JP6643858B2 - Projection system, projection method, and program - Google Patents

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Description

この発明は、投影システム、投影方法、およびプログラムに関し、特に建設現場におけるテクスチャマッピング技術に関する。   The present invention relates to a projection system, a projection method, and a program, and more particularly to a texture mapping technique in a construction site.

構造物の外壁や物体などに対して映像を投影する、いわゆるプロジェクションマッピングの技術が実用化されている（例えば、特許文献１参照）。   A so-called projection mapping technique of projecting an image on an outer wall of a structure, an object, or the like has been put to practical use (for example, see Patent Document 1).

建築や土木の分野では、設計図面に基づいて施工する際に、設計図上の設計値と現地の状態とを対応づけるために、現地において測量を行って施工における設計上の位置を現地にマーキングすること等を実施する。これは人手でするのが一般的であり、繁雑な作業となっている。   In the field of construction and civil engineering, when performing construction based on design drawings, in order to associate the design values on the design drawings with the local conditions, surveys are made on site and the design position in construction is marked on the site And so on. This is generally done manually and is a tedious task.

特開２００９−０４９００７号公報JP 2009-049007 A

本願の発明者は、設計図面に記載された構造物映像を現地にプロジェクションマッピングすることによって施工前の測量の手間を軽減させる可能性について認識するに至った。   The inventor of the present application has come to recognize the possibility of reducing the time and effort of surveying before construction by projecting and mapping the structure image described in the design drawing on site.

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、構造物の施工前の測量の手間を軽減させる技術を提供することにある。   The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a technique for reducing the work of surveying before constructing a structure.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の投影システムは、屋外の地形に対して構造物の映像を投影する投影システムである。この投影システムは、構造物の映像を生成する情報処理装置と、情報処理装置が生成した構造物の映像を投影する投影装置と、投影装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報受信装置とを備える。情報処理装置は、位置情報受信装置が取得した投影装置の位置情報をもとに、投影装置が映像を投影する地形の地理空間情報を取得する地形情報取得部と、地形情報取得部が取得した地理空間情報をもとに、投影装置が構造物を実寸投影するため映像を地形の形状に合わせて生成する画像処理部と、を備える。   In order to solve the above problems, a projection system according to an aspect of the present invention is a projection system that projects an image of a structure on outdoor terrain. The projection system includes an information processing device that generates an image of the structure, a projection device that projects the image of the structure generated by the information processing device, a position information receiving device that obtains position information indicating a position of the projection device, and Is provided. The information processing device is based on the position information of the projection device acquired by the position information receiving device, and a terrain information acquisition unit that acquires geospatial information of terrain on which the projection device projects an image, and a terrain information acquisition unit that acquires the terrain information. An image processing unit that generates an image according to the shape of the terrain in order for the projection device to project the structure in actual size based on the geospatial information.

構造物の映像が投影された地形を含む画像を撮影する撮影装置をさらに備えてもよい。情報処理装置は、撮影装置が撮影した画像から、地形と、当該地形に投影された構造物の映像とのずれを検出するずれ検出部をさらに備えてもよい。地形情報取得部は、ずれ検出部が検出したずれをもとに投影装置の位置情報を修正して地理空間情報を再度取得し、画像処理部は、画像処理部は、地形情報取得部が再度取得した地理空間情報をもとに、構造物を実寸投影するため映像を再生成してもよい。   The image processing apparatus may further include an image capturing device that captures an image including the terrain on which the image of the structure is projected. The information processing device may further include a displacement detection unit that detects a displacement between the terrain and the image of the structure projected on the terrain from an image captured by the imaging device. The terrain information acquisition unit corrects the position information of the projection device based on the displacement detected by the displacement detection unit and acquires geospatial information again, and the image processing unit includes Based on the acquired geospatial information, an image may be regenerated for projecting the structure in actual size.

投影装置の投影方向を計測する傾斜計測装置をさらに備えてもよい。画像処理部は、傾斜計測装置が計測した投影装置の投影方向と、地形情報取得部が取得した地理空間情報とをもとに、構造物の映像を再生成してもよい。   The projector may further include a tilt measuring device that measures a projection direction of the projection device. The image processing unit may regenerate an image of the structure based on the projection direction of the projection device measured by the tilt measurement device and the geospatial information acquired by the terrain information acquisition unit.

投影装置は、互いに異なる位置において、それぞれが地形に構造物の映像を投影するように設置された複数の投影装置を備えてもよい。位置情報受信装置は、複数の投影装置それぞれの位置情報を取得し、地形情報取得部は、複数の投影装置それぞれから見た場合における地形の地理空間情報を取得し、画像処理部は、地形情報取得部が取得した複数の投影装置それぞれの地理空間情報をもとに、複数の投影装置それぞれに投影させる構造物の映像を生成してもよい。   The projection device may include a plurality of projection devices installed at different positions, each projecting an image of the structure on the terrain. The position information receiving device acquires the position information of each of the plurality of projection devices, the terrain information acquisition unit acquires the geographical space information of the terrain as viewed from each of the plurality of projection devices, and the image processing unit acquires the terrain information An image of a structure to be projected on each of the plurality of projection devices may be generated based on the geospatial information of each of the plurality of projection devices acquired by the acquisition unit.

位置情報受信装置は、全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System;GNSS）から、投影装置の位置を示す位置情報を取得してもよい。   The position information receiving device may acquire position information indicating the position of the projection device from a Global Navigation Satellite System (GNSS).

本発明の別の態様は、屋外の地形に対して構造物の映像を投影する投影システムが実行する投影方法である。この方法は、投影装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得ステップと、取得した投影装置の位置情報をもとに、投影装置が映像を投影する地形の地理空間情報を取得する地理空間情報取得ステップと、取得した地理空間情報をもとに、投影装置に構造物を実寸投影させるため映像を、地形の形状に合わせて生成する映像生成ステップと、生成した構造物の映像を投影装置に投影させる映像投影ステップとを含む。   Another embodiment of the present invention is a projection method performed by a projection system that projects an image of a structure on outdoor terrain. The method includes a position information obtaining step of obtaining position information indicating a position of the projection device, and a geospatial process of obtaining geospatial information of a terrain on which the projection device projects an image based on the obtained position information of the projection device. An information acquisition step, an image generation step of generating an image in accordance with the shape of the terrain, based on the acquired geospatial information, so as to cause the projection device to project the structure in actual size, and a projection device for generating the image of the generated structure. Projecting an image on the image.

本発明のさらに別の態様は、コンピュータに、屋外の地形に対して構造物の映像を投影する機能を実現させるプログラムである。このプログラムは、コンピュータに、 投影装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得機能と、取得した投影装置の位置情報をもとに、投影装置に実寸投影させる地形の地理空間情報を取得する地理空間情報取得機能と、取得した地理空間情報をもとに、構造物を実寸投影するため映像を地形の形状に合わせて生成する映像生成機能と、生成した構造物の映像を投影装置に投影させる映像投影機能とを実現させる。   Still another embodiment of the present invention is a program for causing a computer to realize a function of projecting an image of a structure on outdoor terrain. This program allows a computer to acquire a position information acquisition function for acquiring position information indicating a position of a projection device, and to acquire geospatial information of a terrain to be actually projected on a projection device based on the acquired position information of the projection device. Based on geospatial information acquisition function, based on acquired geospatial information, image generation function to generate an image according to the shape of the terrain to project the structure in actual size, and project the image of the generated structure to the projection device Video projection function to be realized.

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、データ構造、記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。   It is to be noted that any combination of the above-described components and any conversion of the expression of the present invention between a method, an apparatus, a system, a computer program, a data structure, a recording medium, and the like are also effective as embodiments of the present invention.

本発明によれば、構造物の施工前の測量の手間を軽減させる技術を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the technique which reduces the trouble of the survey before construction of a structure can be provided.

一般的な建築物のライフサイクルを模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the life cycle of a general building. 本発明の実施の形態に係る投影システムの構成の概略を模式的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an outline of a configuration of a projection system according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態にかかる投影システムに係る機能構成を模式的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a functional configuration according to a projection system according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係る情報処理装置の機能構成を模式的に示す図である。FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a functional configuration of the information processing apparatus according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係る投影システムが実行する投影処理の流れを説明するフローチャートである。5 is a flowchart illustrating a flow of a projection process performed by the projection system according to the embodiment of the present invention. 本発明の第１の変形例に係る投影システムの概略構成を模式的に示す図である。FIG. 11 is a diagram schematically illustrating a schematic configuration of a projection system according to a first modification of the present invention.

実施の形態に係る投影システムの概要を述べる。   An outline of a projection system according to an embodiment will be described.

図１は、一般的な建築物のライフサイクルを模式的に示す図である。図１に示すように、建築物のライフサイクルは、計画、設計、施工、および維持管理が一サイクルとなる。なお、本明細書において「建築物」とは、建物や橋、道路等、土地に定着する構造物のことをいう。したがって、本明細書において、建築物と構造物とは同じ意味の用語として用いる。   FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a life cycle of a general building. As shown in FIG. 1, the life cycle of a building is one cycle of planning, designing, construction, and maintenance. In this specification, the term "building" refers to a structure fixed on land, such as a building, a bridge, and a road. Therefore, in this specification, a building and a structure are used as terms having the same meaning.

一般に構造物の施工段階においては、施工の際の位置決めのために測量およびマーキングが実施されている。実施の形態に係る投影システムは、主にこの施工段階における測量およびマーキングの手間を軽減することを目的とする。より具体的に、実施の形態に係る投影システムは、屋外の地形に対して構造物の映像を投影する。   Generally, at the construction stage of a structure, surveying and marking are performed for positioning during construction. The projection system according to the embodiment mainly aims to reduce the time and effort of surveying and marking in this construction stage. More specifically, the projection system according to the embodiment projects an image of a structure on outdoor terrain.

図２は、本発明の実施の形態に係る投影システム１の構成の概略を模式的に示す図である。実施の形態に係る投影システム１は、情報処理装置１００、投影装置２００、位置情報受信装置３００、撮影装置４００、および傾斜計測装置５００を備える。情報処理装置１００には、建設現場の地形情報と建設予定の構造物の映像８００の元データとが格納されている。情報処理装置１００は、撮影装置４００が撮影した建設現場の地形を被写体に含む画像をもとに、建設現場の地形７００に合わせて映像８００を加工する。投影装置２００は、情報処理装置１００が加工した映像８００を建設現場の地形７００に実寸投影する。   FIG. 2 is a diagram schematically illustrating an outline of a configuration of the projection system 1 according to the embodiment of the present invention. The projection system 1 according to the embodiment includes an information processing device 100, a projection device 200, a position information receiving device 300, a photographing device 400, and a tilt measuring device 500. The information processing device 100 stores topographical information of a construction site and original data of a video 800 of a structure to be constructed. The information processing apparatus 100 processes the video 800 in accordance with the construction site terrain 700 based on the image including the construction site terrain captured by the imaging device 400. The projection device 200 projects the image 800 processed by the information processing device 100 on the terrain 700 of the construction site in actual size.

位置情報受信装置３００はＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等の全地球公報衛星システム６００（以下、「ＧＮＳＳ６００」（GNSS:Global Navigation Satellite System）と記載する。）から投影装置２００の位置情報を取得する。また傾斜計測装置５００は投影装置２００の傾き情報を取得する。情報処理装置１００は、投影装置２００の位置情報と傾き情報とをもとに、映像８００が地形７００に正確に投影されるように投影装置２００の位置および傾きの調整量を算出する。これにより、人手による測量をすることなく、施工における設計上の位置を建設現場の地形にマーキングすることができる。   The position information receiving device 300 acquires position information of the projection device 200 from a global publication satellite system 600 such as a GPS (Global Positioning System) satellite (hereinafter, referred to as “GNSS 600” (GNSS: Global Navigation Satellite System)). . In addition, the inclination measuring device 500 acquires the inclination information of the projection device 200. The information processing device 100 calculates an adjustment amount of the position and the inclination of the projection device 200 based on the position information and the inclination information of the projection device 200 so that the image 800 is accurately projected on the terrain 700. Thus, the design position in the construction can be marked on the terrain of the construction site without performing manual surveying.

以下、図３〜図５を参照して、実施の形態に係る投影システムについてより詳細に説明する。   Hereinafter, the projection system according to the embodiment will be described in more detail with reference to FIGS.

図３は、本発明の実施の形態に係る投影システム１に係る機能構成を模式的に示す図である。上述したように、投影システム１は、情報処理装置１００、投影装置２００、位置情報受信装置３００、撮影装置４００、および傾斜計測装置５００を備える。   FIG. 3 is a diagram schematically showing a functional configuration of the projection system 1 according to the embodiment of the present invention. As described above, the projection system 1 includes the information processing device 100, the projection device 200, the position information receiving device 300, the photographing device 400, and the inclination measuring device 500.

情報処理装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、大容量ストレージ等の基本的な計算リソースを備えた計算機である。情報処理装置１００は、例えばノートＰＣ（Personal Computer）やタブレットＰＣ等を用いて実現できる。位置情報受信装置３００は投影装置２００に取り付けられている。位置情報受信装置３００はＧＮＳＳ６００と交信可能であり、ＧＮＳＳ６００から投影装置２００の存在位置を示す位置情報を受信する。位置情報受信装置３００は、既知のＧＮＳＳレシーバを用いて実現できる。   The information processing apparatus 100 is a computer including basic calculation resources such as a CPU (Central Processing Unit), a memory, and a large-capacity storage. The information processing apparatus 100 can be realized using, for example, a notebook PC (Personal Computer), a tablet PC, or the like. The position information receiving device 300 is attached to the projection device 200. The position information receiving device 300 can communicate with the GNSS 600, and receives position information indicating the position of the projection device 200 from the GNSS 600. The position information receiving device 300 can be realized using a known GNSS receiver.

傾斜計測装置５００も位置情報受信装置３００と同様に、投影装置２００に取り付けられている。傾斜計測装置５００は、投影装置２００の傾斜角を測定する。傾斜計測装置５００は、例えば既知の３軸傾斜センサを用いて実現できる。   The inclination measuring device 500 is also attached to the projection device 200, similarly to the position information receiving device 300. The tilt measuring device 500 measures the tilt angle of the projection device 200. The inclination measuring device 500 can be realized using, for example, a known three-axis inclination sensor.

投影装置２００は、地表や構造物の壁面に対して映像を投影する装置である。投影装置２００は既知のプロジェクタ等を用いて実現できる。   The projection device 200 is a device that projects an image on the ground surface or a wall surface of a structure. The projection device 200 can be realized using a known projector or the like.

図４は、本発明の実施の形態に係る情報処理装置１００の機能構成を模式的に示す図である。実施の形態に係る情報処理装置１００は、地形情報取得部１１０、画像処理部１２０、ずれ検出部１３０、および記憶部１４０を備える。   FIG. 4 is a diagram schematically illustrating a functional configuration of the information processing apparatus 100 according to the embodiment of the present invention. The information processing apparatus 100 according to the embodiment includes a terrain information acquisition unit 110, an image processing unit 120, a displacement detection unit 130, and a storage unit 140.

図４は、実施の形態に係る情報処理装置１００が構造物映像を投影する機能を提供するための機能構成を示しており、その他の構成は省略している。図４において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メインメモリ、その他のＬＳＩ（Large Scale Integration）で構成することができる。またソフトウェア的には、メインメモリにロードされたプログラムなどによって実現される。なお、このプログラムは、コンピュータが読み出し可能な記録媒体に格納されていてもよく、通信回線を介してネットワークからダウンロードされてもよい。これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組み合わせによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。   FIG. 4 illustrates a functional configuration for providing a function of projecting a structure image by the information processing apparatus 100 according to the embodiment, and other configurations are omitted. In FIG. 4, each element described as a functional block that performs various processes can be configured by a CPU, a main memory, and another LSI (Large Scale Integration) in terms of hardware. In terms of software, it is realized by a program or the like loaded into the main memory. This program may be stored in a computer-readable recording medium, or may be downloaded from a network via a communication line. It is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof, and it is not limited to any one.

図４に示す情報処理装置１００の各機能部をソフトウェアにより実現する場合、情報処理装置１００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行することで実現される。このプログラムを格納する記録媒体は、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、当該検索プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。本発明は、上記検索プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。   When each functional unit of the information processing apparatus 100 illustrated in FIG. 4 is implemented by software, the information processing apparatus 100 is implemented by executing a program instruction that is software that implements each function. As a recording medium for storing the program, a “temporary tangible medium” such as a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, or a programmable logic circuit can be used. Further, the program may be supplied to the computer via an arbitrary transmission medium (a communication network, a broadcast wave, or the like) capable of transmitting the search program. The present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave, wherein the search program is embodied by electronic transmission.

なお、図４に示す各部が情報処理装置１００が実行するプログラムによって実現される場合、地形情報取得部１１０、画像処理部１２０、およびずれ検出部１３０は、それぞれ地形情報取得機能、画像処理機能、およびずれ検出機能として実現される。このプログラムはさらに、位置情報受信装置３００に投影装置２００の位置を示す位置情報を取得させる位置情報取得機能も実現する。またプログラムは、投影装置２００に画像処理部１２０が生成した映像を投影させる映像投影機能も実現する。このプログラムはさらに、傾斜計測装置５００に投影装置２００の傾斜角を測定させ投影装置２００の投影方向を取得する投影方向取得機能も実現する。このプログラムは加えて、撮影装置４００に撮影させる撮影機能も実現する。   When each unit illustrated in FIG. 4 is realized by a program executed by the information processing apparatus 100, the terrain information acquisition unit 110, the image processing unit 120, and the displacement detection unit 130 include a terrain information acquisition function, an image processing function, And a shift detection function. The program further implements a position information acquisition function that causes the position information reception device 300 to acquire position information indicating the position of the projection device 200. The program also implements a video projection function of causing the projection device 200 to project the video generated by the image processing unit 120. The program further implements a projection direction acquisition function of causing the inclination measurement device 500 to measure the inclination angle of the projection device 200 and acquire the projection direction of the projection device 200. This program additionally implements a photographing function for causing the photographing device 400 to photograph.

上述したように、実施の形態に係る投影システム１は、屋外の地形に対して構造物の映像を投影するための投影システムである。このため、記憶部１４０は投影対象の構造物の空間情報を格納する。画像処理部１２０は、記憶部１４０から投影対象の構造物の空間情報を取得して、投影する映像を生成する。一般に、屋外の地形はスクリーン等とは異なり、凹凸ないし起伏が存在する。したがって画像処理部１２０は地形の形状を考慮せずに映像を生成すると、地形に投影された映像はゆがんでしまうかもしれない。   As described above, the projection system 1 according to the embodiment is a projection system for projecting an image of a structure on outdoor terrain. For this reason, the storage unit 140 stores the spatial information of the structure to be projected. The image processing unit 120 acquires the spatial information of the structure to be projected from the storage unit 140, and generates an image to be projected. Generally, the outdoor terrain has irregularities or undulations, unlike a screen or the like. Therefore, if the image processing unit 120 generates an image without considering the shape of the terrain, the image projected on the terrain may be distorted.

そこで地形情報取得部１１０は、位置情報受信装置３００が取得した位置情報をもとに、投影装置２００が映像を投影する地形の地理空間情報を取得する。画像処理部１２０は、地形情報取得部１１０が取得した地理空間情報をもとに、投影装置２００が構造物を実寸投影するため映像を、投影先の地形の形状に合わせて生成する。投影装置２００は、画像処理部１２０が生成した映像を地形に投影する。   Therefore, the terrain information acquisition unit 110 acquires the geospatial information of the terrain on which the projection device 200 projects an image, based on the position information acquired by the position information receiving device 300. The image processing unit 120 generates an image according to the shape of the terrain of the projection destination based on the geospatial information acquired by the terrain information acquiring unit 110, so that the projection device 200 projects the structure in actual size. The projection device 200 projects the video generated by the image processing unit 120 on the terrain.

本明細書において「地理空間情報」とは、「ＧＮＳＳ６００が扱う緯度・経度や平面直角座標などの地理的な座標を持った空間情報」のことをいう。また「空間情報」とは「任意の座標を持つ空間座標」を意味する。たとえば「家」を表す空間情報は、玄関の扉の位置および大きさ、外壁の位置および大きさ、屋根の位置および大きさ、窓の位置および大きさ等の設計情報を実寸大で示す情報である。この家を表す空間情報では、各寸法を表現するために便宜的な座標系が定められているが、この座標系は地理上のいずれの場所にも固定されるものではない。   In this specification, “geographic spatial information” refers to “spatial information having geographical coordinates such as latitude / longitude and plane rectangular coordinates handled by the GNSS 600”. The “spatial information” means “spatial coordinates having arbitrary coordinates”. For example, the space information representing "house" is information indicating the actual size of design information such as the position and size of the entrance door, the position and size of the outer wall, the position and size of the roof, and the position and size of the window. is there. In the spatial information representing the house, a convenient coordinate system is defined for expressing each dimension, but this coordinate system is not fixed to any geographical location.

これに対し、上述の「家」を表す地理空間情報は、その家の実寸法のみならず、その家を建設する地理的な位置座標も含む情報となる。したがって、この地理空間情報を参照することにより、例えば「玄関」が地図上のどの位置にどの向きでどの大きさで建設されるかを特定することができる。この意味で、「地理空間情報」は電子地図、より具体的には電子的な処理が可能な電子地図も含む。   On the other hand, the geospatial information representing the “house” is information including not only the actual dimensions of the house but also the geographical position coordinates at which the house is constructed. Therefore, by referring to the geospatial information, it is possible to specify, for example, at which position on the map, in which direction, and at which size the "entrance" is to be constructed. In this sense, the “geographic spatial information” includes an electronic map, more specifically, an electronic map that can be electronically processed.

このように、画像処理部１２０が投影先の地形の形状に合わせて映像を生成することにより、実施の形態に係る投影システム１によれば、歪みを抑制した自然な映像をユーザに提示することができる。   Thus, according to the projection system 1 according to the embodiment, the image processing unit 120 generates a video according to the shape of the terrain of the projection destination, thereby presenting a natural video with suppressed distortion to the user. Can be.

ところで、投影装置２００の位置と、投影装置２００が投影する映像の投影先の位置とは異なる。この投影先の位置は、位置情報受信装置３００が受信した投影装置２００の位置に誤差がある場合、地形情報取得部１１０が取得する地理空間情報が示す位置と、実際に投影装置２００が映像を投影する地形の位置とでずれが生じる場合もあると考えられる。そこで撮影装置４００は、投影装置２００によって構造物の映像が投影された地形を含む画像を撮影する。ずれ検出部１３０は、撮影装置４００が撮影した画像から、映像が投影された地形と、その地形に投影された構造物の映像とのずれを検出する。ずれ検出部１３０は、例えばパターンマッチング技術や領域認識技術等の既知の画像処理技術、画像認識技術を用いて実現できる。   By the way, the position of the projection device 200 is different from the position of the projection destination of the image projected by the projection device 200. If there is an error in the position of the projection device 200 received by the position information receiving device 300, the position of the projection destination indicates the position indicated by the geospatial information acquired by the terrain information acquisition unit 110 and the image actually projected by the projection device 200. It is conceivable that a deviation may occur between the position of the terrain to be projected. Therefore, the image capturing device 400 captures an image including the terrain on which the image of the structure is projected by the projection device 200. The shift detecting unit 130 detects a shift between the terrain on which the image is projected and the image of the structure projected on the terrain, from the image captured by the imaging device 400. The shift detecting unit 130 can be realized using a known image processing technology or image recognition technology such as a pattern matching technology or a region recognition technology.

地形情報取得部１１０は、ずれ検出部１３０が検出したずれをもとに投影装置２００の位置情報を修正して地理空間情報を再度取得する。画像処理部１２０は、地形情報取得部１１０が再度取得した地理空間情報をもとに、構造物を実寸投影するため映像を再生成する。投影システム１は、撮影装置４００による撮影、ずれ検出部１３０によるずれの取得、地形情報取得部１１０による地理空間情報の再取得、および画像処理部１２０による映像の再生成処理を１回処理するか、または複数回反復処理をする。これにより、実施の形態に係る投影システム１は、地形情報取得部１１０が取得する地理空間情報が示す位置と、実際に投影装置２００が映像を投影する地形の位置とのずれを軽減することができる。   The terrain information acquisition unit 110 corrects the position information of the projection device 200 based on the displacement detected by the displacement detection unit 130, and acquires geospatial information again. The image processing unit 120 regenerates an image based on the geospatial information acquired again by the terrain information acquiring unit 110 in order to project the structure in actual size. Whether the projection system 1 processes the photographing by the photographing device 400, the acquisition of the displacement by the displacement detecting unit 130, the re-acquisition of the geospatial information by the terrain information acquiring unit 110, and the process of regenerating the video by the image processing unit 120 once. Or multiple iterations. Thereby, the projection system 1 according to the embodiment can reduce the deviation between the position indicated by the geospatial information acquired by the terrain information acquisition unit 110 and the position of the terrain where the projection device 200 actually projects the image. it can.

ところで、投影装置２００が映像を投影する地形の位置は、投影装置２００の投射口の向きおよび傾きよって移動する。このため、地形情報取得部１１０が取得する地理空間情報が示す位置と、実際に投影装置２００が映像を投影する地形の位置とのずれは、投影装置２００の投射口の向きおよび傾きよっても生ずると考えられる。   By the way, the position of the terrain on which the projection device 200 projects an image moves according to the direction and inclination of the projection opening of the projection device 200. For this reason, a difference between the position indicated by the geospatial information acquired by the terrain information acquisition unit 110 and the position of the terrain on which the projection device 200 actually projects an image also occurs due to the direction and inclination of the projection port of the projection device 200. it is conceivable that.

そこで傾斜計測装置５００は、投影装置２００の傾斜角、すなわち投影方向を計測する。画像処理部１２０は、傾斜計測装置５００が計測した投影装置２００の投影方向と、地形情報取得部１１０が取得した地理空間情報とをもとに、構造物の映像を再生成する。これにより、実施の形態に係る投影システム１によれば、投影装置２００の投影方向を考慮した構造物の映像を生成することが可能となる。   Therefore, the inclination measuring device 500 measures the inclination angle of the projection device 200, that is, the projection direction. The image processing unit 120 regenerates an image of the structure based on the projection direction of the projection device 200 measured by the tilt measurement device 500 and the geospatial information acquired by the terrain information acquisition unit 110. Thereby, according to the projection system 1 according to the embodiment, it is possible to generate an image of a structure in consideration of the projection direction of the projection device 200.

情報処理装置１００は、ずれ検出部１３０が取得したずれ量と傾斜計測装置５００が計測した投影方向とを図示しないモニタに表示してもよい。これにより、投影システム１のユーザがモニタに表示されたずれ量または投影方向に基づいて、手動で投影装置２００の位置や投影方向を変更することができるようになる。   The information processing apparatus 100 may display the displacement amount acquired by the displacement detection unit 130 and the projection direction measured by the inclination measuring device 500 on a monitor (not shown). Thus, the user of the projection system 1 can manually change the position and the projection direction of the projection device 200 based on the amount of displacement or the projection direction displayed on the monitor.

図５は、本発明の実施の形態に係る投影システム１が実行する投影処理の流れを説明するフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば情報処理装置１００の電源が投入されたときに開始する。   FIG. 5 is a flowchart illustrating a flow of a projection process performed by projection system 1 according to the embodiment of the present invention. The processing in this flowchart is started, for example, when the power of the information processing apparatus 100 is turned on.

傾斜計測装置５００は、撮影装置４００の傾きを取得する（Ｓ２；傾斜取得ステップ）。位置情報受信装置３００は、ＧＮＳＳ６００から撮影装置４００の位置情報を取得する（Ｓ４；位置情報取得ステップ）。地形情報取得部１１０は、位置情報受信装置３００が取得した位置情報をもとに記憶部１４０を参照し、映像の投影先の地形の地理空間情報を取得する（Ｓ６；地理空間情報取得ステップ）。   The inclination measuring device 500 acquires the inclination of the imaging device 400 (S2; inclination acquiring step). The position information receiving device 300 acquires the position information of the photographing device 400 from the GNSS 600 (S4: position information acquisition step). The terrain information acquisition unit 110 refers to the storage unit 140 based on the location information acquired by the location information receiving device 300, and acquires geospatial information of the terrain to which the video is projected (S6; geospatial information acquisition step). .

画像処理部１２０は、地形情報取得部１１０が取得した地理空間情報をもとに、投影先の地形の形状に合わせ、投影の対象とする構造物の映像を生成する（Ｓ８；映像生成ステップ）。投影装置２００は、画像処理部１２０が生成した構造物の映像を投影先の地形に投影する（Ｓ１０；映像投影ステップ）。   Based on the geospatial information acquired by the terrain information acquisition unit 110, the image processing unit 120 generates an image of the structure to be projected according to the shape of the terrain to be projected (S8; image generation step). . The projection device 200 projects the image of the structure generated by the image processing unit 120 onto the topography of the projection destination (S10; image projection step).

撮影装置４００は、画像処理部１２０が生成して投影装置２００が投影した映像を、投影先の地形を含めて撮影する（Ｓ１２；映像撮影ステップ）。ずれ検出部１３０は、画像処理部１２０が生成した構造物の映像と、投影先の地形とのずれを検出する（Ｓ１４；ずれ検出ステップ）。ずれ検出部１３０が検出したずれが許容範囲でない場合（Ｓ１６のＮ）、地形情報取得部１１０は投影装置２００の位置情報を修正する（Ｓ１８；位置情報修正ステップ）。その後ステップＳ６の処理（地理空間情報取得ステップ）に戻り、ステップＳ６〜Ｓ１４を繰り返す。   The image capturing apparatus 400 captures an image generated by the image processing unit 120 and projected by the projection apparatus 200, including the topography of the projection destination (S12; image capturing step). The shift detecting unit 130 detects a shift between the image of the structure generated by the image processing unit 120 and the topography of the projection destination (S14; shift detecting step). If the deviation detected by the deviation detection unit 130 is not within the allowable range (N in S16), the terrain information acquisition unit 110 corrects the position information of the projection device 200 (S18: position information correction step). Thereafter, the process returns to the process of step S6 (geographic spatial information acquisition step), and steps S6 to S14 are repeated.

ずれ検出部１３０が検出したずれが許容範囲である場合（Ｓ１６のＹ）、本フローチャートにおける処理は終了する。   If the deviation detected by the deviation detection unit 130 is within the allowable range (Y in S16), the processing in this flowchart ends.

以上の構成による投影システム１の動作は以下のとおりである。投影システム１のユーザは、位置情報受信装置３００、傾斜計測装置５００、および撮影装置４００が取り付けられた投影装置２００と、投影装置２００が投影する映像を生成する情報処理装置１００とを、建設現場付近まで持ち込む。ユーザは、建設現場において投影装置２００の投影方向をおおよその方向に向けて設置し、地形に向けて映像を投影させる。   The operation of the projection system 1 having the above configuration is as follows. The user of the projection system 1 installs the projection device 200 on which the position information receiving device 300, the inclination measuring device 500, and the imaging device 400 are attached, and the information processing device 100 that generates an image projected by the projection device 200 on a construction site. Bring it to the vicinity. The user sets the projection direction of the projection device 200 in the construction site in an approximate direction, and projects an image on the terrain.

撮影装置４００は、投影装置２００が投影する映像を撮影する。ずれ検出部１３０は、画像処理部１２０が生成した映像と投影先の地形とのずれを検出し、地形情報取得部１１０と画像処理部１２０とにフィードバックする。これにより情報処理装置１００は、画像処理部１２０が生成した映像と投影先の地形とのずれを補正することが可能となる。   The imaging device 400 captures an image projected by the projection device 200. The shift detecting unit 130 detects a shift between the image generated by the image processing unit 120 and the terrain of the projection destination, and feeds back the information to the terrain information obtaining unit 110 and the image processing unit 120. Thereby, the information processing apparatus 100 can correct the deviation between the video generated by the image processing unit 120 and the topography of the projection destination.

以上より、実施の形態に係る投影システム１は、建設予定の構造物の映像を建設現場に正確に投影することができる。このため、例えば施工前に設置すべきマーカ（例えば、道路の領域を示す情報や、杭を打ち込むポイント等のマーカ）も、建設現場に映像として投影することができる。例えば図１において、映像８００中に示された破線の円は、このようなマーカを示している。これにより、人手による測量をすることなくマーカの位置が分かるため、施工前の測量の手間を軽減することができる。   As described above, the projection system 1 according to the embodiment can accurately project an image of a structure to be constructed on a construction site. For this reason, for example, a marker to be installed before construction (for example, information indicating a road area or a marker such as a point for driving a pile) can also be projected as an image on a construction site. For example, in FIG. 1, a broken-line circle shown in the video 800 indicates such a marker. Thereby, since the position of the marker can be known without performing manual surveying, the labor of surveying before construction can be reduced.

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下このような変形例について説明する。   The present invention has been described based on the embodiments. It should be understood by those skilled in the art that the embodiments are exemplifications, and that various modifications can be made to the combination of each component and each processing process, and that such modifications are also within the scope of the present invention. . Hereinafter, such a modified example will be described.

（第１の変形例）
図６は、本発明の第１の変形例に係る投影システム１の概略構成を模式的に示す図である。以下第１の変形例に係る投影システム１において、上述した実施の形態に係る投影システム１と重複する部分については、適宜省略または簡略化して説明する。 (First Modification)
FIG. 6 is a diagram schematically illustrating a schematic configuration of a projection system 1 according to a first modification of the present invention. In the following, in the projection system 1 according to the first modification, portions overlapping with the projection system 1 according to the above-described embodiment will be appropriately omitted or simplified.

第１の変形例に係る投影システム１は、実施の形態に係る投影システム１と異なり、複数の投影装置２００を備える。図６に示す例では、第１の変形例に係る投影システム１が、第１投影装置２００ａ、第２投影装置２００ｂ、および第３投影装置２００ｃ（以下、これらを特に区別する場合を除いて「投影装置２００」と総称する。）の３つの投影装置２００を備える場合を例示している。しかしながら、投影装置２００の数は３つに限られず、２つであっても４つ以上であってもよい。   The projection system 1 according to the first modification includes a plurality of projection devices 200, unlike the projection system 1 according to the embodiment. In the example illustrated in FIG. 6, the projection system 1 according to the first modification includes a first projection device 200 a, a second projection device 200 b, and a third projection device 200 c (hereinafter, “except when the components are particularly distinguished from each other,“ Projection device 200 ”). However, the number of the projection devices 200 is not limited to three, and may be two or four or more.

図６に示すように、第１投影装置２００ａ、第２投影装置２００ｂ、および第３投影装置２００ｃは、それぞれ互いに異なる位置において、それぞれが投影先の地形に投影対象となる構造物の映像を投影するように設置されている。   As shown in FIG. 6, the first projection device 200a, the second projection device 200b, and the third projection device 200c project an image of a structure to be projected onto the terrain of the projection destination at different positions. It is installed to be.

実施の形態に係る投影システム１のように投影装置２００が単数の場合、投影先の地形の形状によっては、地形自体や他の構造物などに遮蔽されて、投影装置２００が投影すべき映像が投影されない部分が出現する状況も起こりうる。あるいは、作業中の作業者によって遮蔽されて、映像が投影先の地形に到達しないかもしれない。   When the projection device 200 is singular as in the projection system 1 according to the embodiment, depending on the shape of the terrain to be projected, the image to be projected by the projection device 200 is blocked by the terrain itself or other structures. A situation in which an unprojected portion appears may occur. Alternatively, the image may not reach the terrain to which the image is projected because of being occluded by the worker at work.

これに対して第１の変形例に係る投影システム１は投影装置２００を複数備えるため、複数の投影装置２００それぞれが異なる位置から映像を投影することができる。このため、ある投影装置２００が投影しにくい地形にも、別の投影装置２００であれば投影することが容易となる。各投影装置２００が互いに補完することで、投影先の地形に対する映像投影の確実性を高めることができる。また、複数の投影装置２００で同じ映像を投影するため、映像の輝度を向上することもできる。   On the other hand, since the projection system 1 according to the first modification includes a plurality of projection devices 200, each of the plurality of projection devices 200 can project an image from a different position. For this reason, it is easy to project on a terrain that is difficult for one projection device 200 to project with another projection device 200. Since the projection devices 200 complement each other, it is possible to increase the reliability of video projection on the terrain of the projection destination. Further, since the same image is projected by the plurality of projection devices 200, the luminance of the image can be improved.

上記を実現するために、第１投影装置２００ａ、第２投影装置２００ｂ、および第３投影装置２００ｃは、それぞれ第１位置情報受信装置３００ａ、第２位置情報受信装置３００ｂ、および第３位置情報受信装置３００ｃを備える。第１投影装置２００ａ、第２投影装置２００ｂ、および第３投影装置２００ｃはまた、それぞれ第１傾斜計測装置５００ａ、第２傾斜計測装置５００ｂ、および第３傾斜計測装置５００ｃを備える。第１投影装置２００ａ、第２投影装置２００ｂ、および第３投影装置２００ｃはさらに、それぞれ第１撮影装置４００ａ、第２撮影装置４００ｂ、および第３撮影装置４００ｃも取り付けられている。   In order to realize the above, the first projection device 200a, the second projection device 200b, and the third projection device 200c are provided with a first position information receiving device 300a, a second position information receiving device 300b, and a third position information receiving device 300b, respectively. An apparatus 300c is provided. The first projection device 200a, the second projection device 200b, and the third projection device 200c also include a first inclination measurement device 500a, a second inclination measurement device 500b, and a third inclination measurement device 500c, respectively. The first projection device 200a, the second projection device 200b, and the third projection device 200c are further provided with a first imaging device 400a, a second imaging device 400b, and a third imaging device 400c, respectively.

以下、第１位置情報受信装置３００ａ、第２位置情報受信装置３００ｂ、および第３位置情報受信装置３００ｃを区別する場合を除き単に「位置情報受信装置３００」と総称する。同様に第１傾斜計測装置５００ａ、第２傾斜計測装置５００ｂ、および第３傾斜計測装置５００ｃを区別する場合を除き「傾斜計測装置５００」と総称する。第１撮影装置４００ａ、第２撮影装置４００ｂ、および第３撮影装置４００ｃも同様に、これらを区別する場合除き「撮影装置４００」と総称する。   Hereinafter, the first position information receiving device 300a, the second position information receiving device 300b, and the third position information receiving device 300c are collectively referred to simply as "positional information receiving device 300" except for the case where they are distinguished. Similarly, the first tilt measuring device 500a, the second tilt measuring device 500b, and the third tilt measuring device 500c are collectively referred to as the "tilt measuring device 500" except for the case where they are distinguished. Similarly, the first image capturing device 400a, the second image capturing device 400b, and the third image capturing device 400c are collectively referred to as “image capturing device 400” unless they are distinguished.

位置情報受信装置３００は、複数の投影装置２００それぞれの位置情報を取得する。地形情報取得部１１０は、複数の投影装置２００それぞれから見た場合における地形の地理空間情報を、記憶部１４０から取得する。画像処理部１２０は、地形情報取得部１１０が取得した複数の投影装置２００それぞれの地理空間情報をもとに、複数の投影装置２００それぞれに投影させる構造物の映像を生成する。   The position information receiving device 300 acquires the position information of each of the plurality of projection devices 200. The terrain information acquisition unit 110 acquires, from the storage unit 140, geospatial information of the terrain as viewed from each of the plurality of projection devices 200. The image processing unit 120 generates an image of a structure to be projected on each of the projection devices 200 based on the geospatial information of each of the projection devices 200 acquired by the terrain information acquisition unit 110.

投影装置２００はそれぞれ、異なる位置から同じ投影先に向けて、構造物の映像を投影する。これにより、第１投影装置２００ａ、第２投影装置２００ｂ、および第３投影装置２００ｃのうちいずれかの投影装置２００が投影しにくい地形であっても、別の投影装置２００が映像を投影することにより、映像投影の確実性を高めることができる。   Each of the projection devices 200 projects an image of a structure from different positions toward the same projection destination. Accordingly, even if the terrain is difficult to project by any one of the first projection device 200a, the second projection device 200b, and the third projection device 200c, another projection device 200 can project an image. Thereby, the reliability of video projection can be improved.

以上より、実施の形態の変形例に係る投影システム１は、建設予定の構造物の映像を建設現場に正確に投影することができる。このため、実施の形態に係る投影システム１と同様に、施工前に設置すべきマーカも建設現場に映像として投影することができる。これにより、人手による測量をすることなくマーカの位置が分かるため、施工前の測量の手間を軽減することができる。また、異なる位置に設置された複数の投影装置２００を用いて映像を投影するため、映像投影の確実性も高めることができる。   As described above, the projection system 1 according to the modification of the embodiment can accurately project an image of a structure to be constructed on a construction site. Therefore, similarly to the projection system 1 according to the embodiment, a marker to be installed before construction can be projected as an image on a construction site. Thereby, since the position of the marker can be known without performing manual surveying, the labor of surveying before construction can be reduced. In addition, since images are projected using the plurality of projection devices 200 installed at different positions, the reliability of image projection can be increased.

（第２の変形例）
上記の説明では、情報処理装置１００は内蔵された記憶部１４０を参照して、地理空間情報を取得する場合について説明した。これに代えて、あるいはこれに加えて、情報処理装置１００は情報処理装置１００の外部にあるストレージから地理空間情報を取得するようにしてもよい。これは例えば情報処理装置１００は図示しない無線通信モジュールを備え、インターネット等のネットワークを介して外部のサーバ（不図示）にアクセスし、地理空間情報を取得することで実現できる。これにより、地理空間情報の更新を容易にすることができる。 (Second Modification)
In the above description, the case where the information processing apparatus 100 acquires the geospatial information with reference to the built-in storage unit 140 has been described. Alternatively or additionally, the information processing apparatus 100 may acquire geospatial information from a storage external to the information processing apparatus 100. This can be realized, for example, by providing the information processing apparatus 100 with a wireless communication module (not shown), accessing an external server (not shown) via a network such as the Internet, and acquiring geospatial information. This makes it easy to update the geospatial information.

（第３の変形例）
上記の説明では、情報処理装置１００と投影装置２００とが異なる装置である場合について説明した。これに代えて、情報処理装置１００と投影装置２００とを一体化させてもよい。これは例えば投影装置２００にＣＰＵやメモリ、大容量ストレージを導入し、情報処理装置１００の機能を代替させることで実現できる。同様に、撮影装置４００も投影装置２００と一体化させてもよい。これにより、建設現場における投影システム１の設置を簡易化することができる。 (Third Modification)
In the above description, the case where the information processing apparatus 100 and the projection apparatus 200 are different apparatuses has been described. Instead, the information processing device 100 and the projection device 200 may be integrated. This can be realized, for example, by introducing a CPU, a memory, and a large-capacity storage into the projection device 200 and substituting the functions of the information processing device 100. Similarly, the imaging device 400 may be integrated with the projection device 200. Thereby, the installation of the projection system 1 at the construction site can be simplified.

１ 投影システム、 １００ 情報処理装置、 １１０ 地形情報取得部、 １２０ 画像処理部、 １３０ ずれ検出部、 １４０ 記憶部、 ２００ 投影装置、 ３００ 位置情報受信装置、 ４００ 撮影装置、 ５００ 傾斜計測装置、 ６００ ＧＮＳＳ、 ７００ 地形、 ８００ 映像。   Reference Signs List 1 projection system, 100 information processing device, 110 terrain information acquisition unit, 120 image processing unit, 130 displacement detection unit, 140 storage unit, 200 projection device, 300 position information reception device, 400 imaging device, 500 inclination measurement device, 600 GNSS , 700 terrain, 800 images.

Claims (6)

屋外の地形に対して構造物の映像を投影する投影システムであって、
前記構造物の映像を生成する情報処理装置と、
前記情報処理装置が生成した前記構造物の映像を投影する投影装置と、
前記投影装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報受信装置と、
前記構造物の映像が投影された前記地形を含む画像を撮影する撮影装置と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記位置情報受信装置が取得した前記投影装置の位置情報をもとに、前記投影装置が映像を投影する地形の地理空間情報を取得する地形情報取得部と、
前記地形情報取得部が取得した地理空間情報をもとに、前記投影装置が前記構造物を実寸投影するため映像を前記地形の形状に合わせて生成する画像処理部と、
前記撮影装置が撮影した画像から、前記地形と、当該地形に投影された前記構造物の映像とのずれを検出するずれ検出部と、を備え、
前記地形情報取得部は、前記ずれ検出部が検出したずれをもとに前記投影装置の位置情報を修正して地理空間情報を再度取得し、
前記画像処理部は、前記地形情報取得部が再度取得した地理空間情報をもとに、前記構造物を実寸投影するため映像を再生成する
ことを特徴とする投影システム。 A projection system for projecting an image of a structure on outdoor terrain,
An information processing device that generates an image of the structure,
A projection device that projects an image of the structure generated by the information processing device,
A position information receiving device that acquires position information indicating the position of the projection device ,
An imaging device that captures an image including the terrain where the image of the structure is projected ,
The information processing device,
A terrain information acquisition unit that acquires geospatial information of terrain on which the projection device projects an image, based on the position information of the projection device acquired by the position information receiving device,
Based on the geospatial information acquired by the terrain information acquisition unit, an image processing unit that generates an image according to the shape of the terrain for the projection device to project the structure in actual size,
From the image captured by the imaging device, the terrain, a shift detection unit that detects a shift between the image of the structure projected on the terrain ,
The terrain information acquisition unit corrects the position information of the projection device based on the displacement detected by the displacement detection unit to acquire geospatial information again,
The projection system , wherein the image processing unit regenerates an image for projecting the structure in actual size based on the geospatial information acquired again by the terrain information acquiring unit . 前記投影装置の投影方向を計測する傾斜計測装置をさらに備え、
前記画像処理部は、前記傾斜計測装置が計測した前記投影装置の投影方向と、前記地形情報取得部が取得した地理空間情報とをもとに、前記構造物の映像を再生成することを特徴とする請求項１に記載の投影システム。 Further comprising a tilt measuring device for measuring a projection direction of the projection device,
The image processing unit regenerates an image of the structure based on the projection direction of the projection device measured by the tilt measurement device and the geospatial information acquired by the terrain information acquisition unit. The projection system according to claim 1, wherein 前記投影装置は、互いに異なる位置において、それぞれが前記地形に前記構造物の映像を投影するように設置された複数の投影装置を備え、
前記位置情報受信装置は、前記複数の投影装置それぞれの位置情報を取得し、
前記地形情報取得部は、前記複数の投影装置それぞれから見た場合における前記地形の地理空間情報を取得し、
前記画像処理部は、前記地形情報取得部が取得した前記複数の投影装置それぞれの地理空間情報をもとに、前記複数の投影装置それぞれに投影させる前記構造物の映像を生成することを特徴とする請求項２に記載の投影システム。 The projecting device includes a plurality of projecting devices installed at different positions, each projecting the image of the structure on the terrain,
The position information receiving device acquires position information of each of the plurality of projection devices,
The terrain information acquisition unit acquires geospatial information of the terrain when viewed from each of the plurality of projection devices,
The image processing unit generates an image of the structure to be projected on each of the plurality of projection devices based on the geospatial information of each of the plurality of projection devices acquired by the terrain information acquisition unit. The projection system according to claim 2 . 前記位置情報受信装置は、全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System; GNSS）から、前記投影装置の位置を示す位置情報を取得することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の投影システム。 The position information receiver according to any one of claims 1 to 3 , wherein the position information receiver acquires position information indicating a position of the projection device from a global navigation satellite system (GNSS). The projection system as described. 屋外の地形に対して構造物の映像を投影する投影システムが実行する投影方法であって、当該方法は、
投影装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
取得した前記投影装置の位置情報をもとに、前記投影装置が映像を投影する地形の地理空間情報を取得する地理空間情報取得ステップと、
取得した地理空間情報をもとに、前記投影装置に前記構造物を実寸投影させるため映像を、前記地形の形状に合わせて生成する映像生成ステップと、
生成した前記構造物の映像を前記投影装置に投影させる映像投影ステップと、
前記構造物の映像が投影された前記地形を含む画像を撮影する撮影装置が撮影した画像から、前記地形と、当該地形に投影された前記構造物の映像とのずれを検出するずれ検出ステップとを含み、
前記地理空間情報取得ステップは、前記ずれ検出ステップが検出したずれをもとに前記投影装置の位置情報を修正して地理空間情報を再度取得し、
前記映像生成ステップは、前記地理空間情報取得ステップが再度取得した地理空間情報をもとに、前記構造物を実寸投影するため映像を再生成する
ことを特徴とする投影方法。 A projection method performed by a projection system for projecting an image of a structure on outdoor terrain, the method comprising:
Position information acquisition step of acquiring position information indicating the position of the projection device,
Based on the acquired position information of the projection device, a geospatial information acquisition step of acquiring geospatial information of terrain on which the projection device projects an image,
Based on the acquired geospatial information, an image generating step of generating an image for causing the projection device to project the structure in actual size according to the shape of the terrain,
An image projection step of projecting the generated image of the structure on the projection device ,
A displacement detection step of detecting a displacement between the terrain and the image of the structure projected on the terrain from an image photographed by a photographing device that captures an image including the terrain on which the image of the structure is projected; only including,
The geospatial information obtaining step is to correct the position information of the projection device based on the shift detected by the shift detecting step to obtain geospatial information again,
The projection method , wherein the image generating step regenerates an image for projecting the structure in actual size based on the geospatial information acquired again by the geospatial information acquiring step . コンピュータに、屋外の地形に対して構造物の映像を投影する機能を実現させるプログラムであって、
投影装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得機能と、
取得した前記投影装置の位置情報をもとに、前記投影装置に実寸投影させる地形の地理空間情報を取得する地理空間情報取得機能と、
取得した地理空間情報をもとに、前記構造物を実寸投影するため映像を前記地形の形状に合わせて生成する映像生成機能と、
生成した前記構造物の映像を前記投影装置に投影させる映像投影機能と、
前記構造物の映像が投影された前記地形を含む画像を撮影する撮影装置が撮影した画像から、前記地形と、当該地形に投影された前記構造物の映像とのずれを検出するずれ検出機能とを含み、
前記地理空間情報取得機能は、前記ずれ検出機能が検出したずれをもとに前記投影装置の位置情報を修正して地理空間情報を再度取得し、
前記映像生成機能は、前記地理空間情報取得機能が再度取得した地理空間情報をもとに、前記構造物を実寸投影するため映像を再生成する
ことを特徴とするプログラム。 A program that allows a computer to implement a function of projecting an image of a structure onto outdoor terrain,
A position information acquisition function for acquiring position information indicating the position of the projection device,
Based on the acquired position information of the projection device, a geospatial information acquisition function for acquiring geospatial information of terrain to be projected to the projection device in actual size,
Based on the acquired geospatial information, an image generation function to generate an image according to the shape of the terrain for projecting the structure in actual size,
An image projection function of projecting the generated image of the structure on the projection device ,
From an image captured by an imaging device that captures an image including the terrain onto which the image of the structure is projected, the terrain, and a shift detection function that detects a shift between the image of the structure projected on the terrain and only including,
The geospatial information acquisition function is to acquire the geospatial information again by correcting the position information of the projection device based on the deviation detected by the deviation detection function,
The program , wherein the image generating function regenerates an image for projecting the structure in actual size based on geospatial information acquired again by the geospatial information acquiring function .
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