常に一定の範囲を捉えている。この範囲は、上述のように、訓練者９００がトレッドミル１３１のベルト１３２に乗ったときに、訓練者９００の腰部付近が写るように調整されている。 The camera 140 is indirectly fixed to the frame 130, and the captured image indicated by the rectangle always captures a certain range. As described above, this range is adjusted such that when the trainee 900 rides on the belt 132 of the treadmill 131, the vicinity of the waist of the trainee 900 is captured.

識別マーカ１１０ｂ−Ａは、撮影画像に写り込んだ識別マーカ１１０ｂを表す。画像処理部２１６は、識別マーカ１１０ｂ−Ａの３つの隅に設けられた識別矩形（Ｒ_１、Ｒ_２、Ｒ_３）を抽出して、識別マーカ１１０ｂ−Ａを認識する。識別マーカ１１０ｂ−Ａを認識したら、縦幅Ｃ_ｖピクセルと、横幅Ｃ_ｈピクセルを算出し、撮影画像全体に対する識別マーカ１１０ｂ−Ａの大きさを決定する。撮影画像は常に一定の範囲を捉えているので、識別マーカ１１０ｂの大きさがわかれば、画像処理部２１６は、カメラ１４０から識別マーカ１１０ｂ−Ａまでの距離を算出することができる。さらに、画像処理部２１６は、撮影画像の座標系における識別マーカ１１０ｂ−Ａの座標（例えば左上隅の座標（ｘ_ａ、ｙ_ａ））と、カメラ１４０から識別マーカ１１０ｂ−Ａまでの距離とから、識別マーカ１１０ｂ−Ａの歩行面からの高さに換算することができる。 The identification marker 110b-A represents the identification marker 110b reflected in the captured image. The image processing unit 216 extracts the three distinct rectangular disposed in a corner of the identification marker _{_{110b-A (R 1, R}} 2, R 3), recognizes the identification marker 110b-A. When the identification marker 110b-A is recognized, the vertical width _Cv pixel and the horizontal width _Ch pixel are calculated, and the size of the identification marker 110b-A with respect to the entire captured image is determined. Since the captured image always captures a certain range, the image processing unit 216 can calculate the distance from the camera 140 to the identification marker 110b-A if the size of the identification marker 110b is known. Further, the image processing unit 216, from the coordinates of the identification marker 110b-A in the coordinate system of the captured image (e.g. the upper left corner coordinate _(x _{a, y} a)) and, the distance from the camera 140 to the identification marker 110b-A , And the height of the identification marker 110b-A from the walking surface can be converted.

全体制御部２１０は、ハーネスワイヤ１１１の巻き上げ開始時と一定時間経過ごとに、このような演算を繰り返して実行すれば、装具１１０の高さの推移を認識することができる。なお、このような画像を用いて対象物の高さを検出する手法は一例であって、他の手法を用いて高さを検出しても良い。 The overall control unit 210 can recognize the transition of the height of the brace 110 by repeatedly performing such a calculation at the start of winding the harness wire 111 and at every elapse of a predetermined time. Note that the method of detecting the height of the target object using such an image is an example, and the height may be detected using another method.

次に、具体的な処理について説明する。図６は、歩行訓練装置１００の処理動作を示すフロー図である。フローは、訓練者９００またはオペレータによって装置が起動された時点から開始する。 Next, a specific process will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the processing operation of the walking training device 100. The flow begins when the device is activated by trainee 900 or an operator.

歩行訓練装置１００が起動されると、ステップＳ１０１で、操作受付部２１２を介して訓練者９００等から仮歩行開始の指示を受け付けるまで待機する。訓練者９００等は、諸々の準備が整ったら、仮歩行開始の操作を行う。仮歩行開始の指示を受け付けたら、ステップＳ１０２へ進む。 When the walking training device 100 is activated, the process waits in step S101 until an instruction to start temporary walking is received from the trainee 900 or the like via the operation receiving unit 212. The trainee 900 and the like perform an operation of starting temporary walking when various preparations are completed. When the instruction to start temporary walking is accepted, the process proceeds to step S102.

全体制御部２１０は、ステップＳ１０２で、カメラ１４０に撮影を実行させて画像を取得し、画像処理部２１６に当該画像から識別マーカ１１０ｂの高さを演算させて、装具１１０の初期高さを検出する。そして、ステップＳ１０３で、初期高さが検出されたか否かを判断する。そもそも撮影画像に識別マーカ１１０ｂが写り込んでいない場合があり、そのような場合も含めて初期高さの演算が不能であった場合には、装具１１０が適切に腰部に装着されていないか、ハーネスワイヤ１１１が適切に装具１１０に連結されていないものとして、ステップＳ１０９へ進む。 In step S102, the overall control unit 210 causes the camera 140 to perform shooting to acquire an image, and causes the image processing unit 216 to calculate the height of the identification marker 110b from the image to detect the initial height of the brace 110. To do. Then, in step S103, it is determined whether or not the initial height is detected. In the first place, there is a case where the identification marker 110b is not reflected in the captured image, and when the calculation of the initial height is not possible including such a case, whether the brace 110 is not properly worn on the waist, Assuming that the harness wire 111 is not properly connected to the brace 110, the process proceeds to step S109.

全体制御部２１０は、ステップＳ１０４で、ハーネス駆動部２１５へ駆動信号を送信して、ハーネスワイヤ１１１の巻き上げを開始する。そして、ステップＳ１０５で、カメラ１４０に撮影を実行させて画像を取得し、画像処理部２１６に当該画像から識別マーカ１１０ｂの高さを演算させて、装具１１０の現在の高さを検出する。全体制御部２１０は、検出した高さを記憶しておく。 In step S104, the overall control unit 210 transmits a drive signal to the harness drive unit 215 to start winding the harness wire 111. Then, in step S105, the camera 140 is caused to perform image capturing to acquire an image, and the image processing unit 216 is caused to calculate the height of the identification marker 110b from the image to detect the current height of the brace 110. The overall control unit 210 stores the detected height.

全体制御部２１０は、ステップＳ１０６で、予め設定された所定時間が経過したか否かを確認する。所定時間が経過するまでは、ステップＳ１０４へ戻って、ハーネスワイヤ１１１の巻き上げを継続し、更にステップＳ１０５で、装具１１０の高さを検出してその高さを記憶する作業を繰り返す。所定時間が経過したら、ステップＳ１０７へ進む。ここで適用される所定時間は、装具１１０が適切に装着等されている場合に、ハーネスワイヤ１１１の弛みが解消されて装具１１０が若干持ち上がり、その後はそれ以上巻き上げても装具１１０が持ち上がらないと想定されるハーネスワイヤ１１１の巻き上げ量を巻き上げるまでに必要な時間よりも長い時間を基準に設定される。 The overall control unit 210 confirms in step S106 whether or not a preset predetermined time has elapsed. Until the predetermined time elapses, the process returns to step S104 to continue winding the harness wire 111, and in step S105, the operation of detecting the height of the brace 110 and storing the height is repeated. When the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step S107. The predetermined time applied here means that when the brace 110 is properly worn, the slack of the harness wire 111 is eliminated and the brace 110 is slightly lifted, and after that, the brace 110 cannot be lifted even if it is further wound up. It is set on the basis of a time longer than the time required to wind the expected amount of winding the harness wire 111.

全体制御部２１０は、ステップＳ１０７で、繰り返し記憶した装具１１０の高さの履歴を確認する。そして、ハーネスワイヤ１１１を巻き上げ始めてから高さの変位が無かったと判断したら、装具１１０が適切に腰部に装着されていないか、ハーネスワイヤ１１１が適切に装具１１０に連結されていないものとして、ステップＳ１０９へ進む。変位していれば、ステップＳ１０８へ進む。そうでなければ、ステップＳ１０８へ進む。 In step S107, the overall control unit 210 confirms the history of the height of the appliance 110 that is repeatedly stored. Then, if it is determined that the height of the harness wire 111 has not been displaced since it started to be wound, it is determined that the brace 110 is not properly attached to the waist or the harness wire 111 is not properly connected to the brace 110, and the step S109 is performed. Go to. If it is displaced, the process proceeds to step S108. If not, the process proceeds to step S108.

全体制御部２１０は、ステップＳ１０８で、繰り返し記憶した装具１１０の高さの履歴を確認した結果、最後まで継続して高さが変位していると判断したら、装具１１０は継続して上昇を続けていることになるので、装具１１０が適切に腰部に装着されていないか、ハーネスワイヤ１１１が適切に装具１１０に連結されていないものとして、ステップＳ１０９へ進む。そうでなければ、装具１１０が適切に腰部に装着され、ハーネスワイヤ１１１が適切に装具１１０に連結されているものとしてステップＳ１１２へ進む。 When the overall control unit 210 determines in step S108 that the height history of the orthosis 110 that has been repeatedly stored is confirmed and the height is continuously displaced to the end, the orthosis 110 continues to rise. Since it is determined that the brace 110 is not properly attached to the waist or the harness wire 111 is not properly connected to the brace 110, the process proceeds to step S109. If not, it is assumed that the brace 110 is properly attached to the waist and the harness wire 111 is properly connected to the brace 110, and the process proceeds to step S112.

全体制御部２１０は、ステップＳ１０９で、ハーネスワイヤ１１１の巻き上げを停止し、ステップＳ１１０で、警告処理を実行する。警告処理は、表示部１３８に警告表示を表示する処理である。全体制御部２１０は、表示制御部２１３に、例えば「ハーネスワイヤが適切に装着されていません。ハーネスワイヤを適切に装着してからトレーニングを開始して下さい。」といった警告表示を生成させ、表示部１３８に表示させる。警告処理は、表示部１３８に警告表示を表示させるに限らず、警告表示と共に、あるいは警告表示代えて、警告音を発生させたり、赤色灯を点灯させたりしても良い。 The overall control unit 210 stops the winding of the harness wire 111 in step S109, and executes a warning process in step S110. The warning process is a process of displaying a warning display on the display unit 138. The overall control unit 210 causes the display control unit 213 to generate and display a warning display such as "The harness wire is not properly attached. Please start the training after properly attaching the harness wire." It is displayed on the section 138. The warning process is not limited to displaying the warning display on the display unit 138, and may generate a warning sound or light a red light together with the warning display or in place of the warning display.

全体制御部２１０は、ステップＳ１１１へ進み、トレッドミル１３１の作動を禁止し、歩行補助装置１２０の作動を禁止する処理を実行する。具体的には、全体制御部２１０は、歩行訓練のプログラムで予定されたベルト１３２の回転を実行しないように、トレッドミル駆動部２１１への駆動信号の送信を禁止する。また、補助制御部２２０へ、関節駆動部２２１への駆動信号の送信を禁止させるための制御信号を送信する。そして、歩行訓練のための動作処理を実行することなく、一連の処理を終了する。 The overall control unit 210 proceeds to step S111, and executes processing for prohibiting the operation of the treadmill 131 and prohibiting the operation of the walking assist device 120. Specifically, the overall control unit 210 prohibits the transmission of the drive signal to the treadmill drive unit 211 so that the rotation of the belt 132 scheduled in the walking training program is not executed. In addition, a control signal for prohibiting the transmission of the drive signal to the joint drive section 221 is transmitted to the auxiliary control section 220. Then, the series of processes is terminated without executing the motion process for walking training.

一方、ステップＳ１１２へ進んだ場合は、全体制御部２１０は、歩行訓練のための動作処理へ移行する。具体的には、ステップＳ１１２で、ハーネスワイヤ１１１の荷重がＷ_１となるまで、ハーネスワイヤ１１１を解放する。すなわち、訓練者９００が歩行訓練を行うにあたり訓練を阻害しないように、若干弛む程度までハーネスワイヤ１１１を繰り出す。したがって、この基準となる荷重Ｗ_１は、ハーネスワイヤ１１１の自重による張力程度の荷重として設定される。 On the other hand, if the process proceeds to step S112, the overall control unit 210 proceeds to operation processing for gait training. Specifically, in step S112, the harness wire 111 is released until the load of the harness wire 111 becomes W ₁ . That is, when the trainee 900 performs walking training, the harness wire 111 is fed out to such an extent that the training does not hinder the training. Therefore, the reference load W ₁ is set as a load having a tension of about the self-weight of the harness wire 111.

全体制御部２１０は、ステップＳ１１３へ進み、操作受付部２１２を介して訓練者９００等から本歩行開始の指示を受け付けるまで待機する。訓練者９００等は、諸々の準備が整ったら、本歩行開始の操作を行う。本歩行開始の指示を受け付けたら、ステップＳ１１４へ進む。全体制御部２１０は、ステップＳ１１４で、予めプログラムされた歩行訓練のための動作処理を実行する。当該動作処理を終えたら、一連の処理を終了する。 The overall control unit 210 proceeds to step S113, and waits until it receives an instruction to start main walking from the trainee 900 or the like via the operation receiving unit 212. The trainee 900 and the like perform an operation for starting the main walk when various preparations are completed. When the instruction to start the main walking is received, the process proceeds to step S114. In step S114, overall control unit 210 executes pre-programmed motion processing for gait training. When the operation process is finished, the series of processes is finished.

以上説明した本実施形態においては、ステップＳ１１０で訓練者９００に対する警告処理を行い、ステップＳ１１１でトレッドミル１３１の作動禁止、および歩行補助装置１２０の作動禁止の処理を行ったが、これらの順序は逆であっても良い。また、ステップＳ１１１のトレッドミル１３１の作動禁止と歩行補助装置１２０の作動禁止の処理は、いずれか一方を行っても良い。また、ステップＳ１１０とステップＳ１１１のいずれか一方を行い、他方を省略しても良い。いずれにしても、装具１１０が適切に腰部に装着されていないか、ハーネスワイヤ１１１が適切に装具１１０に連結されていないかを訓練者９００等に気付かせることができれば、適切な使用を促すことができる。 In the present embodiment described above, the warning process for the trainee 900 is performed in step S110, and the process of inhibiting the operation of the treadmill 131 and the process of inhibiting the operation of the walking assist device 120 are performed in step S111. The reverse is also possible. Further, either one of the processing of prohibiting the operation of the treadmill 131 and the operation of the walking assist device 120 in step S111 may be performed. Further, one of step S110 and step S111 may be performed and the other may be omitted. In any case, if it is possible to make the trainee 900 and the like notice that the brace 110 is not properly attached to the waist and that the harness wire 111 is not properly connected to the brace 110, encourage proper use. You can

また、本実施形態にかかる歩行訓練装置１００は、歩行補助装置１２０の動作とトレッドミル１３１の動作を連動させて歩行訓練を行う装置であったが、歩行訓練装置はこのような構成に限らない。歩行補助装置とトレッドミルのいずれか一方を備える歩行訓練装置であっても構わない。その場合は、ステップＳ１１１において、歩行訓練装置が備える装置の作動を禁止する処理を行えば良い。 Further, the walking training device 100 according to the present embodiment is a device that performs walking training by linking the operation of the walking assist device 120 and the operation of the treadmill 131, but the walking training device is not limited to such a configuration. . It may be a walking training device including one of the walking assist device and the treadmill. In that case, in step S111, the process of inhibiting the operation of the device included in the walking training device may be performed.

また、本実施形態にかかる歩行訓練装置１００は、ハーネスワイヤ１１１の巻き上げ時間が所定時間に達したかという条件を予め定める条件としたが、予め定める条件はこれに限らない。予め定める条件は、例えば、モータに印加した電力量が既定値に到達すること、としても良い。 In the walking training device 100 according to the present embodiment, the condition whether the winding time of the harness wire 111 has reached the predetermined time is set as the predetermined condition, but the predetermined condition is not limited to this. The predetermined condition may be, for example, that the amount of electric power applied to the motor reaches a predetermined value.

また、本実施形態にかかる歩行訓練装置１００は、装具１１０に設けられた識別マーカ１１０ｂをカメラ１４０によって観察したが、識別マーカの高さを検出する検出部としては、カメラ１４０と画像処理部２１６によって構成される場合に限らず、さまざまな構成を採用し得る。例えば、識別マーカとして反射板を用いれば、レーザ距離計を検出部として利用できる。 Further, in the walking training device 100 according to the present embodiment, the identification marker 110b provided on the orthosis 110 is observed by the camera 140. The camera 140 and the image processing unit 216 are used as the detection unit that detects the height of the identification marker. Not limited to the case of being configured by, various configurations may be adopted. For example, if a reflection plate is used as the identification marker, the laser rangefinder can be used as the detection unit.

１００、１０１歩行訓練装置、１１０装具、１１１ハーネスワイヤ、１１２ハーネス引張部、１１５荷重センサ、１２０歩行補助装置、１２１制御ユニット、１２２上腿フレーム、１２３下腿フレーム、１２４足平フレーム、１２５足裏センサ、１２６調整機構、１２７前側連結フレーム、１２８後側連結フレーム、１２９上腿ベルト、１３０フレーム、１３１トレッドミル、１３２ベルト、１３３制御盤、１３４前側ワイヤ、１３５前側引張部、１３６後側ワイヤ、１３７後側引張部、１４０カメラ、２１０全体制御部、２１１トレッドミル駆動部、２１２操作受付部、２１３表示制御部、２１４引張駆動部、２１５ハーネス駆動部、２１６画像処理部、２１９通信接続ＩＦ、２２０補助制御部、２２１関節駆動部、２２９通信接続ＩＦ、９００訓練者 100, 101 walking training device, 110 orthosis, 111 harness wire, 112 harness tension part, 115 load sensor, 120 walking assist device, 121 control unit, 122 upper leg frame, 123 lower leg frame, 124 foot frame, 125 sole sensor , 126 adjusting mechanism, 127 front connecting frame, 128 rear connecting frame, 129 upper leg belt, 130 frame, 131 treadmill, 132 belt, 133 control panel, 134 front wire, 135 front pulling part, 136 rear wire, 137 Rear tension unit, 140 camera, 210 overall control unit, 211 treadmill drive unit, 212 operation reception unit, 213 display control unit, 214 tension drive unit, 215 harness drive unit, 216 image processing unit, 219 communication connection IF, 220 Auxiliary control unit, 221 joint drive unit, 229 communication connection IF, 900 trainee

Claims

A walking training device comprising at least one of a treadmill that encourages a trainee to walk and a walking assist device that assists the movement of the trainee's legs.
An orthosis provided with an identification marker, which is attached to the body of the trainee,
A hanger having one end connected to the brace,
A drive unit that is connected to the other end of the suspender and that suspends and suspends the suspender;
A detection unit for detecting the height of the identification marker,
When the detection unit continues to detect the rising of the identification marker after starting the lifting of the hanging device by the driving unit and satisfying a predetermined condition, a warning process for the trainee, A walking training device comprising: a control unit that executes at least one of prohibition of operation of a red mill and prohibition of operation of the walking assist device.