JP6697703B2

JP6697703B2 - Air route calculation device and air route calculation method

Info

Publication number: JP6697703B2
Application number: JP2015188526A
Authority: JP
Inventors: 邦夫高木; 真也菱田
Original assignee: Tokyo Electric Power Co Inc
Current assignee: Tokyo Electric Power Co Inc
Priority date: 2015-09-25
Filing date: 2015-09-25
Publication date: 2020-05-27
Anticipated expiration: 2035-09-25
Also published as: JP2017062724A; WO2017051855A1

Description

本発明は、航空路算出装置及び航空路算出方法に関する。 The present invention relates to a domestic flying calculating device and airway calculation method.

従来、無人航空機（以下、ドローン）に貨物を搭載した場合であってもドローンを前後左右に容易に操舵することができる技術が知られている。 BACKGROUND ART Conventionally, there is known a technique capable of easily steering a drone back and forth and left and right even when a cargo is mounted on an unmanned aerial vehicle (hereinafter, drone).

特開２００１−３９３９７号公報JP 2001-39397 A

ここで、複数のドローンが飛行する場合には、秩序だった飛行を行う手段が求められる。しかしながら、特許文献１には、どのような手段によれば秩序だった飛行を行うことができるのかということまでは、具体的に記載されていない。つまり、特許文献１に記載されるような従来技術によると、複数のドローンが飛行する場合に、秩序だった飛行を行うことができないことがあるという問題があった。 Here, when multiple drones fly, a means of performing orderly flight is required. However, Patent Document 1 does not specifically describe what means can be used for orderly flight. That is, according to the related art as described in Patent Document 1, there is a problem that when a plurality of drones fly, it may not be possible to perform orderly flight.

本発明によれば、上記した点に鑑みてなされたものであり、複数のドローンが飛行する場合に、秩序だった飛行を行うことができる技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a technique capable of performing orderly flight when a plurality of drones fly.

本発明の一実施形態は、無人飛行体のための航空路であって、配電線用電柱の頂部よりも鉛直方向に上方の空間であり、前記配電線用電柱の腕金幅又は前記配電線用電柱に支持される配電線の配電線幅に基づいて定められる幅によって区画される断面形状を有し、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った航空路の形状を、配電線用電柱の前記腕金幅又は前記配電線幅に基づいて算出する算出部を備える航空路算出装置である。 One embodiment of the present invention is an airway for an unmanned aerial vehicle, which is a space vertically above the top of a distribution line utility pole, the armrest width of the distribution line utility pole, or the distribution line. It has a cross-sectional shape defined by the width determined based on the distribution line width of the distribution line supported by the utility pole, and the shape of the airway along the distribution line that connects the distribution poles adjacent to each other is It is an air route calculation device provided with a calculation part which calculates based on the armrest width or the distribution line width of an electric pole for electric wires.

また、本発明の一実施形態の航空路算出装置において、前記算出部は、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った方向に基づいて区画され、互いに飛行制限速度が異なる複数の飛行領域を有した航空路の形状を算出する。 Further, in the air route calculation device of one embodiment of the present invention, the calculation unit is partitioned based on a direction along a distribution line connecting adjacent distribution line utility poles, a plurality of flight speed limits different from each other. Calculate the shape of an airway that has a flight area.

また、本発明の一実施形態の航空路算出装置において、前記算出部は、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った方向に基づいて区画され、互いに進行方向が異なる複数の飛行領域を有した航空路の形状を算出する。 Further, in the air route calculation device according to one embodiment of the present invention, the calculation unit is divided based on a direction along a distribution line connecting adjacent distribution line utility poles, and a plurality of flights having different traveling directions from each other. Calculate the shape of an airway with a region.

また、本発明の一実施形態は、コンピュータが、無人飛行体のための航空路であって、配電線用電柱の頂部よりも鉛直方向に上方の空間であり、前記配電線用電柱の腕金幅又は前記配電線用電柱に支持される配電線の配電線幅に基づいて定められる幅によって区画される断面形状を有し、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った航空路の形状を、配電線用電柱の前記腕金幅又は前記配電線幅に基づいて算出するステップを有する航空路算出方法である。 According to an embodiment of the present invention, the computer is an airway for an unmanned air vehicle, and is a space vertically above the top of the utility pole for distribution lines, and the armor of the utility pole for distribution lines. An airway along a distribution line that has a sectional shape defined by a width or a width determined based on the distribution line width of the distribution line supported by the distribution line utility pole, and connects adjacent distribution line utility poles. Is a method of calculating an air route, which includes a step of calculating the shape based on the armrest width of the distribution pole or the distribution line width .

本発明によれば、無人飛行体が秩序だった飛行を行うための航空路を算出する航空路算出装置及び航空路算出方法を提供することができる。
According to the present invention, it is possible to provide an air route calculation device and an air route calculation method for calculating an air route for an unmanned aerial vehicle to perform orderly flight .

第１実施形態における航空路の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the air route in 1st Embodiment. 本実施形態における飛行禁止領域を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the flight prohibition area|region in this embodiment. 第２実施形態における航空路の一例を示す第１の模式図である。It is a 1st schematic diagram which shows an example of the airway in 2nd Embodiment. 第２実施形態における航空路の一例を示す第２の模式図である。It is a 2nd schematic diagram which shows an example of the airway in 2nd Embodiment. 航空路を飛行する無人飛行体の制御の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of control of the unmanned air vehicle which flies on an airway. 変形例における、航空路算出装置の一例を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows an example of an airway calculation device in a modification.

［配電線用電柱について］
以下、図を参照して配電線用電柱ＵＰの各部について説明する。図１は、第１実施形態における航空路１の一例を示す模式図である。図１に示される配電線用電柱ＵＰは、電力を供給するために敷設された配電線ＰＬを支持する鉄塔である。図１に示す通り、この一例では、配電線用電柱ＵＰが３相交流電力を供給する配電線ＰＬを支持する場合を一例にして説明する。３相交流電力を供給する配電線ＰＬは、第１相ＵＬと、第２相ＶＬと、第３相ＷＬとである。以降、第１相ＵＬと、第２相ＶＬと、第３相ＷＬとを特に区別しない場合には、総称して配電線ＰＬとする。この一例では、第１相ＵＬ、第２相ＶＬ、及び第３相ＷＬが、互いに同じ長さである場合について説明する。
また、この一例では、図１に示す通り、配電線用電柱ＵＰは、配電線ＰＬの他、架空地線ＯＧＷを支持する場合について説明する。架空地線ＯＧＷは、接地された電線であって、配電線用電柱ＵＰの上部端に設置される。 [About utility poles for distribution lines]
Hereinafter, each part of the utility pole UP for distribution lines will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of an air route 1 in the first embodiment. The distribution line utility pole UP shown in FIG. 1 is a steel tower that supports a distribution line PL laid to supply electric power. As shown in FIG. 1, in this example, a case where the utility pole UP for distribution line supports a distribution line PL that supplies three-phase AC power will be described as an example. The distribution line PL that supplies the three-phase AC power is the first phase UL, the second phase VL, and the third phase WL. Hereinafter, when the first phase UL, the second phase VL, and the third phase WL are not particularly distinguished, they are collectively referred to as the distribution line PL. In this example, the case where the first phase UL, the second phase VL, and the third phase WL have the same length will be described.
Further, in this example, as shown in FIG. 1, a case will be described in which the utility pole UP for distribution lines supports the overhead ground wire OGW in addition to the distribution line PL. The overhead ground wire OGW is a grounded electric wire and is installed at the upper end of the power pole UP for the distribution line.

なお、この一例では、配電線用電柱ＵＰが３相交流電力を供給する配電線ＰＬである、第１相ＵＬと、第２相ＶＬと、第３相ＷＬとを支持する場合について説明したが、これに限られない。配電線用電柱ＵＰは、配電線用電柱ＵＰが３相交流電力を供給する配電線ＰＬの他、単相交流電力を供給する配電線ＰＬを支持してもよい。 In this example, the case where the utility pole UP for distribution lines supports the first phase UL, the second phase VL, and the third phase WL, which are the distribution lines PL that supply the three-phase AC power, has been described. , But not limited to this. The utility pole UP for distribution lines may support the distribution line PL that supplies single-phase AC power, as well as the distribution line PL that supplies 3-phase AC power.

以下において必要な場合には、ＸＹＺ直交座標系を参照して説明する。このＸＹＺ直交座標系のＺ軸とは、地表面に対して鉛直の軸である。Ｙ軸とは、配電線ＰＬの配電方向に平行な軸である。Ｘ軸とは、配電線ＰＬの配電方向に直交する方向の軸である。より具体的にはＸ軸とは、配電線用電柱ＵＰが支持する第１相ＵＬ、第２相ＶＬ、及び第３相ＷＬとの各相の配電線ＰＬを結んだ直線に平行な軸である。また、Ｘ軸と、Ｙ軸とがなすＸ−Ｙ平面は地表面と水平の平面である。 In the following, description will be made with reference to the XYZ orthogonal coordinate system, if necessary. The Z axis of this XYZ orthogonal coordinate system is an axis vertical to the ground surface. The Y axis is an axis parallel to the power distribution direction of the distribution line PL. The X axis is an axis in a direction orthogonal to the power distribution direction of the distribution line PL. More specifically, the X-axis is an axis parallel to a straight line connecting the first-phase UL, the second-phase VL, and the third-phase WL of the distribution lines PL supported by the distribution-line utility pole UP. is there. Further, the XY plane formed by the X axis and the Y axis is a plane horizontal to the ground surface.

配電線用電柱ＵＰが支持する配電線ＰＬと、架空地線ＯＧＷとは、Ｙ軸の正の方向と、負の方向とへ敷設される。具体的には、配電線ＰＬと、架空地線ＯＧＷとは、Ｙ軸の正の方向と、負の方向とに隣接する他の配電線用電柱ＵＰによって支持される。 The distribution line PL supported by the distribution line utility pole UP and the overhead ground wire OGW are laid in the positive direction and the negative direction of the Y axis. Specifically, distribution line PL and overhead ground wire OGW are supported by another distribution line utility pole UP that is adjacent in the positive and negative directions of the Y-axis.

ここで、Ｚ軸の正の方向を鉛直方向に上方又は単に上方とも称する。また、Ｚ軸の負の方向を下方とも称する。また、Ｙ軸の正の方向を後方とも称する。また、Ｙ軸の負の方向を前方とも称する。また、Ｘ軸の正の方向を右側、又は右の方向とも称する。また、Ｘ軸の負の方向を左側、又は左の方向とも称する。 Here, the positive direction of the Z axis is also referred to as the vertical direction upward or simply upward. Further, the negative direction of the Z axis is also referred to as downward. In addition, the positive direction of the Y axis is also referred to as the rear. Further, the negative direction of the Y axis is also referred to as the front. Further, the positive direction of the X axis is also referred to as the right side or the right direction. Further, the negative direction of the X axis is also referred to as the left side or the left direction.

また、配電線用電柱ＵＰは、地表面Ｇから配電線用電柱高さＨＴによって示される高さを有する。配電線用電柱高さＨＴは、配電線ＰＬが設置される場所の環境によってその高さが異なる。配電線用電柱高さＨＴは、例えば、１１〜１７ｍ程の長さである。
本発明の航空路１は、上述した配電線用電柱ＵＰの上部端より上方であって、その形状が配電線ＰＬと、配電線用電柱ＵＰとに基づいて定められる。以下、本発明の実施形態について説明する。 Further, the distribution line utility pole UP has a height from the ground surface G indicated by a distribution line utility pole height HT. The distribution pole utility pole height HT varies depending on the environment of the place where the distribution line PL is installed. The utility pole height HT for distribution lines is, for example, about 11 to 17 m.
The airway 1 of the present invention is above the upper end of the above-mentioned distribution line utility pole UP, and its shape is determined based on the distribution line PL and the distribution line utility pole UP. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.

［第１実施形態］
図１に示す通り、本実施形態の航空路１は、配電線用電柱ＵＰの上部端から上方に設定される。また、航空路１の断面形状は、航空路幅Ｗによって示される幅を有する。以下、航空路幅Ｗの具体例について説明する。 [First Embodiment]
As shown in FIG. 1, the airway 1 of this embodiment is set upward from the upper end of the utility pole UP for distribution lines. The cross-sectional shape of the airway 1 has a width indicated by the airway width W. Hereinafter, a specific example of the airway width W will be described.

［航空路幅Ｗについて］
航空路幅Ｗは、配電線ＰＬを支持する腕金ＡＲの長さ、及び配電線ＰＬの配置に基づいて定められる。以下、航空路幅Ｗの詳細について説明する。 [About airway width W]
The airway width W is determined based on the length of the armrest AR supporting the distribution line PL and the arrangement of the distribution line PL. The details of the airway width W will be described below.

［航空路幅Ｗが配電線用電柱ＵＰの腕金ＡＲの幅に基づいて定められる場合］
航空路幅Ｗは、配電線用電柱ＵＰの腕金ＡＲの幅に基づいて定められる。ここで、図１に示す配電線用電柱ＵＰは、第１相ＵＬと、第２相ＶＬと、第３相ＷＬとを支持する腕金ＡＲを備える。航空路幅Ｗは、腕金ＡＲのＸ軸方向の長さに基づいて定められる。図１に示す通り、腕金ＡＲのＸ軸方向の長さは、腕金幅ＷＡＲによって示される。すなわち、航空路幅Ｗは、腕金幅ＷＡＲである。 [When the airway width W is determined based on the width of the armor AR of the utility pole UP for distribution lines]
The airway width W is determined based on the width of the arm AR of the utility pole UP for distribution lines. Here, the utility pole UP for distribution lines shown in FIG. 1 includes a arm AR that supports the first phase UL, the second phase VL, and the third phase WL. The airway width W is determined based on the length of the arm AR in the X-axis direction. As shown in FIG. 1, the length of the arm AR in the X-axis direction is indicated by the arm width WAR. That is, the airway width W is the armrest width WAR.

［航空路幅Ｗが配電線ＰＬの幅に基づいて定められる場合］
航空路幅Ｗは、配電線ＰＬの幅に基づいて定められる。この一例では、図１に示す通り、第１相ＵＬと、第２相ＶＬと、第３相ＷＬとが、同一Ｘ軸上において配電線用電柱ＵＰに支持される場合について説明する。
配電線ＰＬの幅は、配電線用電柱ＵＰに第１相ＵＬが支持される位置から、第３相ＷＬが支持される位置までの幅である。図１に示す通り、配電線用電柱ＵＰに第１相ＵＬが支持される位置から、配電線用電柱ＵＰに第３相ＷＬが支持される位置までの幅は、配電線幅ＷＬＮによって示される。すなわち、航空路幅Ｗは、配電線幅ＷＬＮである。 [When the airway width W is determined based on the width of the distribution line PL]
The airway width W is determined based on the width of the distribution line PL. In this example, as shown in FIG. 1, a case will be described in which the first phase UL, the second phase VL, and the third phase WL are supported by the distribution line utility pole UP on the same X axis.
The width of the distribution line PL is the width from the position where the first phase UL is supported by the distribution pole UP to the position where the third phase WL is supported. As shown in FIG. 1, the width from the position where the first phase UL is supported by the distribution line utility pole UP to the position where the third phase WL is supported by the distribution line utility pole UP is indicated by the distribution line width WLN. .. That is, the airway width W is the distribution line width WLN.

航空路１は、図１に示す通り、航空路幅Ｗと、航空路高さＨとによって示される断面形状を有する。航空路高さＨとは、いずれの高さであってもよく、この一例では、航空路高さＨの上部端が地表面Ｇから１５０ｍ以下である場合について説明する。 The airway 1 has a cross-sectional shape indicated by an airway width W and an airway height H, as shown in FIG. The air route height H may be any height, and in this example, a case where the upper end of the air route height H is 150 m or less from the ground surface G will be described.

以上説明したように、無人飛行体Ｄが飛行する航空路１は、配電線用電柱ＵＰの上部端から上方に設定される。また、航空路１の断面形状は、航空路幅Ｗによって示される幅を有する。航空路幅Ｗは、配電線ＰＬを支持する腕金ＡＲの長さ、及び配電線ＰＬの配置に基づいて定められる。すなわち、航空路１は、航空路幅Ｗと、配電線用電柱高さＨＴとによって区画される断面形状を有する。
これにより、配電線ＰＬに基づいて無人飛行体Ｄが飛行する航空路１を定義することができる。例えば、配電線ＰＬに基づく航空路１において飛行する無人飛行体Ｄに貨物が搭載される場合、航空路１が定義されることにより、配電線ＰＬが敷設されている地域に貨物を輸送することができる。 As described above, the airway 1 on which the unmanned aerial vehicle D flies is set upward from the upper end of the utility pole UP for distribution lines. The cross-sectional shape of the airway 1 has a width indicated by the airway width W. The airway width W is determined based on the length of the armrest AR supporting the distribution line PL and the arrangement of the distribution line PL. That is, the airway 1 has a cross-sectional shape defined by the airway width W and the distribution pole height HT.
Thereby, the air route 1 through which the unmanned air vehicle D flies can be defined based on the distribution line PL. For example, when a cargo is mounted on an unmanned aerial vehicle D that flies in the air route 1 based on the distribution line PL, the cargo is transported to an area where the distribution line PL is laid by defining the air route 1. You can

なお、航空路１には、飛行禁止領域ＦＰＡが定められていてもよい。飛行禁止領域ＦＰＡとは、無人飛行体Ｄの飛行が制限される領域である。飛行禁止領域ＦＰＡは、無人飛行体Ｄが飛行に際して配電線用電柱ＵＰ、架空地線ＯＧＷ、及び配電線ＰＬとの接触を防ぐために設定される。また、飛行禁止領域ＦＰＡは、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの飛行精度に基づいて設定される。また、飛行禁止領域ＦＰＡは、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの飛行制限速度に応じて設定される。
以下、図２を参照して飛行禁止領域ＦＰＡの具体例について説明する。図２は、本実施形態における飛行禁止領域ＦＰＡを示す模式図である。 A flight prohibited area FPA may be defined in the air route 1. The flight prohibited area FPA is an area where the flight of the unmanned air vehicle D is restricted. The flight prohibited area FPA is set to prevent the unmanned air vehicle D from contacting the utility pole UP for distribution lines, the overhead ground wire OGW, and the distribution line PL during flight. The flight prohibited area FPA is set based on the flight accuracy of the unmanned aerial vehicle D flying on the air route 1. Further, the flight prohibited area FPA is set according to the flight speed limit of the unmanned aerial vehicle D flying on the air route 1.
Hereinafter, a specific example of the flight prohibited area FPA will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic diagram showing the flight prohibited area FPA in the present embodiment.

［飛行禁止空域：接触防止］
図２に示す通り、航空路１には、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄが配電線用電柱ＵＰ、架空地線ＯＧＷ、及び配電線ＰＬと、接触することを防ぐため、飛行禁止領域ＦＰＡ１が設定される。飛行禁止領域ＦＰＡ１は、禁止領域幅ＷＰと、離隔距離ＣＬとによって示される断面形状を有する。禁止領域幅ＷＰとは、飛行禁止領域ＦＰＡ１によって示される領域の幅である。この一例では、航空路幅Ｗと、禁止領域幅ＷＰとが一致する場合について説明する。
また、離隔距離ＣＬとは、無人飛行体Ｄが配電線用電柱ＵＰ、架空地線ＯＧＷ、及び配電線ＰＬと接触することを防ぐため、無人飛行体Ｄを離隔する距離である。離隔距離ＣＬによって示される高さは、無人飛行体Ｄの飛行精度に基づいて定められる。この一例では、飛行禁止領域ＦＰＡ１が、配電線用電柱ＵＰの上部端から離隔距離ＣＬが示す距離だけ、上方の範囲であって、かつ禁止領域幅ＷＰである航空路幅Ｗの幅を有する場合について説明する。 [Flying prohibited area: contact prevention]
As shown in FIG. 2, in the air route 1, in order to prevent the unmanned air vehicle D flying on the air route 1 from coming into contact with the distribution line utility pole UP, the overhead ground wire OGW, and the distribution line PL, a flight prohibited area FPA1 is set. The flight prohibited area FPA1 has a cross-sectional shape indicated by the prohibited area width WP and the separation distance CL. The prohibited area width WP is the width of the area indicated by the flight prohibited area FPA1. In this example, a case where the airway width W and the prohibited area width WP match will be described.
Further, the separation distance CL is a distance separating the unmanned aerial vehicle D in order to prevent the unmanned aerial vehicle D from contacting the utility pole UP for distribution lines, the overhead ground wire OGW, and the distribution line PL. The height indicated by the separation distance CL is determined based on the flight accuracy of the unmanned aerial vehicle D. In this example, in the case where the flight prohibited area FPA1 has a width of an airway width W that is a prohibited area width WP that is an upper range of a distance CL from an upper end of the distribution line utility pole UP. Will be described.

［飛行禁止空域：飛行精度］
航空路１には、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの飛行精度に応じて飛行禁止領域ＦＰＡ２が設定される。飛行精度とは、無人飛行体Ｄが目的地まで飛行する目標の経路である飛行目標経路と、無人飛行体Ｄが実際に飛行する経路である飛行経路とに基づく指標である。この一例では、無人飛行体Ｄの飛行精度が、飛行目標経路と、飛行経路との差である経路差分長ＲＤによって示される場合について説明する。この一例では、経路差分長ＲＤが所定の値より大きい場合、無人飛行体Ｄの飛行精度は低くなる。また、経路差分長ＲＤが所定の値より小さい場合、無人飛行体Ｄの飛行精度は高くなる。 [No-fly area: Flight accuracy]
In the airway 1, a flight prohibited area FPA2 is set according to the flight accuracy of the unmanned air vehicle D flying in the airway 1. The flight accuracy is an index based on a flight target route that is a target route along which the unmanned aerial vehicle D flies to a destination and a flight route that is a route on which the unmanned aerial vehicle D actually flies. In this example, a case will be described in which the flight accuracy of the unmanned aerial vehicle D is indicated by the route difference length RD that is the difference between the flight target route and the flight route. In this example, when the route difference length RD is larger than a predetermined value, the flight accuracy of the unmanned aerial vehicle D is low. When the route difference length RD is smaller than the predetermined value, the flight accuracy of the unmanned aerial vehicle D is high.

飛行精度に応じた飛行禁止領域ＦＰＡ２とは、例えば、無人飛行体Ｄの性能に応じた認証に基づく領域である。無人飛行体Ｄの認証とは、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄに対して行われ、飛行精度の基準を満足しているか否かに基づく認定である。例えば、飛行精度が高い無人飛行体Ｄは、Ａ認定の無人飛行体Ｄである。また、飛行精度が低い無人飛行体Ｄは、Ｂ認定の無人飛行体Ｄである。航空路１の断面形状を上部と、下部との領域が定められた場合、Ａ認定の無人飛行体Ｄは、航空路１を飛行するに際して、上部と、下部とを飛行してもよい。また、Ｂ認定の無人飛行体Ｄには、航空路１を飛行するに際して、航空路１の断面形状のうち、下部が飛行禁止領域ＦＰＡ２に定められる。 The flight prohibited area FPA2 according to the flight accuracy is, for example, an area based on the authentication according to the performance of the unmanned air vehicle D. The authentication of the unmanned aerial vehicle D is performed for the unmanned aerial vehicle D flying on the air route 1 and is based on whether or not the flight accuracy standard is satisfied. For example, the unmanned aerial vehicle D with high flight accuracy is an A-certified unmanned aerial vehicle D. Further, the unmanned aerial vehicle D with low flight accuracy is a B-certified unmanned aerial vehicle D. When the cross-sectional shape of the airway 1 is defined as an upper region and a lower region, the A-certified unmanned aerial vehicle D may fly the upper part and the lower part when flying on the airway 1. Further, in the B-certified unmanned aerial vehicle D, the lower part of the cross-sectional shape of the airway 1 is set as the flight prohibited area FPA2 when flying on the airway 1.

［飛行禁止空域：飛行制限速度］
航空路１には、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの飛行制限速度に応じて飛行禁止領域ＦＰＡ３が設定される。具体的には、航空路１には、航空路１の断面形状の上下方向の位置に応じて無人飛行体Ｄの飛行制限速度が設定される。より具体的には、航空路１の断面形状のうち、上部であるほど速い速度であって、下部であるほど遅い速度である。
無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状の上下方向の位置に応じて予め定められた速度で飛行する。例えば、航空路１の断面形状を上部と、下部との領域が定められた場合、無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状の上部を高速で飛行する。また、無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状の下部を低速で飛行する。すなわち、高速で飛行する無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状の下部が飛行禁止領域ＦＰＡ３に定められる。また、低速で飛行する無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状の上部が飛行禁止領域ＦＰＡ３に定められる。 [Flight prohibited area: Flight speed limit]
A flight prohibited area FPA3 is set in the air route 1 in accordance with the flight speed limit of the unmanned aerial vehicle D flying in the air route 1. Specifically, the flight speed limit of the unmanned aerial vehicle D is set in the airway 1 in accordance with the vertical position of the cross-sectional shape of the airway 1. More specifically, in the cross-sectional shape of the airway 1, the upper part has a higher speed and the lower part has a lower speed.
The unmanned aerial vehicle D flies at a predetermined speed according to the vertical position of the cross-sectional shape of the airway 1. For example, when the upper and lower areas of the cross-sectional shape of the airway 1 are defined, the unmanned aerial vehicle D flies at a high speed above the cross-sectional shape of the airway 1. Further, the unmanned aerial vehicle D flies at a low speed in the lower part of the cross-sectional shape of the airway 1. That is, the lower part of the cross-sectional shape of the airway 1 of the unmanned aerial vehicle D that flies at high speed is defined as the flight prohibited area FPA3. In the unmanned aerial vehicle D that flies at low speed, the upper part of the cross-sectional shape of the airway 1 is defined as the flight prohibited area FPA3.

また、航空路１には、航空路１の断面形状の上下方向の位置に応じて無人飛行体Ｄの飛行制限速度が設定される。航空路１の断面形状の上下方向の位置に応じて予め定められる速度とは、上部であるほど速い速度であって、下部であるほど遅い速度である。無人飛行体Ｄが予め定められた一定の速度で航空路１を飛行する場合、低速で飛行する無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状のうち、上部を飛行禁止領域ＦＰＡとする。また、高速で飛行する無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状のうち、下部を飛行禁止領域ＦＰＡとする。これにより、無人飛行体Ｄは、航空路１においてより効率的に飛行することができる。例えば、配電線ＰＬに基づく航空路１において飛行する無人飛行体Ｄに貨物が搭載される場合、無人飛行体Ｄが効率的に飛行することにより、より効率的な輸送を行うことができる。 The flight speed limit of the unmanned aerial vehicle D is set on the airway 1 in accordance with the vertical position of the cross-sectional shape of the airway 1. The speed that is predetermined according to the vertical position of the cross-sectional shape of the airway 1 is a higher speed in the upper part and a lower speed in the lower part. When the unmanned aerial vehicle D flies in the airway 1 at a predetermined constant speed, the unmanned aerial vehicle D flying at a low speed has the upper part of the cross-sectional shape of the airway 1 as the flight prohibited area FPA. Further, in the unmanned aerial vehicle D that flies at high speed, the lower part of the cross-sectional shape of the airway 1 is a flight prohibited area FPA. As a result, the unmanned aerial vehicle D can fly more efficiently on the airway 1. For example, when a cargo is mounted on the unmanned aerial vehicle D that flies in the air route 1 based on the distribution line PL, the unmanned aerial vehicle D can fly efficiently, so that more efficient transportation can be performed.

また、無人飛行体Ｄは、本実施形態における航空路１において、性能に応じた認定を受けた無人飛行体Ｄが飛行する。無人飛行体Ｄは、当該無人飛行体Ｄの飛行精度に基づいて認定される。無人飛行体Ｄは、航空路１のうち、認定に応じた航空路１の断面形状の位置を飛行する。また、航空路１のうち、無人飛行体Ｄの認定に応じた航空路１の断面形状の位置を飛行禁止領域ＦＰＡとする。これにより、航空路１においてより効率的に飛行することができる。 Further, as the unmanned aerial vehicle D, the unmanned aerial vehicle D that has been certified according to the performance flies in the air route 1 in the present embodiment. The unmanned aerial vehicle D is certified based on the flight accuracy of the unmanned aerial vehicle D. The unmanned aerial vehicle D flies in the position of the cross-sectional shape of the airway 1 according to the certification in the airway 1. In addition, the position of the cross-sectional shape of the airway 1 corresponding to the approval of the unmanned air vehicle D in the airway 1 is defined as the flight prohibited area FPA. As a result, it is possible to fly more efficiently on the air route 1.

［第２実施形態］
以下、図を参照して第２実施形態について説明する。第２実施形態では、航空路２に進行方向に基づいて区画される複数の飛行領域ＦＦが含まれる場合について説明する。飛行領域ＦＦとは、無人飛行体Ｄが飛行することのできる領域である。具体的には、航空路２の断面形状に飛行領域ＦＦが２つ含まれる場合、航空路２の断面形状が示す範囲に無人飛行体Ｄが２台飛行することができる。
［飛行領域：上下分離］
図３は、第２実施形態における航空路２の一例を示す第１の模式図である。図３に示す通り、航空路２には、航空路２の断面形状のうち、上部と、下部とに飛行領域ＦＦが定められる。具体的には、航空路２の断面形状のうち、上部の飛行領域ＦＦが上部飛行領域ＦＦＵである。また、航空路２の断面形状のうち、下部の飛行領域ＦＦが下部飛行領域ＦＦＢである。上部飛行領域ＦＦＵと、下部飛行領域ＦＦＢとには、予め進行方向が定められる。進行方向は、航空路２に含まれる飛行領域ＦＦのうち、隣接する飛行領域ＦＦが異なる進行方向となるよう設定される。この一例では、上部飛行領域ＦＦＵは、無人飛行体Ｄが後方に進む飛行領域ＦＦである場合について説明する。また、下部飛行領域ＦＦＢは、無人飛行体Ｄが前方に進む飛行領域ＦＦである場合について説明する。 [Second Embodiment]
The second embodiment will be described below with reference to the drawings. In the second embodiment, a case will be described in which the air route 2 includes a plurality of flight regions FF divided based on the traveling direction. The flight area FF is an area in which the unmanned aerial vehicle D can fly. Specifically, when the cross-sectional shape of the airway 2 includes two flight regions FF, two unmanned air vehicles D can fly in the range indicated by the cross-sectional shape of the airway 2.
[Flight area: top and bottom separation]
FIG. 3 is a first schematic diagram showing an example of the air route 2 in the second embodiment. As shown in FIG. 3, the flight path FF is defined in the upper part and the lower part of the cross-sectional shape of the airway 2 in the airway 2. Specifically, in the cross-sectional shape of the airway 2, the upper flight area FF is the upper flight area FFU. In the cross-sectional shape of the airway 2, the lower flight area FF is the lower flight area FFB. The traveling direction is determined in advance in the upper flight area FFU and the lower flight area FFB. The advancing direction is set so that the adjacent advancing regions FF among the flying regions FF included in the air route 2 have different advancing directions. In this example, the case where the upper flight area FFU is the flight area FF in which the unmanned aerial vehicle D travels backward will be described. Further, the case where the lower flight area FFB is a flight area FF in which the unmanned aerial vehicle D moves forward will be described.

また、上部飛行領域ＦＦＵと、下部飛行領域ＦＦＢとには、予め飛行制限速度が定められる。飛行制限速度は、航空路２の断面形状のうち、上部であるほど速い速度であって、下部であるほど遅い速度である。すなわち、上部飛行領域ＦＦＵに定められる速度は、下部飛行領域ＦＦＢに定められる速度よりも高速である。 In addition, a flight speed limit is set in advance for the upper flight area FFU and the lower flight area FFB. The flight speed limit is such that the upper part of the sectional shape of the airway 2 is higher and the lower part thereof is slower. That is, the speed defined in the upper flight area FFU is higher than the speed defined in the lower flight area FFB.

［飛行領域：３層構造］
図４は、第２実施形態における航空路２の一例を示す第２の模式図である。図４に示す通り、航空路２には、航空路２の断面形状のうち、上部と、中部と、下部とに飛行領域ＦＦが定められる。具体的には、航空路２の断面形状のうち、上部の飛行領域ＦＦが上部飛行領域ＦＦＵである。また、中部の飛行領域ＦＦが中部飛行領域ＦＦＭである。また、航空路２の断面形状のうち、下部の飛行領域ＦＦが下部飛行領域ＦＦＢである。
上部飛行領域ＦＦＵと、中部飛行領域ＦＦＭと、下部飛行領域ＦＦＢとには、予め進行方向が定められる。進行方向は、航空路２に含まれる飛行領域ＦＦのうち、隣接する飛行領域ＦＦが異なる進行方向となるよう設定される。この一例では、上部飛行領域ＦＦＵは、無人飛行体Ｄが後方に進む飛行領域ＦＦである場合について説明する。また、中部飛行領域ＦＦＭは、無人飛行体Ｄが前方に進む飛行領域ＦＦである場合について説明する。また、下部飛行領域ＦＦＢは、無人飛行体Ｄが後方に進む飛行領域ＦＦである場合について説明する。 [Flight area: 3-layer structure]
FIG. 4 is a second schematic diagram showing an example of the air route 2 in the second embodiment. As shown in FIG. 4, the flight area FF is defined in the upper portion, the middle portion, and the lower portion of the cross-sectional shape of the air route 2 in the air route 2. Specifically, in the cross-sectional shape of the airway 2, the upper flight area FF is the upper flight area FFU. The central flight area FF is the central flight area FFM. In the cross-sectional shape of the airway 2, the lower flight area FF is the lower flight area FFB.
A traveling direction is determined in advance for the upper flight area FFU, the middle flight area FFM, and the lower flight area FFB. The advancing direction is set so that the adjacent advancing regions FF among the flying regions FF included in the air route 2 have different advancing directions. In this example, the case where the upper flight area FFU is the flight area FF in which the unmanned aerial vehicle D travels backward will be described. Further, the case where the central flight area FFM is the flight area FF in which the unmanned aerial vehicle D advances forward will be described. Further, the case where the lower flight area FFB is a flight area FF in which the unmanned aerial vehicle D travels backward will be described.

また、上部飛行領域ＦＦＵと、中部飛行領域ＦＦＭと、下部飛行領域ＦＦＢとには、予め飛行制限速度が定められている。飛行制限速度は、航空路２の断面形状のうち、上部であるほど速い速度であって、下部であるほど遅い速度である。すなわち、上部飛行領域ＦＦＵに定められる速度は、中部飛行領域ＦＦＭと、下部飛行領域ＦＦＢとに定められる速度よりも高速である。また、下部飛行領域ＦＦＢに定められる速度は、上部飛行領域ＦＦＵと、中部飛行領域ＦＦＭに定められる速度よりも低速である。 Further, a flight speed limit is set in advance for the upper flight area FFU, the middle flight area FFM, and the lower flight area FFB. The flight speed limit is such that the upper part of the cross-sectional shape of the airway 2 is higher, and the lower part is the lower speed. That is, the speed defined in the upper flight area FFU is higher than the speeds defined in the middle flight area FFM and the lower flight area FFB. Further, the speed defined in the lower flight area FFB is lower than the speeds defined in the upper flight area FFU and the middle flight area FFM.

なお、この一例では、航空路２に含まれる飛行領域ＦＦのうち、隣接する飛行領域ＦＦが異なる進行方向となるよう設定される場合について説明したが、これに限られない。例えば、隣接する飛行領域ＦＦが同一の進行方向となるよう設定されてもよい。 Note that, in this example, a case has been described in which the flight areas FF included in the air route 2 are set so that adjacent flight areas FF have different traveling directions, but the present invention is not limited to this. For example, adjacent flight areas FF may be set to have the same traveling direction.

以上説明したように、航空路２は、進行方向に基づいて区画される複数の飛行領域ＦＦを有する。これにより、無人飛行体Ｄは、航空路２において、より効率的に飛行することができる。例えば、配電線ＰＬに基づく航空路２において飛行する無人飛行体Ｄに貨物が搭載される場合、進行方向に基づいて飛行領域ＦＦが区画されることにより、より効率的な輸送を行うことができる。 As described above, the air route 2 has the plurality of flight areas FF divided based on the traveling direction. As a result, the unmanned aerial vehicle D can fly more efficiently on the airway 2. For example, when a cargo is mounted on the unmanned aerial vehicle D that flies on the air route 2 based on the distribution line PL, the flight area FF is partitioned based on the traveling direction, so that more efficient transportation can be performed. .

また、飛行領域ＦＦには、予め飛行制限速度が定められている。飛行制限速度は、航空路２の断面形状のうち、上部であるほど速い速度であって、下部であるほど遅い速度である。これにより、無人飛行体Ｄは、航空路２において、より効率的に飛行することができる。例えば、配電線ＰＬに基づく航空路２において飛行する無人飛行体Ｄに貨物が搭載される場合、進行方向に基づいて飛行領域ＦＦが区画されることにより、より効率的な輸送を行うことができる。 The flight speed limit is set in advance in the flight area FF. The flight speed limit is such that the upper part of the cross-sectional shape of the airway 2 is higher, and the lower part is the lower speed. As a result, the unmanned aerial vehicle D can fly more efficiently on the airway 2. For example, when cargo is loaded on the unmanned aerial vehicle D that flies on the air route 2 based on the distribution line PL, the flight area FF is partitioned based on the traveling direction, so that more efficient transportation can be performed. .

以下、実施例１、及び実施例２において、上述した航空路１が定められることにより、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの制御の具体例について説明する。 In the following, specific examples of control of the unmanned aerial vehicle D flying on the air route 1 by defining the air route 1 described above in the first and second embodiments will be described.

［実施例１：電波誘導］
次に、第１、及び第２実施形態における実施例１について説明する。図５は、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの制御の一例を示す模式図である。図５に示す通り、配電線用電柱ＵＰ１から配電線用電柱ＵＰ２までの径間は、径間ＳＰ１である。また、配電線用電柱ＵＰ２から配電線用電柱ＵＰ３までの径間は、径間ＳＰ２である。以下、図５を参照して、配電線用電柱ＵＰの上部に設定された航空路１、又は航空路２を無人飛行体Ｄの飛行に適応する実施例１について説明する。
図５に示す通り、この一例の場合、配電線用電柱ＵＰ１は、配電線用電柱ＵＰ１の上部端にアンテナＡＮＴ１を備える。また、配電線用電柱ＵＰ２は、配電線用電柱ＵＰ２の上部端にアンテナＡＮＴ２を備える。また、配電線用電柱ＵＰ３は、配電線用電柱ＵＰ３の上部端にアンテナＡＮＴ３を備える。また、航空路１、又は航空路２を飛行する無人飛行体Ｄには、航空路１、又は航空路２の座標を示すデータが予め記憶されている。 [Example 1: Radio wave induction]
Next, a first example of the first and second embodiments will be described. FIG. 5 is a schematic diagram showing an example of control of the unmanned aerial vehicle D flying on the air route 1. As shown in FIG. 5, the span from the distribution line utility pole UP1 to the distribution line utility pole UP2 is a span SP1. The span from the distribution line utility pole UP2 to the distribution line utility pole UP3 is a span SP2. Hereinafter, with reference to FIG. 5, Example 1 in which the air route 1 or the air route 2 set on the upper portion of the utility pole UP for distribution lines is adapted to the flight of the unmanned air vehicle D will be described.
As shown in FIG. 5, in this example, the distribution line utility pole UP1 includes the antenna ANT1 at the upper end of the distribution line utility pole UP1. Further, the distribution line utility pole UP2 includes an antenna ANT2 at an upper end of the distribution line utility pole UP2. Further, the distribution line utility pole UP3 includes an antenna ANT3 at an upper end of the distribution line utility pole UP3. Further, in the unmanned air vehicle D flying on the air route 1 or the air route 2, data indicating the coordinates of the air route 1 or the air route 2 is stored in advance.

実施例１では、航空路１、又は航空路２を飛行する無人飛行体Ｄは、各配電線用電柱ＵＰが備えるアンテナＡＮＴが発信する電波に基づいて、電波誘導される。具体的には、図５に示す通り、アンテナＡＮＴ１は、配電線用電柱ＵＰ２方向に左右方向と、上下方向とを示す電波を照射する。無人飛行体Ｄは、アンテナＡＮＴ１が照射する左右方向と、上下方向とを示す電波を受信する。無人飛行体Ｄは、受信した電波と、予め記憶されている航空路１、又は航空路２の座標を示すデータとに基づいて、当該位置を把握する。
これにより、径間ＳＰ１を飛行する無人飛行体Ｄは、把握した当該位置が径間ＳＰ１に定められた航空路１、又は航空路２と乖離している場合、補正することができ、定められた航空路１、又は航空路２を飛行することができる。
同様に、アンテナＡＮＴ２が配電線用電柱ＵＰ３方向に、アンテナＡＮＴ３が隣接する径間ＳＰであって、径間ＳＰ２とは逆の方向に左右方向と、上下方向とを示す電波を照射することにより、無人飛行体Ｄは、継続して航空路１、又は航空路２を飛行することができる。
また、例えば、径間ＳＰが広く、アンテナＡＮＴが１台のみでは径間ＳＰ全域に電波を照射できない場合、アンテナＡＮＴが隣接する両側の径間ＳＰに電波を照射してもよい。 In the first embodiment, the unmanned aerial vehicle D flying on the air route 1 or the air route 2 is guided by radio waves transmitted from the antenna ANT included in each distribution line utility pole UP. Specifically, as shown in FIG. 5, the antenna ANT1 irradiates radio waves indicating the horizontal direction and the vertical direction in the direction of the utility pole UP2 for the distribution line. The unmanned aerial vehicle D receives the radio waves indicating the horizontal direction and the vertical direction emitted by the antenna ANT1. The unmanned aerial vehicle D grasps the position based on the received radio wave and the data indicating the coordinates of the air route 1 or the air route 2 stored in advance.
As a result, the unmanned air vehicle D flying in the span SP1 can be corrected if the grasped position deviates from the airway 1 or the airway 2 set in the span SP1. It is possible to fly the air route 1 or the air route 2.
Similarly, the antenna ANT2 is a span SP in which the antenna ANT3 is adjacent to the distribution pole utility pole UP3, and by radiating radio waves indicating the left-right direction and the up-down direction in the direction opposite to the span SP2. The unmanned aerial vehicle D can continuously fly on the air route 1 or the air route 2.
Further, for example, when the span SP is wide and the radio wave cannot be radiated over the whole span SP with only one antenna ANT, the radio waves may be radiated to the span SP on both sides adjacent to the antenna ANT.

［実施例２：ＧＰＳ誘導］
次に、第１、及び第２実施形態における実施例２について説明する。実施例２では、航空路１、又は航空路２を飛行する無人飛行体Ｄは、各無人飛行体Ｄが備えるＧＰＳモジュールと、予め記憶されている航空路１、又は航空路２の座標を示す座標データとに基づいて、ＧＰＳ誘導される。具体的には、航空路１、又は航空路２を飛行する無人飛行体Ｄは、ＧＰＳモジュールを用いることより、定期的に当該位置を把握する。
これにより、航空路１、又は航空路２を飛行する無人飛行体Ｄは、把握した当該位置が、定められた航空路１、又は航空路２と乖離している場合、補正することができ、定められた航空路１、又は航空路２を飛行することができる。 [Example 2: GPS guidance]
Next, a second example of the first and second embodiments will be described. In the second embodiment, the unmanned air vehicle D flying on the air route 1 or the air route 2 indicates the GPS module included in each unmanned air vehicle D and the coordinates of the air route 1 or the air route 2 stored in advance. GPS guidance is performed based on the coordinate data. Specifically, the unmanned aerial vehicle D flying on the air route 1 or the air route 2 grasps the position periodically by using the GPS module.
Thereby, the unmanned air vehicle D flying on the air route 1 or the air route 2 can correct the grasped position if the position deviates from the determined air route 1 or the air route 2, It is possible to fly on the determined air route 1 or air route 2.

［変形例］
次に、第１及び第２実施形態における変形例について説明する。変形例では、図６を参照して航空路１、及び航空路２を算出する航空路算出装置１０について説明する。図６は、変形例における、航空路算出装置１０の一例を示す概要図である。
航空路算出装置１０は、制御部１１０と、記憶部１２０とを備える。記憶部１２０には、設備情報ＥＩが記憶される。設備情報ＥＩには、配電線用電柱ＵＰの腕金ＡＲの幅、配電線ＰＬの幅、配電線用電柱ＵＰの位置、配電線用電柱ＵＰの種類、配電線用電柱ＵＰの高さ、隣接する配電線用電柱ＵＰ間を接続する配電線ＰＬの太さ、種類、質量、及び長さ等、及び配電線ＰＬが供給する電圧、電流等を示す情報が含まれる。
制御部１１０は、その機能部として算出部１１１を備える。算出部１１１は、記憶部１２０から設備情報ＥＩを読み出す。算出部１１１は、読み出した設備情報ＥＩに基づいて、航空路１、及び航空路２の座標を算出する。
航空路算出装置１０が算出した航空路１、及び航空路２の座標データを、無人飛行体Ｄの飛行の制御に用いることにより、無人飛行体Ｄは、定められた航空路１、及び航空路２を飛行することができる。 [Modification]
Next, modified examples of the first and second embodiments will be described. In the modification, an air route calculation device 10 that calculates the air route 1 and the air route 2 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a schematic diagram showing an example of the air route calculation device 10 in the modified example.
The air route calculation device 10 includes a control unit 110 and a storage unit 120. The storage unit 120 stores the facility information EI. The equipment information EI includes the width of the armor AR of the distribution line utility pole UP, the width of the distribution line PL, the position of the distribution line utility pole UP, the type of the distribution line utility pole UP, the height of the distribution line utility pole UP, and the adjacency. The information includes the thickness, the type, the mass, the length, and the like of the distribution line PL that connects between the distribution line utility poles UP, and the voltage, the current, and the like supplied by the distribution line PL.
The control unit 110 includes a calculation unit 111 as its functional unit. The calculation unit 111 reads the facility information EI from the storage unit 120. The calculation unit 111 calculates the coordinates of the air route 1 and the air route 2 based on the read equipment information EI.
By using the coordinate data of the air route 1 and the air route 2 calculated by the air route calculation device 10 to control the flight of the unmanned air vehicle D, the unmanned air vehicle D is set to the determined air route 1 and the air route. You can fly 2.

以上説明したように、航空路算出装置１０は、制御部１１０と、記憶部１２０とを備える。記憶部１２０には、設備情報ＥＩが記憶される。設備情報ＥＩには、配電線用電柱ＵＰの腕金ＡＲの幅、配電線ＰＬの幅、配電線用電柱ＵＰの位置、配電線用電柱ＵＰの種類、配電線用電柱ＵＰの高さ、隣接する配電線用電柱ＵＰ間を接続する配電線ＰＬの太さ、種類、質量、及び長さ等、及び配電線ＰＬが供給する電圧、電流等を示す情報が含まれる。制御部１１０が備える算出部１１１は、算出ステップにおいて、次の手順により処理を行う。すなわち、算出部１１１は、記憶部１２０から設備情報ＥＩを読み出す。算出部１１１は、読み出した設備情報ＥＩに基づいて、航空路１、及び航空路２の座標を算出する。これにより、航空路算出装置１０は、航空路１、及び航空路２の座標データを算出することができる。 As described above, the air route calculation device 10 includes the control unit 110 and the storage unit 120. The storage unit 120 stores the facility information EI. The equipment information EI includes the width of the armor AR of the distribution line utility pole UP, the width of the distribution line PL, the position of the distribution line utility pole UP, the type of the distribution line utility pole UP, the height of the distribution line utility pole UP, and the adjacency. The information includes the thickness, type, mass, length, and the like of the distribution line PL that connects between the distribution line utility poles UP, and the voltage, current, and the like supplied by the distribution line PL. The calculation unit 111 included in the control unit 110 performs processing in the following steps in the calculation step. That is, the calculation unit 111 reads the facility information EI from the storage unit 120. The calculation unit 111 calculates the coordinates of the air route 1 and the air route 2 based on the read equipment information EI. Thereby, the air route calculation device 10 can calculate the coordinate data of the air route 1 and the air route 2.

なお、航空路算出装置１０は、飛行禁止領域ＦＰＡ１を算出してもよい。具体的には、航空路算出装置１０は、禁止領域幅ＷＰと、離隔距離ＣＬとに基づいて、飛行禁止領域ＦＰＡ１を算出してもよい。
この場合、設備情報ＥＩには、禁止領域幅ＷＰと、離隔距離ＣＬとを示す情報が含まれる。航空路算出装置１０は、設備情報ＥＩに含まれる禁止領域幅ＷＰと、離隔距離ＣＬとに基づいて、飛行禁止領域ＦＰＡ１を算出する。 The air route calculation device 10 may calculate the flight prohibited area FPA1. Specifically, the air route calculation device 10 may calculate the flight prohibited area FPA1 based on the prohibited area width WP and the separation distance CL.
In this case, the equipment information EI includes information indicating the prohibited area width WP and the separation distance CL. The air route calculation device 10 calculates the flight prohibited area FPA1 based on the prohibited area width WP and the separation distance CL included in the equipment information EI.

また、航空路算出装置１０は、飛行禁止領域ＦＰＡ２を算出してもよい。具体的には、航空路算出装置１０は、航空路１、及び航空路２を飛行する無人飛行体Ｄの飛行精度に応じて飛行禁止領域ＦＰＡ２を算出してもよい。
この場合、設備情報ＥＩには、航空路１、及び航空路２を飛行する無人飛行体Ｄの飛行精度を示す情報が含まれる。航空路算出装置１０は、設備情報ＥＩに含まれる無人飛行体Ｄの飛行精度に基づいて、飛行禁止領域ＦＰＡ２を算出する。 Further, the air route calculation device 10 may calculate the flight prohibited area FPA2. Specifically, the air route calculation device 10 may calculate the flight prohibited area FPA2 according to the flight accuracy of the unmanned aerial vehicle D flying on the air routes 1 and 2.
In this case, the equipment information EI includes information indicating the flight accuracy of the unmanned aerial vehicle D flying on the airways 1 and 2. The air route calculation device 10 calculates the flight prohibited area FPA2 based on the flight accuracy of the unmanned air vehicle D included in the equipment information EI.

また、航空路算出装置１０は、飛行禁止領域ＦＰＡ３を算出してもよい。具体的には、航空路算出装置１０は、無人飛行体Ｄの飛行速度に応じて飛行禁止領域ＦＰＡ３を算出してもよい。
この場合、設備情報ＥＩには、航空路１、及び航空路２における無人飛行体Ｄの飛行速度を示す情報が含まれる。航空路算出装置１０は、設備情報ＥＩに含まれる無人飛行体Ｄの飛行速度に応じて飛行禁止領域ＦＰＡ３を算出する。 Further, the air route calculation device 10 may calculate the flight prohibited area FPA3. Specifically, the air route calculation device 10 may calculate the flight prohibited area FPA3 according to the flight speed of the unmanned air vehicle D.
In this case, the equipment information EI includes information indicating the flight speed of the unmanned aerial vehicle D on the airways 1 and 2. The air route calculation device 10 calculates the flight prohibited area FPA3 according to the flight speed of the unmanned air vehicle D included in the equipment information EI.

１…航空路、２…航空路、Ｗ…航空路幅、ＵＬ…第１相、ＶＬ…第２相、ＷＬ…第３相、Ｈ…航空路高さ、ＨＴ…配電線ＰＬ用鉄塔高さ、ＦＰＡ…飛行禁止領域、ＣＬ…離隔距離 1...Airway, 2...Airway, W...Airway width, UL...First phase, VL...Second phase, WL...Third phase, H...Airway height, HT...Distribution line PL tower height , FPA... Flight prohibited area, CL... Separation distance

Claims

An airway for an unmanned air vehicle, which is a space vertically above the top of a utility pole for distribution lines, and the armor width of the utility pole for distribution lines or the distribution line supported by the utility pole for distribution lines. The cross-sectional shape defined by the width determined based on the distribution line width of , the shape of the airway along the distribution line connecting the distribution poles adjacent to each other, the armband width or the distribution line width An air route calculation device comprising a calculation unit that calculates based on

The calculation unit calculates the shape of an airway having a plurality of flight regions that are partitioned based on a direction along a distribution line that connects adjacent distribution poles to each other and have different flight speed limits. The air route calculation device described in.

The said calculation part is divided based on the direction along the distribution line which connects the utility pole for distribution lines which mutually adjoins, Computes the shape of the airway which has several flight area|regions from which mutually different advancing directions are calculated. The air route calculation device according to claim 2.

The computer is an airway for an unmanned air vehicle and is a space vertically above the top of the distribution line utility pole, and is supported by the arm width of the distribution line utility pole or the distribution line utility pole. that has a cross section which is defined by the width determined based on the distribution line width of the distribution line, the airway shape along the distribution line connecting the utility pole power distribution lines adjacent to each other, the electric pole for distribution lines An air route calculation method comprising the step of calculating based on the armband width or the distribution line width .