JP6613658B2 - POSITION DETECTION DEVICE, ELECTRONIC DEVICE, RECORDING DEVICE, ROBOT, AND POSITION DETECTION METHOD - Google Patents

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Description

本発明は、移動体の位置を検出する技術に関する。   The present invention relates to a technique for detecting the position of a moving body.

モーターの回転子等の移動体の位置を検出する技術が従来から提案されている。例えば、特許文献１には、光学式のロータリーエンコーダーにおいて、モーターの回転に連動する円盤の複数のスリットを透過した光を受光素子で受光し、受光素子から出力された電気信号に応じてモーターの回転角度を検出する構成が開示されている。モーターの回転角度は、受光素子が出力したＡ相の正弦波状信号の振幅値と、Ｂ相の正弦波状信号の振幅値とを用いた演算処理により算出される。   Techniques for detecting the position of a moving body such as a motor rotor have been proposed. For example, in Patent Document 1, in an optical rotary encoder, light that has passed through a plurality of slits of a disk that is interlocked with the rotation of a motor is received by a light receiving element, and according to an electrical signal output from the light receiving element, A configuration for detecting a rotation angle is disclosed. The rotation angle of the motor is calculated by an arithmetic process using the amplitude value of the A-phase sine wave signal output from the light receiving element and the amplitude value of the B-phase sine wave signal.

特開２００４−１０８７７４号公報JP 2004-108774 A

しかし、モーターの回転速度やスリットの形状のばらつきに起因して、受光素子が出力する電気信号の振幅値（特にピークトゥピーク値）が変動するから、特許文献１の技術では、位置検出の精度が低下するという問題がある。以上の事情を考慮して、本発明は、移動体の位置を高精度に検出することを目的とする。   However, since the amplitude value (especially the peak-to-peak value) of the electrical signal output from the light receiving element varies due to variations in the rotational speed of the motor and the shape of the slits, the technique disclosed in Patent Document 1 uses position detection accuracy. There is a problem that decreases. In view of the above circumstances, an object of the present invention is to detect the position of a moving body with high accuracy.

以上の課題を解決するために、本発明に係る位置検出装置は、移動体の移動に連動して電圧値が変動するとともに相互に位相差を有する第１検出信号および第２検出信号を利用して前記移動体の位置を検出する位置検出装置であって、前記第１検出信号の中心電圧と前記第１検出信号の電圧値との差分である第１の値と、前記第２検出信号の中心電圧と前記第２検出信号の電圧値との差分である第２の値とを算出する差分算出部と、前記第１の値の絶対値と前記第２の値の絶対値との差分値と、前記第１の値の絶対値と前記第２の値の絶対値との加算値との比率を算出する比率算出部と、前記比率を用いて前記移動体の位置を特定する位置特定部と、を備えている。以上の構成では、第１検出信号の中心電圧と第２検出信号の中心電圧とを利用して比率が算出され、比率に応じて移動体の位置が特定される。検出信号の電圧振幅（特にピークトゥピーク値）と比較して中心電圧は誤差や変動が発生し難いという傾向がある。したがって、本発明によれば、電気信号の電圧振幅を利用して移動体の位置を特定する構成と比較して、移動体の位置を精度良く検出することが可能である。なお、以上の構成で特定される位置には、例えば、移動体が回転体である場合における当該回転体の回転位置（回転角度）が含まれるものとする。   In order to solve the above-described problems, a position detection device according to the present invention uses a first detection signal and a second detection signal whose voltage values fluctuate in conjunction with movement of a moving body and have a phase difference therebetween. A position detection device for detecting a position of the moving body, wherein a first value that is a difference between a center voltage of the first detection signal and a voltage value of the first detection signal, and the second detection signal A difference calculation unit that calculates a second value that is a difference between the center voltage and the voltage value of the second detection signal; and a difference value between the absolute value of the first value and the absolute value of the second value A ratio calculating unit that calculates a ratio between an absolute value of the first value and an absolute value of the second value, and a position specifying unit that specifies the position of the moving body using the ratio And. In the above configuration, the ratio is calculated using the center voltage of the first detection signal and the center voltage of the second detection signal, and the position of the moving body is specified according to the ratio. Compared to the voltage amplitude (especially peak-to-peak value) of the detection signal, the center voltage tends to be less prone to errors and fluctuations. Therefore, according to the present invention, it is possible to detect the position of the moving body with higher accuracy than the configuration in which the position of the moving body is specified using the voltage amplitude of the electric signal. The position specified by the above configuration includes, for example, the rotational position (rotation angle) of the rotating body when the moving body is a rotating body.

本発明の好適な態様において、前記第１の値および前記第２の値の各々の正負を判定する判定部を備え、前記位置特定部は、第１の値および第２の値の正負の組合せと前記比率とを用いて前記移動体の位置を特定する。以上の態様では、第１の値および第２の値の正負の組合せが相違する複数の範囲のうち、判定部による判定結果に対応した範囲内で比率に応じた位置が特定されるから、移動体の位置の範囲を限定しない構成と比較して移動体の位置を高精度に特定することが可能である。また、比率の算出に適用される第１の値および第２の値の正負に応じて移動体の位置の範囲が特定されるから、比率の算出とは無関係の処理で移動体の位置の範囲を特定する構成と比較して処理負荷が軽減されるという利点もある。   In a preferred aspect of the present invention, the apparatus includes a determination unit that determines whether the first value and the second value are positive or negative, and the position specifying unit includes a combination of the positive and negative values of the first value and the second value. And the ratio are used to specify the position of the moving body. In the above aspect, the position corresponding to the ratio is specified within the range corresponding to the determination result by the determination unit among the plurality of ranges having different positive and negative combinations of the first value and the second value. Compared to a configuration that does not limit the range of the body position, the position of the moving body can be specified with high accuracy. In addition, since the range of the position of the moving body is specified according to the sign of the first value and the second value applied to the calculation of the ratio, the range of the position of the moving body is processed in a process unrelated to the calculation of the ratio. There is also an advantage that the processing load is reduced as compared with the configuration for specifying the.

本発明の好適な態様において、前記移動体の位置と前記比率との対応情報を有する記憶部を備え、前記位置特定部は、前記比率と前記対応情報とを用いて前記移動体の位置を特定する。以上の態様では、比率と対応情報とを用いて移動体の位置を簡便に特定できるという利点がある。   In a preferred aspect of the present invention, the apparatus includes a storage unit having correspondence information between the position of the moving body and the ratio, and the position specifying unit specifies the position of the moving body using the ratio and the correspondence information. To do. In the above aspect, there exists an advantage that the position of a mobile body can be specified easily using a ratio and correspondence information.

本発明に係る電子機器は、回転する移動体を備えているモーターと、前記移動体の回転位置を検出する上述の位置検出装置と、を備える。上述の各態様に係る位置検出装置と、移動体を備えたモーターとは、各種の電子機器に利用される。具体的には、レーザースキャナー装置、サーボモーター、ロボット、ＮＣ加工機、３Ｄプリンター等が本発明の電子機器の好適例として例示され得るが、本発明の適用範囲は上記の例示に限定されない。   An electronic apparatus according to the present invention includes a motor including a rotating moving body, and the above-described position detection device that detects a rotational position of the moving body. The position detection device according to each aspect described above and the motor including the moving body are used for various electronic devices. Specifically, a laser scanner device, a servo motor, a robot, an NC processing machine, a 3D printer, and the like can be exemplified as preferred examples of the electronic apparatus of the present invention, but the scope of the present invention is not limited to the above examples.

本発明に係る記録装置は、駆動信号の供給により回転する移動体を備えたモーターと、前記移動体の回転位置を検出する上述の位置検出装置とを備える。上述の各態様に係る位置検出装置と、移動体を備えたモーターとは、各種の記録装置に利用される。具体的には、ラベル印刷装置（画像記録装置）、プリンター等が本発明の記録装置の好適例として例示され得るが、本発明の適用範囲は上記の例示に限定されない。   The recording apparatus according to the present invention includes a motor including a moving body that rotates by supplying a drive signal, and the above-described position detection device that detects a rotational position of the moving body. The position detection device according to each aspect described above and the motor including the moving body are used for various recording devices. Specifically, a label printing apparatus (image recording apparatus), a printer, and the like can be exemplified as preferred examples of the recording apparatus of the present invention, but the scope of application of the present invention is not limited to the above examples.

本発明に係るロボットは、駆動信号の供給により回転する移動体を備えたモーターと、 前記移動体の回転位置を検出する上述の位置検出装置とを備える。上述の各態様に係る位置検出装置と、移動体を備えたモーターとは、各種ロボットに利用される。具体的には、垂直多関節ロボット、双腕ロボット、その他の多軸ロボット等が本発明のロボットの好適例として例示され得るが、本発明の適用範囲は上記の例示に限定されない。   A robot according to the present invention includes a motor including a moving body that rotates by supplying a drive signal, and the above-described position detection device that detects a rotational position of the moving body. The position detection device according to each aspect described above and the motor including the moving body are used for various robots. Specifically, vertical articulated robots, double-arm robots, other multi-axis robots, and the like can be exemplified as preferred examples of the robot of the present invention, but the scope of application of the present invention is not limited to the above examples.

上述した移動体の位置を検出する位置検出装置は、移動体の位置検出方法として把握することができる。具体的には、本発明の好適な態様に係る位置検出方法は、移動体の移動に連動して電圧値が変動するとともに相互に位相差を有する第１検出信号および第２検出信号を利用して移動体の位置を検出する位置検出方法であって、前記第１検出信号の中心電圧と前記第１検出信号の電圧値との差分である第１の値と、前記第２検出信号の中心電圧と前記第２検出信号の電圧値との差分である第２の値とを算出し、前記第１の値の絶対値と前記第２の値の絶対値との差分値と、前記第１の値の絶対値と前記第２の値の絶対値との加算値との比率を算出し、前記比率を用いて前記移動体の位置を特定する。以上に例示した位置検出方法によれば、本発明の位置検出装置と同様の効果が実現される。   The position detection device for detecting the position of the moving body described above can be grasped as a position detection method for the moving body. Specifically, the position detection method according to a preferred aspect of the present invention uses a first detection signal and a second detection signal that have a voltage value that fluctuates in conjunction with the movement of the moving body and that have a phase difference therebetween. A position detection method for detecting a position of a moving body, wherein a first value which is a difference between a center voltage of the first detection signal and a voltage value of the first detection signal, and a center of the second detection signal A second value that is a difference between the voltage and the voltage value of the second detection signal is calculated, and a difference value between the absolute value of the first value and the absolute value of the second value; The ratio of the absolute value of the value and the added value of the absolute value of the second value is calculated, and the position of the moving body is specified using the ratio. According to the position detection method exemplified above, the same effect as that of the position detection apparatus of the present invention is realized.

本発明の実施形態に係る駆動制御システムの構成図である。1 is a configuration diagram of a drive control system according to an embodiment of the present invention. 第１検出信号SAおよび第２検出信号SBの説明図である。It is an illustration of a first detection signal S A and the second detection signal S B. 加減比率指標Wの説明図である。It is explanatory drawing of the adjustment ratio parameter | index W. 参照値WREFの説明図である。It is explanatory drawing of reference value WREF . 位置特定部２８における参照値WREFの特定の説明図である。FIG. 6 is a specific explanatory diagram of a reference value W REF in a position specifying unit 28. 本発明の実施形態に係る駆動制御システムを適用したレーザースキャナー装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a laser scanner device to which a drive control system according to an embodiment of the present invention is applied. 本発明の実施形態に係る駆動制御システムを適用したロボットの概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a robot to which a drive control system according to an embodiment of the present invention is applied. 本発明の実施形態に係る駆動制御システムを適用した記録装置の構成例１（画像記録装置）を概略的に示す外観正面図である。1 is an external front view schematically showing a configuration example 1 (image recording apparatus) of a recording apparatus to which a drive control system according to an embodiment of the present invention is applied. 本発明の実施形態に係る駆動制御システムを適用した記録装置の構成例２（プリンター）を概略的に示す外観正面図である。FIG. 5 is an external front view schematically showing a configuration example 2 (printer) of a recording apparatus to which the drive control system according to the embodiment of the invention is applied.

本発明の実施形態に係る駆動制御システム１について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の好適な形態に係るモーターＭの駆動制御システム１の構成図である。駆動制御システム１は、モーターＭとロータリーエンコーダー１０と位置検出装置２０と制御回路３０と駆動回路４０とを含んで構成される。本実施形態の駆動制御システム１では、位置検出装置２０によってモーターＭの位置（回転角度）を検出し、検出した位置と目標位置とに応じてモーターＭに供給する駆動電圧を調整する。   A drive control system 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a drive control system 1 for a motor M according to a preferred embodiment of the present invention. The drive control system 1 includes a motor M, a rotary encoder 10, a position detection device 20, a control circuit 30, and a drive circuit 40. In the drive control system 1 of the present embodiment, the position detection device 20 detects the position (rotation angle) of the motor M, and adjusts the drive voltage supplied to the motor M according to the detected position and the target position.

モーターＭは、例えば、所定の駆動電圧（パルス）に応じて動作するステッピングモーターである。モーターＭは、移動体の例示であるローター（回転子）Ｒを含んで構成される。ローターＲは、コイルにパルスが供給される毎に、所定の角度を１ステップとして回転する。ローターＲの回転角度（ステップ角：step angle）はパルス数に応じて定められる。すなわち、ローターＲに供給するパルス数を調整することで、ローターＲを所望の回転角度に位置決めすることが可能である。位置検出装置２０は、ローターＲの位置（回転角度）Xを検出する。   The motor M is, for example, a stepping motor that operates according to a predetermined drive voltage (pulse). The motor M includes a rotor (rotor) R that is an example of a moving body. The rotor R rotates with a predetermined angle as one step each time a pulse is supplied to the coil. The rotation angle (step angle) of the rotor R is determined according to the number of pulses. That is, by adjusting the number of pulses supplied to the rotor R, the rotor R can be positioned at a desired rotation angle. The position detection device 20 detects the position (rotation angle) X of the rotor R.

ロータリーエンコーダー１０は、ローターＲの位置に応じた検出信号を出力する。図１に例示される通り、ロータリーエンコーダー１０は、発光部１２と円盤１４と受光部１８（１８A，１８B）とを含んで構成される。円盤１４は、中心がローターＲの回転軸Ａに固定され、ローターＲの回転に連動して回転する。円盤１４の周縁には所定の角度毎にスリット１６が形成されている。スリット１６は光を透過させる。発光部１２と各受光部１８とは、円盤１４を挟んで相互に対向する位置に配置される。発光部１２は、例えば、ＬＥＤ(Light Emitting Diode)等の発光素子であり、円盤１４に向けて光を照射する。受光部１８は、例えばフォトダイオード（Photo Diode）等の受光素子であり、受光量に応じた電圧信号（第１検出信号SA，第２検出信号SB）を出力する。本実施形態のロータリーエンコーダー１０は、受光部１８Aと受光部１８Bとを含む。受光部１８Aは第１検出信号SAを出力し、受光部１８Bは第２検出信号SBを出力する。 The rotary encoder 10 outputs a detection signal corresponding to the position of the rotor R. As illustrated in FIG. 1, the rotary encoder 10 includes a light emitting unit 12, a disk 14, and a light receiving unit 18 (18A, 18B). The center of the disk 14 is fixed to the rotation axis A of the rotor R, and rotates in conjunction with the rotation of the rotor R. Slits 16 are formed on the periphery of the disk 14 at predetermined angles. The slit 16 transmits light. The light emitting unit 12 and each light receiving unit 18 are arranged at positions facing each other with the disk 14 interposed therebetween. The light emitting unit 12 is a light emitting element such as an LED (Light Emitting Diode), and irradiates light toward the disk 14. The light receiving unit 18 is a light receiving element such as a photodiode, and outputs voltage signals (first detection signal S A and second detection signal S B ) corresponding to the amount of received light. The rotary encoder 10 of the present embodiment includes a light receiving unit 18A and a light receiving unit 18B. The light receiving unit 18A outputs a first detection signal S A and the light receiving unit 18B outputs a second detection signal S B.

図２は、本実施形態の第１検出信号SAおよび第２検出信号SBの説明図である。第１検出信号SAと第２検出信号SBとは、ローターＲの位置Xに連動して電圧値が変動する。具体的には、発光部１２からの出射光が、スリット１６を透過する状態と、円盤１４で遮光される状態とがローターＲの回転とともに交互に切替わることで、受光部１８での受光量が周期的に変動するため、ローターＲの回転に連動して電圧値が周期的に変動する第１検出信号SAと第２検出信号SBとが受光部１８から出力される。なお、第１検出信号SAおよび第２検出信号SBは、正確には正弦波ではないが、図面の表記上、図２では便宜的に正弦波として図示されている。図２に例示される通り、第１検出信号SAと第２検出信号SBとは相互に位相差を有する。具体的には、第１検出信号SAと第２検出信号SBとの位相差がπ/２（90°）となるように、受光部１８Aと受光部１８Bとは、円盤１４の円周に沿った相異なる位置に設置される。 FIG. 2 is an explanatory diagram of the first detection signal S A and the second detection signal S B of the present embodiment. The voltage values of the first detection signal S A and the second detection signal S B change in conjunction with the position X of the rotor R. Specifically, the amount of light received by the light receiving unit 18 is switched by alternately switching the state where the light emitted from the light emitting unit 12 is transmitted through the slit 16 and the state where it is shielded by the disk 14 with the rotation of the rotor R. Is periodically changed, the first detection signal S A and the second detection signal S B whose voltage values periodically change in conjunction with the rotation of the rotor R are output from the light receiving unit 18. The first detection signal S A and the second detection signal S B are not exactly sine waves, but are illustrated as sine waves in FIG. As illustrated in FIG. 2, the first detection signal S A and the second detection signal S B have a phase difference from each other. Specifically, the light receiving unit 18A and the light receiving unit 18B are arranged so that the phase difference between the first detection signal S A and the second detection signal S B is π / 2 (90 °). Installed at different positions along the line.

図１の位置検出装置２０は、第１検出信号SAと第２検出信号SBとを用いてローターＲの位置Xを特定し、当該位置Xを示す検出位置信号SXを出力する。位置検出装置２０は、図１に例示される通り、差分算出部２２と比率算出部２４と記憶部２５と判定部２６と位置特定部２８とを含んで構成される。 The position detection device 20 of FIG. 1 specifies the position X of the rotor R using the first detection signal S A and the second detection signal S B and outputs a detection position signal S X indicating the position X. As illustrated in FIG. 1, the position detection device 20 includes a difference calculation unit 22, a ratio calculation unit 24, a storage unit 25, a determination unit 26, and a position specifying unit 28.

記憶部２５は、位置Xの特定に利用される情報を記憶する手段であり、例えば半導体記録媒体等の公知の記録媒体で構成される。本実施形態の記憶部２５は、第１検出信号SAの中心電圧VACおよび第２検出信号SBの中心電圧VBCと、ローターＲの相異なる位置Xに対応する参照値（対応情報の例示）WREFとを記憶する。第１検出信号SAの中心電圧VACおよび第２検出信号SBの中心電圧VBCは、例えば、駆動制御システム１の出荷前に個体毎に測定されて記憶部２５に格納される。 The storage unit 25 is a unit that stores information used for specifying the position X, and is configured of a known recording medium such as a semiconductor recording medium. The storage unit 25 of the present embodiment stores the reference voltage (corresponding information of the corresponding information) and the center voltage V AC of the first detection signal S A and the center voltage V BC of the second detection signal S B and the different positions X of the rotor R. Eg) W REF is stored. The center voltage V BC of the center voltage V AC and the second detection signal S B of the first detection signal S A is, for example, be measured in an individual basis before shipment of the drive control system 1 is stored in the storage unit 25.

差分算出部２２は、数式（1A）および図２に示されるように、第１検出信号SAの電圧値VAと第１検出信号SAの中心電圧VACとの差分値（以下「第１差分値」という）ΔVAを算出する。また、差分算出部２２は、数式(1B)および図２に示されるように、第２検出信号SBの電圧値VBと第２検出信号SBの中心電圧VBCとの差分（以下「第２差分値」という）ΔVBを算出する。差分算出部２２は、数式（1A）および数式(1B)の演算で算出した第１差分値ΔVA（第１の値の例示）および第２差分値ΔVB（第２の値の例示）を、比率算出部２４と判定部２６とにそれぞれ出力する。

Figure 0006613658
Difference calculation unit 22, as shown in equation (1A) and 2, the difference value between the center voltage V AC voltage value V A and the first detection signal S A of the first detection signal S A (hereinafter "the to calculate the 1 that the difference value ") ΔV a. Further, the difference calculating unit 22, as shown in equation (1B) and FIG. 2, the second detection signal S voltage V B and the difference between the center voltage V BC of the second detection signal S B and B (hereinafter " ΔV B (referred to as “second difference value”) is calculated. The difference calculation unit 22 calculates the first difference value ΔV A (example of the first value) and the second difference value ΔV B (example of the second value) calculated by the calculations of the formulas (1A) and (1B). And output to the ratio calculation unit 24 and the determination unit 26, respectively.
Figure 0006613658

比率算出部２４は、差分算出部２２が算出した第１差分値ΔVAと第２差分値ΔVBとを適用した演算により、ローターＲの位置Xを特定するための指標（以下「加減比率指標」という）Wを算出する。具体的には、比率算出部２４は、第１差分値ΔVAの絶対値|ΔVA|と第２差分値ΔVBの絶対値|ΔVB|との差分値と、第１差分値ΔVAの絶対値|ΔVA|と第２差分値ΔVBの絶対値|ΔVB|との加算値との比率に応じた加減比率指標W（比率の例示）を算出する。本実施形態では、以下の数式(2)に例示される通り、絶対値|ΔVA|と絶対値|ΔVB|との加算値に対する両者間の差分値の比が加減比率指標Wとして算出される。比率算出部２４は、数式(2)で算出した加減比率指標Wを位置特定部２８に出力する。

Figure 0006613658

以上の方法で算出される加減比率指標Wは、図３に例示される通り、第１差分値ΔV A と第２差分値ΔVBと（具体的には両者間の差分）に連動して−１以上かつ１以下の範囲内で周期的に変動する。 The ratio calculation unit 24 uses an index (hereinafter, “addition / subtraction ratio index”) for specifying the position X of the rotor R by calculation using the first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B calculated by the difference calculation unit 22. W) is calculated. Specifically, the ratio calculation unit 24, the absolute value of the first difference value ΔV A | ΔV A | and the absolute value of the second difference value ΔV B | ΔV B | and the difference value between the first difference value [Delta] V A Then, an addition / subtraction ratio index W (an example of the ratio) is calculated in accordance with the ratio between the absolute value | ΔV A | of the second difference value ΔV B | and the absolute value | ΔV B | of the second difference value ΔV B. In the present embodiment, as exemplified by the following formula (2), the ratio of the difference value between the absolute value | ΔV A | and the absolute value | ΔV B | is calculated as the addition / subtraction ratio index W. The The ratio calculation unit 24 outputs the addition / subtraction ratio index W calculated by Expression (2) to the position specifying unit 28.
Figure 0006613658
As illustrated in FIG. 3, the adjustment ratio index W calculated by the above method is linked to the first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B (specifically, the difference between the two) − It fluctuates periodically within the range of 1 or more and 1 or less.

図１の判定部２６は、第１差分値ΔVAおよび第２差分値ΔVBの各々の正負を判定する。本実施形態では、ローターＲの位置Xの範囲（図２に例示される第１検出信号SAまたは第２検出信号SBの１周期に相当する範囲）は、図３に例示されるように、第１差分値ΔVAおよび第２差分値ΔVBの正負の組合せが相違する４個の範囲r（r1〜r4）に区分され得る。具体的には、(1)ローターＲの位置Xが範囲r1内にある場合には第１差分値ΔVAおよび第２差分値ΔVBの双方が正数となり、(2)ローターＲの位置Xが範囲r2内にある場合には第１差分値ΔVAが正数となり第２差分値ΔVBが負数となる。また、(3)ローターＲの位置Xが範囲r3内にある場合には第１差分値ΔVAおよび第２差分値ΔVBの双方が負数となり、(4)ローターＲの位置Xが範囲r4内にある場合には第１差分値ΔVAが負数となり第２差分値ΔVBが正数となる。したがって、第１差分値ΔVAおよび第２差分値ΔVBの正負の組合せを判別することで、ローターＲの位置Xが属する１個の範囲rを複数の範囲r1〜r4から特定することが可能である。 The determination unit 26 in FIG. 1 determines whether each of the first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B is positive or negative. In the present embodiment, the range of the position X of the rotor R (the range corresponding to one cycle of the first detection signal S A or the second detection signal S B illustrated in FIG. 2) is as illustrated in FIG. The first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B can be divided into four ranges r (r1 to r4) having different positive and negative combinations. Specifically, (1) when the position X of the rotor R is within the range r1, both the first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B are positive numbers, and (2) the position X of the rotor R Is within the range r2, the first difference value ΔV A is a positive number and the second difference value ΔV B is a negative number. (3) When the position X of the rotor R is within the range r3, both the first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B are negative numbers, and (4) the position X of the rotor R is within the range r4. The first difference value ΔV A is a negative number and the second difference value ΔV B is a positive number. Therefore, by determining the positive / negative combination of the first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B , it is possible to specify one range r to which the position X of the rotor R belongs from a plurality of ranges r1 to r4. It is.

位置特定部２８は、比率算出部２４が算出した加減比率指標Wと、判定部２６による判定の結果（第１差分値ΔVAおよび第２差分値ΔVBの各々の正負）とに応じてローターＲの位置Xを特定する。具体的には、位置特定部２８は、第１に、複数の範囲r1〜r4のうち差分算出部２２が算出した第１差分値ΔVAおよび第２差分値ΔVBの正負の組み合わせに対応する１個の範囲（以下「対象範囲」という）rを特定する。具体的には、図３から理解される通り、第１差分値ΔVAおよび第２差分値ΔVBの双方が正数である場合には範囲r1が対象範囲rとして特定され、第１差分値ΔVAが正数であり第２差分値ΔVBが負数である場合には範囲r2が対象範囲rとして特定され、第１差分値ΔVAおよび第２差分値ΔVBの双方が負数である場合には範囲r3が対象範囲rとして特定され、第１差分値ΔVAが負数であり第２差分値ΔVBが正数である場合には範囲r4が対象範囲rとして特定される。 The position specifying unit 28 is a rotor according to the addition / subtraction ratio index W calculated by the ratio calculation unit 24 and the result of determination by the determination unit 26 (positive or negative of each of the first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B ). The position X of R is specified. Specifically, the position specifying unit 28 first corresponds to a positive / negative combination of the first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B calculated by the difference calculation unit 22 among the plurality of ranges r1 to r4. One range (hereinafter referred to as “target range”) r is specified. Specifically, as understood from FIG. 3, when both the first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B are positive numbers, the range r1 is specified as the target range r, and the first difference value When ΔV A is a positive number and the second difference value ΔV B is a negative number, the range r2 is specified as the target range r, and both the first difference value ΔV A and the second difference value ΔV B are negative numbers The range r3 is specified as the target range r. When the first difference value ΔV A is a negative number and the second difference value ΔV B is a positive number, the range r4 is specified as the target range r.

第２に、本実施形態の位置特定部２８は、対象範囲r内で加減比率指標Wに応じてローターＲの位置Xを特定する。具体的には、位置特定部２８は、記憶部２５に記憶された参照値WREFと加減比率指標Wとを比較することでローターＲの位置Xを特定する。 Second, the position specifying unit 28 of the present embodiment specifies the position X of the rotor R in accordance with the adjustment ratio index W within the target range r. Specifically, the position specifying unit 28 specifies the position X of the rotor R by comparing the reference value W REF stored in the storage unit 25 with the adjustment ratio index W.

図４は、参照値WREFの説明図である。範囲ｒ内の相異なる位置x（x1，x2，x3，x4，x5……）に対応する複数の参照値WREF(WREF1，WREF2，WREF3，WREF4，WREF5……）が記憶部２５には記憶される。 FIG. 4 is an explanatory diagram of the reference value W REF . A plurality of reference values W REF (W REF 1, W REF 2, W REF 3, W REF 4, W REF 5) corresponding to different positions x (x 1, x 2, x 3, x 4, x 5...) Within the range r. ... Is stored in the storage unit 25.

記憶部２５に記憶される参照値WREFの個数は、例えば、ロータリーエンコーダー１０の逓倍数N(N=２K，２K：分解能)に応じて設定される。図４では、説明の便宜上、範囲r1を逓倍数Nで分割した区間毎に参照値（WREF1,WREF2, WREF3，WREF4, WREF5）が設定された構成を例示したが、逓倍数N（ロータリーエンコーダー１０の分解能）は可変に制御される。以上の説明から理解される通り、逓倍数Nが大きいほどローターＲの位置Xの検出精度を向上させることが可能である。なお、記憶部２５に記憶される参照値WREFは、例えば、第１検出信号SAの標準値（理想値）と第２検出信号SBの標準値とを適用した前掲の数式(2)の演算で算定された数値に設定され得る。 The number of reference values W REF stored in the storage unit 25 is set, for example, according to the multiplication number N (N = 2 K , 2 K : resolution) of the rotary encoder 10. In FIG. 4, for convenience of explanation, a configuration in which reference values (W REF 1, W REF 2, W REF 3, W REF 4, W REF 5) are set for each section obtained by dividing the range r1 by a multiplication factor N is illustrated. However, the multiplication number N (resolution of the rotary encoder 10) is variably controlled. As understood from the above description, the detection accuracy of the position X of the rotor R can be improved as the multiplication number N increases. The reference value W REF stored in the storage unit 25 is, for example, the standard value of the first detection signal S A (ideal value) as in the previous equation according to the and the standard value of the second detection signal S B (2) It can be set to a numerical value calculated by the operation.

図５は、位置特定部２８における参照値WREFの特定の説明図である。位置特定部２８は、対象範囲ｒ内の各参照値WREFと、比率算出部２４が算出した加減比率指標Wとを比較して１個の参照値（以下「対象参照値」という）WREFを特定する。具体的には、複数の参照値WREFのうち加減比率指標Wに最も近い１個の参照値WREFが対象参照値WREFとして特定される。例えば、図５に例示されるように、対象範囲r（=r1）内で相前後する参照値WREF1と参照値WREF2との間に加減比率指標Wが位置する場合には、加減比率指標Wとの差分が少ない方が対象参照値WREFとして特定される。具体的には、参照値WREF1と加減比率指標Wとの差分[WREF1-W]と、参照値WREF2と加減比率指標Wとの差分[WREF2-W]とを比較し、差分値が少ない参照値WREF1を対象参照値WREFとして特定する。位置特定部２８は、対象範囲r内で相異なる参照値WREFに対応する複数の位置xのうち、対象参照値WREFに対応する１個の位置xをローターＲの位置Xとして特定する。具体的には、ローターＲの現在の位置Xを示す検出位置信号SXが制御回路３０に出力される。以上の説明から理解される通り、ローターＲの相異なる位置Xに対応する参照値WREFは、ローターＲ（移動体）の位置と加減比率指標W（比率）との対応を表す「対応情報」に相当する。 FIG. 5 is an explanatory diagram for specifying the reference value W REF in the position specifying unit 28. The position specifying unit 28 compares each reference value W REF in the target range r with the addition / subtraction ratio index W calculated by the ratio calculation unit 24 to obtain one reference value (hereinafter referred to as “target reference value”) W REF. Is identified. Specifically, the closest one of the reference value W REF to acceleration ratio indicators W among the plurality of reference values W REF are specified as target reference value W REF. For example, as illustrated in FIG. 5, when the adjustment ratio index W is positioned between the reference value W REF 1 and the reference value W REF 2 that are within the target range r (= r 1), the adjustment is performed. The one with the smaller difference from the ratio index W is identified as the target reference value W REF . Specifically, compared with the difference between the reference value W REF 1 and acceleration ratio indicators W [W REF 1-W], the difference [W REF 2-W] of a reference value W REF 2 and acceleration ratio indicators W and Then, the reference value W REF 1 with a small difference value is specified as the target reference value W REF . The position specifying unit 28 specifies one position x corresponding to the target reference value W REF as the position X of the rotor R among a plurality of positions x corresponding to different reference values W REF within the target range r. Specifically, a detected position signal S X indicating the current position X of the rotor R is output to the control circuit 30. As understood from the above description, the reference value W REF corresponding to the different position X of the rotor R is “corresponding information” indicating the correspondence between the position of the rotor R (moving body) and the adjustment ratio index W (ratio). It corresponds to.

図１の制御回路３０は、位置特定部２８によって出力された検出位置信号SXから、目標位置へとローターＲを回転させるために必要な駆動パルスの個数を算出して駆動回路４０に通知する。駆動回路４０は、例えば発振回路であり、制御回路３０から通知された個数の駆動パルスを生成してモーターＭに供給する。 The control circuit 30 in FIG. 1 calculates the number of drive pulses necessary to rotate the rotor R to the target position from the detected position signal S X output by the position specifying unit 28 and notifies the drive circuit 40 of the number. . The drive circuit 40 is, for example, an oscillation circuit, generates the number of drive pulses notified from the control circuit 30, and supplies it to the motor M.

円盤におけるスリットの製造誤差やローターＲの回転速度の誤差等の種々の要因に起因して、第１検出信号SAおよび第２検出信号SBの電圧振幅（特にピークトゥピーク値）には誤差や変動が発生し易い。他方、第１検出信号SAの中心電圧VACや第２検出信号SBの中心電圧VBCは、電圧振幅と比較して誤差や変動が発生し難いという傾向がある。本実施形態では、第１検出信号SAの中心電圧VACと第２検出信号SBの中心電圧VBCとに応じて算出された加減比率指標Wを利用してローターＲの位置Xが特定される。したがって、検出信号の電圧振幅（例えば、ピークトゥピーク値）を利用してローターＲの位置を検出する従来の構成と比較して、ローターＲの位置Xを精度良く検出することが可能である。 Due to various factors such as the manufacturing error of the slit in the disk and the rotational speed error of the rotor R, the voltage amplitude (especially peak-to-peak value) of the first detection signal S A and the second detection signal S B is an error. And fluctuations are likely to occur. On the other hand, the center voltage V BC of the center voltage V AC or the second detection signal S B of the first detection signal S A, there is a tendency that an error or fluctuation hardly occurs as compared to the voltage amplitude. In the present embodiment, the position X of the rotor R by using the acceleration ratio indicators W calculated according to the center voltage V AC of the first detection signal S A and the center voltage V BC of the second detection signal S B is the specific Is done. Therefore, it is possible to detect the position X of the rotor R with higher accuracy compared to the conventional configuration in which the position of the rotor R is detected using the voltage amplitude (for example, peak-to-peak value) of the detection signal.

また、本実施形態では、第１検出信号SAや第２検出信号SBの１周期内の複数の範囲r1〜r4のうち第１差分値ΔVAおよび第２差分値ΔVBの正負の組合せに応じて対象範囲rが特定され、当該対象範囲r内でローターＲの位置Xが特定される。したがって、ローターＲの位置Xの範囲が限定されない構成と比較して、ローターＲの位置Xを詳細に特定することが可能である。さらに、本実施形態では、位置x毎の参照値WREFと加減比率指標Wとの比較によりローターＲの位置Xを簡便に特定できるという利点もある。 Further, in the present embodiment, the first difference value positive or negative combinations of [Delta] V A and the second difference value [Delta] V B of the plurality of ranges r1~r4 within one cycle of the first detection signal S A and the second detection signal S B Accordingly, the target range r is specified, and the position X of the rotor R is specified within the target range r. Therefore, the position X of the rotor R can be specified in detail as compared with the configuration in which the range of the position X of the rotor R is not limited. Furthermore, in the present embodiment, there is an advantage that the position X of the rotor R can be easily specified by comparing the reference value W REF for each position x with the adjustment ratio index W.

＜電子機器＞
以下、上述した実施形態に係るモーターＭと位置検出装置２０とを適用した電子機器の一例について説明する。 <Electronic equipment>
Hereinafter, an example of an electronic apparatus to which the motor M and the position detection device 20 according to the above-described embodiment are applied will be described.

＜レーザースキャナー装置＞
図６は、上述した実施形態に係る駆動制御システム１を適用したレーザースキャナー装置７の構成例を示す図である。このレーザースキャナー装置７は、ラベルなどの印刷物の切り抜きに用いることができる。レーザースキャナー装置７は、レーザー発振器４０１および照射光学系（第１レンズ４０３，第２レンズ４０５，第１ミラー４０７，第２ミラー４０９）と、前述の実施形態で例示した複数の駆動制御システム１（１A，１B，１C）とを備える。レーザー発振器４０１から出射したレーザー光は、第１レンズ４０３による屈折と第２レンズ４０５による集光と第１ミラー４０７および第２ミラー４０９による反射とを経て、被加工物４１５の表面で１点に収束する。被加工物４１５は、シート状の部材であり、搬送体４１１の回転によって送り出されつつ搬送体４１３によって巻き取られていく。 <Laser scanner device>
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration example of the laser scanner device 7 to which the drive control system 1 according to the above-described embodiment is applied. The laser scanner device 7 can be used for cutting out printed materials such as labels. The laser scanner device 7 includes a laser oscillator 401, an irradiation optical system (first lens 403, second lens 405, first mirror 407, second mirror 409), and a plurality of drive control systems 1 (exemplified in the above-described embodiment). 1A, 1B, 1C). The laser light emitted from the laser oscillator 401 passes through refraction by the first lens 403, condensing by the second lens 405, and reflection by the first mirror 407 and the second mirror 409, and becomes one point on the surface of the workpiece 415. Converge. The workpiece 415 is a sheet-like member, and is wound around the transport body 413 while being sent out by the rotation of the transport body 411.

駆動制御システム１Aは第１レンズ４０３に対応し、駆動制御システム１Bは第１ミラー４０７に対応し、駆動制御システム１Cは第２ミラー４０９に対応する。駆動制御システム１AのモーターＭ（図１参照）の回転軸は第１レンズ４０３に連結され、ローターＲの回転に連動して第１レンズ４０３の位置が調整される。駆動制御システム１BのモーターＭの回転軸は第１ミラー４０７に連結され、ローターＲの回転に連動して第１ミラー４０７の角度が調整される。同様に、駆動制御システム１CのモーターＭの回転軸は第２ミラー４０９に連結され、ローターＲの回転に連動して第２ミラー４０９の角度が調整される。   The drive control system 1A corresponds to the first lens 403, the drive control system 1B corresponds to the first mirror 407, and the drive control system 1C corresponds to the second mirror 409. The rotation axis of the motor M (see FIG. 1) of the drive control system 1A is connected to the first lens 403, and the position of the first lens 403 is adjusted in conjunction with the rotation of the rotor R. The rotation axis of the motor M of the drive control system 1B is connected to the first mirror 407, and the angle of the first mirror 407 is adjusted in conjunction with the rotation of the rotor R. Similarly, the rotation axis of the motor M of the drive control system 1C is connected to the second mirror 409, and the angle of the second mirror 409 is adjusted in conjunction with the rotation of the rotor R.

そして、駆動制御システム１（１A，１B，１C）によって各モーターＭが制御されることで、レーザー光を被加工物４１５上の所望の位置に照射することができる。これにより、図６に示すように、レーザースキャナー装置７は、被加工物４１５の表面のうちレーザー加工の予定位置を示す被加工線５００上に精度よくレーザー光を照射することができる。   Then, each motor M is controlled by the drive control system 1 (1A, 1B, 1C), so that a desired position on the workpiece 415 can be irradiated with the laser light. Thereby, as shown in FIG. 6, the laser scanner device 7 can irradiate the laser beam with high accuracy onto the processing line 500 indicating the planned position of the laser processing on the surface of the workpiece 415.

以上、前述の実施形態のモーターＭおよび位置検出装置２０を備えた電子機器として、レーザースキャナー装置７を例示したが、実施形態のモーターＭおよび位置検出装置２０が適用される電子機器は、以上に例示したレーザースキャナー装置７に限定されない。本発明の電子機器としては、例えば、サーボモーター、ＮＣ加工機、３Ｄプリンター等が好適例として例示され得る。   As described above, the laser scanner device 7 has been exemplified as the electronic device including the motor M and the position detection device 20 of the above-described embodiment. However, the electronic device to which the motor M and the position detection device 20 of the embodiment are applied is as described above. It is not limited to the illustrated laser scanner device 7. As the electronic apparatus of the present invention, for example, a servo motor, an NC processing machine, a 3D printer, and the like can be exemplified as suitable examples.

＜ロボット＞
次に、上述した実施形態に係るモーターＭと位置検出装置２０とを適用したロボット８について説明する。なお、ロボットの一例として、以下に、垂直多関節ロボット（６軸）を示すが、ロボットとしてはこれらに限定されず、双腕ロボット、その他の多軸ロボットであってもよい。 <Robot>
Next, the robot 8 to which the motor M and the position detection device 20 according to the above-described embodiment are applied will be described. As an example of the robot, a vertical articulated robot (six axes) is shown below, but the robot is not limited to these, and may be a double-arm robot or other multi-axis robot.

図７は、上述した実施形態に係る駆動制御システム１を適用したロボット８の構成例を示す図である。図７に例示される通り、ロボット８は、基台８１と複数のアーム８２（８２A，８２B，８２C，８２D）とリスト８６とを備える垂直多関節ロボットである。複数のアーム８２の各々は回動軸（関節）を介して順次に連結され、各回動軸には前述の実施形態に係る駆動制御システム１が設置される。駆動制御システム１のモーターＭ（図７では不図示）は、回動軸の一方側のアーム８２を他方側のアームに対して回動させる。また、複数のアーム８２（８２A，８２B，８２C，８２D）のうち基端側のアーム８２Aは基台８１に対して回動可能に支持され、先端側のアーム８２Dにはリスト８６が回動可能に支持される。基台８１の内部に設置された駆動制御システム１のモーターＭはアーム８２Aを基台８１に対して回動させ、アーム８２Dに設置された駆動制御システム１のモーターＭはリスト８６を回動させる。リスト８６の先端面は、例えば、腕時計等の精密機器を把持するマニピュレーターが装着される装着面である。   FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration example of the robot 8 to which the drive control system 1 according to the above-described embodiment is applied. As illustrated in FIG. 7, the robot 8 is a vertical articulated robot including a base 81, a plurality of arms 82 (82 </ b> A, 82 </ b> B, 82 </ b> C, 82 </ b> D), and a wrist 86. Each of the plurality of arms 82 is sequentially connected via a rotation shaft (joint), and the drive control system 1 according to the above-described embodiment is installed on each rotation shaft. A motor M (not shown in FIG. 7) of the drive control system 1 rotates the arm 82 on one side of the rotation shaft with respect to the arm on the other side. Of the plurality of arms 82 (82A, 82B, 82C, 82D), the proximal end arm 82A is rotatably supported with respect to the base 81, and the distal end side arm 82D is capable of rotating the wrist 86. Supported by The motor M of the drive control system 1 installed inside the base 81 rotates the arm 82A relative to the base 81, and the motor M of the drive control system 1 installed on the arm 82D rotates the wrist 86. . The front end surface of the wrist 86 is a mounting surface on which a manipulator that holds a precision device such as a wristwatch is mounted.

上述したロボット８によれば、４本のアーム８２Ａ，８２Ｂ，８２Ｃ，８２Ｄとリスト８６との回動位置を制御するためのモーターＭの回転位置を詳細に制御することができる。したがって、ロボット８は、より高い位置精度や回動精度でリスト８６を所望の位置に移動させることができる。   According to the robot 8 described above, the rotational position of the motor M for controlling the rotational positions of the four arms 82A, 82B, 82C, 82D and the wrist 86 can be controlled in detail. Therefore, the robot 8 can move the wrist 86 to a desired position with higher position accuracy and rotation accuracy.

＜記録装置＞
以下、上述した駆動制御システム１（１A，１B，１C）を適用したレーザースキャナー装置７を備えた記録装置の一例について説明する。なお、以下の説明では、上述のレーザースキャナー装置７と同様な構成については、同符号を付し、その説明を簡略化もしくは省略することがある。また、以下の各図においては、各層や各部材を認識可能な程度の大きさにするため、各層や各部材の尺度を実際とは異ならせて示している。 <Recording device>
Hereinafter, an example of a recording apparatus including the laser scanner device 7 to which the above-described drive control system 1 (1A, 1B, 1C) is applied will be described. In the following description, components similar to those of the laser scanner device 7 described above are denoted by the same reference numerals, and the description thereof may be simplified or omitted. In the following drawings, the scale of each layer and each member is shown different from the actual scale so that each layer and each member can be recognized.

＜記録装置の構成例１＞
先ず、上述した駆動制御システム１（１A，１B，１C）を適用したレーザースキャナー装置７を備えた記録装置の構成例１として、ドラム状のプラテンを備えたラベル印刷装置である画像記録装置１００について説明する。図８は、上述した一実施形態に係る駆動制御システム１（１A，１B，１C）を適用したレーザースキャナー装置７を備えた画像記録装置１００を概略的に示す正面図である。 <Configuration Example 1 of Recording Apparatus>
First, as a configuration example 1 of a recording apparatus including a laser scanner device 7 to which the above-described drive control system 1 (1A, 1B, 1C) is applied, an image recording apparatus 100 which is a label printing apparatus including a drum-shaped platen. explain. FIG. 8 is a front view schematically showing an image recording apparatus 100 including a laser scanner device 7 to which the drive control system 1 (1A, 1B, 1C) according to the embodiment described above is applied.

図８に示すように、画像記録装置１００では、その両端が繰出軸１２０および巻取軸１４０にロール状に巻き付けられた記録媒体としての１枚のシートＳ（ウェブ）が、繰出軸１２０と巻取軸１４０の間に張架されており、シートＳはこうして張架された搬送経路Ｓｃに沿って、繰出軸１２０から巻取軸１４０へと搬送される。そして、画像記録装置１００は、この搬送経路Ｓｃに沿って搬送されるシートＳに対して機能液を吐出してシートＳ上に画像を記録（形成）するように構成されている。なお、シートＳは、特に限定されない。紙系やフィルム系等、もしくは粘着剤を介してこれらが多層に貼り合わされた多層構造（例えば、シール片の基材）を適用することができる。例えば、紙系には上質紙、キャスト紙、アート紙、コート紙等があり、フィルム系には合成紙、ＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）、ＰＰ（Polypropylene）等がある。
As shown in FIG. 8, in the image recording apparatus 100, a single sheet S (web) as a recording medium wound in a roll shape around the feeding shaft 120 and the winding shaft 140 at both ends thereof is fed with the feeding shaft 120 and the winding shaft. The sheet S is stretched between the take-up shafts 140, and the sheet S is conveyed from the feeding shaft 120 to the take-up shaft 140 along the thus-carrying conveyance path Sc. The image recording apparatus 100 is configured to record (form) an image on the sheet S by discharging functional liquid onto the sheet S conveyed along the conveyance path Sc. The sheet S is not particularly limited. A paper structure, a film system, or the like, or a multilayer structure in which these layers are bonded together via an adhesive (for example, a base material of a seal piece) can be applied. For example, paper-based materials include high-quality paper, cast paper, art paper, and coated paper, and film-based materials include synthetic paper, PET (Polyethylene terephthalate), and PP (Polypropylene).

画像記録装置１００は、概略的な構成として、繰出軸１２０からシートＳを繰り出す繰出部１０２と、繰出部１０２から繰り出されたシートＳに画像を記録するプロセス部１０３と、プロセス部１０３で画像の記録されたシートＳを切り抜くレーザースキャナー装置７と、シートＳを巻取軸１４０に巻き取る巻取部１０４とを含み構成されている。なお、以下の説明では、シートＳの両面のうち、画像が記録される面を表面と称する一方、その逆側の面を裏面と称する場合がある。   The image recording apparatus 100 includes, as a schematic configuration, a feeding unit 102 that feeds out a sheet S from a feeding shaft 120, a processing unit 103 that records an image on the sheet S fed out from the feeding unit 102, A laser scanner device 7 that cuts out the recorded sheet S and a winding unit 104 that winds the sheet S around a winding shaft 140 are configured. In the following description, among both surfaces of the sheet S, the surface on which an image is recorded may be referred to as the front surface, and the opposite surface may be referred to as the back surface.

繰出部１０２は、シートＳの端を巻き付けた繰出軸１２０と、繰出軸１２０から引き出されたシートＳを巻き掛ける従動ローラー１２１とを有する。繰出軸１２０は、シートＳの表面を外側に向けた状態で、シートＳの端を巻き付けて支持する。そして、繰出軸１２０が図８の時計回りに回転することで、繰出軸１２０に巻き付けられたシートＳが従動ローラー１２１を経由してプロセス部１０３へと繰り出される。ちなみに、シートＳは、繰出軸１２０に着脱自在な芯管（図示省略）を介して繰出軸１２０に巻き付けられている。したがって、繰出軸１２０のシートＳが使い切られた際には、ロール状のシートＳが巻き付けられた新たな芯管を繰出軸１２０に装着して、繰出軸１２０のシートＳを取り換えることが可能となっている。   The feeding unit 102 includes a feeding shaft 120 around which the end of the sheet S is wound, and a driven roller 121 around which the sheet S drawn from the feeding shaft 120 is wound. The feeding shaft 120 supports the end of the sheet S by winding it with the surface of the sheet S facing outward. Then, when the feeding shaft 120 rotates clockwise in FIG. 8, the sheet S wound around the feeding shaft 120 is fed to the process unit 103 via the driven roller 121. Incidentally, the sheet S is wound around the feeding shaft 120 via a core tube (not shown) that is detachable from the feeding shaft 120. Therefore, when the sheet S of the feeding shaft 120 is used up, a new core tube around which the roll-shaped sheet S is wound can be mounted on the feeding shaft 120 and the sheet S of the feeding shaft 120 can be replaced. It has become.

プロセス部１０３は、繰出部１０２から繰り出されたシートＳを支持部としてのプラテンドラム１３０で支持しつつ、プラテンドラム１３０の外周面に沿って配置されたヘッドユニット１１５に配置された記録ヘッド１５１等により適宜処理を行わせ、シートＳに画像を記録するものである。   The process unit 103 supports the sheet S fed from the feeding unit 102 with a platen drum 130 as a support unit, and the recording head 151 and the like disposed in a head unit 115 disposed along the outer peripheral surface of the platen drum 130. Thus, an appropriate process is performed to record an image on the sheet S.

プラテンドラム１３０は、図示しない支持機構によりドラム軸１３０ｓを中心にして回転自在に支持された円筒形状のドラムであり、繰出部１０２から巻取部１０４へと搬送されるシートＳを裏面側から巻き掛けられる。このプラテンドラム１３０は、シートＳとの間の摩擦力を受けてシートＳの搬送方向Ｄｓに従動回転しつつ、シートＳを裏面側から支持するものである。ちなみに、プロセス部１０３では、プラテンドラム１３０への巻き掛け部の両側でシートＳを折り返す従動ローラー１３３，１３４が設けられている。これらのうち従動ローラー１３３は、従動ローラー１２１とプラテンドラム１３０との間でシートＳの表面を巻き掛けて、シートＳを折り返す。一方、従動ローラー１３４は、プラテンドラム１３０と従動ローラー１４１との間でシートＳの表面を巻き掛けて、シートＳを折り返す。このように、プラテンドラム１３０に対して搬送方向Ｄｓの上・下流側それぞれでシートＳを折り返すことで、プラテンドラム１３０へのシートＳの巻掛部分Ｒａの長さを長く確保することができる。なお、従動ローラー１２１と従動ローラー１３３との間には、他の従動ローラー１３１やシートＳの幅方向への端を検出するエッジセンサーＳｅが配置されてもよい。また、従動ローラー１３４と従動ローラー１４１との間には、他の従動ローラー１３２が配置されてもよい。   The platen drum 130 is a cylindrical drum that is rotatably supported around a drum shaft 130s by a support mechanism (not shown), and winds the sheet S conveyed from the feeding unit 102 to the winding unit 104 from the back side. It is hung. The platen drum 130 supports the sheet S from the back side while receiving the frictional force between the plate S and rotating in the conveyance direction Ds of the sheet S. Incidentally, the process unit 103 is provided with driven rollers 133 and 134 that fold back the sheet S on both sides of the winding part around the platen drum 130. Among these, the driven roller 133 wraps the surface of the sheet S between the driven roller 121 and the platen drum 130 and folds the sheet S. On the other hand, the driven roller 134 wraps the surface of the sheet S between the platen drum 130 and the driven roller 141 and folds the sheet S. In this manner, by folding the sheet S on the upstream and downstream sides in the transport direction Ds with respect to the platen drum 130, the length of the winding portion Ra of the sheet S around the platen drum 130 can be secured long. Note that an edge sensor Se that detects an end of the other driven roller 131 or the sheet S in the width direction may be disposed between the driven roller 121 and the driven roller 133. Further, another driven roller 132 may be disposed between the driven roller 134 and the driven roller 141.

プロセス部１０３は、ヘッドユニット１１５を備え、ヘッドユニット１１５には記録ヘッド１５１が配置されている。本実施形態では、互いに異なる色に対応した複数の記録ヘッド１５１が設けられ、例えば、イエロー、シアン、マゼンタおよびブラックに対応する４個の記録ヘッド１５１が設けられている。各記録ヘッド１５１は、プラテンドラム１３０に巻き掛けられたシートＳの表面に対して若干のクリアランス（プラテンギャップ）を空けて対向しており、対応する色の機能液をノズルからインクジェット方式で吐出する。そして、搬送方向Ｄｓへ搬送されるシートＳに対して各記録ヘッド１５１が機能液を吐出することにより、シートＳの表面にカラー画像が形成される。   The process unit 103 includes a head unit 115, and a recording head 151 is disposed in the head unit 115. In this embodiment, a plurality of recording heads 151 corresponding to different colors are provided, for example, four recording heads 151 corresponding to yellow, cyan, magenta, and black are provided. Each recording head 151 is opposed to the surface of the sheet S wound around the platen drum 130 with a slight clearance (platen gap), and discharges the corresponding color functional liquid from the nozzles by an ink jet method. . Then, each recording head 151 discharges the functional liquid onto the sheet S conveyed in the conveyance direction Ds, whereby a color image is formed on the surface of the sheet S.

なお、本実施形態では、機能液として、紫外線（光）を照射することで硬化するＵＶ（ultraviolet）インク（光硬化性インク）を用いる。そこで、プロセス部１０３のヘッドユニット１１５には、ＵＶインクを仮硬化させてシートＳに定着させるために、第１ＵＶ光源１６１（光照射部）が設けられている。複数の記録ヘッド１５１の各間には、仮硬化用の第１ＵＶ光源１６１が配置されている。つまり、第１ＵＶ光源１６１は弱い紫外線を照射することで、ＵＶインクの形状が崩れない程度にＵＶインクを硬化（仮硬化）させるものである。一方、複数の記録ヘッド１５１（ヘッドユニット１１５）に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、本硬化用の硬化部としての第２ＵＶ光源１６２が設けられている。つまり、第２ＵＶ光源１６２は、第１ＵＶ光源１６１より強い紫外線を照射することで、ＵＶインクを完全に硬化（本硬化）させるものである。こうして仮硬化・本硬化を実行することで、複数の記録ヘッド１５１が形成したカラー画像をシートＳ表面に定着させることができる。   In the present embodiment, UV (ultraviolet) ink (photocurable ink) that is cured by irradiating ultraviolet rays (light) is used as the functional liquid. Therefore, the head unit 115 of the process unit 103 is provided with a first UV light source 161 (light irradiation unit) in order to temporarily cure the UV ink and fix it to the sheet S. A first UV light source 161 for temporary curing is disposed between each of the plurality of recording heads 151. That is, the first UV light source 161 cures (temporarily cures) the UV ink to such an extent that the shape of the UV ink does not collapse by irradiating weak ultraviolet rays. On the other hand, a second UV light source 162 as a curing unit for main curing is provided on the downstream side in the transport direction Ds with respect to the plurality of recording heads 151 (head units 115). That is, the second UV light source 162 completely cures (mainly cures) the UV ink by irradiating ultraviolet rays stronger than the first UV light source 161. By performing the temporary curing and the main curing in this manner, the color image formed by the plurality of recording heads 151 can be fixed on the surface of the sheet S.

レーザースキャナー装置７は、画像の記録されたシートＳを部分的に切り抜く、もしくは分断するように設けられている。なお、レーザースキャナー装置７の構成は、上述した（図６参照）構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
レーザースキャナー装置７のレーザー発振器４０１によって発振されたレーザー光は、駆動制御システム１A によって位置を制御された第１レンズ４０３、および駆動制御システム１B，１C によって回転位置（角度）を制御された第１ミラー４０７や第２ミラー４０９などを経由し、被加工物であるシートＳに照射される。このように、シートＳに照射されるレーザー光ＬＡは、各駆動制御システム１A，１B，１C によって照射位置が制御され、シートＳ上の所望の位置に照射することができる。シートＳは、レーザー光ＬＡの照射された部分が溶断され、部分的に切り抜かれる、もしくは分断される。 The laser scanner device 7 is provided so as to partially cut out or divide the sheet S on which an image is recorded. Since the configuration of the laser scanner device 7 is the same as the configuration described above (see FIG. 6), detailed description thereof is omitted.
The laser light oscillated by the laser oscillator 401 of the laser scanner device 7 is a first lens 403 whose position is controlled by the drive control system 1A, and a first rotation position (angle) controlled by the drive control systems 1B and 1C. The sheet S, which is a workpiece, is irradiated through the mirror 407, the second mirror 409, and the like. Thus, the irradiation position of the laser light LA irradiated on the sheet S is controlled by each drive control system 1A, 1B, 1C, and can be irradiated to a desired position on the sheet S. In the sheet S, the portion irradiated with the laser beam LA is melted and partially cut out or divided.

なお、レーザー光ＬＡによって切り抜かれたり分断されたりした部分は、溶断後に図示されない排出部によって保管部に排出保管してもよいし、シートＳの粘着剤によって基材に保持されたまま巻取軸１４０に搬送されてもよい。   In addition, the part cut out or divided by the laser beam LA may be discharged and stored in the storage unit by a discharge unit (not shown) after the melting, or the winding shaft is held on the base material by the adhesive of the sheet S 140 may be conveyed.

また、本構成では、レーザースキャナー装置７を用いた溶断によって、画像が記録された後にシートＳを切り抜いたり分断したりする例で説明したがこれに限らず、画像が記録される前に、所望の位置を切り抜いたり分断したりする構成であってもよい。   Further, in this configuration, the example in which the sheet S is cut out or divided after the image is recorded by fusing using the laser scanner device 7 is not limited to this. It may be configured to cut out or divide the position.

上述した画像記録装置１００によれば、レーザー光ＬＡの照射位置を制御するための駆動制御システム１A，１B，１C におけるモーターＭのローターＲの位置を高精度に制御することができる。したがって、画像記録装置１００は、シートＳを高い位置精度で切り抜いたり分断したりすることができる。   According to the image recording apparatus 100 described above, the position of the rotor R of the motor M in the drive control systems 1A, 1B, and 1C for controlling the irradiation position of the laser beam LA can be controlled with high accuracy. Therefore, the image recording apparatus 100 can cut out or divide the sheet S with high positional accuracy.

＜記録装置の構成例２＞
次に、上述した駆動制御システム１A，１B，１C を適用したレーザースキャナー装置７を備えた記録装置の構成例２として、平板状のプラテンを備えたプリンター（記録装置）２１１について説明する。図９は、上述した一実施形態に係るステッピングモーターの駆動制御システム１（１A，１B，１C）を適用したレーザースキャナー装置７を備えた記録装置の構成例２を概略的に示す正面図である。 <Configuration Example 2 of Recording Apparatus>
Next, a printer (recording apparatus) 211 having a flat platen will be described as a configuration example 2 of the recording apparatus including the laser scanner device 7 to which the above-described drive control systems 1A, 1B, and 1C are applied. FIG. 9 is a front view schematically showing a configuration example 2 of the recording apparatus including the laser scanner device 7 to which the stepping motor drive control system 1 (1A, 1B, 1C) according to the embodiment described above is applied. .

図９に示すように、プリンター（記録装置）２１１は、印刷方式として、複数の記録ヘッド（液体噴射ヘッド）から記録媒体としてのシートＳ上に液体を噴射するインクジェット方式を採用したものであり、ロール状に巻き付けられた１枚のシートＳ（ウェブ）を順次繰り出しつつ印刷処理を行い、印刷後のシートＳを再びロール状に巻回する。シートＳは、前述の構成例１と同様であるので、ここでの説明は省略する。
なお、本実施形態では、水平面内におけるシートＳの幅方向をＸ方向、Ｘ方向と直交するシートＳの搬送方向をＹ方向、鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を設定している。 As shown in FIG. 9, the printer (recording apparatus) 211 employs an inkjet system that ejects liquid from a plurality of recording heads (liquid ejection heads) onto a sheet S as a recording medium, as a printing system. The printing process is performed while sequentially feeding one sheet S (web) wound in a roll shape, and the printed sheet S is again wound in a roll shape. Since the sheet S is the same as that of the above-described configuration example 1, description thereof is omitted here.
In the present embodiment, an XYZ orthogonal coordinate system is set in which the width direction of the sheet S in the horizontal plane is the X direction, the conveyance direction of the sheet S orthogonal to the X direction is the Y direction, and the vertical direction is the Z direction.

プリンター２１１は、印刷処理を実行する本体部２１４と、本体部２１４に対してシートＳを供給する繰り出し部２１３と、本体部２１４から排出されるシートＳを巻き取る巻き取り部２１５とを備えている。   The printer 211 includes a main body unit 214 that executes a printing process, a feeding unit 213 that supplies the sheet S to the main body unit 214, and a winding unit 215 that winds up the sheet S discharged from the main body unit 214. Yes.

本体部２１４は本体ケース２１６を備えており、繰り出し部２１３は本体ケース２１６の搬送方向上流側（−Ｙ側）に設置され、巻き取り部２１５は本体ケース２１６の搬送方向下流側（＋Ｙ側）に設置されている。本体ケース２１６の搬送方向上流側（−Ｙ側）の側壁２１６Ａに設けられた媒体供給部２１６ａに繰り出し部２１３が接続される一方、搬送方向下流側（＋Ｙ側）の側壁２１６Ｂに設けられた媒体排出部２１６ｂに巻き取り部２１５が接続されている。   The main body 214 includes a main body case 216, the feeding section 213 is installed on the upstream side (−Y side) of the main body case 216 in the transport direction, and the winding section 215 is downstream in the transport direction of the main body case 216 (+ Y side). Is installed. The feed unit 213 is connected to the medium supply unit 216a provided on the side wall 216A on the upstream side (-Y side) of the main body case 216, while the medium provided on the side wall 216B on the downstream side (+ Y side) in the transport direction. A winding unit 215 is connected to the discharge unit 216b.

繰り出し部２１３は、本体ケース２１６の側壁２１６Ａの下部に取り付けられた支持板２１７と、支持板２１７に設けられた巻き軸２１８と、本体ケース２１６の媒体供給部２１６ａに接続された繰り出し台２１９と、繰り出し台２１９の先端に設けられた中継ローラー２２０とを備えている。巻き軸２１８にロール状に巻回されたシートＳが回転可能に支持されている。ロール（巻き軸２１８）から繰り出されたシートＳは中継ローラー２２０に巻き掛けられて繰り出し台２１９の上面に転回され、繰り出し台２１９の上面に沿って媒体供給部２１６ａへ搬送される。   The feeding unit 213 includes a support plate 217 attached to a lower portion of the side wall 216A of the main body case 216, a winding shaft 218 provided on the support plate 217, and a feeding table 219 connected to the medium supply unit 216a of the main body case 216. , And a relay roller 220 provided at the tip of the feeding table 219. A sheet S wound around the winding shaft 218 in a roll shape is rotatably supported. The sheet S fed out from the roll (winding shaft 218) is wound around the relay roller 220, is turned around the upper surface of the feeding table 219, and is conveyed along the upper surface of the feeding table 219 to the medium supply unit 216a.

巻き取り部２１５は、巻き取りフレーム２４１と、巻き取りフレーム２４１に設けられた中継ローラー２４２及び巻き取り駆動軸２４３とを備えている。媒体排出部２１６ｂから排出されるシートＳは中継ローラー２４２に巻き掛けられて巻き取り駆動軸２４３に案内され、巻き取り駆動軸２４３の回転駆動によりロール状に巻き取られる。   The winding unit 215 includes a winding frame 241, a relay roller 242 and a winding drive shaft 243 provided on the winding frame 241. The sheet S discharged from the medium discharge unit 216b is wound around the relay roller 242 and guided to the winding drive shaft 243, and is wound into a roll shape by the rotational driving of the winding drive shaft 243.

本体部２１４の本体ケース２１６内には、板状の基台２２１が水平に設置され、基台２２１により本体ケース２１６内が２つの空間に区画されている。基台２２１より上側の空間がシートＳに印刷処理を施す印刷室２２２である。印刷室２２２には、基台２２１上に固定されたプラテン（媒体支持部）２２８と、プラテン２２８の上方に設けられた記録ヘッド（記録処理部）２３６と、記録ヘッド２３６を支持するキャリッジ２３５ａと、キャリッジ２３５ａを支持する２本のガイド軸２３５と、バルブユニット２３７と、シートＳを切り抜くレーザースキャナー装置７とが設けられている。２本のガイド軸２３５は搬送方向（Ｙ方向）に沿って互いに平行に配置され、キャリッジ２３５ａが搬送方向に往復移動可能に構成されている。   A plate-like base 221 is horizontally installed in the main body case 216 of the main body 214, and the main body case 216 is partitioned into two spaces by the base 221. A space above the base 221 is a printing chamber 222 that performs a printing process on the sheet S. The printing chamber 222 includes a platen (medium support unit) 228 fixed on the base 221, a recording head (recording processing unit) 236 provided above the platen 228, and a carriage 235 a that supports the recording head 236. Two guide shafts 235 that support the carriage 235a, a valve unit 237, and a laser scanner device 7 that cuts out the sheet S are provided. The two guide shafts 235 are arranged parallel to each other along the transport direction (Y direction), and the carriage 235a is configured to be reciprocally movable in the transport direction.

プラテン２２８は、上面が開口した箱状の支持台２２８ａと、支持台２２８ａの開口に取り付けられた載置板２２８ｂと、を有する。支持台２２８ａは基台２２１上に固定されており、支持台２２８ａと載置板２２８ｂとにより囲まれた内部が負圧室とされている。載置板２２８ｂの支持面（図示＋Ｘ軸方向の上面である媒体支持面）にシートＳが載置される。   The platen 228 includes a box-shaped support base 228a having an open top surface, and a mounting plate 228b attached to the opening of the support base 228a. The support base 228a is fixed on the base 221. The interior surrounded by the support base 228a and the mounting plate 228b is a negative pressure chamber. The sheet S is placed on the support surface of the placement plate 228b (the medium support surface that is the upper surface in the + X axis direction in the drawing).

載置板２２８ｂには、載置板２２８ｂを厚さ方向に貫通する多数の吸引孔（不図示）が形成されており、支持台２２８ａの一側壁（本実施形態では−Ｙ側の側壁）に、当該側壁を貫通する排気口（不図示）が形成されている。排気口には、不図示の吸引ファンが接続されている。この吸引ファンの吸引により、多数の吸引孔を介してシートＳに吸引力を作用させ、シートＳを載置板２２８ｂの支持面に吸着させて平坦化することができる。   The mounting plate 228b has a number of suction holes (not shown) penetrating the mounting plate 228b in the thickness direction, and is formed on one side wall of the support base 228a (in this embodiment, the side wall on the −Y side). An exhaust port (not shown) penetrating the side wall is formed. A suction fan (not shown) is connected to the exhaust port. By the suction of the suction fan, a suction force is applied to the sheet S through a large number of suction holes, and the sheet S can be attracted to the support surface of the mounting plate 228b and flattened.

プラテン２２８の搬送方向上流側（−Ｙ側）には、複数の搬送ローラーを含む供給搬送系が設けられている。供給搬送系は、プラテン２２８近傍の印刷室２２２内に設けられた第１搬送ローラー対２２５と、本体ケース２１６の下段側の空間に設けられた中継ローラー２２４と、媒体供給部２１６ａ近傍に設けられた中継ローラー２２３とを含む。
第１搬送ローラー対２２５は、第１駆動ローラー２２５ａと、第１従動ローラー２２５ｂとからなる。 A supply conveyance system including a plurality of conveyance rollers is provided on the upstream side (−Y side) of the platen 228 in the conveyance direction. The supply conveyance system is provided in the vicinity of the first conveyance roller pair 225 provided in the printing chamber 222 in the vicinity of the platen 228, the relay roller 224 provided in the lower space of the main body case 216, and the medium supply unit 216a. Relay roller 223.
The first transport roller pair 225 includes a first drive roller 225a and a first driven roller 225b.

供給搬送系において、繰り出し部２１３から媒体供給部２１６ａを介して本体ケース２１６内に搬入されたシートＳは、中継ローラー２２３，２２４を経由して第１駆動ローラー２２５ａに下方から巻き掛けられ、第１搬送ローラー対２２５にニップされる。そして、第１搬送モーター（不図示）により駆動される第１駆動ローラー２２５ａの回転に伴って、第１搬送ローラー対２２５からプラテン２２８の支持面上に水平に繰り出される。   In the supply conveyance system, the sheet S carried into the main body case 216 from the feeding unit 213 via the medium supply unit 216a is wound from below on the first drive roller 225a via the relay rollers 223 and 224, and Nipped by one transport roller pair 225. Then, with the rotation of the first drive roller 225a driven by a first transport motor (not shown), the first transport roller pair 225 is fed horizontally onto the support surface of the platen 228.

一方、プラテン２２８の搬送方向下流側（＋Ｙ側）には、複数の搬送ローラーを含む排出搬送系が設けられている。排出搬送系は、プラテン２２８に対して第１搬送ローラー対２２５と反対側に設けられた第２搬送ローラー対２３３と、本体ケース２１６の下段側の空間に設けられた反転ローラー２３８及び中継ローラー２３９と、媒体排出部２１６ｂ近傍に設けられた送り出しローラー２４０とを含む。
第２搬送ローラー対２３３は、第２駆動ローラー２３３ａと、第２従動ローラー２３３ｂとからなる。なお、第２従動ローラー２３３ｂは、シートＳの印刷面側（上面側）に配置されるため、印刷された画像の損傷を回避するために、シートＳの幅方向（Ｘ方向）の端縁部にのみ当接する構成としてもよい。 On the other hand, a discharge conveyance system including a plurality of conveyance rollers is provided on the downstream side (+ Y side) of the platen 228 in the conveyance direction. The discharge conveyance system includes a second conveyance roller pair 233 provided on the side opposite to the first conveyance roller pair 225 with respect to the platen 228, a reverse roller 238 and a relay roller 239 provided in a space on the lower side of the main body case 216. And a feed roller 240 provided in the vicinity of the medium discharge portion 216b.
The second transport roller pair 233 includes a second drive roller 233a and a second driven roller 233b. Since the second driven roller 233b is disposed on the printing surface side (upper surface side) of the sheet S, the edge portion in the width direction (X direction) of the sheet S is used in order to avoid damage to the printed image. It is good also as a structure which contact | abuts only to.

排出搬送系において、シートＳをニップした第２搬送ローラー対２３３は、第２搬送モーター（不図示）により駆動される第２駆動ローラー２３３ａの回転に伴ってプラテン２２８上からシートＳを搬出する。第２搬送ローラー対２３３から繰り出されたシートＳは、反転ローラー２３８及び中継ローラー２３９を経由して送り出しローラー２４０へ搬送され、送り出しローラー２４０により媒体排出部２１６ｂを介して巻き取り部２１５へ繰り出される。   In the discharge conveyance system, the second conveyance roller pair 233 having nipped the sheet S carries out the sheet S from the platen 228 along with the rotation of the second drive roller 233a driven by a second conveyance motor (not shown). The sheet S fed out from the second transport roller pair 233 is transported to the feed roller 240 via the reverse roller 238 and the relay roller 239, and is fed out to the take-up unit 215 via the medium discharge unit 216b by the feed roller 240. .

本実施形態の場合、複数の記録ヘッド２３６は、ヘッド取付板（不図示）を介してキャリッジ２３５ａに取り付けられている。ヘッド取付板はキャリッジ２３５ａ上で媒体幅方向（Ｘ方向）に移動可能に構成されている。ヘッド取付板は、位置制御可能であり、ヘッド取付板を媒体幅方向（Ｘ方向）に移動させることで、複数の記録ヘッド２３６を一体的に改行動作させることができる。記録ヘッド２３６は、ヘッド取付板上において、隣り合う記録ヘッド２３６が媒体搬送方向（Ｙ方向）で互い違いに２段になるように、媒体幅方向に一定間隔に並べて配置されている。   In the case of the present embodiment, the plurality of recording heads 236 are attached to the carriage 235a via head attachment plates (not shown). The head mounting plate is configured to be movable in the medium width direction (X direction) on the carriage 235a. The position of the head mounting plate can be controlled, and by moving the head mounting plate in the medium width direction (X direction), the plurality of recording heads 236 can be integrated into a line feed operation. The recording heads 236 are arranged on the head mounting plate so as to be arranged at regular intervals in the medium width direction so that adjacent recording heads 236 are alternately arranged in two stages in the medium transport direction (Y direction).

複数の記録ヘッド２３６は、それぞれ図示しないインク供給チューブを介してバルブユニット２３７と接続されている。バルブユニット２３７は印刷室２２２内における本体ケース２１６の内壁に設けられており、図示しないインクタンク（インク貯留部）と接続されている。バルブユニット２３７は、インクタンクから供給されるインクを一時貯留しつつ記録ヘッド２３６に供給する。   The plurality of recording heads 236 are connected to the valve unit 237 via ink supply tubes (not shown). The valve unit 237 is provided on the inner wall of the main body case 216 in the printing chamber 222 and is connected to an ink tank (ink storage unit) (not shown). The valve unit 237 supplies the ink supplied from the ink tank to the recording head 236 while temporarily storing the ink.

記録ヘッド２３６の下面（ノズル形成面）には、多数のインク吐出ノズルが媒体幅方向（Ｘ方向）に列設されている。記録ヘッド２３６はバルブユニット２３７から供給されるインクをインク吐出ノズルからプラテン２２８上のシートＳに向けて噴射し、印刷を行う。なお、記録ヘッド２３６は、複数のインク吐出ノズル列を有していてもよい。この場合には、４色や６色のカラー印刷を行う際に、それぞれのインク吐出ノズル列に色種毎にインクを割り当てれば、１つの記録ヘッド２３６で複数色のインクの噴射が可能となる。   On the lower surface (nozzle formation surface) of the recording head 236, a large number of ink discharge nozzles are arranged in the medium width direction (X direction). The recording head 236 ejects ink supplied from the valve unit 237 from the ink discharge nozzle toward the sheet S on the platen 228 to perform printing. Note that the recording head 236 may have a plurality of ink ejection nozzle arrays. In this case, when performing color printing of 4 colors or 6 colors, if ink is assigned to each ink discharge nozzle row for each color type, a single recording head 236 can eject a plurality of colors of ink. Become.

本体部２１４の本体ケース２１６内には、レーザースキャナー装置７が備えられている。レーザースキャナー装置７は、前述したインクの噴射位置よりも下流側（Ｙ側）に設けられている。レーザースキャナー装置７は、画像の記録されたシートＳを部分的に切り抜く、もしくは分断するように設けられている。なお、レーザースキャナー装置７の構成は、上述した（図６参照）構成と同様であるので詳細な説明は省略する。   A laser scanner device 7 is provided in the main body case 216 of the main body 214. The laser scanner device 7 is provided on the downstream side (Y side) from the ink ejection position described above. The laser scanner device 7 is provided so as to partially cut out or divide the sheet S on which an image is recorded. Since the configuration of the laser scanner device 7 is the same as the configuration described above (see FIG. 6), detailed description thereof is omitted.

レーザースキャナー装置７のレーザー発振器４０１によって発振されたレーザー光は、駆動制御システム１A によって位置を制御された第１レンズ４０３、および駆動制御システム１B，１C によって回転位置（角度）を制御された第１ミラー４０７や第２ミラー４０９などを経由し、被加工物であるシートＳに照射される。このように、シートＳに照射されるレーザー光ＬＡは、各駆動制御システム１A，１B，１C によって照射位置が制御され、シートＳ上の所望の位置に照射することができる。シートＳは、レーザー光ＬＡの照射された部分が溶断され、部分的に切り抜かれる、もしくは分断される。   The laser light oscillated by the laser oscillator 401 of the laser scanner device 7 is a first lens 403 whose position is controlled by the drive control system 1A, and a first rotation position (angle) controlled by the drive control systems 1B and 1C. The sheet S, which is a workpiece, is irradiated through the mirror 407, the second mirror 409, and the like. Thus, the irradiation position of the laser light LA irradiated on the sheet S is controlled by each drive control system 1A, 1B, 1C, and can be irradiated to a desired position on the sheet S. In the sheet S, the portion irradiated with the laser beam LA is melted and partially cut out or divided.

なお、レーザー光ＬＡによって切り抜かれたり分断されたりした部分は、溶断後に図示されない排出部によって保管部に排出保管してもよいし、シートＳの粘着剤によって基材に保持されたまま、巻き取り部２１５に搬送されてもよい。   In addition, the part cut out or divided by the laser beam LA may be discharged and stored in a storage unit by a discharge unit (not shown) after melting, or wound while being held on the base material by the adhesive of the sheet S. It may be conveyed to the part 215.

また、本構成では、レーザースキャナー装置７を用いた溶断によって、インクの噴射による画像が記録された後にシートＳを切り抜いたり分断したりする例で説明したがこれに限らず、画像が記録される前に、所望の位置を切り抜いたり分断したりする構成であってもよい。   Further, in the present configuration, the example in which the sheet S is cut out or divided after the image by ink ejection is recorded by fusing using the laser scanner device 7 is not limited thereto, but the image is recorded. A configuration in which a desired position is cut out or divided may be used.

上述したプリンター（記録装置）２１１によれば、レーザー光ＬＡの照射位置を制御するための駆動制御システム１A，１B，１C におけるモーターＭの回転位置（回転角度）を高精度に制御することができる。したがって、プリンター（記録装置）２１１は、シートＳを高い位置精度で切り抜いたり分断したりすることができる。   According to the printer (recording apparatus) 211 described above, the rotational position (rotational angle) of the motor M in the drive control systems 1A, 1B, and 1C for controlling the irradiation position of the laser beam LA can be controlled with high accuracy. . Therefore, the printer (recording apparatus) 211 can cut out and divide the sheet S with high positional accuracy.

以上、モーターの制御装置、制御方法、電子機器、及び記録装置について、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に他の任意の構成物が付加されていてもよい。   As described above, the motor control device, the control method, the electronic device, and the recording device have been described based on the illustrated embodiments. However, the present invention is not limited to this, and the configuration of each unit has the same function. Can be replaced with any structure having In addition, any other component may be added to the present invention.

＜変形例＞
（１）上述した実施形態では、第１検出信号SAの中心電圧VACおよび第２検出信号SBの中心電圧VBCが、駆動制御システム１の出荷前に個体毎に測定されて記憶部２５に格納される構成を例示したが、中心電圧VACおよび中心電圧VBCを取得する方法は以上の例示に限定されない。例えば、駆動制御システム１の動作開始時にモーターＭを回転させることで、第１検出信号SAの中心電圧VACおよび第２検出信号SBの中心電圧VBCを測定して記憶部２５に格納する構成も好適に採用され得る。 <Modification>
(1) In the above embodiment, the center voltage V BC of the center voltage V AC and the second detection signal S B of the first detection signal S A is measured for each individual prior to shipment of the drive control system 1 storage unit However, the method of obtaining the center voltage V AC and the center voltage V BC is not limited to the above example. For example, by rotating the motor M at the start of operation of the drive control system 1, the center voltage V AC of the first detection signal S A and the center voltage V BC of the second detection signal S B are measured and stored in the storage unit 25. The structure which performs can also be employ | adopted suitably.

（２）上述した実施形態では、数式(2)を用いて加減比率指標Wを算出する構成を例示したが、加減比率指標Wを算出する方法は以上の例示に限定されない。例えば、第１差分値ΔVAの絶対値|ΔVA|と第２差分値ΔVBの絶対値|ΔVB|との加算値に対する両者間の差分値の比（|ΔVA|−|ΔVB|）/（|ΔVA|＋|ΔVB|）に所定の定数を乗算することで加減比率指標Wを算出する構成や、当該比を変数とする所定の演算で加減比率指標Wを算出する構成も採用され得る。以上の説明から理解される通り、比率算出部２４は、第１差分値ΔVAの絶対値|ΔVA|と第２差分値ΔVBの絶対値|ΔVB|との差分値と、第１差分値ΔVAの絶対値|ΔVA|と第２差分値ΔVBの絶対値|ΔVB|との加算値との比率に応じた加減比率指標Wを算出する要素として包括的に表現される。 (2) In the above-described embodiment, the configuration for calculating the addition / subtraction ratio index W using Formula (2) is illustrated, but the method for calculating the adjustment ratio index W is not limited to the above examples. For example, the absolute value of the first difference value ΔV A | ΔV A | and the absolute value of the second difference value [Delta] V B | ratio of the difference values between the two with respect to the sum of (| | ΔV B ΔV A | - | ΔV B |) / (| ΔV A | + | ΔV B |) is multiplied by a predetermined constant to calculate the addition / subtraction ratio index W, or the adjustment ratio index W is calculated by a predetermined calculation using the ratio as a variable. Configurations can also be employed. As will be appreciated from the above description, the ratio calculation unit 24, the absolute value of the first difference value ΔV A | ΔV B | | absolute value of the second difference value ΔV B | ΔV A difference value between the first is generically represented as an element for calculating the acceleration ratio indicators W corresponding to the ratio of the sum of | [Delta] V a | | and the absolute value of the second difference value ΔV B | ΔV B absolute value of the difference value [Delta] V a .

（３）上述した実施形態では、発光部１２と受光部１８を包含する光学式のロータリーエンコーダー１０を用いて受光量に応じた電圧信号（第１検出信号SA，第２検出信号SB）を出力する構成を例示したが、相互に位相差を有する第１検出信号SAおよび第２検出信号SBを生成するための構成は、以上の例示に限定されない。例えば、レゾルバ検出器を用いて第１検出信号SAおよび第２検出信号SBを生成する構成としてもよい。 (3) In the above-described embodiment, voltage signals (first detection signal S A , second detection signal S B ) corresponding to the amount of received light using the optical rotary encoder 10 including the light emitting unit 12 and the light receiving unit 18. However, the configuration for generating the first detection signal S A and the second detection signal S B having a phase difference with each other is not limited to the above example. For example, the first detection signal S A and the second detection signal S B may be generated using a resolver detector.

７……レーザースキャナー装置、１０……ロータリーエンコーダー、１２……発光部、１４……円盤、１６……スリット、１８……受光部、２０……位置検出装置、２２……差分検出部、２４……比率算出部、２５……記憶部、２６……判定部、２８……位置特定部、１００……画像記録装置、１０２……繰出部、１０３……プロセス部、１０４……巻取部、１１５……ヘッドユニット、１５１……記録ヘッド、２１１……プリンター、２１３……繰り出し部、２１４……本体部、２１５……巻取り部、Ｍ……モーター、Ｒ……ローター、Ｓ……シート。
7 ... Laser scanner device, 10 ... Rotary encoder, 12 ... Light emitting unit, 14 ... Disc, 16 ... Slit, 18 ... Light receiving unit, 20 ... Position detection device, 22 ... Difference detection unit, 24 ...... Ratio calculation unit 25 ... Storage unit 26 ... Determination unit 28 ... Position specifying unit 100 ... Image recording device 102 ... Feeding unit 103 ... Processing unit 104 ... Winding unit , 115... Head unit, 151... Recording head, 211... Printer, 213... Feeding portion, 214 .. main body portion, 215 .. winding portion, M .. motor, R .. rotor, S .. Sheet.

Claims (7)

移動体の移動に連動して電圧値が変動するとともに相互に位相差を有する第１検出信号および第２検出信号を利用して前記移動体の位置を検出する位置検出装置であって、
前記第１検出信号の中心電圧と前記第１検出信号の電圧値との差分である第１の値と、前記第２検出信号の中心電圧と前記第２検出信号の電圧値との差分である第２の値とを算出する差分算出部と、
前記第１の値の絶対値と前記第２の値の絶対値との差分値と、前記第１の値の絶対値と前記第２の値の絶対値との加算値との比率を算出する比率算出部と、
前記比率を用いて前記移動体の位置を特定する位置特定部と、
を備えている位置検出装置。 A position detection device that detects the position of the moving body using a first detection signal and a second detection signal that vary in voltage value and has a phase difference with each other in association with movement of the moving body,
A first value that is a difference between a center voltage of the first detection signal and a voltage value of the first detection signal; and a difference between a center voltage of the second detection signal and a voltage value of the second detection signal. A difference calculation unit for calculating a second value;
The ratio of the difference value between the absolute value of the first value and the absolute value of the second value and the sum of the absolute value of the first value and the absolute value of the second value is calculated. A ratio calculator,
A position specifying unit for specifying the position of the moving body using the ratio;
A position detecting device. 前記第１の値および前記第２の値の各々の正負を判定する判定部を備え、
前記位置特定部は、第１の値および第２の値の正負の組合せと前記比率とを用いて前記移動体の位置を特定する請求項１に記載の位置検出装置。 A determination unit for determining whether each of the first value and the second value is positive or negative;
The position detection device according to claim 1, wherein the position specifying unit specifies the position of the moving body using a positive / negative combination of a first value and a second value and the ratio. 前記移動体の位置と前記比率との対応情報を有する記憶部を備え、
前記位置特定部は、前記比率と前記対応情報とを用いて前記移動体の位置を特定する請求項１または２に記載の位置検出装置。 A storage unit having correspondence information between the position of the moving body and the ratio;
The position detection device according to claim 1, wherein the position specifying unit specifies the position of the moving body using the ratio and the correspondence information. 回転する移動体を備えているモーターと、
前記移動体の回転位置を検出する請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の位置検出装置と、を備える電子機器。 A motor with a rotating moving body;
An electronic apparatus comprising: the position detection device according to any one of claims 1 to 3 that detects a rotational position of the moving body. 駆動信号の供給により回転する移動体を備えたモーターと、
前記移動体の回転位置を検出する請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の位置検出装置と、
を備える記録装置。 A motor with a moving body that rotates by supplying a drive signal;
The position detection device according to any one of claims 1 to 4, which detects a rotational position of the moving body;
A recording apparatus comprising: 駆動信号の供給により回転する移動体を備えたモーターと、
前記移動体の回転位置を検出する請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の位置検出装置と、
を備えるロボット。 A motor with a moving body that rotates by supplying a drive signal;
The position detection device according to any one of claims 1 to 4, which detects a rotational position of the moving body;
Robot equipped with. 移動体の移動に連動して電圧値が変動するとともに相互に位相差を有する第１検出信号および第２検出信号を利用して移動体の位置を検出する位置検出方法であって、
前記第１検出信号の中心電圧と前記第１検出信号の電圧値との差分である第１の値と、前記第２検出信号の中心電圧と前記第２検出信号の電圧値との差分である第２の値とを算出し、
前記第１の値の絶対値と前記第２の値の絶対値との差分値と、前記第１の値の絶対値と前記第２の値の絶対値との加算値との比率を算出し、
前記比率を用いて前記移動体の位置を特定する位置検出方法。
A position detection method for detecting the position of a moving body by using a first detection signal and a second detection signal, which have a voltage value that fluctuates in conjunction with the movement of the moving body and have a phase difference between each other,
A first value that is a difference between a center voltage of the first detection signal and a voltage value of the first detection signal; and a difference between a center voltage of the second detection signal and a voltage value of the second detection signal. A second value is calculated,
Calculating a ratio of a difference value between the absolute value of the first value and the absolute value of the second value and an addition value of the absolute value of the first value and the absolute value of the second value; ,
A position detection method for specifying the position of the moving body using the ratio.
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