JP6634272B2 - Unmanned aerial vehicle detection device - Google Patents
Unmanned aerial vehicle detection device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6634272B2 JP6634272B2 JP2015228643A JP2015228643A JP6634272B2 JP 6634272 B2 JP6634272 B2 JP 6634272B2 JP 2015228643 A JP2015228643 A JP 2015228643A JP 2015228643 A JP2015228643 A JP 2015228643A JP 6634272 B2 JP6634272 B2 JP 6634272B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- signal
- frequency
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 41
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 10
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
本発明は、無人航空機検知装置に関する。 The present invention relates to an unmanned aerial vehicle detection device.
現在、所謂「ドローン」と呼称される無人航空機が問題視されている。すなわち、このような無人航空機については、現在十分な法制度が整っていないために飛行を制限することが適切に行えない状況にあり、この結果、無人航空機の墜落等によって何らかの被害の発生が危惧されている。 At present, unmanned aerial vehicles called so-called "drones" have been regarded as a problem. In other words, such unmanned aerial vehicles are currently in a situation where it is not possible to properly restrict their flights due to the lack of a sufficient legal system. Have been.
出願人は、このような「ドローン」と呼称される無人航空機に関する特許文献の検索を試みたが、適切なものを発見することができなかった。しかし、下記非特許文献1として記載するURLのホームページには、空中音響技術を利用したドローン探知システムに関する技術が開示されている。ドローン探知システムは、ドローンの飛行音を分析することにより、飛来するドローンの早期発見を実現するものである。
また、下記非特許文献2には、画像処理技術を用いることにより無人航空機を鳥や雲などと区別して発見する技術が記載されている。
Applicants have attempted to search the patent literature for such unmanned aerial vehicles, termed "drones", but have been unable to find a suitable one. However, a technology relating to a drone detection system using aerial acoustic technology is disclosed on a URL homepage described as Non-Patent Document 1 below. The drone detection system realizes early detection of an incoming drone by analyzing the flying sound of the drone.
In addition, Non-Patent
ところで、上記従来技術では、無人航空機を他の飛翔体と識別することが十分にできないという問題がある。例えば非特許文献1の技術は、ドローンの飛行音を分析するが、背景音が外乱となって無人航空機を鳥等の飛翔体(外乱物)と区別することが困難である。特に比較的離れた距離を飛行している無人航空機や飛翔体については、無人航空機を鳥等の飛翔体(外乱物)と区別することが困難である。 By the way, in the above-mentioned conventional technology, there is a problem that an unmanned aerial vehicle cannot be sufficiently distinguished from other flying objects. For example, the technology of Non-Patent Document 1 analyzes the flying sound of a drone, but it is difficult to distinguish an unmanned aerial vehicle from a flying object such as a bird (disturbing object) due to a disturbance in background sound. In particular, it is difficult to distinguish an unmanned aerial vehicle or a flying object flying a relatively long distance from a flying object (a disturbance substance) such as a bird.
また、非特許文献2の技術は、画像処理技術を用いるが、画像の解像度に限界があるので、比較的離れた距離を飛行している鳥等の飛翔体を無人航空機と区別することができない。また、無人航空機や飛翔体の色が空等の背景色と同一あるいは類似する場合には、無人航空機や飛翔体の輪郭を正確に検出することができないので、これによっても無人航空機を飛翔体と区別することができない。
Further, although the technology of Non-Patent
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、従来よりも確実に無人航空機を他の飛翔体と区別して検知することを目的とするものである。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and has as its object to detect an unmanned aerial vehicle more reliably than in the related art and to detect it.
上記目的を達成するために、本発明では、無人航空機検知装置に係る第1の解決手段として、空間に所定周波数の送信波を放射し、当該送信波の反射波を受信してビート信号を生成する送受信手段と、ビート信号に所定の信号処理を施すことにより空間に飛行する無人航空機を検知する検知手段と、を備え、前記検知手段は、無人航空機特有の機体振動の周波数成分が前記ビート信号に含まれているか否かを判定することにより無人航空機と他の飛翔体とを判別する、という手段を採用する。 In order to achieve the above object, according to the present invention, as a first solving means according to the unmanned aerial vehicle detection device, a beat signal is generated by radiating a transmission wave of a predetermined frequency in space and receiving a reflection wave of the transmission wave. Transmitting and receiving means, and a detecting means for detecting an unmanned aerial vehicle flying in space by performing predetermined signal processing on the beat signal, wherein the detecting means is configured to detect a frequency component of a body vibration unique to the unmanned aerial vehicle by the beat signal. Is determined by determining whether the unmanned aerial vehicle is included in the unmanned aerial vehicle and another flying object.
無人航空機検知装置に係る第2の解決手段として、上記第1の手段において、前記送受信手段は、2周波CW方式、FM−CW方式あるいはCWドップラー方式に基づいて前記送信波を空間に放射して前記ビート信号を生成する、という手段を採用する。 As a second solution according to the unmanned aerial vehicle detection device, in the first means, the transmission / reception unit emits the transmission wave to space based on a two-frequency CW system, an FM-CW system, or a CW Doppler system. Means for generating the beat signal.
無人航空機検知装置に係る第3の解決手段として、上記第1または第2の手段において、前記検知手段は、前記反射波をFFT処理して得られる周波数成分からピーク周波数を抽出し、当該ピーク周波数について所定の判別しきい値を越える周波数成分を無人航空機に起因するものと判断する、という手段を採用する。 As a third solution according to the unmanned aerial vehicle detection apparatus, in the first or second means, the detection means extracts a peak frequency from a frequency component obtained by performing an FFT process on the reflected wave, and Means for determining that a frequency component exceeding a predetermined threshold value is caused by the unmanned aerial vehicle.
無人航空機検知装置に係る第4の解決手段として、上記第1〜第3いずれかの手段において、前記検知手段は、前記送信波としてマイクロ波を空間に放射する、という手段を採用する。 As a fourth solution according to the unmanned aerial vehicle detection device, in any one of the first to third means, the detection means employs means for radiating a microwave as the transmission wave into space.
本発明によれば、無人航空機特有の機体振動の信号成分がビート信号に含まれているか否かを判定することにより無人航空機を検知するので、従来よりも確実に無人航空機を他の飛翔体(外乱物)と区別して検知することができる。 According to the present invention, an unmanned aerial vehicle is detected by judging whether or not a signal component of a body vibration unique to an unmanned aerial vehicle is included in a beat signal. (Disturbance).
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
本実施形態に係る無人航空機検知装置Aは、図1に示すように発振器1、方向性結合器2、送信アンテナ3、発振制御部4、受信アンテナ5、ミキサ6、信号処理部7及び出力部8を備えている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
The unmanned aerial vehicle detection device A according to the present embodiment includes an oscillator 1, a
無人航空機検知装置Aは、マイクロ波を用いることにより空間に飛翔する無人航空機Tを検知する装置である。また、この無人航空機検知装置Aは、2周波CW方式に基づいて生成されたマイクロ波を用いて無人航空機Tを検知するものである。 The unmanned aerial vehicle detection device A is a device that detects an unmanned aerial vehicle T flying in space by using a microwave. The unmanned aerial vehicle detection device A detects the unmanned aerial vehicle T using microwaves generated based on the two-frequency CW method.
ここで、本実施形態に係る無人航空機検知装置Aが検知対象とする無人航空機Tは、一般に「ドローン」と呼称されている無人の小型飛行機である。この無人航空機Tは、図2に示すように、例えば4つの推力装置t1〜t4(回転翼)が機体t5に対して異なる位置に取り付けられたものである。これら推力装置t1〜t4は、モータや小型のエンジンを動力源とするものであり、機体t5に対する振動源でもある。 Here, the unmanned aerial vehicle T to be detected by the unmanned aerial vehicle detection device A according to the present embodiment is an unmanned small airplane generally called a “drone”. As shown in FIG. 2, this unmanned aerial vehicle T has, for example, four thrust devices t1 to t4 (rotary wings) mounted at different positions with respect to the fuselage t5. These thrust devices t1 to t4 are powered by a motor or a small engine, and are also vibration sources for the body t5.
無人航空機Tの機体t5は、このような推力装置t1〜t4つまり異なる部位に取り付けられた振動源の作用によって、常に微小振動(機体振動)を繰り返すという性質を有する。そして、この微小振動の周波数(振動周波数)は、構造力学的に当然のことであるが、推力装置の個数が増加する程に高周波化するという性質を有する。詳細は後述するが、本実施形態に係る無人航空機検知装置Aは、このような無人航空機T特有の機体t5の微小振動に着目して空中を飛翔する物体(飛翔体)の中から無人航空機Tを識別するものである。 The fuselage t5 of the unmanned aerial vehicle T has such a property that minute vibrations (body vibrations) are always repeated by the operation of the thrust devices t1 to t4, that is, the vibration sources attached to different parts. The frequency of the minute vibration (vibration frequency) naturally has a property of increasing in frequency as the number of thrust devices increases, although it is natural in structural mechanics. Although the details will be described later, the unmanned aerial vehicle detection device A according to the present embodiment focuses on the minute vibration of the airframe t5 unique to the unmanned aerial vehicle T from among the unmanned aerial vehicles T (flying objects) flying in the air. Is to be identified.
なお、このような無人航空機Tは、リモコンによる遠隔操作によって飛行するものに加え、GPSや姿勢制御センサ等を備えることにより自立飛行するものが存在する。現在知られている多くの「ドローン」は、少なくとも3つの推力装置を備え、また殆どのものは飛行安定性を確保するために4つ以上かつ偶数の推力装置を備えている。 It should be noted that such unmanned aerial vehicles T include those that fly by remote control using a remote controller and those that fly independently by being equipped with a GPS, an attitude control sensor, and the like. Many "drones" currently known have at least three thrust devices, and most have more than three and even number of thrust devices to ensure flight stability.
さて、本実施形態に係る無人航空機検知装置Aを構成する発振器1は、2周波CW方式に基づいて、所定周波数である2つの周波数f1、f2が一定期間毎に繰り返す正弦波信号を発生する信号発生器である。すなわち、発振器1は、発振制御部4から入力される方形波信号に基づいて発振周波数を2つの周波数f1、f2に設定する電圧制御型発振器である。このような発振器1は、例えば方形波信号のローレベル期間において周波数f1の正弦波を発振し、また方形波信号のハイレベル期間において周波数f2の正弦波を発振する。
Now, the oscillator 1 constituting the unmanned aerial vehicle detection device A according to the present embodiment is a signal that generates a sine wave signal in which two frequencies f1 and f2, which are predetermined frequencies, repeat at regular intervals based on a two-frequency CW method. Generator. That is, the oscillator 1 is a voltage-controlled oscillator that sets the oscillation frequency to two frequencies f1 and f2 based on the square wave signal input from the
方向性結合器2は、発振器1から入力される正弦波信号を送信アンテナ3及びミキサ6に出力する3ポートのサーキュレータである。この方向性結合器2は、このように正弦波信号を出力するものの、これとは逆方向には信号を伝送しない性質を有する。すなわち、方向性結合器2において、送信アンテナ3やミキサ6から入力される信号は、発振器1には出力されない。
The
送信アンテナ3は、マイクロ波送信用に設計されたホーンアンテナあるいはリフレクタアンテナ等である。この送信アンテナ3は、方向性結合器2から送信信号として入力された正弦波信号(電気信号)を電波(送信波)に変換して空間に放射する。この送信波は、空間内にマイクロ波を反射するような物体(飛翔体)が存在すると反射して反射波を発生させる。
The
発振制御部4は、上記発振器1の動作(発振)を制御する制御装置である。この発振制御部4は、上述したように方形波信号を発振器1に出力することにより、当該発振器1から出力される正弦波信号の周波数を所定の周波数f1、f2に制御する。また、この発振制御部4は、上記方形波信号に同期したタイミング信号を信号処理部7に出力する。なお、上記方形波信号の繰り返し周波数及びデューティー比は、適宜設定される。
The
受信アンテナ5は、マイクロ波受信用に設計されたホーンアンテナあるいはリフレクタアンテナ等である。この受信アンテナ5は、上記飛翔体に起因する反射波(電波)を受信信号(電気信号)に変換してミキサ6に出力する。上記反射波は、送信波に由来するものであり、よって送信波が有する周波数、振幅及び時間的な特性に加えて、飛翔体に由来する特性を備えるものである。
The receiving antenna 5 is a horn antenna or a reflector antenna designed for microwave reception. The receiving antenna 5 converts a reflected wave (radio wave) caused by the flying object into a received signal (electric signal) and outputs the signal to the
なお、図示していないが、上記送信アンテナ3及び受信アンテナ5は、所定の走査装置を備えており、送信波の送信方向及び反射波の受信方向が所定広さの2次元空間となるように向きが可変される。すなわち、この2次元空間は、無人航空機検知装置Aの監視領域である。送信アンテナ3は、この監視領域に対して送信波を所定順序で走査状に順次放射する。そして、受信アンテナ5は、送信波の放射方向から入射する反射波を捉える。
Although not shown, the transmitting
ミキサ6は、上記送信信号と受信信号とを乗算処理するアナログ乗算回路であり、乗算信号を信号処理部7に出力する。この乗算信号には、送信信号と受信信号との乗算(干渉)によって発生するビート信号(うなり信号)が含まれる。すなわち、2周波CW方式に基づいてミキサ6で生成されたビート信号は、飛翔体までの距離及び飛翔体の飛翔速度を飛翔体に関する情報として含むものである。
The
なお、以上の発振器1、方向性結合器2、送信アンテナ3、発振制御部4、受信アンテナ5及びミキサ6は、空間にマイクロ波を送信波として放射し、当該送信波の反射波を受信してビート信号を生成する送受信部を全体として構成している。この送受信部は、本願発明の送受信手段に相当する。
The oscillator 1, the
信号処理部7は、上記ビート信号に所定の信号処理を施すことにより無人航空機Tを検知する。この信号処理部7は、本発明の検知手段に相当する。すなわち、この信号処理部7は、発振制御部4から入力されるタイミング信号に基づいて乗算信号に所定の信号処理を施すことにより、上記飛翔体が無人航空機Tであるか否かを検知する。なお、この信号処理部7における信号処理の詳細については、動作説明として後述する。
The
出力部8は、信号処理部7の処理結果、つまり飛翔体の属性情報を外部に出力するものであり、例えば表示装置あるいは/及び通信装置である。出力部8が表示装置であった場合、出力部8は、飛翔体の属性情報として、飛翔体の位置及び飛行速度に加え、飛翔体の種別、つまり無人航空機Tであるか、あるいは無人航空機T以外の飛翔体であるかを画像表示する。
The
次に、このように構成された無人航空機検知装置Aの動作について、図3をも参照して詳しく説明する。 Next, the operation of the thus-configured unmanned aerial vehicle detection device A will be described in detail with reference to FIG.
この無人航空機検知装置Aにおける送受信部は、上述したように監視領域に放射した送信波の反射波を受信することにより2周波CW方式に基づくビート信号を生成する。そして、信号処理部7は、送受信部から入力されたタイミング信号に基づいてビート信号に図3に示す処理を施すことにより監視領域における検知結果を出力部8に出力する。
The transmission / reception unit in the unmanned aerial vehicle detection device A generates a beat signal based on the two-frequency CW method by receiving the reflected wave of the transmission wave radiated to the monitoring area as described above. Then, the
信号処理部7は、最初にアナログ信号であるビート信号をデジタル信号(ビートデータ列)に変換する(ステップS1)。すなわち、信号処理部7は、タイミング信号に同期してビート信号を順次サンプリングすることにより、送信信号における2つの周波数f1、f2に対応した2つのビートデータ列D1,D2に変換する。そして、信号処理部7は、2つのビートデータ列D1,D2をそれぞれFFT処理することにより2つのビートデータ列D1,D2の周波数特性をそれぞれ示す2つのビート周波数データDf1,Df2を取得する(ステップS2)。
First, the
そして、信号処理部7は、このように取得した2つのビート周波数データDf1,Df2について以下の2系統の処理を施す。その一方は、飛翔体までの距離及び飛翔体の飛翔速度を検出する処理(飛翔状態検知処理)であり、他方は飛翔体が無人航空機Tであるか否かを判定する処理(種類判別処理)である。
Then, the
上記飛翔状態検知処理は、2つのビート周波数データDf1,Df2に対するピーク検出処理(ステップS3)と、飛翔体までの距離及び飛翔体の飛翔速度を演算する演算処理(ステップS4)とから構成される。なお、この飛翔状態検知処理は、2周波CW方式に基づく周知の処理である。演算処理(ステップS4)では、ピーク検出処理(ステップS3)によって得られた2つのビート周波数データDf1,Df2の各ピーク周波数の何れか一方に基づいて飛翔体までの距離を演算し、また2つのビート周波数データDf1,Df2の位相差に基づいて飛翔体の飛翔速度を演算する。 The flying state detection processing includes peak detection processing for the two beat frequency data Df1 and Df2 (step S3), and calculation processing for calculating the distance to the flying object and the flying speed of the flying object (step S4). . This flying state detection processing is a known processing based on a two-frequency CW method. In the calculation process (step S4), the distance to the flying object is calculated based on one of the peak frequencies of the two beat frequency data Df1 and Df2 obtained in the peak detection process (step S3). The flying speed of the flying object is calculated based on the phase difference between the beat frequency data Df1 and Df2.
上記種類判別処理は、2つのビート周波数データDf1,Df2に対する周波数分布検出処理(ステップS5)と、当該周波数分布検出処理(ステップS5)に基づて飛翔体が無人航空機Tでるか否かを判定する種類判別処理(ステップS6)から構成される。 In the type determination processing, the frequency distribution detection processing (step S5) for the two beat frequency data Df1 and Df2, and whether the flying object is an unmanned aircraft T based on the frequency distribution detection processing (step S5) is determined. The processing comprises a type determination process (step S6).
周波数分布検出処理では、2つのビート周波数データDf1,Df2が有する周波数分布、つまり最低周波数と最高周波数とが検出される。そして、種類判別処理では、最高周波数が予め設定(記憶)された判別しきい値よりも大きいか否かが評価され、最高周波数が判別しきい値よりも大きい場合は、飛翔体が無人航空機Tであると判定し、最高周波数が判別しきい値以下の場合には、飛翔体が無人航空機Tでなはいと判定する。 In the frequency distribution detection processing, the frequency distributions of the two beat frequency data Df1 and Df2, that is, the lowest frequency and the highest frequency are detected. Then, in the type determination processing, it is evaluated whether or not the highest frequency is higher than a preset (stored) determination threshold. If the highest frequency is higher than the determination threshold, the flying object is unmanned aircraft T When the highest frequency is equal to or lower than the determination threshold, it is determined that the flying object is not the unmanned aircraft T.
ここで、上記判別しきい値について追加説明する。無人航空機Tは、上述したように例えば4つの推力装置t1〜t4を備えた小型飛行機であり、飛行中において各推力装置t1〜t4が振動源となって機体t5が微小振動を繰り返している。この微小振動は、機体t5の構造にも依るが、少なく見積もっても数百Hzオーダーの周波数である。そして、このような周波数の微小振動は、飛翔体として想定される鳥等の自然物、また風船等の人工物が発することのない振動周波数である。上記自然物や人工物が発する振動は、数ヘルツオーダーの周波数である。 Here, the determination threshold will be additionally described. The unmanned aerial vehicle T is a small airplane provided with, for example, four thrust devices t1 to t4 as described above. During flight, each thrust device t1 to t4 serves as a vibration source, and the body t5 repeats minute vibration. This minute vibration depends on the structure of the body t5, but is at least several hundred Hz on the order of at least. The minute vibration having such a frequency is a vibration frequency at which natural objects such as birds assumed as flying objects and artificial objects such as balloons do not emit. The vibration generated by the natural or artificial object has a frequency on the order of several hertz.
本実施形態における判別しきい値は、このような観点から無人航空機Tと上記自然物及び人工物とを識別できる周波数、例えば100Hz程度に設定されている。種類判別処理(ステップS6)では、このように設定された判別しきい値と各ビート周波数データDf1,Df2の最高周波数とを比較し、各ビート周波数データDf1,Df2の最高周波数が判別しきい値を越える状態が予め設定した所定時間以上継続する場合に、監視領域を飛翔している飛翔体が無人航空機Tであると判定する。 The discrimination threshold value in the present embodiment is set to a frequency at which the unmanned aerial vehicle T can be distinguished from the above-mentioned natural and man-made objects, for example, about 100 Hz. In the type discrimination process (step S6), the discrimination threshold set in this way is compared with the highest frequency of each beat frequency data Df1, Df2, and the highest frequency of each beat frequency data Df1, Df2 is determined. Is determined to be an unmanned aerial vehicle T, which is flying in the monitoring area when the state exceeding the predetermined time exceeds a predetermined time.
このような飛翔状態検知処理及び種類判別処理の結果、信号処理部7は、無人航空機Tまでの距離、無人航空機Tの飛翔速度を検知結果として出力部8に出力する。そして、出力部8は、検知結果を外部に報知する。
As a result of the flight state detection processing and the type determination processing, the
このような本実施形態によれば、無人航空機T特有の機体t5の微小振動の周波数に基づいて無人航空機Tと他の飛翔体を判別するので、従来よりも確実に無人航空機Tを他の飛翔体と区別して検知することができる。 According to the present embodiment, the unmanned aircraft T is distinguished from other flying objects based on the frequency of the minute vibration of the body t5 unique to the unmanned aircraft T. It can be detected separately from the body.
ここで、無人航空機Tを他の飛翔体と判別する方法として、推力装置t1〜t4(回転翼)の回転に起因するビート信号の周波数成分を利用することが考えられる。推力装置t1〜t4(回転翼)は所定回転数で回転(運動)しているので、ビート信号には上記回転の影響が周波数成分として含まれる。 Here, as a method of discriminating the unmanned aerial vehicle T from other flying objects, it is conceivable to use a frequency component of a beat signal resulting from rotation of the thrust devices t1 to t4 (rotary wings). Since the thrust devices t1 to t4 (rotor blades) are rotating (moving) at a predetermined number of revolutions, the beat signal includes the influence of the rotation as a frequency component.
しかしながら、無人航空機の中には、推力装置(回転翼)がカバーによって覆われているものが存在する。このようなカバー付きの無人航空機については、ビート信号に推力装置の回転の影響が現れないので、無人航空機として判別することができない。このような観点も考慮した結果、本実施形態では、無人航空機T特有の機体t5の微小振動の周波数に基づいて無人航空機Tと他の飛翔体を判別するという方法を採用した。 However, some unmanned aerial vehicles have a thrust device (rotor wing) covered by a cover. An unmanned aerial vehicle with such a cover cannot be identified as an unmanned aerial vehicle because the beat signal does not show the influence of the rotation of the thrust device. As a result of considering such a viewpoint, in the present embodiment, a method of discriminating the unmanned aerial vehicle T from other flying objects based on the frequency of the minute vibration of the body t5 unique to the unmanned aerial vehicle T is adopted.
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
(1)上記実施形態における送受信部は2周波CW方式に基づくものであるが、本発明はこれに限定されない。例えばFM−CW方式あるいはCWドップラー方式に基づいて送受信部を構成してもよい。
Note that the present invention is not limited to the above embodiment, and for example, the following modified examples can be considered.
(1) Although the transmitting and receiving unit in the above embodiment is based on the two-frequency CW method, the present invention is not limited to this. For example, the transmitting and receiving unit may be configured based on the FM-CW system or the CW Doppler system.
(2)上記実施形態では、送信信号としてマイクロ波を用いたが、本発明はこれに限定されない。無人航空機Tの機体t5の微小振動を検出することが可能な周波数(検知分解能)を有する媒体であれば、例えばミリ波や光(レーザ光)等を用いてもよい。 (2) In the above embodiment, a microwave is used as a transmission signal, but the present invention is not limited to this. As long as the medium has a frequency (detection resolution) capable of detecting the minute vibration of the body t5 of the unmanned aerial vehicle T, for example, a millimeter wave or light (laser light) may be used.
A 無人航空機検知装置
1 発振器
2 方向性結合器
3 送信アンテナ
4 発振制御部
5 受信アンテナ
6 ミキサ
7 信号処理部
8 出力部
T 無人航空機
t1〜t4 推力装置
t5 機体
A Unmanned aerial vehicle detection device 1
Claims (4)
前記ビート信号に所定の信号処理を施すことにより空間に飛行する無人航空機を検知する検知手段と、を備え、
前記検知手段は、無人航空機特有の機体振動の周波数成分が前記ビート信号に含まれるか否かを判定することにより無人航空機と他の飛翔体とを判別する
ことを特徴とする無人航空機検知装置。 Transmitting and receiving means for emitting a transmission wave of a predetermined frequency into space, receiving a reflected wave of the transmission wave and generating a beat signal,
Detecting means for detecting an unmanned aerial vehicle flying in space by performing predetermined signal processing on the beat signal,
The unmanned aerial vehicle detection device, wherein the detecting unit determines whether the unmanned aerial vehicle is different from another flying object by determining whether a frequency component of a body vibration unique to the unmanned aerial vehicle is included in the beat signal.
ことを特徴とする請求項1または2記載の無人航空機検知装置。 It said sensing means, unmanned aircraft sensing apparatus according to claim 1 or 2, wherein the frequency component obtained by FFT processing the beat signal is equal to or determines that the unmanned aircraft exceeds a predetermined determination threshold.
The unmanned aircraft detection device according to claim 3, wherein the detection unit radiates a microwave as the transmission wave to a space.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015228643A JP6634272B2 (en) | 2015-11-24 | 2015-11-24 | Unmanned aerial vehicle detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015228643A JP6634272B2 (en) | 2015-11-24 | 2015-11-24 | Unmanned aerial vehicle detection device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017096745A JP2017096745A (en) | 2017-06-01 |
JP6634272B2 true JP6634272B2 (en) | 2020-01-22 |
Family
ID=58817247
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015228643A Active JP6634272B2 (en) | 2015-11-24 | 2015-11-24 | Unmanned aerial vehicle detection device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6634272B2 (en) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4479268B2 (en) * | 2004-02-19 | 2010-06-09 | 三菱電機株式会社 | Aircraft detection device |
US9971021B2 (en) * | 2011-04-25 | 2018-05-15 | Colorado Seminary Which Owns And Operates The University Of Denver | Radar-based detection and identification for miniature air vehicles |
CN102980584B (en) * | 2011-09-02 | 2017-12-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | A kind of unmanned aircraft inertia measuring module |
US9275645B2 (en) * | 2014-04-22 | 2016-03-01 | Droneshield, Llc | Drone detection and classification methods and apparatus |
-
2015
- 2015-11-24 JP JP2015228643A patent/JP6634272B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017096745A (en) | 2017-06-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20200326418A1 (en) | Radar based system and method for detection of an object and generation of plots holding radial velocity data, and system for detection and classification of unmanned aerial vehicles, uavs | |
Zhao et al. | Radar‐assisted UAV detection and identification based on 5G in the Internet of Things | |
CN108398677A (en) | The three one-dimensional phases of coordinate continuous wave sweep unmanned plane low target detecting system | |
RU2018143511A (en) | Radar tracking system for low-flying unmanned aerial vehicles and objects | |
KR102069208B1 (en) | Apparatus and Method for Detecting an Object | |
KR20150005187A (en) | Frequency modulated continuous wave radar detecting device, and method thereof for detecting a material object using a continuous wave | |
JP2015152335A (en) | Radar device, vehicle control system, and signal processing method | |
Rahman et al. | In‐flight RCS measurements of drones and birds at K‐band and W‐band | |
JP2012108075A (en) | Radar device and target detection method | |
Kim et al. | Drone detection with chirp‐pulse radar based on target fluctuation models | |
WO2020052441A1 (en) | Target classification method and related device | |
JP5622533B2 (en) | Radar equipment | |
Bannis et al. | Bleep: motor-enabled audio side-channel for constrained UAVs | |
KR101090856B1 (en) | Device and method for generating virtual target for radar test | |
JP6634272B2 (en) | Unmanned aerial vehicle detection device | |
RU2622908C1 (en) | Radar location method for detecting aircrafts | |
US20110285578A1 (en) | Rf based tracker for rotating objects | |
JP5733803B2 (en) | Radar link device | |
DK201770854A1 (en) | Radar based system and method for detection of an object and generation of plots holding radial velocity data | |
Martin et al. | Passive acoustic method for aircraft states estimation based on the Doppler effect | |
KR20200022206A (en) | Drone Disturbance Device and Method | |
KR20190122288A (en) | Method of detecting rotorcraft and rotorcraft detection system | |
JP2003028949A (en) | Transmitting-receiving apparatus and radar apparatus | |
RU2757928C1 (en) | Multisensor method for detecting unmanned aerial vehicles | |
JP2005098897A (en) | On-vehicle radar, reflector for on-vehicle radar, and adjustment method for setting angle of the on-vehicle radar |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180601 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190521 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191119 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6634272 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |