JP6671780B2

JP6671780B2 - Work machine

Info

Publication number: JP6671780B2
Application number: JP2016046882A
Authority: JP
Inventors: 一則平沼
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2016-03-10
Filing date: 2016-03-10
Publication date: 2020-03-25
Anticipated expiration: 2036-03-10
Also published as: JP2017158841A

Description

本発明は、オペレータが操作レバーを握って操作を行う作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine in which an operator operates an operation lever while gripping the operation lever.

作業を行っている人の疲れの程度（ストレス状態）を表す指標として、自律神経状態の種々の指標が用いられる。例えば、心拍間隔（ＲＲＩ）を計測してストレス状態を分析する装置が市販されている。ショベル等の作業機械を操作するオペレータのストレス状態を計測するには、一旦作業を中断し、オペレータの心拍間隔等を計測しなければならない。農用作業車のオペレータの腕に疲労検出センサを取り付けて、脈拍の乱れや血圧等を検出する発明が特許文献１に開示されている。 Various indices of the autonomic nervous state are used as indices indicating the degree of fatigue (stress state) of the person performing the work. For example, a device that measures a heartbeat interval (RRI) to analyze a stress state is commercially available. In order to measure the stress state of an operator who operates a work machine such as a shovel, the work must be temporarily interrupted and the heartbeat interval and the like of the operator must be measured. Patent Literature 1 discloses an invention in which a fatigue detection sensor is attached to an arm of an operator of an agricultural work vehicle to detect pulse disturbance, blood pressure, and the like.

特開２００８−５６０２３号公報JP 2008-56023 A

本発明の目的は、作業機械を操作するオペレータのストレス状態を分析するためのデータを、作業を中断することなく取得することが可能な作業機械を提供することである。 An object of the present invention is to provide a work machine capable of acquiring data for analyzing a stress state of an operator operating the work machine without interrupting work.

本発明の一観点によると、
オペレータに握られて、中立位置から前後左右に操作される一対の操作レバーと、
一対の前記操作レバーの少なくとも一方に組み込まれた脈波センサと、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に揺動可能に取り付けられたブームと、
前記ブームに揺動可能に取り付けられたアームと、
前記アームに揺動可能に取り付けられた先端アタッチメントと、
前記上部旋回体、前記ブーム、前記アーム、及び前記先端アタッチメントを駆動するアクチュエータと、
前記操作レバーの操作量に応じて前記アクチュエータを制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記脈波センサで得られた脈波データに基づいて、前記操作レバーの操作量に対する前記アクチュエータの応答特性を変化させる作業機械が提供される。 According to one aspect of the invention,
A pair of operation levers gripped by the operator and operated from front, rear, left and right from the neutral position;
A pulse wave sensor incorporated in at least one of the pair of operation levers ,
An undercarriage,
An upper revolving structure rotatably mounted on the lower traveling structure,
A boom swingably attached to the upper swing body;
An arm swingably attached to the boom,
A tip attachment pivotally attached to the arm,
An actuator for driving the upper swing body, the boom, the arm, and the tip attachment;
Have a control unit and <br/> that controls the actuator in accordance with the operation amount of the operating lever,
A work machine is provided in which the control device changes a response characteristic of the actuator to an operation amount of the operation lever based on pulse wave data obtained by the pulse wave sensor .

オペレータが操作レバーを握って作業機械の操作をしている状態で、脈波センサがオペレータの脈波を検出する。従って、作業を中断することなく、オペレータの脈波を検出することができる。脈波データから、オペレータのストレス状態を分析することが可能である。 A pulse wave sensor detects a pulse wave of the operator while the operator is operating the work machine while holding the operation lever. Therefore, the operator's pulse wave can be detected without interrupting the operation. It is possible to analyze the stress state of the operator from the pulse wave data.

図１は、実施例による作業機械の側面図、及び管理端末の斜視図である。FIG. 1 is a side view of a working machine according to an embodiment and a perspective view of a management terminal. 図２Ａ及び図２Ｂは、それぞれ実施例による作業機械の座席及び操作レバーの平面図及び側面図である。2A and 2B are a plan view and a side view of a seat and an operation lever of the working machine according to the embodiment, respectively. 図３Ａは、実施例による作業機械の左側の操作レバーの側面図であり、図３Ｂは、変形例による作業機械の左側の操作レバーの側面図である。FIG. 3A is a side view of the left operation lever of the working machine according to the embodiment, and FIG. 3B is a side view of the left operation lever of the working machine according to the modification. 図４は、実施例による作業機械の、脈波データの処理に関わる部分のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of a part related to processing of pulse wave data of the work machine according to the embodiment. 図５は、他の実施例による作業機械の左側の操作レバーの側面図である。FIG. 5 is a side view of a left operating lever of a working machine according to another embodiment. 図６Ａ及び図６Ｂは、それぞれ、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバーの側面図及び断面図である。6A and 6B are a side view and a sectional view, respectively, of a left operating lever of a working machine according to still another embodiment. 図７Ａ及び図７Ｂは、それぞれ、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバーの側面図及び断面図である。7A and 7B are a side view and a cross-sectional view, respectively, of a left operating lever of a working machine according to still another embodiment. 図８Ａは、さらに他の実施例による作業機械の操作レバーの、内側から見た側面図であり、図８Ｂは、外側から見た側面図である。FIG. 8A is a side view from the inside, and FIG. 8B is a side view from the outside, of the operation lever of the working machine according to still another embodiment. 図９は、さらに他の実施例による作業機械の操作レバー及び座席の背面図である。FIG. 9 is a rear view of an operation lever and a seat of a working machine according to still another embodiment. 図１０は、さらに他の実施例による作業機械の操作レバーの側面図である。FIG. 10 is a side view of an operation lever of a working machine according to still another embodiment. 図１１Ａ〜図１１Ｃは、さらに他の実施例による作業機械の操作レバーの背面図である。11A to 11C are rear views of operation levers of a working machine according to still another embodiment. 図１２は、さらに他の実施例による作業機械の操作レバーの側面図である。FIG. 12 is a side view of an operation lever of a working machine according to still another embodiment. 図１３Ａは、さらに他の実施例による作業機械のキャビン内の概略側面図であり、図１３Ｂは、操作レバーの斜視図である。FIG. 13A is a schematic side view inside a cabin of a working machine according to still another embodiment, and FIG. 13B is a perspective view of an operation lever. 図１４は、さらに他の実施例による作業機械のブロック図である。FIG. 14 is a block diagram of a working machine according to still another embodiment.

図１〜図４を参照して、実施例による作業機械について説明する。
図１に、実施例による作業機械の側面図、及び管理端末の斜視図を示す。まず、実施例による作業機械について説明する。下部走行体１０に上部旋回体１１が旋回可能に搭載されている。上部旋回体１１に、掘削対象物を掘削する作業要素１５が搭載されている。作業要素１５は、上部旋回体１１に揺動可能に連結されたブーム１２、ブーム１２の先端に揺動可能に連結されたアーム１３、アーム１３の先端に揺動可能に連結されたバケット１４を含む。なお、バケット１４に替えて、他の先端アタッチメントが取付けられる場合もある。 A working machine according to an embodiment will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 shows a side view of a work machine according to an embodiment and a perspective view of a management terminal. First, a working machine according to an embodiment will be described. An upper rotating body 11 is mounted on the lower traveling body 10 so as to be capable of turning. A work element 15 for excavating an object to be excavated is mounted on the upper swing body 11. The working element 15 includes a boom 12 swingably connected to the upper swing body 11, an arm 13 swingably connected to the tip of the boom 12, and a bucket 14 swingably connected to the tip of the arm 13. Including. Note that another tip attachment may be attached instead of the bucket 14.

ブーム１２は、ブームシリンダ１６によって上下方向に駆動される。アーム１３は、アームシリンダ１７によって駆動されることにより、ブーム１２に対して開閉動作を行う。バケット１４は、バケットシリンダ１８によって駆動されることにより、アーム１３に対して開閉動作を行う。ブームシリンダ１６、アームシリンダ１７、及びバケットシリンダ１８には、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）が用いられる。 The boom 12 is driven vertically by a boom cylinder 16. The arm 13 opens and closes the boom 12 by being driven by the arm cylinder 17. The bucket 14 opens and closes the arm 13 by being driven by a bucket cylinder 18. A hydraulic actuator (hydraulic cylinder) is used for the boom cylinder 16, the arm cylinder 17, and the bucket cylinder 18.

上部旋回体１１にキャビン３０が搭載されている。キャビン３０内に操作レバー３１、出力装置３２、及び座席３３が配置されている。オペレータが座席３３に着座して、操作レバー３１を操作する。オペレータに対する操作情報、警報等が出力装置３２に表示される。上部旋回体１１に、さらに、通信装置３５が搭載されている。作業機械は、通信装置３５を通して管理端末９０と通信を行なう。通信装置３５と管理端末９０との間の通信には、公衆通信網、無線ＬＡＮ、近距離無線通信等を用いることができる。 A cabin 30 is mounted on the upper swing body 11. An operation lever 31, an output device 32, and a seat 33 are arranged in the cabin 30. An operator sits on the seat 33 and operates the operation lever 31. Operation information, warnings, and the like for the operator are displayed on the output device 32. A communication device 35 is further mounted on the upper swing body 11. The work machine communicates with the management terminal 90 through the communication device 35. The communication between the communication device 35 and the management terminal 90 can use a public communication network, a wireless LAN, a short-range wireless communication, or the like.

図２Ａに、座席３３及び操作レバー３１の平面図を示す。座席３３の座面の両側に、それぞれ一対の肘掛３４が配置されている。一対の操作レバー３１が、座席３３の両側で、かつ肘掛３４の前方に一つずつ配置されている。操作レバー３１の各々は、座席３３に着座したオペレータによって握られて、中立位置から前後方向、及び左右方向に操作される。一対の操作レバー３１の前後及び左右への操作は、それぞれブーム１２の上下動操作、アーム１３の開閉操作、バケット１４の開閉操作、及び上部旋回体１１の旋回操作に対応する。オペレータの握りやすさ、操作のしやすさを考慮して、操作レバー３１は、中立位置のときに、内側、すなわち一対の操作レバー３１同士が近づく方向にやや傾斜している。 FIG. 2A shows a plan view of the seat 33 and the operation lever 31. A pair of armrests 34 is disposed on each side of the seat surface of the seat 33. A pair of operation levers 31 are arranged one on each side of the seat 33 and in front of the armrest 34. Each of the operation levers 31 is gripped by an operator sitting on the seat 33 and is operated from the neutral position in the front-rear direction and the left-right direction. The forward and backward and left and right operations of the pair of operation levers 31 correspond to the vertical movement operation of the boom 12, the opening and closing operation of the arm 13, the opening and closing operation of the bucket 14, and the turning operation of the upper swing body 11, respectively. In consideration of the easiness of gripping and operability of the operator, the operation lever 31 is slightly inclined inward, that is, in a direction in which the pair of operation levers 31 approach each other when in the neutral position.

図２Ｂに、座席３３、肘掛３４、及び操作レバー３１の側面図を示す。肘掛３４は、オペレータが座席３３に自然な姿勢で着座したときに、前腕を載せることができる高さに配置されている。操作レバー３１は、オペレータが前腕を肘掛３４に載せて、手首を肘掛３４から浮かせることなく、横方向から握ることができる位置に配置されている。 FIG. 2B shows a side view of the seat 33, the armrest 34, and the operation lever 31. The armrest 34 is arranged at a height where the forearm can be placed when the operator sits on the seat 33 in a natural posture. The operation lever 31 is arranged at a position where the operator can place the forearm on the armrest 34 and grasp the wrist from the side without lifting the wrist from the armrest 34.

図３Ａに、左側の操作レバー３１の内側から見た側面図を示す。操作レバー３１の側面に脈波センサ４０が組み込まれている。脈波センサ４０には、例えば光電式反射型センサを用いることができる。オペレータが操作レバー３１を握ると、オペレータの手のひら、または指の一部が、脈波センサ４０に接触する。これにより、脈波センサ４０は、操作中のオペレータの脈波を検出することができる。 FIG. 3A shows a side view as viewed from the inside of the left operation lever 31. A pulse wave sensor 40 is incorporated in a side surface of the operation lever 31. As the pulse wave sensor 40, for example, a photoelectric reflection type sensor can be used. When the operator grips the operation lever 31, the palm of the operator or a part of the finger contacts the pulse wave sensor 40. Thereby, the pulse wave sensor 40 can detect the pulse wave of the operator during the operation.

操作レバー３１は、その先端に、下方の部分に対して相対的に膨らんだノブ３１Ａを有する。座席３３（図２Ｂ）に着座したオペレータは、前腕を肘掛３４に載せ、手首が肘掛３４から浮いていない状態で操作レバー３１の細い部分を握る場合が多い。オペレータの親指が脈波センサ４０に接触しやすくするために、脈波センサ４０を、相対的に細い部分の長さ方向の中間位置よりもノブ３１Ａ側に配置することが好ましい。 The operation lever 31 has a knob 31A at its tip, which swells relatively to the lower part. In many cases, the operator sitting on the seat 33 (FIG. 2B) places the forearm on the armrest 34 and grips the thin portion of the operation lever 31 with the wrist not floating from the armrest 34. In order to make it easier for the operator's thumb to come into contact with the pulse wave sensor 40, it is preferable that the pulse wave sensor 40 be disposed closer to the knob 31A than the intermediate position in the length direction of the relatively thin portion.

脈波センサ４０が、信号線４６を介して制御装置５０に接続されている。脈波センサ４０で検出された脈波データが、信号線４６を経由して制御装置５０に送信される。信号線４６の、脈波センサ４０側の一部分は、操作レバー３１の内部に収容されている。 Pulse wave sensor 40 is connected to control device 50 via signal line 46. The pulse wave data detected by the pulse wave sensor 40 is transmitted to the control device 50 via the signal line 46. A part of the signal line 46 on the pulse wave sensor 40 side is housed inside the operation lever 31.

図３Ｂに示すように、脈波センサ４０から制御装置５０に、無線通信によって脈波データを送ってもよい。この変形例においては、無線送信回路４７が操作レバー３１の内部に収容されている。無線送信回路４７は、脈波センサ４０で検出された脈波データを制御装置５０に無線送信する。制御装置５０は、無線送信回路４７から送信された無線信号を受信する受信回路５８を含む。 As shown in FIG. 3B, pulse wave data may be transmitted from pulse wave sensor 40 to control device 50 by wireless communication. In this modification, the wireless transmission circuit 47 is housed inside the operation lever 31. The wireless transmission circuit 47 wirelessly transmits the pulse wave data detected by the pulse wave sensor 40 to the control device 50. Control device 50 includes a receiving circuit 58 that receives a wireless signal transmitted from wireless transmitting circuit 47.

オペレータが操作レバー３１を握って操作しているときは、操作レバー３１に対してオペレータの手はほとんど移動せず、操作レバー３１の特定の領域にオペレータの手のひら及び指が接触する。特に、オペレータの親指が安定して操作レバー３１に接触する傾向が高い。このため、オペレータが操作レバー３１を握った時に、親指の基節（第１関節と第２関節との間）が接触する位置に、脈波センサ４０を配置することが好ましい。具体的には、脈波センサ４０は、操作レバー３１の内側を向く側面に配置することが好ましい。 When the operator is operating the operation lever 31 while holding it, the operator's hand hardly moves with respect to the operation lever 31, and the palm and the finger of the operator touch a specific area of the operation lever 31. In particular, there is a high tendency that the thumb of the operator stably contacts the operation lever 31. For this reason, when the operator grips the operation lever 31, it is preferable to arrange the pulse wave sensor 40 at a position where the base of the thumb (between the first joint and the second joint) contacts. Specifically, it is preferable that the pulse wave sensor 40 be disposed on a side surface facing the inside of the operation lever 31.

図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂでは、左側の操作レバー３１に脈波センサ４０を組み込んだ例を示したが、右側の操作レバー３１に脈波センサ４０を組み込んでもよいし、両方の操作レバー３１にそれぞれ脈波センサ４０を組み込んでもよい。 2B, 3A and 3B show an example in which the pulse wave sensor 40 is incorporated in the left operation lever 31, but the pulse wave sensor 40 may be incorporated in the right operation lever 31, or both the operation levers 31 may be used. May be incorporated with the pulse wave sensor 40.

図４に、実施例による作業機械の、脈波データの処理に関わる部分のブロック図を示す。脈波データの処理は、制御装置５０の中央処理ユニット（ＣＰＵ）が処理プログラムを実行することによって実行される。 FIG. 4 is a block diagram of a part related to the processing of the pulse wave data of the work machine according to the embodiment. The processing of the pulse wave data is executed by the central processing unit (CPU) of the control device 50 executing the processing program.

脈波センサ４０によって検出された脈波の脈波データが制御装置５０に入力される。制御装置５０は、脈波センサ４０で得られた脈波データから、オペレータの自律神経機能を評価する評価指標として用いられる種々の指標値を算出する。具体的には、制御装置５０は、脈波データから心拍間隔（ＲＲＩ）を算出する。通常は、心拍数と脈拍数とが同一であるため、本明細書において、脈波データから得られる脈拍数（脈波間隔）が、心拍数（心拍間隔）と同一であるとして自律神経機能の分析を行う。心拍間隔の時系列データの波形に基づいて、自律神経機能の評価指標として利用される種々の指標値（以下、ストレス指標値という。）を検出する。ストレス指標値として、例えば、心拍間隔の時間変化、心拍間隔の標準偏差（ＳＤＮＮ）等を用いることができる。 Pulse wave data of the pulse wave detected by the pulse wave sensor 40 is input to the control device 50. The control device 50 calculates various index values used as evaluation indexes for evaluating the autonomic nervous function of the operator from the pulse wave data obtained by the pulse wave sensor 40. Specifically, control device 50 calculates a heartbeat interval (RRI) from the pulse wave data. Normally, since the heart rate and the pulse rate are the same, in this specification, it is assumed that the pulse rate (pulse wave interval) obtained from the pulse wave data is the same as the heart rate (heart rate interval), Perform analysis. Various index values (hereinafter, referred to as stress index values) used as evaluation indexes for autonomic nervous function are detected based on the waveform of the time series data of the heartbeat interval. As the stress index value, for example, a time change of the heartbeat interval, a standard deviation (SDNN) of the heartbeat interval, or the like can be used.

その他に、制御装置５０は、心拍間隔の時系列データ波形を周波数解析して得られる低周波数域パワーＬＦと高周波数域パワーＨＦとの比（ＬＦ／ＨＦ）を、ストレス指標値として用いることも可能である。 In addition, the control device 50 may use the ratio (LF / HF) of the low frequency band power LF and the high frequency band power HF obtained by frequency analysis of the time series data waveform of the heartbeat interval as the stress index value. It is possible.

制御装置５０は、算出されたストレス指標値を、予め決められている許容範囲と比較する。ストレス指標値が許容範囲から外れた場合、オペレータにストレスが蓄積されていると判定することができる。この場合、制御装置５０は、出力装置３２を通して、オペレータにストレスが蓄積されていることを、音声出力、画像表示等により知らせる。さらに、制御装置５０は、通信装置３５を介して、管理端末９０（図１）に、オペレータのストレスが高まっていることを通知する信号を送信する。管理端末９０は、この信号を受信すると、作業機械の機体番号、オペレータの氏名等を表示することにより、管理者に対して、オペレータのストレスが高まっていることを通知する。 The control device 50 compares the calculated stress index value with a predetermined allowable range. When the stress index value is out of the allowable range, it can be determined that stress is accumulated in the operator. In this case, the control device 50 notifies the operator of the accumulation of the stress through the output device 32 by voice output, image display, or the like. Further, the control device 50 transmits, via the communication device 35, a signal notifying that the stress of the operator is increasing to the management terminal 90 (FIG. 1). When receiving this signal, the management terminal 90 displays the machine number of the work machine, the name of the operator, and the like, thereby notifying the manager that the stress of the operator is increasing.

次に、上記実施例の優れた効果について説明する。実施例においては、オペレータが作業機械を操作している間に、リアルタイムでオペレータの脈波を検出することができる。得られた脈波の分析を行なうことにより、リアルタイムでオペレータのストレス状態を分析することが可能である。脈波センサ４０が操作レバー３１に組み込まれているため、オペレータは、脈波センサ等を組み込んだウェアラブルセンサ等を装着する必要がない。 Next, the excellent effects of the above embodiment will be described. In the embodiment, the pulse wave of the operator can be detected in real time while the operator is operating the work machine. By analyzing the obtained pulse wave, it is possible to analyze the stress state of the operator in real time. Since the pulse wave sensor 40 is incorporated in the operation lever 31, the operator does not need to wear a wearable sensor or the like incorporating the pulse wave sensor or the like.

オペレータに蓄積されたストレスが高くなった場合、オペレータは、出力装置３２からの出力情報に基づいて、自分の現在のストレス状態を知ることができる。出力装置３２からの出力情報は、休憩を取るか否かの判断材料として利用することができる。 When the stress accumulated in the operator increases, the operator can know his / her current stress state based on the output information from the output device 32. The output information from the output device 32 can be used as a material for determining whether or not to take a break.

管理者は、管理端末９０（図１）に表示される情報に基づいて、オペレータのストレス状態を知ることができる。この情報に基づいて、オペレータの交替等の判断を行なうことができる。 The administrator can know the stress state of the operator based on the information displayed on the management terminal 90 (FIG. 1). Based on this information, it is possible to make a decision such as replacement of the operator.

リアルタイムに算出されたストレス指標値を、その時点の作業機械の状態、天候、作業環境、オペレータの体調等と関連付けてデータベース化することができる。このデータベースは、オペレータへのストレスの蓄積が少ない作業機械の開発に利用することが可能である。 The stress index value calculated in real time can be stored in a database in association with the state of the work machine at that time, the weather, the work environment, the physical condition of the operator, and the like. This database can be used for the development of a working machine with less accumulation of stress on the operator.

次に、図５〜図１３Ａ、図１３Ｂを参照して、複数の他の実施例による作業機械について説明する。以下、図１〜図４に示した実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。 Next, with reference to FIGS. 5 to 13A and 13B, a description will be given of a working machine according to another embodiment. Hereinafter, differences from the embodiment shown in FIGS. 1 to 4 will be described, and description of the common configuration will be omitted.

図５に、他の実施例による作業機械の左側の操作レバー３１の側面図を示す。図５に示した実施例では、操作レバー３１の、オペレータの指が当たる位置に窪み４１が設けられている。窪み４１の内面に脈波センサ４０が配置されている。図５では、左側の操作レバー３１が示されており、オペレータの左手の親指が当たる位置に窪み４１が設けられている。右側の操作レバー３１にも、同様に窪みが設けられており、窪みの内面に脈波センサ４０が配置されている。 FIG. 5 shows a side view of the left operating lever 31 of the working machine according to another embodiment. In the embodiment shown in FIG. 5, a depression 41 is provided on the operation lever 31 at a position where the operator's finger contacts the operation lever 31. A pulse wave sensor 40 is arranged on the inner surface of the depression 41. FIG. 5 shows the left operation lever 31, and a depression 41 is provided at a position where the left thumb of the operator touches the operation lever 31. A depression is similarly provided in the right operation lever 31, and a pulse wave sensor 40 is arranged on the inner surface of the depression.

窪み４１は、操作レバー３１を握った指の長さ方向に長い形状を有する。従って、窪み４１は、溝と呼ぶこともできる。窪み４１を幅方向に切断した断面において、窪み４１の内面の曲率は、窪み４１の両側の操作レバー３１の側面の曲率より大きい。窪み４１の内面の曲率、及び深さは、オペレータの指を収容するのに適度な大きさにされている。 The depression 41 has a shape that is long in the length direction of the finger holding the operation lever 31. Therefore, the depression 41 can also be called a groove. In the cross section obtained by cutting the depression 41 in the width direction, the curvature of the inner surface of the depression 41 is larger than the curvature of the side surface of the operation lever 31 on both sides of the depression 41. The curvature and the depth of the inner surface of the depression 41 are set to an appropriate size for accommodating the operator's finger.

操作レバー３１に窪み４１が設けられていると、オペレータが窪み４１に親指を当てて操作レバー３１を握るように誘引される。このため、脈波センサ４０による脈波検出の安定性を高めることができる。 When the depression 41 is provided in the operation lever 31, the operator is attracted to put the thumb on the depression 41 and grip the operation lever 31. Therefore, the stability of pulse wave detection by the pulse wave sensor 40 can be improved.

図５では、オペレータの親指が当たる位置に窪み４１が設けられている例を示したが、その他の少なくとも１本の指が当たる位置に窪み４１を設けてもよい。さらに、親指から小指までの複数の指が当たる位置に、それぞれ窪みを設けてもよい。 FIG. 5 shows an example in which the depression 41 is provided at a position where the operator's thumb contacts, but the depression 41 may be provided at another position where at least one finger contacts. Further, depressions may be provided at positions where a plurality of fingers from the thumb to the little finger hit.

図６Ａに、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバー３１の側面図を示し、図６Ｂに、操作レバー３１を握ったときの親指と交差する断面図を示す。本実施例では、脈波センサ４０として、光電式透過型センサが用いられる。脈波センサ４０の発光部４０Ａと受光部４０Ｂとが分離されている。右側の操作レバー３１の構成も、左側の操作レバー３１の構成と同様である。 FIG. 6A shows a side view of a left operating lever 31 of a working machine according to still another embodiment, and FIG. 6B shows a cross-sectional view intersecting the thumb when the operating lever 31 is gripped. In this embodiment, a photoelectric transmission sensor is used as the pulse wave sensor 40. The light emitting unit 40A and the light receiving unit 40B of the pulse wave sensor 40 are separated. The configuration of the right operation lever 31 is the same as the configuration of the left operation lever 31.

オペレータの親指が当たる位置に窪み４１が設けられている。発光部４０Ａと受光部４０Ｂとが、窪み４１の内面のうち相互に対向する領域に配置されている。オペレータが操作レバー３１を握ると、オペレータの親指４２が、発光部４０Ａから受光部４０Ｂに至る光の経路と交差する。親指４２を透過する光により、脈波を検出することができる。 A depression 41 is provided at a position where the thumb of the operator touches. The light emitting unit 40A and the light receiving unit 40B are arranged in regions facing each other on the inner surface of the depression 41. When the operator grips the operation lever 31, the thumb 42 of the operator crosses the light path from the light emitting unit 40A to the light receiving unit 40B. The pulse wave can be detected by the light transmitted through the thumb 42.

図７Ａに、さらに他の実施例による作業機械の操作レバー３１の側面図を示し、図７Ｂに断面図を示す。本実施例では、脈波センサ４０が配置された部分が、その周囲の表面から突出している。脈波センサ４０自体が、その周囲の表面から突出した構成としてもよい。 FIG. 7A shows a side view of an operation lever 31 of a working machine according to still another embodiment, and FIG. 7B shows a cross-sectional view. In the present embodiment, the portion where the pulse wave sensor 40 is arranged protrudes from the surrounding surface. The pulse wave sensor 40 itself may be configured to protrude from the surrounding surface.

オペレータは、脈波センサ４０の位置を視覚によって確認することなく、指の触覚によって確認することができる。さらに、脈波センサ４０に親指４２が接触すると、親指４２が突出部によって圧迫されるため、脈波センサ４０と親指４２との密着性を高めることができる。これにより、脈波を安定して検出することが可能になる。なお、脈波センサ４０が配置された突出部分を、親指以外の他の指が当たる箇所に配置してもよい。 The operator can confirm the position of the pulse wave sensor 40 by the tactile sense of the finger without visually confirming the position. Further, when the thumb 42 comes into contact with the pulse wave sensor 40, the thumb 42 is pressed by the protrusion, so that the adhesion between the pulse wave sensor 40 and the thumb 42 can be improved. This makes it possible to stably detect the pulse wave. Note that the protruding portion where the pulse wave sensor 40 is disposed may be disposed at a position where a finger other than the thumb hits.

図８Ａに、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバー３１の側面図を示す。図８Ａに示した実施例では、操作レバー３１の内側を向く側面に、操作レバー３１の長手方向に沿って複数の脈波センサ４０が配置されている。複数の脈波センサ４０を配置することにより、オペレータごとに操作レバー３１を握る位置が異なっても、安定して脈波を検出することができる。 FIG. 8A shows a side view of a left operating lever 31 of a working machine according to still another embodiment. In the embodiment shown in FIG. 8A, a plurality of pulse wave sensors 40 are arranged on the side surface facing the inside of the operation lever 31 along the longitudinal direction of the operation lever 31. By disposing a plurality of pulse wave sensors 40, a pulse wave can be stably detected even if the position where the operation lever 31 is gripped differs for each operator.

図８Ｂに示すように、操作レバー３１の外側を向く側面、言い換えると、人差し指から小指までの４本の指が当たる位置に対応して、複数の脈波センサ４０を配置してもよい。親指で脈波を検出できない場合でも、他の指で脈波を検出することが可能である。これにより、脈波検出の安定性をより高めることができる。 As shown in FIG. 8B, a plurality of pulse wave sensors 40 may be arranged corresponding to the side facing the outside of the operation lever 31, in other words, the position where four fingers from the index finger to the little finger hit. Even when the pulse wave cannot be detected with the thumb, the pulse wave can be detected with another finger. Thereby, the stability of pulse wave detection can be further improved.

図９に、さらに他の実施例による作業機械の操作レバー３１の背面図を示す。座席３３の両側に、それぞれ操作レバー３１が配置されている。一対の操作レバー３１が中立位置にあるとき、操作レバー３１は内側に傾斜している。本実施例においては、脈波センサ４０が、外側の斜め上方を向く表面に配置されている。 FIG. 9 shows a rear view of the operation lever 31 of the working machine according to still another embodiment. Operation levers 31 are arranged on both sides of the seat 33, respectively. When the pair of operation levers 31 are in the neutral position, the operation levers 31 are inclined inward. In the present embodiment, the pulse wave sensor 40 is disposed on the outer surface facing obliquely upward.

オペレータが、操作レバー３１を握る手を脱力すると、内側の側面の斜め下方を向く表面に当たっている親指が、操作レバー３１の表面から離れてしまう場合がある。この場合でも、手に作用する重力によって、外側の斜め上方を向く表面には、オペレータの手が接触している可能性が高い。外側の斜め上方を向く表面に脈波センサ４０を配置することにより、オペレータが脱力したときにも、脈波検出の安定性を高めることができる。 When the operator releases his / her hand gripping the operation lever 31, the thumb touching the obliquely downward surface of the inner side surface may be separated from the surface of the operation lever 31. Even in this case, there is a high possibility that the operator's hand is in contact with the outer surface facing obliquely upward due to the gravity acting on the hand. By arranging the pulse wave sensor 40 on the outer surface facing obliquely upward, the stability of pulse wave detection can be improved even when the operator loses force.

図１０に、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバー３１の側面図を示す。オペレータによっては、操作レバー３１の細い部分を横から握るのではなく、ノブ３１Ａを上から握る場合もある。本実施例においては、オペレータがノブ３１Ａを上から握ったときに、親指または他の指が当たる位置に脈波センサ４０が配置されている。なお、図３Ａに示した実施例の場合と同様に、細い部分にも脈波センサ４０が配置されている。 FIG. 10 shows a side view of a left operating lever 31 of a working machine according to still another embodiment. Depending on the operator, the knob 31A may be gripped from above instead of gripping the thin portion of the operation lever 31 from the side. In this embodiment, the pulse wave sensor 40 is arranged at a position where a thumb or another finger touches when the operator grips the knob 31A from above. As in the case of the embodiment shown in FIG. 3A, the pulse wave sensor 40 is also arranged in a narrow portion.

本実施例においては、オペレータが操作レバー３１のノブ３１Ａを上から握って操作している場合でも、安定して脈波を検出することができる。 In this embodiment, the pulse wave can be stably detected even when the operator is operating the knob 31A of the operation lever 31 while grasping it from above.

図１１Ａに、さらに他の実施例による作業機械の操作レバー３１の左側の背面図を示す。操作レバー３１の内側を向く側面に、移動部材４３が取付けられている。移動部材４３は、案内機構４４によって操作レバー３１の長さ方向に移動可能に支持されている。さらに、案内機構４４は、移動部材４３に、下方に向かう力を付与している。オペレータが操作レバー３１を握っていない状態では、移動部材４３は、可動範囲の最下端に位置する。移動部材４３の下方を向く面に脈波センサ４０が取付けられている。 FIG. 11A shows a left rear view of the operation lever 31 of the working machine according to still another embodiment. A moving member 43 is attached to a side surface facing the inside of the operation lever 31. The moving member 43 is supported by a guide mechanism 44 so as to be movable in the length direction of the operation lever 31. Further, the guide mechanism 44 applies a downward force to the moving member 43. When the operator does not hold the operation lever 31, the moving member 43 is located at the lowermost end of the movable range. The pulse wave sensor 40 is attached to a surface of the moving member 43 facing downward.

オペレータが操作レバー３１を握るときには、図１１Ｂに示すように、まず親指４２を移動部材４３の下方を向く面に接触させる。その後、図１１Ｃに示すように、自分の握りやすい位置まで親指４２を上昇させる。このとき、移動部材４３も親指４２に追随して上昇する。このように、移動部材４３は、オペレータの手に接触し、オペレータの握る位置に応じて移動する。 When the operator grips the operation lever 31, as shown in FIG. 11B, first, the thumb 42 is brought into contact with the surface of the moving member 43 facing downward. Thereafter, as shown in FIG. 11C, the thumb 42 is raised to a position where the user can easily hold the thumb. At this time, the moving member 43 also moves up following the thumb 42. In this way, the moving member 43 contacts the operator's hand and moves according to the position gripped by the operator.

移動部材４３の下方を向く面に取付けられた脈波センサ４０は、オペレータが操作レバー３１を握った状態で、オペレータの手に接触する。このため、オペレータの握る位置に依存することなく、脈波センサ４０をオペレータの手に接触させることができる。また、移動部材４３には、下方に向かう力が付与されているため、操作中にオペレータの手が上下方向に微妙に移動しても、脈波センサ４０が安定してオペレータの手に接触する。これにより、脈波検出の安定性を高めることができる。 The pulse wave sensor 40 attached to the downwardly facing surface of the moving member 43 comes into contact with the operator's hand while the operator holds the operation lever 31. Therefore, the pulse wave sensor 40 can be brought into contact with the operator's hand without depending on the position of the operator. Further, since a downward force is applied to the moving member 43, even if the operator's hand moves delicately in the vertical direction during operation, the pulse wave sensor 40 stably contacts the operator's hand. . Thereby, the stability of pulse wave detection can be improved.

図１２に、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバー３１の側面図を示す。本実施例においては、脈波センサ４０が案内機構４５によって、操作レバー３１の長さ方向に移動可能に支持されている。案内機構４５は、移動可能範囲内の任意の位置に、脈波センサ４０を一時的に固定することができる。 FIG. 12 shows a side view of a left operating lever 31 of a working machine according to still another embodiment. In the present embodiment, the pulse wave sensor 40 is supported by the guide mechanism 45 so as to be movable in the length direction of the operation lever 31. The guide mechanism 45 can temporarily fix the pulse wave sensor 40 at an arbitrary position within the movable range.

オペレータは、操作レバー３１を握る前に、操作レバー３１の握りやすい位置を握ったときの親指の位置に、脈波センサ４０を移動させて固定する。これにより、オペレータごとの握り位置のばらつきに依存することなく、脈波センサ４０を安定してオペレータの手に接触させることができる。 Before gripping the operation lever 31, the operator moves and fixes the pulse wave sensor 40 to the position of the thumb when the user easily grips the operation lever 31. Thus, the pulse wave sensor 40 can be stably brought into contact with the operator's hand without depending on the variation of the grip position for each operator.

図１３Ａに、さらに他の実施例による作業機械のキャビン３０（図１）内の概略側面図を示す。座席３３の両側（図１３Ａにおいて紙面の手前側と奥側）にそれぞれ操作レバー３１が配置されており、座席３３の前方に一対の走行レバー３６が配置されている。走行レバー３６を前後に操作することにより、下部走行体１０の走行操作が行われる。具体的には、左右のクローラが前進方向または後退方向へ駆動される。 FIG. 13A shows a schematic side view inside a cabin 30 (FIG. 1) of a work machine according to yet another embodiment. The operation levers 31 are arranged on both sides of the seat 33 (the front side and the back side in FIG. 13A), and a pair of traveling levers 36 are arranged in front of the seat 33. By operating the traveling lever 36 back and forth, the traveling operation of the lower traveling body 10 is performed. Specifically, the left and right crawlers are driven in the forward or backward direction.

図１３Ｂに、走行レバー３６の斜視図を示す。一対の走行レバー３６は、それぞれ上端に設けられた握り部３７を有する。一対の握り部３７に、それぞれ脈波センサ４８が組み込まれている。脈波センサ４８は、オペレータが握り部３７を握った時に、オペレータの手のひら、または指が当たる位置に配置されている。図１３Ｂでは、オペレータの親指が当たる位置に脈波センサ４８が配置されている例を示している。 FIG. 13B shows a perspective view of the traveling lever 36. Each of the pair of traveling levers 36 has a grip portion 37 provided at the upper end. A pulse wave sensor 48 is incorporated in each of the pair of grips 37. The pulse wave sensor 48 is arranged at a position where the palm or finger of the operator touches when the operator grips the grip portion 37. FIG. 13B shows an example in which the pulse wave sensor 48 is arranged at a position where the thumb of the operator touches.

オペレータは、下部走行体１０を駆動するとき、操作レバー３１から手を離して走行レバー３６の握り部３７を握る。本実施例では、オペレータが下部走行体１０に対する操作を行っているときでも、脈波を検出することができる。 When driving the lower traveling body 10, the operator releases the hand from the operation lever 31 and grasps the grip 37 of the traveling lever 36. In the present embodiment, a pulse wave can be detected even when the operator is performing an operation on the lower traveling body 10.

次に、図１４を参照して、さらに他の実施例について説明する。
図１４に、本実施例による作業機械のブロック図を示す。エンジン６８から出力される動力により、メインポンプ６９が駆動される。メインポンプ６９から吐出された作動油が、コントロールバルブ７０に供給される。コントロールバルブ７０は、制御装置５０からの指令に基づいて、作動油を、複数の油圧アクチュエータに分配する。複数の油圧アクチュエータには、ブームシリンダ１６、アームシリンダ１７、バケットシリンダ１８、旋回油圧モータ８０、右走行油圧モータ８１、左走行油圧モータ８２が含まれる。旋回油圧モータ８０は、上部旋回体１１（図１）を旋回させる。右走行油圧モータ８１及び左走行油圧モータ８２は、それぞれ下部走行体１０の右及び左のクローラを駆動する。 Next, still another embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 14 shows a block diagram of a working machine according to the present embodiment. The main pump 69 is driven by the power output from the engine 68. The hydraulic oil discharged from the main pump 69 is supplied to the control valve 70. The control valve 70 distributes hydraulic oil to a plurality of hydraulic actuators based on a command from the control device 50. The plurality of hydraulic actuators include a boom cylinder 16, an arm cylinder 17, a bucket cylinder 18, a turning hydraulic motor 80, a right traveling hydraulic motor 81, and a left traveling hydraulic motor 82. The swing hydraulic motor 80 swings the upper swing body 11 (FIG. 1). The right traveling hydraulic motor 81 and the left traveling hydraulic motor 82 drive the right and left crawlers of the lower traveling body 10, respectively.

制御装置５０は、操作量検出部５１、ストレス状態判定部５２、パイロット圧指令生成部５４、ポンプ馬力指令生成部５５、及びエンジン回転数指令生成部５６を含む。これら各部の機能は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）が処理プログラムを実行することによって実現される。 Control device 50 includes an operation amount detection unit 51, a stress state determination unit 52, a pilot pressure command generation unit 54, a pump horsepower command generation unit 55, and an engine speed command generation unit 56. The functions of these units are realized by a central processing unit (CPU) executing a processing program.

操作レバー３１及び走行レバー３６から、それぞれレバー操作量を表す信号Ｓ１及びＳ２が、制御装置５０の操作量検出部５１に入力される。走行レバー３６によって、下部走行体１０（図１）の左右のクローラに対する操作が行われる。操作量検出部５１は、入力された信号Ｓ１及びＳ２に基づいて操作量データＤ１を生成する。 From the operation lever 31 and the traveling lever 36, signals S1 and S2 representing the lever operation amount are input to the operation amount detection unit 51 of the control device 50. By the traveling lever 36, operations on the left and right crawlers of the lower traveling body 10 (FIG. 1) are performed. The operation amount detection unit 51 generates operation amount data D1 based on the input signals S1 and S2.

脈波センサ４０によって検出された脈波の脈波データＳ３が制御装置５０のストレス状態判定部５２に入力される。ストレス状態判定部５２は、図４を参照して説明した制御装置５０と同様の処理を行う。 Pulse wave data S3 of the pulse wave detected by the pulse wave sensor 40 is input to the stress state determination unit 52 of the control device 50. The stress state determination unit 52 performs the same processing as the control device 50 described with reference to FIG.

さらに、ストレス状態判定部５２は、算出されたストレス指標値に基づいて、ショベルの動作の感度を指令するための感度データ（作業機械の制御パラメータ）Ｄ２を生成する。この感度データＤ２は、パイロット圧指令生成部５４、ポンプ馬力指令生成部５５、及びエンジン回転数指令生成部５６に与えられる。 Furthermore, the stress state determination unit 52 generates sensitivity data (work machine control parameters) D2 for commanding the sensitivity of the operation of the shovel, based on the calculated stress index value. The sensitivity data D2 is provided to the pilot pressure command generator 54, the pump horsepower command generator 55, and the engine speed command generator 56.

パイロット圧指令生成部５４は、操作量データＤ１と感度データＤ２とに基づいて、パイロット圧指令信号Ｓ４を生成する。パイロット圧指令信号Ｓ４は、油圧アクチュエータごとに生成される。 The pilot pressure command generator 54 generates a pilot pressure command signal S4 based on the operation amount data D1 and the sensitivity data D2. The pilot pressure command signal S4 is generated for each hydraulic actuator.

パイロット圧制御弁６０が、パイロット圧指令信号Ｓ４を受けて、１次側パイロット圧（パイロットポンプの吐出圧）を２次側パイロット圧に変換することにより、油圧信号Ｐ３を生成する。制御回路６１が、油圧信号Ｐ３に基づいて、コントロールバルブ７０の開度を制御する。これにより、各油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が制御される。すなわち、各油圧アクチュエータに供給される作動油の流量は、感度データＤ２に依存する。 The pilot pressure control valve 60 receives the pilot pressure command signal S4 and converts the primary pilot pressure (the discharge pressure of the pilot pump) to the secondary pilot pressure, thereby generating a hydraulic signal P3. The control circuit 61 controls the opening of the control valve 70 based on the hydraulic pressure signal P3. Thereby, the flow rate of the working oil supplied to each hydraulic actuator is controlled. That is, the flow rate of the working oil supplied to each hydraulic actuator depends on the sensitivity data D2.

エンジン回転数指令生成部５６は、操作量データＤ１と感度データＤ２とに基づいて、エンジン回転数指令信号Ｓ５を生成する。エンジンコントロールユニット６７が、エンジン回転数指令信号Ｓ５を受けて、エンジン６８の回転数が指令値に近づくように、エンジン６８を制御する。すなわち、エンジン回転数は感度データＤ２に依存する。 The engine speed command generation unit 56 generates an engine speed command signal S5 based on the operation amount data D1 and the sensitivity data D2. The engine control unit 67 receives the engine speed command signal S5 and controls the engine 68 so that the engine speed approaches the command value. That is, the engine speed depends on the sensitivity data D2.

ポンプ馬力指令生成部５５は、操作量データＤ１と感度データＤ２とに基づいて、馬力制御信号Ｓ６を生成する。馬力制御弁６４が、馬力制御信号Ｓ６を受けて、１次側パイロット圧を２次側パイロット圧に変換することにより、メインポンプ６９の馬力制御に用いられる油圧信号Ｐ５を生成する。ここで、「馬力制御」とは、メインポンプ６９の入力馬力がエンジン６８の出力馬力を超えないようにメインポンプ６９の入力馬力を調整する制御を意味する。制御回路６５が、油圧信号Ｐ５を受けて、メインポンプ６９の斜板傾転角を制御する。これにより、メインポンプ６９の１回転当たりの吐出量を増減させることができる。すなわち、メインポンプ６９の１回転当たりの吐出量は、感度データＤ２に依存する。 Pump horsepower command generation unit 55 generates a horsepower control signal S6 based on operation amount data D1 and sensitivity data D2. The horsepower control valve 64 receives the horsepower control signal S6 and converts the primary pilot pressure into the secondary pilot pressure, thereby generating a hydraulic signal P5 used for horsepower control of the main pump 69. Here, “horsepower control” means control for adjusting the input horsepower of the main pump 69 so that the input horsepower of the main pump 69 does not exceed the output horsepower of the engine 68. The control circuit 65 receives the oil pressure signal P5 and controls the swash plate tilt angle of the main pump 69. Thereby, the discharge amount per one rotation of the main pump 69 can be increased or decreased. That is, the discharge amount per one rotation of the main pump 69 depends on the sensitivity data D2.

上述のように、感度データＤ２は、操作量データＤ１の大きさ（操作レバー３１の操作量）に対する各アクチュエータの応答特性を規定する。感度データＤ２が異なると、各アクチュエータの応答特性が変化する。制御装置５０は、オペレータのストレス状態に応じて、操作レバー３１の操作量に対する各種アクチュエータの応答特性を変更することができる。 As described above, the sensitivity data D2 defines the response characteristics of each actuator to the size of the operation amount data D1 (the operation amount of the operation lever 31). If the sensitivity data D2 is different, the response characteristic of each actuator changes. The control device 50 can change the response characteristics of various actuators to the operation amount of the operation lever 31 according to the stress state of the operator.

次に、図１４に示した実施例の優れた効果について説明する。制御装置５０のストレス状態判定部５２は、ストレス指標値、すなわちオペレータのストレスの蓄積量に応じて感度データＤ２を調整することができる。このため、オペレータの現時点のストレス状態に応じて、各アクチュエータの応答特性を適度な特性に設定することができる。オペレータのストレス状態と、適度な応答特性との関係は、種々の評価実験を行なうことにより決定することができる。 Next, excellent effects of the embodiment shown in FIG. 14 will be described. The stress state determination unit 52 of the control device 50 can adjust the sensitivity data D2 according to the stress index value, that is, the accumulated amount of stress of the operator. Therefore, the response characteristics of each actuator can be set to appropriate characteristics according to the current stress state of the operator. The relationship between the stress state of the operator and the appropriate response characteristics can be determined by performing various evaluation experiments.

以上実施例に沿って本発明を説明したが、本発明はこれらに制限されるものではない。例えば、種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に自明であろう。 Although the present invention has been described with reference to the embodiments, the present invention is not limited thereto. For example, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications, improvements, combinations, and the like can be made.

１０下部走行体
１１上部旋回体
１２ブーム
１３アーム
１４バケット（先端アタッチメント）
１５作業要素
１６ブームシリンダ
１７アームシリンダ
１８バケットシリンダ
３０キャビン
３１操作レバー
３１Ａノブ
３２出力装置
３３座席
３４肘掛
３５通信装置
３６走行レバー
３７握り部
４０脈波センサ
４０Ａ発光部
４０Ｂ受光部
４１窪み
４２親指
４３移動部材
４４、４５案内機構
４６信号線
４７無線送信回路
４８脈波センサ
５０制御装置
５１操作量検出部
５２ストレス状態判定部
５４パイロット圧指令生成部
５５ポンプ馬力指令生成部
５６エンジン回転数指令生成部
６０パイロット圧制御弁
６１制御回路
６４馬力比例弁
６５制御回路
６７エンジンコントロールユニット
６８エンジン
６９メインポンプ
７０コントロールバルブ
８０旋回油圧モータ
８１右走行油圧モータ
８２左走行油圧モータ
９０管理端末 10 Lower traveling structure 11 Upper revolving structure 12 Boom 13 Arm 14 Bucket (tip attachment)
15 Working Element 16 Boom Cylinder 17 Arm Cylinder 18 Bucket Cylinder 30 Cabin 31 Operating Lever 31A Knob 32 Output Device 33 Seat 34 Armrest 35 Communication Device 36 Traveling Lever 37 Grip Part 40 Pulse Wave Sensor 40A Light Emitting Part 40B Light Receiving Part 41 Depression 42 Thumb 43 Moving members 44, 45 Guide mechanism 46 Signal line 47 Wireless transmission circuit 48 Pulse wave sensor 50 Control device 51 Operation amount detection unit 52 Stress state determination unit 54 Pilot pressure command generation unit 55 Pump horsepower command generation unit 56 Engine speed command generation unit Reference Signs List 60 pilot pressure control valve 61 control circuit 64 horsepower proportional valve 65 control circuit 67 engine control unit 68 engine 69 main pump 70 control valve 80 swing hydraulic motor 81 right traveling hydraulic motor 82 left traveling hydraulic motor 90 management terminal

Claims

A pair of operation levers gripped by the operator and operated from front, rear, left and right from the neutral position,
A pulse wave sensor incorporated in at least one of the pair of operation levers ,
An undercarriage,
An upper revolving structure rotatably mounted on the lower traveling structure,
A boom swingably attached to the upper swing body;
An arm swingably attached to the boom,
A tip attachment pivotally attached to the arm,
An actuator for driving the upper swing body, the boom, the arm, and the tip attachment;
Have a control unit and <br/> that controls the actuator in accordance with the operation amount of the operating lever,
The work machine, wherein the control device changes a response characteristic of the actuator to an operation amount of the operation lever based on pulse wave data obtained by the pulse wave sensor .

The work machine according to claim 1, wherein the actuator includes a hydraulic actuator, and the control device controls a flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator depending on the pulse wave data.

  further,
  A main pump that discharges hydraulic oil,
  An engine for driving the main pump;
Has,
  The work machine according to claim 1, wherein the control device controls a rotation speed of the engine depending on the pulse wave data.

The work machine according to claim 3, wherein the control device controls a discharge amount of hydraulic oil per one rotation of the main pump depending on the pulse wave data.

A pair of operation levers gripped by the operator and operated from front, rear, left and right from the neutral position;
A pulse wave sensor incorporated in at least one of the pair of operation levers;
Has,
The operation lever includes a moving member that contacts a hand of an operator gripping the operation lever and moves according to a gripping position,
The pulse wave sensor is working machine that is integrated into the moving member.