JP6538573B2 - 抵抗回生開始電圧および抵抗回生停止電圧の値を学習する機械学習器,モータ制御装置,モータ制御システムおよび機械学習方法 - Google Patents
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Description
・ロボット(すなわち、工作機械,鍛圧機械,射出成形機,産業機械,あるいは,産業用およびサービス用ロボット等に搭載されたモータ:以下の記載では、説明を簡略化するために、様々な機械に搭載されたモータを、ロボットとも称する)は、環境の状態を観測し、行動を決定する。
・環境は、何らかの規則に従って変化し、さらに、自分の行動が、環境に変化を与えることもある。
・行動するたびに、報酬信号が帰ってくる。
・最大化したいのは、将来にわたっての(割引)報酬の合計である。
・行動が引き起こす結果を全く知らない、または、不完全にしか知らない状態から学習はスタートする。すなわち、ロボットは、実際に行動して初めて、その結果をデータとして得ることができる。つまり、試行錯誤しながら最適な行動を探索する必要がある。
・人間の動作を真似るように、事前学習(前述の教師あり学習や、逆強化学習といった手法)した状態を初期状態として、良いスタート地点から学習をスタートさせることもできる。
3 モータ駆動部
11 モータ
12 モータ制御部
21,41 状態観測部
22,42 学習部
23 報酬計算部
24 価値関数更新部
25,45 意思決定部
31 制御用コイル
32 電磁接触器
33 リアクトル(三相リアクトル)
34 AC/DC変換部
35 充電制御部
36 放電制御部
37 DCリンク部コンデンサ
38 DC/AC変換部
43 誤差計算部
44 誤差モデル更新部
341,342,343,344,345,346 整流用ダイオード
351,361 スイッチ
352 充電抵抗
362 放電抵抗
363 温度検出器
Claims (12)
- モータの回生電力を制御する抵抗回生開始電圧および抵抗回生停止電圧の値を学習する機械学習器であって、
少なくとも前記モータを駆動するDCリンク電圧の値または前記DCリンク電圧が過電圧になるときに警告を発するDCリンク過電圧アラームの有無または前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗が過負荷になるときに警告を発する過負荷アラームの有無を観測する状態観測部と、
前記状態観測部により観測された前記DCリンク電圧の値または前記DCリンク過電圧アラームの有無または前記過負荷アラームの有無に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の値を学習する学習部と、を備え、
前記モータは、
DCリンク部コンデンサの両端における前記DCリンク電圧を、DC/AC変換部によりDC/AC変換したAC電圧により駆動され、
前記DCリンク電圧が前記抵抗回生開始電圧よりも高くなれば、前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗による抵抗回生を開始し、前記DCリンク電圧が前記抵抗回生停止電圧よりも低くなれば、前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗による抵抗回生を停止し、
前記学習部は、
前記状態観測部により観測された前記DCリンク電圧の値または前記DCリンク過電圧アラームの有無または前記過負荷アラームの有無を含む状態量に基づいて、報酬を計算する報酬計算部と、
前記状態観測部および前記報酬計算部の出力に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の価値を定める価値関数を、前記報酬に応じて更新する価値関数更新部と、を備え、
前記状態量に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧を決定する操作量を更新する、
ことを特徴とする機械学習器。 - 前記状態観測部は、さらに、
前記放電抵抗により消費される回生電力を示す抵抗回生量または前記放電抵抗により回生電力が消費される時間を示す抵抗回生時間または前記放電抵抗の温度を示す抵抗温度を観測し、
前記学習部は、
前記状態観測部により観測された前記抵抗回生量または前記抵抗回生時間または前記抵抗温度を含む状態量に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧を決定する操作量を更新する、
ことを特徴とする請求項1に記載の機械学習器。 - 前記報酬計算部は、
前記モータのDCリンク電圧が上昇したら、報酬を増やすと共に、
前記DCリンク過電圧アラームが発生したら、報酬を減らし、さらに、
前記抵抗回生量が増加したら、報酬を減らし、
前記抵抗回生時間が増加したら、報酬を減らし、
前記抵抗温度が上昇したら、報酬を減らし、あるいは、
前記過負荷アラームが発生したら報酬を減らす、
ことを特徴とする請求項2に記載の機械学習器。 - モータの回生電力を制御する抵抗回生開始電圧および抵抗回生停止電圧の値を学習する機械学習器であって、
少なくとも前記モータを駆動するDCリンク電圧の値または前記DCリンク電圧が過電圧になるときに警告を発するDCリンク過電圧アラームの有無または前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗が過負荷になるときに警告を発する過負荷アラームの有無を観測する状態観測部と、
前記状態観測部により観測された前記DCリンク電圧の値または前記DCリンク過電圧アラームの有無または前記過負荷アラームの有無に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の値を学習する学習部と、を備え、
前記モータは、
DCリンク部コンデンサの両端における前記DCリンク電圧を、DC/AC変換部によりDC/AC変換したAC電圧により駆動され、
前記DCリンク電圧が前記抵抗回生開始電圧よりも高くなれば、前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗による抵抗回生を開始し、前記DCリンク電圧が前記抵抗回生停止電圧よりも低くなれば、前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗による抵抗回生を停止し、
前記学習部は、
前記状態観測部により観測された前記DCリンク電圧の値または前記DCリンク過電圧アラームの有無または前記過負荷アラームの有無を含む状態量、ならびに、入力された教師データに基づいて誤差を計算する誤差計算部と、
前記状態観測部および前記誤差計算部の出力に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の誤差を定める誤差モデルを更新する誤差モデル更新部と、を備え、
前記状態量に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧を決定する操作量を更新する、
ことを特徴とする機械学習器。 - 前記状態観測部は、さらに、
前記放電抵抗により消費される回生電力を示す抵抗回生量または前記放電抵抗により回生電力が消費される時間を示す抵抗回生時間または前記放電抵抗の温度を示す抵抗温度を観測し、
前記学習部は、
前記状態観測部により観測された前記抵抗回生量または前記抵抗回生時間または前記抵抗温度を含む状態量に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧を決定する操作量を更新する、
ことを特徴とする請求項4に記載の機械学習器。 - さらに、
前記学習部が学習した前記操作量を参照して、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧を決定する意思決定部を備える、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の機械学習器。 - 前記機械学習器は、ニューラルネットワークを備える、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の機械学習器。 - 請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の機械学習器と、
前記モータを駆動制御するとモータ駆動部と、
前記機械学習器により学習された前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の値に基づいて、前記モータ駆動部を介して前記モータの回生電力を制御するモータ制御部と、を備える、
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項8に記載のモータ制御装置を複数備えるモータ制御システムであって、
前記機械学習器は、それぞれの前記モータ制御装置に設けられ、
複数の前記モータ制御装置に設けられた複数の前記機械学習器は、通信媒体を介して相互にデータを共有または交換するようになっている、
ことを特徴とするモータ制御システム。 - 前記機械学習器は、クラウドサーバ上に存在する、
ことを特徴とする請求項9に記載のモータ制御システム。 - モータの回生電力を制御する抵抗回生開始電圧および抵抗回生停止電圧の値を学習する機械学習方法であって、
少なくとも前記モータを駆動するDCリンク電圧の値または前記DCリンク電圧が過電圧になるときに警告を発するDCリンク過電圧アラームの有無または前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗が過負荷になるときに警告を発する過負荷アラームの有無を観測し、
観測された前記DCリンク電圧の値または前記DCリンク過電圧アラームの有無または前記過負荷アラームの有無に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の値を学習する機械学習方法において、
前記モータは、
DCリンク部コンデンサの両端における前記DCリンク電圧を、DC/AC変換部によりDC/AC変換したAC電圧により駆動され、
前記DCリンク電圧が前記抵抗回生開始電圧よりも高くなれば、前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗による抵抗回生を開始し、前記DCリンク電圧が前記抵抗回生停止電圧よりも低くなれば、前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗による抵抗回生を停止し、
前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の値を学習するのは、
観測された前記DCリンク電圧の値または前記DCリンク過電圧アラームの有無または前記過負荷アラームの有無を含む状態量に基づいて、報酬を計算し、
前記状態量および前記報酬に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の価値を定める価値関数を、前記報酬に応じて更新し、
前記状態量に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧を決定する操作量を更新する、
ことを特徴とする機械学習方法。 - モータの回生電力を制御する抵抗回生開始電圧および抵抗回生停止電圧の値を学習する機械学習方法であって、
少なくとも前記モータを駆動するDCリンク電圧の値または前記DCリンク電圧が過電圧になるときに警告を発するDCリンク過電圧アラームの有無または前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗が過負荷になるときに警告を発する過負荷アラームの有無を観測し、
観測された前記DCリンク電圧の値または前記DCリンク過電圧アラームの有無または前記過負荷アラームの有無に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の値を学習する機械学習方法において、
前記モータは、
DCリンク部コンデンサの両端における前記DCリンク電圧を、DC/AC変換部によりDC/AC変換したAC電圧により駆動され、
前記DCリンク電圧が前記抵抗回生開始電圧よりも高くなれば、前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗による抵抗回生を開始し、前記DCリンク電圧が前記抵抗回生停止電圧よりも低くなれば、前記DCリンク部コンデンサに並列に設けられた放電抵抗による抵抗回生を停止し、
前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の値を学習するのは、
観測された前記DCリンク電圧の値または前記DCリンク過電圧アラームの有無または前記過負荷アラームの有無を含む状態量、ならびに、入力された教師データに基づいて誤差を計算し、
前状態量および前記誤差に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧の誤差を定める誤差モデルを更新し、
前記状態量に基づいて、前記抵抗回生開始電圧および前記抵抗回生停止電圧を決定する操作量を更新する、
ことを特徴とする機械学習方法。
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JP2016004321A JP6538573B2 (ja) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 抵抗回生開始電圧および抵抗回生停止電圧の値を学習する機械学習器,モータ制御装置,モータ制御システムおよび機械学習方法 |
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JP2016004321A JP6538573B2 (ja) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 抵抗回生開始電圧および抵抗回生停止電圧の値を学習する機械学習器,モータ制御装置,モータ制御システムおよび機械学習方法 |
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JP2016004321A Active JP6538573B2 (ja) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 抵抗回生開始電圧および抵抗回生停止電圧の値を学習する機械学習器,モータ制御装置,モータ制御システムおよび機械学習方法 |
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