JP6558129B2 - Driving support system, driving support method, and computer program - Google Patents
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Description
本発明は、車両の走行する車線を案内する走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a travel support system, a travel support method, and a computer program for guiding a lane in which a vehicle travels.
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、GPS受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをDVD−ROMやHDDなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点(以下、案内交差点という)に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、PDA(Personal Digital Assistant)、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。 2. Description of the Related Art In recent years, a navigation device is often mounted on a vehicle that provides vehicle travel guidance so that a driver can easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, such a navigation device has a route search function for searching for an optimum route from the departure place to the destination when a desired destination is input. Then, the guidance route set based on the search result is displayed on the display screen, and when approaching an intersection (hereinafter referred to as a guidance intersection) for guidance such as a right or left turn, a voice or a display screen is used. By performing the guidance, the user is surely guided to a desired destination. In recent years, some mobile phones, smartphones, PDAs (Personal Digital Assistants), personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device.
ここで、案内経路が特に複数車線から構成される場合には、車両が走行すべき車線(以下、誘導車線という)へ車両を誘導する為の案内をすることが重要である。例えば、次の案内交差点において車両が左折を行う場合には、左折方向に通行区分された車線を案内交差点に到達する前に車両に走行させる必要があり、一方、次の案内交差点において車両が右折を行う場合には、右折方向に通行区分された車線を案内交差点に到達する前に車両に走行させる必要がある。しかし、車線の案内を行わずに案内交差点の直前で右左折の指示を案内しても車両が通過方向に対応する車線を走行しているとは限らないことから、右左折ができずに案内経路から外れてしまう可能性がある。従って、予め誘導車線を案内することが望ましい。また、案内交差点以外にも例えば工事や事故による車線減少区間等において、同様にして車両に特定の誘導車線を走行させる為の案内を行う必要の生じる場合がある。 Here, when the guide route is composed of a plurality of lanes in particular, it is important to provide guidance for guiding the vehicle to the lane in which the vehicle should travel (hereinafter referred to as a guide lane). For example, if the vehicle makes a left turn at the next guidance intersection, it is necessary to drive the lane divided in the left turn direction before reaching the guidance intersection, while the vehicle turns right at the next guidance intersection. When the vehicle is to be operated, it is necessary for the vehicle to travel on the lane divided in the right turn direction before reaching the guidance intersection. However, even if the guidance for turning left or right is given just before the guidance intersection without guiding the lane, the vehicle does not always travel in the lane corresponding to the passing direction, so the guidance cannot be made without making a right or left turn. There is a possibility of deviating from the route. Therefore, it is desirable to guide the guide lane in advance. In addition to the guidance intersection, for example, in a lane reduction section due to construction or an accident, it may be necessary to perform guidance for causing the vehicle to travel in a specific guidance lane in the same manner.
そこで、例えば特開2009−176223号公報には、例えば案内交差点等の誘導車線への車線移動が必要な区間へと車両が接近した場合に、3次元の道路画像を表示し、道路画像上で誘導車線や誘導車線までの移動経路を示した誘導線を表示する技術について提案されている。 Therefore, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-176223, a three-dimensional road image is displayed when a vehicle approaches a section that requires lane movement to a guidance lane such as a guidance intersection. There has been proposed a technique for displaying a guide line indicating a guide lane and a route to the guide lane.
ここで、上記特許文献1の技術では、誘導車線への車線移動が必要な状況となった際に誘導車線や誘導車線までの移動経路を示した誘導線を表示するので、誘導線が表示される前の段階では、ユーザは誘導車線の存在を把握できず、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかについても把握する手段がなかった。従って、ユーザは車線移動の準備時間を十分に確保できず、車両操作に不安を感じさせる結果となっていた。
Here, in the technique of the above-mentioned
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前に、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかを予め把握させることが可能となり、誘導車線への車両移動に係る操作を適切に行わせることを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and what kind of lane movement will be performed in the future in order to move to the guide lane before the lane movement to the guide lane becomes necessary. It is an object to provide a driving support system, a driving support method, and a computer program that make it possible to grasp in advance whether or not it is necessary and make it possible to appropriately perform operations related to vehicle movement to a guide lane. .
前記目的を達成するため本発明に係る走行支援システムは、車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、前記車両が現在走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線を除いた車線を対象として、前記車線移動終了地点までに前記誘導車線へと車線移動を完了するのに推奨される車両の走行位置の範囲を示す推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する指示画像表示手段と、前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示する車線画像表示手段と、を有する。 In order to achieve the above object, the driving support system according to the present invention includes a guide lane specifying means for specifying a guide lane for guiding a vehicle, and a lane movement end point where the lane movement of the vehicle to the guide lane needs to be completed. Lane movement end point specifying means for specifying the lane movement and lane movement to the guide lane by the lane movement end point for lanes excluding the guide lane among the lanes included in the road on which the vehicle is currently traveling When the distance from the vehicle position to the lane movement end point is within a predetermined distance, the recommended lane identifying means for identifying the recommended lane indicating the range of the travel position of the vehicle recommended to complete the Instruction image display means for displaying an instruction image for prompting lane movement on a display device, and before displaying the instruction image on the display device, an image showing the recommended lane and an image showing the guide lane Having a lane image display means for displaying each of the display device.
また、本発明に係る走行支援方法は、車両の走行すべき車線へと車両を誘導することによって車両の走行を支援する方法である。具体的には、誘導車線特定手段が、車両を誘導する誘導車線を特定するステップと、車線移動終了地点特定手段が、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定するステップと、推奨車線特定手段が、前記車両が現在走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線を除いた車線を対象として、前記車線移動終了地点までに前記誘導車線へと車線移動を完了するのに推奨される車両の走行位置の範囲を示す推奨車線を特定するステップと、指示画像表示手段が、前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示するステップと、車線画像表示手段が、前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示するステップと、を有する。 In addition, the driving support method according to the present invention is a method of supporting the traveling of the vehicle by guiding the vehicle to the lane where the vehicle should travel. Specifically, the guide lane specifying means specifies the guide lane to guide the vehicle, and the lane movement end point specifying means needs to complete the lane movement of the vehicle to the guide lane. A step of specifying a point, and a recommended lane specifying means, to a lane excluding the guide lane among lanes included in a road on which the vehicle is currently traveling, to the guide lane before the lane movement end point A step of identifying a recommended lane indicating a range of a travel position of the vehicle recommended for completing the lane movement, and an instruction image display means that the distance from the position of the vehicle to the lane movement end point is within a predetermined distance An instruction image for prompting lane movement on the display device, and an image indicating the recommended lane before the lane image display means displays the instruction image on the display device. And a step of displaying each of said display device and an image showing the induction lane.
更に、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の走行すべき車線へと車両を誘導することによって車両の走行を支援するプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、前記車両が現在走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線を除いた車線を対象として、前記車線移動終了地点までに前記誘導車線へと車線移動を完了するのに推奨される車両の走行位置の範囲を示す推奨車線特定手段と、前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する指示画像表示手段と、前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示する車線画像表示手段と、して機能させる。 Furthermore, the computer program according to the present invention is a program that supports the traveling of the vehicle by guiding the vehicle to the lane in which the vehicle should travel. Specifically, the lane movement end point that specifies the lane movement end point that needs to complete the lane movement of the vehicle to the guide lane and the guidance lane specifying means for specifying the guide lane for guiding the vehicle to the computer It is recommended to complete the lane movement to the guide lane by the end point of the lane movement for the lane excluding the guide lane among the lanes included in the road on which the vehicle is currently traveling. A recommended lane specifying means for indicating the range of the vehicle traveling position, and an instruction image for prompting lane movement to be displayed on the display device when the distance from the vehicle position to the lane movement end point is within a predetermined distance. A lane image display for displaying an image indicating the recommended lane and an image indicating the guide lane on the display device before displaying the instruction image on the display device. And the stage, is to function.
前記構成を有する本発明に係る走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムによれば、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する前に、推奨車線を示す画像と誘導車線を示す画像とを表示装置にそれぞれ表示するので、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前に、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかを予め把握させることが可能となる。その結果、誘導車線への車両移動に係る操作を適切に行わせることが可能となる。 According to the driving support system, the driving support method, and the computer program according to the present invention having the above-described configuration, an image indicating a recommended lane and an image indicating a guide lane are displayed before an instruction image that prompts lane movement is displayed on the display device. Since it is displayed on each display device, it is possible to know in advance what kind of lane movement is necessary in order to move to the guide lane before the lane movement to the guide lane becomes necessary It becomes. As a result, it is possible to appropriately perform an operation related to the movement of the vehicle to the guide lane.
以下、本発明に係る走行支援システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a driving support system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment in which the navigation device is embodied. First, a schematic configuration of the
図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図や案内経路に沿った案内等を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、を有する。また、ナビゲーション装置1はCAN等の車載ネットワークを介して、ヘッドアップディスプレイ装置(以下、HUDという)19が接続されている。
As shown in FIG. 1, the
以下に、ナビゲーション装置1が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
Below, each component which the
The current
また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB31や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報DB31は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置1が通信により取得する構成としても良い。
The
ここで、地図情報DB31は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ32、ノード点に関するノードデータ33、各交差点に関する交差点データ34、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
Here, the
ここで、リンクデータ32としては、例えば、該リンクを識別するリンクID、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の進行方向の通行区分等が記憶される。また、ノードデータ33としては、該ノードを識別するノードID、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ34としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク(以下、接続リンクという)を特定する接続リンク情報、該交差点に設けられた停止線の位置等が記憶される。
Here, as the
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム(図2)等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、誘導車線特定手段は、車両を誘導する誘導車線を特定する。車線移動終了地点特定手段は、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する。推奨車線特定手段は、車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定する。指示画像表示手段は、車両の位置から車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像をHUD19で表示する。車線画像表示手段は、指示画像を表示する前に、推奨車線を示す画像と誘導車線を示す画像とをHUD19でそれぞれ表示する。
On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the
操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)を有する。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
The
また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
The
また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、後述のように車両が複数車線から構成される道路を走行する場合に、車両が走行すべき車線へと車両を誘導する音声案内について出力する。
The
また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。尚、DVDドライブ17に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
The
また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。
The
また、HUD19は、車両のダッシュボード内部に設置されており、内部にプロジェクタやプロジェクタからの映像が投射されるスクリーン等を有する。そして、スクリーンに投射された映像を、運転席の前方のフロントウィンドウに反射させて車両の乗員に視認させるように構成されている。そして、フロントウィンドウを反射して乗員がスクリーンに投射された映像を視認した場合に、乗員にはフロントウィンドウの位置ではなく、フロントウィンドウの先の遠方の位置にスクリーンに投射された映像が虚像として視認される。尚、本実施形態ではHUD19によって生成する虚像は、後述のように車両が複数車線から構成される道路を走行する場合に、車両が走行すべき車線へと車両を誘導する案内画像とする。尚、HUD19ではなく、液晶ディスプレイ15によってそれらの案内を行う構成としても良い。その場合にはHUD19は不要となる。
The
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置1においてナビゲーションECU13が実行する走行支援処理プログラムについて図2に基づき説明する。図2は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のACC電源(accessory power supply)がONされた後に実行され、走行中の車両に対して車両の走行すべき車線へと車両を誘導する案内を行うプログラムである。以下の説明では車両の走行すべき車線へと車両を誘導する案内を“誘導案内”と定義し、誘導案内によって車両を最終的に誘導する車線を“誘導車線”と定義する。尚、以下の図2、図3及び図8にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。
Next, a driving support processing program executed by the
先ず、走行支援処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41は、ナビゲーション装置1において現在設定されている案内経路(ユーザの走行予定経路)を取得する。尚、案内経路はナビゲーション装置1によって設定された出発地から目的地までの推奨経路であり、例えば公知のダイクストラ法を用いて探索される。また、案内経路はナビゲーション装置1が探索する構成としても良いし、外部のサーバが探索する構成としても良い。また、出発地はユーザの現在位置としても良いし、ユーザにより選択された任意の地点(例えば自宅)としても良い。一方、目的地は例えば操作部14において受け付けたユーザの操作(例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作)に基づいて設定する。
First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the driving support processing program, the
次に、S2においてCPU41は、前記S1で取得した案内経路に含まれる案内交差点を特定する。尚、案内交差点を複数含む場合には、案内経路に含まれる全ての案内交差点を特定しても良いし、車両の現在位置から最も近傍にある案内交差点のみを特定しても良い。ここで、案内交差点とは、案内経路に従って車両の走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。
Next, in S2, the
続いて、S3においてCPU41は、車両の現在位置を現在位置検出部11の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報DBと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。本実施形態では特に車両が現在走行する車線の特定についても行う。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
Subsequently, in S <b> 3, the
その後、S4においてCPU41は、車両の現在位置から案内経路に沿って最も近傍にある案内交差点(以下、直近案内交差点という)に対して、後述の案内領域が既に設定されているか否かを判定する。尚、案内領域は誘導案内を行う領域であり、後述のS8において案内交差点に進入する際に車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定される。尚、車両が案内経路から外れたり、交通状況が変化すること等によってナビゲーション装置1で案内経路の再探索(リルート)が行われると、直近案内交差点が変更となる場合があり、その場合には新たな直近案内交差点に対して案内領域を設定する必要が生じる。
Thereafter, in S4, the
そして、直近案内交差点に対して案内領域が設定されていないと判定された場合(S4:YES)には、直近案内交差点に対して案内領域を設定する為にS7へと移行する。それに対して、直近案内交差点に対して既に案内領域が設定されていると判定された場合(S4:NO)には、S5へと移行する。 And when it determines with the guidance area | region not being set with respect to the latest guidance intersection (S4: YES), in order to set a guidance area | region with respect to the latest guidance intersection, it transfers to S7. On the other hand, when it is determined that a guidance area has already been set for the latest guidance intersection (S4: NO), the process proceeds to S5.
S5においてCPU41は、車速センサ22から車両の現在の車速を取得する。
In S <b> 5, the
次に、S6においてCPU41は、車両の車速が変化したか否か判定する。尚、CPU41の処理負担を軽減する為に所定速度(例えば10km/h)以上変化したか否かを判定しても良い。尚、後述のように案内領域は車両の現在の車速によってその領域の長さが決定されるので、車両の車速が変化した場合には変化後の車速に基づいて案内領域を再度設定する必要が生じる。
Next, in S6, the
そして、車両の車速が変化したと判定された場合(S6:YES)には、新たな車速に基づいて案内領域を再設定する為にS8へと移行する。それに対して、車両の車速が変化していないと判定された場合(S6:NO)には、現在の案内領域の設定を維持してS8へと移行する。 And when it determines with the vehicle speed of the vehicle having changed (S6: YES), in order to reset a guidance area | region based on a new vehicle speed, it transfers to S8. On the other hand, when it is determined that the vehicle speed has not changed (S6: NO), the current guidance area setting is maintained and the process proceeds to S8.
次に、S7においてCPU41は、後述の案内領域設定処理(図3)を実行する。尚、案内領域設定処理は、後述のように直近案内交差点に進入する際に車両が走行する道路に含まれる車線に対して、誘導案内を行う領域(以下、案内領域という)を設定する処理である。
Next, in S7, the
その後、S8においてCPU41は、後述の誘導案内処理(図8)を実行する。尚、誘導案内処理は、後述のように車両が前記S7で設定された案内領域に対する車両の走行状態に応じて案内内容を段階的に変更して誘導案内を行う処理である。
Thereafter, in S8, the
次に、前記S7において実行される案内領域設定処理のサブ処理について図3に基づき説明する。図3は案内領域設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the guidance area setting process executed in S7 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart of a sub-processing program for the guidance area setting process.
先ず、S11においてCPU41は、直近案内交差点に関する情報を地図情報DB31から取得する。具体的には、案内交差点に接続される道路の道路形状、車線数、車線毎の進行方向の通行区分、停止線の位置等である。 First, in S11, CPU41 acquires the information regarding the latest guidance intersection from map information DB31. Specifically, the road shape of the road connected to the guidance intersection, the number of lanes, the traffic classification in the traveling direction for each lane, the position of the stop line, and the like.
次に、S12においてCPU41は、直近案内交差点に接続される道路のうち、特に直近案内交差点へと進入する車両が走行する道路(即ち、案内経路沿いに直近案内交差点の手前側に接続される道路であり、以下、案内道路という)の車線数Nを特定する。尚、車線数が増減する道路である場合(例えば右折専用レーンが追加される場合等)には最大の車線数を取得する。
Next, in S12, the
続いて、S13においてCPU41は、前記S12で取得した案内道路の車線数Nが1であるか否かを判定する。
Subsequently, in S13, the
そして、案内道路の車線数Nが1であると判定された場合(S13:YES)、即ち案内道路が1の車線のみから構成される場合には、直近案内交差点に対しては誘導案内を行う必要が無いので、案内道路に対して案内領域を設定することなくS8へと移行する。一方、案内道路の車線数Nが2以上であると判定された場合(S13:NO)、即ち案内道路が複数の車線を含む場合には、S14へと移行する。 If it is determined that the number N of lanes on the guide road is 1 (S13: YES), that is, if the guide road is composed of only one lane, guidance guidance is provided for the nearest guidance intersection. Since there is no need, the process proceeds to S8 without setting a guide area for the guide road. On the other hand, if it is determined that the number N of lanes on the guide road is 2 or more (S13: NO), that is, if the guide road includes a plurality of lanes, the process proceeds to S14.
S14においてCPU41は、前記S12で取得された案内道路に含まれる各車線に対して車線番号を付与する。具体的には、図4に示すように車両の進行方向に対して右から順に番号を付与する。従って、案内道路がN本の車線を含む場合には、1〜Nまでの車線番号が付与されることとなる。
In S14, the
続いて、S15においてCPU41は、前記S12で取得された案内道路に含まれる各車線のうち、誘導車線を車線番号により特定する。特定された誘導車線の車線番号をMとする。尚、誘導車線は前記したように誘導案内によって車両を最終的に誘導する車線であり、案内経路に沿って車両が走行する場合に車両の走行すべき車線となる。即ち、案内交差点の進行方向に対応する通行区分の車線を誘導車線とする。例えば、図4に示す案内交差点50において車両が右折する案内経路が設定されている場合には、案内交差点50に対する誘導車線は右折方向に通行区分された最も右側の車線(車線番号“1”の車線)となる。一方、図4に示す案内交差点50において車両が左折する案内経路が設定されている場合には、案内交差点50に対する誘導車線は左折方向に通行区分された最も左側の車線(車線番号“4”の車線)となる。
Subsequently, in S15, the
尚、誘導車線の候補として複数の車線が該当する場合もある。例えば、図5に示す案内交差点51において車両が右折する案内経路が設定されている場合には、右折方向に通行区分された最も右側の車線(車線番号“1”の車線)と右側から2番目の車線(車線番号“2”の車線)の2本の車線が誘導車線の候補となる。この場合において、誘導車線の候補となる全ての車線を誘導車線に特定しても良いし、いずれか一のみを誘導車線として特定する構成としても良い。いずれか一のみを誘導車線として特定する場合には、最も端にある車線(図5に示す例では車線番号“1”の車線)を優先して誘導車線に特定するのが望ましい。
In addition, a plurality of lanes may correspond to the guide lane candidates. For example, when a guidance route for turning the vehicle to the right is set at the
その後、S16においてCPU41は、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある“車線移動終了地点X”を特定する。尚、本実施形態では図6に示すように“車線移動終了地点X”を停止線52から所定距離(例えば30m)手前の位置とする。また、停止線がない場合には交差点への進入開始地点から所定距離(例えば1m)手前に停止線があると仮定する。前記S16で特定される“車線移動終了地点X”は、後述の案内領域の設定を行う際において基準の地点となる。
Thereafter, in S <b> 16, the
次に、S17においてCPU41は、以降の処理に用いるパラメータnに対して初期値として1を代入する。尚、パラメータnはフラッシュメモリ44等のメモリに記憶される。
Next, in S <b> 17, the
続いて、S18においてCPU41は、案内道路に含まれる車線のうち、車線番号M−nと車線番号M+nの車線に対して案内領域を設定する為の基準となる各地点を特定する。尚、特定する地点としては“車線移動限界地点A”、“車線移動警告地点B”、“車線移動注意地点C”、“車線移動開始地点D”がある。ここで、“車線移動限界地点A”は、車線移動終了地点に到達するまでに誘導車線へと移動する為に車線移動を開始する必要のある限界点であり、この地点を車両が通過した後は車線移動を諦め、基本的に誘導案内を行わない。また、“車線移動警告地点B”は、誘導車線までの車線移動に余裕がないと判断される地点であり、この地点を通過した後は強く車線移動を促す誘導案内を行う。また、“車線移動注意地点C”は、誘導車線までの車線移動に比較的余裕があると判断される地点であり、この地点を通過した後は通常よりやや強く車線移動を促す誘導案内を行う。また、“車線移動開始地点D”は、車線移動を開始したほうが良いと判断される地点であり、この地点を通過した後は通常の車線移動を促す誘導案内を行う。
Subsequently, in S18, the
そして、上記A〜Dの各地点は具体的に以下の基準に基づいて特定される。
先ず、誘導車線に隣接する車線(車線番号M−1又はM+1の車線)について図6を用いて説明すると、“車線移動限界地点A”は、“車線移動終了地点X”まで4.8秒で到達する地点とする。尚、4.8秒は車線移動に必要な平均時間3.8秒に反応時間の1秒を加算した時間である。そして、“車線移動限界地点A”から“車線移動終了地点X”までの距離は、車両の現在の車速に基づいて特定され、例えば車両の現在の車速が50km/hである場合には66.7mとなる。
また、“車線移動警告地点B”は、“車線移動限界地点A”まで4秒で到達する地点とする。尚、4秒は車線移動に必要な平均時間3.8秒に準じた時間である。そして、“車線移動警告地点B”から“車線移動限界地点A”までの距離は、車両の現在の車速に基づいて特定され、例えば車両の現在の車速が50km/hである場合には55.6mとなる。
また、“車線移動注意地点C”は、“車線移動警告地点B”まで8秒で到達する地点とする。尚、8秒は車線移動に必要な平均時間3.8秒に一定の猶予時間を加算した時間であり、道路種別や形状に基づいて適宜変更可能である。但し、“車線移動警告地点B”から“車線移動限界地点A”までの距離よりも“車線移動注意地点C”から“車線移動警告地点B”からまでの距離が長くなるように時間を設定する。そして、“車線移動注意地点C”から“車線移動警告地点B”までの距離は、車両の現在の車速に基づいて特定され、例えば車両の現在の車速が50km/hである場合には111.1mとなる。
また、“車線移動開始地点D”は、“車線移動注意地点C”まで18秒で到達する地点とする。尚、18秒は車線移動に必要な平均時間3.8秒に一定の猶予時間を加算した時間であり、道路種別や形状に基づいて適宜変更可能である。但し、“車線移動注意地点C”から“車線移動警告地点B”までの距離よりも“車線移動開始地点D”から“車線移動注意地点C”までの距離が長くなるように時間を設定する。そして、“車線移動開始地点D”から“車線移動注意地点C”までの距離は、車両の現在の車速に基づいて特定され、例えば車両の現在の車速が50km/hである場合には250.0mとなる。
And each point of said A-D is specifically specified based on the following references | standards.
First, the lane adjacent to the guide lane (the lane having the lane number M-1 or M + 1) will be described with reference to FIG. 6. The "lane movement limit point A" is 4.8 seconds from the "lane movement end point X". A point to reach. Note that 4.8 seconds is a time obtained by adding 1 second of the reaction time to the average time of 3.8 seconds required for lane movement. The distance from “lane movement limit point A” to “lane movement end point X” is specified based on the current vehicle speed of the vehicle. For example, when the current vehicle speed of the vehicle is 50 km / h, 66. 7m.
The “lane movement warning point B” is a point that reaches the “lane movement limit point A” in 4 seconds. Note that 4 seconds is a time according to the average time 3.8 seconds required for lane movement. The distance from “lane movement warning point B” to “lane movement limit point A” is specified based on the current vehicle speed of the vehicle. For example, when the current vehicle speed of the vehicle is 50 km / h, 55. 6m.
The “lane movement caution point C” is a point that reaches the “lane movement warning point B” in 8 seconds. Note that 8 seconds is a time obtained by adding a certain grace time to the average time required for lane movement of 3.8 seconds, and can be appropriately changed based on the road type and shape. However, the time is set so that the distance from “lane movement warning point C” to “lane movement warning point B” is longer than the distance from “lane movement warning point B” to “lane movement limit point A”. . The distance from the “lane movement warning point C” to the “lane movement warning point B” is specified based on the current vehicle speed of the vehicle. For example, when the current vehicle speed of the vehicle is 50 km / h, 111. 1m.
The “lane movement start point D” is a point that reaches the “lane movement caution point C” in 18 seconds. Note that 18 seconds is a time obtained by adding a certain grace time to the average time required for lane movement of 3.8 seconds, and can be appropriately changed based on the road type and shape. However, the time is set so that the distance from “lane movement start point D” to “lane movement attention point C” is longer than the distance from “lane movement warning point C” to “lane movement warning point B”. The distance from “lane movement start point D” to “lane movement caution point C” is specified based on the current vehicle speed of the vehicle. For example, when the current vehicle speed of the vehicle is 50 km / h, 250. 0m.
同様にして、誘導車線に隣接する車線(車線番号M−1又はM+1の車線)以外の車線(例えば、誘導車線の間に1本の車線を隔てる車線(車線番号M−2又はM+2の車線)や誘導車線の間に2本の車線を隔てる車線(車線番号M−3又はM+3の車線))についても上記A〜Dの各地点が特定される。図7は案内交差点50に接続する案内道路が片側4車線の道路である場合において、各車線に設定されるA〜Dの各地点の例を示す。ここで、誘導車線に隣接する車線(車線番号M−1又はM+1の車線)以外の車線については、“車線移動限界地点A”は、“車線移動終了地点X”まで4.8秒で到達する地点ではなく、誘導車線側に隣接する車線の“車線移動警告地点B”と隣接する地点まで4.8秒で到達する地点に設定する。即ち、“車線移動限界地点A”で誘導車線側に車線移動を開始した車両が、誘導車線側に隣接する車線の“車線移動警告地点B”に到達可能な位置に設定する。尚、他の“車線移動警告地点B”、“車線移動注意地点C”、“車線移動開始地点D”については、“車線移動限界地点A”を基準に上述した方法でそれぞれ設定される。
Similarly, a lane other than the lane adjacent to the guide lane (lane of lane number M-1 or M + 1) (for example, a lane that separates one lane between the guide lanes (lane of lane number M-2 or M + 2)) Also, each of the points A to D is specified for a lane that separates two lanes between the guide lanes (lane of lane number M-3 or M + 3). FIG. 7 shows an example of points A to D set in each lane when the guide road connected to the
その後、S19においてCPU41は、案内道路に含まれる車線のうち、車線番号M−nと車線番号M+nの車線に対して案内領域を設定する。具体的には、前記S18で特定された上記A〜Dの各地点で区分される複数の区間を含む領域を案内領域として設定する。特に本実施形態では“(1)車線移動警告区間”、“(2)車線移動注意区間”、“(3)車線移動推奨区間”の3つの区間を含む領域を案内領域とする。以下に、各区間について説明する。
Thereafter, in S19, the
“(1)車線移動警告区間”は、案内領域のうち、特に強く車線移動を促す誘導案内を行う対象となる区間であり、“車線移動警告地点B”を始点とし、“車線移動限界地点A”を終点とする車線内に車線に沿った矩形形状で設定される。図7に示す例では区間54が該当する。
また、“(2)車線移動注意区間”は、案内領域のうち、通常よりやや強く車線移動を促す誘導案内を行う対象となる区間であり、“車線移動注意地点C”を始点とし、“車線移動警告地点B”を終点とする車線内に車線に沿った矩形形状で設定される。図7に示す例では区間55が該当する。
また、“(3)車線移動推奨区間”は、案内領域のうち、通常の車線移動を促す誘導案内を行う対象となる区間であり、“車線移動開始地点D”を始点とし、“車線移動注意地点C”を終点とする車線内に車線に沿った矩形形状で設定される。図7に示す例では区間56が該当する。
The “(1) lane movement warning section” is a section that is a target of guidance guidance that particularly strongly encourages lane movement in the guidance area. The “lane movement warning point B” is the starting point, and the “lane movement limit point A” It is set in a rectangular shape along the lane in the lane with "" as the end point. In the example shown in FIG.
The “(2) lane movement caution section” is a section in the guidance area that is a target of guidance guidance that urges lane movement slightly stronger than usual. The “lane movement caution point C” is the starting point, and the “lane It is set in a rectangular shape along the lane in the lane with the movement warning point B ″ as the end point. In the example shown in FIG.
The “(3) recommended lane movement section” is a section in the guidance area that is a target for guidance guidance that encourages normal lane movement. The “lane movement start point D” is the starting point, and “lane movement attention A rectangular shape along the lane is set in the lane with the point C ″ as the end point. In the example shown in FIG. 7, the
上記(1)〜(3)の区間を設定した結果、案内領域は図7に示すように、誘導車線との間にある車線の数に応じた距離だけ“車線移動終了地点X”から離れた地点を終点とした所定距離以内の領域に設定される。また、誘導車線との間にある車線の数が多い程、“車線移動終了地点X”から離れた位置に案内領域を設定し、具体的には案内領域の終点を誘導車線側に隣接する車線の案内領域の終点よりも所定距離(例えば8.8秒で車両が走行可能な距離)だけ離れた地点に設定する。その結果、各車線の案内領域は図7に示すように階段状に設定されることとなる。 As a result of setting the sections (1) to (3), the guidance area is separated from the “lane movement end point X” by a distance corresponding to the number of lanes between the guide lane and the guide lane as shown in FIG. It is set to an area within a predetermined distance with the point as the end point. In addition, as the number of lanes between the guide lanes increases, the guide area is set at a position farther from the “lane movement end point X”. Specifically, the end point of the guide area is the lane adjacent to the guide lane side. Is set to a point that is a predetermined distance away from the end point of the guide area (for example, a distance that the vehicle can travel in 8.8 seconds). As a result, the guidance area of each lane is set in a step shape as shown in FIG.
次に、S20においてCPU41は、パラメータnを読み出し、1加算する。
Next, in S20, the
その後、S21においてCPU41は、案内道路に含まれる全ての車線(但し、誘導車線は除く)を対象として前記S19により案内領域を設定したか否か判定する。
Thereafter, in S21, the
そして、案内道路に含まれる全ての車線を対象として前記S19により案内領域を設定したと判定された場合(S21:YES)には、S22へと移行する。それに対して、案内道路に含まれる全ての車線を対象として前記S19により案内領域を設定していないと判定された場合(S21:NO)にはS18へと戻り、残りの車線に対する案内領域の設定処理を継続して行う。 And when it determines with having set the guidance area | region by said S19 targeting all the lanes contained in a guidance road (S21: YES), it transfers to S22. On the other hand, if it is determined in S19 that the guidance area is not set for all lanes included in the guide road (S21: NO), the process returns to S18, and the guidance areas for the remaining lanes are set. Continue processing.
S22においてCPU41は、前記S19で設定された案内領域が含む区間毎に、誘導車線や車線移動終了地点との位置関係に応じて誘導案内の案内内容を設定する。前記S22においてCPU41は、先ず各区間に対して案内色を設定する。尚、案内色は車線移動終了地点に近い区間程、車線移動の余裕がないことを示す色、即ちより強く車線移動を促す色に設定する。具体的には“(1)車線移動警告区間”が『赤』、“(2)車線移動注意区間”が『黄』、“(3)車線移動推奨区間”が『青』とする。更に、CPU41は、各区間に対して案内フレーズについても設定する。尚、案内フレーズは車線移動終了地点に近い区間程、車線移動の余裕がないことを示す内容に設定し、例えば“(1)車線移動警告区間”は「直ちにY(Yは誘導車線までの車線数)つ右(左)のレーンに移動して下さい」とする。また、“(2)車線移動注意区間”は「Y(Yは誘導車線までの車線数)つ右(左)のレーンに移動して下さい」とし、“(3)車線移動推奨区間”は「Y(Yは誘導車線までの車線数)つ右(左)のレーンに移動する準備をして下さい」とする。そして、後述のようにナビゲーション装置1は、案内道路の車線の画像をHUD19に表示する際に設定された案内色で該当区間を着色したり、自車位置マークや車線変更を促す矢印の色を車両が位置する区間に対して設定された案内色で表示する。また、車両が案内領域に含まれる各区間に進入した際に、車両が位置する区間に対して設定された案内フレーズによる音声案内を行う。
In S22, the
次に、前記S8において実行される誘導案内処理のサブ処理について図8に基づき説明する。図8は誘導案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, a sub-process of the guidance guidance process executed in S8 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart of a sub-processing program for guidance guidance processing.
先ず、S31においてCPU41は、車両の現在位置を現在位置検出部11の検出結果に基づいて取得する。尚、詳細についてはS3と同様であるので説明は省略する。
First, in S31, the
次に、S32においてCPU41は、車両の現在位置が車線移動終了地点から所定距離以内にあるか否かを判定する。尚、所定距離は、車線移動終了地点から最も離れた位置にある案内領域の始点(車線移動開始地点D)までの距離よりも長い距離とし、例えば3kmとする。図7に示すように案内交差点50に対して案内領域が設定されている場合には、停止線52から最も左側の車線に設置された案内領域の始点(車線移動開始地点D)までの距離よりも長い距離とする。尚、前記S32では前記S7で設定された案内領域に車両が位置するか否かを判定しても良い。また、S32の判定処理を省略し、車両の走行中は常に後述のS33の車線画像の表示を行う構成としても良い。
Next, in S32, the
そして、車両の現在位置が車線移動終了地点から所定距離以内にあると判定された場合(S32:YES)には、S33へと移行する。それに対して、車両の現在位置が車線移動終了地点から所定距離以内にないと判定された場合(S32:NO)には、S36へと移行する。 When it is determined that the current position of the vehicle is within a predetermined distance from the lane movement end point (S32: YES), the process proceeds to S33. On the other hand, when it is determined that the current position of the vehicle is not within the predetermined distance from the lane movement end point (S32: NO), the process proceeds to S36.
S33においてCPU41は、HUD19によって誘導車線へと車両を誘導する移動案内画面61の虚像を生成する。移動案内画面61では、車両が現在走行する道路において走行を推奨される車線(以下、推奨車線という)を示す画像と、前記S15で特定された誘導車線を示す画像を表示する。尚、移動案内画面61の虚像を生成する位置は、車両のフロントガラスの前方であり、ユーザがフロントガラスを介して前方環境を視認した際に、ユーザの視界を妨げない位置且つサイズとする。
In S33, the
ここで、図9〜図13は前記S33においてHUD19によって生成される移動案内画面61の例を示した図である。先ず、図9には移動案内画面61がHUD19によって生成された直後、即ち車両が案内領域に到達する前の移動案内画面61の表示内容を示す。
図9に示すように、移動案内画面61には車両が現在走行する道路の画像62が表示される。更に、車両が現在走行する道路の画像62に対して、車両の現在位置を示す自車位置マーク63と、推奨車線を示す画像64と、誘導車線を示す画像65とが重畳して表示される。尚、推奨車線は前記S7で設定された“(3)車線移動推奨区間”及び“(3)車線移動推奨区間”が設定された車線であって車線移動開始地点Dよりも手前側(車両側)の区間(即ち、車線移動せずに道なりに走行することによって“(3)車線移動推奨区間”に到達する区間)とする。また、“(3)車線移動推奨区間”は、前述したように誘導車線との間にある車線の数が多い程、車線移動終了地点から離れた位置に終点が位置するので、推奨車線についても誘導車線との間にある車線の数が多い程、車線移動終了地点から離れた位置に終点が位置することとなる(図7参照)。尚、“(3)車線移動推奨区間”のみを推奨車線としても良い。
Here, FIGS. 9 to 13 are diagrams showing examples of the
As shown in FIG. 9, an
また、推奨車線を示す画像64と誘導車線を示す画像65とは接続して表示され、且つ同一の表示態様で表示される。即ち、図9に示すように推奨車線と誘導車線とが隣接する区間では、推奨車線を示す画像64と誘導車線を示す画像65とは一体化し、推奨車線と誘導車線とに跨った画像が表示されることとなる。また、推奨車線を示す画像64と誘導車線を示す画像65の表示色は前記S22で“(3)車線移動推奨区間”に対して設定された案内色、即ち『青』とする。また、自車位置マーク63の表示色についても『青』とする。
The
その後、車両が直近案内交差点へと接近し、案内領域のうち、特に“(3)車線移動推奨区間”に到達すると、図10に示すように車線移動を促す指示画像66が追加して表示される。ここで、指示画像66は、車両が現在走行する車線から誘導車線側の車線への移動を促す矢印であり、推奨車線を示す画像64及び誘導車線を示す画像65の少なくとも一方に重畳して表示される。また、車両が現在走行する道路の画像62に、前記S7で設定された案内領域のうち、“(2)車線移動注意区間”又は“(1)車線移動警告区間”が含まれる場合には、“(2)車線移動注意区間”を示す画像67と“(1)車線移動警告区間”を示す画像68についても車両が現在走行する道路の画像62に重畳して表示される。尚、“(2)車線移動注意区間”を示す画像67の表示色は前記S22で設定された案内色である『黄』とし、同じく“(1)車線移動警告区間” を示す画像68の表示色は前記S22で設定された案内色である『赤』とする。また、以降の自車位置マーク63及び指示画像66の表示色は、車両が現在位置する区間に対応した色となる。即ち、図10に示す例では車両は“(3)車線移動推奨区間”に位置するので、“(3)車線移動推奨区間”に対して設定された案内色、即ち『青』で自車位置マーク63及び指示画像66が表示される。
Thereafter, when the vehicle approaches the nearest guidance intersection and reaches the “(3) recommended lane movement recommended section” in the guidance area, an
その後、車両が直近案内交差点へと更に接近し、案内領域のうち、特に“(2)車線移動注意区間”に到達すると、図11に示すように自車位置マーク63は“(2)車線移動注意区間”を示す画像67に重畳する位置に表示される。また、自車位置マーク63及び指示画像66は、“(2)車線移動注意区間”に対して設定された案内色、即ち『黄』で表示される。尚、自車位置マーク63及び指示画像66の表示色は、車両が区間を跨いだ際に『青』から『黄』に変更される。その結果、車両が推奨車線内に位置する場合よりもより強く車線移動を促すことが可能となる。
After that, when the vehicle further approaches the nearest guidance intersection and reaches the “(2) lane movement caution section” in the guidance area, as shown in FIG. 11, the
その後、車両が直近案内交差点へと更に接近し、案内領域のうち、特に“(1)車線移動警告区間”に到達すると、図12に示すように自車位置マーク63は“(1)車線移動警告区間”を示す画像68に重畳する位置に表示される。また、自車位置マーク63及び指示画像66は、“(1)車線移動警告区間”に対して設定された案内色、即ち『赤』で表示される。尚、自車位置マーク63及び指示画像66の表示色は、車両が区間を跨いだ際に『黄』から『赤』に変更される。その結果、車両が“(2)車線移動注意区間”内に位置する場合よりも更に強く車線移動を促すことが可能となる。
Thereafter, when the vehicle further approaches the nearest guidance intersection and reaches the “(1) lane movement warning section” in the guidance area, as shown in FIG. 12, the own
その後、車両が車線移動をすることなく“(1)車線移動警告区間”を通過すると、図13に示すように指示画像66は削除される。即ち、車両が“車線移動限界地点A”を通過したことにより、車線移動を諦め、以後は基本的に誘導案内を行わない構成とする。尚、自車位置マーク63の表示色は『青』に戻る。一方で、ナビゲーション装置1は車両が“(1)車線移動警告区間”を通過した時点で、車両が案内交差点を現在走行する車線の通行区分に対応する方向(例えば直進方向)に通過すると仮定し、案内経路の再探索(リルート)を行う構成とする。それによって、ユーザに無理な車両操作を行わせることがない。
Thereafter, when the vehicle passes through “(1) Lane movement warning section” without moving the lane, the
一方、車両が(1)〜(3)の各区間から車線移動を行い、誘導車線へと移動した場合には、以後誘導案内を行う必要がなくなるので指示画像66は削除される。自車位置マーク63の表示色が『青』意外であった場合には『青』に戻る。車両が誘導車線へと移動した後は移動案内画面61の表示を終了しても良い。
On the other hand, when the vehicle moves from the sections (1) to (3) and moves to the guide lane, the
その後、S34においてCPU41は、車両が案内領域に含まれる各区間へと進入したか否かを判定する。
Thereafter, in S34, the
そして、車両が案内領域に含まれる各区間に進入したと判定された場合(S34:YES)には、S35へと移行する。それに対して。車両が案内領域に含まれる各区間に進入していないと判定された場合(S34:NO)には、S36へと移行する。 When it is determined that the vehicle has entered each section included in the guidance area (S34: YES), the process proceeds to S35. On the other hand. When it is determined that the vehicle has not entered each section included in the guidance area (S34: NO), the process proceeds to S36.
S35においてCPU41は、車両が進入後に位置する区間に対して設定された案内内容で音声案内による誘導案内を行う。例えば、図14に示すように片側2車線の道路を誘導車線と異なる左側の車線を案内交差点50に向かって走行する場合には、車両が“(3)車線移動推奨区間”である区間56に進入した時点で「1つ右のレーンに移動する準備をして下さい」との音声案内をスピーカ16から出力する。その後、車両が車線移動せずに“(2)車線移動注意区間”である区間55に進入した時点で「1つ右のレーンに移動して下さい」とのより強く車線移動を促す音声案内をスピーカ16から出力する。更に、車両が車線移動せずに“(1)車線移動警告区間”である区間54に進入した時点で「直ちに1つ右のレーンに移動して下さい」との更に強く車線移動を促す音声案内をスピーカ16から出力する。その後、車両が車線移動せずに“(1)車線移動警告区間”である区間54を抜けると、車線移動を諦め、以後は基本的に音声案内の出力は行われない。また、車両が車線移動をして誘導車線へと進入した場合においても基本的に音声案内の出力は行われない。但し、「現在のレーンを継続して走行してください」等の走行する車線を維持することを示唆する案内を行う構成としても良い。尚、上記音声案内が開始されるタイミングは車両が区間の境界を跨いだタイミングとする。
In S <b> 35, the
以上のように本実施形態では、案内領域に対する車両の走行状態(具体的には、車両の走行する車線や車線移動終了地点までの距離等)に応じて移動案内画面61の表示内容や音声案内による案内内容を段階的に変更して誘導案内を行うこととなる。従って、現在の車両の状態が誘導車線へ移動するまでの行程のどの段階にあるのかをユーザに案内から把握させることが可能となる。例えば、HUD19で生成される移動案内画面61において、自車位置マーク63が黄色の表示区間に位置し、自車位置マーク63や指示画像66の表示色が青色から黄色に変化すれば、ユーザは誘導車線へと車両を移動させる為の車両操作を行うのに余裕があまり無いことを直感的に把握できる。また、その後に移動案内画面61において自車位置マーク63が赤色の表示区間に位置し、自車位置マーク63や指示画像66の表示色が黄色から赤色に変化すれば、更に余裕がなくなったことを直感的に把握できる。また、移動案内画面61では、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前(指示画像66等によって車線移動を具体的に指示する案内が行われる前)から推奨車線を示す画像64と誘導車線を示す画像65を予め表示するので、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前に、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかをユーザに予め把握させることが可能となる。
As described above, in the present embodiment, the display contents and voice guidance of the
その後、S36においてCPU41は、車両が直近案内交差点を通過したか否か判定する。
Thereafter, in S36, the
そして、車両が直近案内交差点を通過したと判定された場合(S36:YES)には、当該走行支援処理プログラムを終了する。その後、次の直近案内交差点に対する案内領域の設定処理や案内領域に基づく誘導案内を行う構成とする。それに対して、車両が直近案内交差点を通過していないと判定された場合(S36:NO)にはS31へと戻り、継続して誘導案内を行う。 And when it determines with the vehicle having passed the latest guidance intersection (S36: YES), the said driving assistance processing program is complete | finished. Then, it is set as the structure which performs the guidance guidance based on the setting process of the next nearest guidance intersection, and the guidance area based on a guidance area. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not passed through the latest guidance intersection (S36: NO), the process returns to S31 and guidance is continuously provided.
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1を用いた走行支援方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両を誘導する誘導車線を特定し(S15)、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定し(S16)、車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定し(S19)、車線移動を促す指示画像66を表示する前に、推奨車線を示す画像64と誘導車線を示す画像65とをそれぞれ表示する(S33)ので、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前に、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかを予め把握させることが可能となる。その結果、誘導車線への車両移動に係る操作を適切に行わせることが可能となる。
As described above in detail, according to the
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、案内経路に含まれる案内交差点に対して車両を誘導する誘導車線及び誘導案内を行う為の案内領域を設定する構成としているが、案内交差点以外にも誘導車線が存在する道路であれば上述した誘導車線や案内領域を設定し、誘導案内を行う構成としても良い。例えば、工事や事故による車線減少区間がある。また、案内交差点以外の交差点であっても交差点に進入する道路に含まれる車線が、進行方向毎の通行区分のある交差点に対しては、同様に誘導車線や案内領域を設定し、誘導案内を行う構成としても良い。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in this embodiment, the guide lane for guiding the vehicle to the guidance intersection included in the guidance route and the guidance area for performing guidance guidance are set. However, there are guidance lanes other than the guidance intersection. If it is a road, it is good also as a structure which sets the guidance lane and guidance area | region mentioned above, and performs guidance guidance. For example, there are lane reduction sections due to construction and accidents. In addition, for lanes included in the road that enter the intersection even if it is an intersection other than the guidance intersection, a guidance lane and a guidance area are set in the same manner for the intersection with a traffic division for each traveling direction, and guidance guidance is provided. It is good also as a structure to perform.
また、本実施形態では、“(1)車線移動警告区間”、“(2)車線移動注意区間”、“(3)車線移動推奨区間”の3つの区間を含む領域を案内領域としているが、案内領域は2区間、或いは4区間以上に区分しても良い。 In this embodiment, an area including three sections of “(1) lane movement warning section”, “(2) lane movement caution section”, and “(3) lane movement recommended section” is used as the guidance area. The guidance area may be divided into two sections or four sections or more.
また、本実施形態では、車両が走行する車線が1車線のみからなる車線である場合には誘導案内を実施しない構成としているが、1車線であっても車両が走行する車線に対して案内領域を設定し、誘導案内を実施する構成としても良い。 Further, in the present embodiment, the guidance guidance is not performed when the lane in which the vehicle travels is a lane composed of only one lane, but the guidance area for the lane in which the vehicle travels even if there is only one lane. It is good also as a structure which implements guidance guidance.
また、本実施形態では、車両の現在位置から最も近傍にある案内交差点に対して車両を誘導する誘導車線及び誘導案内を行う為の案内領域を設定する(S7)構成としているが、予め案内経路に含まれる全ての案内交差点に対して車両を誘導する誘導車線及び誘導案内を行う為の案内領域を設定する構成としても良い。その際には、区間の長さを設定する際に車両の現在の車速ではなく道路の規制速度や渋滞度から推定した車両の推定車速を用いる。 In the present embodiment, the guide lane for guiding the vehicle to the nearest guide intersection from the current position of the vehicle and the guide area for performing the guide guidance are set (S7). It is good also as a structure which sets the guidance area | region for performing the guidance lane and guidance guidance which guide a vehicle with respect to all the guidance intersections included in. In that case, when setting the length of the section, the estimated vehicle speed estimated from the road regulation speed and the degree of congestion is used instead of the current vehicle speed.
また、本実施形態では、案内領域に含まれる各区間に対して誘導案内の案内内容を設定する構成としているが、自動運転の制御内容を設定する構成としても良いし、誘導案内の案内内容と自動運転の制御内容を設定する構成としても良い。尚、設定する制御内容としては、減速制御以外にステアリング制御等を設定しても良い。そして、自動運転により走行する車両が案内領域に含まれる各区間に位置する場合に、各区間に設定された制御内容により車両の自動運転制御を実施するように構成する。
例えば、“(3)車線移動推奨区間”に対しては「減速制御無し、緩やかなステアリング制御の許可」を設定する。尚、緩やかなステアリング制御とは例えば4秒前後で隣接するレーンへの車線移動を完了できる制御とする。その結果、車両が“(3)車線移動推奨区間”に位置する場合には、隣接する車線の状況を検出し、現在の車速で4秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースがあると判定した場合には車線移動を行う。尚、隣接する車線が混雑しており、現在の車速で4秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースが無いと判定した場合には車線移動を行わない。
また、“(2)車線移動注意区間”に対しては「減速制御あり、緩やかなステアリング制御の許可」を設定する。その結果、車両が“(2)車線移動注意区間”に位置する場合には、減速制御を行うとともに隣接する車線の状況を検出し、減速後の車速で4秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースがあると判定した場合には車線移動を行う。尚、隣接する車線が混雑しており、減速後の車速で4秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースが無いと判定した場合には車線移動を行わない。尚、減速すると同じ所要時間でも車線移動に必要なスペースは狭くなるので、“(3)車線移動推奨区間”に比べて空きスペースが狭くても車線移動を実施することが可能となる。
また、“(1)車線移動警告区間”に対しては「減速制御あり、急なステアリング制御の許可」を設定する。尚、急なステアリング制御とは例えば3秒前後で隣接するレーンへの車線移動を完了できる制御とする。その結果、車両が“(1)車線移動警告区間”に位置する場合には、減速制御を行うとともに隣接する車線の状況を検出し、更なる減速後の車速で3秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースがあると判定した場合には車線移動を行う。尚、隣接する車線が混雑しており、更なる減速後の車速で3秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースが無いと判定した場合には車線移動を行わない。その場合には、その後に車線移動は行わずに走行経路を変更することなる。尚、減速し急なステアリング制御を許可することによって車線移動に必要なスペースは更に狭くなるので、“(2)車線移動注意区間”に比べて更に空きスペースが狭くても車線移動を実施することが可能となる。
Further, in the present embodiment, the guidance content of the guidance guidance is set for each section included in the guidance area, but the control content of the automatic driving may be set. It is good also as a structure which sets the control content of automatic driving | operation. In addition, as control content to be set, steering control or the like may be set in addition to the deceleration control. And when the vehicle which drive | works by an automatic driving | operation is located in each area included in a guidance area | region, it is comprised so that automatic driving control of a vehicle may be implemented by the control content set to each area.
For example, for “(3) recommended lane movement section”, “no deceleration control, permit gentle steering control” is set. Note that the gentle steering control is, for example, control that can complete lane movement to an adjacent lane in about 4 seconds. As a result, when the vehicle is located in “(3) recommended lane movement section”, the situation of the adjacent lane is detected, and it is determined that there is a space in which the lane can be moved by moving the lane for about 4 seconds at the current vehicle speed. If you do, move the lane. If the adjacent lanes are congested and it is determined that there is no space for lane movement by moving the lane for about 4 seconds at the current vehicle speed, the lane movement is not performed.
Also, “(2) Lane movement caution section” is set to “Allow deceleration control and allow gentle steering control”. As a result, when the vehicle is positioned in the “(2) lane movement caution zone”, the deceleration control is performed and the situation of the adjacent lane is detected, and the lane movement is performed by the lane movement of about 4 seconds at the vehicle speed after the deceleration. If it is determined that there is a space available, lane movement is performed. If it is determined that the adjacent lanes are congested and there is no space for lane movement by moving the lane for about 4 seconds at the reduced vehicle speed, the lane movement is not performed. In addition, since the space required for lane movement becomes narrow even in the same required time when decelerating, it becomes possible to carry out lane movement even if the empty space is narrower than “(3) recommended lane movement section”.
In addition, “(1) Lane movement warning section” is set to “Allow deceleration control and allow sudden steering control”. The abrupt steering control is, for example, control that can complete lane movement to an adjacent lane in about 3 seconds. As a result, when the vehicle is located in the “(1) lane movement warning section”, deceleration control is performed, the situation of the adjacent lane is detected, and the lane is moved by moving the lane for about 3 seconds at the vehicle speed after further deceleration. If it is determined that there is a space for movement, lane movement is performed. If it is determined that the adjacent lanes are congested and there is no space for lane movement by moving the lane for about 3 seconds at the speed after further deceleration, the lane movement is not performed. In that case, the travel route is changed without moving the lane thereafter. In addition, since the space required for lane movement is further narrowed by permitting deceleration and rapid steering control, lane movement should be carried out even if the empty space is further narrower than “(2) Lane movement caution zone”. Is possible.
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム(図2)の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。 In addition to the navigation device, the present invention can be applied to various devices having a function of performing route guidance based on a guidance route. For example, the present invention can be applied to a mobile terminal such as a mobile phone or a smartphone, a personal computer, a tablet terminal (hereinafter referred to as a mobile terminal or the like). Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the above-mentioned driving support processing program (FIG. 2) may be configured to be implemented by either a server or a mobile terminal.
また、本発明に係る走行支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。 Moreover, although the embodiment which actualized the driving support system according to the present invention has been described above, the driving support system can also have the following configuration, and in that case, the following effects can be obtained.
例えば、第1の構成は以下のとおりである。
車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段(41)と、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段(41)と、前記車両が現在走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線を除いた車線を対象として、前記車線移動終了地点までに前記誘導車線へと車線移動を完了するのに推奨される車両の走行位置の範囲を示す推奨車線を特定する推奨車線特定手段(41)と、前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像(66)を表示装置(19)に表示する指示画像表示手段(41)と、前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像(64)と前記誘導車線を示す画像(65)とを前記表示装置にそれぞれ表示する車線画像表示手段(41)と、を有する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する前に、推奨車線を示す画像と誘導車線を示す画像とを表示装置にそれぞれ表示するので、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前に、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかを予め把握させることが可能となる。その結果、誘導車線への車両移動に係る操作を適切に行わせることが可能となる。
また、第2の構成は以下のとおりである。
前記車線画像表示手段(41)は、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置において同一画面上に表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかを予め把握させることが可能となる。
For example, the first configuration is as follows.
Guide lane specifying means (41) for specifying the guide lane for guiding the vehicle, and lane movement end point specifying means (41) for specifying the lane movement end point where the lane movement of the vehicle to the guide lane needs to be completed. And a vehicle recommended for completing the lane movement to the guide lane by the lane movement end point in a lane excluding the guide lane among the lanes included in the road on which the vehicle is currently traveling A recommended lane identifying means (41) for identifying a recommended lane indicating the range of travel positions of the vehicle, and an instruction image for prompting lane movement when the distance from the vehicle position to the lane movement end point is within a predetermined distance An instruction image display means (41) for displaying (66) on the display device (19), and an image (64) indicating the recommended lane and an image indicating the guidance lane before displaying the instruction image on the display device. 65) and having respective, and lane image display means (41) to be displayed on said display device.
According to the driving support system having the above-described configuration, the image indicating the recommended lane and the image indicating the guide lane are displayed on the display device before displaying the instruction image for prompting the lane movement on the display device. It becomes possible to grasp in advance what kind of lane movement is required in the future in order to move to the guide lane before the lane movement is required. As a result, it is possible to appropriately perform an operation related to the movement of the vehicle to the guide lane.
The second configuration is as follows.
The lane image display means (41) displays an image showing the recommended lane and an image showing the guide lane on the same screen in the display device .
According to the driving support system having the above configuration, it is possible to grasp in advance what kind of lane movement is necessary in the future in order to move to the guide lane.
また、第3の構成は以下のとおりである。
前記車線画像表示手段(41)は、前記推奨車線を示す画像(64)と前記誘導車線を示す画像(65)とを接続して前記表示装置(19)に表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両が今後に走行すべき車線を表示画面から直感的に把握することが可能となる。
The third configuration is as follows.
The lane image display means (41) connects the image (64) showing the recommended lane and the image (65) showing the guide lane and displays them on the display device (19).
According to the driving support system having the above-described configuration, it is possible to intuitively grasp the lane that the vehicle should travel in the future from the display screen.
また、第4の構成は以下のとおりである。
前記車線画像表示手段(41)は、前記推奨車線を示す画像(64)と前記誘導車線を示す画像(65)とを同一の表示態様で前記表示装置(19)に表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両が今後に走行すべき車線を明確に表示することが可能となり、また表示画面を簡素化することによってユーザにより表示内容を容易に理解させることが可能となる。
The fourth configuration is as follows.
The lane image display means (41) displays the image (64) indicating the recommended lane and the image (65) indicating the guidance lane on the display device (19) in the same display mode.
According to the driving support system having the above-described configuration, it is possible to clearly display the lane that the vehicle should drive in the future, and it is possible to easily understand the display contents by simplifying the display screen. It becomes.
また、第5の構成は以下のとおりである。
前記推奨車線は、前記誘導車線との間にある車線の数が多い車線を対象として特定される範囲程、前記車線移動終了地点から離れた位置に進行方向に沿った範囲の終端が位置する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、推奨車線を走行する車両に対して、現在走行する推奨車線から誘導車線へと移動するタイミングを推奨車線の画像から容易に把握させることが可能となる。
The fifth configuration is as follows.
In the recommended lane, the end of the range along the traveling direction is located at a position farther from the lane movement end point as the range is specified for a lane having a larger number of lanes between the recommended lane and the guide lane.
According to the driving support system having the above-described configuration, it is possible to easily grasp the vehicle traveling in the recommended lane from the image of the recommended lane from the currently traveling recommended lane to the guide lane.
また、第6の構成は以下のとおりである。
前記車両が現在走行する道路の画像(62)を前記表示装置(19)に表示する道路画像表示手段(41)と、前記道路の画像上において前記車両の現在位置を示す画像(63)を前記表示装置に表示する位置画像表示手段(41)と、を有し、前記指示画像、前記推奨車線を示す画像及び前記誘導車線を示す画像は前記道路の画像に重畳して表示される。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両の現在位置、推奨車線、誘導車線の各位置関係を表示画面からユーザに容易に把握させることが可能となる。
The sixth configuration is as follows.
Road image display means (41) for displaying an image (62) of the road on which the vehicle is currently traveling on the display device (19), and an image (63) indicating the current position of the vehicle on the road image Position image display means (41) for displaying on a display device, and the instruction image, the image indicating the recommended lane, and the image indicating the guide lane are displayed superimposed on the image of the road.
According to the driving support system having the above-described configuration, the user can easily grasp the positional relationship between the current position of the vehicle, the recommended lane, and the guide lane from the display screen.
また、第7の構成は以下のとおりである。
前記指示画像(66)は、前記車両が現在走行する車線から前記誘導車線側の車線への移動を促す矢印である。
上記構成を有する走行支援システムによれば、指示画像を表示することによって、誘導車線へと移動する為に現在走行する車線から誘導車線側へ車線移動が必要となることを明確に示唆することが可能となる。
The seventh configuration is as follows.
The instruction image (66) is an arrow that prompts the vehicle to move from the lane in which the vehicle is currently traveling to the lane on the guide lane side.
According to the driving support system having the above configuration, by displaying the instruction image, it is possible to clearly indicate that it is necessary to move from the currently traveling lane to the guiding lane in order to move to the guiding lane. It becomes possible.
また、第8の構成は以下のとおりである。
前記指示画像表示手段(41)は、前記推奨車線を示す画像(64)又は前記誘導車線を示す画像(65)に重畳して前記指示画像(66)を表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、推奨車線又は誘導車線と対応させて車両がどのように車線移動すべきかを明確に示唆することが可能となる。
The eighth configuration is as follows.
The instruction image display means (41) displays the instruction image (66) superimposed on the image (64) indicating the recommended lane or the image (65) indicating the guidance lane.
According to the driving support system having the above configuration, it is possible to clearly indicate how the vehicle should move in correspondence with the recommended lane or the guidance lane.
また、第9の構成は以下のとおりである。
前記推奨車線が特定される車線毎に、前記車両が前記車線移動終了地点に到達するまでに前記誘導車線へと移動する為に当該車線で車線移動を開始する必要のある限界点である車線移動限界地点を取得する車線移動限界地点取得手段(41)と、前記推奨車線が特定される車線毎に、前記推奨車線が示す範囲の進行方向の終端から前記車線移動限界地点までの区間を注意警告区間として設定する注意警告区間設定手段(41)と、前記注意警告区間を示す画像(67、68)を前記表示装置(19)に表示する注意警告区間表示手段(41)と、を有する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、ユーザは誘導車線へと車両を移動させる為の車両操作を行うのにどの程度の余裕があるのかを特定できるので、車両操作を余裕をもって行わせることが可能となる。
The ninth configuration is as follows.
For each lane in which the recommended lane is specified , a lane movement that is a limit point that needs to start lane movement in the lane in order to move to the guide lane before the vehicle reaches the lane movement end point A lane movement limit point acquisition means (41) for acquiring a limit point, and for each lane in which the recommended lane is specified, a warning from the end of the traveling direction of the range indicated by the recommended lane to the lane movement limit point is warned Attention warning section setting means (41) set as a section, and attention warning section display means (41) for displaying images (67, 68) showing the attention warning section on the display device (19).
According to the driving support system having the above-described configuration, the user can specify how much room is available for performing the vehicle operation for moving the vehicle to the guide lane, so that the vehicle operation can be performed with a margin. It becomes possible.
また、第10の構成は以下のとおりである。
前記指示画像表示手段(41)は、前記車両が前記注意警告区間内に位置する場合には、前記車両が前記推奨車線内に位置する場合よりも、より強く車線移動を促す前記指示画像(66)を表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、表示された指示画像からユーザは誘導車線へと車両を移動させる為の車両操作を行うのにどの程度の余裕があるのかを特定できる。その結果、現在の車両の状態に応じた適切な車両操作を行わせることが可能となる。
The tenth configuration is as follows.
The instruction image display means (41), when the vehicle is located in the caution warning section, prompts the lane movement more strongly than when the vehicle is located in the recommended lane. ) Is displayed.
According to the driving support system having the above-described configuration, the user can specify how much room is available for performing the vehicle operation for moving the vehicle to the guide lane from the displayed instruction image. As a result, it is possible to perform an appropriate vehicle operation according to the current state of the vehicle.
また、第11の構成は以下のとおりである。
前記注意警告区間設定手段(41)は、前記注意警告区間のうち、前記車線移動終了地点から離れた区間を注意区間、前記車線移動終了地点に近い区間を警告区間として分割して設定し、前記注意警告区間表示手段(41)は、前記注意区間と前記警告区間とを識別して表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、ユーザは誘導車線へと車両を移動させる為の車両操作を行うのにどの程度の余裕があるのかを複数の段階に分けてより詳細に特定することが可能となる。
The eleventh configuration is as follows.
The caution warning section setting means (41) divides and sets a section of the caution warning section away from the lane movement end point as a caution section and a section close to the lane movement end point as a warning section, The caution warning section display means (41) identifies and displays the caution section and the warning section.
According to the driving support system having the above-described configuration, the user can specify in more detail the degree of margin for performing the vehicle operation for moving the vehicle to the guide lane in a plurality of stages. It becomes possible.
また、第12の構成は以下のとおりである。
前記指示画像表示手段(41)は、前記車両が前記警告区間内に位置する場合には、前記車両が前記注意区間内に位置する場合よりも、より強く車線移動を促す前記指示画像(66)を表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、ユーザは誘導車線へと車両を移動させる為の車両操作を行うのにどの程度の余裕があるのかを複数の段階に分けてより詳細に特定することが可能となる。
The twelfth configuration is as follows.
When the vehicle is located in the warning section, the instruction image display means (41) more strongly urges the lane movement than the case where the vehicle is located in the caution section. Is displayed.
According to the driving support system having the above-described configuration, the user can specify in more detail the degree of margin for performing the vehicle operation for moving the vehicle to the guide lane in a plurality of stages. It becomes possible.
また、第13の構成は以下のとおりである。
前記指示画像表示手段(41)は、前記車両が前記誘導車線へと移動することなく前記注意警告区間を通過した後には前記指示画像(66)を消去する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、誘導車線への車線移動を諦めるべき状況では誘導車線への誘導案内を行わないように構成するので、ユーザに無理な車両操作を行わせることがない。また、ユーザの操作負担を軽減することが可能となる。
The thirteenth configuration is as follows.
The instruction image display means (41) deletes the instruction image (66) after the vehicle passes through the caution warning section without moving to the guide lane.
According to the driving support system having the above-described configuration, it is configured not to perform guidance guidance to the guidance lane in a situation where lane movement to the guidance lane should be given up, so that the user is not forced to perform vehicle operations. In addition, it is possible to reduce the operation burden on the user.
また、第14の構成は以下のとおりである。
前記車両の走行を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段(41)を有し、前記誘導車線特定手段(41)は、前記案内経路に含まれる案内交差点(50、51)に対して前記誘導車線を特定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、特に案内交差点を車両が通過する場合において、車両を案内経路に沿って走行させる為にどのタイミングでどのような車両操作を行えばよいのかをユーザに適切に把握させることが可能となる。その結果、案内交差点において車両が案内経路から外れることなく、案内経路に沿った方向へと車両を右左折させることが可能となる。
The fourteenth configuration is as follows.
The vehicle has a guide route acquisition means (41) for acquiring a guide route for guiding the travel of the vehicle, and the guide lane specifying means (41) is connected to the guide intersection (50, 51) included in the guide route. Identify the guide lane.
According to the driving support system having the above configuration, in particular when the vehicle passes through the guidance intersection, it is appropriate for the user what kind of vehicle operation should be performed at what timing to drive the vehicle along the guidance route. Can be grasped. As a result, the vehicle can be turned left or right in the direction along the guidance route without departing from the guidance route at the guidance intersection.
1 ナビゲーション装置
13 ナビゲーションECU
19 HUD
41 CPU
42 RAM
43 ROM
50、51 案内交差点
52 停止線
54 車線移動警告区間
55 車線移動注意区間
56 車線移動推奨区間
61 移動案内画面
62 道路画像
63 自車位置マーク
64 推奨車線画像
65 誘導車線画像
66 指示画像
1
19 HUD
41 CPU
42 RAM
43 ROM
50, 51
Claims (16)
前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、
前記車両が現在走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線を除いた車線を対象として、前記車線移動終了地点までに前記誘導車線へと車線移動を完了するのに推奨される車両の走行位置の範囲を示す推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、
前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する指示画像表示手段と、
前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示する車線画像表示手段と、を有する走行支援システム。 Guidance lane identification means for identifying the guidance lane for guiding the vehicle;
Lane movement end point specifying means for specifying a lane movement end point where the lane movement of the vehicle to the guide lane needs to be completed;
Vehicle travel recommended for completing the lane movement to the guide lane by the lane movement end point for lanes excluding the guide lane among the lanes included in the road on which the vehicle is currently traveling Recommended lane identification means for identifying a recommended lane indicating a range of positions ;
Instruction image display means for displaying an instruction image for prompting lane movement on a display device when a distance from the position of the vehicle to the lane movement end point is within a predetermined distance;
A driving support system comprising: lane image display means for displaying an image indicating the recommended lane and an image indicating the guide lane on the display device before the instruction image is displayed on the display device.
前記道路の画像上において前記車両の現在位置を示す画像を前記表示装置に表示する位置画像表示手段と、を有し、
前記指示画像、前記推奨車線を示す画像及び前記誘導車線を示す画像は前記道路の画像に重畳して表示される請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の走行支援システム。 Road image display means for displaying an image of a road on which the vehicle is currently traveling on the display device;
Position image display means for displaying on the display device an image indicating the current position of the vehicle on the road image;
The instruction image, the travel support system according to any one of claims 1 to 5 image showing the image and the induction lane shows the recommended lane is displayed superimposed on the image of the road.
前記推奨車線が特定される車線毎に、前記推奨車線が示す範囲の進行方向の終端から前記車線移動限界地点までの区間を注意警告区間として設定する注意警告区間設定手段と、
前記注意警告区間を示す画像を前記表示装置に表示する注意警告区間表示手段と、を有する請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の走行支援システム。 For each lane in which the recommended lane is specified , a lane movement that is a limit point that needs to start lane movement in the lane in order to move to the guide lane before the vehicle reaches the lane movement end point Lane movement limit point acquisition means for acquiring limit points;
For each lane in which the recommended lane is specified, a caution warning section setting means for setting a section from the end of the traveling direction of the range indicated by the recommended lane to the lane movement limit point as a caution warning section;
The driving support system according to any one of claims 1 to 8 , further comprising a caution warning section display unit that displays an image indicating the caution warning section on the display device.
前記注意警告区間表示手段は、前記注意区間と前記警告区間とを識別して表示する請求項9又は請求項10に記載の走行支援システム。 The caution warning section setting means divides and sets a section away from the lane movement end point among the caution warning sections as a caution section and a section close to the lane movement end point as a warning section,
The driving assistance system according to claim 9 or 10 , wherein the caution warning section display means identifies and displays the caution section and the warning section.
前記誘導車線特定手段は、前記案内経路に含まれる案内交差点に対して前記誘導車線を特定する請求項1乃至請求項13のいずれかに記載の走行支援システム。 Having a guide route acquisition means for acquiring a guide route for guiding the traveling of the vehicle;
The travel assistance system according to any one of claims 1 to 13 , wherein the guidance lane identifying unit identifies the guidance lane with respect to a guidance intersection included in the guidance route.
車線移動終了地点特定手段が、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定するステップと、
推奨車線特定手段が、前記車両が現在走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線を除いた車線を対象として、前記車線移動終了地点までに前記誘導車線へと車線移動を完了するのに推奨される車両の走行位置の範囲を示す推奨車線を特定するステップと、
指示画像表示手段が、前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示するステップと、
車線画像表示手段が、前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示するステップと、を有する走行支援方法。 A guidance lane identifying means identifying a guidance lane for guiding the vehicle;
A lane movement end point specifying means specifying a lane movement end point where the lane movement of the vehicle to the guide lane needs to be completed;
The recommended lane identifying means completes the lane movement to the guidance lane by the lane movement end point for the lane except the guidance lane among the lanes included in the road on which the vehicle is currently traveling. Identifying a recommended lane that indicates a range of recommended vehicle travel locations ;
The instruction image display means, when the distance from the position of the vehicle to the lane movement end point is within a predetermined distance, displaying an instruction image for prompting lane movement on a display device;
A lane image display means for displaying, on the display device, an image showing the recommended lane and an image showing the guidance lane before displaying the instruction image on the display device.
車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、
前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、
前記車両が現在走行する道路に含まれる車線の内、前記誘導車線を除いた車線を対象として、前記車線移動終了地点までに前記誘導車線へと車線移動を完了するのに推奨される車両の走行位置の範囲を示す推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、
前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する指示画像表示手段と、
前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示する車線画像表示手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。 Computer
Guidance lane identification means for identifying the guidance lane for guiding the vehicle;
Lane movement end point specifying means for specifying a lane movement end point where the lane movement of the vehicle to the guide lane needs to be completed;
Vehicle travel recommended for completing the lane movement to the guide lane by the lane movement end point for lanes excluding the guide lane among the lanes included in the road on which the vehicle is currently traveling Recommended lane identification means for identifying a recommended lane indicating a range of positions ;
Instruction image display means for displaying an instruction image for prompting lane movement on a display device when a distance from the position of the vehicle to the lane movement end point is within a predetermined distance;
Lane image display means for displaying an image showing the recommended lane and an image showing the guidance lane on the display device before displaying the instruction image on the display device,
Computer program to make it function.
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