JP6683683B2

JP6683683B2 - Car calculator

Info

Publication number: JP6683683B2
Application number: JP2017510362A
Authority: JP
Inventors: ジャン−リュックデヴィル; ピエール−ウィレムピアジェ
Original assignee: ジェイテクトユーロップ
Priority date: 2014-08-22
Filing date: 2015-08-04
Publication date: 2020-04-22
Anticipated expiration: 2035-08-04
Also published as: PL3183621T3; FR3025035B1; CN106575119B; JP2017526075A; WO2016027022A1; EP3183621B1; EP3183621A1; CN106575119A; FR3025035A1; BR112017003551A2; US20170243412A1; US10282926B2

Description

本発明は、車両、より詳しくは自動車に搭載されたシステムを管理するための電子計算機に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a computer for managing a system mounted on a vehicle, more specifically, a vehicle.

さまざまな車載システムを管理することを目的とする１つ又はいくつかの計算機（「Electric Command Unit」に代えて「ＥＣＵ」と呼ばれる）、特に、パワートレイン制御計算機、ブレーキシステム制御計算機、ステアリング制御計算機等を自動車に装備することが知られている。 One or several computers (called "ECU" instead of "Electric Command Units") aimed at managing various in-vehicle systems, especially powertrain control computers, braking system control computers, steering control computers It is known to equip a car with the like.

しかし、計算機の増加は、そのような計算機によって行われる機能の増加と同様に、不具合の発生を増加させる傾向にあり、それは、場合によっては、車両又はその乗員にとって危険な状況につながり得る。 However, the increase in calculators, as well as the increase in functionality performed by such calculators, tends to increase the occurrence of failures, which in some cases can lead to dangerous situations for the vehicle or its occupants.

更に、インシデント又は事故の場合に、本当にそのインシデントの原因である不具合を確実に特定すること、及び、前記不具合の正確な原因を求めることはなおさら、不可能ではないにしても、一般に時間がかかり、かつ困難である。 Furthermore, in the event of an incident or accident, it is generally time consuming, if not impossible, to reliably identify the failure that is the cause of the incident and to determine the exact cause of the failure. , And difficult.

本発明に付与された目的は、したがって、前述の不利な点を克服すること、及び、不具合の監視及びそのような不具合の原因の診断を容易にする新しいタイプの計算機を提案することを目指す。 The object given to the invention is thus aimed at overcoming the abovementioned disadvantages and proposing a new type of computer which facilitates the monitoring of defects and the diagnosis of the cause of such defects.

本発明のものとされる目的は、自動車用の計算機によって達成され、前記自動車は、前記自動車のパワーステアリングシステムを管理することが意図されるステアリングコントロールモジュールのような、前記自動車のオンボードシステムを管理することが意図される少なくとも１つのメインコントロールモジュールを含み、
前記メインコントロールモジュールは、前記自動車の連続する動作状況及び／又は前記オンボードシステムの動作を表す複数の内部変数を使用し、
前記計算機は、前記メインコントロールモジュールに加えて、統合モニタリングモジュールを有することを特徴とし、
前記統合モニタリングモジュールは、
所定のスライディング収集期間にわたって、時間の関数として１つ又はいくつかの内部変数によって連続して取られる値を、バッファメモリに記録するように構成された収集ユニットと、
一方では、前記自動車又はオンボードシステムの危険又は異常であると考えられる予め規定された動作状況に対応する、「アラートイベント」と呼ばれるイベントの出現を、１つ又はいくつかの内部変数に関係する１つ又はいくつかの所定のトリガー条件から検出するように、他方では、前記アラートイベントが発生した、「トリガータイム」と呼ばれる時間を識別するように、構成されたトリガーユニットと、
トリガーユニットに依存して配置され、アラートイベントの場合に、１つ又はいくつかの内部変数にそれぞれ対応し、『プリイベント時間』と呼ばれる所定の時間だけ前記トリガータイムより前の開始時間から『ポストイベント時間』と呼ばれる所定の時間だけ前記トリガータイムより後の終了時間までにわたる各時間間隔をカバーする、１つ又はいくつかの記録を、バッファメモリから抽出し、前記１つ又はいくつかの記録を不揮発性メモリに格納するように構成された抽出及びバックアップユニットと、
を備える。 The object made possible by the present invention is achieved by a computer for an automobile, said automobile comprising an on-board system of said automobile, such as a steering control module intended to manage the power steering system of said automobile. Includes at least one main control module intended to be managed,
The main control module uses a plurality of internal variables that represent the continuous operating conditions of the vehicle and / or the operation of the onboard system,
The computer has an integrated monitoring module in addition to the main control module,
The integrated monitoring module is
A collection unit configured to record in a buffer memory a value taken continuously by one or several internal variables as a function of time over a predetermined sliding collection period;
On the one hand, the occurrence of an event called an "alert event", which corresponds to a predefined operating condition of the vehicle or onboard system that is considered to be dangerous or abnormal, is related to one or several internal variables. A trigger unit configured to detect from one or several predetermined trigger conditions, on the other hand, to identify the time when said alert event occurs, called the "trigger time",
It is arranged depending on the trigger unit, and in the case of an alert event, it corresponds to one or several internal variables, respectively, and a predetermined time called "pre-event time" from a start time before the trigger time to a "post event time". Extracting from the buffer memory one or several records covering each time interval extending for a predetermined time, called the "event time", to the end time after the trigger time, the one or several records are extracted. An extraction and backup unit configured for storage in non-volatile memory,
Equipped with.

有利なことに、オンボードシステムの管理（例えば、パワーステアリングシステムの管理）を保証する計算機の中心に、統合モニタリングモジュールを直接統合することにより、前記統合モニタリングモジュールがコントロールモジュールの内部の全てのデータに、すなわち、前記コントロールモジュールによって取得され、処理され、又は生成されるような、選択された内部変数の全体に、リアルタイムで直接（ソースにおいて）アクセスすることが可能になる。これは特に、これらのデータをフィルタリング及び／又は計算機の外に転送することによって引き起こされる情報の遅延又は喪失を被ることがない。 Advantageously, the management of the on-board system (e.g., power management steering system) in the center of a computer to ensure, by integrating the integrated monitoring module directly, all data within the integrated monitoring module control module In other words, it makes it possible to directly (in source) access in real time the entire selected internal variable as it is obtained, processed or generated by the control module. It does not in particular suffer the delay or loss of information caused by filtering and / or transferring these data out of the computer.

内部変数の統合モニタリングモジュールによる処理、より詳しくはアラートイベントの検出は、よって特に速く信頼性があり、これは前記統合モニタリングモジュールの性能及び反応性を最も効果的にする。 The processing of internal variables by the integrated monitoring module, more particularly the detection of alert events, is thus particularly fast and reliable, which makes the performance and responsiveness of said integrated monitoring module most effective.

更に、不具合（アラートイベント）を直ちに認識することによって、及び、前記不具合の出現（又は少なくとも明らかにすること）を特徴付ける、トリガータイムに関して過去に戻る（プリイベント時間にわたって）記録のバックアップを直ちに引き起こすことによって、統合モニタリングモジュールは、不具合の原因を特定し、より詳しくは前記不具合に先行し前記不具合につながるイベントの連続及び連鎖を確かめるために、重要なヒストリ情報を提供かつ保存する。 Furthermore, by immediately recognizing a defect (alert event), and immediately triggering a backup of the record (over the pre-event time) going back in time with respect to the trigger time (characterizing the appearance (or at least revealing) of said defect). The integrated monitoring module thereby provides and stores important history information to identify the cause of the defect, and more particularly to ascertain the sequence and chain of events that precede and lead to the defect.

本発明のおかげで、不具合の原因の正確かつ信頼できる診断を、容易に帰納的に実行することが、よって可能となる。 Thanks to the invention, an accurate and reliable diagnosis of the cause of the malfunction can thus easily be carried out inductively.

特に、関係のある内部変数の選択されたものの記録から、どのオンボードシステム、又はどの運転者若しくは車両の挙動が失敗であるのかを確かめること、従って、適切な場合には、将来において、そのような不具合の発生を防ぎ、又はそれから生じる結果を限定するために、必要な方策をとることが、よって可能である。 In particular, from a record of selected ones of the relevant internal variables, determine which onboard system, or which driver or vehicle's behavior is failing, and thus, if appropriate, in the future. It is thus possible to take the necessary measures in order to prevent the occurrence of such malfunctions or to limit the consequences resulting therefrom.

同様に、ポストイベント時間にわたる、不具合の出現後の、関係すると考えられる、これらの同じ内部変数の変遷の記録された形跡を保持することによって、不具合の出現に連続する、オンボードシステム、車両及び／又は運転者の挙動及び反応が、帰納的（事後的）に行われる分析によって正確に知られる。よって、車両及びその乗員の安全に資するべく、オンボードシステムがその仕様の要求に従って十分に応答したかどうかを、調べることができる。 Similarly, by keeping a recorded trace of the transitions of these same internal variables that are believed to be relevant after the appearance of a defect over the post-event time, the onboard system, vehicle and The driver's behavior and reaction are known exactly by the analysis carried out recursively. Thus, it is possible to check whether the onboard system has responded sufficiently according to the requirements of its specifications to contribute to the safety of the vehicle and its occupants.

適切な場合には、このようにして、オンボードシステムの、反応の起こり得る欠如、又は不完全若しくは不適切な反応が、前記オンボードシステム又はそのコントロールモジュールの本質的な故障から来ているのかどうか、又は、他のシステムの故障、若しくは運転者の不十分な挙動に関連付けられた外部の理由から来ているのかどうか、を解明することが特に可能である。 Where appropriate, is thus the possible lack of reaction or incomplete or improper reaction of the onboard system resulting from a substantial failure of said onboard system or its control module? It is especially possible to elucidate whether or not it is due to other system malfunctions or external reasons associated with poor driver behavior.

例として、ステアリングのステアリング角を自動的に修正する機能が提供されたパワーステアリング管理システムは、もしステアリングアシストモータに電源を供給することになっているバッテリ（外部システム）の電圧が考慮される時点で十分ではないなら、前記システムが車両の進路を緊急に修正しようとする間に動作することを防止され得るということが、理解される。 As an example, the power steering management system, which is provided with the function of automatically correcting the steering angle of the steering wheel, is used when the voltage of the battery (external system) that is supposed to supply power to the steering assist motor is taken into consideration. It is understood that, if is not sufficient, the system may be prevented from operating while trying to urgently correct the course of the vehicle.

結局、トリガー時間の両側での、バッファメモリから引き出される情報の読出し及びバックアップによって、不具合の原因及び結果の完全な見通しを事後的に再構成することが可能になる。 Finally, reading and backing up the information retrieved from the buffer memory on both sides of the trigger time makes it possible to subsequently reconstruct a complete view of the cause and consequences of the failure.

有利なことに、統合モニタリングモジュールによってモニタされる内部変数の記録の不揮発性メモリ記憶装置により、第１に、バッファメモリの消去後でさえ、特に車両のイグニッションが切られた後でも、記録を頑丈に保存すること、第２に、これらの記録を計算機の外部の診断ツールに利用可能にし続けること、が可能になる。これにより前記記録がダウンロードされ及び分析されることが可能である。 Advantageously, the non-volatile memory storage of the records of the internal variables monitored by the integrated monitoring module makes it possible, firstly, to make the records robust even after the buffer memory has been erased, especially after the vehicle ignition has been switched off. Second, it makes it possible to keep these records available to diagnostic tools external to the computer. This allows the record to be downloaded and analyzed.

統合モニタリングモジュールによって収集されたデータの活用が、よって、非常に便利に、完全に安全に、適切であると考えられるいかなる時においても、達成され得る。 Utilization of the data collected by the integrated monitoring module can thus be achieved very conveniently, completely safely and at any time deemed appropriate.

本発明の他の目的、特徴、及び有利な点は、単に図示のために非制限的な目的で提供される添付の図面を使用するとともに、以下の明細書を読めばより詳細に明らかになる。
図１は、統合モニタリングモジュールを含む本発明による計算機の全体的な構成を模式的に示す。図２は、図式に従って、バッファメモリに含まれる記録の全体から、内部変数の時間的な変遷を表す信号の記録を抽出する原理を示す。図３は、図に従って、外部ユーザーと本発明による統合モニタリングモジュールが装備された計算機との間のあり得る対話を示し、前記統合モニタリングモジュールの設定動作及び前記統合モニタリングモジュールの遠隔取り調べ動作を含む。 Other objects, features and advantages of the present invention will become apparent in more detail when the following specification is read in conjunction with the accompanying drawings, which are provided by way of non-limiting purpose only for illustration purposes. .
FIG. 1 schematically shows the overall configuration of a computer according to the present invention including an integrated monitoring module. FIG. 2 shows the principle of extracting a record of a signal representing a temporal transition of an internal variable from the whole record contained in the buffer memory according to a diagram. 3, according to figure, a possible interaction between the computer integrated monitoring module by the external user and the present invention is equipped with, including the setting operation and remote interrogation operation of the integrated monitoring module of the integrated monitoring module.

本発明は、図１に図式化されているように、車両（例えば自動車）２の（オンボード）計算機１に関し、前記計算機１は、前記車両２のオンボードシステム４を管理することが意図される少なくとも１つのメインコントロールモジュール３を備える。 The present invention relates to an (onboard) computer 1 of a vehicle (eg an automobile ) 2 as schematically illustrated in FIG. 1, said computer 1 intended to manage an onboard system 4 of said vehicle 2. At least one main control module 3 is provided.

オンボードシステム４は、どのような種類のものであってもよく、例えば、パワートレインを管理する（及び、特に燃料の燃焼を管理する）システム、ブレーキを管理するシステム（特にＡＢＳシステム）、サスペンションを管理するシステム等に対応し得る。したがって、計算機１は、パワートレイン管理計算機、ブレーキ管理計算機、サスペンション管理計算機等のそれぞれであり得る。 The onboard system 4 may be of any type, for example a system for managing the powertrain (and especially for managing the combustion of fuel), a system for managing the brakes (especially ABS system), a suspension. It can be applied to a system for managing the. Therefore, the computer 1 may be a power train management computer, a brake management computer, a suspension management computer, or the like.

特に好ましい変形例によると、図１に図示された変形例に対応して、計算機１は、車両２のパワーステアリングシステム４を管理することが意図されるステアリングコントロールモジュール３を有し、パワーステアリング計算機を構成する。 According to a particularly preferred variant, corresponding to the variant shown in FIG. 1, the computer 1 has a steering control module 3 intended to manage a power steering system 4 of a vehicle 2, the power steering computer Make up.

それ自体知られているやり方で、そのようなパワーステアリングシステム４は、ステアリングコラムに取り付けられたステアリングホイールを含む。ステアリングハウジングにスライド可能に取り付けられ、前記ステアードホイールを支えるスタブアクスルにリンクするステアリングタイロッドを駆動する、ステアリングラックを例えば含むステアリング機構によって、ステアリングホイールは、運転者がステアードホイール（好ましくは駆動輪）のステアリング角を変更することを可能にする。 In a manner known per se, such a power steering system 4 comprises a steering wheel mounted on a steering column. By means of a steering mechanism, for example including a steering rack, which is mounted slidably on the steering housing and drives a steering tie rod linked to a stub axle carrying said steered wheel, the steering wheel is adapted to allow the driver to steer the wheel (preferably the drive wheel). ) Allows to change the steering angle.

前記パワーステアリングシステム４は、適切な場合には、ウォームホイール及びウォームスクリュー減速機のような減速機、操作力、及び、より詳しくは、予め規定されたアシスト則に従ってメインコントロールモジュール３によって決められる操作トルクによって、ステアリング機構に力を与えるように構成された電気アシストモータ５も、好ましくは含む。 The power steering system 4 is, where appropriate, a speed reducer, such as a worm wheel and a worm screw speed reducer, an operating force and, more specifically, an operation determined by the main control module 3 according to a predefined assist law. An electric assist motor 5 configured to exert a force on the steering mechanism by torque is also preferably included.

更に、メインコントロールモジュール３によって駆動されるオンボードシステム４が何であっても、前記メインコントロールモジュール３は、車両２の、及び／又は前記オンボードシステム４の動作の、連続する実際の状況を表す複数の内部変数６を使用する。 Furthermore, whatever the onboard system 4 driven by the main control module 3, the main control module 3 represents a continuous real-life situation of the operation of the vehicle 2 and / or of the onboard system 4. Use multiple internal variables 6.

前記内部変数６は、計算機１によって内部で処理されるいかなるデータも、より詳しくはメインコントロールモジュール３がアクセス可能ないかなるデータも、前記メインコントロールモジュール３によって収集されるいかなるデータも、その動作中に前記メインコントロールモジュール３によって処理される又は前記メインコントロールモジュール３によって生成されるいかなるデータも、有し得る。前記データは、考慮される時点において、車両の状態（車両の速度、横加速度等）の、より詳しくはオンボードシステム４の状態（ステアリングホイールの位置、アシストモータによって加えられたトルク等）の、特徴を表すパラメータ、それとも車両の環境（外部の温度等）の特徴を表すパラメータを表す。 The internal variable 6 may be any data internally processed by the computer 1, more particularly any data accessible by the main control module 3 or any data collected by the main control module 3 during its operation. It may have any data processed by or generated by the main control module 3. The data, at the point of time considered, of the state of the vehicle (vehicle speed, lateral acceleration, etc.), and more specifically of the state of the onboard system 4 (steering wheel position, torque applied by the assist motor, etc.), A parameter representing a characteristic or a parameter representing a characteristic of a vehicle environment (external temperature, etc.) is represented.

前記内部変数６の性質及び数は、特に、コントロールモジュール３によって管理されるオンボードシステム４に応じて変化し得る。 The nature and number of the internal variables 6 may vary depending on, among other things, the onboard system 4 managed by the control module 3.

例として、パワーステアリングシステム４の場合、内部変数６は、特に次のものを有し得る、又は次のものから選ばれ得る。すなわち、ステアリングホイールの角位置の測定値、ステアリングホイールの回転速度、運転者によってステアリングホイールに与えられるステアリングホイールトルクの測定値、アシストモータ５によって供給されるモータトルクの測定値、前記アシストモータに適用されるトルク設定値の測定値、車両の横加速度又はヨー速度の測定値又は推定値、アシストモータに電源を供給する電池の端子において利用可能な供給電圧等である。 By way of example, for the power steering system 4, the internal variable 6 may have or be chosen from among others: That is, the measurement value of the angular position of the steering wheel, the rotation speed of the steering wheel, the measurement value of the steering wheel torque given to the steering wheel by the driver, the measurement value of the motor torque supplied by the assist motor 5, and the application to the assist motor. The measured value of the torque set value, the measured value or estimated value of the lateral acceleration or yaw speed of the vehicle, the supply voltage available at the terminal of the battery that supplies power to the assist motor, and the like.

前記内部変数６の全て又は一部は、オンボードシステムに属するセンサ７によって供給され得る。それは、計算機１に関連しており、前記計算機１によって管理される。 All or part of the internal variables 6 can be supplied by sensors 7 belonging to an onboard system. It is associated with and managed by the computer 1.

パワーステアリングシステム４の場合、前記センサ７は、アシストモータ５のシャフトの相対角位置の測定値、及び／又はステアリングホイールとステアリングコラムとの間に挿入されたトーションバーの変形を測定する磁気ステアリングホイールトルクセンサから、ステアリングシステムの位置、より詳しくはステアリングホイールの位置を求めることを可能にする「レゾルバ」タイプのセンサを特に有し得る。 In the case of the power steering system 4, the sensor 7 measures the relative angular position of the shaft of the assist motor 5 and / or the magnetic steering wheel that measures the deformation of the torsion bar inserted between the steering wheel and the steering column. It may in particular have a "resolver" type sensor which makes it possible to determine the position of the steering system and more particularly the position of the steering wheel from the torque sensor.

図２に図示されているように、内部変数６は、有利なことに、電気的な、好ましくはデジタルの信号の形を取る。信号の１つ又はいくつかの特性（振幅、周波数…）は、前記内部変数のそれぞれが表すパラメータの値に応じて、時間とともに変化する。 As illustrated in FIG. 2, the internal variable 6 advantageously takes the form of an electrical, preferably digital signal. One or several characteristics (amplitude, frequency ...) Of the signal change over time depending on the value of the parameter represented by each of the internal variables.

前記内部変数６のサンプリング周波数（更新頻度）は、ことによると調整可能であるが、計算機１によって規定される。 The sampling frequency (update frequency) of the internal variable 6, although possibly adjustable, is defined by the computer 1.

参考までに、このサンプリング周波数は、図２に示されているように内部変数６のサンプリング周期（更新周期）が、１ｍｓ（１ミリ秒）に等しい又はこれより小さくなるように、好ましくは１ｋＨｚ以上であるように選ばれる。 For reference, this sampling frequency is preferably 1 kHz or more so that the sampling cycle (update cycle ) of the internal variable 6 is equal to or smaller than 1 ms (1 millisecond) as shown in FIG. Is chosen to be.

本発明によると、そして図１に示されているように、計算機１は、メインコントロールモジュール３に加えて、統合モニタリングモジュール１０を含む。 According to the invention, and as shown in FIG. 1, the computer 1 comprises, in addition to the main control module 3, an integrated monitoring module 10.

本発明の意味において、統合モニタリングモジュール１０は、計算機１の必須の部分であり、これにより、メインコントロールモジュール３に「できるだけ近い」前記統合モニタリングモジュール１０の動作、特に、ＣＡＮ（Controller Area Network）型の外部データ交換ネットワークを通ることなく、計算機１の内部で利用可能であり従って前記統合モニタリングモジュール１０に直接アクセス可能な内部変数６の前記統合モニタリングモジュール１０による収集及び特に高速な処理が可能になる。 In the sense of the present invention, the integrated monitoring module 10 is an essential part of the computer 1, whereby the operation of the integrated monitoring module 10 “as close as possible” to the main control module 3, especially the CAN (Controller Area Network) type of without passing through the external data exchange network, allows collection and particularly high-speed processing by the integrated monitoring module 10 of the computer 1 of the available internal Thus the integrated monitoring module 10 directly accessible internal variables 6.

物理的に、メインコントロールモジュール３及び統合モニタリングモジュール１０は、１つの同一の計算機１のケーシングに収容されていて、適切な場合には同一の電子カード又は同一のマイクロプロセッサにさえ収容されている。これは、これらの車両２内での実装を簡単にする。 Physically, the main control module 3 and the integrated monitoring module 10 are housed in the casing of one and the same computer 1 and, if appropriate, in the same electronic card or even in the same microprocessor. This simplifies the implementation within these vehicles 2.

本発明によると、統合モニタリングモジュール１０は、まず、スライディング収集期間ｄ_acquisにわたって、時間の関数として１つ又はいくつかの内部変数によって連続して取られる値を、バッファメモリ１２に記録するように構成された収集ユニット１１を含む。 According to the invention, the integrated monitoring module 10 is arranged to first record in the buffer memory 12 the values taken continuously by one or several internal variables as a function of time over the sliding acquisition period d _acquis. Included collection unit 11.

それによってモニタされ記録される内部変数６は、もちろん必要に応じて自由に選ばれ得る。 The internal variable 6 monitored and recorded thereby can, of course, be freely chosen as required.

内部変数６のモニタリングが行われている限り、収集ユニット１１は、予め規定された好ましくは調整可能なサンプリング周波数に従って、それぞれが値が観測された時間を示すタイムスタンプ情報に関連付けられた、前記内部変数６によって取られる（全体の）瞬時値の連続を時系列で記録することにより、前記内部変数６の常時（permanente）収集を行う。 As long as the monitoring of the internal variable 6 takes place, the acquisition unit 11 is arranged according to a predefined and preferably adjustable sampling frequency, each of which is associated with time stamp information indicating the time at which the value was observed. A permanent collection of the internal variable 6 is performed by recording in time series the sequence of (total) instantaneous values taken by the variable 6.

よって、内部変数６に対応する信号のヒストリを、収集期間ｄ_acquisの全体にわたって、バッファメモリ１２に一時的に格納すること、よって、この期間にわたって前記内部変数６の変遷を正確に知り、辿ることが可能である。 Therefore, the history of the signal corresponding to the internal variable 6 is temporarily stored in the buffer memory 12 over the entire acquisition period d _acquis , and thus the transition of the internal variable 6 can be accurately known and traced over this period. Is possible.

バッファメモリ１２がいっぱいになると、つまり、格納されたヒストリが収集期間ｄ_acquisの全体に等しい時間にわたっているときには、バッファメモリにおける新たな測定値（内部変数６の値及び関連するタイムスタンプ情報）を認めることは、「先入れ先出し」型のループ式データ記録（及び上書き）の原理に従って、最も古い測定値を消去することを伴う。 When the buffer memory 12 is full, that is, when the stored history is for a time equal to the entire collection period d _acquis , new measurements (value of internal variable 6 and associated time stamp information) in the buffer memory are accepted. This involves erasing the oldest measurements according to the principle of "first in first out" type loop data recording (and overwriting).

参考までに、スライディング収集期間ｄ_acquisは、２〜３百マイクロ秒と数十秒との間に実質的に含まれ得る。 For reference, the sliding collection period d _acquis may be substantially comprised between a few hundred microseconds and tens of seconds.

よって、スライディング収集期間ｄ_acquisは、例えば、２００μｓ若しくは５００μｓ以上、又は１ｓ、５ｓ若しくは１０ｓ以上ですらあり得る。 Thus, the sliding collection period d _acquis can be, for example, 200 μs or 500 μs or more, or even 1 s, 5 s or 10 s or more.

更に、スライディング収集期間ｄ_acquisは、例えば、３００ｓ、１５０ｓ若しくは１２０ｓ以下、又は３０ｓ若しくは２０ｓ以下ですらあり得る。 Further, the sliding collection period d _acquis can be, for example, 300 s, 150 s or 120 s or less, or even 30 s or 20 s or less.

全ての場合において、バッファメモリ１２に割り当てられるメモリ空間のサイズは、それ相応に規定される。 In all cases, the size of the memory space allocated to the buffer memory 12 is defined accordingly.

本発明によると、統合モニタリングモジュール１０は、一方では、車両２又はオンボードシステム４の予め規定された動作状況に対応する、より詳しくは（車両２又はオンボードシステム４の）危険又は異常（典型的には前記動作状況はオンボードシステム４の誤動作又は車両の挙動の異常に対応し、それは車両の操縦不能、及び／又は前記車両の乗員又は他の道路使用者を危険にさらすこと、及び／又はことによると車両への損傷につながる、又はこれらを引き起こす恐れがあるので）であると考えられる動作状況に対応する、「アラートイベント」と呼ばれるイベントの出現を、１つ又はいくつかの内部変数６に関係する１つ又はいくつかの所定のトリガー条件から検出するように、他方では、前記アラートイベントが発生した、「トリガータイム」ｔ_trigと呼ばれる時間を識別するように、構成されたトリガーユニット１３を含む。 According to the invention, the integrated monitoring module 10 on the one hand corresponds to a predefined operating situation of the vehicle 2 or the onboard system 4, more particularly a danger or anomaly (of the vehicle 2 or the onboard system 4) (typically). Typically, said operating condition corresponds to a malfunction of the onboard system 4 or an abnormal behavior of the vehicle, which may lead to inability to steer the vehicle and / or endanger the occupants of the vehicle or other road users, and / or Or the occurrence of an event, called an "alert event", corresponding to an operating situation that is considered to be (possibly leading to or possibly causing damage to the vehicle) and one or several internal variables. On the other hand, the alert event has occurred, as detected from one or several predetermined trigger conditions related to To identify time called Taimu "t _trig, including triggering unit 13 that is configured.

有利なことに、トリガーユニット１３は、計算機１内で利用可能な内部変数６から選ばれる、「検出変数」と呼ばれる１つ又はいくつかの内部変数を、前記検出変数の変遷が、この検出変数、これらの検出変数のそれぞれにトリガー条件又はいくつかの（累積的な）トリガー条件の同時組合せを満たすようにさせるときに、トリガーユニット１３がアラート状態を診断し、トリガー信号１４を出すように、リアルタイムでモニタする。 Advantageously, the trigger unit 13 makes one or several internal variables, called “detection variables”, selected from the internal variables 6 available in the computer 1, the transition of said detection variables , To cause each of these detection variables to satisfy a trigger condition or a simultaneous combination of several (cumulative) trigger conditions, so that the trigger unit 13 diagnoses an alert condition and issues a trigger signal 14, Monitor in real time.

トリガー条件が満たされる瞬間、すなわち実際には前記トリガー信号１４の発出時間は、トリガータイムｔ_trigを示す。 The moment when the trigger condition is satisfied, that is, the emission time of the trigger signal 14 actually indicates the trigger time t _trig .

例として、トリガー条件は、関係する内部変数６によって閾値が超えられることとして規定され得る。 As an example, the trigger condition may be defined as a threshold being exceeded by the internal variable 6 involved.

よって例えば、パワーステアリングシステム４の場合、トリガー条件は、車両のグリップの喪失を示す臨界ヨー速度閾値を超えることとして規定され得る。 Thus, for example, in the case of power steering system 4, the trigger condition may be defined as exceeding a critical yaw speed threshold indicative of loss of vehicle grip.

そのような閾値を超える条件の出現のモニタリングは、関係する内部変数６の瞬時値の、予め規定された閾値との単純な比較操作によって実行され得る（前記比較は、例えば、閾値が超えられているなら「真」、そうでなければ「偽」を返す）。 The monitoring of the occurrence of conditions exceeding such a threshold can be performed by a simple comparison operation of the instantaneous value of the relevant internal variable 6 with a predefined threshold (said comparison being for example a threshold exceeded). Returns "true" if yes, otherwise "false").

もちろん、特に統計的な研究又は車両の乗員の安全の向上に関して注目されそうな、車両の寿命におけるある時点又は他の時点における、考慮される車両２又はオンボードシステム４のいかなる特定の動作状況も、適切なトリガー条件による規定の対象であり得、よってトリガーユニット１３によるサーチの対象（すなわち、検出のためのモニタリングの対象）であり得る。 Of course, any particular operating conditions of the vehicle 2 or the on-board system 4 considered at some point in the life of the vehicle or at other points, which may be of particular interest in statistical studies or in improving vehicle occupant safety. , May be a target defined by an appropriate trigger condition, and thus may be a target of search by the trigger unit 13 (that is, a target of monitoring for detection).

もちろん、トリガー信号１４を出させるアラートイベントは、それぞれが考慮される基本イベントに特有の１つ又はいくつかのトリガー条件によって規定されるいくつかの「基本」イベントの組合せに（同時発生に）、実際には対応し得る。 Of course, the alert event that triggers the trigger signal 14 is a combination of several "basic" events (at the same time) defined by one or several trigger conditions, each unique to the basic event considered. In fact, it can.

例として、同時組合せに対応するであろう「供給不足に起因する、軌道を自動的に修正することが不可能なアンダーステアの車両」型の特定の異常な動作状況（アラートイベント）を規定することが可能であり得る。組合せは、一方では、車両のヨー速度及びステアリングホイールの角位置を表す内部変数６についての条件によって特徴づけられるであろう「アンダーステア状況におけるグリップの喪失」型の第１の基本的なアラートイベントの組合せ、他方では、バッテリ電圧を測定する内部変数を、所定の低い閾値より下で推移及び／又は維持させることによって特徴づけられるであろう「アシストモータの供給の喪失」の第２の基本的なアラートイベントの組合せである。 As an example, to define a particular abnormal operating condition (alert event) of the type "understeer vehicle that is unable to automatically correct its trajectory due to lack of supply", which will support simultaneous combinations. Can be possible. The combination, on the one hand, will be characterized by a condition for the internal variable 6 representing the yaw speed of the vehicle and the angular position of the steering wheel of the first basic alert event of the type "loss of grip in an understeer situation". Combination, on the other hand, a second basic of "loss of supply of assist motor" which may be characterized by keeping and / or maintaining an internal variable measuring battery voltage below a predetermined low threshold value. It is a combination of alert events.

好ましくは、トリガー条件は、図２に図示されているように、その２進の計算結果が切り替わるときに、その２進の計算結果が、前記トリガータイムｔ_trigを示すトリガー信号１４を生成する、１つ又はより多くの（それぞれの）ブール式（ブール表現）によって表される。 Preferably, the trigger condition is, as shown in FIG. 2, when the binary calculation result is switched, the binary calculation result generates a trigger signal 14 indicating the trigger time t _trig . It is represented by one or more (respective) Boolean expressions (Boolean expressions).

より詳しくは、トリガー信号１４の値は、好ましくは、トリガー条件が満たされるなら１に等しく、そうでなければ０に等しい。 More specifically, the value of the trigger signal 14 is preferably equal to 1 if the trigger condition is met, and is otherwise equal to 0.

比較的直感的なブール記法の使用により、厳密かつ実装が比較的簡単なシンタックスに従って、トリガー条件を論理的な命令の形にすることが可能になる。 The use of relatively intuitive Boolean notation allows trigger conditions to be in the form of logical instructions, according to a strict and relatively easy-to-implement syntax.

好ましくは、トリガー条件を規定するブール式のシンタックスには、処理及び前記式の解釈の速さを得るために、逆ポーランド記法（これによると演算子がオペランドの後に与えられる）が更に使用される。 Preferably, the Boolean syntax defining the trigger condition further uses reverse Polish notation (in which the operator is given after the operand) in order to speed up processing and interpretation of the expression. It

有利なことに、ブール式の更新、したがってその結果の更新は、前記式において考慮される内部変数６のうちの１つ又は残りの各更新時に自動的に行われる。 Advantageously, the updating of the Boolean expression, and thus the resulting updating, takes place automatically on each update of one or the other of the internal variables 6 considered in said expression.

したがって、トリガーユニット１３は特に受動的である。 Therefore, the trigger unit 13 is particularly passive.

好ましくは、トリガー条件は編集可能なファイル１５に含まれる１つ以上の数式（ブール式）によって表現される。 Preferably, the trigger condition is expressed by one or more mathematical expressions (Boolean expressions) included in the editable file 15.

したがって、前記編集可能なファイル１５の内容に単に介入することによって、すなわち、必要に応じて、前記ファイル１５に含まれる１つ又はいくつかの式を、編集、追加、削除することによって、又は選択的にアクティブ／非アクティブにすることによって、トリガーユニット１３の一般的な動作（ハードウェア及び／又はソフトウェア）アーキテクチャを、より広くは統合モニタリングモジュール１０及び計算機１のオペレーティングアーキテクチャを本質的に修正する必要なしに、特に計算機１を本質的に再プログラムする必要なしに、トリガーユニット１３を非常に自由に構成することが可能である。 Therefore, by simply intervening in the contents of the editable file 15, ie by editing, adding, deleting or selecting one or several expressions contained in the file 15, as required. By essentially activating / deactivating, the general operation (hardware and / or software) architecture of the trigger unit 13, and more broadly the operating architecture of the integrated monitoring module 10 and the computer 1 has to be essentially modified. It is possible to configure the trigger unit 13 very freely without, in particular without having to reprogram the computer 1 essentially.

よって、トリガーユニット１３は、前記ファイル１５に含まれる式を解釈及び実行するために、編集可能なファイル１５を読み取ることができるコマンドインタープリタを好ましくは含む（非常に多くのコマンドラインが前記インタープリタによって直接的に理解可能であるので）。 Thus, the trigger unit 13 preferably comprises a command interpreter capable of reading the editable file 15 in order to interpret and execute the expressions contained in said file 15 (a very large number of command lines being passed directly by said interpreter). Because it is understandable).

前記コマンドインタープリタは、ブール記法の、特にＡＮＤ、ＯＲ、ＮＯＴ、ＸＯＲ、ＮＯＲ、ＮＡＮＤ、ＩＦ...ＴＨＥＮのようなブール演算子の知識、括弧演算子の知識、また、より大きい、より小さい、加算、減算、乗算、除算、累乗、べき、根、絶対値等のような一般の数学演算子の知識をも有していることによって、より詳しくは、ブール式のシンタックスを解釈可能である。 The command interpreter uses knowledge of Boolean notation, especially Boolean operators such as AND, OR, NOT, XOR, NOR, NAND, IF ... THEN, knowledge of parentheses operators, and greater or less than, More detailed interpretation of Boolean syntax is also possible by having knowledge of common mathematical operators such as addition, subtraction, multiplication, division, exponentiation, powers, roots, absolute values, etc. .

トリガー条件の規定、及びより広くはトリガーユニット１３の動作の様式の規定は、よって、非常に直感的な記法によって、コンパイルを必要とすることなく、実行され得、
編集可能なファイル１５に含まれる式への単なる介入によって必要な頻度で修正され得る。よって、統合モニタリングモジュール１０に大きな柔軟性が与えられる。 The definition of the trigger condition, and more broadly the mode of operation of the trigger unit 13, can thus be performed in a very intuitive notation, without the need for compilation,
It can be modified as often as necessary by simple intervention in the formula contained in the editable file 15. Thus, the integrated monitoring module 10 is given great flexibility.

編集可能なファイル１５への介入は、例えば、車両の診断ソケットを通して作業場で実行され得る。 Intervention into the editable file 15 may be performed at the workplace, for example through a diagnostic socket on the vehicle.

本発明のあり得る実装によると、ファイル１５にデフォールトで工場において（いくつかのトリガー条件の）いくつかの式のセット（予備）を提供することが、好ましくは可能である。前記式の少なくともいくつかは、デフォールトで非アクティブのままであり、特定の状況において、必要な場合にのみ、車両の流通に続いてアクティブになる。 According to a possible implementation of the invention, it is preferably possible to provide the file 15 with a set (preliminary) of several expressions by default (for some trigger conditions) in the factory. At least some of the above formulas remain by default inactive and, in certain circumstances, become active following distribution of the vehicle only when needed.

例えば、警戒を高めていくつかの車両の挙動をモニタすることにつながる車両の安全リコールに続いて、いくつかの式のアクティベーションが、そうでなければ、車両の老朽化、異常、又は特定のモニタリング手段を装着する（例えば、車両の次の整備の間に整備士の情報を完全なものにするために）ことが正当化される前記車両の危険な挙動がある程度を越えたことを自動的に検出する、車両２に搭載された他の計算機が主導して、いくつかの式のアクティベーションが、作業場において考慮され得る。 For example, following a vehicle safety recall leading to increased alertness and monitoring of the behavior of some vehicles, activation of some expressions could otherwise result in vehicle aging, anomalies, or certain It is warranted that the installation of monitoring means (eg, to complete the mechanic's information during the next maintenance of the vehicle) is justified when the dangerous behavior of the vehicle has been exceeded. The activation of several equations, led by another computer mounted on the vehicle 2, which is detected at, can be considered in the workplace.

反対に、統合モニタリングモジュール１０の負荷を軽くするために、１つ又はいくつかの式が、もはや役に立たないときには、スタンバイ状態に（すなわち、非アクティブに）（再び）され得る。 Conversely, to offload the integrated monitoring module 10, one or several expressions may be put into a standby state (ie, deactivated) (again) when they are no longer useful.

本発明によると、統合モニタリングモジュール１０は、トリガーユニット１３に依存して配置され、アラートイベントの場合に（より詳しくはトリガー信号１４を認識した場合に）、１つ又はいくつかの内部変数にそれぞれ対応し、「プリイベント時間」ｄ_pre-trigと呼ばれる所定の時間だけ前記トリガータイムｔ_trigより前の開始時間ｔ_startから（それゆえｔ_start＝ｔ_trig−ｄ_pre-trig）「ポストイベント時間」ｄ_post-trigと呼ばれる所定の時間だけ前記トリガータイムｔ_trigより後の終了時間ｔ_endまで（それゆえｔ_end＝ｔ_trig＋ｄ_post-trig）にわたる各時間間隔ｄ_recordをカバーする、１つ又はいくつかの記録１７を、バッファメモリ１２から抽出し、図２に示されているように、前記１つ又はいくつかの記録１７を不揮発性メモリ１８に格納するように構成された抽出及びバックアップユニット１６を、最終的には含む。 According to the invention, the integrated monitoring module 10 is arranged in dependence on the trigger unit 13 and in case of an alert event (more specifically in the case of recognizing the trigger signal 14), respectively to one or several internal variables. Correspondingly, from the start time t _start before the trigger time t _trig by a predetermined time called the " _pre- event time" d _pre-trig (hence t _start = t _trig -d _pre-trig ) "post-event time". One or several covering each time interval d _record for a predetermined time called d _{post-trig up} to an end time t _end after said trigger time t _trig (hence t _end = t _trig + d _post-trig ). storing Kano record 17, extracts the buffer memory 12 or, et al., as shown in Figure 2, the one or several records 17 in the nonvolatile memory 18 The extraction and backup unit 16 is configured to, eventually including.

有利なことに、「摂動記録装置（perturbographe）」（「乱れグラフ」）と呼ばれる、本発明による統合モニタリングモジュール１０は、よって、アラートイベントの場合に、アラートイベントの原因（トリガータイムｔ_trigに関してプリイベント時間ｄ_pre-trig過去に遡ることによって）、及び前記アラートイベントのあり得る帰結（ポストイベント時間ｄ_post-trigを記録に含めることによって）を理解するのに必要かつ十分なだけの時間間隔（時間範囲）ｄ_recordに限って、モニタされる内部変数６に関係するデータを部分的に保持するために、スライディング収集期間ｄ_acquisの時間間隔（時間的なサブインターバル（ウィンドウ））ｄ_recordをカバーする記録１７を、バッファメモリ１２が消去される前に、バッファメモリ１２から抽出して不揮発性メモリ１８に転送することを可能にする。 Advantageously, the integrated monitoring module 10 according to the invention, called a "perturbographe"("turbulencegraph"), therefore, in the case of an alert event, causes the alert event (pre-trigger time t _{trig with} respect to Event time d _{pre-trig (} as far back as possible), and as much time interval as necessary and sufficient to understand the possible consequences of the alert event (by including the post event time d _post-trig in the record) ( only the time range) d _record, in order to retain the data related to the internal variable 6 to be monitored partially, the time interval of the sliding collection periods d _acquis (temporal subintervals (window)) covers d _record The record 17 to be recorded is extracted from the buffer memory 12 before the buffer memory 12 is erased, and It makes it possible to transfer to the nonvolatile memory 18.

有利なことに、統合モニタリングモジュール１０は、よって、選択的な「ブラックボックス」としてふるまい得る。これは、不具合の理解に役に立つ期間のみに対応する、限られたサイズのデータサンプル（記録１７）を収集及び保持する。各バックアップ記録１７は、トリガータイムｔ_trigの（わずかに）前に、すなわち、（アラートイベントの検出の）式が真という値を返す前に、始まり、トリガータイムｔ_trigの（わずかに）後に、すなわち、式が真という値を返した（すなわち、１に等しいトリガー信号１４を返した）後に、終了する。 Advantageously, the integrated monitoring module 10 may thus behave as a selective "black box". This collects and retains a limited size data sample (record 17) that corresponds only to the time period useful for understanding the defect. Each backup record 17 begins (slightly) before the trigger time t _trig , that is, before the expression (for detection of an alert event) returns a value of true, and (slightly) after the trigger time t _trig . That is, the expression returns a value of true (ie, returns a trigger signal 14 equal to 1) and then terminates.

よって、統合モニタリングモジュール１０は、行われるのがアラートイベントに対して遅すぎる（かつ前記イベントの原因を理解することができるようにしない）記録によって引き起こされるであろう情報のいかなる喪失をも、そうでなければ、縮小サイズの格納空間を使用する（バッファメモリ１２及び不揮発性メモリ１８の両方）バッファメモリ１２の（ループ）スライディング消去のために生じるであろう情報の不可逆の喪失を、避けることを可能にする。内部変数６の変遷に関係する全てのデータの完全な網羅的な記憶装置に移行する必要はなく、関係のあるサンプル（記録１７）のみの部分的な選択的バックアップのみが必要であるからである。 Thus, the integrated monitoring module 10 will not take any loss of information that would be caused by the recording taking place too late for the alert event (and not making it possible to understand the cause of said event). Otherwise, avoid irreversible loss of information that would occur due to (loop) sliding erase of buffer memory 12 (both buffer memory 12 and non-volatile memory 18) using reduced size storage space. to enable. This is because it is not necessary to shift to a complete exhaustive storage device of all data relating to the transition of the internal variable 6, and only partial selective backup of only the relevant sample (record 17) is required. .

よって、記録１７の抽出及びバックアップを、選択的従って間欠的に、すなわち、常時ではなく、アラートイベントが起きるときには必ず、しかしアラートイベントが起きるときにのみ（ところが反対に、収集ユニット１１による内部変数６の「全体の」スライディング収集、よってバッファメモリ１２における前記変数の一時的な格納は、後に潜在的に役に立ち得る情報を喪失する危険を冒さないように、常時行われる）、行うことによって、最終的に、情報（ここでは内部変数６の記録１７）が、前記情報とアラートイベントとの間にリンクが存在するので前記情報が関係のあるものである場合にのみ、持続可能なやり方で不揮発性メモリ１８に保持される。 Thus, the extraction and backup of the records 17 is performed selectively and thus intermittently, i.e. not all the time, whenever an alert event occurs, but only when an alert event occurs (on the contrary, the internal variable 6 by the collection unit 11). The "whole" sliding collection of, and thus the temporary storage of said variables in the buffer memory 12 is always done so as not to risk the loss of potentially useful information). In addition, the information (here the record 17 of the internal variable 6) is stored in a non-volatile memory in a sustainable manner only if the information is relevant because there is a link between the information and the alert event. Held at 18.

時間間隔（記録時間）ｄ_recordのそれぞれ、より詳しくはポストイベント時間ｄ_post-trigだけではなくプリイベント時間ｄ_pre-trigも、適切な場合には、例えば、モニタされ記録１７のバックアップためのトリガーとして働くアラートイベントの性質に従って、ケースバイケースで求められ、調整される。 Each time interval ( recording time ) d _record , more specifically not only the _post- event time d _post-trig but also the pre-event time d _pre-trig, if appropriate, for example a trigger for the backup of the monitored record 17 is monitored. It is sought and adjusted on a case-by-case basis according to the nature of the alert event that acts as.

参考までに、プリイベント時間ｄ_pre-trigは、所望の時間間隔（記録時間）ｄ_recordの５％から９５％に含まれる値、好ましくは調整可能な値に、設定され得る。 For reference, the pre-event time d _pre-trig can be set to a value included in 5% to 95% of the desired time interval ( recording time ) d _record , preferably an adjustable value.

もちろん、プリイベント時間ｄ_pre-trigは、内部変数６のサンプリング周期Ｔ_sampより大きく、例えば前記サンプリング周期Ｔ_sampの３倍、５倍、又は１０倍以上（又はそれ以上）であり、その結果、関係する内部変数の十分な一連の測定値を含む代表的なサンプルによって、記録１７は、かなりの量のヒストリを辿ることができる。 Of course, the pre-event time d _pre-trig is larger than the sampling period T _samp of the internal variable 6, for example, 3 times, 5 times, or 10 times or more (or more) the sampling period T _samp , and as a result, A representative sample, which contains a sufficient series of measurements of the internal variables involved, allows the record 17 to trace a considerable amount of history.

参考までに、前記プリイベント時間ｄ_pre-trigは、５ｍｓ、１０ｍｓ、５０ｍｓ、１００ｍｓ以上であり得、１ｓ、５ｓ、１０ｓ又は３０ｓより大きくさえあり得る。 For reference, the pre-event time d _pre-trig may be 5 ms, 10 ms, 50 ms, 100 ms or more, and may be greater than 1 s, 5 s, 10 s or even 30 s.

類似したやり方で、好ましくは調整可能なポストイベント時間ｄ_post-trigは、所望の時間間隔（総記録時間）ｄ_recordに達するようにするために、プリイベント時間ｄ_pre-trigと相補的な値に設定される。 In a similar manner, preferably the adjustable _post- event time d _post-trig is complementary to the _pre- event time d _pre-trig in order to reach the desired time interval ( total recording time ) d _record. Is set to.

ここで再び、ポストイベント時間ｄ_post-trigは、内部変数６のサンプリング周期Ｔ_sampの３倍、５倍、又は１０倍以上（又はそれ以上）である。 Here again, the post event time d _post-trig is 3 times, 5 times, or 10 times or more (or more) the sampling period T _samp of the internal variable 6.

参考までに、ポストイベント時間ｄ_post-trigは、５ｍｓ、１０ｍｓ、５０ｍｓ、１００ｍｓ以上であり得、１ｓ、５ｓ、１０ｓ又は３０ｓより大きくさえあり得る。 For reference, the post-event time d _post-trig can be 5 ms, 10 ms, 50 ms, 100 ms or more, and can be greater than 1 s, 5 s, 10 s or even 30 s.

不揮発性メモリ１８は、例えばフラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭメモリであり得る。これは、計算機１がオフになった後に読み出され得るように、記録１７のデータを保持する。 The non-volatile memory 18 can be, for example, a flash memory or an EEPROM memory. It holds the data in the record 17 so that it can be read after the computer 1 has been switched off.

この不揮発性メモリ１８内で、記録１７は、データベース型の構造でアーカイブに格納され、インデックス付けされ得る。 Within this non-volatile memory 18, the records 17 may be archived and indexed in a database-type structure.

もちろん、不揮発性メモリ１８は、複数の記録１７を含むことができるような大きさを有し得る。 Of course, the non-volatile memory 18 may be sized to contain a plurality of records 17.

複数の記録１７を格納するこの能力により、同じ性質のいくつかの繰り返された記録、すなわち、全てが同一の内部変数又は内部変数の同一のグループに関係し、異なる時間において連続して実行される記録、及び／又は、異なる性質のいくつかの記録、すなわち、互いに異なり、更に同時に又は異なる時に実行された内部変数（又は内部変数のグループ）に関係する記録を格納することが、特に可能になり得る。 This ability to store multiple records 17 allows several repeated records of the same nature, ie all relating to the same internal variable or the same group of internal variables and being executed sequentially at different times. It becomes possible in particular to store records and / or several records of different nature, ie records relating to internal variables (or groups of internal variables) which differ from each other and have been executed simultaneously or at different times. obtain.

特に、本発明により、同じ性質のアラートイベントのいくつかの発生に対応する（同じ内部変数の）いくつかの連続する記録１７、すなわち、同じトリガー条件を繰り返し検出したことに基づいていて（すなわち、同じ式が繰り返し値「真」に切り替わって、値「真」を出力するときに）、抽出及びバックアップユニット１６のいくつかの連続する異なるトリガリングに対応する記録を行うことが、特に可能になり得る。 In particular, according to the invention, several consecutive records 17 (of the same internal variable) corresponding to several occurrences of alert events of the same nature, ie based on the repeated detection of the same trigger condition (ie, When the same expression repeatedly switches to the value “true” and outputs the value “true”, it becomes possible in particular to make a recording corresponding to several consecutive different triggering of the extraction and backup unit 16. obtain.

適切な場合には、特定のアラートイベントタイプの出現頻度（繰り返し周波数）を帰納的に測定し、例えば統計的な目的でさまざまな場合においてこのタイプのイベントの原因を、このタイプのイベントへのオンボードシステム４の反応とともに、研究することが可能である。 Where appropriate, the frequency of occurrence (repetition frequency) of a particular alert event type is recursively measured and the cause of this type of event can be checked for this type of event in various cases for statistical purposes, for example. It is possible to study along with the reaction of the board system 4.

それらの性質及び量がどのようなものであっても、不揮発性メモリ１８に格納される記録データは、計算機１の外部の分析装置によって有利なことに検索可能である。分析装置は、例えば車両２の診断ソケットに接続され得、又はリモート送信によって統合モニタリングモジュール１０から情報を得ることすら可能である。 Whatever their nature and quantity, the record data stored in the non-volatile memory 18 can advantageously be retrieved by an analysis device external to the computer 1. The analysis device may for example be connected to a diagnostic socket of the vehicle 2 or even obtain information from the integrated monitoring module 10 by remote transmission.

これらのデータは、また、適切な場合には、計算機１の内部の不揮発性メモリ１８から、例えばオンボードネットワークＣＡＮを経由して、前記計算機１に一時的に又は明確に接続される、フラッシュメモリ又はハードディスクのタイプの外部の（離れた）記憶媒体に、エクスポートされ得る。 These data are also, where appropriate, flash memory, which is temporarily or explicitly connected to the computer 1 from a non-volatile memory 18 inside the computer 1, for example via an onboard network CAN. Or it may be exported to an external (remote) storage medium of the type of hard disk.

もちろん、アラートイベントの発生の自動的な絶え間のないモニタリングが意図される式に加えて、例えば車両２に搭載された他の離れたところにある計算機から、又は計算機１の外部にある他のいかなる装置からも入力される外部トリガー信号１４によって、抽出及びバックアップユニット１６の起こり得るトリガリングを提供することが、完全に考慮され得る。 Of course, in addition to formulas intended for automatic and continuous monitoring of the occurrence of alert events, any other remote computer, for example mounted on the vehicle 2 or external to the computer 1 It can be fully considered to provide possible triggering of the extraction and backup unit 16 by means of an external trigger signal 14 which is also input from the device.

外部起源のトリガー信号は、例えば計算機１に、より詳しくは統合モニタリングモジュール１０に、オンボードネットワークＣＡＮによって、又は無線周波数によって、伝送され得る。 The trigger signal of external origin can be transmitted, for example, to the computer 1, more particularly to the integrated monitoring module 10, by the on-board network CAN or by radio frequency.

特に好ましくあり得る実装によると、メインコントロールモジュール３及び統合モニタリングモジュール１０（より詳しくは、収集ユニット１１、バッファメモリ１２、トリガーユニット１３、抽出及びバックアップユニット１６、及び／又は不揮発性メモリ１８によって構成される前記統合モニタリングモジュール１０の下部構造）は、仮想モジュールであり、計算機１をプログラムすることによって得られる。 According to a particularly preferred implementation, the main control module 3 and the integrated monitoring module 10 (more particularly constituted by the collection unit 11, the buffer memory 12, the trigger unit 13, the extraction and backup unit 16 and / or the non-volatile memory 18) are provided. The substructure of the integrated monitoring module 10) is a virtual module and can be obtained by programming the computer 1.

実際には、各モジュール３，１０、各ユニット１１，１３，１６はそれぞれ、割り当てられた特定のタスクを実行するために、これらのタスクが上述されているように、計算機１の電子回路に存在する命令のセットの形で、好ましくはプログラムされる、
有利なことに、そのような仮想構造は、特に追加のコスト又は制約なしに、現存するいかなる計算機１にも、統合モニタリングモジュール１０を移植し、ことによると改造するのを特に簡単にする。 In practice, each module 3,10 and each unit 11,13,16 respectively resides in the electronic circuitry of the computer 1 in order to carry out the specific tasks assigned to them, as described above. Preferably programmed in the form of a set of instructions to
Advantageously, such a virtual structure makes it particularly easy to port and possibly retrofit the integrated monitoring module 10 to any existing computer 1, without any additional costs or constraints.

更に、統合モニタリングモジュール１０に特有のタスクを実行するため、及び内部変数６のモニタリングにリンクしたデータを記録するために、現存する計算機１にメモリ空間を割り当てることで十分であるので、そのような仮想構造は、リソースをほとんど必要としない。 Moreover, since it is sufficient to allocate memory space to the existing computer 1 to perform tasks specific to the integrated monitoring module 10 and to record the data linked to the monitoring of the internal variables 6, such Virtual structures require little resources.

有利なことに、メインコントロールモジュール３、及び本発明に従ってこれにつながれた統合モニタリングモジュール１０は、単一のハードウェア構造、特に共通のクロック及びキャッシュメモリを共有することが可能である。 Advantageously, the main control module 3 and the integrated monitoring module 10 coupled to it according to the invention are able to share a single hardware structure, in particular a common clock and cache memory.

本発明による統合モニタリングモジュール１０の統合は、追加の物理的な機器を必要としないが、計算機１の簡潔さ及び軽快さに、より広くはオンボードシステム４又は車両２の量及び重量に悪影響を与えない。 The integration of the integrated monitoring module 10 according to the present invention does not require additional physical equipment, but adversely affects the simplicity and agility of the computer 1, and more broadly the amount and weight of the onboard system 4 or vehicle 2. Do not give.

好ましくは、統合モニタリングモジュール１０の応答時間、より詳しくは前記統合モニタリングモジュール１０の収集ユニット１１及びトリガーユニット１３の応答時間は、メインコントロールモジュール３における、関係する内部変数６の１つ又は残りの更新時間から、１ミリ秒（１ｍｓ）以下である。 Preferably, the response time of the integrated monitoring module 10, more specifically the response time of the acquisition unit 11 and the trigger unit 13 of the integrated monitoring module 10, is updated in the main control module 3 with one or the remaining updates of the relevant internal variable 6. From time, it is 1 millisecond (1 ms) or less.

よって、計算機１内部において状況の変化（内部変数６の１つ又はいくつかの値の変化）が示されるとすぐに、この変化が統合モニタリングモジュール１０によってほとんどリアルタイムで考慮され、処理されるので、統合モニタリングモジュール１０は特に受動的である。 Thus, as soon as changes in the situation (changes in one or several values of the internal variables 6) are indicated inside the computer 1, these changes are considered and processed by the integrated monitoring module 10 in near real time, The integrated monitoring module 10 is particularly passive.

比較すると、回部の統合モニタリングモジュールに到達するために、内部変数６がオンボードネットワークＣＡＮを通らなければならないのであれば、前記内部変数の転送だけのために１０ｍｓから１００ｍｓの遅延が直ちに観測されるであろう。 By comparison, if the internal variable 6 has to go through the on-board network CAN in order to reach the integrated monitoring module of the part, a delay of 10 ms to 100 ms is immediately observed just for the transfer of said internal variable. Will

例えば、１ミリ秒より小さい、非常に短い応答時間（サイクルタイム）が、統合モニタリングモジュール１０を内部で統合することによって有利なことに可能になり、遅延なしに、よって役立つ情報を喪失する危険なしに、アラートイベントが発生すると直ちに記録１７のバックアップをトリガーすることを可能にし、よって、完全で詳細なヒストリを有すること、並びにアラートイベントの起源及び結果を正確に診断することが可能になる。 A very short response time (cycle time), eg less than 1 millisecond, is advantageously enabled by integrating the integrated monitoring module 10 internally, without delay and thus without risk of losing useful information. In addition, it allows to trigger a backup of the record 17 as soon as an alert event occurs, thus having a complete and detailed history, and an accurate diagnosis of the origin and consequence of the alert event.

統合モニタリングモジュール１０の非常に短い応答時間のおかげで、統合モニタリングモジュール１０によって更新され処理され、内部変数６の読み取りが行われるサンプリング周波数１／Ｔ_{samp_10}は、特に高く、好ましくは数百Ｈｚ以上、又は１ｋＨｚ以上であり得、
例えば１００Ｈｚと２０ｋＨｚとの間に含まれ得る。これは、各イベント毎に、前記イベントがいかに短くても、モニタされる内部変数６毎に、より多くの数のデータを含む記録１７を収集することを可能にする。 Due to the very short response time of the integrated monitoring module 10, the sampling frequency 1 / T _{samp —} 10 that is updated and processed by the integrated monitoring module 10 and the reading of the internal variable 6 takes place is particularly high, preferably a few hundred Hz or more, Or can be above 1 kHz,
For example, it may be included between 100 Hz and 20 kHz. This makes it possible, for each event, to collect a record 17 containing a larger number of data for each internal variable 6 monitored, however short the event is.

アラートイベントが何であっても、特にイベントが短くかつ重大である場合（例えば高速での車両の制御の喪失に対応し、前記車両を道路から逸脱させる原因となる）、本発明は、前記イベントを完全かつ正確なやり方で帰納的に表現することを可能にする。 Whatever the alert event is, especially if the event is short and severe (e.g. responding to loss of control of the vehicle at high speed and causing the vehicle to deviate from the road), the present invention provides Allows inductive expression in a complete and accurate way.

統合モニタリングモジュール１０のサンプリング周期Ｔ_{samp_10}（よってサンプリング周波数１／Ｔ_{samp_10）}は、前記統合モニタリングモジュール１０の状況、特に検索されモニタされたアラートイベントのタイプに対する反応性に適合させるために、有利なことにプログラマブルである。 Sampling period T _{Samp_10} integrated monitoring module 10 (and hence the sampling frequency 1 / _{T samp_10),} the status of the integrated monitoring module 10, in order to adapt to the reactivity to particular types of retrieved monitored alert event, advantageously Is programmable.

実装の選択的な可能性によると、収集ユニット１１及びトリガーユニット１３における内部変数６の更新及び処理周波数（サンプリング周波数１／Ｔ_{samp_10}）は、メインコントロールモジュール３における前記内部変数６の更新周波数（１／Ｔ_{samp_10}）と同じである。 According to an optional implementation possibility, the update and processing frequency of the internal variable 6 in the acquisition unit 11 and the trigger unit 13 (sampling frequency 1 / T _{samp — 10} ) is _{equal to} the update frequency of the internal variable 6 in the main control module 3 (1 / T _{samp — 10} ).

言い換えると、前記モジュールがメインコントロールモジュール３と同じクロック周波数、すなわち、計算機１に特有の内部クロック周波数でクロック制御されるという事実のため、前記統合モニタリングモジュール１０に非常に高い反応性及び高い精度を与え、統合モニタリングモジュール１０は、特に細かい素晴らしい時間分解能の利益を得ることができる。 In other words, due to the fact that the module is clocked at the same clock frequency as the main control module 3, i.e. the internal clock frequency peculiar to the computer 1, the integrated monitoring module 10 has very high responsiveness and high accuracy. Given that, the integrated monitoring module 10 can benefit from particularly fine fine temporal resolution.

統合モニタリングモジュール１０の計算機１との統合により、前記統合モニタリングモジュール１０を高速でメインコントロールモジュール３に同期させること、よって、アラートイベントの検出及び記録におけるいかなる遅延をも避けることが可能になる。 The integration of the integrated monitoring module 10 with the computer 1 makes it possible to synchronize said integrated monitoring module 10 with the main control module 3 at high speed, thus avoiding any delay in the detection and recording of alert events.

好ましくは、統合モニタリングモジュール１０の（有用）帯域幅は、内部変数６の記録及び格納用の有用なデータ（ペイロード）の１Ｍbit/s以上、１．５Ｍbit/s以上、又は２Ｍbit/s以上である。 Preferably, the (useful) bandwidth of the integrated monitoring module 10 is 1 Mbit / s or more, 1.5 Mbit / s or more, or 2 Mbit / s or more of useful data (payload) for recording and storing the internal variable 6. .

参考までに、収集ユニット１１は、１ミリ秒の各更新サイクルにおいて、それぞれが２〜４バイトの５０個の内部変数６を記録する能力を有し得る。抽出及びバックアップユニット１６は、そこから出力及びバックアップする同じ能力を有し得る。 For reference, the collection unit 11 may have the ability to record 50 internal variables 6 of 2-4 bytes each in each 1 ms update cycle. The extraction and backup unit 16 may have the same ability to output and backup from.

有用データフローレート（又は「有用帯域幅」「ペイロード帯域幅」）、すなわち、内部変数６（前記内部変数の測定値及び測定時間）についての有効な情報を含むデータフローレートは、よって実際には、統合モニタリングモジュール１０において車両のオンボードネットワークＣＡＮ（約５００ｋbps〜１Ｍbps、又は実際には約１００ｋbps〜２００ｋbpsの絶対帯域幅を有するネットワークＣＡＮ）の有用データフローレートより大きく、特に少なくともその５倍の大きさであり得る。 The useful data flow rate (or “useful bandwidth” “payload bandwidth”), ie the data flow rate containing useful information about the internal variable 6 (measurement value and measurement time of said internal variable), is therefore actually , Greater than the useful data flow rate of the vehicle's on-board network CAN (network CAN having an absolute bandwidth of about 500 kbps to 1 Mbps, or actually about 100 kbps to 200 kbps) in the integrated monitoring module 10, in particular at least 5 times greater. Can be

これらの特に高い内部転送レートのおかげで、これは、統合モニタリングモジュール１０がメインコントロールモジュール３の内部変数６に直接アクセスすることができるという事実によって特に可能になるのであるが、計算機１の外部のＣＡＮタイプのネットワークを前記内部変数が通過する必要がなく、統合モニタリングモジュール１０は特に効率がよい。 Thanks to these particularly high internal transfer rates, this is made possible in particular by the fact that the integrated monitoring module 10 has direct access to the internal variables 6 of the main control module 3, but the CAN external to the computer 1. The integrated monitoring module 10 is particularly efficient because the internal variables do not have to pass through a type of network.

更に、抽出及びバックアップユニット１６は、例えば暗号化鍵、書込み防止、及び／又はアクセス制限（例えばパスワードによる）のような安全装置を含み、不揮発性メモリ１８に格納された記録１７の改変及び偽造を防止する。 In addition, the extraction and backup unit 16 includes security devices such as encryption keys, write protection, and / or access restrictions (for example by passwords) to modify and forge records 17 stored in non-volatile memory 18. To prevent.

よって収集された情報の信憑性が保証され、これにより、適切な場合には、記録１７を引き起こしたアラートイベントの信頼できる専門技術を帰納的に実現させることが可能になる。 The authenticity of the information collected is thus guaranteed, which makes it possible, where appropriate, to achieve a reliable expertise of the alert event that triggered the record 17.

更に、統合モニタリングモジュール１０自身が不具合の発生源ではないことを確実にするために、より詳しくは前記統合モニタリングモジュール１０の動作がメインコントロールモジュール３の通常の動作に妨害を与えないことを確実にするために、準備がなされ、よって、車両、その乗員、又は他の道路使用者の安全を脅かさない。 Furthermore, in order to ensure that the integrated monitoring module 10 itself is not the source of the malfunction, more specifically, ensure that the operation of the integrated monitoring module 10 does not interfere with the normal operation of the main control module 3. In order to do so, it does not endanger the safety of the vehicle, its occupants, or other road users.

この目的のために、統合モニタリングモジュール１０は、メインコントロールモジュール３によって使用される内部変数６に対して、好ましくは読み取り専用のアクセス権しか有さず、書込みアクセス権は有さない。 For this purpose, the integrated monitoring module 10 preferably has only read-only and no write access to the internal variables 6 used by the main control module 3.

有利なことに、「メモリ保護ユニット」タイプのそのような保護は、統合モニタリングモジュール１０がメインコントロールモジュール３を妨害しないこと、より詳しくは統合モニタリングモジュール１０による内部変数６の利用及び記録が前記内部変数の信頼性を変更しないことを保証し、それに基づいて、メインコントロールモジュール３は車両２の反応を決定する。 Advantageously, such protection of the “memory protection unit” type ensures that the integrated monitoring module 10 does not interfere with the main control module 3, more particularly the use and recording of the internal variable 6 by the integrated monitoring module 10 is said internal. It ensures that the reliability of the variables is not changed, on the basis of which the main control module 3 determines the reaction of the vehicle 2.

同様の理由により、計算機１は、メインコントロールモジュール３が統合モニタリングモジュール１０によって遅くならないことを確実にするために、メインコントロールモジュール３の実行速度を制御するように構成されたチェッキングモジュール（図示せず）を含み得る。 For the same reason, the computer 1 has a checking module (not shown) configured to control the execution speed of the main control module 3 in order to ensure that the main control module 3 is not slowed down by the integrated monitoring module 10. No.) can be included.

「プロセスフローコントロール」タイプのそのようなチェックは、予め規定されたチェックポイントによってメインコントロールモジュール３の推移のタイミングを合わせることを特に含み得る。これは、例えばデータ（内部変数６）の回復又はメインコントロールモジュール３による周期的な動作の実行にその本質があり、これは前記メインコントロールモジュール３によって実装されるアルゴリズムの実行速度において遅延又はドリフトがないことを確かめるためである。 Such a check of the "process flow control" type may in particular include timing the transitions of the main control module 3 by means of predefined checkpoints. This has the essence, for example, in the recovery of data (internal variable 6) or the execution of a periodic operation by the main control module 3, which causes delays or drifts in the execution speed of the algorithms implemented by said main control module 3. This is to make sure that it is not.

図３は、外部ユーザーと計算機１との間のコミュニケーション及びあり得る対話のいくつかのタイプ、より詳しくは統合モニタリングモジュール（「摂動記録装置」）１０を図示する。 FIG. 3 illustrates some types of communication and possible interactions between an external user and the computer 1, more particularly an integrated monitoring module (“perturbation recorder”) 10.

第１のタイプのコミュニケーション（図３において１として参照される）は、工場又は作業場における外部装置による統合モニタリングモジュール１０の構成動作に関する。 The first type of communication (referred to as 1 in FIG. 3) relates to the configuration operation of the integrated monitoring module 10 by an external device at the factory or workplace.

特に、いくつかの構成パラメータが、適切な場合には、図３を参照して例えば次のようなメニューによって満たされ得る。すなわち、
項目１．１に示されているように、（収集ユニット１１によって）モニタされるべき内部変数６（信号）、及び（抽出及びバックアップユニット１６によって）記録されるべき内部変数６のリスト、
項目１．２に示されているように、トリガー条件、すなわち、記録を引き起こす式、適切な場合には、いくつかの連続する記録１７の生成及び格納を制御することを可能にする再トリガー式、
項目１．３に示されているように、記録１７の期間を、各記録１７のサイズ（各データのコード化のバイトでの基本的なサイズ、及び／又は各記録に割り当てられた最大メモリ空間の全体のサイズであるかどうか）、及び／又は不揮発性メモリ１８において許可された記録１７の最大数とともに設定することを可能にする、プリイベント時間ｄ_pre-trig及びポストイベント時間ｄ_post-trig。 In particular, some configuration parameters can be fulfilled, if appropriate, by means of a menu such as for example with reference to FIG. That is,
An internal variable 6 (signal) to be monitored (by the collecting unit 11) and a list of internal variables 6 to be recorded (by the extraction and backup unit 16), as shown in item 1.1,
As shown in item 1.2, the trigger condition, ie the expression that causes the recording, and, where appropriate, the re-triggering expression, which makes it possible to control the generation and storage of several consecutive recordings 17. ,
As shown in item 1.3, the duration of the records 17 is defined by the size of each record 17 (the basic size in bytes of the coding of each data, and / or the maximum memory space allocated to each record). , And / or the maximum number of records 17 allowed in the non-volatile memory 18, the _pre- event time d _pre-trig and the post-event time d _post-trig. .

第２のタイプのコミュニケーション（図３において２で参照される）は、摂動記録装置１０によって収集された記録データの取り調べ及び分析に関する。 The second type of communication (referenced at 2 in FIG. 3) relates to interrogation and analysis of recorded data collected by the perturbation recorder 10.

よって、図３に図示されているように、記録１７のデータは、
例えば、計算機１又はネットワークＣＡＮに接続された記録装置によってダウンロードされ（項目２．１）、
例えば時間グラフの形でマンマシンインタフェースに表示され（「ＭＭＩ」、項目２．２）、
例えばExecel（商標）やMatLab（商標）のような、数値シミュレーション又は計算ツールにおいて使用されるように、さまざまなフォーマットでエクスポートされる（項目２．３）。 Therefore, as shown in FIG. 3, the data of the record 17 is
For example, downloaded by the recording device connected to the computer 1 or the network CAN (item 2.1),
For example, it is displayed in the man-machine interface in the form of a time graph ("MMI", item 2.2),
Exported in various formats (item 2.3) for use in numerical simulation or calculation tools such as Execel ™ or MatLab ™.

もちろん、本発明は、１つ又はいくつかの所定のアラートイベントが生じるときに、計算機１の内部の１つ又はいくつかの変数６の変遷を、前記イベントの発生時間の前及び後（すなわち、トリガータイムｔ_trigの前及び後）において記録（及びバックアップ）するために、例えば、オンボード計算機１内、より詳しくはパワーステアリング計算機１内での、前述の特性のいずれか１つによる統合モニタリングモジュール１０の使用にも関係する。 Of course, the present invention makes the transition of one or several variables 6 inside the computer 1 before and after the occurrence time of said event (ie, when one or several predetermined alert events occur). An integrated monitoring module according to any one of the aforementioned characteristics, for example in the on-board computer 1, more particularly in the power steering computer 1, for recording (and backing up) before and after the trigger time t _trig. It also relates to the use of 10.

よって、本発明は、同一の計算機１内における、メインコントロールモジュール３のケーシング及び統合モニタリングモジュール１０のケーシング（オンボードシステム４及びオンボードネットワークＣＡＮに適合する結合コネクタが提供される）の統合に関係する。これは、これらの２つのモジュールの統合運用を最適化するためである（高い、好ましくは共通のクロックで）。 Therefore, the present invention relates to the integration of the casing of the main control module 3 and the casing of the integrated monitoring module 10 (providing a mating connector compatible with the onboard system 4 and the onboard network CAN) in the same computer 1. To do. This is to optimize the integrated operation of these two modules (high, preferably at a common clock).

とりわけ、パワーステアリングシステム４への本発明の応用例は、アシストモータに適用されるモータトルク設定値、及び前記アシストモータに供給する利用可能なバッテリ電圧とともに、一方では、例えば線速度及びヨー速度のような、車両の動的パラメータ、
他方では、例えばステアリングホイールの角位置及び回転速度のような、パワーステアリングパラメータをモニタすることに本質がある。 Among other things, the application of the invention to the power steering system 4 is not only limited to the motor torque setpoint applied to the assist motor and the available battery voltage supplied to the assist motor, but on the other hand, for example in linear velocity and yaw velocity. Vehicle dynamic parameters, such as
On the other hand, it is essential to monitor power steering parameters, such as steering wheel angular position and rotational speed.

よって、ステアリングホイール角及び車両の線速度に関して、例えば低すぎるヨー速度（アンダーステア）、又は対照的に高すぎるヨー速度（オーバーステア）によって特徴付けられる、車両のグリップの喪失状態の発生を、トリガー条件として設定することが可能である。 Thus, with respect to the steering wheel angle and the linear velocity of the vehicle, the occurrence of a loss of grip condition of the vehicle, which is characterized by a yaw speed that is too low (understeer) or in contrast a yaw speed that is too high (oversteer), is a trigger condition. Can be set as

よって、記録１７は、線速度及びヨー速度の動的パラメータ、ステアリングホイールの位置、ステアリングホイールの速度、モータトルク設定値、及びバッテリ電圧を含み得る。 Thus, the record 17 may include dynamic parameters of linear velocity and yaw velocity, steering wheel position, steering wheel velocity, motor torque setpoint, and battery voltage.

よって、もしパワーステアリングシステム４が自動的な軌道修正機能を含んでいれば、これらのパラメータの変遷に関して、前記機能が車両の機械的にあり得る修正操作を正しく実行したかどうかをチェックすることが可能である。 Therefore, if the power steering system 4 includes an automatic trajectory correction function, it is possible to check with respect to the transition of these parameters whether said function has correctly performed a mechanically possible correction operation of the vehicle. It is possible.

故障の際には、車両の制御の喪失が、軌道修正機能の本質的な誤動作から（例えば計算誤り又はモータ設定値を適用する際の遅延から）もたらされたかどうか、又はシステム４の外部の障害、例えばアシストモータ５が設定された設定値に到達するのに十分なトルクを発生するのを妨げた、バッテリ電圧の低下から、もたらされたかどうかが、特にチェックされ得る。 In the event of a failure, whether the loss of control of the vehicle resulted from an inherent malfunction of the trajectory correction function (eg from a calculation error or a delay in applying the motor setpoint), or outside the system 4. It may in particular be checked whether it is caused by a fault, for example a low battery voltage, which has prevented the assist motor 5 from producing sufficient torque to reach a set value.

もちろん、本発明は、上述の変形例には全く限定されない。当業者は、前述の特性のうちの１つを自由に分離する又は組合せること、又はそれを均等物と置き換えることが、特に可能である。 Of course, the invention is in no way limited to the variants described above. The person skilled in the art is in particular able to freely separate or combine one of the properties mentioned above or replace it with an equivalent.

特に、上述したように、本発明は、いかなる車両、特に貨物及び／又は人を輸送することが意図される車両に搭載されるいかなるタイプの計算機１にも適用可能である。 In particular, as mentioned above, the invention is applicable to any type of computer 1 mounted on any vehicle, especially vehicles intended to transport cargo and / or people.

更に、よって、本発明はもちろん、車両２のモニタリング方法に関し、その特性、ステップ、及び機能が、有利なことに計算機１、モジュール３，１０、及びユニット１１，１３，１６によって実装される方法が、前記計算機１、前記モジュール３，１０、及び前記ユニット１１，１３，１６の説明から、必要な変更を加えて演繹され得る。 Furthermore, the invention therefore also relates to a method of monitoring a vehicle 2, of which the characteristics, steps and functions are advantageously implemented by the computer 1, the modules 3, 10 and the units 11, 13, 16. , The computer 1, the modules 3, 10 and the units 11, 13, 16 can be deduced with the necessary modifications.

特に、前記モニタリング方法は、よって、所定のスライディング収集期間ｄ_acquisにわたって、車両２のオンボードシステム４を管理することが意図されるメインコントロールモジュール３によって使用される１つ又はいくつかの内部変数６によって、時間の関数として連続して取られる値を、バッファメモリ１２に記録する、収集ステップ（ａ）と、
前記車両２又はオンボードシステム４の危険又は異常であると考えられる予め規定された動作状況に対応する、「アラートイベント」と呼ばれるイベントの出現を検出するために、１つ又はいくつかの内部変数６に関係する１つ又はいくつかの所定のトリガー条件が分析され、アラートイベントが検出されると、前記アラートイベントが発生した、「トリガータイム」ｔ_trigと呼ばれる時間が識別される、分析及びトリガーステップ（ｂ）と、分析及びトリガーステップ（ｂ）の間にアラートイベントが実際に検出される場合に（そしてそのような場合にのみ）、実行され、１つ又はいくつかの内部変数６にそれぞれ対応し、「プリイベント時間」ｄ_pre-trigと呼ばれる所定の時間だけ前記トリガータイムｔ_trigより前の開始時間ｔ_startから「ポストイベント時間」ｄ_post-trigと呼ばれる所定の時間だけ前記トリガータイムｔ_trigより後の終了時間ｔ_endまでにわたる各時間間隔ｄ_recordをカバーする、１つ又はいくつかの記録１７を、バッファメモリ１２から抽出し、前記記録１７が不揮発性メモリ１８に格納される、条件付き抽出及びバックアップステップ（ｃ）と、を含む。 In particular, the monitoring method thus comprises one or several internal variables 6 used by the main control module 3 intended to manage the onboard system 4 of the vehicle 2 over a predetermined sliding collection period d _acquis. Recording in the buffer memory 12 consecutively taken values as a function of time according to
One or several internal variables for detecting the occurrence of an event called an "alert event", which corresponds to a predefined operating condition of the vehicle 2 or the onboard system 4, which is considered to be dangerous or abnormal. 6. Analysis and triggering, in which one or several predetermined trigger conditions related to 6 are analyzed, and when an alert event is detected, the time at which the alert event occurs, called “trigger time” t _trig , is identified. Performed when (and only if) an alert event was actually detected between step (b) and the analysis and trigger step (b), and one or several internal variables 6 respectively Correspondingly, from a start time t _start before the trigger time t _trig by a predetermined time called “ _pre- event time” d _pre-trig , “po A buffer memory 12 is provided with one or several records 17, which cover each time interval d _record extending for a predetermined time, called the “st event time” d _post-trig, to the end time t _end after the trigger time t _trig. And the record 17 is stored in the non-volatile memory 18 and the conditional extraction and backup step (c) is included.

Claims

A computer (1) for a vehicle (2) intended to manage an on-board system (4) of said vehicle, such as a steering control module intended to manage the power steering system of said vehicle. Including at least one main control module (3)
The main control module (3) uses a plurality of internal variables (6) representing continuous operating conditions of the vehicle (2) and / or operation of the on-board system (4),
The computer (1) has an integrated monitoring module (10) in addition to the main control module (3),
The integrated monitoring module is
A collection unit configured to record in the buffer memory (12) a value taken continuously by one or several internal variables (6) as a function of time over a predetermined sliding collection period (d _acquis ). (11),
On the one hand, one or several occurrences of an event called an "alert event", corresponding to a predefined operating condition of the vehicle (2) or onboard system (4), which is considered to be dangerous or abnormal. To detect from one or several predetermined trigger conditions related to the internal variable (6) of the other, on the other hand, to identify the time when the alert event occurred, called the "trigger time" (t _trig ). And the configured trigger unit (13),
A predetermined time, which is arranged depending on the trigger unit (13), corresponds to one or several internal variables (6) in the case of an alert event, and is called "pre-event time" (d _pre-trig ). only the trigger time (t _trig) than before the start time (t _start) from the "post-event time" (d _post-trig) a predetermined period of time, called the trigger time (t _trig) end time after the (t _end ), Each record (17) covering each time interval (d _record ) up to and including) is extracted from the buffer memory (12) and said one or several records (17) is stored in a non-volatile memory. An extraction and backup unit (16) configured for storage at (18);
Car calculator with.

The response time of the integrated monitoring module (10), and more specifically of the acquisition unit (11) and the trigger unit (13) of the integrated monitoring module, is related to the internal variable ( The computer according to claim 1, which is 1 millisecond or less from the update time of any one of 6).

The update frequency and the processing frequency of the internal variable (6) in the collection unit (11) and the trigger unit (13) are the same as the update frequency of the internal variable (6) in the main control module (3). The computer according to claim 1 or 2, characterized in that.

The bandwidth of the integrated monitoring module (10) is 1 Mbit / s, 1.5 Mbit / s, or 2 Mbit / s or more as effective data for recording and storing the internal variable (6). The computer according to any one of claims 1 to 3.

The trigger condition is expressed by one or more Boolean expressions in which, when the binary calculation result is switched, the binary calculation result generates a trigger signal (14) indicating the trigger time (t _trig ). The computer according to any one of claims 1 to 4, wherein the computer is provided.

The computer of claim 5 , wherein reverse Polish notation is used in the Boolean syntax that defines the trigger condition.

The trigger condition is represented by one or several mathematical expressions contained in an editable file (15), and the trigger unit (13) stores the file (15) in order to interpret and execute the mathematical expressions. 7. The computer according to claim 1, further comprising a readable command interpreter.

The extraction and backup unit (16) protects the record (17) stored in the non-volatile memory (18) from being altered or forged, such as encryption keys, write protection, and / or access restrictions. 8. The computer according to claim 1, further comprising a safety device for preventing.

The integrated monitoring module (10) is only capable of read-only access to the internal variable (6) used by the main control module (3), not write access. The computer according to any one of 1 to 8.

In order to ensure that the main control module (3) is not slowed down by the integrated monitoring module (10), it has a checking module configured to control the execution speed of the main control module (3). The computer according to any one of claims 1 to 9, characterized in that.

The computer according to any one of claims 1 to 10, wherein the main control module (3) and the integrated monitoring module (10) are virtual modules obtained by programming the computer (1). .