JP6662121B2 - Aircraft center of gravity position display method and airframe center of gravity position display system - Google Patents
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Description
本発明は、飛行体の重心位置表示方法および飛行体の重心位置表示システムに関する。 The present invention relates to a method of displaying a center of gravity position of an air vehicle and a system for displaying a center of gravity position of an air vehicle.
近年、自律飛行を行う飛行体として、例えばマルチコプタが用いられている。マルチコプタは自律飛行を行うため、該マルチコプタの重心位置が、適正な範囲から外れると、マルチコプタの飛行が不安定になる。 2. Description of the Related Art In recent years, for example, a multi-copter has been used as a flying object that performs autonomous flight. Since the multicopter performs autonomous flight, if the position of the center of gravity of the multicopter deviates from an appropriate range, the flight of the multicopter becomes unstable.
関連する技術として、形状変化や、体積および質量が増減する変形ユニットを有する製品を検車した接接地面に設置した場合に、変動する重心から作用する範囲と製品の接接地面での指示範囲との関係の評価を行う技術が提案されている(例えば、特許文献1を参照)。 As a related technology, when a product having a deformation unit that changes in shape or volume and mass is installed on the contact surface where the vehicle is inspected, the range of action from the fluctuating center of gravity and the indication range on the product contact surface Has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
マルチコプタのような飛行体は、例えば、荷物を運搬することがある。マルチコプタが荷物を搭載または吊り下げる位置や荷物の重量等によっては、マルチコプタの重心位置が適切な位置から外れる場合がある。 A vehicle, such as a multicopter, may carry luggage, for example. The position of the center of gravity of the multicopter may deviate from an appropriate position depending on the position where the multicopter mounts or suspends the load, the weight of the load, and the like.
自律飛行を行うマルチコプタの重心位置が安定飛行可能な適正な範囲から外れた状態で、該マルチコプタが飛行すると、飛行の安定性が損なわれる。また、このような問題は、荷物を運搬しないマルチコプタの場合にも生じることがある。よって、マルチコプタの重心位置が提示されることが好ましい。 If the multicopter that performs autonomous flight flies in a state where the center of gravity of the multicopter is out of an appropriate range in which stable flight is possible, flight stability is impaired. Such a problem may also occur in the case of a multicopter that does not carry a load. Therefore, it is preferable that the position of the center of gravity of the multicopter be presented.
1つの側面として、本発明は、自律飛行を行う飛行体の重心位置を提示することを目的とする。 As one aspect, an object of the present invention is to present a position of the center of gravity of an air vehicle that performs autonomous flight.
1つの態様では、飛行体の重心位置表示方法は、自律飛行を行う飛行体の重心位置を端末に表示する飛行体の重心位置表示方法であって、前記飛行体は、該飛行体に取り付けられた圧力計測部を用いて、水平面に対する傾きが所定の閾値以下の接地面に該飛行体が設置された状態で圧力値を計測することによって取得された圧力計測値に基づいて、該飛行体の重心位置に関する重心位置データを算出し、算出された前記重心位置データを前記端末に送信し、前記端末は、前記重心位置データを前記飛行体から受信し、前記飛行体における前記重心位置データが示す重心位置を画面表示し、前記重心位置データが示す重心位置が所定範囲内にない場合、前記飛行体の飛行機能が無効化される。
In one aspect, the method of displaying the center of gravity of an air vehicle is a method of displaying the center of gravity of an air vehicle that performs autonomous flight on a terminal, wherein the air vehicle is attached to the air vehicle. by using the pressure measuring section, based on the pressure measurement value obtained by the inclination to measure the pressure value in the state in which the flight line body below ground plane predetermined threshold value is established with respect to a horizontal plane, of the aircraft calculating a centroid position data relating to the gravity center position, and sends the centroid position data calculated in the terminal, the terminal receives the gravity center position data from the aircraft, showing the gravity center position data in the flight body the gravity center position displayed on the screen, if the center of gravity position indicated by the gravity center position data is not within the predetermined range, the flight capabilities of the aircraft is Ru is disabled.
1つの側面によれば、自律飛行を行う飛行体の重心位置を提示することができる。 According to one aspect, the position of the center of gravity of a flying object that performs autonomous flight can be presented.
以下、図面を参照して、実施形態について、説明する。図1は、重心位置表示システム1の一例を示す。該重心位置表示ステム1において、マルチコプタ2と端末3との間で通信が行われる。
Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an example of a center-of-gravity position display system 1. In the barycentric position display stem 1, communication is performed between the
マルチコプタ2は、自律飛行を行う飛行体の一例である。自律飛行を行う飛行体は、マルチコプタには限定されない。実施形態のマルチコプタ2は、所定の荷重の荷物を運搬するものとする。ただし、該マルチコプタ2は、荷物を運搬しない飛行体であってもよい。
The
端末3は、マルチコプタ2と通信を行い、該マルチコプタ2の重心位置に関するデータを受信し、該データに基づいて、マルチコプタ2の重心位置をタッチパネルディスプレイ3Aに表示させる。
The
タッチパネルディスプレイ3Aは画面の一例である。該タッチパネルディスプレイ3Aは表示機能と入力機能とを有する。端末3の画面はタッチパネルディスプレイ3Aでなくてもよい。タッチパネルディスプレイ3Aは、表示機能と入力機能との両者の機能を有するが、これら2つの機能は分離されていてもよい。
The touch panel display 3A is an example of a screen. The touch panel display 3A has a display function and an input function. The screen of the
実施形態では、端末3は、スマートフォン等の小型携帯端末であるものとするが、端末3は小型携帯端末には限定されない。ただし、端末3はマルチコプタ2と通信可能な端末であるものとする。
In the embodiment, the
端末3には1以上のアプリケーションプログラム(以下、アプリケーションと称する)が記憶されており、以下に示す端末3の機能は、アプリケーションにより実現されてもよい。
The
次に、マルチコプタ2の各部について説明する。マルチコプタ2は、本体部4と可変長アーム5とプロペラ6と脚部7と圧力センサ8と制御装置9と加速度センサ10とを含む。マルチコプタ2は、これら以外の任意の機構を有していてもよい。
Next, each part of the
本体部4は、マルチコプタ2の本体部分である。本体部4の下面4Aには、荷物を運搬する不図示の機構、例えばクランプ部材等が取り付けられていてもよい。運搬される荷物はクランプ部材によりクランプされてもよい。
The
可変長アーム5には、先端にプロペラ6が取り付けられている。可変長アーム5は、例えば不図示のアーム長調整機構により、アームの長さを任意に調整することができる。可変長アーム5は、長さが固定のアームであってもよい。
A
図1の例では、本体部4を中心として、それぞれ90度の角度をなすようにして、4本の可変長アーム5が本体部4に取り付けられている。本体部4に取り付けられる可変長アーム5は4本には限定されない。例えば、可変長アーム5は6本であってもよい。
In the example of FIG. 1, four
本体部4の下面4Aの4つの角隅部には、脚部7が取り付けられる。従って、4本の脚部7が本体部4に取り付けられる。本体部4に取り付けられる脚部7の数は4本には限定されない。
各脚部7の先端部分には圧力センサ8が設けられる。マルチコプタ2は、接地面Gに着地しており、各圧力センサ8は、マルチコプタ2の自重により、接地面Gから受ける圧力を計測する。
A
接地面Gは、マルチコプタ2が着地している面である。実施形態では、接地面Gは、水平面に対して、殆ど傾いていない面であるとする。上述したように、マルチコプタ2の重心位置が算出される。実施形態では、マルチコプタ2の重心位置の算出は、接地面Gが水平面に対して殆ど傾いていない状態で行われるものとする。
The ground plane G is a plane on which the
水平面は、重力が作用する方向をZ軸とした場合、該Z軸に直交する面である。以下、水平面における相互に直交する2軸をX軸およびY軸とする。重力が作用する方向であるZ軸は水平面の法線方向を示す軸である。 The horizontal plane is a plane orthogonal to the Z axis when the direction in which gravity acts is the Z axis. Hereinafter, two axes orthogonal to each other on the horizontal plane are defined as an X axis and a Y axis. The Z axis, which is the direction in which gravity acts, is an axis indicating the normal direction of the horizontal plane.
水平面に対する接地面Gの傾きが大きい場合、マルチコプタ2の重心位置を正確に算出することは難しい。このため、実施形態では、水平面に対する接地面Gの傾きが所定の閾値以下の状態で、マルチコプタ2の重心位置が算出される。
When the inclination of the ground plane G with respect to the horizontal plane is large, it is difficult to accurately calculate the position of the center of gravity of the
つまり、マルチコプタ2が着地している接地面Gが殆ど傾いていない状態で、マルチコプタ2の重心位置が算出される。理想的には、水平面に対する接地面Gの傾斜角がゼロの状態で、マルチコプタ2の重心位置が算出されることが好ましい。上記の閾値は、マルチコプタ2の重心位置の算出が可能な範囲で任意に設定されてよい。
That is, the position of the center of gravity of the
制御装置9は、マルチコプタ2に実装されている各種の処理を行う装置である。加速度センサ10は、水平面に対する接地面Gの傾斜角を検出するための3軸加速度センサである。
The
加速度センサ10は、3軸加速度センサには限定されない。加速度センサ10は、2軸加速度センサであってもよい。実施形態では、加速度センサ10により、上記の傾斜角が検出されるが、該傾斜角は、加速度センサ10以外の任意のセンサの計測値に基づいて検出されてもよい。
The
例えば、電解液の傾斜による液体の変化を2つの電極間の伝導率の相対変化を捉える小型センサの計測値に基づいて、傾斜角が検出されてもよい。この場合、加速度センサ10の代わりに、該小型センサがマルチコプタ2に実装される。
For example, the inclination angle may be detected based on a change in the liquid due to the inclination of the electrolytic solution and a measurement value of a small sensor that captures a relative change in the conductivity between the two electrodes. In this case, the small sensor is mounted on the
次に、制御装置9の一例について、説明する。図2は、制御装置9の一例を示す機能ブロック図である。制御装置9は、主制御部11と傾き検出部12と判定部13と圧力計測値取得部14と演算部15と時間計測部16と飛行機能制御部17と第1通信部18とを含む。
Next, an example of the
主制御部11は、各種の制御を行う。傾き検出部12は、3軸加速度センサである加速度センサ10が計測した値に基づいて、水平面に対する接地面Gの傾きを検出する。以下、検出された傾きを示すデータを傾きデータと称する。
The
判定部13は、傾きデータが示す傾きが所定の閾値以下であるかを判定する。つまり、判定部13は、水平面に対する接地面Gの傾きが許容範囲内であるかを判定する。判定部13が用いる閾値は、マルチコプタ2の重心位置の算出が可能な範囲で任意に設定されてよい。
The
圧力計測値取得部14は、各圧力センサ8が計測した圧力の値を圧力計測値として取得する。演算部15は、各圧力センサ8が計測した圧力計測値とマルチコプタ2の形状を示す形状データとに基づいて、マルチコプタ2の重心位置を計算する。以下、マルチコプタ2の重心位置に関するデータを重心位置データと称する。
The pressure measurement
時間計測部16は、傾きデータが示す傾きが所定の閾値以下になっている時間を計測する。飛行機能制御部17は、マルチコプタ2の飛行機能を有効または無効にする。例えば、飛行機能制御部17は、プロペラ6を回転駆動させる不図示の駆動装置を駆動させないように制御することで、マルチコプタ2の飛行機能を無効化してもよい。
The
実施形態の第1通信部18は、端末3と通信を行う。第1通信部18は、傾きデータおよび重心位置データを端末3に送信する。また、第1通信部18は、端末3から所定の指示を受信する。
The
次に、端末3の一例について説明する。図3は、端末3の一例を示す。端末3は、端末制御部21と第2通信部22と図形データ保持部23と形状データ保持部24と入力受け付け部25と表示制御部26とを含む。端末制御部21は、端末3の各種制御を行う。
Next, an example of the
第2通信部22は、マルチコプタ2の第1通信部21と通信を行う。第2通信部22は、傾きデータおよび重心位置データを端末3から受信する。また、第2通信部22は、マルチコプタ2の第1通信部21に所定の指示を送信する。
The
図形データ保持部23は、タッチパネルディスプレイ3Aに表示させるマルチコプタ2の図形を示す図形データを保持する。形状データ保持部24は、マルチコプタ2の形状に関する形状データを保持する。
The graphic
入力受け付け部25は、タッチパネルディスプレイ3Aに対する入力操作を受け付ける。表示制御部26は、マルチコプタ2の重心位置をタッチパネルディスプレイ3Aに表示させる。
The
実施形態では、表示制御部26は、マルチコプタ2の図形データと受信した重心位置データとに基づいて、マルチコプタ2の図形データにおける重心位置をマークによりタッチパネルディスプレイ3Aに表示する。
In the embodiment, based on the graphic data of the
図4は、傾きデータの一例を示す。図4の例では、加速度センサ10の軸は、重力が作用する方向(=Z軸)と一致するように設定される。加速度センサ計測値は、加速度センサ10による各軸の計測値である。
FIG. 4 shows an example of the inclination data. In the example of FIG. 4, the axis of the
「接地面が傾いている場合」の例では、X軸の値が「7」であり、Y軸の値が「12」である。「接地面が水平面と一致している場合」の例では、X軸およびY軸の値は両方とも「0」である。 In the example of “when the ground contact surface is inclined”, the value on the X axis is “7” and the value on the Y axis is “12”. In the example of “when the ground contact surface coincides with the horizontal plane”, the values of the X axis and the Y axis are both “0”.
X軸およびY軸における加速度センサ計測値の値が「0」に近いほど、水平面に対する接地面Gの傾きは小さい。図4の例に示されるように、X軸およびY軸の値が両方とも「0」であれば、水平面と接地面Gとは一致する。 The closer the value of the acceleration sensor measurement value on the X axis and the Y axis is to “0”, the smaller the inclination of the ground plane G with respect to the horizontal plane. As shown in the example of FIG. 4, when both the values of the X axis and the Y axis are “0”, the horizontal plane and the ground plane G match.
上述したように、マルチコプタ2の重心位置の計算は、該マルチコプタ2が着地している接地面Gの傾斜角が小さい場合に行われる。つまり、マルチコプタ2の重心位置の計算は、接地面Gの傾きが所定の閾値以下の場合に行われる。
As described above, the calculation of the position of the center of gravity of the
例えば、X軸の加速度センサ計測値の値が「1」であり、Y軸の加速度センサの計測値の値が「1」である場合、接地面Gは厳密には水平面と一致しない。従って、接地面Gは水平面に対して僅かに傾いていることになる。 For example, when the value of the X-axis acceleration sensor measurement value is “1” and the value of the Y-axis acceleration sensor measurement value is “1”, the ground plane G does not exactly coincide with the horizontal plane. Therefore, the ground plane G is slightly inclined with respect to the horizontal plane.
ただし、水平面に対する接地面Gの傾斜角はゼロに近いため、マルチコプタ2の重心位置の算出は可能である。水平面に対する接地面Gの傾きが、マルチコプタ2の重心位置を計算可能な程度に小さい場合(所定の閾値以下の場合)、マルチコプタ2の重心位置の計算が行われる。
However, since the inclination angle of the ground plane G with respect to the horizontal plane is close to zero, the position of the center of gravity of the
一方、図4の例のうち「接地面が傾いている場合」では、X軸の加速度センサ計測値の値は「7」であり、Y軸の加速度センサ計測値の値は「12」である。この場合、接地面Gの傾きは閾値を超えており、水平面に対して接地面Gはある程度傾いている。従って、マルチコプタ2の重心位置の計算は行われない。
On the other hand, in the case of “in the case where the ground contact surface is inclined” in the example of FIG. 4, the value of the X-axis acceleration sensor measurement value is “7” and the value of the Y-axis acceleration sensor measurement value is “12”. . In this case, the inclination of the contact surface G exceeds the threshold, and the contact surface G is inclined to some extent with respect to the horizontal plane. Therefore, the calculation of the position of the center of gravity of the
図5(A)は、マルチコプタ2の側面図の一例を示し、図5(B)は、マルチコプタ2の上面図の一例を示す。上述したように、マルチコプタ2の本体部4には4本の脚部7が取り付けられている。
FIG. 5A shows an example of a side view of the
実施形態では、本体部4の下面4Aの形状は矩形(長方形)であり、4本の脚部7は、本体部4の下面4Aの角隅部にそれぞれ取り付けられるものとする。なお、上記の矩形は長方形には限定されない。
In the embodiment, the shape of the
従って、4本の脚部7の同じ高さ位置により仮想的に長方形が形成される。該長方形の短辺の長さをL1とし、長辺の長さをL2とする。長さL1およびL2は、形状データの一例である。
Therefore, a rectangle is virtually formed by the same height position of the four
該形状データは、例えば、端末3を操作する操作者(以下、ユーザとする)がタッチパネルディスプレイ3Aに入力し、入力受け付け部25が該入力を受け付けたデータであってもよい。形状データ保持部24は、入力受け付け部25が受け付けた形状データ(長さL1およびL2)を保持する。長さL1およびL2を含む形状データは、初期値として、端末3に記憶されてもよい。
The shape data may be, for example, data input by an operator (hereinafter, referred to as a user) operating the
図5(B)の例において、破線の丸は、脚部7を示す。各脚部7には圧力センサ8が設けられる。4つの圧力センサ8が計測する圧力計測値は、R1〜R4であるものとする。R1〜R4は、各脚部7にかかる重量を示す。
In the example of FIG. 5 (B), a broken circle indicates the
図6は、演算部15によるマルチコプタ2の重心位置の計算の一例を示す。図6の例に示される長方形は、上述したように、本体部4の下面4Aを示す。実施形態では、マルチコプタ2の最も適正な重心位置は、本体部4の下面4Aの中心(マルチコプタ2の中心)であるものとする。
FIG. 6 shows an example of calculation of the position of the center of gravity of the
図6の例において、重心位置は、上記の中心から距離rだけ離れており、重心位置と上記の中心とを結ぶ線分と上記長方形の長辺方向(X軸とする)とにより形成される角度はθである。 In the example of FIG. 6, the position of the center of gravity is separated from the center by the distance r, and is formed by a line connecting the position of the center of gravity and the center and the long side direction (X axis) of the rectangle. The angle is θ.
演算部15は、以下の式(1)〜式(3)に基づいて、距離rおよび角度θを求める。
R1+R2+R3+R4=W・・・(式1)
(R3+R4)×L1=W×((L1/2)―r×sinθ)・・・(式2)
(R2+R3)×L2=W×((L2/2)+r×cosθ)・・・(式3)
式(1)のWは、マルチコプタ2の重量を示す。式(2)は、上記の長辺方向(X軸)に対するモーメントのつり合い式を示す。式(3)は、上記の短辺方向(Y軸とする)に対するモーメントのつり合い式を示す。
The
R1 + R2 + R3 + R4 = W (formula 1)
(R3 + R4) × L1 = W × ((L1 / 2) −r × sin θ) (Expression 2)
(R2 + R3) × L2 = W × ((L2 / 2) + r × cos θ) (Equation 3)
W in the equation (1) indicates the weight of the
これにより、演算部15は、式(1)〜式(3)から、距離rおよび角度θを求めることができる。この距離rおよび角度θを示すデータが重心位置データである。距離rおよび角度θがゼロの場合、マルチコプタ2の重心位置は最も適正な位置にある。この場合、マルチコプタ2の飛行の安定度が最も高くなる。
Accordingly, the
距離rおよび角度θはゼロでなくてもよい。つまり、マルチコプタ2の重心位置は、本体部4の下面4A(つまり、マルチコプタ2の中心)から所定範囲内にあればよい。この所定範囲を適正範囲とする。該適正範囲は、マルチコプタ2が安定して飛行できる範囲であれば、任意の範囲に設定してもよい。
The distance r and the angle θ need not be zero. That is, the position of the center of gravity of the
実施形態では、演算部15が式(1)〜式(3)を用いて、重心位置データを示す距離rおよび角度θを求めているが、重心位置データは、距離rおよび角度θ以外のデータであってもよい。演算部15は、任意の手法により、マルチコプタ2の重心位置を計算してもよい。
In the embodiment, the
次に、端末3のタッチパネルディスプレイ3Aに表示される画面例について、図7の例を参照して説明する。表示制御部26は、図形データ保持部23が保持するマルチコプタ2の図形Fをタッチパネルディスプレイ3Aに表示させる。
Next, an example of a screen displayed on the touch panel display 3A of the
実施形態では、図7の例に示されるように、表示されるマルチコプタ2の図形Fは、マルチコプタ2の上面図である。上述したように、端末3は、マルチコプタ2から重心位置データを受信する。
In the embodiment, as shown in the example of FIG. 7, the displayed graphic F of the
表示制御部26は、重心位置データに基づいて、図形Fにおける重心位置を示すマークMを、該図形Fに重畳表示するように、タッチパネルディスプレイ3Aを制御する。上述したように、重心位置データは、距離rおよび角度θを示すデータである。
The
表示制御部26は、タッチパネルディスプレイ3Aにおける図形Fと、上記の重心位置データが示す距離rおよび角度θとの対応関係を、例えばタッチパネルディスプレイ3Aの座標系で求める。そして、表示制御部26は、図形Fに重心位置を示すマークMをタッチパネルディスプレイ3Aに重畳表示するように制御してもよい。
The
図7の例において、「重心位置が適正範囲内にない場合」の例では、マークMの図形Fの中心からのずれ量は大きい。端末3を操作するユーザは、タッチパネルディスプレイ3Aに表示された図形FおよびマークMにより、マルチコプタ2における重心位置が適正でないことを視覚的に認識できる。
In the example of FIG. 7, in the example of “when the position of the center of gravity is not within the appropriate range”, the shift amount of the mark M from the center of the figure F is large. The user operating the
図7の例において、「重心位置が適正範囲内にある場合」の例では、マークMは、図形Fの中心近傍に表示される。ユーザは、タッチパネルディスプレイ3Aに表示された図形FおよびマークMにより、マルチコプタ2の重心位置が適正であることを視覚的に認識できる。
In the example of FIG. 7, in the example of “when the position of the center of gravity is within an appropriate range”, the mark M is displayed near the center of the figure F. The user can visually recognize from the graphic F and the mark M displayed on the touch panel display 3A that the position of the center of gravity of the
例えば、表示制御部26は、予め設定された適正範囲をタッチパネルディスプレイ3Aに表示してもよい。図7の例において、点線の矩形で囲まれた範囲が適正範囲Aを示す。
For example, the
適正範囲Aがタッチパネルディスプレイ3Aに表示されることで、ユーザは、表示された適正範囲AとマークMとに基づいて、マルチコプタ2の重心位置が適正であるか否かを容易に判別することができる。
By displaying the appropriate range A on the touch panel display 3A, the user can easily determine whether the center of gravity of the
次に、実施形態における処理について説明する。上述したように、マルチコプタ2の重心位置データの計算は、接地面Gの傾きが小さい状態で行われる。例えば、マルチコプタ2は、上述したユーザにより、傾きの小さい接地面Gに置かれる。
Next, processing in the embodiment will be described. As described above, the calculation of the center-of-gravity position data of the
マルチコプタ2が置かれた接地面Gの水平面に対する傾きが小さくても、該傾きは閾値を超えていることもある。この場合、マルチコプタ2は、再度、より傾きの小さい接地面Gに置かれる。マルチコプタ2の傾き検出部12により検出された傾きデータが示す傾きが所定の閾値以下になるまで、上記の作業が行われる。
Even if the inclination of the ground plane G on which the
図8は、実施形態における端末3の処理の一例を示すフローチャートである。端末3の第2通信部22は、形状データ保持部24が保持するマルチコプタ2の形状データをマルチコプタ2に送信する(ステップS1)。
FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a process of the
該形状データは、初期値として、端末3に記憶されてもよいし、タッチパネルディスプレイ3Aに対して入力された内容を入力受け付け部25が受け付けたデータであってもよい。
The shape data may be stored in the
端末制御部21は、第2通信部22が、マルチコプタ2から何らかのデータを受信したかを判定する(ステップS2)。第2通信部22がデータを受信しない場合(ステップS2でNO)、処理は次のステップには進まない。
The
第2通信部22がデータを受信した場合、端末制御部21は、傾きデータを受信したかを判定する(ステップS3)。傾きデータが受信された場合(ステップS3でYES)、表示制御部26は、タッチパネルディスプレイ3Aに、受信した傾きデータを表示する(ステップS4)。
When the
傾きデータは、水平面に対する接地面Gの傾きが所定の閾値以下であることを示す場合もあり、該傾きが所定の閾値を超えていることを示す場合もある。何れの場合であっても、傾きデータは、タッチパネルディスプレイ3Aに表示される。 The inclination data may indicate that the inclination of the contact surface G with respect to the horizontal plane is equal to or less than a predetermined threshold, and may indicate that the inclination exceeds a predetermined threshold. In any case, the inclination data is displayed on the touch panel display 3A.
傾きデータは、タッチパネルディスプレイ3Aに数値として表示されてもよいし、図形表示されてもよい。例えば、表示制御部26は、水平面と接地面Gとを図形としてタッチパネルディスプレイ3Aに表示してもよい。
The tilt data may be displayed as a numerical value on the touch panel display 3A or may be displayed as a graphic. For example, the
例えば、傾きデータが示す傾きが所定の閾値以下の場合、傾きデータがタッチパネルディスプレイ3Aに表示されることで、端末3を操作するユーザは、重心位置の計算が行われることを認識できる。
For example, when the inclination indicated by the inclination data is equal to or less than a predetermined threshold, the inclination data is displayed on the touch panel display 3A, so that the user operating the
また、傾きデータが示す傾きが所定の閾値を超えている場合、傾きデータがタッチパネルディスプレイ3Aに表示されることで、ユーザは、重心位置の計算が行われないことを認識する。 When the inclination indicated by the inclination data exceeds a predetermined threshold, the user recognizes that the calculation of the position of the center of gravity is not performed by displaying the inclination data on the touch panel display 3A.
傾きが所定の閾値を超えていることをタッチパネルディスプレイ3Aの表示に基づいてユーザが認識することで、ユーザは、マルチコプタ2を、より傾きの小さい接地面Gに移動させることができる。
When the user recognizes that the inclination exceeds the predetermined threshold based on the display on the touch panel display 3A, the user can move the
第2通信部22が傾きデータを受信しない場合(ステップS4でNO)、ステップS4の処理は行われない。端末制御部21は、重心位置データを受信したかを判定する(ステップS5)。上述したように、マルチコプタ2が着地している接地面Gの水平面に対する傾きが所定の閾値を超えている場合、重心位置データの計算は行われない。
When the
従って、この場合、マルチコプタ2は重心位置データを端末3に送信しないため、端末3の第2通信部22は、重心位置データを受信しない(ステップS5でNO)。ステップS5でNOの場合、処理はステップS2に戻る。
Therefore, in this case, since the
第2通信部22が、マルチコプタ2から重心位置データを受信した場合(ステップS5でYES)、マルチコプタ2は、傾きが所定の閾値以下の接地面Gに着地している状態である。
When the
ステップS5でYESの場合、端末制御部21は、重心位置が適正範囲内かを判定する(ステップS6)。実施形態の場合、適正範囲は、マルチコプタ2の中心から所定範囲であり、該適正範囲のデータは端末3に記憶されている。端末制御部21は、該適正範囲と重心位置データが示す重心位置とに基づいて、重心位置が適正範囲内かを判定する。
In the case of YES in step S5, the
例えば、適正範囲は変更可能であってもよい。例えば、端末3を操作するユーザは、タッチパネルディスプレイ3Aを用いて、適正範囲を変更する入力操作を行う。入力受け付け部25は、該入力操作を受け付ける。
For example, the appropriate range may be changeable. For example, the user who operates the
そして、端末制御部21は、受け付けた入力操作に基づいて、端末3に記憶されている適性範囲のデータを変更してもよい。
Then, the
重心位置が適正範囲内にない場合(ステップS6でNO)、表示制御部26は、重心位置を示すマークMをタッチパネルディスプレイ3Aに表示する(ステップS7)。この際、表示制御部26は、図形データ保持部23が保持する図形Fおよび適正範囲Aと共に、重心位置を示すマークMをタッチパネルディスプレイ3Aに表示する。
When the position of the center of gravity is not within the appropriate range (NO in step S6), the
この場合、タッチパネルディスプレイ3Aには、重心位置を示すマークMが適正範囲Aから外れた位置に表示される。ステップS6でNOの場合、マルチコプタ2の重心位置は適正範囲内にない。
In this case, the mark M indicating the position of the center of gravity is displayed on the touch panel display 3A at a position outside the appropriate range A. If NO in step S6, the position of the center of gravity of the
この状態でマルチコプタ2が自律飛行すると、マルチコプタ2は不安定に飛行する。そこで、ステップS6でNOの場合、端末制御部21は、マルチコプタ2に対して、実施形態の処理を継続する指示(処理継続指示)を送信するように、第2通信部22を制御する。
When the
この制御に基づいて、第2通信部22は、処理継続指示をマルチコプタ2に送信する(ステップS8)。そして、処理は、ステップS2に戻る。
Based on this control, the
重心位置が適正範囲内にある場合(ステップS6でYES)、表示制御部26は、ステップS7と同様に、マルチコプタ2の重心位置をタッチパネルディスプレイ3Aに表示する(ステップS9)。この場合、タッチパネルディスプレイ3Aには、重心位置を示すマークMが適正範囲Aの内部の位置に表示される。
If the position of the center of gravity is within the appropriate range (YES in step S6), the
マルチコプタ2の重心位置が適正範囲内にある場合、マルチコプタ2は、安定して飛行する。このため、端末制御部21は、実施形態の処理を終了する指示(処理終了指示)をマルチコプタ2に送信するように、第2通信部22を制御する。
When the position of the center of gravity of the
この制御に基づいて、第2通信部22は、処理終了指示をマルチコプタ2に送信する(ステップS10)。以上により、端末3の処理は終了する。
Based on this control, the
上述したように、ステップS6でNOの場合、マルチコプタ2の重心位置は適正範囲内にない。そして、マルチコプタ2の重心位置が適正範囲内にないことがタッチパネルディスプレイ3Aに表示され、処理は継続する。
As described above, in the case of NO in step S6, the position of the center of gravity of the
例えば、マルチコプタ2が搭載または吊り下げている荷物の位置に起因して、重心位置が適正範囲から外れている場合、ユーザは、端末3のタッチパネルディスプレイ3Aの表示を確認しながら、荷物の位置を調整してもよい。
For example, when the position of the center of gravity is out of an appropriate range due to the position of the luggage mounted or suspended by the
上述したように、タッチパネルディスプレイ3Aには、重心位置を示すマークMと適正範囲Aとマルチコプタ2の図形Fとが表示される。この表示に基づいて、ユーザは、マルチコプタ2の重心位置が適正範囲内に入るように、荷物の位置を容易に調整することができる。
As described above, the mark M indicating the position of the center of gravity, the appropriate range A, and the figure F of the
次に、マルチコプタ2の処理の一例について説明する。図9は、マルチコプタ2の処理の一例を示すフローチャートである。マルチコプタ2の制御装置9における主制御部11は、第1通信部18が端末3から形状データを受信したかを判定する(ステップS21)。
Next, an example of the processing of the
第1通信部18が形状データを受信していない場合(ステップS21でNO)、処理は次のステップには進まない。第1通信部18が形状データを受信した場合(ステップS21でYES)、傾き検出部12は、加速度センサ10の加速度センサ計測値に基づいて、水平面に対する接地面Gの傾きを検出する(ステップS22)。
If the
第1通信部18は、傾き検出部12が検出した傾きを示す傾きデータを端末3に送信する(ステップS23)。判定部13は、傾き検出部12により検出された傾きが所定の閾値以下であるかを判定する(ステップS24)。
The
傾きが所定の閾値を超えている場合(ステップS24でNO)、一定周期が経過した後に(ステップS25)、ステップS22の処理が行われる。 If the inclination exceeds the predetermined threshold (NO in step S24), after a predetermined period has elapsed (step S25), the processing in step S22 is performed.
傾きが所定の閾値以下である場合(ステップS24でYES)、判定部13は、傾きが所定の閾値以下である状態が所定時間継続しているかを判定する(ステップS26)。
When the inclination is equal to or smaller than the predetermined threshold (YES in step S24), the
例えば、マルチコプタ2が接地面Gに置かれた際に、接地面Gの傾きが大きい場合でも、傾き検出部12が検出した傾きが瞬間的に所定の閾値以下となる可能性がある。そこで、判定部13は、傾きが所定の閾値以下である状態が所定時間継続している場合に、接地面Gの傾きが実際に所定の閾値以下であると判定してもよい。
For example, when the
これにより、傾きが所定の閾値以下であるかの判定の精度が高くなる。所定時間は任意に設定されてよい。また、所定時間が経過したかは、例えば、圧力センサ8が計測する圧力計測値がゼロから変化した時点から、時間計測部16が時間の計測を開始し、所定時間が経過したか否かに基づいて判定されてもよい。
Thereby, the accuracy of determining whether the inclination is equal to or smaller than the predetermined threshold is increased. The predetermined time may be set arbitrarily. Whether the predetermined time has elapsed is determined, for example, by determining whether the
マルチコプタ2が接地面Gに置かれた際に、圧力計測値がゼロから変化する。これにより、マルチコプタ2が接地面Gに置かれてから、傾きが所定の閾値以下である状態が所定時間継続したかを判定することができる。
When the
傾きが所定の閾値以下である状態が所定時間継続しない場合(ステップS26でNO)、一定周期が経過した後に、ステップS22の処理が行われる。 If the state in which the inclination is equal to or smaller than the predetermined threshold does not continue for the predetermined time (NO in step S26), the processing of step S22 is performed after a certain period has elapsed.
傾きが所定の閾値以下である状態が所定時間継続した場合(ステップS26でYES)、圧力計測値取得部14は各圧力センサ8から圧力計測値を取得する(ステップS27)。
When the state in which the inclination is equal to or smaller than the predetermined threshold has continued for a predetermined time (YES in step S26), the pressure measurement
そして、演算部15は、受信した形状データと取得された圧力計測値とに基づいて、マルチコプタ2の重心位置を計算する(ステップS28)。受信した形状データは、長さL1およびL2についてのデータであり、取得された圧力計測値は4つの脚部7に設けられる圧力センサ8の計測値である。
Then, the
演算部15は、これらの値に基づいて、上述した式(1)〜式(3)の計算を行い、距離rおよび角度θを求める。距離rおよび角度θは、重心位置を示す重心位置データである。
The
第1通信部18は、重心位置データを端末3に送信する(ステップS29)。上述したように、マルチコプタ2は、処理継続指示または処理終了指示を端末3から受信する。
The
処理終了指示は、マルチコプタ2の重心位置が適正範囲内にある場合に、端末3からマルチコプタ2に送信される。処理継続処理は、マルチコプタ2の重心位置が適正範囲内にない場合に、端末3からマルチコプタ2に送信される。
The processing end instruction is transmitted from the
主制御部11は、第1通信部18が処理継続指示を受信したかを判定する(ステップS30)。第1通信部18が処理継続指示を受信した場合、マルチコプタ2の重心位置は適正範囲から外れている。
The
この場合、飛行機能制御部17は、マルチコプタ2の飛行機能を無効化する(ステップS31)。例えば、上述したように、飛行機能制御部17は、プロペラ6を回転駆動させる不図示の駆動装置を駆動させないように制御する。
In this case, the flight
これにより、重心位置が適正範囲から外れている状態でマルチコプタ2が飛行することを回避することができる。そして、一定周期が経過した後(ステップS32)、処理はステップS22に戻る。
This can prevent the
処理継続指示を受信しない場合(ステップS30でNO)、主制御部11は、第1通信部18が処理終了指示を受信したかを判定する(ステップS33)。第1通信部18が終了指示を受信していない場合(ステップS33でNO)、第1通信部18は、マルチコプタ2から処理終了指示も処理継続指示も受信していない。
When not receiving the processing continuation instruction (NO in step S30), the
この場合、処理は、ステップS30に戻る。つまり、主制御部11は、マルチコプタ2から処理終了指示または処理継続指示を受信するまで、ステップS30およびステップS33の処理が繰り返される。
In this case, the process returns to step S30. That is, the processes of step S30 and step S33 are repeated until the
処理終了指示を第1通信部18が受信した場合(ステップS33でYES)、飛行機能制御部17は、マルチコプタ2の飛行機能が無効にされているときには、該飛行機能を有効化する(ステップS34)。以上により、マルチコプタ2の処理が終了する。
When the
従って、端末3は、タッチパネルディスプレイ3Aにマルチコプタ2の重心位置を表示することができる。これにより、端末3は、該端末3を操作するユーザに対して、マルチコプタ2の重心位置を提示することができる。
Therefore, the
この提示に基づいて、マルチコプタ2の重心位置が適正範囲内に入るように調整されることにより、マルチコプタ2の飛行の安定性が確保される。また、マルチコプタ2が不安定な状態で飛行した場合、例えば、4つのプロペラ6のうち何れかを通常速度よりも高速に回転させて、飛行の安定性を回復することが考えられる。
Based on this presentation, the position of the center of gravity of the
この場合、プロペラ6の回転速度を高速にするため、マルチコプタ2に搭載されるバッテリの消費量が多くなる。実施形態では、マルチコプタの重心位置の飛行の安定性が確保されるため、バッテリの消費量が抑制される。
In this case, since the rotation speed of the
<応用例>
次に、応用例について、説明する。図10は、応用例におけるマルチコプタ2の制御装置9の一例を示す。図10の例に示されるように、応用例における制御装置9は、判定部13と演算部15と時間計測部16とを有していない。
<Application example>
Next, an application example will be described. FIG. 10 shows an example of the
図11は、応用例における端末3の一例を示す。図11の例に示されるように、応用例3の端末3は、上述した実施形態の端末3に、判定部27と演算部28とが追加されている。
FIG. 11 shows an example of the
判定部27は、実施形態の判定部13に相当し、演算部28は、実施形態の演算部15に相当する。応用例では、重心位置の計算を端末3が行う。なお、応用例において、端末3には、時間計測部19に相当する機能は追加されていない。
The determining
次に、応用例における端末3の処理の一例について説明する。図12は、応用例における端末3の処理の流れの一例を示すフローチャートである。端末制御部21は、応用例の処理を開始するトリガとなる処理開始指示を送信するように第2通信部22を制御する。この制御に基づいて、第2通信部22は処理開始指示をマルチコプタ2に送信する(ステップS41)。
Next, an example of processing of the
マルチコプタ2は、処理開始指示の受信に応じて、傾きデータおよび圧力計測値を端末3に送信する。圧力計測値は、マルチコプタ2の重心位置の計算に用いられる値であり、重心位置に関するデータの一例である。端末制御部21は、第2通信部22が、傾きデータおよび圧力計測値を受信したかを判定する(ステップS42)。
The
第2通信部22が傾きデータおよび圧力計測値を受信しない場合(ステップS42でNO)、処理は次のステップに進まない。第2通信部22が傾きデータおよび圧力計測値を受信した場合(ステップS42でYES)、表示制御部26は、タッチパネルディスプレイ3Aに傾きデータを表示する(ステップS43)。
If the
判定部27は、傾きデータが示す傾きが所定の閾値以下であるかを判定する(ステップS44)。傾きが所定の閾値を超えている場合(ステップS44でNO)、マルチコプタ2の重心位置の計算は行われない。従って、処理は、ステップS42に戻る。
The
上述したように、傾きデータが示す傾きは、瞬間的に所定の閾値以下になることがある。そこで、判定部27は、傾きが所定の閾値以下であることを示す傾きデータを連続して受信した回数が所定回数を超えたかを判定する(ステップS45)。
As described above, the slope indicated by the slope data may be instantaneously lower than the predetermined threshold. Therefore, the
傾きが所定の閾値以下であることを示す傾きデータを連続して受信した回数が所定回数を超えていない場合(ステップS45でNO)、実際にマルチコプタ2が着地している接地面Gの水平面に対する傾きが大きい場合もある。ステップS45でNOの場合、処理は、ステップS42に戻る。
When the number of times that the inclination data indicating that the inclination is equal to or smaller than the predetermined threshold is continuously received does not exceed the predetermined number (NO in step S45), the ground plane G on which the
傾きが所定の閾値以下であることを示す傾きデータを連続して受信した回数が所定回数を超えた場合(ステップS45でYES)、実際にマルチコプタ2が着地している接地面Gの水平面に対する傾きは所定の閾値以下である可能性が高い。
When the number of times that the inclination data indicating that the inclination is equal to or less than the predetermined threshold value is continuously received exceeds the predetermined number of times (YES in step S45), the inclination of the ground plane G where the
この場合、演算部28は、形状データ保持部24が保持している形状データと受信した傾きデータおよび圧力計測値とに基づいて、例えば、上述した式(1)〜(3)に基づいて、マルチコプタ2の重心位置を算出する(ステップS46)。
In this case, based on the shape data held by the shape
判定部27は、算出された重心位置が適正範囲内であるかを判定する(ステップS47)。重心位置が適正範囲から外れている場合(ステップS47でNO)、表示制御部26は、図形Fおよび適正範囲Aと共に、重心位置を示すマークMを、タッチパネルディスプレイ3Aに表示する制御を行う。この制御に基づいて、タッチパネルディスプレイ3Aは、図形F、適正範囲Aおよび重心位置を示すマークMを表示する(ステップS48)。
The
そして、端末制御部21は、処理継続指示を送信するように、第2通信部22を制御する。この制御に基づいて、第2通信部22は、処理継続指示をマルチコプタ2に送信する(ステップS49)。
Then, the
重心位置が適正範囲内にある場合(ステップS47でYES)、表示制御部26の表示制御により、タッチパネルディスプレイ3Aには、図形F、適正範囲Aおよび重心位置を示すマークMが表示される(ステップS50)。
If the position of the center of gravity is within the appropriate range (YES in step S47), the display control of the
そして、端末制御部21は、処理終了指示を送信するように、第2通信部22を制御する。この制御に基づいて、第2通信部22は、処理終了指示をマルチコプタ2に送信する(ステップS51)。以上により、応用例における端末3の処理は終了する。
Then, the
次に、応用例におけるマルチコプタ2の処理の一例について説明する。図13は、応用例におけるマルチコプタ2の処理の流れの一例を示すフローチャートである。主制御部11は、第1通信部18が端末3から処理開始指示を受信したかを判定する(ステップS61)。第1通信部18が端末3から処理開始指示を受信していない場合(ステップS61でNO)、処理は次のステップに進まない。
Next, an example of processing of the
第1通信部18が端末3から処理開始指示を受信した場合(ステップS61でYES)、傾き検出部12は、加速度センサ10の加速度センサ計測値に基づいて、水平面に対する接地面Gの傾きを検出する(ステップS62)。
When the
また、圧力計測値取得部14は、各圧力センサ8が計測した圧力計測値を取得する(ステップS63)。第1通信部18は、検出された傾きを示す傾きデータおよび取得された圧力計測値を端末3に送信する(ステップS64)。
Further, the pressure measurement
一定周期が経過した後(ステップS65)、主制御部11は、第1通信部18が処理継続指示をマルチコプタ2から受信したかを判定する(ステップS68)。第1通信部18が処理継続指示をマルチコプタ2から受信した場合(ステップS68でYES)、飛行機能制御部17は、マルチコプタ2の飛行機能を無効化する(ステップS69)。そして、一定期間が経過するまで待った後(ステップS70)、処理は、ステップS61に戻る。
After a certain period has elapsed (step S65), the
第1通信部18が処理継続指示をマルチコプタ2から受信していない場合(ステップS68でYES)、主制御部11は、第1通信部18が処理終了指示をマルチコプタ2から受信したかを判定する(ステップS71)。
If the
第1通信部18が処理終了指示を受信していない場合(ステップS71でNO)、処理は、ステップS68に戻る。第1通信部18が処理終了指示を受信した場合(ステップS71でYES)、マルチコプタ2の飛行機能が無効化されていれば、飛行機能制御部17は、飛行機能の無効化を解除して、飛行機能を有効化する(ステップS72)。以上により、応用例における処理は終了する。
If the
応用例においても、端末3は、タッチパネルディスプレイ3Aにマルチコプタ2の重心位置を表示することができる。これにより、端末3を操作するユーザは、マルチコプタ2の重心位置を認識することができる。
Also in the application example, the
<制御装置のハードウェア構成の一例>
次に、図14の例を参照して、マルチコプタ2における制御装置9のハードウェア構成の一例を説明する。図14の例に示すように、バス100に対して、プロセッサ111とRandom Access Memory(RAM)112とRead Only Memory(ROM)113とが接続される。
<Example of hardware configuration of control device>
Next, an example of the hardware configuration of the
また、該バス100に対して、補助記憶装置114と媒体接続部115と通信インタフェース116と加速度センサ10と各圧力センサ8とが接続される。通信インタフェースは、「通信I/F」と表記される。
In addition, the
プロセッサ111はRAM112に展開されたプログラムを実行する。実行されるプログラムとしては、実施形態における処理を行うプログラムが適用されてもよい。ROM113はRAM112に展開されるプログラムを記憶する不揮発性の記憶装置である。
The
補助記憶装置114は、種々の情報を記憶する記憶装置であり、例えばハードディスクドライブや半導体メモリ等を補助記憶装置114に適用してもよい。媒体接続部115は、可搬型記録媒体118と接続可能に設けられている。
The
可搬型記録媒体118としては、可搬型の半導体メモリや光学式ディスク(例えば、Compact Disc(CD)やDigital Versatile Disc(DVD)、半導体メモリ等)を適用してもよい。この可搬型記録媒体118に実施形態の処理を行うプログラムが記録されていてもよい。 As the portable recording medium 118, a portable semiconductor memory or an optical disc (for example, a Compact Disc (CD), a Digital Versatile Disc (DVD), a semiconductor memory, or the like) may be applied. A program for performing the processing of the embodiment may be recorded on the portable recording medium 118.
第1通信部18は、通信インタフェース116により実現されてもよい。制御装置9のうち、通信インタフェース116以外の各部は、与えられたプログラムをプロセッサ111が実行することにより実現されてもよい。
The
RAM112、ROM113、補助記憶装置114および可搬型記録媒体118は、何れもコンピュータ読み取り可能な有形の記憶媒体の一例である。これらの有形な記憶媒体は、信号搬送波のような一時的な媒体ではない。
The
<端末のハードウェア構成の一例>
次に、図15の例を参照して、端末3のハードウェア構成の一例を説明する。図14の例に示すように、バス200に対して、プロセッサ211とRAM212とROM213とが接続される。
<Example of terminal hardware configuration>
Next, an example of a hardware configuration of the
また、該バス200に対して、補助記憶装置214と媒体接続部215と通信インタフェース216とタッチパネルディスプレイ3Aとが接続される。通信インタフェースは、「通信I/F」と表記される。
The
プロセッサ211はRAM112に展開されたプログラムを実行する。実行されるプログラムとしては、実施形態における処理を行うプログラムが適用されてもよい。ROM213はRAM212に展開されるプログラムを記憶する不揮発性の記憶装置である。
The
補助記憶装置214は、種々の情報を記憶する記憶装置であり、例えばハードディスクドライブや半導体メモリ等を補助記憶装置214に適用してもよい。媒体接続部215は、可搬型記録媒体218と接続可能に設けられている。
The
可搬型記録媒体218としては、可搬型の半導体メモリ等を適用してもよい。この可搬型記録媒体118に実施形態の処理を行うプログラムが記録されていてもよい。 As the portable recording medium 218, a portable semiconductor memory or the like may be applied. A program for performing the processing of the embodiment may be recorded on the portable recording medium 118.
第2通信部18は、通信インタフェース116により実現されてもよい。図形データ保持部23および形状データ保持部24は、RAM212や補助記憶装置214により実現されてもよい。これら以外の端末3の各部は、与えられたプログラムをプロセッサ211が実行することにより実現されてもよい。
The
RAM212、ROM213、補助記憶装置214および可搬型記録媒体218は、何れもコンピュータ読み取り可能な有形の記憶媒体の一例である。これらの有形な記憶媒体は、信号搬送波のような一時的な媒体ではない。
The
<その他>
本実施形態は、以上に述べた実施の形態に限定されるものではなく、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲内で種々の構成または実施形態を取ることができる。
<Others>
The present embodiment is not limited to the above-described embodiment, and can take various configurations or embodiments without departing from the gist of the present embodiment.
1 重心位置表示システム
2 マルチコプタ
3 端末
8 圧力センサ
9 制御装置
10 加速度センサ
12 傾き検出部
13 判定部
14 圧力計測値取得部
15 演算部
17 飛行機能制御部
23 図形データ保持部
24 形状データ保持部
26 表示制御部
111、211 プロセッサ
112、212 RAM
113、213 ROM
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Center-of-gravity
113, 213 ROM
Claims (9)
前記飛行体は、該飛行体に取り付けられた圧力計測部を用いて、水平面に対する傾きが所定の閾値以下の接地面に該飛行体が設置された状態で圧力値を計測することによって取得された圧力計測値に基づいて、該飛行体の重心位置に関する重心位置データを算出し、算出された前記重心位置データを前記端末に送信し、
前記端末は、前記重心位置データを前記飛行体から受信し、前記飛行体における前記重心位置データが示す重心位置を画面表示し、
前記重心位置データが示す重心位置が所定範囲内にない場合、前記飛行体の飛行機能が無効化される、
ことを特徴とする飛行体の重心位置表示方法。 A method of displaying the center of gravity of a flying object that displays the center of gravity of the flying object performing autonomous flight on a terminal,
The flying object was obtained by using a pressure measurement unit attached to the flying object to measure a pressure value in a state where the inclination of the flying object with respect to a horizontal plane was set on a ground surface having a predetermined threshold or less. Based on the pressure measurement value, calculate center-of-gravity position data related to the center-of-gravity position of the flying object, transmit the calculated center-of-gravity position data to the terminal,
The terminal receives the center-of-gravity position data from the flying object, and displays a center-of-gravity position indicated by the center-of-gravity position data on the flying object on a screen,
When the center of gravity position indicated by the center of gravity position data is not within a predetermined range, the flight function of the flying object is disabled,
A method of displaying the position of the center of gravity of a flying object , characterized in that :
ことを特徴とする請求項1記載の飛行体の重心位置表示方法。 The flying object detects an inclination of the ground contact surface with respect to the horizontal plane, and when the detected inclination is equal to or smaller than the predetermined threshold, transmits the center-of-gravity position data to the terminal.
The method of displaying the position of the center of gravity of a flying object according to claim 1, wherein:
前記飛行体は、該飛行体に取り付けられた圧力計測部を用いて該飛行体が接地面に設置された状態で圧力値を計測することによって圧力計測値を取得すると共に、水平面に対する前記接地面の傾きを検出し、検出された前記傾きが所定の閾値以下である時間が所定時間継続した場合に、取得された前記圧力計測値に基づいて該飛行体の重心位置に関する重心位置データを算出し、算出された前記重心位置データを前記端末に送信し、
前記端末は、前記重心位置データを前記飛行体から受信し、前記飛行体における前記重心位置データが示す重心位置を画面表示する、
ことを特徴とする飛行体の重心位置表示方法。 A method of displaying the center of gravity of a flying object that displays the center of gravity of the flying object performing autonomous flight on a terminal,
The flying object obtains a pressure measurement value by measuring a pressure value in a state where the flying object is installed on the ground surface using a pressure measurement unit attached to the flying object, and acquires the pressure measurement value with respect to a horizontal plane. When the time during which the detected inclination is equal to or less than a predetermined threshold continues for a predetermined time , the center of gravity position data regarding the center of gravity of the flying object is calculated based on the acquired pressure measurement value. Transmitting the calculated center-of-gravity position data to the terminal ,
The terminal receives the center-of-gravity position data from the flying object, and displays a center-of-gravity position indicated by the center-of-gravity position data on the flying object on a screen .
A method of displaying the position of the center of gravity of a flying object , characterized in that :
前記飛行体は、該飛行体に取り付けられた圧力計測部を用いて、水平面に対する傾きが所定の閾値以下の接地面に該飛行体が設置された状態で圧力値を計測することによって取得された圧力計測値を前記端末に送信し、
前記端末は、前記圧力計測値を前記飛行体から受信し、受信された前記圧力計測値に基づいて、前記飛行体の重心位置を示す重心位置データを算出し、前記飛行体における前記重心位置データが示す重心位置を画面表示し、
前記重心位置データが示す重心位置が所定範囲内にない場合、前記飛行体の飛行機能が無効化される、
ことを特徴とする飛行体の重心位置表示方法。 A method of displaying the center of gravity of a flying object that displays the center of gravity of the flying object performing autonomous flight on a terminal,
The flying object was obtained by using a pressure measurement unit attached to the flying object to measure a pressure value in a state where the inclination of the flying object with respect to a horizontal plane was set on a ground surface having a predetermined threshold value or less. Sending a pressure measurement to the terminal,
The terminal receives the pressure measurement value from the flying object, calculates, based on the received pressure measurement value, barycentric position data indicating a barycentric position of the flying object, and calculates the barycentric position data in the flying object. The center of gravity position indicated by is displayed on the screen,
When the center of gravity position indicated by the center of gravity position data is not within a predetermined range, the flight function of the flying object is disabled,
A method of displaying the position of the center of gravity of a flying object , characterized in that :
前記端末は、前記傾きデータが示す前記傾きが所定の閾値以下である場合に、前記重心位置データを算出し、前記飛行体における前記重心位置データが示す重心位置を画面表示する、
ことを特徴とする請求項4記載の飛行体の重心位置表示方法。 The flying object detects an inclination of the ground contact surface with respect to the horizontal plane, and transmits inclination data indicating the detected inclination to the terminal,
The terminal calculates the center-of-gravity position data when the inclination indicated by the inclination data is equal to or smaller than a predetermined threshold, and displays the center-of-gravity position indicated by the center-of-gravity position data on the flying object on a screen.
5. The method for displaying the position of the center of gravity of a flying object according to claim 4, wherein:
ことを特徴とする請求項5記載の飛行体の重心位置表示方法。 The terminal calculates the center-of-gravity position data when the inclination data received from the flying object is continuous for a predetermined number of times or more and is equal to or less than the predetermined threshold, and indicates the center-of-gravity position data in the flying object. Display the center of gravity position on the screen,
6. The method for displaying the position of the center of gravity of a flying object according to claim 5, wherein
前記飛行体は、
水平面に対する傾きが所定の閾値以下の接地面に該飛行体が設置された状態で圧力値を計測することによって圧力計測値を取得する圧力計測部と、
取得された前記圧力計測値に基づいて、該飛行体の重心位置に関する重心位置データを算出する演算部と、
算出された前記重心位置データを前記端末に送信する第1通信部と、
前記重心位置データが示す重心位置が所定範囲内にない場合、該飛行体の飛行機能を無効化する飛行機能制御部と、
を備え、
前記端末は、
前記重心位置データを前記飛行体から受信する第2通信部と、
前記飛行体における前記重心位置データが示す重心位置を画面表示する表示制御部と、
を備える、
ことを特徴とする飛行体の重心位置表示システム。 A center-of-gravity position display system for a flying object that displays the center of gravity position of the flying object performing autonomous flight on a terminal,
The flying body,
A pressure measurement unit that obtains a pressure measurement value by measuring a pressure value in a state where the flying object is installed on a ground surface having a slope with respect to a horizontal plane that is equal to or less than a predetermined threshold ,
A calculation unit that calculates center-of-gravity position data related to the center-of-gravity position of the flying object based on the acquired pressure measurement value;
A first communication unit that transmits the calculated center-of-gravity position data to the terminal;
When the center of gravity position indicated by the center of gravity position data is not within a predetermined range, a flight function control unit that disables a flight function of the flying object ,
With
The terminal is
A second communication unit that receives the center-of-gravity position data from the flying vehicle;
A display control unit that displays a center of gravity position indicated by the center of gravity position data on the flying object on a screen,
Comprising,
A center-of-gravity position display system for an aircraft.
前記飛行体は、The flying object is
該飛行体が接地面に設置された状態で圧力値を計測することによって圧力計測値を取得する圧力計測部と、A pressure measurement unit that acquires a pressure measurement value by measuring a pressure value in a state where the flying object is installed on the ground surface,
水平面に対する前記接地面の傾きを検出する傾き検出部と、A tilt detection unit that detects a tilt of the ground contact surface with respect to a horizontal plane,
検出された前記傾きが所定の閾値以下である時間が所定時間継続した場合に、取得された前記圧力計測値に基づいて該飛行体の重心位置に関する重心位置データを算出する演算部と、When the detected inclination is equal to or less than a predetermined threshold for a predetermined time, a calculation unit that calculates center-of-gravity position data relating to the center of gravity of the flying object based on the acquired pressure measurement value,
算出された前記重心位置データを前記端末に送信する第1通信部と、A first communication unit that transmits the calculated center-of-gravity position data to the terminal;
を備え、With
前記端末は、The terminal is
前記重心位置データを前記飛行体から受信する第2通信部と、A second communication unit that receives the center-of-gravity position data from the flying vehicle;
前記飛行体における前記重心位置データが示す重心位置を画面表示する表示制御部と、A display control unit that displays a center of gravity position indicated by the center of gravity position data on the flying object on a screen,
を備える、Comprising,
ことを特徴とする飛行体の重心位置表示システム。A center-of-gravity position display system for an aircraft.
前記飛行体は、The flying object is
水平面に対する傾きが所定の閾値以下の接地面に該飛行体が設置された状態で圧力値を計測することによって圧力計測値を取得する圧力計測部と、A pressure measurement unit that obtains a pressure measurement value by measuring a pressure value in a state where the flying object is installed on a ground surface having a slope with respect to a horizontal plane that is equal to or less than a predetermined threshold,
取得された前記圧力計測値を前記端末に送信すると共に、所定の指示を前記端末から受信する第1通信部と、A first communication unit that transmits the obtained pressure measurement value to the terminal and receives a predetermined instruction from the terminal,
前記第1通信部が前記所定の指示を前記端末から受信した場合、該飛行体の飛行機能を無効化する飛行機能制御部と、When the first communication unit receives the predetermined instruction from the terminal, a flight function control unit that disables a flight function of the flying object,
を備え、With
前記端末は、The terminal is
前記圧力計測値を前記飛行体から受信すると共に、前記所定の指示を前記飛行体に送信する第2通信部と、A second communication unit that receives the pressure measurement value from the flying vehicle and transmits the predetermined instruction to the flying vehicle;
受信された前記圧力計測値に基づいて、前記飛行体の重心位置を示す重心位置データを算出する演算部と、Based on the received pressure measurement value, a calculating unit that calculates barycentric position data indicating the barycentric position of the flying object,
前記飛行体における前記重心位置データが示す重心位置を画面表示する表示制御部と、A display control unit that displays a center of gravity position indicated by the center of gravity position data on the flying object on a screen,
前記重心位置データが示す重心位置が所定範囲内にない場合、前記第2通信部を制御して前記所定の指示の送信を行わせる端末制御部と、When the center of gravity position indicated by the center of gravity position data is not within a predetermined range, a terminal control unit that controls the second communication unit to transmit the predetermined instruction,
を備える、Comprising,
ことを特徴とする飛行体の重心位置表示システム。A center-of-gravity position display system for an aircraft.
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JP2016049028A JP6662121B2 (en) | 2016-03-11 | 2016-03-11 | Aircraft center of gravity position display method and airframe center of gravity position display system |
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