JP6688902B2 - 制御モデルに基づいて技術システムを制御するための方法および装置 - Google Patents
制御モデルに基づいて技術システムを制御するための方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6688902B2 JP6688902B2 JP2018547436A JP2018547436A JP6688902B2 JP 6688902 B2 JP6688902 B2 JP 6688902B2 JP 2018547436 A JP2018547436 A JP 2018547436A JP 2018547436 A JP2018547436 A JP 2018547436A JP 6688902 B2 JP6688902 B2 JP 6688902B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control model
- model
- data
- control
- technical system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 40
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 claims description 11
- 101100381485 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) BBC1 gene Proteins 0.000 claims description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 238000003066 decision tree Methods 0.000 claims description 4
- 238000012706 support-vector machine Methods 0.000 claims description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000001404 mediated effect Effects 0.000 description 2
- 210000002569 neuron Anatomy 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000013179 statistical model Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
- G05B13/029—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion using neural networks and expert systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41885—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by modeling, simulation of the manufacturing system
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
- G06F21/60—Protecting data
- G06F21/602—Providing cryptographic facilities or services
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36464—Position, teach, store extreme, full open, closed positions
Description
い運転データで制御されることを保証することができる。代替的に又は追加的に、実行中に制御モデルの正しい制御を保証するために、取得された運転データを、データタイプ、物理的次元、値範囲および/または二次的条件に関してチェックすることができる。
BD 運転データ
BDC 運転データチャネル
CD 制御データ
CDC 制御チャネル
CI 能力情報
CTL 制御装置
DC,DC1,DC2 データコンテナ
EI 環境情報
EM,EM1,EM3 実行モジュール
IC 入力チャネル
IMAP 割り当て
IOC 入出力コントラクトデータ
MES モデル実行システム
MM モデルメタデータ
MTI,MTI1,MTI2 モデルタイプ情報
NN ニューラルネットワーク
OC 出力チャネル
OMAP 割り当て
PROC プロセッサ
RE,RE1,RE2 ランタイム環境
S センサ
SIG ディジタル署名
SM,SM1,SM2 制御モデル
TI トレーニング情報
TM 技術メタデータ
TS 技術システム
TSR トレーニング構造
Claims (12)
- トレーニングされた制御モデル(SM,SM1,SM2)およびトレーニング可能な制御モデル(SM,SM1,SM2)の少なくとも一方に基づいて技術システム(TS)を制御するための方法であって、プロセッサ(PROC)によって、
a)データコンテナ(DC,DC1,DC2)が受信され、該データコンテナ(DC,DC1,DC2)では、トレーニング構造(TSR)を有する制御モデル(SM,SM1,SM2)と、モデルタイプ情報(MTI,MTI1,MTI2)とが、全てのモデルタイプにわたって符号化されており、
b)前記モデルタイプ情報(MTI,MTI1,MTI2)に応じて、複数のモデルタイプ固有の実行モジュール(EM1,EM2,EM3)のうちから1つが前記技術システム(TS)のために選択され、
c)前記モデルタイプ情報(MTI,MTI1,MTI2)に応じて、前記技術システム(TS)の運転データチャネル(BDC)が前記制御モデル(SM,SM1,SM2)の入力チャネル(IC)に割り当てられ、
d)前記技術システム(TS)の運転データ(BD)が、各運転データチャネル(BDC)を介して取得されて、当該運転データチャネル(BDC)に割り当てられた入力チャネル(IC)を介して前記制御モデル(SM,SM1,SM2)に送信され、
e)前記制御モデル(SM,SM1,SM2)が、前記選択された実行モジュール(EM1,EM2)によって実行され、前記送信された運転データ(BD)から前記トレーニング構造(TSR)に従って制御データ(CD)が導出され、
f)前記制御データ(CD)が前記技術システム(TS)を制御するために出力され、
割り当てられるランタイム環境(RE)に実行モジュール(EM1,EM2,EM3)を適応させるために、複数のランタイム環境固有のアダプタ(AD,AD1,AD2)が、それぞれ1つのランタイム環境(RE)に割り当てられており、
前記技術システム(TS)の1つのランタイム環境(RE)に関する環境情報(EI)が取得され、
前記取得された環境情報(EI)に応じて、前記技術システム(TS)の前記ランタイム環境(RE)に割り当てられた1つのアダプタ(AD2)が選択され、
前記選択されたアダプタ(AD2)を介して、前記選択された実行モジュール(EM1,EM2)が前記ランタイム環境(RE)に結合され、
前記選択されたアダプタ(AD2)が、前記技術システム(TS)の前記ランタイム環境(RE)の能力に関する能力情報(CI)を提供し、
前記能力情報(CI)に応じて、前記制御モデル(SM,SM1,SM2)と前記ランタイム環境(RE)との互換性がチェックされ、それに応じて前記制御モデルが実行される、
制御モデルに基づいて技術システムを制御するための方法。 - 前記制御モデル(SM,SM1,SM2)が、ニューラルネットワーク、データ駆動型のリグレッサ、サポートベクターマシンおよび決定木の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記データコンテナ(DC,DC1,DC2)内の前記制御モデル(SM,SM1,SM2)が、暗号化された形態で存在し、前記技術システム(TS)によって少なくとも部分的に解読されることを特徴とする請求項1又は2記載の方法。
- 前記制御モデル(SM,SM1,SM2)を実行するために復号および解読の少なくとも一方がなされた制御モデル部分に基づいて前記制御モデルのモデル構造を導出することを防止又は困難にするように、前記制御モデル(SM,SM1,SM2)が符号化および暗号化の少なくとも一方がなされていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記データコンテナ(DC,DC1,DC2)内の制御モデル(SM,SM1,SM2)にディジタル署名(SIG)が設けられており、
前記ディジタル署名(SIG)がチェックされ、
前記チェックの結果に応じて前記制御モデルが実行されることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記データコンテナ(DC,DC1,DC2)が、前記制御モデル(SM,SM1,SM2)のトレーニングに関するトレーニング情報(TI)を含み、
前記トレーニング情報(TI)に応じて、前記制御モデル(SM,SM1,SM2)の実行および前記実行モジュール(EM1,EM2)の選択の少なくとも一方が行われることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の方法。 - 運転データチャネル(BDC)および入力チャネル(IC)にそれぞれデータタイプ、物理的次元、値範囲および二次的条件の少なくとも1つが割り当てられており、各入力チャネル(IC)への各運転データチャネル(BDC)の割り当ての際に、割り当てられたデータタイプ、物理的次元、値範囲および二次的条件の少なくとも1つに互換性があるかどうかチェックされることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記制御データ(CD)が値範囲、値変化および二次的条件の少なくとも1つに関してチェックされることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の方法。
- 前記制御モデル(SM,SM1,SM2)が、前記送信された運転データ(BD)に基づいて、定期的に追加トレーニングされるか、又は連続的にトレーニングされることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の方法。
- 請求項1から9のいずれか1項に記載の方法を実施するように構成されている、トレーニングされた制御モデル(SM,SM1,SM2)およびトレーニング可能な制御モデル(SM,SM1,SM2)の少なくとも一方に基づいて技術システム(TS)を制御するための装置。
- 請求項1から9のいずれか1項に記載の方法を実施するように構成されている、コンピュータプログラム製品。
- 請求項11記載のコンピュータプログラム製品を有するコンピュータ読取可能な記憶媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016203855.9A DE102016203855B4 (de) | 2016-03-09 | 2016-03-09 | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines technischen Systems anhand von Steuermodellen |
DE102016203855.9 | 2016-03-09 | ||
PCT/EP2017/052133 WO2017153095A1 (de) | 2016-03-09 | 2017-02-01 | Verfahren und vorrichtung zum steuern eines technischen systems anhand von steuermodellen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019510310A JP2019510310A (ja) | 2019-04-11 |
JP6688902B2 true JP6688902B2 (ja) | 2020-04-28 |
Family
ID=57984918
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018547436A Active JP6688902B2 (ja) | 2016-03-09 | 2017-02-01 | 制御モデルに基づいて技術システムを制御するための方法および装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11269297B2 (ja) |
EP (1) | EP3400490B1 (ja) |
JP (1) | JP6688902B2 (ja) |
KR (1) | KR102222296B1 (ja) |
CN (1) | CN108700854B (ja) |
DE (1) | DE102016203855B4 (ja) |
ES (1) | ES2947032T3 (ja) |
WO (1) | WO2017153095A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016203855B4 (de) * | 2016-03-09 | 2023-11-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines technischen Systems anhand von Steuermodellen |
KR102186009B1 (ko) | 2019-03-08 | 2020-12-04 | 한국전자통신연구원 | 컨테이너 인스턴스의 보안 프로파일 생성 시스템 및 방법 |
EP3889710A1 (de) * | 2020-03-30 | 2021-10-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Leitsystem einer technischen anlage |
JP7342833B2 (ja) * | 2020-10-16 | 2023-09-12 | 横河電機株式会社 | 制御装置、コントローラ、制御システム、制御方法、および制御プログラム |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19841165A1 (de) | 1998-09-09 | 2000-03-16 | Abb Research Ltd | Verfahren zur Bestimmung eines Prozeßdatenvalidierungsmodells |
JP4017272B2 (ja) | 1998-12-16 | 2007-12-05 | 中国電力株式会社 | プラント状態推定・予測装置及び方法 |
KR100401801B1 (ko) * | 2001-03-27 | 2003-10-17 | (주)텔레시스테크놀로지 | 데이터 전송 성능을 개선하기 위한 직교주파수 분할 다중통신 시스템 및 방법 |
JP2005293109A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Canon Inc | ソフトウェア実行管理装置、ソフトウェア実行管理方法、及び制御プログラム |
US7738975B2 (en) | 2005-10-04 | 2010-06-15 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Analytical server integrated in a process control network |
US7599750B2 (en) * | 2005-12-21 | 2009-10-06 | Pegasus Technologies, Inc. | Model based sequential optimization of a single or multiple power generating units |
US7818276B2 (en) | 2006-02-03 | 2010-10-19 | Recherche 2000 Inc. | Intelligent monitoring system and method for building predictive models and detecting anomalies |
DE102007001024B4 (de) * | 2007-01-02 | 2008-10-02 | Siemens Ag | Verfahren zur rechnergestützten Regelung und/oder Steuerung eines technischen Systems insbesondere einer Gasturbine |
US8127271B2 (en) * | 2007-03-02 | 2012-02-28 | International Business Machines Corporation | Method and system for accessing a resource implemented in a computer network |
US8374709B2 (en) * | 2008-03-03 | 2013-02-12 | Alstom Technology Ltd | Control and optimization system |
US9141915B2 (en) | 2013-01-30 | 2015-09-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and apparatus for deriving diagnostic data about a technical system |
EP2891997A1 (en) * | 2014-01-06 | 2015-07-08 | Fujitsu Limited | Methods and apparatus for including a confidential structural component in a third party remote product simulation |
CN104085265B (zh) | 2014-06-12 | 2016-01-20 | 江苏大学 | 一种馈能悬架自适应离线神经网络逆控制系统及方法 |
CN104142254B (zh) * | 2014-08-06 | 2017-01-18 | 浙江大学 | 一种汽轮机通流部分故障诊断方法 |
CN104573170A (zh) | 2014-10-13 | 2015-04-29 | 芜湖扬宇机电技术开发有限公司 | 汽轮机最优运行初压的确定方法 |
CN104537435B (zh) | 2014-12-18 | 2017-12-15 | 国家电网公司 | 基于用户侧经济性指标的分布式电源优化配置方法 |
CN104836498B (zh) | 2015-04-21 | 2019-01-15 | 苏州德锐朗智能科技有限公司 | 一种基于人工神经网络的自整定pid发电机控制系统 |
CN104821764B (zh) | 2015-04-23 | 2018-04-27 | 王金全 | 一种依据系统动态特性的脉冲负载的功率等效方法 |
US9684490B2 (en) * | 2015-10-27 | 2017-06-20 | Oracle Financial Services Software Limited | Uniform interface specification for interacting with and executing models in a variety of runtime environments |
DE102016203855B4 (de) * | 2016-03-09 | 2023-11-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines technischen Systems anhand von Steuermodellen |
-
2016
- 2016-03-09 DE DE102016203855.9A patent/DE102016203855B4/de active Active
-
2017
- 2017-02-01 EP EP17703704.1A patent/EP3400490B1/de active Active
- 2017-02-01 ES ES17703704T patent/ES2947032T3/es active Active
- 2017-02-01 WO PCT/EP2017/052133 patent/WO2017153095A1/de active Application Filing
- 2017-02-01 US US16/082,002 patent/US11269297B2/en active Active
- 2017-02-01 KR KR1020187029129A patent/KR102222296B1/ko active IP Right Grant
- 2017-02-01 JP JP2018547436A patent/JP6688902B2/ja active Active
- 2017-02-01 CN CN201780015870.8A patent/CN108700854B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20180125156A (ko) | 2018-11-22 |
DE102016203855B4 (de) | 2023-11-02 |
DE102016203855A1 (de) | 2017-09-28 |
US11269297B2 (en) | 2022-03-08 |
CN108700854A (zh) | 2018-10-23 |
WO2017153095A1 (de) | 2017-09-14 |
EP3400490B1 (de) | 2023-03-29 |
US20200301375A1 (en) | 2020-09-24 |
KR102222296B1 (ko) | 2021-03-02 |
JP2019510310A (ja) | 2019-04-11 |
EP3400490A1 (de) | 2018-11-14 |
ES2947032T3 (es) | 2023-07-31 |
CN108700854B (zh) | 2022-03-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11042362B2 (en) | Industrial programming development with a trained analytic model | |
JP6688902B2 (ja) | 制御モデルに基づいて技術システムを制御するための方法および装置 | |
US10037443B2 (en) | Industrial simulation using redirected I/O module configurations | |
JP7078170B2 (ja) | 産業用pcデバイス及び産業用pcデバイスの動作方法 | |
US11475124B2 (en) | Anomaly forecasting and early warning generation | |
CN105320854B (zh) | 通过签名平衡防止自动化组件受到程序篡改 | |
CN112581303A (zh) | 用于工业自动化的人工智能通道 | |
CN112579653A (zh) | 工业数据的逐步情境化和分析 | |
CN101196740A (zh) | 集成于过程控制网络的分析服务器 | |
CN112580813A (zh) | 工业数据在装置级处的情境化 | |
US20210105183A1 (en) | Systems and methods for autonomous creation of a domain specific industrial internet of things gateway using a conversational interface | |
EP3002649A2 (en) | Industrial simulation using redirected i/o module configurations | |
CN113168564A (zh) | 用于生成人工智能模型的方法和系统 | |
CN107371384A (zh) | 空气间隙的环境中的风险管理 | |
US20180129793A1 (en) | Precompile and encrypt industrial intellectual property | |
Contreras et al. | Maintenance management of an additive manufacturing system based on the I4. 0 model | |
D Marković-Petrović | A model for dynamic cyber security risk assessment in the industrial IoT environment | |
US20180174248A1 (en) | Apparatus and Method for Deploying Analytics | |
EP4204912B1 (en) | Generating a digital twin, method, system, computer program product | |
US20240160191A1 (en) | Industrial automation relational data extraction, connection, and mapping | |
US20240160198A1 (en) | Industrial data source writeback | |
US20240104087A1 (en) | Industrial blockchain digital twin change management | |
US20240160193A1 (en) | Industrial automation data staging and transformation | |
US20240160199A1 (en) | Industrial asset model versioning control and access | |
US20240160805A1 (en) | Industrial asset model rollback |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181116 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181116 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191008 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200310 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200406 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6688902 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |