JP6612080B2 - Portable operation device and program - Google Patents
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Description
本発明は、可搬式操作装置及びプログラムに関する。 The present invention relates to a portable operating device and a program.
特許文献１に開示のロボット制御システムは、ロボットを制御するロボット制御装置とロボットを操作する可搬式操作装置とが無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ．８０１．１１規格）による無線通信で情報を送受信する。無線ＬＡＮ規格においては、複数の通信チャネルが用意されていて、ロボット制御システムと可搬式操作装置とは、いずれか一つの通信チャネルで無線通信の接続が確立される。 In the robot control system disclosed in Patent Document 1, information is transmitted and received between a robot control device that controls the robot and a portable operation device that operates the robot by wireless communication according to the wireless LAN standard (IEEE.801.11 standard). In the wireless LAN standard, a plurality of communication channels are prepared, and a wireless communication connection is established between the robot control system and the portable operation device through any one communication channel.
ところで、例えば、ロボット制御システムが設置されている工場に、さらに新たなロボット制御システムを設置しようとする場合がある。この場合、新たに設置されるロボット制御システムに通信チャネルを設定する際は、既存のロボット制御システムに設定されている通信チャネルとは異なる通信チャネルを設定する必要がある。しかし、既存のロボット制御システムにどの通信チャネルが設定されているのかを確認するのは面倒であり、手間がかかる。 By the way, for example, a new robot control system may be installed in a factory where the robot control system is installed. In this case, when a communication channel is set for a newly installed robot control system, it is necessary to set a communication channel different from the communication channel set for the existing robot control system. However, it is troublesome and troublesome to confirm which communication channel is set in the existing robot control system.
本発明は、このような点を鑑みてなされたものであり、その目的は、既存のロボット制御システムにおいて使用されていない通信チャネルを簡便に確認できるようにすることである。 The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to enable easy confirmation of communication channels that are not used in an existing robot control system.
上記の目的を達成するため、本発明は、ロボットを制御するロボット制御装置に対して無線通信で情報を送受信可能な可搬式操作装置において、複数の通信チャネルで無線通信が可能であり、他の装置が送信する無線通信の電波を受信する無線通信部と、前記無線通信部が受信した他の装置の電波の通信チャネルを使用中チャネルとし、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から少なくとも前記使用中チャネルを除いた通信チャネルを使用可能な推奨チャネルと判断し、当該推奨チャネルに関するチャネル情報を出力する判断部とを有することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a portable operation device capable of transmitting and receiving information to and from a robot control device that controls a robot by wireless communication. The wireless communication unit that receives radio communication radio waves transmitted by a device and the communication channels of radio waves of other devices received by the radio communication unit are used channels, and the plurality of communications that the radio communication unit can perform radio communication with It is characterized by determining a communication channel from which at least the in-use channel is excluded from the channels as a recommended channel that can be used, and outputting channel information related to the recommended channel.
また、本発明は、複数の通信チャネルで無線通信が可能な無線通信部、及び、ロボットを制御するロボット制御装置と前記無線通信部との無線通信処理を制御する制御部を備えた可搬式操作装置を動作させるプログラムにおいて、前記無線通信部に、他の装置が送信する無線通信の電波を受信する受信処理を実行させ、前記制御部に、前記無線通信部が受信した他の装置の電波の通信チャネルを使用中チャネルとし、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から少なくとも前記使用中チャネルを除いた通信チャネルを使用可能な推奨チャネルと判断する判断処理と、当該推奨チャネルに関するチャネル情報を出力する出力処理とを実行させることを特徴とする。 The present invention also relates to a portable operation including a wireless communication unit capable of wireless communication through a plurality of communication channels, and a control unit that controls a wireless communication process between the robot control device that controls the robot and the wireless communication unit. In a program for operating a device, the wireless communication unit is caused to execute a reception process for receiving a radio communication radio wave transmitted by another device, and the control unit is configured to receive a radio wave of the other device received by the radio communication unit. Judgment processing for determining a communication channel as a recommended channel that can be used as a communication channel, and a communication channel excluding at least the busy channel from the plurality of communication channels in which the wireless communication unit can perform wireless communication, and the recommendation And an output process for outputting channel information relating to the channel.
本発明によれば、既存のロボット制御システムにおいて使用されていない通信チャネルを簡便に確認できる。 According to the present invention, a communication channel that is not used in an existing robot control system can be easily confirmed.
（ロボット制御システムの構成）
本発明の可搬式操作装置の実施形態を説明する。先ず、可搬式操作装置としての無線ティーチペンダントＴＰが適用されるロボット制御システムの概要について説明する。
(Robot control system configuration)
An embodiment of the portable operating device of the present invention will be described. First, an outline of a robot control system to which a wireless teach pendant TP as a portable operation device is applied will be described.
図１に示すように、ロボット制御システムのロボット制御装置ＲＣは、ロボットＲの動作及びロボットＲへの電力供給を制御する制御装置本体ＣＭを有する。制御装置本体ＣＭには、コンピュータや各種のモジュール等が内蔵されている。制御装置本体ＣＭの筐体の外面には、無線アクセスポイントＡＰが固定されている。無線アクセスポイントＡＰは、制御装置本体ＣＭに対して有線で接続され、制御装置本体ＣＭとの間で有線通信により信号を入出力する。無線アクセスポイントＡＰは、他の無線アクセスポイントＡＰと自身とを区別できる識別信号（ＳＳＩＤ：Service Set Identifier）を、宛先を指定せずに周期的に送信する。ロボットＲは、例えばサーボモータによって駆動される複数のアームを有し、その先端のアームに溶接トーチが搭載された多関節型の溶接ロボットである。そして、ロボットＲは、制御装置本体ＣＭからの信号によってアーム等の動作が制御される。 As shown in FIG. 1, the robot control device RC of the robot control system has a control device main body CM that controls the operation of the robot R and the power supply to the robot R. The control device main body CM incorporates a computer, various modules, and the like. A wireless access point AP is fixed to the outer surface of the casing of the control device main body CM. The wireless access point AP is connected to the control device main body CM by wire, and inputs and outputs signals with the control device main body CM by wired communication. The wireless access point AP periodically transmits an identification signal (SSID: Service Set Identifier) that can distinguish itself from other wireless access points AP without designating a destination. The robot R is a multi-joint type welding robot having a plurality of arms driven by, for example, a servo motor and having a welding torch mounted on the arm at the tip. In the robot R, the operation of the arm or the like is controlled by a signal from the control device body CM.
図１に示すように、ロボット制御システムは、ロボットＲを操作してロボットＲへの教示内容を入力するための無線ティーチペンダントＴＰを含んで構成されている。無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣの無線アクセスポイントＡＰに対して無線通信で情報を送受信する。 As shown in FIG. 1, the robot control system includes a wireless teach pendant TP for operating the robot R and inputting teaching contents to the robot R. The wireless teach pendant TP transmits and receives information to and from the wireless access point AP of the robot controller RC by wireless communication.
次に、無線ティーチペンダントＴＰの電気的構成について説明する。
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、入力処理や無線通信処理を担うティーチペンダント制御部１１が設けられている。ティーチペンダント制御部１１は、各種のプログラムを実行する中央演算装置１１ａ（ＣＰＵ）、プログラムの実行等に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ１１ｂ、処理に必要なプログラム等が格納される不揮発性の記憶部１１ｃを有するコンピュータとして構成されている。ティーチペンダント制御部１１の記憶部１１ｃには、後述する通信チャネル検索処理を実行するためのプログラムや通信チャネル検索処理で使用される設定値が記憶されている。
Next, the electrical configuration of the wireless teach pendant TP will be described.
As shown in FIG. 2, the teach pendant controller TP responsible for input processing and radio communication processing is provided in the wireless teach pendant TP. The teach pendant control unit 11 includes a central processing unit 11a (CPU) that executes various programs, a volatile RAM 11b that temporarily stores data when the program is executed, and a nonvolatile that stores programs necessary for processing. It is comprised as a computer which has the property memory | storage part 11c. The storage unit 11c of the teach pendant control unit 11 stores a program for executing a communication channel search process, which will be described later, and setting values used in the communication channel search process.
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、各種の情報を表示するためのディスプレイ１２が設けられている。ディスプレイ１２は、ティーチペンダント制御部１１が出力する画像データに基づいて画像を表示する。ディスプレイ１２に表示される画像としては、例えば、ロボットＲの現在状況やロボットＲに対する教示内容等のようなロボットＲに関する情報の画像、後述する通信チャネル検索処理によって得られた推奨チャネルに関する情報の画像などである。無線ティーチペンダントＴＰには、情報を入力するためのキーボード１３が設けられている。キーボード１３は、例えば、ディスプレイ１２上で表示されている選択位置（カーソル位置）を移動させるための矢印キーや文字・数値情報を入力するための文字キー、テンキーなどである。 As shown in FIG. 2, the wireless teach pendant TP is provided with a display 12 for displaying various information. The display 12 displays an image based on the image data output from the teach pendant control unit 11. Examples of the image displayed on the display 12 include an image of information related to the robot R such as the current status of the robot R and teaching contents for the robot R, and an image of information related to recommended channels obtained by a communication channel search process described later. Etc. The wireless teach pendant TP is provided with a keyboard 13 for inputting information. The keyboard 13 is, for example, an arrow key for moving a selection position (cursor position) displayed on the display 12, a character key for inputting character / numeric information, a numeric keypad, and the like.
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボットＲへの電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ１４、及び電力が供給されているロボットＲを強制的に停止させるための非常停止スイッチ１５が設けられている。無線ティーチペンダントＴＰには、ティーチペンダント制御部１１に通信チャネル検索処理を実行させるためのチャネル検索スイッチ１６が設けられている。チャネル検索スイッチ１６が操作されることにより、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、通信チャネル検索処理を開始する。無線ティーチペンダントＴＰには、時間を計測するためのタイマ１７が設けられている。タイマ１７は、ティーチペンダント制御部１１からの指令に基づきカウント値のカウントアップ及びクリアを行う。 As shown in FIG. 2, the wireless teach pendant TP has an enable switch 14 for permitting power supply to the robot R and an emergency stop switch 15 for forcibly stopping the robot R to which power is supplied. Is provided. The wireless teach pendant TP is provided with a channel search switch 16 for causing the teach pendant control unit 11 to execute a communication channel search process. When the channel search switch 16 is operated, the teach pendant control unit 11 of the wireless teach pendant TP starts a communication channel search process. The wireless teach pendant TP is provided with a timer 17 for measuring time. The timer 17 counts up and clears the count value based on a command from the teach pendant control unit 11.
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボット制御装置ＲＣの無線アクセスポイントＡＰと無線通信するための無線通信部としての無線ＬＡＮインターフェース１８が設けられている。無線ＬＡＮインターフェース１８には、電波を送受信するためのアンテナ及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュール等が内蔵されている。無線ＬＡＮインターフェース１８は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格における５ＧＨｚ帯の周波数帯域で無線通信が可能である。この５ＧＨｚ帯の周波数帯域には、３６ｃｈ（５１８０ＭＨｚ）、４０ｃｈ（５２００ＭＨｚ）、４４ｃｈ（５２２０ＭＨｚ）、４８ｃｈ（５２４０ＭＨｚ）、５２ｃｈ（５２６０ＭＨｚ）、５６ｃｈ（５２８０ＭＨｚ）、６０ｃｈ（５３００ＭＨｚ）、６４ｃｈ（５３２０ＭＨｚ）、１００ｃｈ（５５００ＭＨｚ）、１０４ｃｈ（５５２０ＭＨｚ）、１０８ｃｈ（５５４０ＭＨｚ）、１１２ｃｈ（５５６０ＭＨｚ）、１１６ｃｈ（５５８０ＭＨｚ）、１２０ｃｈ（５６００ＭＨｚ）、１２４ｃｈ（５６２０ＭＨｚ）、１２８ｃｈ（５６４０ＭＨｚ）、１３２ｃｈ（５６６０ＭＨｚ）、１３６ｃｈ（５６８０ＭＨｚ）、１４０ｃｈ（５７００ＭＨｚ）、合計１９の通信チャネルが用意されている。 As shown in FIG. 2, the wireless teach pendant TP is provided with a wireless LAN interface 18 as a wireless communication unit for wireless communication with the wireless access point AP of the robot controller RC. The wireless LAN interface 18 incorporates an antenna for transmitting and receiving radio waves and a communication module for controlling wireless communication using the antenna. The wireless LAN interface 18 can perform wireless communication in a frequency band of 5 GHz in the IEEE 802.11 standard. The frequency band of this 5 GHz band includes 36 ch (5180 MHz), 40 ch (5200 MHz), 44 ch (5220 MHz), 48 ch (5240 MHz), 52 ch (5260 MHz), 56 ch (5280 MHz), 60 ch (5300 MHz), 64 ch (5320 MHz), 100 ch. (5500 MHz), 104 ch (5520 MHz), 108 ch (5540 MHz), 112 ch (5560 MHz), 116 ch (5580 MHz), 120 ch (5600 MHz), 124 ch (5620 MHz), 128 ch (5640 MHz), 132 ch (5660 MHz), 136 ch (5680 MHz), 140 ch A total of 19 communication channels are prepared (5700 MHz).
（通信チャネル検索処理）
次に、無線ティーチペンダントＴＰが実行する通信チャネル検索処理について図３に従って説明する。
(Communication channel search processing)
Next, communication channel search processing executed by the wireless teach pendant TP will be described with reference to FIG.
例えば、既に他のロボット制御システムが設置されている工場において新たにロボット制御システムを追加設置しようとする場合、ロボット制御装置ＲＣの無線アクセスポイントＡＰを設置しようとする候補位置に、無線ティーチペンダントＴＰを配置する。なお、このとき、新たに設置しようとするロボット制御システムの無線アクセスポイントＡＰは電源がオフにされていて、電波を送信していないものとする。そして、操作者が無線ティーチペンダントＴＰにおけるチャネル検索スイッチ１６を操作することにより、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、通信チャネル検索処理を開始する。また、通信チャネル検索処理が開始されると、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、タイマ１７のカウント値をクリアした上で、カウント値をカウントアップさせる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１に移行する。 For example, when a new robot control system is to be additionally installed in a factory where another robot control system has already been installed, the wireless teach pendant TP is placed at a candidate position where the wireless access point AP of the robot controller RC is to be installed. Place. At this time, it is assumed that the wireless access point AP of the robot control system to be newly installed is turned off and does not transmit radio waves. Then, when the operator operates the channel search switch 16 in the wireless teach pendant TP, the teach pendant control unit 11 of the wireless teach pendant TP starts a communication channel search process. When the communication channel search process is started, the teach pendant control unit 11 of the wireless teach pendant TP clears the count value of the timer 17 and then increments the count value. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S1.
図３に示すように、ステップＳ１では、ティーチペンダント制御部１１は、既に設置されている既存の無線アクセスポイントＡＰの電波を検索する。具体的には、無線アクセスポイントＡＰは、他の無線アクセスポイントＡＰと自身とを区別するための識別信号を、宛先を指定せずに周期的に送信している。そして、無線ティーチペンダントＴＰの無線ＬＡＮインターフェース１８は無線アクセスポイントＡＰが送信した識別信号を受信する。ティーチペンダント制御部１１は、識別信号が無線ＬＡＮインターフェース１８に受信されたか否かを検出することにより、既存のロボット制御システムの無線アクセスポイントＡＰの電波を検索する。なお、無線ティーチペンダントＴＰの無線ＬＡＮインターフェース１８は無線アクセスポイントＡＰが送信した識別信号を受信する処理は、他の装置が送信する無線通信の電波を受信する受信処理である。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ２に移行する。 As shown in FIG. 3, in step S1, the teach pendant control unit 11 searches for radio waves of an existing wireless access point AP that has already been installed. Specifically, the wireless access point AP periodically transmits an identification signal for distinguishing itself from other wireless access points AP without specifying a destination. Then, the wireless LAN interface 18 of the wireless teach pendant TP receives the identification signal transmitted by the wireless access point AP. The teach pendant control unit 11 searches the radio access point AP of the existing robot control system for radio waves by detecting whether the identification signal is received by the wireless LAN interface 18. Note that the wireless LAN interface 18 of the wireless teach pendant TP receives the identification signal transmitted by the wireless access point AP is a reception process of receiving radio communication radio waves transmitted by other devices. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S2.
ステップＳ２では、ティーチペンダント制御部１１は、通信チャネル検索処理が開始されてから一定時間が経過したか否かを判断する。具体的には、ティーチペンダント制御部１１は、タイマ１７のカウント値が所定値以上になった場合に一定時間が経過したと判断し、所定値未満である場合には未だ一定時間が経過していないと判断する。一定時間が経過していない場合（ステップＳ２においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１に戻り、引き続き無線アクセスポイントＡＰが送信する識別信号を検索する。一定時間が経過した場合（ステップＳ２においＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ３に移行する。 In step S2, the teach pendant control unit 11 determines whether or not a certain time has elapsed since the communication channel search process was started. Specifically, the teach pendant control unit 11 determines that a certain period of time has elapsed when the count value of the timer 17 is equal to or greater than a predetermined value, and when it is less than the predetermined value, the certain period of time has yet to elapse. Judge that there is no. If the predetermined time has not elapsed (NO in step S2), the processing of the wireless teach pendant TP returns to step S1 and continues to search for an identification signal transmitted by the wireless access point AP. When the predetermined time has elapsed (YES in step S2), the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S3.
ステップＳ３では、ティーチペンダント制御部１１は、既存のロボット制御システムの無線アクセスポイントＡＰが送信した識別信号（電波）を検出したか否かを判断する。無線アクセスポイントＡＰが送信した識別信号を１つも検出できなかった場合（ステップＳ３においてＮＯ）、ティーチペンダント制御部１１は、その旨を示す画像データを作成してディスプレイ１２に出力し、その画像をディスプレイ１２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は終了する。無線アクセスポイントＡＰが送信した識別信号を１つ以上検出できた場合には（ステップＳ３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ４に移行する。 In step S3, the teach pendant control unit 11 determines whether or not an identification signal (radio wave) transmitted by the wireless access point AP of the existing robot control system has been detected. If none of the identification signals transmitted by the wireless access point AP can be detected (NO in step S3), the teach pendant control unit 11 creates image data indicating that fact and outputs the image data to the display 12. It is displayed on the display 12. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP ends. If one or more identification signals transmitted by the wireless access point AP can be detected (YES in step S3), the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S4.
ステップＳ４では、ティーチペンダント制御部１１は、検出した各無線アクセスポイントＡＰの識別信号の総数をＮとし、各識別信号に対して検出番号［ｉ］を付する。具体的には、例えば、ステップＳ１において２つの識別信号を検出した場合には「Ｎ＝２」であり、検出した順番に無線アクセスポイントＡＰの識別信号に対して検出番号［１］、検出番号［２］を付する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ５に移行する。 In step S4, the teach pendant control unit 11 sets the total number of detected identification signals of each wireless access point AP to N, and assigns a detection number [i] to each identification signal. Specifically, for example, when two identification signals are detected in step S1, “N = 2”, and the detection number [1] and the detection number for the identification signal of the wireless access point AP in the detected order. [2] is attached. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S5.
ステップＳ５では、ティーチペンダント制御部１１は、検出した識別信号がどの通信チャネルを用いて送信されたものであったのかを確認し、その通信チャネルを使用中チャネルと判断する。また、検出した識別信号のシグナルノイズ比を確認する。さらに、ティーチペンダント制御部１１は、これら確認した通信チャネル（使用中チャネル）及びシグナルノイズ比を、対応する識別信号と関連づけて記憶部１１ｃに記憶させる。この処理は、すべての検出番号の識別信号について行われる。なお、以下の説明では、検出番号［ｉ］の識別信号で使用中の通信チャネルを通信チャネル［ｉ］と記載し、検出番号［ｉ］の識別信号のシグナルノイズ比をＳＮＲ［ｉ］と記載する。各識別信号の通信チャネル［ｉ］及びＳＮＲ［ｉ］を記憶した後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ６に移行する。 In step S5, the teach pendant control unit 11 checks which communication channel is used to transmit the detected identification signal, and determines that the communication channel is a busy channel. Also, the signal-to-noise ratio of the detected identification signal is confirmed. Further, the teach pendant control unit 11 stores the confirmed communication channel (in-use channel) and signal-to-noise ratio in the storage unit 11c in association with the corresponding identification signal. This process is performed for the identification signals of all detection numbers. In the following description, the communication channel being used in the identification signal of detection number [i] is described as communication channel [i], and the signal-to-noise ratio of the identification signal of detection number [i] is described as SNR [i]. To do. After storing the communication channel [i] and SNR [i] of each identification signal, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S6.
ステップＳ６では、ティーチペンダント制御部１１は、「ｉ＝１」に設定する。そして、その後のステップＳ７では、ティーチペンダント制御部１１は、ステップＳ５で記憶部１１ｃに記憶した通信チャネル［１］を参照して、無線ティーチペンダントＴＰの無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な１９の通信チャネルの中から通信チャネル［１］を除外することにより、推奨チャネルから通信チャネル［１］を除外する。さらに、ステップＳ８では、無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な１９の通信チャネルの中から、通信チャネル［１］の周波数±２０ＭＨｚの通信チャネルを除外することにより、その通信チャネルを推奨チャネルから除外する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ９に移行する。 In step S6, the teach pendant control unit 11 sets “i = 1”. Then, in step S7, the teach pendant control unit 11 refers to the communication channel [1] stored in the storage unit 11c in step S5, and the 19 communications in which the wireless LAN interface 18 of the wireless teach pendant TP can communicate. By excluding the communication channel [1] from the channels, the communication channel [1] is excluded from the recommended channels. In step S8, the communication channel having the frequency ± 20 MHz of the communication channel [1] is excluded from the 19 communication channels that can be communicated with by the wireless LAN interface 18, thereby excluding the communication channel from the recommended channel. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S9.
ステップＳ９では、ティーチペンダント制御部１１は、ステップＳ５で記憶部１１ｃに記憶したＳＮＲ［１］を参照して、ＳＮＲ［１］が５０よりも大きいか否かを判断する。ＳＮＲ［１］が５０よりも大きくない、すなわちＳＮＲ［１］が５０以下である場合（ステップＳ９においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１５に移行する。一方、ＳＮＲ［１］が５０よりも大きい場合（ステップＳ９においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１０に移行する。 In step S9, the teach pendant control unit 11 refers to the SNR [1] stored in the storage unit 11c in step S5, and determines whether SNR [1] is greater than 50. If SNR [1] is not greater than 50, that is, SNR [1] is 50 or less (NO in step S9), the process of wireless teach pendant TP proceeds to step S15. On the other hand, when SNR [1] is larger than 50 (YES in step S9), the process of the wireless teach pendant TP proceeds to step S10.
ステップＳ１０では、ティーチペンダント制御部１１は、無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な１９の通信チャネルの中から通信チャネル［１］の周波数±４０ＭＨｚの通信チャネルを除外することにより、その通信チャネルを推奨チャネルから除外する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ１１に移行する。 In step S10, the teach pendant control unit 11 excludes the communication channel having the frequency ± 40 MHz of the communication channel [1] from the 19 communication channels with which the wireless LAN interface 18 can communicate, thereby setting the communication channel as the recommended channel. Exclude from Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S11.
ステップＳ１１では、ティーチペンダント制御部１１は、ステップＳ５で記憶部１１ｃに記憶したＳＮＲ［１］を参照して、ＳＮＲ［１］が６０よりも大きいか否かを判断する。ＳＮＲ［１］が６０よりも大きくない、すなわちＳＮＲ［１］が６０以下である場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１５に移行する。一方、ＳＮＲ［１］が６０よりも大きい場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１２に移行する。 In step S11, the teach pendant control unit 11 refers to the SNR [1] stored in the storage unit 11c in step S5 and determines whether SNR [1] is greater than 60. When SNR [1] is not greater than 60, that is, SNR [1] is 60 or less (NO in step S11), the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S15. On the other hand, when SNR [1] is larger than 60 (YES in step S11), the process of the wireless teach pendant TP proceeds to step S12.
ステップＳ１２では、ティーチペンダント制御部１１は、無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な１９の通信チャネルの中から、通信チャネル［１］の周波数±６０ＭＨｚの通信チャネル、及び通信チャネル［１］の周波数±８０ＭＨｚの通信チャネルを除外することにより、それらの通信チャネルを推奨チャネルから除外する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ１３に移行する。 In step S12, the teach pendant control unit 11 selects the communication channel [1] with a frequency of ± 60 MHz and the communication channel [1] with a frequency of ± 80 MHz from 19 communication channels with which the wireless LAN interface 18 can communicate. By excluding these communication channels, those communication channels are excluded from the recommended channels. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S13.
ステップＳ１３では、ティーチペンダント制御部１１は、ステップＳ５で記憶部１１ｃに記憶したＳＮＲ［１］を参照して、ＳＮＲ［１］が７０よりも大きいか否かを判断する。ＳＮＲ［１］が７０よりも大きくない、すなわちＳＮＲ［１］が７０以下である場合（ステップＳ１３においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１５に移行する。一方、ＳＮＲ［１］が７０よりも大きい場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１４に移行する。 In step S13, the teach pendant control unit 11 refers to the SNR [1] stored in the storage unit 11c in step S5 and determines whether SNR [1] is greater than 70. When SNR [1] is not greater than 70, that is, SNR [1] is 70 or less (NO in step S13), the process of the wireless teach pendant TP proceeds to step S15. On the other hand, when SNR [1] is larger than 70 (YES in step S13), the process of the wireless teach pendant TP proceeds to step S14.
ステップＳ１４では、ティーチペンダント制御部１１は、無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な１９の通信チャネルの中から、通信チャネル［１］の周波数±１００ＭＨｚの通信チャネル、及び通信チャネル［１］の周波数±１２０ＭＨｚの通信チャネルを除外することにより、それらの通信チャネルを推奨チャネルから除外する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ１５に移行する。また、上述したように、ステップＳ９、ステップＳ１１、ステップＳ１３における判断が否定（ＮＯ）であった場合にも、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳ１５に移行する。 In step S14, the teach pendant control unit 11 selects the communication channel [1] with a frequency of ± 100 MHz and the communication channel [1] with a frequency of ± 120 MHz from the 19 communication channels with which the wireless LAN interface 18 can communicate. By excluding these communication channels, those communication channels are excluded from the recommended channels. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S15. Further, as described above, also when the determinations in step S9, step S11, and step S13 are negative (NO), the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step S15.
ステップＳ１５では、［ｉ］として設定されている数値が、識別信号の検出総数である［Ｎ］よりも小さいか否かを判断する。例えば、識別信号の検出総数が［２］である場合、ここでは［ｉ］として設定されている数値は［１］であるので、［ｉ］が［Ｎ］よりも小さいと判断される。この場合（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、［１］の数値に１を加算して［ｉ］＝［２］とする。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳ７に戻り、検出番号［２］の識別信号について、ステップＳ５で記憶した通信チャネル［２］及びＳＮＲ［２］を参照しつつステップＳ７〜ステップＳ１５の処理が行われる。これらステップＳ７〜ステップＳ１５の処理は、［ｉ］として設定されている数値が、識別信号の検出総数である［Ｎ］と一致するまで、［ｉ］の数値を１ずつ加算しながら繰り返し実行される。したがって、検出されたすべての識別信号について一連の処理が行われることになる。 In step S15, it is determined whether or not the numerical value set as [i] is smaller than [N] which is the total number of detected identification signals. For example, when the total number of detected identification signals is [2], since the numerical value set as [i] here is [1], it is determined that [i] is smaller than [N]. In this case (YES in step S15), 1 is added to the numerical value of [1] to obtain [i] = [2]. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP returns to step S7, and the communication signal [2] and SNR [2] stored in step S5 are referred to for the identification signal of the detection number [2] in steps S7 to S15. Processing is performed. The processes in steps S7 to S15 are repeatedly executed while adding the numerical value of [i] by one until the numerical value set as [i] matches [N] which is the total number of detections of the identification signal. The Therefore, a series of processing is performed on all detected identification signals.
無線ティーチペンダントＴＰのステップＳ１５の処理において、［ｉ］として設定されている数値が識別信号の検出総数である［Ｎ］よりも小さいくない場合、すなわち、［ｉ］として設定されている数値と識別信号の検出総数である［Ｎ］と一致した場合（ステップＳ１５においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、一連の処理において推奨チャネルから除外された通信チャネルを除外チャネルとして記憶部１１ｃに記憶する。また、ティーチペンダント制御部１１は、除外されなかった通信チャネルを推奨チャネルとして記憶部１１ｃに記憶する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの通信チャネル検索処理は終了する。 In the process of step S15 of the wireless teach pendant TP, when the numerical value set as [i] is not smaller than [N] that is the total number of identification signals detected, that is, the numerical value set as [i] When it matches [N] that is the total number of detected identification signals (NO in step S15), the teach pendant control unit 11 of the wireless teach pendant TP stores the communication channels excluded from the recommended channels in the series of processes as excluded channels. It memorize | stores in the part 11c. Further, the teach pendant control unit 11 stores the communication channels that are not excluded in the storage unit 11c as recommended channels. Thereafter, the communication channel search process of the wireless teach pendant TP ends.
以上のように、この実施形態では、受信した識別信号で使用されている使用中チャネルが推奨チャネルから除外される。また、受信した識別信号のシグナルノイズ比に応じて除外される通信チャネルの周波数範囲が決定され、使用中チャネルを含む所定の周波数範囲内の通信チャネルが除外される。 As described above, in this embodiment, the busy channel used in the received identification signal is excluded from the recommended channels. Further, the frequency range of the communication channel to be excluded is determined according to the signal-to-noise ratio of the received identification signal, and communication channels within a predetermined frequency range including the busy channel are excluded.
なお、上記の通信チャネル検索処理のうち、ステップＳ４〜ステップＳ１６の処理は、無線ＬＡＮインターフェース１８が通信可能な合計１９の通信チャネルの中から除外チャネルを除くことにより推奨チャネルを判断する判断処理である。また、判断処理を実行するティーチペンダント制御部１１は、推奨チャネルを判断する判断部である。 Of the communication channel search processes described above, the processes in steps S4 to S16 are determination processes for determining recommended channels by excluding excluded channels from a total of 19 communication channels with which the wireless LAN interface 18 can communicate. is there. The teach pendant control unit 11 that executes the determination process is a determination unit that determines a recommended channel.
（推奨チャネルの表示処理）
次に、無線ティーチペンダントＴＰが実行する推奨チャネルの表示処理について説明する。
(Recommended channel display processing)
Next, the recommended channel display process executed by the wireless teach pendant TP will be described.
無線ティーチペンダントＴＰは、上述した通信チャネル検索処理が終了すると、引き続いて推奨チャネルの表示処理を実行する。推奨チャネルの表示処理では、先ず、ティーチペンダント制御部１１の記憶部１１ｃに記憶されている推奨チャネルに関するチャネル情報として、推奨チャネル画像データを生成する。具体的には、例えば、図５に示すように、記憶部１１ｃに記憶されている推奨チャネルが黒文字で表示され、記憶部１１ｃに記憶されている除外チャネルが白抜き文字で表示され、推奨チャネルと除外チャネルとが区別可能な画像を表示するためのデータを、推奨チャネル画像データとして生成する。 When the above-described communication channel search process ends, the wireless teach pendant TP continues to execute a recommended channel display process. In the recommended channel display process, first, recommended channel image data is generated as channel information related to the recommended channel stored in the storage unit 11 c of the teach pendant control unit 11. Specifically, for example, as shown in FIG. 5, the recommended channels stored in the storage unit 11c are displayed in black characters, the excluded channels stored in the storage unit 11c are displayed in white characters, and the recommended channels are displayed. Data for displaying an image that can be distinguished from the exclusion channel is generated as recommended channel image data.
また、ティーチペンダント制御部１１は、通信チャネル検索処理におけるステップＳ５で記憶部１１ｃに記憶した識別信号とその識別信号に対応する通信チャネル及びシグナルノイズ比を確認できるチャネル使用状況画像を生成する。具体的には、例えば、図５に示すように、通信チャネル、識別信号（ＳＳＩＤ）、シグナルノイズ比等を、一覧表にした画像のデータをチャネル使用状況画像データとして生成する。そして、ティーチペンダント制御部１１は、生成した推奨チャネル画像データ及びチャネル使用状況画像データをディスプレイ１２に出力する出力処理を実行する。ディスプレイ１２は、入力された推奨チャネル画像データ及びチャネル使用状況画像データに基づいて、図５に示す画像を表示する。このようにして無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１２に表示された画像を操作者が見ることで、既存のロボット制御システムで使用されている通信チャネルを確認できるとともに、通信チャネル検索処理を行った場所において混信等が発生しにくいであろう通信チャネルを確認することができる。 In addition, the teach pendant control unit 11 generates a channel use state image in which the identification signal stored in the storage unit 11c in step S5 in the communication channel search process, the communication channel corresponding to the identification signal, and the signal-to-noise ratio can be confirmed. Specifically, for example, as shown in FIG. 5, image data in which communication channels, identification signals (SSIDs), signal-to-noise ratios, and the like are listed is generated as channel usage status image data. Then, the teach pendant control unit 11 executes an output process for outputting the generated recommended channel image data and channel usage status image data to the display 12. The display 12 displays the image shown in FIG. 5 based on the input recommended channel image data and channel usage status image data. Thus, the operator can confirm the communication channel used in the existing robot control system by viewing the image displayed on the display 12 of the wireless teach pendant TP, and at the place where the communication channel search process is performed. It is possible to confirm a communication channel that is unlikely to cause interference.
（無線ティーチペンダントの作用）
次に、無線ティーチペンダントＴＰが通信チャネル検索処理及び推奨チャネルの表示処理を行う具体的な例をその作用と共に説明する。
(Operation of wireless teach pendant)
Next, a specific example in which the wireless teach pendant TP performs a communication channel search process and a recommended channel display process will be described together with its operation.
図４に示すように、既存のロボット制御システムとして、ロボットＲａを操作するためのロボット制御システムＡと、ロボットＲｂを操作するためのロボット制御システムＢとが存在している。ロボット制御システムＡの無線アクセスポイントＡＰａには、識別信号（ＳＳＩＤ）として「Ｒｏｂｏｔ０１」が設定されていて、無線ティーチペンダントＴＰａとの間では通信チャネル「１００ｃｈ」で無線通信が行われている。また、ロボット制御システムＢの無線アクセスポイントＡＰｂには、識別信号（ＳＳＩＤ）として「Ｒｏｂｏｔ０２」が設定されていて、無線ティーチペンダントＴＰｂとの間では通信チャネル「１３６ｃｈ」で無線通信が行われている。 As shown in FIG. 4, there are a robot control system A for operating the robot Ra and a robot control system B for operating the robot Rb as existing robot control systems. In the wireless access point APa of the robot control system A, “Robot01” is set as an identification signal (SSID), and wireless communication is performed with the wireless teach pendant TPa through the communication channel “100ch”. In addition, “Robot02” is set as an identification signal (SSID) in the wireless access point APb of the robot control system B, and wireless communication is performed with the wireless teach pendant TPb through the communication channel “136ch”. .
上記のような状況下において、比較的にロボット制御システムＡの無線アクセスポイントＡＰａから遠く、比較的にロボット制御システムＢの無線アクセスポイントＡＰｂに近い位置に、新たにロボット制御システムを設置したいとする。この場合、図４に示すように、先ず、新たなロボット制御システムの無線アクセスポイントＡＰの設置候補位置に、無線ティーチペンダントＴＰを配置する。そして、この位置で無線ティーチペンダントＴＰに、上述した通信チャネル検索処理を実行させる。すると、無線ティーチペンダントＴＰにおいて、無線アクセスポイントＡＰａが送信する識別信号「Ｒｏｂｏｔ０１」が検出され、通信チャネルとして「１００ｃｈ」が、シグナルノイズ比として「３０」が検出される。また、無線アクセスポイントＡＰｂが送信する識別信号「Ｒｏｂｏｔ０２」が検出され、通信チャネルとして「１３６ｃｈ」が、シグナルノイズ比として「５５」が検出される。 In the above situation, it is assumed that a new robot control system is to be installed at a position relatively far from the wireless access point APa of the robot control system A and relatively close to the wireless access point APb of the robot control system B. . In this case, as shown in FIG. 4, first, the wireless teach pendant TP is disposed at the installation candidate position of the wireless access point AP of the new robot control system. At this position, the wireless teach pendant TP is caused to execute the communication channel search process described above. Then, in the wireless teach pendant TP, the identification signal “Robot01” transmitted by the wireless access point APa is detected, “100ch” is detected as the communication channel, and “30” is detected as the signal to noise ratio. Also, the identification signal “Robot02” transmitted by the wireless access point APb is detected, “136 ch” is detected as the communication channel, and “55” is detected as the signal to noise ratio.
ここで、識別信号「Ｒｏｂｏｔ０１」の通信チャネルは「１００ｃｈ」であるため、図３に示すステップＳ７の処理によって「１００ｃｈ」が推奨チャネルから除外される。また、図３に示すステップＳ８の処理によって、「１００ｃｈ」の周波数＋２０ＭＨｚの周波数を使用する「１０４ｃｈ」も推奨チャネルから除外される。なお、無線ＬＡＮ規格においては「１００ｃｈ」の周波数−２０ＭＨｚの周波数を使用する通信チャネルは用意されていないため、「１００ｃｈ」の周波数−２０ＭＨｚの周波数の通信チャネルを除外する処理は行われない。そして、識別信号「Ｒｏｂｏｔ０１」のシグナルノイズ比「３０」は５０以下であるため、「１００ｃｈ」の周波数±４０〜１２０ＭＨｚの周波数を使用する通信チャネルは除外されない。 Here, since the communication channel of the identification signal “Robot01” is “100ch”, “100ch” is excluded from the recommended channels by the process of step S7 shown in FIG. Further, “104 ch” using the frequency of “100 ch” + the frequency of 20 MHz is also excluded from the recommended channels by the process of step S <b> 8 shown in FIG. 3. In the wireless LAN standard, a communication channel using a frequency of “100 ch” −20 MHz is not prepared, and therefore, a process of excluding a communication channel having a frequency of “100 ch” −20 MHz is not performed. Since the signal-to-noise ratio “30” of the identification signal “Robot01” is 50 or less, a communication channel using a frequency of “100 ch” ± 40 to 120 MHz is not excluded.
一方、識別信号「Ｒｏｂｏｔ０２」の通信チャネルは「１３６ｃｈ」であるため、図３に示すステップＳ７の処理によって「１３６ｃｈ」が推奨チャネルから除外される。また、図３に示すステップＳ８の処理によって、「１３６ｃｈ」の周波数±２０ＭＨｚの周波数を使用する「１３２ｃｈ」及び「１４０ｃｈ」も推奨チャネルから除外される。さらに、識別信号「Ｒｏｂｏｔ０２」のシグナルノイズ比「５５」は５０よりも大きいため、図３に示すステップＳ１０の処理によって「１３６ｃｈ」の周波数−４０ＭＨｚの周波数を使用する「１２８ｃｈ」が除外される。なお、無線ＬＡＮ規格においては「１３６ｃｈ」の周波数＋４０ＭＨｚの周波数を使用する通信チャネルは用意されていないため、「１３６ｃｈ」の周波数＋４０ＭＨｚの周波数を使用する通信チャネルを除外する処理は行われない。そして、識別信号「Ｒｏｂｏｔ０２」のシグナルノイズ比「５５」は６０以下であるため、「１３６ｃｈ」の周波数±６０〜１２０ＭＨｚの周波数を使用する通信チャネルは除外されない。 On the other hand, since the communication channel of the identification signal “Robot02” is “136ch”, “136ch” is excluded from the recommended channels by the process of step S7 shown in FIG. Also, “132ch” and “140ch” using the frequency of “136 ch” ± 20 MHz are also excluded from the recommended channels by the process of step S8 shown in FIG. Furthermore, since the signal-to-noise ratio “55” of the identification signal “Robot02” is larger than 50, “128ch” using the frequency of “136ch” −40 MHz is excluded by the process of step S10 shown in FIG. In the wireless LAN standard, a communication channel that uses a frequency of “136 ch” +40 MHz is not prepared, and therefore, a process that excludes a communication channel that uses a frequency of “136 ch” + frequency of 40 MHz is not performed. Since the signal-to-noise ratio “55” of the identification signal “Robot02” is 60 or less, a communication channel using a frequency of “136 ch” of ± 60 to 120 MHz is not excluded.
以上の処理によって推奨チャネルから除外する通信チャネルが判断されると、図５に示すように、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１２には、５ＧＨｚ帯の合計１９のチャネルの中から、「１００ｃｈ」、「１０４ｃｈ」、「１２８ｃｈ」、「１３２ｃｈ」、「１３６ｃｈ」及び「１４０ｃｈ」の通信チャネルが白抜き文字で表示される。そして、その他の１３の通信チャネルが推奨チャネルとして黒文字で表示される。また、合わせて、検出された識別信号「Ｒｏｂｏｔ０１」及び「Ｒｏｂｏｔ０２」と、これらの通信チャネル、シグナルノイズ比が一覧表のかたちで、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１２に表示される。そして、無線ティーチペンダントＴＰで一連の通信チャネル検索処理を行った位置に、新たなロボット制御システムにおける無線アクセスポイントＡＰを配置して上記推奨チャネルのうちのいずれかの通信チャネルを設定すれば、既存のロボット制御システムＡ及びロボット制御システムＢで使用されてなく、且つ、混信等が発生しにくいであろう通信チャネルを、新たに設置するロボット制御システムに設定できる。 When the communication channel to be excluded from the recommended channels is determined by the above processing, as shown in FIG. 5, the display 12 of the wireless teach pendant TP has “100 ch”, “ The communication channels “104ch”, “128ch”, “132ch”, “136ch”, and “140ch” are displayed in white letters. The other 13 communication channels are displayed in black characters as recommended channels. In addition, the detected identification signals “Robot01” and “Robot02”, and their communication channels and signal-to-noise ratios are displayed on the display 12 of the wireless teach pendant TP in the form of a list. Then, if a wireless access point AP in a new robot control system is arranged at a position where a series of communication channel search processing is performed by the wireless teach pendant TP, and any one of the recommended channels is set, the existing A communication channel that is not used in the robot control system A and the robot control system B and that is unlikely to cause interference can be set in the newly installed robot control system.
（無線ティーチペンダントの特徴及び効果）
上記のロボット制御システムによれば、以下の特徴及び効果がある。
（１）上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、無線ＬＡＮインターフェース１８が受信した識別信号で使用されている通信チャネルを除いて推奨チャネルを判断し、その推奨チャネルに関する推奨チャネル画像データをディスプレイ１２に出力する。この推奨チャネル画像データに基づく画像を見ることで、操作者は、既存のロボット制御システムにおいて使用されていない通信チャネルを簡便に確認できる。
(Characteristics and effects of wireless teach pendant)
The above robot control system has the following features and effects.
(1) In the above embodiment, the teach pendant control unit 11 of the wireless teach pendant TP determines a recommended channel except for the communication channel used in the identification signal received by the wireless LAN interface 18, and recommends the recommended channel. The channel image data is output to the display 12. By viewing an image based on the recommended channel image data, the operator can easily confirm a communication channel that is not used in the existing robot control system.
（２）上記実施形態では、ティーチペンダント制御部１１は、無線ＬＡＮインターフェース１８が受信した識別信号で使用されている通信チャネルを含む一定周波数内の通信チャネルを除いた通信チャネルを推奨チャネルと判断する。すなわち、推奨チャネルの周波数は、既に使用されている通信チャネルの周波数から一定周波数以上離れている。したがって、周波数が近接していることに起因した混信等が発生しにくい通信チャネルを、推奨チャネルとして判断できる。 (2) In the above embodiment, the teach pendant control unit 11 determines that the communication channel excluding the communication channel within a certain frequency including the communication channel used in the identification signal received by the wireless LAN interface 18 is the recommended channel. . That is, the frequency of the recommended channel is more than a certain frequency away from the frequency of the already used communication channel. Therefore, it is possible to determine a communication channel that is unlikely to generate interference due to the close proximity of frequencies as a recommended channel.
（３）受信した識別信号のシグナルノイズ比の大小は、その識別信号を送信した無線アクセスポイントＡＰからの距離を反映したものであり、その無線アクセスポイントＡＰの電波の影響の大小を反映したものであると言える。この点、上記実施形態では、識別信号のシグナルノイズ比が大きいほど除外する通信チャネルの周波数の範囲を大きくして、より周波数の離れた通信チャネルを推奨チャネルとして判断している。したがって、無線アクセスポイントＡＰの電波の影響の大小を反映した適切な通信チャネルを、推奨チャネルとして判断できる。 (3) The magnitude of the signal-to-noise ratio of the received identification signal reflects the distance from the wireless access point AP that transmitted the identification signal, and reflects the magnitude of the influence of radio waves of the wireless access point AP It can be said that. In this regard, in the above embodiment, the larger the signal-to-noise ratio of the identification signal, the larger the frequency range of the communication channel to be excluded, and the communication channel with a further frequency is determined as the recommended channel. Therefore, an appropriate communication channel reflecting the magnitude of the influence of radio waves at the wireless access point AP can be determined as a recommended channel.
（４）上記実施形態では、推奨チャネルに関する推奨チャネル画像データだけでなく、受信した識別信号とその識別信号に対応する通信チャネル及びシグナルノイズ比を確認できるチャネル使用状況画像データを生成して、ディスプレイ１２に表示させる。したがって、無線ティーチペンダントＴＰで通信チャネル検索処理を行った位置が、どのロボット制御システムの無線アクセスポイントＡＰの通信範囲内であるかを確認できるとともに、その無線アクセスポイントＡＰまでの距離をシグナルノイズ比に基づいて推測することができる。 (4) In the above embodiment, not only the recommended channel image data related to the recommended channel, but also the channel usage image data that can confirm the received identification signal, the communication channel corresponding to the identification signal, and the signal-to-noise ratio is generated and displayed. 12 is displayed. Therefore, it is possible to confirm which robot control system's wireless access point AP is within the communication range of the communication channel search processing performed by the wireless teach pendant TP, and to determine the distance to the wireless access point AP as a signal-to-noise ratio. Can be guessed based on.
（５）一連の通信チャネル検索処理等は、無線ティーチペンダントＴＰにおいて実行可能である。したがって、ロボットＲやロボット制御装置ＲＣを設置候補位置に運ばなくても、比較的に小型で可搬性に優れる無線ティーチペンダントＴＰさえ持ち運べば、通信チャネル検索処理等を実行できる。 (5) A series of communication channel search processes and the like can be executed in the wireless teach pendant TP. Therefore, even if the robot T or the robot controller RC is not carried to the installation candidate position, the communication channel search process or the like can be executed as long as the wireless teach pendant TP that is relatively small and excellent in portability is carried.
（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。
(Example of change)
Each of the above embodiments may be modified as follows. Moreover, you may apply combining each modification example suitably.
・ 上記実施形態の無線ティーチペンダントＴＰが適用されるロボット制御システムにおいて、ロボットＲは、多関節型の溶接ロボットに限らず、搬送ロボットや工作ロボットであってもよい。また、ロボット制御装置ＲＣの構成も、複数の通信チャネルのうちのいずれかで無線ティーチペンダントＴＰと無線通信が可能なのであれば、適宜変更できる。例えば、ロボット制御装置ＲＣの制御装置本体ＣＭに、無線ティーチペンダントＴＰとは別に、有線でティーチペンダントが接続されていてもよい。 In the robot control system to which the wireless teach pendant TP of the above embodiment is applied, the robot R is not limited to an articulated welding robot, and may be a transfer robot or a work robot. Also, the configuration of the robot controller RC can be changed as appropriate as long as wireless communication with the wireless teach pendant TP is possible in any of the plurality of communication channels. For example, a teach pendant may be connected to the control device main body CM of the robot control device RC in a wired manner separately from the wireless teach pendant TP.
・ 上記実施形態では、無線アクセスポイントＡＰを制御装置本体ＣＭの筐体外面に固定したが、この態様に限らず、無線ティーチペンダントＴＰとの間の無線通信が良好となる位置に固定すればよい。例えば、ロボットＲの近傍に設置してもよいし、ロボットＲを囲う安全柵等に固定してもよい。 In the above embodiment, the wireless access point AP is fixed to the outer surface of the casing of the control device main body CM. However, the present invention is not limited thereto, and it is only necessary to fix the wireless access point AP at a position where wireless communication with the wireless teach pendant TP is good. . For example, it may be installed near the robot R, or may be fixed to a safety fence surrounding the robot R.
・ 無線ティーチペンダントＴＰは、複数の通信チャネルで無線通信可能であり、また、他の装置の無線通信の電波を受信できるのであれば、どのような端末であっても使用できる。例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ端末が挙げられる。 The wireless teach pendant TP can be used with any terminal as long as it can wirelessly communicate with a plurality of communication channels and can receive radio communication radio waves from other devices. For example, a smart phone, a tablet terminal, and a PDA terminal are mentioned.
・ 無線ティーチペンダントＴＰにおいてチャネル検索スイッチ１６を省略することもできる。チャネル検索スイッチ１６を省略した場合には、例えばディスプレイ１２に、通信チャネル検索処理を実行するためのアイコンや文字列等を表示しておき、キーボード１３を操作することによりこれらアイコンや文字列等が選択された場合に、通信チャネル検索処理が実行されるようにすればよい。 The channel search switch 16 can be omitted from the wireless teach pendant TP. When the channel search switch 16 is omitted, for example, an icon or a character string for executing a communication channel search process is displayed on the display 12, and the icon or character string is displayed by operating the keyboard 13. When it is selected, the communication channel search process may be executed.
・ 無線ティーチペンダントＴＰと無線アクセスポイントＡＰとの間の無線通信の方式や周波数は無線ＬＡＮ規格に限らない。複数の通信チャネルが用意されていて、その複数の通信チャネルのうちのいずれかで無線通信を行う通信規格であれば、上記実施形態の無線ティーチペンダントＴＰに関する技術を適用でき得る。 The method and frequency of wireless communication between the wireless teach pendant TP and the wireless access point AP are not limited to the wireless LAN standard. A technique relating to the wireless teach pendant TP of the above embodiment can be applied as long as a plurality of communication channels are prepared and the communication standard allows wireless communication in any of the plurality of communication channels.
・ 上記実施形態では、無線アクセスポイントＡＰが送信する識別信号を受信できたか否かにより、無線アクセスポイントＡＰを検索するようにしたが、識別信号以外の電波を受信して無線アクセスポイントＡＰを検索するようにしてもよい。例えば、無線アクセスポイントＡＰが他の装置宛に送信する電波（信号）を受信できたか否かに基づいて、無線アクセスポイントＡＰを検索するようにしてもよい。 In the above embodiment, the wireless access point AP is searched depending on whether or not the identification signal transmitted by the wireless access point AP has been received. However, the wireless access point AP is searched by receiving radio waves other than the identification signal. You may make it do. For example, the wireless access point AP may be searched based on whether or not the radio access point AP has received a radio wave (signal) transmitted to another device.
・ シグナルノイズ比と除外される通信チャネルの周波数範囲の関係は、上記実施形態の例に限らない。無線アクセスポイントＡＰや無線ティーチペンダントＴＰにおける無線通信規格の種類、周波数帯域、感度、出力等を勘案して適宜設定すればよい。 The relationship between the signal noise ratio and the frequency range of the communication channel to be excluded is not limited to the example in the above embodiment. What is necessary is just to set suitably in consideration of the kind, frequency band, sensitivity, output, etc. of the wireless communication standard in wireless access point AP and wireless teach pendant TP.
・ 除外される通信チャネルの周波数範囲を不変にしてもよい。すなわち、受信した識別信号のシグナルノイズ比に拘らず、受信した識別信号で使用されている通信チャネルを含む一定範囲の周波数の通信チャネルを除外するようにしてもよい。この場合、必ずしも受信した識別信号のシグナルノイズ比を確認しなくてもよい。 -The frequency range of communication channels to be excluded may be unchanged. That is, regardless of the signal-to-noise ratio of the received identification signal, communication channels having a certain range of frequencies including the communication channel used in the received identification signal may be excluded. In this case, it is not always necessary to confirm the signal-to-noise ratio of the received identification signal.
・ また、少なくとも受信した識別信号で使用されている通信チャネルを除外すれば、その他の通信チャネルを除外しなくても、既存のロボット制御システムにおいて使用されていない通信チャネルを、操作者に知らせることができる。例えば、上記実施形態のように、５ＧＨｚ帯を利用する無線ＬＡＮ規格では、各通信チャネルにおいて周波数が重複しないようになっている。そのため、複数のロボット制御システムに異なる通信チャネルが設定されていれば、混信等が発生する可能性は高くない。この場合には、少なくとも既存のロボット制御システムにおいて使用されている通信チャネルを除外して、その他の通信チャネルを推奨チャネルとして判断すれば、混信等が発生しにくい通信チャネルを推奨チャネルとして判断できる。 ・ If at least the communication channels used in the received identification signal are excluded, the communication channels that are not used in the existing robot control system are notified to the operator without excluding other communication channels. Can do. For example, in the wireless LAN standard using the 5 GHz band as in the above embodiment, the frequencies do not overlap in each communication channel. For this reason, if different communication channels are set in a plurality of robot control systems, the possibility of interference and the like is not high. In this case, if at least communication channels used in the existing robot control system are excluded and other communication channels are determined as recommended channels, communication channels that are unlikely to cause interference can be determined as recommended channels.
・ 上記実施形態において識別信号の電波の強度を反映したパラメータであれば必ずしもシグナルノイズ比を利用しなくてもよい。例えば、工場内の場所によっては相応の強度のノイズが発生していることも考えられるので、シグナルノイズ比ではなく、シグナル強度を採用した方がよいこともある。 -In the said embodiment, if it is a parameter reflecting the intensity | strength of the radio wave of an identification signal, it is not necessary to use a signal noise ratio. For example, depending on the location in the factory, it is possible that noise with a suitable intensity is generated, so it may be better to adopt signal intensity rather than signal-to-noise ratio.
・ 上記実施形態では、一連の通信チャネル検索処理が終了した後に除外チャネルをティーチペンダント制御部１１の記憶部１１ｃに記憶するようにしたが、例えば、ステップＳ７、ステップＳ８、ステップＳ１０、ステップＳ１２、ステップＳ１４で通信チャネルを除外する度に、その除外チャネルを記憶部１１ｃに記憶するようにしてもよい。 In the above embodiment, the excluded channel is stored in the storage unit 11c of the teach pendant control unit 11 after the series of communication channel search processes is completed. For example, step S7, step S8, step S10, step S12 , Each time a communication channel is excluded in step S14 , the excluded channel may be stored in the storage unit 11c.
・ 上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部１１は、ディスプレイ１２に推奨チャネル画像データを出力したが、ディスプレイ１２に代えて又は加えて、他の表示装置に推奨チャネル画像データを出力するようにしてもよい。例えば、無線ティーチペンダントＴＰに加えてロボット制御装置ＲＣに有線でティーチペンダントが接続されているのであれば、そのティーチペンダントに推奨チャネル画像データを出力するようにしてもよい。また、ロボット制御装置ＲＣの制御装置本体ＣＭに表示装置が設けられているのであれば、制御装置本体ＣＭの表示装置に推奨チャネル画像データを出力するようにしてもよい。 In the above embodiment, the teach pendant control unit 11 of the wireless teach pendant TP outputs the recommended channel image data to the display 12, but outputs the recommended channel image data to another display device instead of or in addition to the display 12. You may make it do. For example, if a teach pendant is connected to the robot controller RC in addition to the wireless teach pendant TP, recommended channel image data may be output to the teach pendant. Further, if the display device is provided in the control device main body CM of the robot control device RC, the recommended channel image data may be output to the display device of the control device main body CM.
・ 上記実施形態において、チャネル使用状況画像データの生成及び出力は省略できる。また、無線通信に関する他の情報を示す画像データを、推奨チャネル画像データ及びチャネル使用状況画像データと共に出力するようにしてもよい。 In the above embodiment, the generation and output of channel usage status image data can be omitted. In addition, image data indicating other information related to wireless communication may be output together with recommended channel image data and channel usage status image data.
・ 推奨チャネル画像データに基づく画像の態様は図５に示す態様に限らない。例えば、各通信チャネルの表示の近傍に、新たに設置しようとするロボット制御システムにおいて使用できる通信チャネルであるか使用できない通信チャネルであるかを示すアイコンを表示するようにしてもよい。また、通信チャネルのうちの推奨チャネルのみを表示して、除外チャネルを表示しないようにしてもよい。その反対に、除外チャネルのみを表示して推奨チャネルのみを表示しないようにしてもよい。除外チャネルのみを表示する場合でも、操作者は、表示されていない通信チャネルが推奨チャネルであることを間接的に理解できる。したがって、仮にこの場合の推奨画像データに推奨チャネルを特定するためのデータが直接的に含まれていなくても、推奨チャネルに関するチャネル情報であると言える。 The mode of the image based on the recommended channel image data is not limited to the mode shown in FIG. For example, an icon indicating whether the communication channel can be used or not used in the robot control system to be newly installed may be displayed near the display of each communication channel. Further, only the recommended channels among the communication channels may be displayed and the excluded channels may not be displayed. On the other hand, only the excluded channel may be displayed and only the recommended channel may not be displayed. Even when only the excluded channel is displayed, the operator can indirectly understand that the communication channel that is not displayed is the recommended channel. Therefore, even if the recommended image data in this case does not directly include data for specifying the recommended channel, it can be said that the channel information is related to the recommended channel.
・ 上記実施形態では、推奨チャネル画像データを推奨チャネルに関するチャネル情報としてディスプレイ１２に出力し、画像を表示させるようにしたが、チャネル情報及びその報知の態様はこれに限らない。例えば、複数の通信チャネルに対応するインジケータランプを無線ティーチペンダントＴＰに設け、推奨チャネルに対応するインジケータランプのみを点灯させるようにしてもよい。この場合、各インジケータランプを点灯・点滅させるための信号がチャネル情報に相当する。また、無線ティーチペンダントＴＰにスピーカを設け、このスピーカから推奨チャネルを読み上げる音声が発せられるようにしてもよい。この場合、その音声を示す音声データがチャネル情報に相当する。 In the above embodiment, the recommended channel image data is output to the display 12 as the channel information related to the recommended channel, and the image is displayed. However, the channel information and the manner of notification thereof are not limited thereto. For example, an indicator lamp corresponding to a plurality of communication channels may be provided in the wireless teach pendant TP, and only the indicator lamp corresponding to the recommended channel may be turned on. In this case, a signal for lighting and blinking each indicator lamp corresponds to channel information. Further, a speaker may be provided in the wireless teach pendant TP, and a sound for reading out a recommended channel may be emitted from the speaker. In this case, audio data indicating the audio corresponds to channel information.
・ 図３におけるステップＳ７で除外される使用中チャネルと、ステップＳ８、ステップＳ１０、ステップＳ１２及びステップＳ１４で除外される通信チャネルとを色分け等して、両者を区別できるような画像データを生成するようにしてもよい。 -Generates image data that can distinguish between in-use channels excluded in step S7 in FIG. 3 and communication channels excluded in steps S8, S10, S12, and S14, etc. You may do it.
・ 上記実施形態において、推奨チャネルの中から最も混信等が発生しにくいであろう通信チャネルを最適チャネルと判断し、その最適チャネルに関する最適チャネル情報を出力するようにしてもよい。例えば、推奨チャネルのうち、識別信号で使用されている通信チャネルの周波数から最も離れた周波数の推奨チャネルを、最適チャネルと判断してもよい。また、推奨チャネルのうち、識別信号で使用されている通信チャネルの周波数から所定周波数以上離れた周波数の推奨チャネルを、最適チャネルと判断してもよい。なお、最適チャネルを判断した場合には、例えば、推奨チャネル画像データに基づく画像中において最適チャネルとその他の推奨チャネルとを色分け等して、両者を区別可能に表示することもできる。また、この場合は、推奨チャネル画像データは、最適チャネル情報にも相当することになる。 In the above embodiment, the communication channel that is least likely to cause interference among the recommended channels may be determined as the optimum channel, and the optimum channel information regarding the optimum channel may be output. For example, a recommended channel having a frequency farthest from the frequency of the communication channel used in the identification signal among the recommended channels may be determined as the optimum channel. Further, among the recommended channels, a recommended channel having a frequency that is a predetermined frequency or more away from the frequency of the communication channel used in the identification signal may be determined as the optimum channel. When the optimum channel is determined, the optimum channel and other recommended channels can be displayed in a distinguishable manner by color-coding the optimum channel and other recommended channels in the image based on the recommended channel image data. In this case, the recommended channel image data also corresponds to optimum channel information.
・ 例えば、ロボット制御装置ＲＣの制御装置本体ＣＭや無線アクセスポイントＡＰにディスプレイ等が設けられていて、推奨チャネルに関する情報を表示等できるならば、上記実施形態における通信チャネル検索処理及びその後の推奨チャネルの表示処理を、ロボット制御装置ＲＣが実行するようにすることもできる。この場合でも、ロボットＲとロボット制御装置ＲＣとを繋ぐケーブル等を取り外すなどすれば、ロボットＲを設置候補位置に運ぶことなく、既存のロボット制御システムで使用中の通信チャネルを確認できる。 For example, if a display or the like is provided in the control device main body CM or the wireless access point AP of the robot control device RC and information on the recommended channel can be displayed, the communication channel search process in the above embodiment and the recommended channel thereafter The robot controller RC may execute the display process. Even in this case, if a cable or the like connecting the robot R and the robot controller RC is removed, the communication channel in use in the existing robot control system can be confirmed without bringing the robot R to the installation candidate position.
以下の技術思想は、上記実施形態及び変更例から導き出すことができる。
・ 前記判断部は、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から、前記使用中チャネルの周波数から最も遠い周波数の通信チャネル又は前記使用中チャネルの周波数から所定周波数以上離れた周波数の通信チャネルを最適チャネルと判断し、前記出力部は前記最適チャネルに関する最適チャネル情報を出力する。
The following technical idea can be derived from the above-described embodiment and modified examples.
The determination unit is more than a predetermined frequency away from the communication channel farthest from the frequency of the in-use channel or the frequency of the in-use channel from among the plurality of communication channels with which the radio communication unit can perform radio communication. The frequency communication channel is determined to be the optimum channel, and the output unit outputs optimum channel information related to the optimum channel.
Ｒ…ロボット、ＲＣ…ロボット制御装置、ＣＭ…制御装置本体、ＡＰ…無線アクセスポイント、ＴＰ…無線ティーチペンダント、１１…ティーチペンダント制御部、１２…ディスプレイ、１３…キーボード、１４…イネーブルスイッチ、１５…非常停止スイッチ、１６…チャネル検索スイッチ、１７…タイマ、１８…無線ＬＡＮインターフェース。 R ... Robot, RC ... Robot controller, CM ... Control device main body, AP ... Wireless access point, TP ... Wireless teach pendant, 11 ... Teach pendant controller, 12 ... Display, 13 ... Keyboard, 14 ... Enable switch, 15 ... Emergency stop switch, 16 ... channel search switch, 17 ... timer, 18 ... wireless LAN interface.
Claims (2)
複数の通信チャネルで無線通信が可能であり、他の装置が送信する無線通信の電波を受信する無線通信部と、
前記無線通信部が受信した他の装置の電波の通信チャネルを使用中チャネルとし、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から少なくとも前記使用中チャネルを除いた通信チャネルを使用可能な推奨チャネルと判断し、当該推奨チャネルに関するチャネル情報を出力する判断部とを有し、
前記判断部は、
前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から前記使用中チャネルを含む周波数範囲内の通信チャネルを除いた通信チャネルを、前記推奨チャネルと判断し、
前記無線通信部が受信した他の装置の電波の強度が強いほど、前記周波数範囲を大きくする
ことを特徴とする可搬式操作装置。 In a portable operation device capable of transmitting and receiving information to and from a robot control device that controls a robot,
A wireless communication unit capable of wireless communication through a plurality of communication channels and receiving radio communication radio waves transmitted by other devices;
The communication channel of the radio wave of the other device received by the wireless communication unit is used as a used channel, and at least the used channel is excluded from the plurality of communication channels capable of wireless communication by the wireless communication unit. is determined to be recommended channels possess a judgment unit that outputs channel information related to the recommended channel,
The determination unit
A communication channel excluding a communication channel within a frequency range including the in-use channel from among the plurality of communication channels in which the wireless communication unit can perform wireless communication is determined as the recommended channel,
The portable operating device , wherein the frequency range is increased as the radio wave intensity of another device received by the wireless communication unit is higher .
前記無線通信部に、
他の装置が送信する無線通信の電波を受信する受信処理を実行させ、
前記制御部に、
前記無線通信部が受信した他の装置の電波の通信チャネルを使用中チャネルとし、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から少なくとも前記使用中チャネルを除いた通信チャネルを使用可能な推奨チャネルと判断する判断処理と、当該推奨チャネルに関するチャネル情報を出力する出力処理とを実行させ、
前記判断処理は、前記無線通信部が無線通信可能な前記複数の通信チャネルの中から前記使用中チャネルを含む周波数範囲内の通信チャネルを除いた通信チャネルを、前記推奨チャネルと判断し、前記無線通信部が受信した他の装置の電波の強度が強いほど、前記周波数範囲を大きくする処理である
ことを特徴とするプログラム。 In a program for operating a portable operation device including a wireless communication unit capable of wireless communication through a plurality of communication channels, and a control unit that controls wireless communication processing between the robot control device that controls the robot and the wireless communication unit ,
In the wireless communication unit,
Execute reception processing to receive radio communication radio waves transmitted by other devices,
In the control unit,
The communication channel of the radio wave of the other device received by the wireless communication unit is used as a used channel, and at least the used channel is excluded from the plurality of communication channels capable of wireless communication by the wireless communication unit. A determination process for determining a possible recommended channel and an output process for outputting channel information related to the recommended channel are executed .
In the determination process, a communication channel excluding a communication channel within a frequency range including the in-use channel from the plurality of communication channels in which the wireless communication unit can perform wireless communication is determined as the recommended channel, and the wireless A program characterized in that the frequency range is increased as the radio wave intensity of another device received by the communication unit increases .
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