JP6650376B2 - Flap folding device and folding method - Google Patents
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Description
本発明は、箱材のフラップを折り込むフラップ折込装置及び折込方法に関する。 The present invention relates to a flap folding device and a folding method for folding a flap of a box material.
特許文献1には、段ボール箱の製函を行う製函機が開示されている。この製函機は、折り畳まれた状態の段ボール箱を複数枚積み込んで先方に押し出すホッパー装置と、これら段ボール箱のうち最前列の段ボール箱を引き出すとともに、その段ボール箱を開く引出し装置と、引き出された段ボール箱の内フラップを折り込む内フラップ折込み装置と、その段ボール箱の外フラップを折り込む外フラップ折込装置と、その段ボール箱を搬送する搬送装置と、その段ボール箱の底面を封緘するテーピング装置と、から構成されている。 Patent Literature 1 discloses a box making machine for making a cardboard box. This box making machine has a hopper device for loading a plurality of folded cardboard boxes and pushing them forward, a drawer device for pulling out the frontmost cardboard box among these cardboard boxes, and a drawer device for opening the cardboard box. An inner flap folding device for folding the inner flap of the cardboard box, an outer flap folding device for folding the outer flap of the cardboard box, a transfer device for transferring the cardboard box, a taping device for sealing the bottom of the cardboard box, It is composed of
ところが、特許文献1に記載の装置は、外フラップと内フラップをそれぞれの機構(内フラップ折込装置と外フラップ折込装置)によって折り込むように構成されているので、非常に複雑な構造となってしまう。
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものである。本発明が解決しようとする課題は、フラップを折り込む装置の構造をシンプルにすることである。
However, the device described in Patent Literature 1 is configured to fold the outer flap and the inner flap by respective mechanisms (the inner flap folding device and the outer flap folding device), so that the device has a very complicated structure. .
Therefore, the present invention has been made in view of the above circumstances. The problem to be solved by the present invention is to simplify the structure of the flap folding device.
以上の課題を解決するための本発明は、互いに対向する第一側面部及び第二側面部と、互いに対向して、前記第一側面部及び前記第二側面部とともに角筒状に組まれた第三側面部及び第四側面部と、前記第一側面部、前記第二側面部、前記第三側面部及び前記第四側面部にそれぞれと面一となるよう前記第一側面部、前記第二側面部、前記第三側面部及び前記第四側面部それぞれの縁に連接された第一フラップ、第二フラップ、第三フラップ及び第四フラップとを有する箱材をピックアップして、複数軸の自由度で前記箱材を移動させるロボットと、前記ロボットの脇に配置された第一当て部と、前記第一当て部と第一方向に一直線状になるように配置され、前記第一当て部から前記第一方向へ第一間隙を置いて離間した第二当て部と、前記第一当て部及び前記第二当て部に対して平行となるように配置され、前記第一当て部から前記第一方向の直交方向へ第二間隙を置いて離間した第三当て部と、を備え、前記第一当て部、前記第二当て部及び前記第三当て部が同一の平面上に配置されているフラップ折込装置である。 The present invention for solving the above-described problem is configured such that a first side surface portion and a second side surface portion facing each other are opposed to each other, and the first side surface portion and the second side surface portion are assembled in a rectangular tube shape. A third side surface portion and a fourth side surface portion, the first side surface portion, the second side surface portion, the first side surface portion so as to be flush with the third side surface portion and the fourth side surface portion, respectively, Pick up a box material having a first flap, a second flap, a third flap and a fourth flap connected to the edges of the two side portions, the third side portion and the fourth side portion, respectively. A robot that moves the box material with a degree of freedom, a first abutting portion arranged beside the robot, and the first abutting portion is arranged so as to be linear with the first abutting portion in a first direction. a second contacting portion spaced at a first gap to said first direction from said Are arranged parallel to one abutting portion and the second contacting portion, and a third contacting portion spaced at a second gap to the perpendicular direction of the first direction from said first abutting portion A flap folding device in which the first abutting portion, the second abutting portion, and the third abutting portion are arranged on the same plane.
以上の発明によれば、フラップ折込装置の可動部がロボットとなるので、フラップ折込装置の構造がシンプルなものとなる。また、第一当て部、第二当て部及び第三当て部もシンプルな構造であるので、フラップ折込装置の構造がシンプルなものとなる。 According to the above invention, since the movable portion of the flap folding device is a robot, the structure of the flap folding device is simple. In addition, since the first abutment, the second abutment, and the third abutment also have a simple structure, the structure of the flap folding device is simple.
本発明によれば、シンプルな構造のフラップ折込装置を提供することができる。 According to the present invention, a flap folding device having a simple structure can be provided.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているので、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the embodiments described below are provided with various technically preferable limits for carrying out the present invention, and thus the scope of the present invention is not limited to the following embodiments and illustrated examples.
1. フラップ折込装置
図1はフラップ折込装置(製函装置)1の斜視図である。図2は箱材80の斜視図である。
1. FIG. 1 is a perspective view of a flap folding device (box making device) 1. FIG. 2 is a perspective view of the
図1に示すフラップ折込装置1は、図2に示す箱材80の底面となるフラップ85〜88を折り込むことによって底面を形成する装置である。
The flap folding device 1 illustrated in FIG. 1 is a device that forms a bottom surface by folding
箱材80は、A−1式(JIS Z 1507に規格されたコード番号0201式)の段ボール箱である。具体的には、幅面81,82が互いに対向し、長さ面83,84が互いに対向し、これら面81〜84によって角筒が構成されている。また、幅面81,82の下縁に内フラップ85,86が折り線85a,86aを介して連接し、長さ面83,84の下縁に外フラップ87,88が折り線87a,88aを介して連接している。更に、幅面81,82の上縁に内フラップ89,90が折り線89a,90aを介して連接し、長さ面83,84の上縁に外フラップ91,92が折り線91a,92aを介して連接している。
The
幅面81が第一側面部であり、幅面82が第二側面部であり、長さ面83が第三側面部であり、長さ面84が第四側面部である。また、内フラップ85が第一フラップであり、内フラップ86が第二フラップであり、外フラップ87が第三フラップであり、外フラップ88が第四フラップである。
The
図1に示すように、フラップ折込装置1は、ロボット10及び折込補助具50を備える。
折込補助具50は、直線状に延在する棒状の第一当て部材51、第二当て部材52、第三当て部材53及び第四当て部材54を備える。当て部材51〜54は、支持具等によって設置面から上方に離れた状態に設置されている。
As shown in FIG. 1, the flap folding device 1 includes a
The
第一当て部材51は第二当て部材52と一直線状になるように配置されている。第二当て部材52が第一当て部材51から当て部材51,52の中心軸線方向に離間し、第二当て部材52と第一当て部材51との間には第一間隙55が存在する。
第一当て部材51と第三当て部材53は互いに平行である。当て部材51,53はこられの中心軸線に直交する方向に互いに離間し、第一当て部材51と第三当て部材53との間には第二間隙56が存在する。
第三当て部材53は第四当て部材54と一直線状になるように配置されている。第四当て部材54が第三当て部材53から当て部材53,54の中心軸線方向に離間し、第四当て部材54と第三当て部材53との間には第三間隙57が存在する。当て部材53,54の間隔は当て部材51,52の間隔に等しい。
第二当て部材52と第四当て部材54は互いに平行である。当て部材52,54はこられの中心軸線に直交する方向に互いに離間し、第二当て部材52と第四当て部材54との間に第四間隙58が存在する。当て部材52,54の間隔は当て部材51,53の間隔に等しい。
従って、当て部材51〜54は同一平面上に配置されており、以下ではその平面を基準平面という。
なお、当て部材53,54は当て部材51,52よりも後述のY軸方向に幅広である。
The
The
The
The
Therefore, the
The
図1には、方向を表す補助線としてX軸、Y軸及びZ軸を図示するが、これらX軸、Y軸及びZ軸は互いに直交する。当て部材51〜54はX軸に対して平行であり、Y軸は当て部材51,53の互いに離間する方向である。以下の説明では、当て部材51〜54の何れもが同一水平面上に配置され、X軸及びY軸が水平であり、Z軸が鉛直であるものとする。また、以下の説明では、X軸方向を前後方向とし、当て部材51,53から当て部材52,54に向かう方向を前方とし、当て部材52,54から当て部材51,53に向かう方向を後方とする。また、Y軸方向を左右方向とし、当て部材51,52から当て部材53,54に向かう方向を左方とし、当て部材53,54から当て部材51,52に向かう方向を右方とする。また、Z軸方向を上下方向(鉛直方向)とし、重力の働く方向を下方とし、その反対方向を上方とする。
FIG. 1 illustrates an X axis, a Y axis, and a Z axis as auxiliary lines indicating directions, but the X axis, the Y axis, and the Z axis are orthogonal to each other. The
なお、第一当て部材51と第三当て部材53との間の第二間隙56の下方には、テープ供給機及びテープカッターが設けられている。テープ供給機には、帯状粘着テープが巻回された原反ロールが装着されており、そのテープ供給機から帯状粘着テープが繰り出される。繰り出された粘着テープはテープカッターによって切断される。
Note that a tape feeder and a tape cutter are provided below the
ロボット10は、6軸の自由度で箱材80の移動及び姿勢変更を行う垂直多関節ロボットである。このロボット10はベースユニット11、アーム部12〜17及びエンドエフェクタ18等を有する。
The
ベースユニット11は、折込補助具50の脇において設置面に設置されている。具体的には、ベースユニット11は、第一当て部材51の後端の左脇において設置面に設置されている。
The
ベースユニット11には第一アーム部12が連結されている。第一アーム部12とベースユニット11とを連結する関節部は、設置面に対して直交する回転軸A1回りにベースユニット11に対して第一アーム部12を相対的に回転させる回転駆動機構からなる。
The
第一アーム部12には第二アーム部13が連結されている。第一アーム部12と第二アーム部13とを連結する関節部は、設置面と平行な回転軸A2回りに第一アーム部12に対して第二アーム部13を相対的に回転させる回転駆動機構からなる。
The
第二アーム部13には第三アーム部14が連結されている。第二アーム部13と第三アーム部14とを連結する関節部は、回転軸A2に対して平行な回転軸A3回りに第二アーム部13に対して第三アーム部14を回転させる回転駆動機構からなる。
The
第三アーム部14には第四アーム部15が連結されている。第三アーム部14と第四アーム部15とを連結する関節部は、回転軸A3に対して垂直な回転軸A4回りに第三アーム部14に対して第四アーム部15を回転させる回転駆動機構からなる。
The
第四アーム部15には第五アーム部16が連結されている。第四アーム部15と第五アーム部16とを連結する関節部は、回転軸A4に対して垂直な回転軸A5回りに第四アーム部15に対して第五アーム部16を回転させる回転駆動機構からなる。
The
第五アーム部16には第六アーム部17が連結されている。第五アーム部16と第六アーム部17とを連結する関節部は、回転軸A5に対して垂直な回転軸A6回りに第五アーム部16に対して第六アーム部17を相対的に回転させる回転駆動機構からなる。
The
第六アーム部17には、箱材80をピックアップするエンドエフェクタ18が取り付けられている。このエンドエフェクタ18は、例えば負圧によって箱材80を吸着するとともに、正圧により箱材80を解放する吸着ノズルである。エンドエフェクタ18の吸着面は、回転軸A6に対して直交する。
An
2. 折込動作
ロボット10は、制御部20によって制御されることによって、エンドエフェクタ18により保持した箱材80(具体的には、箱材80の長さ面83がエンドエフェクタ18に吸着される。)を変位させるとともに、箱材80の姿勢を変更させる。箱材80の変位とは、X軸、Y軸及びZ軸のうち少なくとも一軸方向に箱材80を移動させることであり、箱材80の姿勢の変更とは、X軸、Y軸及びZ軸のうち少なくとも一軸回りに箱材80を回転させることである。箱材80の変位・姿勢変更によって、フラップ85〜87が当て部材51〜54に接触して、折り込まれる。
2. The
ロボット10の動作によるフラップ85〜87の折込について以下に詳細に説明する。
The folding of the
(1) 箱材80のピックアップ
まず、ロボット10によりエンドエフェクタ18を箱材80に近づけて、エンドエフェクタ18により箱材80の長さ面83を吸着する。この時点では、幅面81、長さ面83及びフラップ85,87,89,91が略面一な状態であり、幅面82、長さ面84及びフラップ86,88,90,92が略面一な状態であり、面81,83が面82,84に重なっている。
(1) Pickup of
そして、ロボット10により箱材80を引き上げる。その際に、長さ面84が吸着具或いは別のロボット等によって支持されているので、長さ面83,84同士が離れる。そのため、長さ面83,84が幅面81,82に対して垂直になって、面81〜84全体として角筒状になる(図2参照)。
Then, the
(2) 箱材80の位置及び姿勢の変更
次に、図3に示すように、ロボット10により箱材80を折込補助具50の上方に移動させて、幅面81及び内フラップ85を第一当て部材51の上方に位置させるとともに、幅面82及び内フラップ86を第一間隙55の上方に位置させる。その移動の際には、箱材80の姿勢を次のように変更する。つまり、移動後の箱材80の姿勢については、フラップ85〜88を下側にし、フラップ89〜91を上側にし、長さ面83を左方に向け、長さ面84を右方に向け、幅面81を後方に向け、幅面82を前方に向ける。更に、幅面81及び内フラップ85を第一当て部材51の上方において後ろ側に僅かに傾斜させる。
(2) Change of Position and Posture of
(3) 内フラップ85の折込
次に、ロボット10により箱材80を下方へ移動させて、第一当て部材51に近づける。これにより、図4に示すように内フラップ85を第一当て部材51に斜めに当接させて、図5に示すように内フラップ85を内側へ折り込む。但し、内フラップ85の折込後でも、内フラップ85は、折り線87a,88aに対して完全に平行になるのではなく、折り線87a,88aに対して僅かに傾斜している。
この際、内フラップ86を第一間隙55に挿入するので、内フラップ86は折られない。また、外フラップ87を第二間隙56に挿入するので、外フラップ87も折られない。外フラップ88を第一当て部材51の右方において下方へ移動させたので、外フラップ88も折られない。
(3) Folding of
At this time, since the
このように箱材80を下降させている時に、箱材80の幅面81を起こし上げるように箱材80をY軸回りに回転させることによって、幅面81を第一当て部材51に対して垂直な姿勢に近づける(図4、図5参照)。但し、そのような箱材80の回転後でも、幅面81は第一当て部材51に対して傾斜している(図5参照)。
By rotating the
(4) 内フラップ86の折込
次に、ロボット10により箱材80を前方へ移動させる。これにより、図6に示すように内フラップ86を第二当て部材52に当接して、内フラップ86を内側へ折り込む。箱材80の前方への移動は、図7に示すように内フラップ86の下縁が第二当て部材52の後端よりも前方に位置するまで行う。
(4) Folding of the
(5) 内フラップ85,86の更なる折込
次に、図7に示すようにロボット10により箱材80の幅面81を起こし上げるように箱材80の姿勢を立たせつつ(箱材80をY軸回りに回転させつつ)、箱材80を僅かに下降させる。これにより、図8に示すように、幅面81を第一当て部材51に対してほぼ垂直な姿勢にするとともに、折り線87a,88aを当て部材51,52に対してほぼ平行にする。そうすると、図8に示すように内フラップ85,86が折り線87a,88aに対してほぼ平行になるまで、内フラップ85,86を当て部材51,52により内側へ折り込む。
(5) Further folding of the
(6) 外フラップ87と当て部材53,54の当接
次に、図9に示すようにロボット10により箱材80を当て部材51,52回りに回転させることによって、外フラップ87を当て部材53,54に当接させるまで外フラップ87を振り上げる。
(6) Contact between the
(7) 外フラップ87の折込
次に、図10に示すようにロボット10により箱材80を長さ面84から長さ面83に向かう方向(より具体的には、長さ面83,84の直交方向)に移動させる。これにより、図10に示すように、当て部材52,54に当接させた外フラップ87を内側へ折り込む。
この際、内フラップ85,86を当て部材51,52に当接させた状態を保つので、内フラップ85,86がその下から当て部材51,52によって支持される。そのため、内フラップ85,86が自重により開くことはない。
(7) Folding of the
At this time, since the
(8) 外フラップ87の更なる折込
次に、図11に示すようにロボット10により箱材80を当て部材51,52回りに回転させることによって、長さ面83を当て部材53,54に近づける。これにより、図10に示すように、当て部材52,54に当接させた外フラップ87を更に内側へ折り込む。
この際、内フラップ85,86を当て部材51,52に当接させた状態を保つので、内フラップ85,86が自重により開くことはない。
(8) Further folding of the
At this time, since the
箱材80の回転は、図12に示すように外フラップ87が折り線85a、86aに対して平行になるまで行う。
The rotation of the
(9) 外フラップ88の乗り越え
図13〜図16に示すように、外フラップ87を当て部材53,54に当接させた状態で、外フラップ88に当て部材51,52の上を右から左へ乗り越えさせて、外フラップ88を間隙56,58に挿入する。具体的には次の通りである。
(9) Riding over the
まず、図13に示すようにロボット10により箱材80を長さ面84から長さ面83に向かう方向(より具体的には、長さ面83,84の直交方向)に移動させる。この際、箱材80の移動方向が基準平面に対して平行である。そのため、内フラップ85,86が当て部材51,52に当接した状態が保たれ、外フラップ87が当て部材53,54に当接した状態が保たれる。よって、フラップ85〜87が自重により開くことはない。
First, as shown in FIG. 13, the
次に、図14に示すようにロボット10により箱材80を第三当て部材53回りに回転させて、外フラップ88を振り上げる。この際、外フラップ87を当て部材53,54に当接させた状態を保つので、外フラップ87が開くことはない。この際、箱材80の回転は、外フラップ88の下端が基準平面よりも上に位置するまで行う。
Next, as shown in FIG. 14, the
次に、図15に示すようにロボット10により箱材80を当て部材51,52から当て部材53,54に向かう方向(左方)に移動させる。これにより、外フラップ88に当て部材51,3の上を乗り越えさせて、外フラップ88を当て部材51,52と当て部材53,54との間の間隙56,58の上に位置させる。この際、外フラップ87が自重により僅かに開くが、外フラップ87が当て部材53,54が当接した状態が保たれ、外フラップ87と内フラップ85,86が部分的に積み重なった状態は維持される。
Next, as shown in FIG. 15, the
次に、図16に示すようにロボット10により箱材80を下方へ移動させることによって、外フラップ88を当て部材51,52と当て部材53,54との間の間隙56,58に挿入する。この際、当て部材52,54に当接させた外フラップ87が内側へ僅かに折り込まれる。なお、箱材80の下降の際の軌跡は直線的であってもよいし、当て部材53,54を中心に振り下げられるように曲線的であってもよい。
Next, the
(10) 外フラップ88の折込
次に、図17に示すようにロボット10により箱材80を当て部材53,54から当て部材51,52に向かう方向(右方)に移動させる。これにより、外フラップ88を当て部材51,52に当接させて、更に外フラップ88を内側に折り込む。
(10)
(11) 外フラップ88の更なる折込
次に、図18に示すように、ロボット10により長さ面83を当て部材53,54回りに起こし上げるように箱材80の姿勢を立たせて、図19に示すように、箱材の角筒部(面81〜84)を当て部材51〜54上に載せる。これにより、当て部材51,52に当接させた外フラップ88を更に折り込むとともに、当て部材53,54に当接させた外フラップ87を折り込む。この際、外フラップ87,88が基準平面に対して平行になるまで、長さ面83を起こし上げるように箱材80の姿勢を立たせる(図19参照)。
(11) Further folding of the
(12) テープ貼着
次に、図20に示すように、ロボット10により箱材80を後方へ移動させる。この際、外フラップ87,88を当て部材51,53に載せて当接させた状態で、箱材80を移動させる。粘着テープ100の端部が幅面81の下部に貼着し、その粘着テープ100が箱材80の移動に伴ってテープ供給機から引き出されて、外フラップ87と外フラップ88の境界部に貼着される。そして、繰り出された粘着テープ100はテープカッターによって切断される
(12) Adhering Tape Next, as shown in FIG. 20, the
(13) 箱材80の解放
次に、図21に示すようにロボット10により箱材80を当て部材51〜54から上方へ移動させた後に、図22に示すようにその箱材80を折込補助具50の脇まで移動させる。そして、エンドエフェクタ18の吸着を解除して、エンドエフェクタ18から箱材80を解放する。
(13) Release of the
3. 効果
(1) フラップ折込装置1の可動部がロボット10となり、折込補助具50は動かないので、フラップ折込装置1の構造がシンプルなものとなる。折込補助具50も平行な4本の当て部材51〜54からなるシンプルな構造であるので、フラップ折込装置1の構造がシンプルなものとなる。
3. Effect (1) Since the movable portion of the flap folding device 1 becomes the
(2) フラップ85〜88を折り込む一連の流れの中で(図3〜図20参照)、一旦折り込んだ内フラップ85,86が大きく開くことがない。そのため、確実に外フラップ87,88を内フラップ85,86に重ねるように折り込むことができる。
(2) In a series of flows in which the
(3) 外フラップ87を折り込んだ後も、その外フラップ87が大きく開くことがない(図13〜図20参照)。そのため、箱材80の底面を確実に作成することができる。
(3) Even after the
4. 変形例
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明の実施形態は本発明の趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する各変更点を組み合わせて適用してもよい。
4. 3. Modifications Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above, the above embodiments are intended to facilitate understanding of the present invention, and are not intended to limit the present invention. Further, the embodiments of the present invention can be changed and improved without departing from the spirit of the present invention, and the present invention also includes equivalents thereof. Changes from the above embodiment will be described below. The modifications described below may be combined and applied.
(1) 上記実施形態では、箱材80がA−1式の段ボール箱であったが、天面となるフラップ89〜92を有さない半A−1式(JIS Z 1507に規格されたコード番号0200式)の段ボール箱の底面となるフラップ85〜88をフラップ折込装置1によって折り込んでもよい。また、JIS Z 1507に規格されたコード番号0202,0203,0204,0205,0206,0209又は0212式の段ボール箱の底面となるフラップをフラップ折込装置1によって折り込んでもよい。
(1) In the above embodiment, the
(2) 上記実施形態では、第三当て部材53と第四当て部材54との間に間隙57が存在したが、第三当て部材53と第四当て部材54との間に間隙が存在せず、第三当て部材53と第四当て部材54が繋がって一体化されていてもよい。
(2) In the above embodiment, the
(3) 上記実施形態では、第一当て部材51及び第二当て部材52が丸棒からなり、第三当て部材53及び第四当て部材54が2本の丸棒を径方向に隣接して接合したものであった。それに対して、これら当て部材51〜54が角棒或いは帯板からなるものとしてもよい。
(3) In the above embodiment, the
(4) 上述の折込補助具50の代わりに図23の変形例に示すような折込補助具150を採用してもよい。この折込補助具150は、帯板状又は角棒状の第一当て部151と、帯板状又は角棒状の第二当て部152と、帯板状の第三当て部153と、第一当て部151の端部と第三当て部153の端部を連結した帯板状又は角棒状の連結部161と、第二当て部152の端部と第三当て部153の端部を連結した帯板状又は角棒状の連結部162と、を有する。これら当て部151〜153はX軸方向に延在する。第一当て部材151は第二当て部材152と一直線状になるように配置され、第一当て部151と第二当て部152が長手方向(X軸方向)に互いに離れており、第一当て部151と第二当て部152との間に間隙155が存在する。第三当て部153は第一当て部151及び第二当て部152から幅方向(Y軸方向)に離れており、第三当て部153と第一当て部151及び第二当て部152とが互いに平行であり、第三当て部153と第一当て部151及び第二当て部152との間に間隙156が存在する。これら第一当て部151、第二当て部152、第三当て部153、連結部161及び連結部162が一体化されている。なお、長方形状の平板に間隙155,156を加工することによって、折込補助具150を作製することができる。
(4) Instead of the
1…フラップ折込装置, 10…ロボット, 50,150…折込補助具, 51,151…第一当て部材(第一当て部), 52,152…第二当て部材(第二当て部), 53,153…第三当て部材(第三当て部), 54…第四当て部材(第四当て部), 55,155…第一間隙, 56,156…第二間隙, 57…第三間隙, 58…第四間隙, 80…箱材, 81…幅面(第一側面部), 82…幅面(第二側面部), 83…長さ面(第三側面部), 84…長さ面(第四側面部), 85…内フラップ(第一フラップ), 86…内フラップ(第二フラップ), 87…外フラップ(第三フラップ), 88…外フラップ(第四フラップ) DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Flap folding device, 10 ... Robot, 50, 150 ... Folding auxiliary tool, 51, 151 ... First contact member (first contact portion), 52, 152 ... Second contact member (second contact portion), 53, 153: third contact member (third contact portion), 54: fourth contact member (fourth contact portion), 55, 155: first gap, 56, 156: second gap, 57: third gap, 58 ... Fourth gap, 80: box material, 81: width face (first side face), 82: width face (second side face), 83: length face (third side face), 84: length face (fourth side face) 85) inner flap (first flap), 86 ... inner flap (second flap), 87 ... outer flap (third flap), 88 ... outer flap (fourth flap)
Claims (3)
前記ロボットの脇に配置された第一当て部と、
前記第一当て部と第一方向に一直線状になるように配置され、前記第一当て部から前記第一方向へ第一間隙を置いて離間した第二当て部と、
前記第一当て部及び前記第二当て部に対して平行となるように配置され、前記第一当て部から前記第一方向の直交方向へ第二間隙を置いて離間した第三当て部と、を備え、
前記第一当て部、前記第二当て部及び前記第三当て部が同一の平面上に配置されているフラップ折込装置。 A first side surface and a second side surface facing each other, and a third side surface and a fourth side surface unit which are opposed to each other and are assembled into a rectangular tube shape together with the first side surface and the second side surface, The first side surface portion, the second side surface portion, the third side surface portion and the third side surface portion so as to be flush with the first side surface portion, the second side surface portion, the third side surface portion, and the fourth side surface portion, respectively. A robot that picks up a box material having a first flap, a second flap, a third flap, and a fourth flap connected to the edge of each of the four side surfaces, and moves the box material with a plurality of degrees of freedom,
A first contact portion arranged beside the robot,
A second contacting portion, wherein the first abutting portion is disposed so that a straight line in a first direction, spaced at a first gap to said first direction from said first contacting portion,
A third abutting portion disposed so as to be parallel to the first abutting portion and the second abutting portion, and separated from the first abutting portion with a second gap in a direction orthogonal to the first direction , With
A flap folding device in which the first abutment, the second abutment and the third abutment are arranged on the same plane.
前記ロボットにより前記箱材を前記第一当て部、前記第二当て部及び前記第三当て部から離間させた位置に移動させる移動工程と、
前記移動工程後に、前記ロボットにより前記箱材を前記第一当て部、前記第二当て部及び前記第三当て部に近づけるよう移動させることによって、記第二フラップを前記第一間隙に挿入し、前記第三フラップを前記第二間隙に挿入し、前記第四フラップを前記第一当て部に関して前記第三当て部の反対側に位置させ、前記第一フラップを前記第一当て部に当接させて折り込む第一折込工程と、
前記第一折込工程後に、前記ロボットにより前記箱材を前記第一当て部から前記第二当て部に向かう方向に移動させることによって、前記第二フラップを前記第二当て部に当接させて折り込む第二折込工程と、
前記第二折込工程後に、前記ロボットにより前記第一当て部及び前記第二当て部回りに前記箱材を回転させて、前記第三フラップを前記第三当て部に当接させる当接工程と、
前記当接工程後に、前記ロボットにより前記箱材を前記第四側面部から前記第三側面部に向かう方向に移動させることによって、前記第三フラップを前記第三当て部により折り込む第三折込工程と、
前記第三折込工程後に、前記ロボットにより前記第三側面部を前記第三当て部に近づけるように前記箱材を前記第一当て部及び前記第二当て部回りに回転させることによって、前記第三フラップを前記第三当て部により更に折り込む第四折込工程と、
前記第四折込工程後に、前記ロボットにより前記箱材を移動させることによって、前記第三フラップを前記第三当て部に当接させた状態で前記第四フラップに前記第一当て部及び前記第二当て部を乗り越えさせて、前記第四フラップを前記第二間隙に挿入する乗り越え工程と、
前記乗り越え工程後に、前記ロボットにより前記箱材を前記第三当て部から前記第一当て部に向かう方向に移動させることによって、前記第四フラップを前記第一当て部に当接させて折り込む第五折込工程と、
前記第五折込工程後に、前記ロボットにより前記第三側面部を前記第三当て部回りに回転させるように前記箱材の姿勢を変えることによって、前記第一側面部、前記第二側面部、前記第三側面部及び前記第四側面部を前記平面に対して立てるようにして前記第三フラップを前記第二当て部により折り込むとともに、前記第四フラップを前記第一当て部により折り込む第六折込工程と、備える折込方法。 A method for folding the first flap, the second flap, the third flap and the fourth flap of the box material using the flap folding device according to claim 1 or 2,
A moving step of moving the box material by the robot to a position separated from the first contact portion, the second contact portion, and the third contact portion,
After the moving step, by inserting the second flap into the first gap by moving the box material closer to the first abutting portion, the second abutting portion and the third abutting portion by the robot, The third flap is inserted into the second gap, the fourth flap is located on the opposite side of the third abutment with respect to the first abutment, and the first flap is brought into contact with the first abutment. A first folding step for folding
After the first folding step, the robot moves the box material in a direction from the first contact portion to the second contact portion, whereby the second flap is brought into contact with the second contact portion and folded. A second folding step,
After the second folding step, a contact step of rotating the box material around the first contact portion and the second contact portion by the robot to contact the third flap with the third contact portion,
A third folding step of folding the third flap by the third abutting portion by moving the box material from the fourth side portion toward the third side portion by the robot after the contacting step; ,
After the third folding step, the robot rotates the box member around the first contact portion and the second contact portion so that the third side portion approaches the third contact portion. A fourth folding step of further folding the flap by the third contact portion,
After the fourth folding step, by moving the box material by the robot, the first abutment portion and the second abutment are applied to the fourth flap in a state where the third flap is in contact with the third abutment portion. A step of jumping over the abutting portion and inserting the fourth flap into the second gap;
Fifth, the fourth flap is brought into contact with the first abutment portion and folded by moving the box material from the third abutment portion toward the first abutment portion by the robot after the step of overcoming. Insertion process,
After the fifth folding step, said by changing the posture of the box member so as to rotate the third side section to the third contacting portion around the robot, the first side portion, the second side section, A sixth fold in which the third flap is folded by the second abutting portion and the fourth flap is folded by the first abutting portion so that the third side surface portion and the fourth side surface portion are raised with respect to the plane. Steps and folding method to prepare .
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