JP6549511B2 - Parking assistance apparatus and parking assistance method - Google Patents
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Description
本発明は、車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像を表示手段に表示する駐車支援装置及び、その駐車支援装置の駐車支援方法に関する。 The present invention relates to a parking assist apparatus for displaying on a display unit a captured image captured by an imaging unit that captures the periphery of a vehicle, and a parking assist method for the parking assist apparatus.
車両を駐車する際に、車両に搭載される表示装置に車両後方の撮影画像(リアビュー画像)を表示することで運転者の駐車操作の支援を行う駐車支援装置が知られている。また、近年では、このような撮影画像と、車両を上方から見下ろす俯瞰画像(トップビュー画像)とを切り替え可能な駐車支援装置が実現されている。これにより、まず、車両後方の撮影画像で障害物や駐車枠の位置といった車両の周囲状況を確認し、その後、俯瞰画像で車輪止めや後方の駐車枠などに対する車両の位置を確認して駐車することができる。 DESCRIPTION OF RELATED ART When parking a vehicle, the parking assistance apparatus which assists a driver's parking operation is known by displaying the picked-up image (rear view image) of the vehicle back on the display apparatus mounted in a vehicle. Moreover, in recent years, a parking assistance device capable of switching between such a photographed image and a bird's-eye image (top view image) looking down on the vehicle from above is realized. Thus, first, the surroundings of the vehicle such as the position of the obstacle and the parking frame are confirmed by the photographed image at the rear of the vehicle, and then the vehicle position is checked with respect to the wheel stopper and the parking frame at the rear by the overhead image be able to.
そして、このような駐車支援装置において、表示画像の切り替え制御に関する技術が開示されている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に開示されている駐車支援装置では、旋回を伴う駐車において、車両と駐車区画との偏向角(駐車区画に正しく収まった場合の車両の向きに対する、実際の車両の角度)を演算し、その演算の結果、偏向角が基準偏向角以下となった場合に、リアビュー画像などの撮影画像から、トップビュー画像などの変更画像に切り替える構成となっている。
And in such a parking assistance device, the art about change control of a display picture is indicated (for example, refer to patent documents 1). The parking assistance device disclosed in
しかしながら、上述した特許文献1の駐車支援装置では、車両を駐車する際に、偏向角が基準偏向角以下となった場合に運転手の駐車操作が終盤になっているものとみなして表示画像の切り替えを行うため、実際の駐車状況によっては、適切な位置で切り替わりが行われない場合がある。例えば、駐車区画への車両の進入角度が浅い場合(駐車開始時の偏向角が基準偏向角に近い場合)などには、駐車操作の開始後、直ぐに偏向角が基準偏向角以下となってしまう。このような場合、駐車開始から直ぐに表示画像が切り替わってしまうため、撮影画像による車両周囲の状況確認が十分に行えない可能性がある。一方、駐車区画への車両の進入角度が深い場合(駐車開始時の偏向角が基準偏向角から遠い場合)などには、駐車のための運転操作が終盤になっても偏向角が基準偏向角以下とならない場合がある。このような場合、駐車操作の終盤になっても俯瞰画像で駐車位置を確認しながら駐車することができず、利便性が悪いといった状況が生じ得る。
However, in the parking assistance device of
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、多様な駐車状況において車両周囲の撮影画像と俯瞰画像とを適切な位置で切り替えて駐車操作を良好に支援することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供するものである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and is a parking assistance apparatus capable of favorably supporting a parking operation by switching between a photographed image and a bird's-eye view around the vehicle at appropriate positions in various parking situations. And provide a parking assistance method.
本発明に係る駐車支援装置は、車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像を表示手段に表示する駐車支援装置であって、前記撮影画像から前記車両を上方から見下ろす俯瞰画像を生成する生成手段と、前記撮影画像に基づき駐車領域を設定する駐車領域設定手段と、前記車両と前記駐車領域との重なり度合いを演算する重なり度合い演算手段と、前記重なり度合いが所定の値以上であった場合に、前記俯瞰画像を前記表示手段に表示する表示制御手段とを備える構成となる。 A parking assistance apparatus according to the present invention is a parking assistance apparatus for displaying on a display means a photographed image photographed by a photographing means for photographing the surroundings of a vehicle, and generates a bird's-eye view image looking down the vehicle from above Generating means, parking area setting means for setting a parking area based on the photographed image, overlap degree calculation means for calculating an overlap degree between the vehicle and the parking area, and the overlap degree is equal to or more than a predetermined value And the display control means for displaying the overhead view image on the display means.
このような構成により、生成手段によって、車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像から車両を上方から見下ろす俯瞰画像が生成され、駐車領域設定手段によって、撮影手段により撮影された撮影画像に基づく駐車領域が設定され、演算手段によって、車両と駐車領域との重なり度合いが演算される。そして、表示制御手段によって、その演算された重なり度合いが所定の値以上であった場合に、表示手段に表示される画像が車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像から車両を上方から見下ろす俯瞰画像へと切り替えられる。したがって、車両と駐車領域との重なり度合いに応じて表示手段に表示される画像を切り替えることができるので、駐車開始直後に表示画像が撮影画像から俯瞰画像に切り替わってしまうことを防止でき、さらに、駐車操作の終盤において確実に表示画像を撮影画像から俯瞰画像に切り替えることができる。つまり、このように、多様な駐車状況において適切な位置で表示手段に表示される画像を切り替えることができる。 With such a configuration, the generation unit generates a bird's-eye view image looking down at the vehicle from above from the photographed image photographed by the photographing unit photographing the surroundings of the vehicle, and the photographed area photographed by the photographing unit by the parking area setting unit The parking area is set based on the above, and the overlap degree of the vehicle and the parking area is computed by the computing means. Then, when the calculated degree of overlap is equal to or greater than a predetermined value by the display control means, the image displayed on the display means is located above the vehicle from the photographed image photographed by the photographing means for photographing the surroundings of the vehicle It is switched to the eyebrow image which looks down from. Therefore, since the image displayed on the display means can be switched according to the degree of overlap between the vehicle and the parking area, it is possible to prevent the display image from being switched from the photographed image to the overhead image immediately after the start of parking. At the end of the parking operation, the display image can be reliably switched from the photographed image to the overhead image. That is, as described above, the images displayed on the display means can be switched at appropriate positions in various parking situations.
本発明に係る駐車支援装置において、少なくとも前記車両の車幅及び車長に基づき設定される車両領域を記憶する記憶手段を更に備え、前記重なり度合い演算手段は、前記車両領域の面積を「S」、前記車両領域と前記車両の目標駐車領域とが重なる面積を「A」とした場合に、前記重なり度合い(R)を、以下の式、R=A/Sにより求める構成とすることができる。 The parking assistance apparatus according to the present invention further comprises storage means for storing a vehicle area set based on at least the vehicle width and the vehicle length of the vehicle, and the overlap degree calculation means sets the area of the vehicle area to "S". When the area where the vehicle area and the target parking area of the vehicle overlap is "A", the overlapping degree (R) can be obtained by the following equation, R = A / S.
このような構成により、記憶手段によって記憶されている、少なくとも車両の車幅及び車長に基づき設定される車両領域を用い、その車両領域の面積を「S」、その車両領域と車両の目標駐車領域とが重なる面積を「A」とした場合に、重なり度合い(R)が、以下の式、R=A/Sにより求められる。これにより、車両の車幅及び車長に基づく車両領域を用いて重なり度合いを容易に求めることができる。 With such a configuration, using the vehicle area set based on at least the vehicle width and the vehicle length of the vehicle stored by the storage means, the area of the vehicle area is “S”, the vehicle area and the target parking of the vehicle When the area overlapping with the area is “A”, the overlapping degree (R) is obtained by the following equation, R = A / S. Thus, the overlapping degree can be easily obtained using the vehicle area based on the vehicle width and the vehicle length of the vehicle.
本発明に係る駐車支援装置において、少なくとも前記車両の車幅及び車長に基づき設定される車両領域を記憶する記憶手段を更に備え、前記重なり度合い演算手段は、前記車両領域と前記車両の目標駐車領域とが重なる面積を「A」とし、前記車両領域と前記目標駐車領域以外の駐車領域とが重なる面積を「B」とし、前記車両領域と駐車不可能領域とが重なる面積を「C」とした場合に、前記重なり度合い(R)を、以下の式、R=(A−B)/(A+B+C)により求める構成とすることができる。 The parking assistance device according to the present invention further comprises storage means for storing a vehicle area set based on at least the vehicle width and the vehicle length of the vehicle, and the overlap degree calculation means comprises the vehicle area and the target parking of the vehicle. The overlapping area with the area is "A", the overlapping area with the vehicle area and the parking area other than the target parking area is "B", and the overlapping area with the vehicle area and the non-parking area is "C". In this case, the degree of overlap (R) can be obtained by the following equation: R = (A−B) / (A + B + C).
このような構成により、上述した場合と同様に、車両の車幅及び車長に基づく車両領域を用いて重なり度合いを容易に求めることができることに加えて、除算式の分子側において車両領域と前記車両の目標駐車領域とが重なる面積「A」から車両領域と目標駐車領域以外の駐車領域とが重なる面積「B」が減算されるので、これにより、旋回を伴う駐車であっても、表示画像の切り替え位置を目標駐車領域にまっすぐに進入して駐車した場合と略同等の位置に近づけることができる。また、目標駐車領域から大きくずれて駐車が行われ、目標駐車領域以外の駐車領域に入っている面積が所定の値以上に大きくなった場合には、重なり度合いが上述した所定値以上とならなくなるので、表示画像の切り替えは行われない、つまり、撮影画像が表示される状態が維持されることになる。このように、重なり度合い(R)により、駐車の際のずれ具合を判別することができる。 With such a configuration, in addition to the fact that the overlap degree can be easily obtained using the vehicle area based on the vehicle width and the vehicle length of the vehicle as in the case described above, the vehicle area and the Since the area “B” where the vehicle area and the parking area other than the target parking area overlap is subtracted from the area “A” where the target parking area of the vehicle overlaps, the display image is thus displayed even with parking accompanied by turning. In the case where the switching position of the vehicle is straightly approached to the target parking area and parked, it can be brought close to a substantially equivalent position. Further, when the parking is performed largely deviated from the target parking area and the area in the parking area other than the target parking area becomes larger than the predetermined value, the overlapping degree does not become the predetermined value or more. Therefore, the display image is not switched, that is, the state in which the photographed image is displayed is maintained. As described above, the degree of deviation at the time of parking can be determined by the degree of overlap (R).
本発明に係る駐車支援装置において、前記重なり度合いを運転者に通知する通知手段を更に備える構成とすることができる。 The parking assist apparatus according to the present invention may further include a notification unit that notifies the driver of the degree of overlap.
このような構成により、重なり度合い演算手段にて演算された重なり度合いが通知手段によって利用者に通知されるので、利用者は、駐車の進行具合を知ることができるとともに、表示手段に表示される表示画像の切り替えタイミングを知ることができる。 With such a configuration, since the notification means notifies the user of the overlap degree calculated by the overlap degree calculation means, the user can know the progress of parking and is displayed on the display means It is possible to know the switching timing of the display image.
本発明に係る駐車支援方法は、車両に搭載された撮影手段により撮影された撮影画像を表示手段に表示する駐車支援装置の駐車支援方法であって、画像生成手段が、前記撮影画像から前記車両を上方から見下ろす俯瞰画像を生成するステップと、駐車領域設定手段が、前記撮影画像に基づき駐車領域を設定するステップと、重なり度合い演算手段が、前記車両と前記駐車領域との重なり度合いを演算するステップと、表示制御手段が、前記重なり度合いが所定の値以上であった場合に、前記俯瞰画像を前記表示手段に表示するステップとを有するものである。 A parking assistance method according to the present invention is a parking assistance method of a parking assistance apparatus for displaying on a display means a photographed image taken by a photographing means mounted on a vehicle, the image generation means comprising the vehicle from the photographed image Step of generating a bird's-eye view image looking down from above, step of setting a parking area based on the photographed image, step of setting a parking area based on the photographed image, and overlapping degree computing means computing an overlapping degree between the vehicle and the parking area The display control means may include the step of displaying the overhead view image on the display means when the overlap degree is equal to or more than a predetermined value.
本発明に係る駐車支援装置および駐車支援方法によれば、多様な駐車状況において車両周囲の撮影画像と俯瞰画像とを適切な位置で切り替えることができるので、駐車操作を良好に支援することができる。 According to the parking assist apparatus and the parking assist method according to the present invention, the captured image and the overhead image around the vehicle can be switched at appropriate positions in various parking situations, so that the parking operation can be favorably assisted. .
以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
図1に示す車載装置100(本発明の実施の一形態に係る駐車支援装置)は、車両に搭載され、運転者が当該車両を後方に移動させて駐車する際に、その駐車操作を支援するものである。図示するように、車載装置100は、処理ユニット11、カメラユニット12、センサ群13、記憶部14、表示部15、操作部16、スピーカ17、出力回路18、画像変換部19、駐車枠情報生成部20およびHMI画像生成部21を有している。
An on-vehicle apparatus 100 (a parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention) shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle and assists the parking operation when the driver moves the vehicle backward for parking. It is a thing. As illustrated, the on-
処理ユニット11は、コンピュータユニット(例えば、CPUを含む)によって構成されている。この処理ユニット11には、カメラユニット12が接続されており、カメラユニット12から出力される撮影画像を取得可能に構成されている。
The
カメラユニット12(本実施形態に係る撮影手段)は、CCD(Charge Coupled Device)などの撮像素子を有するデジタルカメラを有しており、車載装置100を搭載する車両(以下、自車と称する)の周囲を時系列上で連続的に撮影(例えば、30fps)し、その撮影画像を出力する。具体的には、このカメラユニット12は、自車の後方を撮影するカメラ装置で構成されている。なお、カメラユニット12は、これに限らず、自車の前後左右の4方向をそれぞれ撮影する4台のカメラ装置で構成し、自車の周囲360°のすべてを撮影可能な構成であってもよい。自車の周囲を広範囲で撮影するために、このカメラユニット12が有するカメラ装置として、広角レンズ、魚眼レンズなどを備えたものを用いてもよい。
The camera unit 12 (photographing means according to the present embodiment) has a digital camera having an imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device), and is used in a vehicle (hereinafter referred to as a vehicle) on which the in-
また、処理ユニット11には、センサ群13が接続されており、センサ群13から出力される各種センサ情報を取得可能となっている。このセンサ群13は、自車の各種状態を検出する各種センサ群であり、具体的には、シフト位置を検出するシフト位置センサ、車速を検出する車速センサ、舵角を検出する舵角センサ、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサなどで構成されている。
Further, a
さらに、処理ユニット11には、処理ユニット11での処理に用いる各種情報、プログラムなどが格納されるハードディスクドライブなどの記憶部14(本実施形態に係る記憶手段)と、LCD等によって構成される表示部15と、表示部15上のタッチパネルを含み、処理に対する指示や各種情報を入力するために用いられる操作部16とが接続されている。表示部15(本実施形態に係る表示手段)は、処理ユニット11の制御のもと、処理ユニット11での処理に基づいた駐車操作を支援するための画像等の各種情報を表示する。また、処理ユニット11には、スピーカ17と接続される出力回路18が接続されており、処理ユニット11での処理などに基づいた音声信号が出力回路18を介してスピーカ17に提供され、スピーカ17から該音声信号に基づいた音声が発せられる。
Furthermore, in the
この処理ユニット11には、さらに、画像変換部19が接続されており、画像変換部19から出力される俯瞰画像を取得可能となっている。画像変換部19(本実施形態に係る生成手段)は、処理ユニット11の制御のもと、カメラユニット12から出力される撮影画像に対して、視点変換を行う周知の画像変換処理を行うことで、自車を上方から見下ろす俯瞰画像(地上面を鉛直方向に見下ろした画像)を生成して出力する。なお、処理ユニット11は、予め記憶部14に記憶されていた自車の車枠を表す車枠情報(詳しくは後述する)を取得し、周知の手法を用いて、この俯瞰画像中の自車の位置(各画像が撮影された時点における位置)に対応する場所に車枠画像を合成する。例えば、撮影画像に自車の一部が含まれている場合には、その自車の一部をもとに自車の位置を特定できる。自車の一部が含まれていない場合には、カメラ位置および光軸の向きからカメラ位置を特定し、特定されたカメラ位置から自車の位置を特定できる。なお、自車の動きを、センサ群13から出力される各種センサ情報を利用して特定し、特定した動きを利用して自車の位置を特定してもよい。
Further, an
また、処理ユニット11には、駐車枠情報生成部20が接続されており、駐車枠情報生成部20から出力される駐車枠情報を取得可能に構成されている。駐車枠情報生成部20は、処理ユニット11の制御のもと、カメラユニット12から出力される撮影画像に基づいてエッジ検出、ハフ変換などの公知の画像処理手法を用いて自車の後方の駐車枠を検出し、検出結果に基づいて駐車枠の形状および大きさなどを表す駐車枠情報を生成して出力する。なお、処理ユニット11は、この駐車枠情報に基づく駐車枠画像を、上述した車枠画像と同様に、周知の手法により、俯瞰画像の対応する場所に合成する。そして、処理ユニット11は、この駐車枠により表される領域を公知の手法で駐車領域に設定する。
In addition, the parking frame
さらに、処理ユニット11には、HMI画像生成部21が接続されており、HMI画像生成部21から出力されるHMI(Human Machine Interface)画像を取得可能に構成されている。HMI画像生成部21は、処理ユニット11の制御のもと、カメラユニット12から出力される撮影画像、駐車枠情報生成部20から出力される駐車枠情報、上述した合成後の俯瞰画像などに基づきガイドライン、駐車状況を示す画像等のHMI画像を生成して出力する。
Furthermore, an HMI
以上のように構成される車載装置100は、以下に説明する処理を行う。まず、車両の発進時に操作されるスイッチ、例えば、アクセサリスイッチ(ACC)がオンされた後、車載装置100において、操作部16の操作などによって運転者の駐車操作を支援するための機能が起動されると、処理ユニット11は、図2に示す手順に従って処理を実行する。
The on-
まず、処理ユニット11は、センサ群13から入力される各種センサ情報などに基づいて自車が駐車を開始したか否かを判定する(S11)。例えば、シフト状態センサからのセンサ情報によりバック(後進)へのギアの切り替わりを検出することで駐車開始を検出することができる。ここで、駐車が開始されていないと判定された場合(S11でNO)には、駐車が開始されるまで待ち状態となる。一方、駐車が開始されたと判定された場合(S11でYES)には、処理ユニット11は、カメラユニット12を制御して、自車の周囲を撮影させ、その撮影画像を取得する(S12)。次に、処理ユニット11は、画像変換部19を制御して、俯瞰画像を生成させ出力させることで俯瞰画像を取得する(S13)。この際、処理ユニット11は、取得した俯瞰画像に対して上述した車枠画像を合成する。
First, the
そして、処理ユニット11は、駐車枠情報生成部20を制御して、駐車枠情報を生成、出力させ、その駐車枠情報に基づき駐車領域を設定する。具体的には、処理ユニット11は、上述したように俯瞰画像に対して駐車枠画像を合成し、駐車領域を設定する(S14:駐車領域設定手段)。ここで、処理ユニット11は、取得した駐車枠情報に基づき駐車枠の有無を判定する(S15)。駐車枠がないと判定された場合(S15でNO)には、処理ユニット11は、処理をS14に戻す。一方、駐車枠があると判定された場合(S15でYES)には、処理ユニット11は、例えば、俯瞰画像(車枠画像および駐車枠画像が合成されたもの)を用いて、自車と駐車領域との重なり度合いを演算し(S17:重なり度合い演算手段)、演算により求められた重なり度合いが所定値(詳細は後述する)以上であるか否かを判定する(S17)。この際、所定値以上でないと判定された場合(S17でNO)には、表示部15に自車後方の撮影画像を表示させ(S18)、所定値以上であると判定された場合(S17でYES)には、表示部15に俯瞰画像を表示させる(S19:表示制御手段)。
Then, the
そして、処理ユニット11は、HMI画像生成部21にHMI画像情報を生成、出力させてHMI画像を取得し、表示部15に表示されている表示画像に、このHMI画像情報を重畳させて表示させ、重なり度合いを通知する(S20:通知手段)。そして、処理ユニット11は、駐車操作を終了する旨の操作、重なり度合いが100%になり駐車が完了したなどの終了条件が成立したか否かを判定し(S21)、成立していないと判定された場合(S21でNO)には処理をS16に戻し、終了条件が成立したと判定された場合(S21でYES)には、処理を終了する。なお、以上の処理は、所定の周期、例えば、撮影画像のフレーム取得間隔で、都度、行われる。
Then, the
例えば、図3に示すように、自車C1を駐車目標としている目標駐車領域AP内に駐車しようとする場合、自車C1の車枠FCにより表される車両領域ACと目標駐車領域APとの重なり度合いは0%となるため、表示部15には、図4に例示するような自車C1の後方の撮影画像が表示される。ここで、車枠FCは、自車C1を完全に囲う大きさの枠であり、例えば、図示するように、長方形で構成され、該長方形の隣接する各辺が自車C1の全長および全幅と略同じとなる形状(具体的には、同じあるいはマージンをとってやや大きい形状)を有している。つまり、車両領域ACは、自車C1の車幅及び車長に基づき設定されることになる。ここで、車枠FCは、自車C1を上方から見下ろした場合の輪郭と同じ形状であってもよい。なお、図4に示す例の場合、駐車状況を示すHMI画像として、重なり度合いを棒グラフで表した駐車状況バーBPおよび数値で表した駐車率表記PPが表示されている。これにより、どの程度の確からしさで駐車が可能になるかを利用者に通知することができる。
For example, as shown in FIG. 3, when the vehicle C1 is to be parked in the target parking area AP where the vehicle C1 is to be parked, the vehicle area AC represented by the frame FC of the vehicle C1 overlaps the target parking area AP. Since the degree is 0%, the
図3に示す状態から駐車を開始し、自車C1を後進させると、重なり度合いの数値は上昇していくことになる。そして、図5に示すように、自車C1が理想的な切り替え位置(例えば、俯瞰画像を見た場合に、自車C1後方の駐車枠FPとの平行具合が確認でき、車輪止め等が映る位置)である理想位置PIまで移動し、重なり度合いが所定値(図示する例では70%(進入%)以上となった場合には、表示部15には、図6に例示するような俯瞰画像が表示される。つまり、表示部15の表示画像が自車C1の後方の撮影画像から俯瞰画像に切り替えられる。これにより、進入経路に依存せずに理想位置PIで画像を切り替えることができる。また、目標駐車領域AP内に駐車できる可能性が高い場合に、俯瞰画像に切り替わることになり、利用者の利便性を向上させることができる。図6に示す例では、表示部15の表示画面中の境界線Lを境に下側領域AD(自車C1の後方)を実写画像(歪み補正などの画像処理が施されたものを含む)で構成し、その上側領域AUを仮想的な画像によって構成しているが、これに限定されるものではない。なお、処理ユニット11は、目標駐車領域APが車両領域ACと比較して極端に大きい(長い)ことを検出した場合には、表示部15に表示される俯瞰画像をズームアウトすることで後方の駐車枠FPの枠線まで表示することが可能となる。
When parking is started from the state shown in FIG. 3 and the vehicle C1 is moved backward, the numerical value of the degree of overlap will rise. Then, as shown in FIG. 5, when the own vehicle C1 is at an ideal switching position (for example, when looking at the overhead image, it is possible to confirm the degree of parallel to the parking frame FP behind the own vehicle C1 and the wheel stopper etc. appear The overhead view image as illustrated in FIG. 6 is displayed on the
ここで、上述した判定における重なり度合いの所定値は、自車の駐車特性、具体的には、自車の全長および全幅の大きさに合わせて適宜設定される。この設定は、例えば、利用者が操作部16を用いて指定する。例えば、大型車両の場合には、図7に示すように、該所定値を60%に設定する。このように、車両の大きさ合わせて該所定値を設定することで、車両の大きさに応じた駐車特性に応じて該所定値を設定することができ、幅広い車種に対応することができる。例えば、小型車両は、普通車両と比較して該所定値を大きい値(例えば、80%)とし、大型車両は、普通車両に比べて該所定値を小さい値(例えば60%)とすることが駐車特性上は好ましい。
Here, the predetermined value of the overlapping degree in the above-described determination is appropriately set in accordance with the parking characteristics of the vehicle, specifically, the length and width of the vehicle. For example, the user designates this setting using the
なお、この車載装置100では、図8に示すように、駐車する際に、車両領域ACと目標駐車領域APとの偏向角λ(目標駐車領域APに正しく収まった場合の自車の向きに対する、実際の自車の角度)が大きい駐車状況で目標駐車領域APに進入した場合などで、駐車操作の終盤においても該偏向角が大きいような場合でも、重なり度合いが所定値以上となる理想位置PI(近傍位置を含む)において、表示部15の表示画像を切り替えることができる。この重なり度合い(R)は、例えば、単純に、R=A/Sで演算してもよいが、本実施形態では、R=(A−B)/(A+B+C)を演算することで求めている。ここで、符号Sは、車両領域ACの面積であり、符号Aは、車両領域ACと目標駐車領域APとが重なっている部分の面積であり、符号Bは、車両領域ACと駐車目標としていない目標駐車領域以外の駐車領域NPとが重なっている部分の面積であり、符号Cは、車両領域ACと駐車できない領域である駐車不可能領域とが重なっている部分の面積である。このように重なり度合い(R)を演算することで、除算式の分子において面積Aから面積Bが減算されるので、旋回を伴う駐車であっても、表示画像の切り替え位置を目標駐車領域APにまっすぐに進入して駐車した場合と略同等の位置に近づけることができる。
In the on-
ここで、例えば、図9に示すように、目標駐車領域APから大きくずれて駐車が行われた場合(目標駐車領域APと隣接する駐車領域NP側に大きくずれた場合)には、上述した演算では重なり度合いが所定値以上とならなくなるので、表示部15の表示画像の切り替えは行われない、つまり、撮影画像が表示される状態が維持されることになる。このように、重なり度合い(R)により、駐車の際のずれ具合を判別することができる。
Here, for example, as shown in FIG. 9, when the parking is performed with a large deviation from the target parking area AP (when the parking area NP is adjacent to the target parking area AP), the above-described calculation is performed. In this case, since the degree of overlap does not reach the predetermined value or more, the display image of the
上述したような車載装置100(駐車支援装置)によれば、自車C1と目標駐車領域APとの重なり度合いに応じて表示部15に表示される画像を切り替えることができるので、駐車開始直後に表示画像が撮影画像から俯瞰画像に切り替わってしまうことを防止でき、さらに、駐車操作の終盤において確実に表示画像を撮影画像から俯瞰画像に切り替えることができる。つまり、このように、多様な駐車状況において適切な位置で表示部15に表示される画像を切り替えることができる。
According to the on-vehicle apparatus 100 (parking support apparatus) as described above, the image displayed on the
また、上述したように、重なり度合いを演算する際、記憶部14に予め記憶されている車両の車幅及び車長に基づく車両領域ACを用いて重なり度合いを演算するため、重なり度合いを容易に求めることができ、さらに、その際、除算式の分子側において面積Aから面積Bが減算されるので、表示画像の切り替え位置を、該分子側を目標駐車領域APに入っている面積Aのみとした場合と比較して、目標駐車領域APにまっすぐに進入して駐車した場合と略同等の位置に近づけることができる。さらに、目標駐車領域APから大きくずれて駐車が行われ、車両領域ACにおける駐車領域NPと重なっている部分の面積が所定の値以上に大きくなった場合には、重なり度合い(R)が上述した所定値以上とならなくなるので、表示画像の切り替えは行われないことになる。このように、重なり度合い(R)により、駐車の際のずれ具合を判別することができる。
Further, as described above, when calculating the overlap degree, the overlap degree is calculated using the vehicle area AC based on the vehicle width and the vehicle length of the vehicle stored in advance in the
さらに、重なり度合いが表示部15を介して利用者に通知されるので、利用者は、駐車の進行具合をリアルタイムで知ることができるとともに、表示部15に表示される表示画像の切り替えタイミングを知ることができる。
Furthermore, since the overlapping degree is notified to the user via the
以上のように、本発明に係る駐車支援装置および駐車支援方法は、多様な駐車状況において車両周囲の撮影画像と俯瞰画像とを適切な位置で切り替えることができるので、駐車操作を良好に支援することができるという効果を有し、車両の周囲を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像を表示手段に表示する駐車支援装置及び、その駐車支援装置の駐車支援方法として有用である。 As described above, the parking support device and the parking support method according to the present invention can appropriately switch the captured image and the overhead image around the vehicle at appropriate positions in various parking situations, so that the parking operation can be favorably supported. The present invention is useful as a parking assist device for displaying on a display means a captured image captured by a capturing means for capturing the surroundings of a vehicle, and a parking assist method for the parking assist device.
11 処理ユニット
12 カメラユニット
13 センサ群
14 記憶部
15 表示部
16 操作部
17 スピーカ
18 出力回路
19 画像変換部
20 駐車枠情報生成部
21 HMI画像生成部
100 車載装置
11
Claims (5)
前記撮影画像から前記車両を上方から見下ろす俯瞰画像を生成する生成手段と、
前記撮影画像に基づき駐車領域を設定する駐車領域設定手段と、
前記車両と前記駐車領域との重なり度合いを演算する重なり度合い演算手段と、
前記重なり度合いが所定の値以上であった場合に、前記俯瞰画像を前記表示手段に表示する表示制御手段とを備える駐車支援装置。 A parking assist apparatus for displaying on a display unit a photographed image photographed by a photographing unit for photographing the surroundings of a vehicle, comprising:
Generation means for generating a bird's-eye view image that looks down the vehicle from above from the captured image;
Parking area setting means for setting a parking area based on the photographed image;
Overlap degree calculation means for calculating an overlap degree between the vehicle and the parking area;
And a display control unit configured to display the overhead view image on the display unit when the overlapping degree is equal to or more than a predetermined value.
前記重なり度合い演算手段は、前記車両領域の面積を「S」、前記車両領域と前記車両の目標駐車領域とが重なる面積を「A」とした場合に、前記重なり度合い(R)を、以下の式、
R=A/S
により求める請求項1に記載の駐車支援装置。 It further comprises storage means for storing a vehicle area set based on at least the width and the length of the vehicle.
The overlapping degree computing means sets the overlapping degree (R) to be the following, when the area of the vehicle area is “S” and the area where the vehicle area and the target parking area of the vehicle overlap is “A”: formula,
R = A / S
The parking assistance device according to claim 1, which is obtained by
前記重なり度合い演算手段は、前記車両領域と前記車両の目標駐車領域とが重なる面積を「A」とし、前記車両領域と前記目標駐車領域以外の駐車領域とが重なる面積を「B」とし、前記車両領域と駐車不可能領域とが重なる面積を「C」とした場合に、前記重なり度合い(R)を、以下の式、
R=(A−B)/(A+B+C)
により求める請求項1に記載の駐車支援装置。 It further comprises storage means for storing a vehicle area set based on at least the width and the length of the vehicle.
The overlap degree calculation means sets an area where the vehicle area and the target parking area of the vehicle overlap to be “A”, and sets an area where the vehicle area and a parking area other than the target parking area to overlap is “B” Assuming that the area where the vehicle area and the non-parking area overlap is "C", the overlapping degree (R) is expressed by the following equation:
R = (A-B) / (A + B + C)
The parking assistance device according to claim 1, which is obtained by
画像生成手段が、前記撮影画像から前記車両を上方から見下ろす俯瞰画像を生成するステップと、
駐車領域設定手段が、前記撮影画像に基づき駐車領域を設定するステップと、
重なり度合い演算手段が、前記車両と前記駐車領域との重なり度合いを演算するステップと、
表示制御手段が、前記重なり度合いが所定の値以上であった場合に、前記俯瞰画像を前記表示手段に表示するステップとを有する駐車支援方法。
A parking assistance method of a parking assistance apparatus, which displays a photographed image photographed by a photographing unit mounted on a vehicle on a display unit,
Generating a bird's-eye view of the vehicle from above the image from the photographed image;
Parking area setting means sets a parking area based on the photographed image;
Calculating the degree of overlap between the vehicle and the parking area;
And displaying the bird's-eye view image on the display means when the display control means has the overlap degree equal to or greater than a predetermined value.
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