JP6623126B2 - 物体検索装置、三次元物体モデル化装置、方法、及びプログラム - Google Patents
物体検索装置、三次元物体モデル化装置、方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6623126B2 JP6623126B2 JP2016142670A JP2016142670A JP6623126B2 JP 6623126 B2 JP6623126 B2 JP 6623126B2 JP 2016142670 A JP2016142670 A JP 2016142670A JP 2016142670 A JP2016142670 A JP 2016142670A JP 6623126 B2 JP6623126 B2 JP 6623126B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- local feature
- feature amount
- histogram
- unit
- dimensional object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
などとすることによって、バウンディングボックスの中心から離れた領域が検索に与える影響を相対的に小さくするといったことが可能である。上式はすべての重みを1とした場合に相当する。また、VijがK次元実数値ベクトルであるから、ここで求めたFは、K×(NP-1)×(NH-1)次元の実数値ベクトルである。
はベクトルのL2ノルムを表す。
20 演算部
22 前処理部
21 基礎データ記憶部
23 局所特徴量計算部
24 クラスタリング部
25 ヒストグラム作成部
30 局所特徴量記憶部
32 クラスタ記憶部
34 三次元物体記憶部
36 比較結果記憶部
40 局所特徴量計算部
42 局所特徴量割当部
44 ヒストグラム作成部
46 ヒストグラム比較部
48 物体検索処理部
50 出力部
100 物体検索装置
Claims (5)
- 入力として与えられた検索対象物体を表す三次元物体に対して、データベースを構成する三次元物体集合の中から検索対象物体に類似した三次元物体を取り出す物体検索装置であって、
三次元物体を構成する各点に対して点周辺の情報を表現する局所特徴量を計算する局所特徴量計算部と、
あらかじめ前記三次元物体集合から作成された局所特徴量のクラスタ中心に対して、前記局所特徴量計算部によって検索対象物体を構成する点周辺の情報から計算された局所特徴量を割り当てる局所特徴量割当部と、
前記局所特徴量割当部によって局所特徴量を割り当てた結果から各クラスタに割り当てられた局所特徴量の数を計算し、前記検索対象物体を表現するヒストグラム特徴量を計算するヒストグラム作成部と、
前記ヒストグラム作成部によって前記検索対象物体から計算されたヒストグラム特徴量及び前記三次元物体集合に含まれる前記三次元物体から計算されたヒストグラム特徴量の類似度を計算するヒストグラム比較部と、
前記ヒストグラム比較部によって計算されたスコアから検索結果を決定する物体検索処理部と、
を含み、
前記ヒストグラム作成部は、ヒストグラム作成対象である三次元物体を覆う直方体であるバウンディングボックスを、予め定められたパラメータに応じて決定したパターンに応じて垂直方向および水平方向に分割し、ただし、前記バウンディングボックスを垂直方向に分割する際、前記バウンディングボックスの中央部の柱状部分と、前記中央部の柱状部分を含み、かつ、前記中央部の柱状部分より大きい柱状部分のうち、前記中央部の柱状部分を除いた環状部分と、内側の環状部分を含み、かつ、前記内側の環状部分より大きい柱状部分のうち、内側の全ての環状部分及び前記中央部の柱状部分を除いた環状部分とに分割し、
分割した結果得られる小領域内に含まれる各点に対する局所特徴量に基づき、小領域ごとに前記ヒストグラム特徴量を作成し、各ヒストグラム特徴量にあらかじめ決定した定数を乗じたものをつなぎ合わせることによって1つのヒストグラム特徴量を計算する
物体検索装置。 - 検索対象物体である三次元物体の各点に対して点周辺の情報を表現する局所特徴量を計算する局所特徴量計算部と、
データベースを構成する三次元物体集合からあらかじめ作成された局所特徴量のクラスタ中心に対して、前記局所特徴量計算部によって検索対象物体を構成する点周辺の情報から計算された局所特徴量を割り当てる局所特徴量割当部と、
前記局所特徴量割当部によって局所特徴量を割り当てた結果から各クラスタに割り当てられた局所特徴量の数を計算し、検索対象物体を表現するヒストグラム特徴量を計算するヒストグラム作成部と、
を含み、
前記ヒストグラム作成部は、検索対象物体を覆う直方体であるバウンディングボックスを、予め定められたパラメータに応じて決定したパターンに応じて垂直方向および水平方向に分割し、ただし、前記バウンディングボックスを垂直方向に分割する際、前記バウンディングボックスの中央部の柱状部分と、前記中央部の柱状部分を含み、かつ、前記中央部の柱状部分より大きい柱状部分のうち、前記中央部の柱状部分を除いた環状部分と、内側の環状部分を含み、かつ、前記内側の環状部分より大きい柱状部分のうち、内側の全ての環状部分及び前記中央部の柱状部分を除いた環状部分とに分割し、
分割した結果得られる小領域内に含まれる各点に対する局所特徴量に基づき、小領域ごとに前記ヒストグラム特徴量を作成し、各ヒストグラム特徴量にあらかじめ決定した定数を乗じたものをつなぎ合わせることによって1つのヒストグラム特徴量を計算する
三次元物体モデル化装置。 - 局所特徴量計算部、局所特徴量割当部、ヒストグラム作成部、ヒストグラム比較部、及び物体検索処理部を含み、入力として与えられた検索対象物体を表す三次元物体に対して、データベースを構成する三次元物体集合の中から検索対象物体に類似した物体を取り出す物体検索装置における物体検索方法であって、
前記局所特徴量計算部が、三次元物体を構成する各点に対して点周辺の情報を表現する局所特徴量を計算するステップと、
前記局所特徴量割当部が、あらかじめ前記三次元物体集合から作成された局所特徴量のクラスタ中心に対して、前記局所特徴量計算部によって検索対象物体を構成する点周辺の情報から計算された局所特徴量を割り当てるステップと、
前記ヒストグラム作成部が、前記局所特徴量割当部によって局所特徴量を割り当てた結果から各クラスタに割り当てられた局所特徴量の数を計算し、前記検索対象物体を表現するヒストグラム特徴量を計算するステップと、
前記ヒストグラム比較部が、前記ヒストグラム作成部によって前記検索対象物体から計算されたヒストグラム特徴量及び前記三次元物体集合に含まれる前記三次元物体から計算されたヒストグラム特徴量の類似度を計算するステップと、
前記物体検索処理部が、前記ヒストグラム比較部によって計算されたスコアから検索結果を決定するステップと、
を含み、
前記ヒストグラム作成部が計算するステップでは、ヒストグラム作成対象である三次元物体を覆う直方体であるバウンディングボックスを、予め定められたパラメータに応じて決定したパターンに応じて垂直方向および水平方向に分割し、ただし、前記バウンディングボックスを垂直方向に分割する際、前記バウンディングボックスの中央部の柱状部分と、前記中央部の柱状部分を含み、かつ、前記中央部の柱状部分より大きい柱状部分のうち、前記中央部の柱状部分を除いた環状部分と、内側の環状部分を含み、かつ、前記内側の環状部分より大きい柱状部分のうち、内側の全ての環状部分及び前記中央部の柱状部分を除いた環状部分とに分割し、
分割した結果得られる小領域内に含まれる各点に対する局所特徴量に基づき、小領域ごとに前記ヒストグラム特徴量を作成し、各ヒストグラム特徴量にあらかじめ決定した定数を乗じたものをつなぎ合わせることによって1つのヒストグラム特徴量を計算する
物体検索方法。 - 局所特徴量計算部、局所特徴量割当部、及びヒストグラム作成部を含む三次元物体モデル化装置における三次元物体モデル化方法であって、
前記局所特徴量計算部が、検索対象物体である三次元物体の各点に対して点周辺の情報を表現する局所特徴量を計算するステップと、
前記局所特徴量割当部が、データベースを構成する三次元物体集合からあらかじめ作成された局所特徴量のクラスタ中心に対して、前記局所特徴量計算部によって検索対象物体を構成する点周辺の情報から計算された局所特徴量を割り当てるステップと、
前記ヒストグラム作成部が、前記局所特徴量割当部によって局所特徴量を割り当てた結果から各クラスタに割り当てられた局所特徴量の数を計算し、検索対象物体を表現するヒストグラム特徴量を計算するステップと、
を含み、
前記ヒストグラム作成部が計算するステップでは、検索対象物体を覆う直方体であるバウンディングボックスを、予め定められたパラメータに応じて決定したパターンに応じて垂直方向および水平方向に分割し、ただし、前記バウンディングボックスを垂直方向に分割する際、前記バウンディングボックスの中央部の柱状部分と、前記中央部の柱状部分を含み、かつ、前記中央部の柱状部分より大きい柱状部分のうち、前記中央部の柱状部分を除いた環状部分と、内側の環状部分を含み、かつ、前記内側の環状部分より大きい柱状部分のうち、内側の全ての環状部分及び前記中央部の柱状部分を除いた環状部分とに分割し、
分割した結果得られる小領域内に含まれる各点に対する局所特徴量に基づき、小領域ごとに前記ヒストグラム特徴量を作成し、各ヒストグラム特徴量にあらかじめ決定した定数を乗じたものをつなぎ合わせることによって1つのヒストグラム特徴量を計算する
三次元物体モデル化方法。 - コンピュータを、請求項1に記載の物体検索装置、又は請求項2に記載の三次元物体モデル化装置を構成する各部として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016142670A JP6623126B2 (ja) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | 物体検索装置、三次元物体モデル化装置、方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016142670A JP6623126B2 (ja) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | 物体検索装置、三次元物体モデル化装置、方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018013927A JP2018013927A (ja) | 2018-01-25 |
JP6623126B2 true JP6623126B2 (ja) | 2019-12-18 |
Family
ID=61020954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016142670A Active JP6623126B2 (ja) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | 物体検索装置、三次元物体モデル化装置、方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6623126B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102119136B1 (ko) * | 2018-12-26 | 2020-06-05 | 인천대학교 산학협력단 | 지능형 이미지 분류 방법 |
CN110070626B (zh) * | 2019-03-15 | 2023-08-11 | 西安电子科技大学 | 一种基于多视角分类的三维物体检索方法 |
JP7393291B2 (ja) | 2020-04-24 | 2023-12-06 | 株式会社日立製作所 | 設計支援装置及び検索キー形状登録方法 |
-
2016
- 2016-07-20 JP JP2016142670A patent/JP6623126B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018013927A (ja) | 2018-01-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
He et al. | M2DP: A novel 3D point cloud descriptor and its application in loop closure detection | |
Kasaei et al. | GOOD: A global orthographic object descriptor for 3D object recognition and manipulation | |
Guo et al. | TriSI: A distinctive local surface descriptor for 3D modeling and object recognition | |
Zhong | Intrinsic shape signatures: A shape descriptor for 3D object recognition | |
US8675974B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method | |
CN109002562B (zh) | 一种仪器识别模型训练方法和装置及仪器识别方法和装置 | |
Patel et al. | A survey on feature extraction techniques for shape based object recognition | |
US8971610B2 (en) | Method and apparatus of compiling image database for three-dimensional object recognition | |
Guo et al. | 3D free form object recognition using rotational projection statistics | |
JP6623126B2 (ja) | 物体検索装置、三次元物体モデル化装置、方法、及びプログラム | |
Mateo et al. | A performance evaluation of surface normals-based descriptors for recognition of objects using CAD-models | |
Akgül et al. | Density-based 3D shape descriptors | |
Godil et al. | SHREC’15: range scans based 3D shape retrieval | |
Kasaei et al. | An orthographic descriptor for 3D object learning and recognition | |
Xu et al. | Segmentation of 3D outdoor scenes using hierarchical clustering structure and perceptual grouping laws | |
Alexandre | Set distance functions for 3D object recognition | |
Lim et al. | 3D object recognition using scale-invariant features | |
CN111597367B (zh) | 基于视图和哈希算法的三维模型检索方法 | |
Arhid et al. | An Efficient Hierarchical 3D Mesh Segmentation Using Negative Curvature and Dihedral Angle. | |
Xu et al. | Classification of photogrammetric point clouds of scaffolds for construction site monitoring using subspace clustering and PCA | |
Rodríguez-Sánchez et al. | SCurV: A 3D descriptor for object classification | |
Mehrdad et al. | 3D object retrieval based on histogram of local orientation using one-shot score support vector machine | |
Toony et al. | Describing 3d geometric primitives using the gaussian sphere and the gaussian accumulator | |
Rozsa et al. | Exploring in partial views: Prediction of 3D shapes from partial scans | |
Sun et al. | A 3d descriptor based on local height image |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180827 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190903 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191119 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6623126 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |