JP6566847B2

JP6566847B2 - Method of gripping cutting machine and processing tool

Info

Publication number: JP6566847B2
Application number: JP2015228567A
Authority: JP
Inventors: 徹也冠者
Original assignee: Roland DG Corp
Current assignee: Roland DG Corp
Priority date: 2015-11-24
Filing date: 2015-11-24
Publication date: 2019-08-28
Anticipated expiration: 2035-11-24
Also published as: JP2017094437A

Description

本発明は、切削加工機および加工ツールを把持する方法に関する。 The present invention relates to a cutting machine and a method for gripping a processing tool.

従来より、回転する加工ツールでワーク（被加工物）を切削加工する切削加工機が知られている。この種の切削加工機では、ワークと加工ツールとの相対的な位置関係を３次元で変化させながら、ワークに対して加工ツールを所定の角度で接触させることで、ワークを所望の形状に切削する。 2. Description of the Related Art Conventionally, a cutting machine that cuts a workpiece (workpiece) with a rotating processing tool is known. With this type of cutting machine, the workpiece is cut into a desired shape by bringing the machining tool into contact with the workpiece at a predetermined angle while changing the relative positional relationship between the workpiece and the machining tool in three dimensions. To do.

この種の切削加工機として、例えば特許文献１には、一回の作業で多様な切削加工を自動かつ連続的に実施するために、切削部の形状が異なる複数の加工ツールを自動で交換できる自動刃物交換機能（オートツールチェンジャー，Auto Tool Changer：ＡＴＣ）を備えた切削加工機が開示されている。この種の切削加工機は、加工ツールを把持すると共に、ワークに対する３次元方向への相対的な移動が可能なスピンドル（以下、主軸ともいう。）と、複数の加工ツールが収容されるストッカーとを備えている。切削加工中、ＣＡＭ（コンピュータ支援製造；Computer Aided Manufacturing）によって外部コンピュータから送られる指示に基づき、ワークに対して目的の切削加工を施すのに適した加工ツールを使用するようにスピンドルは制御される。 As this type of cutting machine, for example, in Patent Document 1, in order to automatically and continuously perform various cutting processes in one operation, a plurality of processing tools having different shapes of cutting parts can be automatically replaced. A cutting machine having an automatic tool changer (Auto Tool Changer: ATC) is disclosed. This type of cutting machine grips a processing tool and can move relative to a workpiece in a three-dimensional direction (hereinafter also referred to as a main shaft), and a stocker that accommodates a plurality of processing tools. It has. During the cutting process, the spindle is controlled to use a processing tool suitable for performing the desired cutting process on the workpiece based on an instruction sent from an external computer by CAM (Computer Aided Manufacturing). .

特開２０１３−１２１４６６号公報JP2013-121466A

ところで、ワークを切削する際、複数の種類の加工ツールが使用される。そのため、適切な加工ツールに順次交換されながら、ワークは切削される。一の加工ツールを他の加工ツールに交換する作業は、切削加工機内において自動で行われることが好ましい。しかしながら、加工ツールへの把持を解除した場合であっても、加工ツールがスピンドルから取り外されないことがあった。この場合、作業者は、切削加工機内において、作業者の自らの手で加工ツールをスピンドルから取り外す必要がある。 By the way, when cutting a workpiece, a plurality of types of processing tools are used. Therefore, the workpiece is cut while being sequentially replaced with an appropriate processing tool. The operation of exchanging one processing tool for another processing tool is preferably performed automatically in a cutting machine. However, even when the grip on the processing tool is released, the processing tool may not be removed from the spindle. In this case, the operator needs to remove the processing tool from the spindle by the operator's own hand in the cutting machine.

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、加工ツールを自動で交換する切削加工機において、スピンドルから加工ツールを適切に取り外すことが可能な切削加工機および加工ツールを把持する方法を提供することである。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to grasp a cutting machine capable of appropriately removing a processing tool from a spindle and a processing tool in a cutting machine that automatically changes a processing tool. Is to provide a way to do.

本発明に係る切削加工機は、加工ツールを使用して被加工物を切削する切削加工機である。前記切削加工機は、ストッカーと、スピンドルと、制御装置とを備えている。前記ストッカーには、前記加工ツールが収容される。前記スピンドルは、前記加工ツールを把持すると共に、前記被加工物に対する３次元方向への相対的な移動が可能なものである。前記制御装置は、前記スピンドルに接続されている。前記制御装置は、スピンドル移動部と、把持制御部と、解除部と、繰り返し部とを備えている。前記スピンドル移動部は、前記スピンドルが前記加工ツールを把持する位置である把持位置に、前記スピンドルを移動させる。前記把持制御部は、前記把持位置において、前記スピンドルに前記加工ツールを把持させる。前記解除部は、前記スピンドルが前記加工ツールを把持している状態において、前記スピンドルにおける前記加工ツールへの把持を解除する。前記繰り返し部は、前記把持位置において、前記把持制御部における前記スピンドルに前記加工ツールを把持させる制御の後に、前記解除部における前記スピンドルにおける前記加工ツールへの把持を解除する制御を行うという繰り返し制御を、所定の回数行う。前記把持制御部は、前記繰り返し部による前記繰り返し制御が前記所定の回数行われた後に、前記スピンドルに前記加工ツールを把持させる。 A cutting machine according to the present invention is a cutting machine that cuts a workpiece using a processing tool. The cutting machine includes a stocker, a spindle, and a control device. The processing tool is accommodated in the stocker. The spindle is capable of gripping the processing tool and moving relative to the workpiece in a three-dimensional direction. The control device is connected to the spindle. The control device includes a spindle moving unit, a grip control unit, a release unit, and a repeating unit. The spindle moving unit moves the spindle to a gripping position where the spindle grips the processing tool. The grip control unit causes the spindle to grip the processing tool at the grip position. The release unit releases the grip on the processing tool by the spindle in a state where the spindle is gripping the processing tool. The repetitive unit performs repetitive control in the gripping position such that after the control of causing the spindle to grip the processing tool by the gripping control unit, the release unit performs control to release the gripping of the processing tool by the spindle. Is performed a predetermined number of times. The grip control unit causes the spindle to grip the processing tool after the repeat control by the repeat unit is performed the predetermined number of times.

スピンドルに把持された状態の加工ツールにおいて、スピンドルによる加工ツールへの把持が解除された場合であっても、スピンドル内で焼き付けが生じているため、加工ツールがスピンドルから自動で取り外されないことがあり得る。本発明に係る切削加工機によれば、スピンドルが加工ツールを把持する前に、繰り返し部によって、繰り返し制御が所定の回数行われる。この繰り返し制御とは、把持位置において、スピンドルに加工ツールを把持させる制御の後に、スピンドルにおける加工ツールへの把持を解除する制御を行う制御のことをいう。この繰り返し制御を複数回行うことによって、スピンドルと加工ツールとの接触面を馴染ませることができ、上記焼き付けが発生することを抑制することができる。よって、作業者の自らの手で加工ツールをスピンドルから取り外すという作業を行うことなく、加工ツールをスピンドルから自動で取り外すことができる。 Even when the processing tool held by the spindle is released from gripping by the spindle, the processing tool may not be automatically removed from the spindle because baking has occurred in the spindle. possible. According to the cutting machine according to the present invention, before the spindle grips the processing tool, the repetitive unit performs repetitive control a predetermined number of times. The repetitive control refers to control for performing control for releasing the gripping of the processing tool on the spindle after the control of gripping the processing tool on the spindle at the gripping position. By performing this repeated control a plurality of times, the contact surface between the spindle and the processing tool can be made familiar, and the occurrence of the burning can be suppressed. Therefore, the processing tool can be automatically detached from the spindle without performing the work of removing the processing tool from the spindle by the operator's own hand.

本発明に係る加工ツールを把持する方法は、加工ツールを使用して被加工物を切削する切削加工機であって、前記加工ツールが収容されるストッカーと、前記加工ツールを把持すると共に、前記被加工物に対する３次元方向への相対的な移動が可能なスピンドルとを備えた切削加工機において、前記スピンドルが前記加工ツールを把持する方法である。前記把持する方法は、スピンドル移動工程と、繰り返し工程と、把持制御工程とを包含する。前記スピンドル移動工程では、前記スピンドルが前記加工ツールを把持する位置である把持位置に、前記スピンドルを移動させる。前記繰り返し工程では、前記把持位置において、前記スピンドルに前記加工ツールを把持させた後に、前記スピンドルにおける前記加工ツールへの把持を解除するという繰り返し制御を、所定の回数行う。前記把持制御工程では、前記繰り返し工程による前記繰り返し制御を前記所定の回数行った後、前記スピンドルに前記加工ツールを把持させる。 A method of gripping a processing tool according to the present invention is a cutting machine that uses a processing tool to cut a workpiece, and includes a stocker that houses the processing tool, the processing tool, In a cutting machine provided with a spindle capable of moving relative to a workpiece in a three-dimensional direction, the spindle grips the machining tool. The gripping method includes a spindle movement process, a repetition process, and a grip control process. In the spindle moving step, the spindle is moved to a gripping position where the spindle grips the processing tool. In the repetitive step, after the gripping tool is gripped by the spindle at the gripping position, the repetitive control of releasing the gripping of the processing tool by the spindle is performed a predetermined number of times. In the grip control step, the spindle is gripped by the spindle after the repeat control by the repeat step is performed a predetermined number of times.

本発明によれば、加工ツールを自動で交換する切削加工機において、スピンドルから加工ツールを適切に取り外すことが可能な切削加工機、および、加工ツールを把持する方法を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, in the cutting machine which changes a processing tool automatically, the cutting machine which can remove a processing tool from a spindle appropriately, and the method of gripping a processing tool can be provided.

実施形態に係る切削加工機を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the cutting machine which concerns on embodiment. 図１のフロントカバーを開けた状態の切削加工機を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the cutting machine of the state which opened the front cover of FIG. 図１のＩＩＩ−ＩＩＩ断面における断面図である。It is sectional drawing in the III-III cross section of FIG. 保持部およびマガジンの構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of a holding | maintenance part and a magazine. スピンドルおよびマガジンの構成を示す正面図である。It is a front view which shows the structure of a spindle and a magazine. スピンドルの断面図であり、スピンドルが加工ツールを把持している状態を示した図である。It is sectional drawing of a spindle, and is the figure which showed the state in which the spindle is holding the processing tool. スピンドルの断面図であり、スピンドルが加工ツールを把持していない状態を示した図である。It is sectional drawing of a spindle, and is a figure showing the state where a spindle is not grasping a processing tool. 切削加工機のブロック図である。It is a block diagram of a cutting machine. 新しいスピンドルのチャックが加工ツールを把持する際の手順を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the procedure at the time of the chuck | zipper of a new spindle hold | grip a processing tool. スピンドルに把持された加工ツールがストッカーに収容された状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state in which the processing tool hold | gripped by the spindle was accommodated in the stocker. 加工ツールがストッカーに収容された状態であって、スピンドルにおける加工ツールへの把持を解除した状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which the processing tool was accommodated in the stocker, and the holding | grip to the processing tool in a spindle was cancelled | released.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る切削加工機について説明する。なお、ここで説明される実施形態は、当然ながら特に本発明を限定することを意図したものではない。また、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付し、重複する説明は適宜省略または簡略化する。 Hereinafter, a cutting machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that the embodiments described herein are not intended to limit the present invention. In addition, members / parts having the same action are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted or simplified as appropriate.

図１は、本実施形態に係る切削加工機１００の斜視図である。図２は、図１のフロントカバー９７を開けた状態の切削加工機１００を示す斜視図である。図１に示すように、相互に直交する軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸とする。本実施形態に係る切削加工機１００は、Ｘ軸とＹ軸とで構成されるＸＹ平面に置かれるものとする。以下、左方および右方とは、図１のフロントカバー９７に向かって切削加工機１００を見た場合の左方および右方である。また、図１のフロントカバー９７に向かって切削加工機１００を見た場合に、切削加工機１００に近付く方を後方、遠ざかる方を前方とする。以下の図面において、左方をＬ、右方をＲとし、前方をＦ、後方をＲｅとし、上方をＵ、下方をＤとする。ただし、これらは説明の便宜上の方向に過ぎず、切削加工機１００の設置態様を何ら限定するものではない。 FIG. 1 is a perspective view of a cutting machine 100 according to the present embodiment. FIG. 2 is a perspective view showing the cutting machine 100 with the front cover 97 of FIG. 1 opened. As shown in FIG. 1, the axes orthogonal to each other are taken as an X axis, a Y axis, and a Z axis. The cutting machine 100 according to the present embodiment is assumed to be placed on an XY plane composed of an X axis and a Y axis. Hereinafter, the left side and the right side are the left side and the right side when the cutting machine 100 is viewed toward the front cover 97 in FIG. 1. Further, when the cutting machine 100 is viewed toward the front cover 97 of FIG. In the following drawings, the left is L, the right is R, the front is F, the rear is Re, the upper is U, and the lower is D. However, these are only directions for convenience of explanation, and do not limit the installation mode of the cutting machine 100 at all.

図１に示すように、切削加工機１００は、箱状に形成されている。本実施形態では、切削加工機１００は、ケース９０と、フロントカバー９７とを備えている。図２に示すように、ケース９０の前部は開口されている。ケース９０は、第１ベース部９２ａと、第２ベース部９２ｂと、左側壁部９３と、右側壁部９４と、天面部９５（図１参照）と、後面部９６（図１参照）とを有している。第２ベース部９２ｂは、第１ベース部９２ａの右方に設けられている。左側壁部９３の右側には、左内壁部９３ａが設けられている。左内壁部９３ａは、第１ベース部９２ａの左端において上方に延びている。右側壁部９４の左側には右内壁部９４ａが設けられている。右内壁部９４ａは、第２ベース部９２ｂの右端において上方に延びている。図示は省略するが、後面部９６（図１参照）は、第１ベース部９２ａの後端および第２ベース部９２ｂの後端において上方に延びている。後面部９６は、左側壁部９３の後端および右側壁部９４の後端に接続されている。天面部９５は、左側壁部９３の上端、および、右側壁部９４の上端に接続されている。また、図２に示すように、フロントカバー９７は、左側壁部９３の前端および右側壁部９４の前端に沿って上下方向にスライド可能に設けられている。フロントカバー９７が上下方向にスライドすることで、ケース９０の前部の開口を開閉することができる。 As shown in FIG. 1, the cutting machine 100 is formed in a box shape. In the present embodiment, the cutting machine 100 includes a case 90 and a front cover 97. As shown in FIG. 2, the front portion of the case 90 is opened. The case 90 includes a first base portion 92a, a second base portion 92b, a left side wall portion 93, a right side wall portion 94, a top surface portion 95 (see FIG. 1), and a rear surface portion 96 (see FIG. 1). Have. The second base portion 92b is provided on the right side of the first base portion 92a. A left inner wall portion 93 a is provided on the right side of the left side wall portion 93. The left inner wall portion 93a extends upward at the left end of the first base portion 92a. A right inner wall portion 94 a is provided on the left side of the right wall portion 94. The right inner wall portion 94a extends upward at the right end of the second base portion 92b. Although illustration is omitted, the rear surface portion 96 (see FIG. 1) extends upward at the rear end of the first base portion 92a and the rear end of the second base portion 92b. The rear surface portion 96 is connected to the rear end of the left side wall portion 93 and the rear end of the right side wall portion 94. The top surface portion 95 is connected to the upper end of the left side wall portion 93 and the upper end of the right side wall portion 94. As shown in FIG. 2, the front cover 97 is slidable in the vertical direction along the front end of the left side wall portion 93 and the front end of the right side wall portion 94. By opening the front cover 97 in the vertical direction, the front opening of the case 90 can be opened and closed.

本実施形態では、第１ベース部９２ａ、第２ベース部９２ｂ、左内壁部９３ａ、右内壁部９４ａ、天面部９５（図１参照）、後面部９６（図１参照）およびフロントカバー９７に取り囲まれることによって、内部空間９８が形成されている。ここでは、フロントカバー９７を上方にスライドさせることにより、内部空間９８と外部空間とが連通される。フロントカバー９７には窓部９７ａが設けられている。図１に示すように、作業者は、窓部９７ａから内部空間９８を視認することができる。 In the present embodiment, the first base portion 92a, the second base portion 92b, the left inner wall portion 93a, the right inner wall portion 94a, the top surface portion 95 (see FIG. 1), the rear surface portion 96 (see FIG. 1), and the front cover 97 are surrounded. As a result, an internal space 98 is formed. Here, the internal space 98 and the external space are communicated with each other by sliding the front cover 97 upward. The front cover 97 is provided with a window 97a. As shown in FIG. 1, the operator can visually recognize the internal space 98 from the window 97a.

図２に示すように、切削加工機１００の内部空間９８には、第１ベース部９２ａと第２ベース部９２ｂとの境界において上方に延びる仕切り壁９９が設けられている。仕切り壁９９によって、内部空間９８は、加工エリア９８ａと制御エリア９８ｂとに区分けされている。加工エリア９８ａは制御エリア９８ｂよりも広い空間である。加工エリア９８ａでは、例えば、人工歯の材料である被加工物１４（図４参照）に対して切削加工が行われる。制御エリア９８ｂには、後述する保持部４０やマガジン２０の回転および移動を制御する駆動部などが収容されている。本実施形態では、仕切り壁９９に着脱可能なカバー９９ａが取り付けられていることによって、制御エリア９８ｂは閉じられた領域となる。 As shown in FIG. 2, the internal space 98 of the cutting machine 100 is provided with a partition wall 99 extending upward at the boundary between the first base portion 92a and the second base portion 92b. The partition wall 99 divides the internal space 98 into a processing area 98a and a control area 98b. The processing area 98a is a larger space than the control area 98b. In the processing area 98a, for example, cutting is performed on the workpiece 14 (see FIG. 4) that is a material of artificial teeth. The control area 98b accommodates a holding unit 40, which will be described later, a drive unit that controls the rotation and movement of the magazine 20, and the like. In the present embodiment, the control area 98b is a closed area by attaching the removable cover 99a to the partition wall 99.

図３は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ断面における断面図である。図３に示すように、第１ベース部９２ａは、前方から後方にかけて下降傾斜して形成されている。後面部９６およびフロントカバー９７は第１ベース部９２ａに対して垂直に配置されている。本実施形態では、加工エリア９８ａにおいて、第１ベース部９２ａに対して垂直な方向をＺ１軸とする。加工エリア９８ａにおけるＹ軸方向は上述したＹ軸と共通とする。また、加工エリア９８ａにおけるＸ軸は、下降傾斜している第１ベース部９２ａに沿った軸（Ｘ１軸）とする。このように、互いに直交するＸ１軸、Ｙ軸およびＺ１軸について、Ｘ１軸方向の前方をＦ１、後方をＲｅ１、Ｚ１軸方向の上方をＵ１、下方をＤ１とする。ただし、これらは説明の便宜上の方向に過ぎず、切削加工機１００の設置態様を何ら限定するものではない。 3 is a cross-sectional view taken along the line III-III in FIG. As shown in FIG. 3, the first base portion 92a is formed to be inclined downward from the front to the rear. The rear surface portion 96 and the front cover 97 are disposed perpendicular to the first base portion 92a. In the present embodiment, in the processing area 98a, the direction perpendicular to the first base portion 92a is taken as the Z1 axis. The Y-axis direction in the machining area 98a is common to the Y-axis described above. The X axis in the machining area 98a is an axis (X1 axis) along the first base portion 92a that is inclined downward. Thus, for the X1, Y, and Z1 axes orthogonal to each other, the front in the X1 axis direction is F1, the rear is Re1, the upper in the Z1 axis direction is U1, and the lower is D1. However, these are only directions for convenience of explanation, and do not limit the installation mode of the cutting machine 100 at all.

本実施形態では、第１ベース部９２ａの下方には、水平に形成された下面部９０ａが設けられている。第１ベース部９２ａの前端と下面部９０ａの前端とは、フロントカバー９７とほぼ面一に設けられた連結部９０ｂにより連結されている。下面部９０ａの後部には、垂直に配置された後方壁部９０ｃが設けられている。後方壁部９０ｃの上端は、天面部９５に接続されている。後面部９６の上端は後方壁部９０ｃに接続されている。また、下面部９０ａの後端には、垂直に配置された後方外壁部９０ｄが設けられている。後方外壁部９０ｄの上端は天面部９５の後端に接続されている。後方壁部９０ｃと後方外壁部９０ｄとの間に形成された背面エリア９８ｃには、後述する制御装置５０などが収容されている。 In the present embodiment, a horizontally formed lower surface portion 90a is provided below the first base portion 92a. The front end of the first base portion 92a and the front end of the lower surface portion 90a are connected to the front cover 97 by a connecting portion 90b provided substantially flush with the front cover 97. A rear wall 90c disposed vertically is provided at the rear of the lower surface 90a. The upper end of the rear wall portion 90 c is connected to the top surface portion 95. The upper end of the rear surface portion 96 is connected to the rear wall portion 90c. Further, a rear outer wall portion 90d arranged vertically is provided at the rear end of the lower surface portion 90a. The upper end of the rear outer wall portion 90 d is connected to the rear end of the top surface portion 95. A control device 50, which will be described later, is accommodated in a back surface area 98c formed between the rear wall 90c and the rear outer wall 90d.

図４は、保持部４０およびマガジン２０の構成を模式的に示す斜視図である。図４に示すように、加工エリア９８ａ（図２参照）には、被加工物１４を保持する保持部４０と、棒状の加工ツール１２を収容するマガジン２０とが一体的に設けられている。切削加工機１００は、加工ツール１２を使用して被加工物１４を切削する。 FIG. 4 is a perspective view schematically showing the configuration of the holding unit 40 and the magazine 20. As shown in FIG. 4, the processing area 98 a (see FIG. 2) is integrally provided with a holding unit 40 that holds the workpiece 14 and a magazine 20 that houses the rod-like processing tool 12. The cutting machine 100 cuts the workpiece 14 using the processing tool 12.

例えば、被加工物１４は円板状に形成されている。ここでは、保持部４０は、半円弧状に構成されている。保持部４０の前部には、第１回転軸４２ａが接続されており、保持部４０の後部には、第２回転軸４２ｂが接続されている。第１回転軸４２ａは、保持部４０のＦ１方向に設けられた駆動部４６に接続されている。駆動部４６は、特に限定されないが、例えばモータである。駆動部４６は、第１回転軸４２ａを、Ｘ１軸を軸にして方向Ｔ１に回転させる。このことによって、被加工物１４は、保持部４０を介して方向Ｔ１に回転する。ここでは、保持部４０および駆動部４６は、Ｌ字状に形成された支持部４４に連結されて支持されている。詳しくは、支持部４４は、第１部材４４ａと、第２部材４４ｂとを有している。第１部材４４ａは、Ｘ１軸方向に延びた部材である。第２部材４４ｂは、第１部材４４ａの後端から左方に延びた部材である。支持部４４の第１部材４４ａの前端は、駆動部４６を支持している。支持部４４の第２部材４４ｂは、第２回転軸４２ｂを支持している。また、支持部４４の第１部材４４ａの中央部分には、第３回転軸４２ｃが接続されている。第３回転軸４２ｃは、保持部４０のＸ１軸方向の中心に対応する位置に接続されている。第３回転軸４２ｃは、図示しない駆動部に接続されている。この駆動部が駆動することで、第３回転軸４２ｃは、支持部４４の第１部材４４ａをＹ軸周りの方向Ｔ２に回転させる。このことによって、保持部４０および支持部４４を介して、被加工物１４は方向Ｔ２に回転する。また、支持部４４は、図示しない他の駆動部により、Ｘ１軸方向に移動可能に構成されている。このことによって、被加工物１４は、保持部４０および支持部４４を介してＸ１軸方向に移動する。 For example, the workpiece 14 is formed in a disc shape. Here, the holding | maintenance part 40 is comprised by the semicircular arc shape. A first rotating shaft 42 a is connected to the front portion of the holding portion 40, and a second rotating shaft 42 b is connected to the rear portion of the holding portion 40. The first rotation shaft 42 a is connected to a drive unit 46 provided in the F1 direction of the holding unit 40. Although the drive part 46 is not specifically limited, For example, it is a motor. The drive unit 46 rotates the first rotation shaft 42a in the direction T1 about the X1 axis. As a result, the workpiece 14 rotates in the direction T <b> 1 via the holding unit 40. Here, the holding | maintenance part 40 and the drive part 46 are connected and supported by the support part 44 formed in the L-shape. Specifically, the support portion 44 includes a first member 44a and a second member 44b. The first member 44a is a member extending in the X1 axis direction. The second member 44b is a member extending leftward from the rear end of the first member 44a. The front end of the first member 44 a of the support portion 44 supports the drive portion 46. The second member 44b of the support portion 44 supports the second rotation shaft 42b. A third rotating shaft 42 c is connected to the center portion of the first member 44 a of the support portion 44. The third rotating shaft 42c is connected to a position corresponding to the center of the holding unit 40 in the X1 axis direction. The 3rd rotating shaft 42c is connected to the drive part which is not shown in figure. When the drive unit is driven, the third rotation shaft 42c rotates the first member 44a of the support unit 44 in the direction T2 around the Y axis. As a result, the workpiece 14 rotates in the direction T <b> 2 via the holding unit 40 and the support unit 44. Further, the support portion 44 is configured to be movable in the X1 axis direction by another drive portion (not shown). As a result, the workpiece 14 moves in the X1 axis direction via the holding portion 40 and the support portion 44.

マガジン２０は、右方に配設された図示しないＸ１方向移動用の駆動部に固定されている。図４に示すように、マガジン２０は箱状に形成されている。マガジン２０の上面２０ａには、穴状のストッカー２２が複数形成されている。ストッカー２２には、加工ツール１２が収容される。本実施形態では、ストッカー２２には、加工ツール１２が上端部１２ａ（図５参照）を露出した状態で挿入される。マガジン２０にストッカー２２が複数設けられていることによって、様々な種類の加工ツール１２をマガジン２０に収容することができる。本実施形態では、マガジン２０には、１０個のストッカー２２が設けられている。１０個のストッカー２２は、マガジン２０に、Ｘ１軸方向に５個ずつ、Ｙ軸方向に２列に亘って配列されている。マガジン２０は、上記他の駆動部により、保持部４０と一体的に第１ベース部９２ａに沿って、前方Ｆ１および後方Ｒｅ１に移動可能に構成されている。 The magazine 20 is fixed to an X1 direction moving drive unit (not shown) arranged on the right side. As shown in FIG. 4, the magazine 20 is formed in a box shape. A plurality of hole-shaped stockers 22 are formed on the upper surface 20 a of the magazine 20. The stocker 22 accommodates the processing tool 12. In the present embodiment, the processing tool 12 is inserted into the stocker 22 with the upper end portion 12a (see FIG. 5) exposed. By providing a plurality of stockers 22 in the magazine 20, various types of processing tools 12 can be accommodated in the magazine 20. In the present embodiment, the magazine 20 is provided with ten stockers 22. The ten stockers 22 are arranged in the magazine 20 in five rows in the X1 axis direction and in two rows in the Y axis direction. The magazine 20 is configured to be movable forward F1 and rear Re1 along the first base portion 92a integrally with the holding portion 40 by the other driving portion.

次に、加工ツール１２について説明する。切削加工機１００における切削加工には、棒状の加工ツール１２が用いられる。図５は、スピンドル３０およびマガジン２０の構成を模式的に示した正面図である。図５に示すように、加工ツール１２には、フランジ１２ｃが設けられている。ここでは、図４に示すように、フランジ１２ｃは、穴状のストッカー２２に対応した形状をしている。加工ツール１２がストッカー２２に収容される際、フランジ１２ｃがストッカー２２に嵌め込まれる。図５に示すように、加工ツール１２がストッカー２２に挿入された状態において、フランジ１２ｃよりも上方の上端部１２ａがストッカー２２から突出する。この上端部１２ａが後述のスピンドル３０（主軸）により把持される。フランジ１２ｃよりも下方には刃物部１２ｂが設けられている。本実施形態では、加工ツール１２には、様々な形状の刃物部１２ｂを有するものがある。スピンドル３０が加工ツール１２を把持してＺ１軸周りに回転することで、加工ツール１２もＺ１軸周りに回転する。回転状態にある加工ツール１２の刃物部１２ｂが被加工物１４に当接することで、被加工物１４に対する切削加工が実施される。加工ツール１２は、被加工物１４の材質や、切削加工量に応じて徐々に摩耗する。加工ツール１２の材質は特に制限されない。加工ツール１２は、例えば、非導電性材料により形成されていても良いし、導電性材料により形成されていても良い。 Next, the processing tool 12 will be described. A rod-like processing tool 12 is used for cutting in the cutting machine 100. FIG. 5 is a front view schematically showing the configuration of the spindle 30 and the magazine 20. As shown in FIG. 5, the processing tool 12 is provided with a flange 12c. Here, as shown in FIG. 4, the flange 12 c has a shape corresponding to the hole-shaped stocker 22. When the processing tool 12 is accommodated in the stocker 22, the flange 12 c is fitted into the stocker 22. As shown in FIG. 5, the upper end 12 a above the flange 12 c protrudes from the stocker 22 in a state where the processing tool 12 is inserted into the stocker 22. This upper end portion 12a is held by a spindle 30 (main shaft) which will be described later. A blade portion 12b is provided below the flange 12c. In the present embodiment, some of the processing tools 12 have blade portions 12b having various shapes. When the spindle 30 grips the processing tool 12 and rotates around the Z1 axis, the processing tool 12 also rotates around the Z1 axis. When the blade portion 12b of the processing tool 12 in the rotating state comes into contact with the workpiece 14, the workpiece 14 is cut. The processing tool 12 is gradually worn according to the material of the workpiece 14 and the amount of cutting. The material of the processing tool 12 is not particularly limited. The processing tool 12 may be formed of, for example, a non-conductive material or may be formed of a conductive material.

本実施形態では、マガジン２０にはツールセンサ７０が設けられている。ツールセンサ７０は、スピンドル３０に加工ツール１２が把持されているか否かを検出するものである。ツールセンサ７０は、加工ツール１２が接触したことを検知することで、スピンドル３０に加工ツール１２が把持されているか否かを確認する。 In the present embodiment, a tool sensor 70 is provided in the magazine 20. The tool sensor 70 detects whether or not the processing tool 12 is held on the spindle 30. The tool sensor 70 detects whether or not the processing tool 12 is gripped by the spindle 30 by detecting that the processing tool 12 has come into contact.

ツールセンサ７０において、加工ツール１２の接触を検知する手法は特に限定されない。例えば、本実施形態では、ツールセンサ７０は円柱形状である。図５に示すように、ツールセンサ７０の上面には凸部が設けられている。この凸部は、マガジン２０の上面２０ａよりも上方に突出するように形成されている。ツールセンサ７０の凸部には、オンおよびオフを機械的に切り替え可能なスイッチ７０ａを有する接触センサが設けられている。この接触センサは、例えば、スイッチ７０ａの上面が微小荷重によって微小に変位することで、スイッチ７０ａにおけるオンおよびオフを機械的に切り替える。スイッチ７０ａがオンまたはオフに切り替わることによって、加工ツール１２の接触を検出することができる。なお、加工ツール１２が導電性材料によって形成されている場合には、ツールセンサ７０は、ツールセンサ７０と加工ツール１２を把持したスピンドル３０との間が電気的に導通されることによって、加工ツール１２の接触を検知するような接触センサであってもよい。 The method for detecting the contact of the processing tool 12 in the tool sensor 70 is not particularly limited. For example, in the present embodiment, the tool sensor 70 has a cylindrical shape. As shown in FIG. 5, a convex portion is provided on the upper surface of the tool sensor 70. This convex portion is formed so as to protrude above the upper surface 20 a of the magazine 20. The convex portion of the tool sensor 70 is provided with a contact sensor having a switch 70a that can be mechanically switched on and off. For example, the contact sensor mechanically switches on and off of the switch 70a when the upper surface of the switch 70a is slightly displaced by a minute load. When the switch 70a is turned on or off, the contact of the processing tool 12 can be detected. When the processing tool 12 is formed of a conductive material, the tool sensor 70 is electrically connected between the tool sensor 70 and the spindle 30 that grips the processing tool 12, thereby processing the tool. A contact sensor that detects twelve contacts may be used.

次に、スピンドル３０について説明する。スピンドル３０は、被加工物１４に対する３次元方向への相対的な移動が可能なものである。ここでは、スピンドル３０が３次元方向に移動することで、スピンドル３０が被加工物１４に対して相対的に移動する。ただし、スピンドル３０が固定され、被加工物１４が移動することで、スピンドル３０が被加工物１４に対して相対的に移動するような構成であってもよい。加工エリア９８ａには、図５に示すように、スピンドル３０が第１ベース部９２ａ（図３参照）に対して垂直なＺ１方向で伸縮可能に設けられている。スピンドル３０は、加工ツール１２を把持すると共に、３次元方向に移動が可能である。スピンドル３０は、例えば、駆動モータによって構成された駆動部３０ａ（図３参照）に接続され、駆動部３０ａによってスピンドル３０は加工エリア９８ａを３次元方向に移動する。図６および図７は、スピンドル３０の断面図である。図６は、スピンドル３０が加工ツール１２を把持している状態を示した図である。図７は、スピンドル３０が加工ツール１２を把持していない状態を示した図である。本実施形態では、図６に示すように、スピンドル３０は、チャック３１と、締付け部３２と、空間形成部材３４と、空気通路３５と、可動板３６とを備えている。 Next, the spindle 30 will be described. The spindle 30 is capable of relative movement in the three-dimensional direction with respect to the workpiece 14. Here, the spindle 30 moves relative to the workpiece 14 by moving the spindle 30 in the three-dimensional direction. However, the spindle 30 may be fixed and the workpiece 14 may move so that the spindle 30 moves relative to the workpiece 14. As shown in FIG. 5, the machining area 98a is provided with a spindle 30 that can extend and contract in the Z1 direction perpendicular to the first base portion 92a (see FIG. 3). The spindle 30 can grip the processing tool 12 and move in a three-dimensional direction. The spindle 30 is connected to, for example, a drive unit 30a (see FIG. 3) configured by a drive motor, and the spindle 30 moves in the three-dimensional direction in the processing area 98a by the drive unit 30a. 6 and 7 are cross-sectional views of the spindle 30. FIG. FIG. 6 is a view showing a state in which the spindle 30 is gripping the processing tool 12. FIG. 7 is a view showing a state in which the spindle 30 is not gripping the processing tool 12. In the present embodiment, as shown in FIG. 6, the spindle 30 includes a chuck 31, a tightening portion 32, a space forming member 34, an air passage 35, and a movable plate 36.

チャック３１は、加工ツール１２の上端部１２ａを把持する。ここでは、チャック３１は、第１チャック部３１ａと、第２チャック部３１ｂと、第３チャック部３１ｃを備えている。チャック３１は、第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃで加工ツール１２を挟むことで、加工ツール１２を把持する。第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃは、Ｚ１軸方向に延びた部材であり、上端部分で一体化している。また、チャック３１が加工ツール１２を把持しているとき、第１チャック部３１ａ、第２チャック部３１ｂおよび第３チャック部３１ｃは、加工ツール１２を囲むようにして配置されている。本実施形態では、「Ｚ１軸方向」が本発明の「加工ツールが延びた方向」および「第１の方向」に対応する。また、「Ｚ１軸方向と直交する方向」は、本発明の「第２の方向」に対応する。本実施形態では、第１チャック部３１ａおよび第２チャック部３１ｂの外面は、先端に向かうに連れて外側に広がるように傾斜している。図示は省略するが、第３チャック部３１ｃの外面は、第１チャック部３１ａおよび第２チャック部３１ｂの外面と同様に、先端に向かうに連れて外側に広がるように傾斜している。ここでは、先端に向かうに連れて外側に広がる部分をテーパ部３１ｄと称する。 The chuck 31 grips the upper end portion 12 a of the processing tool 12. Here, the chuck 31 includes a first chuck portion 31a, a second chuck portion 31b, and a third chuck portion 31c. The chuck 31 grips the processing tool 12 by sandwiching the processing tool 12 between the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c. The first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c are members that extend in the Z1 axis direction, and are integrated at the upper end portion. Further, when the chuck 31 is gripping the processing tool 12, the first chuck portion 31 a, the second chuck portion 31 b and the third chuck portion 31 c are arranged so as to surround the processing tool 12. In the present embodiment, the “Z1 axis direction” corresponds to the “direction in which the machining tool extends” and the “first direction” of the present invention. The “direction orthogonal to the Z1 axis direction” corresponds to the “second direction” of the present invention. In the present embodiment, the outer surfaces of the first chuck portion 31a and the second chuck portion 31b are inclined so as to spread outward as they approach the tip. Although not shown in the drawings, the outer surface of the third chuck portion 31c is inclined so as to spread outward toward the tip, similarly to the outer surfaces of the first chuck portion 31a and the second chuck portion 31b. Here, a portion that spreads outward toward the tip is referred to as a tapered portion 31d.

なお、本実施形態では、チャック３１は、３つのチャック部３１ａ〜３１ｃで加工ツール１２を挟むことで、加工ツール１２を把持する。しかしながら、加工ツール１２を挟むチャック部の数は、３つに限定されない。例えば、チャック３１は、少なくとも第１チャック部および第２チャック部を備え、２つのチャック部で加工ツール１２を挟むことで、加工ツール１２を把持してもよい。また、チャック３１が備えるチャック部の数は、４つ以上であってもよい。 In the present embodiment, the chuck 31 grips the processing tool 12 by sandwiching the processing tool 12 between the three chuck portions 31a to 31c. However, the number of chuck portions that sandwich the processing tool 12 is not limited to three. For example, the chuck 31 may include at least a first chuck portion and a second chuck portion, and may grip the processing tool 12 by sandwiching the processing tool 12 between the two chuck portions. Further, the number of chuck portions provided in the chuck 31 may be four or more.

締付け部３２は、チャック３１の第１チャック部３１ａ、第２チャック部３１ｂおよび第３チャック部３１ｃを締め付ける。チャック３１は、締付け部３２によって締め付けられることで、加工ツール１２をより強固に把持することできる。ここでは、締付け部３２には、チャック３１がＺ１軸方向に摺動可能なように収容されている。締付け部３２には、チャック３１の第１チャック部３１ａ、第２チャック部３１ｂおよび第３チャック部３１ｃが挿入される。チャック３１は、締付け部３２に対して上下方向（ここでは、Ｚ１軸方向）に移動可能に構成されている。ここでは、チャック３１がＵ１方向に移動するに従って、チャック３１のテーパ部３１ｄが締付け部３２内に入り込む。そのため、第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとの間隔が狭くなり、加工ツール１２を把持する力が強くなる。一方、図７に示すように、チャック３１がＤ１方向に移動するに従って、チャック３１のテーパ部３１ｄが締付け部３２のＤ１方向に移動する。そのため、第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとの間隔が広がるため、チャック３１による加工ツール１２への締付けが緩和される。この締付けが緩和されることで、チャック３１から加工ツール１２が取り外される。本実施形態では、「Ｕ１方向」が本発明の「一の方向」に対応し、「Ｄ１方向」が本発明の「他の方向」に対応する。 The tightening portion 32 tightens the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c of the chuck 31. The chuck 31 is clamped by the clamping part 32, whereby the processing tool 12 can be gripped more firmly. Here, the chuck 31 is accommodated in the tightening portion 32 so as to be slidable in the Z1 axis direction. The first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c of the chuck 31 are inserted into the tightening portion 32. The chuck 31 is configured to be movable in the vertical direction (here, the Z1 axis direction) with respect to the tightening portion 32. Here, as the chuck 31 moves in the U1 direction, the tapered portion 31d of the chuck 31 enters the tightening portion 32. Therefore, the intervals between the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c are narrowed, and the force for gripping the processing tool 12 is increased. On the other hand, as shown in FIG. 7, as the chuck 31 moves in the D1 direction, the tapered portion 31d of the chuck 31 moves in the D1 direction of the tightening portion 32. Therefore, the distance between the first chuck part 31a, the second chuck part 31b, and the third chuck part 31c is widened, so that the tightening of the chuck 31 to the processing tool 12 is eased. As the tightening is eased, the processing tool 12 is removed from the chuck 31. In this embodiment, “U1 direction” corresponds to “one direction” of the present invention, and “D1 direction” corresponds to “other direction” of the present invention.

本実施形態では、チャック３１の上下方向への移動は、空間形成部材３４内の空気を調節することで行われる。空間形成部材３４は、チャック３１および締付け部３２の上方に設けられている。空間形成部材３４によって、その内部に空間３４ａが形成されている。ここでは、空間形成部材３４の上面には、空気通路３５が接続されている。空気通路３５の一端は、空間形成部材３４の上面に接続され、他端には、空気送入装置３７が接続されている。ただし、空気通路３５の配置位置は、空間形成部材３４の上面に限定されない。空気送入装置３７は、空間３４ａ内に送り込まれる空気を発生させる装置である。空気送入装置３７によって発生した空気は、空気通路３５を通じて空間３４ａに送り込まれる。なお、空気送入装置３７の種類は特に限定されないが、例えば、エアコンプレッサである。ここでは、空気通路３５内には、電磁バルブ（図示せず）が設けられている。この電磁バルブを開閉することによって、空気送入装置３７から空間形成部材３４内に送られる空気の量を調節している。 In the present embodiment, the movement of the chuck 31 in the vertical direction is performed by adjusting the air in the space forming member 34. The space forming member 34 is provided above the chuck 31 and the tightening portion 32. A space 34 a is formed inside the space forming member 34. Here, an air passage 35 is connected to the upper surface of the space forming member 34. One end of the air passage 35 is connected to the upper surface of the space forming member 34, and an air feeding device 37 is connected to the other end. However, the arrangement position of the air passage 35 is not limited to the upper surface of the space forming member 34. The air feeding device 37 is a device that generates air sent into the space 34a. Air generated by the air feeding device 37 is sent into the space 34 a through the air passage 35. In addition, although the kind of air inflow apparatus 37 is not specifically limited, For example, it is an air compressor. Here, an electromagnetic valve (not shown) is provided in the air passage 35. By opening and closing the electromagnetic valve, the amount of air sent from the air feeding device 37 into the space forming member 34 is adjusted.

本実施形態では、空間形成部材３４によって囲まれた空間３４ａには、可動板３６が配置されている。可動板３６は、空間３４ａ内を上下方向（Ｚ１軸方向）に移動するものである。可動板３６は、軸３３を介して、チャック３１に接続されている。可動板３６は、空間形成部材３４の横断面の形状に対応した形状である。ここでは、空気送入装置３７からの空気は、空間３４ａのうち可動板３６よりも上方の空間３６ａに送り込まれる。そして、空間３６ａに送り込まれる空気が多くなると、図７に示すように、可動板３６が下方（Ｄ１方向）に移動する。可動板３６によるＤ１方向への移動に伴い、チャック３１はＤ１方向に移動する。チャック３１がＤ１方向に移動することで、締付け部３２によるチャック３１への締付けが緩和されるため、チャック３１から加工ツール１２が取り外される。なお、チャック３１および可動板３６は、図示しないバネによって上方（Ｕ１方向）に付勢されるように構成されていてもよい。このことによって、空気送入装置３７によって、空間形成部材３４内の空間に空気が送り込まれていないときには、図６に示すように、加工ツール１２は、第１チャック部３１ａ、第２チャック部３１ｂおよび第３チャック部３１ｃによって把持された状態となる。 In the present embodiment, a movable plate 36 is disposed in a space 34 a surrounded by the space forming member 34. The movable plate 36 moves in the vertical direction (Z1-axis direction) in the space 34a. The movable plate 36 is connected to the chuck 31 via the shaft 33. The movable plate 36 has a shape corresponding to the shape of the cross section of the space forming member 34. Here, the air from the air feeding device 37 is sent into the space 36a above the movable plate 36 in the space 34a. When the amount of air sent into the space 36a increases, the movable plate 36 moves downward (D1 direction) as shown in FIG. As the movable plate 36 moves in the D1 direction, the chuck 31 moves in the D1 direction. Since the chuck 31 moves in the D1 direction, tightening of the chuck 31 by the tightening portion 32 is alleviated, and thus the processing tool 12 is removed from the chuck 31. The chuck 31 and the movable plate 36 may be configured to be biased upward (U1 direction) by a spring (not shown). As a result, when the air is not fed into the space in the space forming member 34 by the air feeding device 37, the processing tool 12 has the first chuck portion 31a and the second chuck portion 31b as shown in FIG. And it will be in the state hold | gripped by the 3rd chuck | zipper part 31c.

ところで、切削加工機１００において、スピンドル３０は、消耗品である。所定の時間、スピンドル３０が切削加工に使用されると、スピンドル３０のうち、チャック３１の第１チャック部３１ａ、第２チャック部３１ｂおよび第３チャック部３１ｃが摩耗することがある。第１チャック部３１ａ、第２チャック部３１ｂおよび第３チャック部３１ｃが摩耗すると、チャック３１が加工ツール１２を把持する力が弱くなることがある。その結果、スピンドル３０のチャック３１が加工ツール１２を適切に把持することができないことがあった。そのため、所定の時間、スピンドル３０が切削加工に使用されると、古いチャック３１は新しいチャック３１に交換される。 Incidentally, in the cutting machine 100, the spindle 30 is a consumable item. When the spindle 30 is used for cutting for a predetermined time, the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c of the chuck 31 in the spindle 30 may be worn. When the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c are worn, the force with which the chuck 31 grips the processing tool 12 may be weakened. As a result, the chuck 31 of the spindle 30 may not properly grip the processing tool 12. Therefore, when the spindle 30 is used for cutting for a predetermined time, the old chuck 31 is replaced with a new chuck 31.

新しいチャック３１に交換されると、チャック３１は加工ツール１２を適切に把持することができる。しかしながら、図７に示すように、空間形成部材３４内の空間３６ａに空気を入れて、チャック３１による加工ツール１２への把持する力を弱くした場合であっても、加工ツール１２がチャック３１から適切に取り外されないことがあった。このことは、新品のチャック３１および加工ツール１２に対して切削加工による負荷がかけられることで、チャック３１と締付け部３２との間に焼き付けが生じたためだと考えられる。チャック３１と締付け部３２とに焼き付けが生じると、加工ツール１２がチャック３１に付着することがあり得る。その結果、空間形成部材３４内の空間３６ａに、空気を十分に入れた場合であっても、チャック３１から加工ツール１２が自動で取り外されないことがあった。 When the chuck 31 is replaced with a new chuck 31, the chuck 31 can properly hold the processing tool 12. However, as shown in FIG. 7, even when air is introduced into the space 36 a in the space forming member 34 and the gripping force of the chuck 31 on the processing tool 12 is weakened, the processing tool 12 is removed from the chuck 31. Sometimes it was not removed properly. This is considered to be because baking was caused between the chuck 31 and the tightening portion 32 by applying a load due to cutting to the new chuck 31 and the processing tool 12. When baking occurs between the chuck 31 and the tightening portion 32, the processing tool 12 may adhere to the chuck 31. As a result, the processing tool 12 may not be automatically removed from the chuck 31 even when air is sufficiently introduced into the space 36 a in the space forming member 34.

本実施形態では、上述のような焼き付けが生じることを事前に抑制することで、加工ツール１２をチャック３１から自動で適切に取り外すことが可能な切削加工機１００を提供することを目的としている。この目的を達成することによって、加工ツール１２を自動で交換する際、スピンドル３０から加工ツール１２を適切に取り外すことが可能となる。 An object of the present embodiment is to provide a cutting machine 100 capable of automatically and appropriately removing the processing tool 12 from the chuck 31 by suppressing in advance the occurrence of baking as described above. By achieving this object, the processing tool 12 can be appropriately removed from the spindle 30 when the processing tool 12 is automatically replaced.

本願出願人は、上述のような目的を達成するため、摩耗したスピンドル３０のチャック３１を新しいチャック３１に交換した後に、スピンドル３０が加工ツール１２を把持する際に以下のことを行う。ここでは、スピンドル３０のチャック３１が加工ツール１２を把持することと、チャック３１が加工ツール１２を把持している状態で、チャック３１における加工ツール１２への把持を解除することを、所定の回数分、繰り返し行う。本実施形態では、チャック３１に加工ツール１２を把持させた後に、直ちに、チャック３１における加工ツール１２への把持を解除する制御のことを「繰り返し制御」と称する。ここでは、上記繰り返し制御を所定の回数行った後、再度、スピンドル３０のチャック３１に加工ツール１２を把持させ、切削加工を行う。本願出願人は、このような繰り返し制御を行うことで、事前に、新しいチャック３１と締付け部３２との間に生じる焼き付けが発生することを抑制することができることを見出した。本実施形態では、上記繰り返し制御を制御装置５０（図３参照）が行う。以下の説明において、「スピンドル３０が加工ツール１２を把持する」とは、「チャック３１が加工ツール１２を把持する」と同等の意味である。 In order to achieve the above-described object, the applicant of the present application performs the following when the spindle 30 grips the processing tool 12 after replacing the worn chuck 31 of the spindle 30 with a new chuck 31. Here, the chuck 31 of the spindle 30 grips the processing tool 12 and the chuck 31 releases the grip on the processing tool 12 while the chuck 31 is gripping the processing tool 12 a predetermined number of times. Repeat every minute. In the present embodiment, the control for releasing the grip on the processing tool 12 by the chuck 31 immediately after the chuck 31 grips the processing tool 12 is referred to as “repetitive control”. Here, after the above repetitive control is performed a predetermined number of times, the machining tool 12 is again gripped by the chuck 31 of the spindle 30 and cutting is performed. The applicant of the present application has found that by performing such repeated control, it is possible to suppress the occurrence of seizure occurring between the new chuck 31 and the tightening portion 32 in advance. In the present embodiment, the control device 50 (see FIG. 3) performs the above repetitive control. In the following description, “the spindle 30 grips the processing tool 12” has the same meaning as “the chuck 31 grips the processing tool 12”.

次に、本実施形態に係る制御装置５０について説明する。図８は、切削加工機１００のブロック図である。制御装置５０は、切削加工機１００内に内蔵されている。しかし、制御装置５０の位置は特に限定されない。例えば、制御装置５０は、コンピュータであり、ＣＰＵと、ＣＰＵが実行するプログラムなどを格納したＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えていてもよい。 Next, the control device 50 according to the present embodiment will be described. FIG. 8 is a block diagram of the cutting machine 100. The control device 50 is built in the cutting machine 100. However, the position of the control device 50 is not particularly limited. For example, the control device 50 is a computer, and may include a CPU, a ROM storing a program executed by the CPU, a RAM, and the like.

制御装置５０は、空気送入装置３７に接続している。制御装置５０は、空気送入装置３７が空間形成部材３４内の空間３６ａに空気を送り込むタイミングなどを制御することで、スピンドル３０における加工ツール１２を把持する力の強さを制御する。例えば、制御装置５０は、保持部４０の第１回転軸４２ａが方向Ｔ１へ回転させる駆動部４６に接続している。本実施形態では、制御装置５０は、保持部４０およびマガジン２０の回転および移動を制御する他の駆動部（図示せず）に接続している。制御装置５０は、保持部４０およびマガジン２０の回転および移動を制御する。また、制御装置５０は、駆動部３０ａを介してスピンドル３０に接続している。制御装置５０は、駆動部３０ａを制御することで、スピンドル３０の３次元方向への移動を制御する。 The control device 50 is connected to the air feeding device 37. The control device 50 controls the strength of the force for gripping the processing tool 12 in the spindle 30 by controlling the timing at which the air feeding device 37 feeds air into the space 36 a in the space forming member 34. For example, the control device 50 is connected to the drive unit 46 that rotates the first rotating shaft 42a of the holding unit 40 in the direction T1. In the present embodiment, the control device 50 is connected to another driving unit (not shown) that controls the rotation and movement of the holding unit 40 and the magazine 20. The control device 50 controls the rotation and movement of the holding unit 40 and the magazine 20. The control device 50 is connected to the spindle 30 via the drive unit 30a. The control device 50 controls the movement of the spindle 30 in the three-dimensional direction by controlling the drive unit 30a.

制御装置５０は、記憶部５１と、受信部５２と、把持制御部５３と、スピンドル移動部５４と、解除部５５と、繰り返し部５６とを備えている。なお、上述した各部は、ソフトウェアによって構成されていてもよいし、ハードウェアによって構成されていてもよい。各部の詳細な説明は、後述のフローチャートに沿って行う。 The control device 50 includes a storage unit 51, a receiving unit 52, a gripping control unit 53, a spindle moving unit 54, a releasing unit 55, and a repeating unit 56. In addition, each part mentioned above may be comprised by software, and may be comprised by hardware. A detailed description of each part will be given according to the flowchart described later.

図９は、新しいスピンドル３０のチャック３１が加工ツール１２を把持する際の手順を示したフローチャートである。次に、摩耗したチャック３１が新しいチャック３１に交換された際に、新しいチャック３１が加工ツール１２を把持する際の手順について、図９のフローチャートに沿って説明する。 FIG. 9 is a flowchart showing a procedure when the chuck 31 of the new spindle 30 grips the processing tool 12. Next, a procedure when the new chuck 31 grips the processing tool 12 when the worn chuck 31 is replaced with a new chuck 31 will be described with reference to the flowchart of FIG. 9.

なお、図９のフローチャートに沿って説明する手順は、新しいチャック３１に交換されて、新しいチャック３１が加工ツール１２を最初に把持する際に行われる手順である。ただし、図９のフローチャートに沿って説明する手順は、スピンドル３０が把持する加工ツール１２が交換される毎に行われる手順であってもよいし、スピンドル３０（チャック３１）と締付け部３２との間に焼き付けが生じると推察された際に行われる手順であってもよい。以下の説明において、スピンドル３０のチャック３１は新品であり、スピンドル３０には、加工ツール１２が一度も把持されていないことを前提とする。なお、摩耗したチャック３１を新しいチャック３１に交換する作業は、作業者の自らの手で行われる作業である。 The procedure described along the flowchart of FIG. 9 is a procedure performed when the new chuck 31 is first grasped the processing tool 12 after being replaced with a new chuck 31. However, the procedure described along the flowchart of FIG. 9 may be a procedure that is performed each time the processing tool 12 held by the spindle 30 is replaced, or between the spindle 30 (chuck 31) and the tightening unit 32. It may be a procedure performed when it is estimated that baking will occur between them. In the following description, it is assumed that the chuck 31 of the spindle 30 is new and that the machining tool 12 has never been gripped by the spindle 30. The work of replacing the worn chuck 31 with a new chuck 31 is a work performed by the operator's own hand.

まず、ステップＳ１０１では、受信部５２は、スピンドル３０のチャック３１が新しいチャック３１に交換された信号（交換完了信号）を受信する。例えば、この交換完了信号は、図示しないＧＵＩなどによって表示された交換完了ボタンなどを作業者が押すことによって、受信部５２に送信される信号である。 First, in step S101, the receiving unit 52 receives a signal (exchange completion signal) that the chuck 31 of the spindle 30 has been replaced with a new chuck 31. For example, this exchange completion signal is a signal transmitted to the receiving unit 52 when the operator presses an exchange completion button or the like displayed by a GUI (not shown).

次に、ステップＳ１０２では、交換完了信号を受信部５２が受信した後、スピンドル移動部５４は、図１０に示すように、スピンドル３０が加工ツール１２を把持する位置Ｐ１に、スピンドル３０を移動させる。ここでは、スピンドル移動部５４は、駆動部３０ａの駆動を制御することで、スピンドル３０を移動させる。位置Ｐ１は、加工ツール１２が収容されたストッカー２２よりも上方（ここでは、Ｕ１方向）に位置する。なお、どのストッカー２２に加工ツール１２が収容されているかに関する情報であるストッカー情報は、記憶部５１に予め記憶されている。スピンドル移動部５４は、上記ストッカー情報に基づいて、加工ツール１２が収容されているストッカー２２よりも上方に位置する位置Ｐ１に、スピンドル３０を移動させる。本実施形態では、位置Ｐ１は、本発明の「把持位置」に対応する。 Next, in step S102, after the receiving unit 52 receives the replacement completion signal, the spindle moving unit 54 moves the spindle 30 to a position P1 where the spindle 30 grips the processing tool 12, as shown in FIG. . Here, the spindle moving unit 54 moves the spindle 30 by controlling the driving of the driving unit 30a. The position P1 is located above the stocker 22 in which the processing tool 12 is accommodated (here, the U1 direction). Note that stocker information, which is information regarding which stocker 22 contains the processing tool 12, is stored in the storage unit 51 in advance. Based on the stocker information, the spindle moving unit 54 moves the spindle 30 to a position P1 located above the stocker 22 in which the processing tool 12 is accommodated. In the present embodiment, the position P1 corresponds to the “gripping position” of the present invention.

次に、ステップＳ１０３では、繰り返し部５６は、繰り返し制御を所定の回数行う。ここで、繰り返し制御とは、上述のように、スピンドル３０のチャック３１に加工ツール１２を把持させた後に、直ちに、図１１に示すようなチャック３１における加工ツール１２への把持を解除することを行う制御のことである。繰り返し部５６は、把持制御部５３に関する制御を行わせた後に、解除部５５に関する制御を行わせることで、繰り返し制御を行う。 Next, in step S103, the repetition unit 56 performs the repetition control a predetermined number of times. Here, as described above, the repetitive control is to release the gripping of the processing tool 12 by the chuck 31 as shown in FIG. 11 immediately after the processing tool 12 is gripped by the chuck 31 of the spindle 30. This is the control to be performed. The repetitive unit 56 performs repetitive control by performing control related to the release unit 55 after performing control related to the grip control unit 53.

ここでは、把持制御部５３は、図１０に示すように、スピンドル３０が加工ツール１２を把持する制御を行う。具体的には、把持制御部５３は、図６に示すように、空間形成部材３４内の空間３４ａのうち、可動板３６よりも上方の空間３６ａに送り込まれる空気の量を少なくして、可動板３６をＵ１方向に移動させる。そして、可動板３６におけるＵ１方向への移動に伴い、チャック３１がＵ１方向に移動するに従って、チャック３１のテーパ部３１ｄが締付け部３２内に入り込む。その結果、第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとの間隔が狭くなり、加工ツール１２を把持する力が強くなることで、スピンドル３０は加工ツール１２を把持する。 Here, the grip control unit 53 performs control for the spindle 30 to grip the processing tool 12, as shown in FIG. Specifically, as shown in FIG. 6, the grip control unit 53 is movable by reducing the amount of air sent into the space 36 a above the movable plate 36 in the space 34 a in the space forming member 34. The plate 36 is moved in the U1 direction. As the chuck 31 moves in the U1 direction as the movable plate 36 moves in the U1 direction, the tapered portion 31d of the chuck 31 enters the tightening portion 32. As a result, the intervals between the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c are narrowed, and the force for gripping the processing tool 12 is increased, whereby the spindle 30 grips the processing tool 12.

解除部５５は、図１１に示すように、スピンドル３０が加工ツール１２を把持している状態において、スピンドル３０における加工ツール１２への把持を解除する制御を行う。ここでは、解除部５５は、図７に示すように、スピンドル３０における加工ツール１２への把持する力を弱めることで、加工ツール１２への把持を解除する。具体的には、スピンドル３０のチャック３１をＤ１方向に移動させることで、スピンドル３０のチャック３１の第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとの間隔が広がる。その結果、チャック３１による加工ツール１２を把持する力が弱まる。ここでは、空気送入装置３７を起動させ、空気送入装置３７から発生した空気を、空気通路３５を介して空間形成部材３４内の空間３４ａのうち可動板３６よりも上方の空間３６ａに送り込む。そして、空間３６ａの空気が多くなるに従って、可動板３６はＤ１方向へ移動する。そして、可動板３６のＤ１方向への移動に伴って、チャック３１はＤ１方向に移動する。このとき、チャック３１のテーパ部３１ｄの一部が締付け部３２よりも下方に移動すると、締付け部３２におけるチャック３１の締付けが緩和される。このことによって、チャック３１の第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとの間隔が広がることで、チャック３１が加工ツール１２を把持する力が弱くなる。その結果、スピンドル３０における加工ツール１２への把持が解除される。 As shown in FIG. 11, the release unit 55 performs control for releasing the grip on the processing tool 12 by the spindle 30 in a state where the spindle 30 is gripping the processing tool 12. Here, as shown in FIG. 7, the release unit 55 releases the grip on the processing tool 12 by weakening the gripping force on the processing tool 12 in the spindle 30. Specifically, by moving the chuck 31 of the spindle 30 in the direction D1, the intervals between the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c of the chuck 31 of the spindle 30 are increased. As a result, the force of gripping the processing tool 12 by the chuck 31 is weakened. Here, the air feeding device 37 is activated, and the air generated from the air feeding device 37 is sent to the space 36 a above the movable plate 36 in the space 34 a in the space forming member 34 through the air passage 35. . And as the air in the space 36a increases, the movable plate 36 moves in the direction D1. As the movable plate 36 moves in the D1 direction, the chuck 31 moves in the D1 direction. At this time, when a part of the taper portion 31d of the chuck 31 moves below the tightening portion 32, the tightening of the chuck 31 in the tightening portion 32 is relaxed. As a result, the distance between the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c of the chuck 31 is widened, so that the force with which the chuck 31 grips the processing tool 12 is weakened. As a result, the grip on the processing tool 12 in the spindle 30 is released.

本実施形態では、上述のように、繰り返し部５６は、繰り返し制御を所定の回数行うように制御している。上記所定の回数は、記憶部５１に予め記憶されている。所定の回数の具体的な数値は特に限定されないが、例えば、５回以上である。 In the present embodiment, as described above, the repetitive unit 56 performs control so that repetitive control is performed a predetermined number of times. The predetermined number of times is stored in the storage unit 51 in advance. Although the specific numerical value of the predetermined number of times is not particularly limited, for example, it is 5 times or more.

ステップＳ１０３において、繰り返し制御を所定の回数行った後、ステップＳ１０４では、図１０に示すように、把持制御部５３は、再度、スピンドル３０が加工ツール１２を把持する制御を行う。ここでの把持制御部５３に関する制御は、ステップＳ１０３における把持制御部５３の制御と同様のため、その詳細な説明は省略する。 In step S103, after repeated control is performed a predetermined number of times, in step S104, as shown in FIG. 10, the grip control unit 53 performs control for the spindle 30 to grip the processing tool 12 again. The control related to the grip control unit 53 here is the same as the control of the grip control unit 53 in step S103, and a detailed description thereof will be omitted.

以上のように、ステップＳ１０４において、スピンドル３０が加工ツール１２を把持することによって、新しいスピンドル３０のチャック３１が加工ツール１２を把持する手順が終了する。この手順が終了した後、切削加工機１００における切削加工が行われる。 As described above, in step S104, when the spindle 30 grips the processing tool 12, the procedure for the chuck 31 of the new spindle 30 to grip the processing tool 12 ends. After this procedure is completed, cutting is performed in the cutting machine 100.

例えば、新しいスピンドル３０に把持された状態の加工ツール１２において、スピンドル３０による加工ツール１２への把持が解除された場合であっても、スピンドル３０と締付け部３２との間で焼き付けが生じているため、加工ツール１２がスピンドル３０から自動で取り外せないことがあり得る。しかしながら、本実施形態では、スピンドル３０が加工ツール１２を把持する前に、繰り返し部５６によって、繰り返し制御が所定の回数行われる。この繰り返し制御とは、上述したように、把持位置Ｐ１において、スピンドル３０に加工ツール１２を把持させる制御の後に、スピンドル３０における加工ツール１２への把持を解除する制御のことをいう。この繰り返し制御を複数回行うことによって、スピンドル３０と加工ツール１２との接触面を馴染ませることができ、上記焼き付けが発生することを事前に抑制することができる。よって、作業者の自らの手で加工ツール１２をスピンドル３０から取り外すという作業を行うことなく、加工ツール１２をスピンドル３０から自動で取り外すことができる。 For example, in the processing tool 12 held by the new spindle 30, even when the holding of the processing tool 12 by the spindle 30 is released, baking is generated between the spindle 30 and the tightening portion 32. Therefore, the processing tool 12 may not be automatically removed from the spindle 30. However, in this embodiment, before the spindle 30 grips the processing tool 12, the repetition control is performed a predetermined number of times by the repetition unit 56. As described above, the repetitive control refers to control for releasing the grip on the processing tool 12 on the spindle 30 after the control for causing the spindle 30 to grip the processing tool 12 at the gripping position P1. By performing this repeated control a plurality of times, the contact surface between the spindle 30 and the processing tool 12 can be adjusted, and the occurrence of the baking can be suppressed in advance. Therefore, the processing tool 12 can be automatically detached from the spindle 30 without performing an operation of removing the processing tool 12 from the spindle 30 by the operator's own hand.

本実施形態では、把持位置Ｐ１は、加工ツール１２が収容されているストッカー２２の上方に位置している。このことによって、把持位置Ｐ１において、スピンドル３０が加工ツール１２を容易に把持したり、把持を解除したりすることができる。 In the present embodiment, the gripping position P1 is located above the stocker 22 in which the processing tool 12 is accommodated. Thus, the spindle 30 can easily grip the processing tool 12 or release the grip at the gripping position P1.

本実施形態では、スピンドル３０は、チャック３１と、締付け部３２とを備えている。チャック３１は、加工ツール１２が延びた方向であるＺ１軸方向に延びた第１チャック部３１ａ、第２チャック部３１ｂおよび第３チャック部３１ｃを備えている。第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとで加工ツール１２を挟む。締付け部３２には、チャック３１がＺ１軸方向に摺動可能に設けられている。締付け部３２は、図１０に示すように、チャック３１がＵ１方向に移動したとき、第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとの間隔を狭くする。また、締付け部３２は、図１１に示すように、チャック３１がＤ１方向に移動したとき、第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとの間隔を広げる。把持制御部５３は、図１０に示すように、第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとの間隔を狭くすることで、スピンドル３０に加工ツール１２を把持させる。解除部５５は、図１１に示すように、第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとの間隔を広げることで、スピンドル３０における加工ツール１２への把持を解除する。このことによって、締付け部３２により、第１チャック部３１ａと第２チャック部３１ｂと第３チャック部３１ｃとの間隔を狭くしたり、広くしたりするという簡単な構成で、スピンドル３０に加工ツール１２を把持させたり、スピンドル３０における加工ツール１２への把持を解除したりすることができる。 In the present embodiment, the spindle 30 includes a chuck 31 and a tightening portion 32. The chuck 31 includes a first chuck portion 31a, a second chuck portion 31b, and a third chuck portion 31c that extend in the Z1 axis direction, which is the direction in which the processing tool 12 extends. The processing tool 12 is sandwiched between the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c. The clamping portion 32 is provided with a chuck 31 slidable in the Z1 axis direction. As shown in FIG. 10, when the chuck 31 moves in the U1 direction, the tightening portion 32 narrows the intervals between the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c. Further, as shown in FIG. 11, when the chuck 31 moves in the D1 direction, the tightening portion 32 widens the intervals between the first chuck portion 31a, the second chuck portion 31b, and the third chuck portion 31c. As shown in FIG. 10, the grip control unit 53 causes the spindle 30 to grip the processing tool 12 by narrowing the intervals between the first chuck unit 31a, the second chuck unit 31b, and the third chuck unit 31c. As shown in FIG. 11, the release part 55 releases the grip on the processing tool 12 in the spindle 30 by widening the intervals between the first chuck part 31 a, the second chuck part 31 b, and the third chuck part 31 c. As a result, the clamping tool 32 allows the processing tool 12 to be attached to the spindle 30 with a simple configuration in which the interval between the first chuck part 31a, the second chuck part 31b, and the third chuck part 31c is narrowed or widened by the tightening part 32. Can be held, or the spindle 30 can be released from being held by the processing tool 12.

本実施形態では、チャック３１が新しいチャック３１に交換された後にチャック３１が最初に加工ツール１２を把持する際に、繰り返し部５６における上記繰り返し制御を所定の回数行う。切削加工を行うと、新しいチャック３１と締付け部３２との間には、焼き付けが生じやすい。よって、このように、新しいチャック３１が加工ツール１２を最初に把持する際に、上記繰り返し制御を所定の回数行うことで、上記焼き付けをより抑制することができる。 In the present embodiment, when the chuck 31 first grips the processing tool 12 after the chuck 31 is replaced with a new chuck 31, the repetition control in the repetition unit 56 is performed a predetermined number of times. When cutting is performed, baking is likely to occur between the new chuck 31 and the tightening portion 32. Therefore, when the new chuck 31 grips the processing tool 12 for the first time, the baking can be further suppressed by performing the above-described repetitive control a predetermined number of times.

本実施形態では、例えば、繰り返し制御を行う回数は、５回以上である。このことによって、新しいスピンドル３０のチャック３１と締付け部３２との間に、焼き付けが起こることをより抑制することができる。 In the present embodiment, for example, the number of times of repeated control is 5 or more. As a result, it is possible to further suppress the occurrence of baking between the chuck 31 and the tightening portion 32 of the new spindle 30.

前述したように、制御装置５０の記憶部５１と、受信部５２と、把持制御部５３と、スピンドル移動部５４と、解除部５５と、繰り返し部５６とは、ソフトウェアによって構成されていてもよい。すなわち、上記各部は、コンピュータプログラムがコンピュータに読み込まれることにより、当該コンピュータによって実現されるようになっていてもよい。本発明には、コンピュータを上記各部として機能させるためのコンピュータプログラムが含まれる。また、本発明には、当該コンピュータプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体が含まれる。また、上記各部は、切削加工機１００に構成された回路によって実現されるものであってもよい。 As described above, the storage unit 51, the reception unit 52, the grip control unit 53, the spindle moving unit 54, the release unit 55, and the repetition unit 56 of the control device 50 may be configured by software. . In other words, each of the above units may be realized by a computer by reading the computer program into the computer. The present invention includes a computer program for causing a computer to function as each unit described above. The present invention also includes a computer-readable recording medium on which the computer program is recorded. Further, each of the above parts may be realized by a circuit configured in the cutting machine 100.

１２加工ツール
２２ストッカー
３０スピンドル
５０制御装置
５１記憶部
５２受信部
５３把持制御部
５４スピンドル移動部
５５解除部
５６繰り返し部
１００切削加工機 DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 Processing tool 22 Stocker 30 Spindle 50 Control apparatus 51 Memory | storage part 52 Reception part 53 Grasp control part 54 Spindle moving part 55 Release | release part 56 Repeat part 100 Cutting machine

Claims

A cutting machine that cuts a workpiece using a processing tool,
A stocker that houses the processing tool;
A spindle capable of gripping the processing tool and relatively moving in a three-dimensional direction with respect to the workpiece;
A control device connected to the spindle;
With
The controller is
A spindle moving unit that moves the spindle to a gripping position where the spindle grips the processing tool;
A grip control unit that causes the spindle to grip the processing tool at the grip position;
In a state where the spindle is gripping the processing tool, a release unit for releasing the grip on the processing tool in the spindle;
In the gripping position, after the control of causing the spindle to grip the processing tool in the gripping control unit, a repetitive control of releasing the gripping of the processing tool on the spindle in the release unit is performed a predetermined number of times. A repeating part to perform,
With
The gripping control unit causes the spindle to grip the processing tool after the repetition control by the repetition unit has been performed the predetermined number of times.

The cutting machine according to claim 1, wherein the gripping position is located above the stocker in which the processing tool is accommodated.

The spindle is
The first chuck includes at least a first chuck portion and a second chuck portion that extend in a first direction, which is a direction in which the processing tool extends, and are aligned in a second direction orthogonal to the first direction. A chuck that sandwiches the processing tool between a portion and the second chuck portion;
When the chuck is slidable in the first direction and the chuck moves in one of the first directions, the interval between the first chuck portion and the second chuck portion is reduced. A tightening portion that widens a distance between the first chuck portion and the second chuck portion when the chuck moves in another direction of the first direction;
With
The grip control unit causes the spindle to grip the processing tool by narrowing an interval between the first chuck unit and the second chuck unit,
3. The cutting machine according to claim 1, wherein the release unit releases the grip of the spindle on the processing tool by widening a distance between the first chuck unit and the second chuck unit. 4.

The chuck is replaceable;
4. The cutting machine according to claim 3, wherein the repetitive unit performs the repetitive control a predetermined number of times when the chuck first grips the processing tool after the chuck is replaced. 5.

A cutting machine that uses a processing tool to cut a workpiece, a stocker in which the processing tool is accommodated, a gripper that holds the processing tool, and relative to the workpiece in a three-dimensional direction. A cutting machine having a movable spindle, wherein the spindle grips the machining tool,
A spindle moving step of moving the spindle to a gripping position where the spindle grips the processing tool;
In the gripping position, after the processing tool is gripped by the spindle, repeated control of releasing gripping of the processing tool on the spindle a predetermined number of times, and
A grip control step of gripping the processing tool on the spindle after performing the repetitive control by the repetitive step the predetermined number of times;
A method of gripping a processing tool.

The method for gripping a processing tool according to claim 5, wherein the gripping position is located above the stocker in which the processing tool is accommodated.

The spindle is
The first chuck includes at least a first chuck portion and a second chuck portion that extend in a first direction, which is a direction in which the processing tool extends, and are aligned in a second direction orthogonal to the first direction. A chuck that sandwiches the processing tool between a portion and the second chuck portion;
When the chuck is slidable in the first direction and the chuck moves in one of the first directions, the interval between the first chuck portion and the second chuck portion is reduced. A tightening portion that widens a distance between the first chuck portion and the second chuck portion when the chuck moves in another direction of the first direction;
With
In the grip control step, the spindle is gripped by the spindle by narrowing an interval between the first chuck portion and the second chuck portion,
The method for gripping a processing tool according to claim 6, wherein in the repetition step, the grip on the processing tool in the spindle is released by widening a gap between the first chuck portion and the second chuck portion. .

The chuck is replaceable;
The method for gripping a processing tool according to claim 7, wherein when the chuck first grips the processing tool after the chuck is replaced, the repetitive control in the repetitive step is performed the predetermined number of times.