JP6538075B2 - 補装具 - Google Patents

Description

本発明は、（ａ）下腿取付部と、（ｂ）足部と、関節機能を有しかつ踝関節に基づく下腿取付部を足部と結合させるところの（ｃ）結合要素と、（ｄ）解除装置とを具備する補装具に関し、該解除装置によって、足部を、足部および下腿取付部が少なくとも足部の背屈運動に関し下腿取付部に対し回転しないように互いに結合されてなるロック位置と、足部が下腿取付部に対し回転自在であってなる解除位置と、にもたらすことができる。

このような補装具は、例えば、単なる義足足部として、または膝および足部用補装具として形成されていてもよく、少なくとも自然の足の代替として用いられる。特に、健常者より弱い筋肉的なおよび協調的な能力を有する患者の場合、患者がつまづくことを防止することは重要である。加速度センサに接続されており、かつ加速度センサによる信号から、患者が歩行周期におけるどの段階にいるのかを定めるマイクロプロセッサを有する補装具が知られている。このような補装具は、製造しかつ保守するのに時間も金もかかる。それ故に、すべての患者がこのような補装具を利用する機会を有するわけではない。
補装具は、特許文献１から公知である。該特許文献では、マイクロプロセッサが、センサデータに基づいて、関節がロック解除されねばならないほどに、歩行の進行が何時進んだのかを検出する。このような補装具の欠点は、製造および保守の際の高いコストである。特許文献２からは、同様にマイクロプロセッサおよび多数のセンサによって進行が検出されてなる補装具が公知である。制御ユニットには、補装具のアクチュエータを制御させるしきい値を格納することができる。このようなシステムも製造及び保守には、金も時間もかかる。

特許文献３は、カップリングを有する義足足部を記載する。このカップリングは、負荷の下でブロックし、かつ、緩和の際には解除される。その目的は、傾斜への適合を可能にするためである。

US 8,709,097 B2 WO 2014/039 885 A1 US 2013/0006386 A1

つまづきの低い確率をもたらし、かつ実装が容易であるである補装具を提案するという課題が、本発明の基礎になっている。

本発明は、課題を、上記の補装具によって、解決する。該補装具では、解除装置は、結合要素における踝回転モーメントが、調整可能な回転モーメントのしきい値（背屈しきい値とも呼ぶだろう）より上にあるとき、ロック位置から解除位置へ特に受動的に切り換えるために、形成されている。

このような補装具の利点は、患者が安定的に立っていることができることである。立位では、回転モーメントのしきい値より下にあるわずかな踝回転モーメントが存在する。この理由から、解除装置が、ロック位置にあり、患者が安定的に補装具で立っている。

患者が走り始めるとき、踝回転モーメントは、予め設定された回転モーメントのしきい値を上回り、解除装置は解除位置に移動する。足部は、下腿取付部に対し背屈運動を行なう。換言すれば、つま先は、患者の膝に向かって動くのである。後続の遊脚期では、つま先と地面（床）との間隔が増大する。このことは、つまづく危険性を減少させる。

更に、本発明に係わる補装具によって、上昇する傾斜路を、より容易に克服することができることは利点である。上昇する傾斜路では、遊脚期において、補装具と地面（床）の間の間隔が減少する。このことは、つまづく危険性を増大させる。本発明に係わる補装具では、地上高が増大されている。このことがつまづきの危険性を減少させるのは、患者が上昇する傾斜路を上がるときである。更に、歩行の終わりに、背屈運動は、傾斜路の上りを容易にする。

本明細書の枠内では、下腿取付部は、特に、人工のまたは自然の下腿との直接的なまたは間接的な機械的な結合ために形成されている装置を意味する。下腿取付部に取り外し不能にまたは取り外し可能に結合されている人工の下腿および／または人工の膝関節があることは可能であるが、しかし、必須というわけではない。

足部は、特に、ヒトの下足部の機能を模倣するところの、補装具の部分を、意味する。特に、足部は、補装具に自然の足の印象を与える足部用装飾部材を有することができる。しかしながら、このような足部用装飾部材は不要である。

結合要素は、特に、自然な足の動きに対応する、２つのコンポーネントの相対的な移動を、可能にするところの、下腿取付部と足部との間の結合部を意味する。結合要素は、回転関節を有し、あるいは、固定軸を有する回転関節を有し、あるいは回転関節によって形成されていてもよい。回転軸のこの位置は、回転関節の回転角度とは無関係であってもよい。
しかしまた、結合要素が、複数の部分関節を有し、かつ、瞬間回転軸を有すること、すなわち、下腿取付部に対する足部の瞬間回転を描くために用いる回転軸が、時間および／または歩行周期における移動の進展と共に変化することも可能である。結合要素が少なくとも部分的に固体ジョイントとして構成されていることも可能である。大抵の補装具は、自然の動きのシーケンスをできるだけ良好に模倣することを目指している。人の足部は複数の部分関節を有するので、多くの補装具は、経時的に自らの位置を変える回転軸を有する結合要素を具備する。本発明は、かような結合要素を有する補装具に関する。

踝回転モーメントは、特に、夫々必要な場合には瞬間の回転軸に関する、瞬間レバーアームと、足部に作用する力と、から算出されるところの回転モーメントを意味する。圧縮力が足部のつま先にあるときは、踝回転モーメントは正である。換言すれば、踝回転モーメントは、足部を背屈運動に押しやる力に対して正である。足部を底屈運動に押しやる力に対しては、踝回転モーメントは負である。

足部が解除装置によってロック位置にあるまさにそのとき、解除装置も、ロック位置にある。同様に、解除装置は、足部が解除位置にあるまさにそのとき、解除位置にある。

解除装置がロック位置で足部の底屈運動をも阻止することは、可能であり、好ましい実施の形態である。しかしまた、代わりに、踝回転モーメントが、ゼロよりも小さい予め設定された底屈しきい値を下回るとき、特にそのときは、解除装置がロック位置で底屈運動を可能にすることも可能である。換言すれば、踝回転モーメントが底屈しき値を下回るとき、足部が、ロック位置で、底屈運動を行なうことができることは、好ましい実施の形態である。底屈しき値が、背屈しきい値の高々５分の１、特に高々１０分の１であることは好ましい。

解除装置を、足部が下腿取付部に対し回転自在であってなる解除位置にもたらすことができる、という特徴は、解除装置が、解除位置で、下腿取付部に対する足部の背屈運動を可能にすること、特にこのことを意味する。

該解除装置によって、足部を、足部および下腿取付部が、少なくとも背屈運動に対し回転しないように互いに結合されてなるロック位置にもたらすことができるという特徴は、供給された踝回転モーメントがしきい値を上回らない限り、解除装置が、ロック位置で背屈運動を阻止すること、特にこのことを意味する。

結合要素における踝回転モーメントに相関する変数が、予め設定されたしきい値より上にあるとき、解除装置がロック位置から解除位置に切り換えるために、形成されている、という特徴は、しきい値の上回りのみが、足部の重大な背屈運動を引き起こすように、解除装置が、かように形成されていること、特にこのことを意味する。解除装置がロック位置にあるとき、足部が、背屈運動を行なうことができることは可能である。しかし、この背屈運動は、患者が背屈運動を知覚しないか、ほとんど知覚しないほどの強さで制止されている。

好ましい実施の形態によれば、底屈運動は、中立位置を越えてブロックされている。

足部が下腿取付部に対し回転自在である、という特徴は、解除装置が、足部と下腿取付部との間の動きを、足部が通常の歩行周期において背屈運動を行なうか、行なうことができるほどに、わずかに妨げること、特にこのことを意味する。解除装置が、下腿取付部に対する足部の動きに、ロック位置において、解除位置においてより３倍高い抵抗をするように、解除装置が形成されていることは好ましい。

結合要素が、踝関節のような下腿取付部を足部と結合することは好ましい。このことは、結合要素が、ヒトの踝関節の動きを模倣することを意味する。従って、結合要素は、回転関節である。しかし、このことは、必須というわけではない。

結合要素が、背屈運動および／または底屈運動に、内側の動きまたは側方の動きよりも少なくとも係数１０だけ小さい抵抗を行なうように、結合要素がかように形成されていることは好ましい。

解除装置が、ロック位置から解除位置に受動的に切り換えるために、形成されている、という特徴は、アクチュエータなしで切換を行なうこと、特にこのことを意味する。換言すれば、受動的な切換は、蓄積したおよび／または電気的なエネルギの供給なしに行なう、ロック位置から解除位置への切換である。切換の際に、構成部材、例えば弁の開閉状態を変更することは、可能ではあるが、必須というわけではない。或る構成部材が、予め設定された回転モーメントしきい値を上回る際にはじめて、動きを行ない、かつ、この回転モーメントしきい値より下で変動なしに保たれることによって、切換を行なうことが可能でもある。例えば、解除装置は、停止手段に対して予付勢されたばねを有することができる。

踝回転モーメントに関するしきい値が、回転モーメントとして知られていることは、可能であるが、不必要ではある。特には、回転モーメントの絶対値を知らなくても、この回転モーメントのしきい値を、より大きなおよび／またはより小さな回転モーメントしきい値に変更することができることは可能である。ニュートンメートルでのどんな回転モーメントしきい値も、どの位大きいかが、知られていることはあるが、このことは、必須というわけではない。

回転モーメントしきい値を決定することができるのは、特に、垂直に作用する力を下腿取付部に加え、その後、歩行周期における傾斜プロファイルに基づいて下腿取付部を傾斜させ、かつ、補装具が力を地面（床）に導入する点を検出することによってである。解除装置がロック位置から解除位置へ切り換わる時点における、力およびレバーアームからなる（外部の）ベクトル積は、しきい値に対応する。

解除装置は、補装具の他の弾性的な要素に並列にまたは直列に設けられていてもよい。例えば、この弾性的な要素は、足部の一部である。弾性的な要素がカーボンスプリングを有することは好ましい。並列な配置は、解除装置および弾性的な要素の機械的な抵抗が加わることを意味する。直列の配置は、解除装置および弾性的な要素のばね行程が加わることを意味する。

解除装置は、圧力負荷または引張り力負荷の状態で設けられていてよい。解除装置が圧力負荷であるとき、立脚期の終了時に圧縮される。解除装置が引張り応力に負荷されているとき、解除装置は、立脚期の終了時に引き伸ばされる。

好ましい実施の形態によれば、補装具は、機械的な付勢装置、例えば付勢ばねを有する。付勢装置によって、足部は、背屈位置へ予付勢されている。付勢装置は、該付勢装置が踵接地の際に停止位置にあるように、設けられていてよい。

補装具が付勢ばねを有しないとき（このことは同様に有利な実施の形態である）、解除装置は、踵接地の際に、底屈によって中立位置にもたらされる。後続の背屈の際に、付勢ばねは、足部の背屈運動を支援する。
好ましい実施の形態によれば、解除装置は、回転モーメントしきい値より上にある踝回転モーメントが、足部を背屈位置に動かすように、および、外部の回転モーメントが補装具にない遊脚期中に、足部が、少なくとも実質的に、背屈位置にとどまるように、形成されている。患者が補装具を用いて歩行するとき、歩行周期で立脚終期中に、下腿取付部に対する足部の背屈が生じる。後続の遊脚期では、下腿取付部に対する足部の回転位置は変化しないか、実質的に変化しない。

回転位置が実質的に変化しないという特徴は、この場合、遊脚期中に、回転経路の高々３分の１が背屈位置から移動されることを意味する。つま先と地面（床）との間の特に大きな間隔従ってまたつまずきの特に低い確率が達成されるのは、足部が、遊脚期において、下腿取付部に対し特にわずかに移動するときである。

解除装置が、（ａ）液圧シリンダと、（ｂ）制止装置とを有することは好ましくて、液圧シリンダは、ピストンロッドおよびシリンダハウジングを有し、液圧シリンダの一端は、足部と、他端は下腿取付部と結合されており、制止装置は、該制止装置がピストンロッドの動きを阻止してなる閉鎖位置にもたらされ、該制止装置がピストンロッドの動きを可能にしてなる開放位置にもたらされ得る。解除装置は、作動流体、特に作動液を含む。制止装置が逆止弁を有することは好ましい。

好ましい実施の形態によれば、制止装置は、逆止弁、特に、超過圧力用逆止弁および／またはシーケンス弁を有し、該逆止弁は、閉鎖位置で、足部の背屈運動をもたらす、ピストンロッドの動き、および足部の底屈運動をもたらす、ピストンロッドの動きを阻止し、開放位置で、ピストンロッドの背屈運動を可能にし、および開放圧力ｐ_ｏｐｅｎを有し、該開放圧力では逆止弁は閉鎖位置から前記開放位置へ移動する。このような補装具は、簡単な作りであり、更に動作中に静かである。

好ましい実施の形態によれば、逆止弁は、逆止弁の、特に、超過圧力用逆止弁の、該超過圧力用逆止弁が閉鎖位置から開放位置へ移動してなる開放圧力に基づいて、回転モーメントしきい値を調整することができるように、形成されている。換言すれば、逆止弁は、開放圧力を調整するための開放圧力調整装置を有することができる。結果として生じる解除装置は、簡単かつ頑丈である。このことの利点は、更に、回転モーメントしきい値が容易に可変であることである。

逆止弁は、まさに１つの流れ方向への作動流体の流れを可能にする装置を意味する。

好ましい実施の形態によれば、制止装置は、機械的制止要素を有する。制止要素は足部の動きを制止する。但し、踝回転モーメントが予め設定されたしきい値より下にある場合に限る。例えば、制止要素は、凹部と形状によって協働するために、形成されている。足部と下腿取付部との間の角度位置（該角度位置では制止要素が制止する）を調整できるように、制止要素の位置が、かように調整可能であることは好ましい。かくして、制止要素の調整によって、補装具で支持される靴の、その踵の高さの変化を補償することができる。

解除装置が、制止構造体およびばねを有し、該制止構造体は、中立位置を越える足部の動きが、ばねの抵抗に抗してのみ可能であるように、機械的制止要素と協働することは有利である。かくして、つまづきの危険性が低減されてなる機械的に簡単な義足足部が得られる。

好ましい実施の形態によれば、解除装置は、機械的逆止要素と、カップリングリングと、ブレーキ手段とを有し、該三者は、以下のように、すなわち、足部が背屈運動を行なうとき、ブレーキ手段が背屈運動にブレーキ手段をかけるように、機械的な逆止要素が、カップリングリングと結合し、かつ、足部が底屈運動を行なうとき、ブレーキ手段が、底屈運動にブレーキをかけないか、背屈運動ほどには強くブレーキをかけない。かくして、つまずきの危険性を低減し、しかしながら、元の位置に戻る底屈運動をそれほど妨げないか、妨げない。

補装具が以下のような中立位置を有することは好ましい。該中立位置は、下腿取付部に対する足部の角度位置であり、中立位置では、解除装置がロック位置にある。この中立位置は、補装具を着用する患者が立っているとき、足部が占める位置に対応する。

中立位置で、正の踝回転モーメントが足部にあるように、足部が、かように、下腿取付部に整列されていることは好ましい。

中立位置と、最大限背屈された位置との間にある、足部の角度位置、少なくともその位置で、底屈運動が可能であるように、制止装置がかように形成されていることは好ましい。請求項１の特徴（ｅ）に従って、量的に背屈しきい値の高々５分の１、特に高々１０分の１に対応する踝回転モーメントが、この底屈運動のために必須であるように、解除装置が、かように形成されていることは好ましい。

制止装置が、第２の逆止弁を有し、該第２の逆止弁は、閉鎖位置で、足部の底屈運動を阻止し、開放位置で足部の底屈運動を可能にし、および、底屈開放圧力を有し、該底屈開放圧力では、第２の逆止弁は閉鎖位置から開放位置へ移動することは有利である。

第２の逆止弁が、第１の逆止弁に対抗的に接続されていることは好ましい。このことは、作動流体が、第１の逆止弁を通って、またはしかし第２の逆止弁を通って流れることができるのであるが、同時に２つの逆止弁を通って流れないことを意味する。

好ましい実施の形態によれば、液圧シリンダは、複動式に形成されており、および、以下のように、すなわち、足部の背屈運動が、第１の逆止弁を通してのみ作動流体の流れを引き起こし、および、足部の底屈運動が、第２の逆止弁を通してのみ作動流体の流れを引き起こすように、制止装置と結合されている。かくして、簡単に構成された補装具が得られる。

代わりに、解除装置は、第２の液圧シリンダを有し、該第２の液圧シリンダは、第２のピストンロッドおよび第２のシリンダハウジングを有し、第２の液圧シリンダの一端は、足部と、他端は下腿取付部と結合されており、第２の液圧シリンダは、以下のように、すなわち、足部の背屈運動が、第２の液圧シリンダから第１の逆止弁を通って第１の液圧シリンダへの作動流体の流れを引き起こし、および、足部の底屈運動が、第１の液圧シリンダから第２の逆止弁を通って第２の液圧シリンダへの作動流体の流れを引き起こすように、制止装置および第１の液圧シリンダと結合されている。かくして、足部の移動の際に、複数の液圧シリンダの間に位置している回転軸を中心とした回転が生じる。物理的な回転関節は不要である。

解除装置が磁気粘性流体および／または電気粘性流体を有することは好ましい。例えば、磁気粘性流体および／または電気粘性流体が存在する液圧シリンダは、流体を高い粘性の状態で保つ永久磁石を有する。それ故に、液体シリンダ内のピストンの動きは阻止され、遂には、ピストンへの力がピストンへの予め設定された力を上回る。ピストンへの力が上回るとき、ピストンは制動された状態で動き続ける。

好ましい実施の形態によれば、解除装置は、制動装置を有し、該制動装置を用いて、結合要素の背屈運動および／または該結合要素の底屈運動が制動可能である。制動とは、この場合、下腿取付部に対する足部に背屈運動を引き起こす踝回転モーメントに、復元力が対向されることを意味する。制動装置が復元力を印加するので、」制動装置は、時間遅延要素として作用する。制動装置が２つ以上の制動要素、例えばスロットルを有することは可能である。

制動装置が、少なくとも主として散逸減衰のために形成されていることは好ましい。これは、制動装置に導入されるエネルギの少なくとも５０％が熱に変換されることを意味する。解除装置が液圧シリンダを有するとき、制動装置は、例えばスロットルを有することができる。制動装置は、可変の制動要素を有することは特に有利である。制動装置がスロットルを有するとき、該スロットルは調整可能なスロットルである。

好ましい実施乃形態によれば、足部を、下腿取付部に対し、補装具を着用する人が立っていてなる中立位置、および、足部のつま先が、下腿取付部と共に、中立位置よりも小さな角度を形成してなる背屈位置へもたらすことができ、補装具は、機械的な付勢装置を有し、該付勢装置によって、足部を、背屈位置へ予付勢することができる。この付勢装置は、例えばばねを有することができる。付勢装置は、解除装置がロック位置にある限り、付勢装置が足部を動かさないように、特にかように構成されている。次に解除装置が解除位置に移動するとき、付勢装置は足部の背屈運動を支援し、かくして、つま先が、常に、地面（床）に対し大きな間隔を有することを保証する。

制動装置が、足部の底屈運動をも制動するために設けられていることは好ましい。底屈運動の制動が、背屈運動の制動よりも小さいことは有利である。このことは、足部の歩行周期の始めに踵接地の際に、足部が、中立位置に即座に移動することをもたらす。このことは、ヒトが健康であれば、つま先領域の折れ曲がりによって感じられる。

回転モーメントしきい値が、解除装置が立位の際に常にロック位置にあるように選択されているのは好ましい。回転モーメントしきい値は、例えば、患者の体重に依存し、補装具の調整の際に、回転モーメントしきい値の連続的な変化および試歩行によって、決定される。

補装具が義足足部であることは好ましい。このことは、補装具が人工膝関節を有しないことを意味する。この場合、ロック位置から解除位置への受動的な切換は特に有利である。何故ならば、このとき、追加的に歩行周期における時点を推論することができるために用いる測定値が利用できないからである。

補装具が少なくとも３°の背屈運動を実行するために形成されていることは、有利である。従って、十分に大きな地上高が達成される。更に、背屈運動が最大限６°であることは有利である。このことは、歩行の際の余りに大きなエネルギ損および足の余りに深い折れ曲がりを阻止する。

本発明は、更に、課題を、下腿取付部と、足部と、関節機能を有しかつ下腿取付部を足部と結合させる結合要素と、を有する補装具に取り付けるために形成されているアダプタによって、解決する。アダプタは、足部を、足部および下腿取付部が回転しないように互いに結合されてなるロック位置と、足部が下腿取付部に対し回転自在であってなる解除位置とにもたらすために用いる解除装置を有する。解除装置は、結合要素における踝回転モーメントに相関する変数が、予め設定されたしきい値より上にあるとき、ロック位置から解除位置に受動的に切り換えるために、形成されている。このようなアダプタは、万が一存在する液圧および／または補装具のメカトロニクス制御に並列にも使用することができる、
以下、添付した図面を参照して本発明を詳述する。

第１の実施の形態に基づく本発明に係わる補装具の第１の実施の形態を示す。 解除装置の可能な実施の形態を示す。 解除装置の可能な実施の形態を示す。 解除装置の可能な実施の形態を示す。 歩行周期の展開における踝回転モーメントのプロファイルを示す 本発明に係わる補装具の第２の実施の形態の立位の状態を示す。 本発明に係わる補装具の第２の実施の形態の立脚終期における状態を示す。 本発明に係わる補装具の第３の実施の形態を示す。 本発明に係わる補装具の第３の実施の形態を示し、立脚期における解除装置の回路図を示す。 本発明に係わる補装具の第３の実施の形態を示し、対応の解除装置の回路図を示す。 本発明に係わる補装具の第４の実施の形態を示す。 本発明に係わる補装具の第５の実施の形態を示す。 身体の重心に基づき切り換えがなされる本発明に係わる補装具の第６の実施の形態を示す。 歩行周期の展開における踝回転モーメントの力のプロファイルを示す。 本発明に係わる補装具の第７の実施の形態の解除装置を示し、該解除装置では、逆止弁はシーケンス弁を有する。 本発明に係わる補装具の第８の実施の形態の解除装置を示し、補装具では、解除装置は、２つの液圧シリンダを有する。 本発明に係わる補装具の第９の実施の形態の解除装置を示し、補装具では、制止装置は、機械的制止要素を有する。 本発明に係わる補装具の他の実施の形態を示し、補装具では、解除装置１６の機械的制止要素８８は、制止構造体９２と協働する摺動要素として形成されている。

以下、添付した図面を参照して本発明を詳述する。図１は、下腿取付部１２と、結合要素１４と、解除装置１６と、足部１８とを有する、本発明に係わる補装具１０を示す。足部１８は、結合要素１４を介して、下腿取付部１２と結合されている。下腿取付部１２は、略示された下腿用ソケット２０と結合するために形成されている。

足部１８は、補装具１０に自然な外観を与える足部用装飾部材２２を有する。足部１８は、更に、ベースプレート（Standplatte）２４を有し、該ベースプレートには、足部用装飾部材２２および結合要素１４が取り付けられている。

この場合、結合要素１４は、足部１８の真ん中に取り付けられている剛性のアーム２６を有する。解除装置１６は、第２の、可変長のアーム２７であり、該アームは、足部１８で、補装具１０の踵部分に取り付けられている。

図１は、結合要素１４が、３つの部分関節２８．１，２８．２，２８．３を有し、これらの部分関節は、すべて、３つの回転ジョイントであり、各々の回転軸Ｄ_２８．１，Ｄ_２８．２，Ｄ_２８．３を有することを示す。補装具１０が動く際に、足部１８は、下腿取付部１２に対し、回転軸Ｄ_ｅｆｆを中心として回転する。

解除装置１６は、液圧シリンダ３０を有し、該液圧シリンダは、ピストンロッド３２およびシリンダハウジング３４を有する。液圧シリンダ３０の一端は、部分関節２８．１で、下腿取付部１２と結合されている、液圧シリンダ３０の他端は、部分関節２８．２を介して、足部１８と結合されている。

図２ａは、解除装置１６を略示する。解除装置１６は、液圧シリンダ３０と結合されている制止装置２９を有する。液圧シリンダ３０のピストンロッド３２は、流体、特に作動流体で充填されているシリンダハウジング３４の中で作動することが認められる。補装具１０が、図１に示されている立位位置にあるとき、立位時の力Ｆ_{ｓｔａｎｄ}が、ピストンロッド３２に作用する。該ピストンロッドは、この状態では、最大限、シリンダハウジング３４に入り込んでいる。解除装置１６は、この状態では硬直している。かくて、制止装置２９従ってまた解除装置１６は、ピストンロッド３２が動かない閉鎖位置にある。

立脚中期では、増加する力が、補装具１０の足指付け根の膨らみ領域３８（図１を参照せよ）に作用する。このことからは、結果として、回転軸Ｄ_２８．３を中心とした踝回転モーメントＭ(ベクトルＭ)が生じる。このことは、ピストンロッド３２への力Ｆが減少し、最後には、マイナスになり、かつ、ピストンロッド３２が引張り力に負荷されることをもたらす。このことによって、シリンダハウジング３４中の圧力ｐが増大する。

制止装置２９は、シリンダハウジング３４の内部空間３４に接続している排出管４０と、この場合には超過圧力用逆止弁４４によって形成されている逆止弁３１とを有する。排出管４０は、更に、調整可能なスロットル４６を有することができ、シリンダハウジング３４内では、吐出口５０で終わる。排出管４０の流入口４８は、吐出口５０とは、ピストンロッド３２によって分離されている。

歩行周期の進行の際に、足部１８および下腿取付部１２が結合要素１４へ加える踝回転モーメントＭ(ベクトルＭ)は、連続的に上昇する。このことによって、ピストンロッド３２に作用する力Ｆは減少して、まずゼロになる。その後、マイナスの力Ｆ_ＤＥすなわち引張り力がピストンロッドに作用する。

図２ｂは、このことによって、流入口４８での圧力ｐが増大することを示す。圧力ｐが、超過圧力用逆止弁４４の開放圧力ｐ_ｏｐｅｎよりも大きくなるや否や、超過圧力用逆止弁が開き、流体が、矢印Ｐによって示されるように、吐出口５０へと流れる。換言すれば、制止装置２９が開放位置にあるということである。このことによって、ピストンロッド３２がシリンダハウジング３４内で動き、図１で矢印Ｐ_ＤＥが付された背屈運動が生じる。調整可能なスロットルによって、流体３６の流れは、排出管４０を通って、患者にとって快適な動きのシーケンスが保持されるように、制動される。換言すれば、より多くの地上高を作り出し、かつ立脚期に保持されたままである、足部の追加の動きが生じる。

図２ｃは、立脚期の終了時での位置にあるピストンロッド３２を点線で示す。

補装具が、足部を遊脚期で中立位置に、従って立位時の位置に戻すところの戻しばねを有することは可能であり、かつ、好ましい実施の形態である。

立脚期では、足部１８は、地面（床）と接触しない。補装具が、本実施の形態のように、戻しばねを有しないとき、ピストンロッド３２は、シリンダハウジング３４に対し動かない。

遊脚期の終了後に、立脚期は、補装具１０の踵部分５２が地面（床）に接地するときに始まる。このことによって、圧縮力Ｆ_ＦＫがピストンロッド３２に作用する。図２ｃは、吐出口５０における圧力ｐが増大することを示す。しかしながら、流体３６は、排出管４０を通って流れ出ることはない。何故ならば、超過圧力用逆止弁４４が閉じているからである。流体３６は、戻り管５６の流入口５４を通り、この場合では逆止弁によって形成されている第２の逆止弁５８を通って、戻り口６０へと流れる。それ故に、ピストンロッド３２は、図２ａに示されている出発位置に戻ることができる。

図２ｄは、歩行周期の進行における任意の単位での踝回転モーメントＭの曲線を示す。しきい値として、立位時の踝回転モーメントＭよりも大きいいずれの踝回転モーメントＭも選択できることが認められる。しきい値を調整するために、例えば、立位時の踝回転モーメントＭを検出し、その後、踝回転モーメントＭをより大きく調整する。その後、このしきい値が、解除装置が歩行周期において解除位置に達するために、十分に小さいか否かを決定する。

図１は、補装具１０が、この場合では圧縮ばねによって形成されている付勢装置６２を有することを示す。付勢装置６２は、足部１８に付勢力を加える。該付勢力は、足部１８を背屈位置へ予付勢する。代替の実施の形態によれば、付勢装置６２は、足部１８を底屈位置に予付勢する引張りばねによって、形成されている。

図３の部分図３ａおよび３ｂは、本発明に係わる補装具１０の第２の実施の形態を示す。ベースプレート２４は、例えば炭素繊維からなり、互いに取り付けられている２つのばね要素２５ａ，２５ｂを有する。解除装置１６は、ばね要素２５ａ，２５ｂに直列に、かつ引張り力に負荷された状態で設けられている。解除装置１６は、ハウジングに設けられた圧縮ばね６４を有する。該圧縮ばねは、ディスク６６を停止手段６８の方へ予付勢する。停止手段６８は、この場合では、圧縮ばねのケージの壁部によって形成されている。図３ａは、立位時の状態を示す。

図３ｂは、立脚期の終了時における状態を示す。足指付け根の膨らみ領域３８への力Ｆによって、踝回転モーメントＭは、ディスク６６が停止手段６８から離れて、かつ圧縮ばね６４の力に抗して該圧縮ばねを圧縮するほどに、増大する。このことによって、足部１８は、背屈位置に移動する。図３ｂでは、このことは、点線の下腿取付部１２´によって示されている。

補装具１０は、制動装置７０を有する。該制動装置は、少なくとも圧縮ばね６４によっても引き起こされる戻り運動を制動する。

図４ａは、略示された解除装置１６が、ばね要素２５ａ，２５ｂに直列に設けられていてなる補装具を示す。解除装置１６は、圧力負荷された状態で、実施されている。

図４ｂは、立脚期における解除装置１６の位置を示す。ピストンロッド３２は、シリンダハウジング３４内で停止位置（Anschlag）にある。圧力ｐは、開放圧力ｐ_ｏｐｅｎよりも小さくて、 解除装置１６は硬直している。制止装置２９は閉鎖位置にある。

図４ｃは、圧力ｐが開放圧力ｐ_ｏｐｅｎを上回るときのピストンロッド３２の動きを示す。排出管４０およびスロットル４６を通って流体３６が流れる。制止装置２９は、開放位置にある。

踵接地の際には、ピストンロッド３２は、矢印Ｐ１と反対方向に、すなわち、図４ｃでは下方に移動する。逆止弁５８は開き、これに対し、超過圧力用逆止弁４４は閉じる。

図５は、略示された解除装置１６が、圧力負荷された状態で、かつ、ばね要素２５ａ，２５ｂに平行に作用するように設けられていてなる補装具１０を示す。

図６は、略示された解除装置１６が、引張り力で負荷された状態で、かつ、ばね要素２５ａ，２５ｂに直列に作用するように設けられていてなる補装具１０を示す。図７は、足部への身体の重心の投影の位置が、予め設定されたしきい値を上回るとき、ロック位置から解除位置へ切り換えるために、解除装置１６が、形成されていてなる補装具１０を示す。歩行周期では、身体の重心Ｃが、％の単位での歩行周期の進展に応じて移動する。

足部１８が、つま先７４および中足部７６を互いに結合する前足関節７２を有することが認められる。解除装置１６は、前足関節７２を橋渡しし、一方では、つま先７４、他方では中足部７６に取り付けられている。

歩行周期の開始時に、身体の重心の投影Ｃが中足部７２に位置しており、かつ足部１８へ移動する。身体の重心の投影Ｃが、この場合に歩行周期の４０％で、前足関節７２に達するや否や、解除装置１６は圧力に負荷される。解除装置への圧力が開放圧力を上回った後に、解除装置は解除位置に移動し、つま先７４は、中足部７６に向かって移動する。このことは、遊脚期において維持され、かつより多くの地上高を提供する。

図８は、歩行周期の進行における任意の単位での踝回転モーメントＭの曲線を示す。しきい値として、立位時の踝回転モーメントＭよりも大きいいずれの力Ｋも選択できることが認められる。しきい値を調整するために、例えば、立位時の力Ｋを検出し、その後、力Ｋをより大きく調整する。その後、このしきい値が、解除装置が歩行周期において解除位置に達するために、十分に小さいか否かを決定する。更に、しきい値が、安定的な立位を可能にするために、十分に大きいか否かを決定することは好ましい。

図５の代替の実施の形態として、解除装置１６は、図８の力の曲線を介して制御される要素であるだろう。該要素は、力Ｋの調整可能なしきい値を上回る際に切り替わる。力Ｋは、この実施の形態では、患者の体重から結果として生じる力である。

図９は、本発明に係わる補装具のための解除装置１６を示す。解除装置において、逆止弁３１は、超過圧力用逆止弁４４のほかに、シーケンス弁８０を有する。
図９は、更に、解除装置１６が制動手段５９を有することを示す。足部が背屈運動を行なうとき、作動流体は、踝回転モーメントが背屈しきい値を上回るとき、流入口４８から、第１の逆止弁３１を通り、吐出口５０を通って、液圧シリンダ３４へ、しかも、液圧シリンダ３４のピストンによって、流入口４８と接続されている空間から分離されているところの空間へ、流れ戻る。足部が底屈運動を行なうとき、作動流体は、吐出口５０から、第２の逆止弁５８を通り、流入口４８を通って液圧シリンダ３４へ流れ戻る。

図１０は、以下の実施の形態を示す。該実施の形態では、解除装置１６は、第２の液圧シリンダ８２を有し、該液圧シリンダは、第２のピストンロッド８４および第２のシリンダハウジング８６を有し、以下のように、すなわち、第２のピストンロッド８４の、第２のシリンダハウジング８６への押し込みが、第１のピストンロッド３２を、第１のシリンダハウジング３４から押し出すように、第１のシリンダ３０と接続されているのである。

第２の液圧シリンダ８２が、該液圧シリンダが剛性のアーム２６（図１を参照せよ）の代わりをするように、設けられていることは好ましい。この場合、第２のピストンロッド８４は、部分関節２８．３で、足部１８、特にベースプレート２４と結合されている。

足部が背屈運動を行なうときは、作動流体は、踝回転モーメントが背屈しきい値を上回るとき、第２の液圧シリンダ８２から、第１の逆止弁３１のみを通って、第１の液圧シリンダ３０へ流れる。足部が底屈運動を行なうときは、作動流体は、第１の液圧シリンダ３０から、第２の逆止弁５８のみを通って、第２の液圧シリンダ３４へ流れる。

図１１は、第１の液圧シリンダ３０、あるいは、第２の液圧シリンダがあれば、該第２の液圧シリンダ８２に関する代替の実施の形態を示す。液圧シリンダ３０が、この場合のようにピンまたはボルトによって形成されていてもよい制止要素８８を有することが認められる。該要素８８は、凹部９０と形状によって協働し、従って、ピストンロッド３２の動きを制止する。補装具が、液圧シリンダのみを有する限り、要素は、足部への回転モーメントが十分に小さい限り、足部（図１を参照せよ）が、下腿用ソケット２０に対し回動することがないことを引き起こす。

右の部分図は、踝回転モーメントが、しきい値を上回った状況を示す。つまり、このことは、制止要素８８が凹部から滑り出たことをもたらすのである。ピストンロッド３２は自由に動くことができる。制止要素８８が、例えばばねによって、凹部９０へ予付勢されていることは有利である。代替的にまたは追加的に、制止要素８８が弾性的に取り付けられていることは可能である。制止要素８８の形状ならびに凹部９０および、制止要素８８を凹部９０へ押圧する力は、しきい値（該しきい値からは、足部が背屈運動を行なうことができる）に影響を与える。

図１２は、本発明に係わる補装具の他の実施の形態を示す。該補層では、解除装置１６の機械的な制止要素８８が、制止構造体９２と協働する摺動要素として形成されている。制止構造体は、表面輪郭部によって形成されている。表面は、回転軸Ｄからの可変の間隔Ａを有する。

足部１８が中立位置にあるとき、踝回転モーメントＭが足部１８にあらねばならない。その目的は、摺動要素８８を、ばね９４のばね力に抗して動かすためである。この位置に移動した摺動要素には参照符号８８´が付され、点線で示されている。踝回転モーメントＭがしきい値を下回っている限り、摺動要素８８は、前縁部９６で、制止構造体の傾斜９８に接触している。その目的は、足部１８の背屈運動を阻止するためである。これに対し、底曲運動は、引き続き可能であり、かつ、ばね９４の圧力によって支持さえされる。

この場合では、足部１８は、ジャーナル１００を有する。該ジャーナルの回りには、カップリングリング１０２が設けられている。カップリングリング１０２の回りには、足部１０４の取り囲み構造体１０４が設けられている。

解除装置１６は、この場合では一側に取り付けられたフラップによって形成されている逆止要素１０６を有する。機械的な逆止要素１０６は、足部１８の底屈運動ＰＦが、カップリングリング１０２に対する逆止要素の滑り抜けをもたらすように、設けられている。これに対し、足部１８の背屈運動ＤＥは、逆止要素１０６が摩擦係合で（reibfluessig）カップリングリング１０２と結合することをもたらす。従って、カップリングリング１０２は共に回転する。

カップリングリング１０２は、足部１８に背屈運動にブレーキをかけるブレーキ手段１０８を有する。ブレーキ手段１０８、カップリングリング１０２および逆止要素１０６は、以下のように、すなわち、足部１８が背屈運動を行なうとき、逆止要素１０６がカップリングリング１０２と結合し、ブレーキ手段が、背屈運動にブレーキをかけるように、互いに結合されている。これに対し、足部１８が底屈運動を行なうときは、ブレーキ手段１０８は、底屈運動にブレーキをかけないか、あるいは、背屈運動ほど強くはブレーキをかけない。

制止構造体９２が、足部１８に対し、回転軸Ｄに関して径方向に取り外し可能に取り付けられていることは、可能であり、好ましい実施の形態である。例えば、制止構造体９２は、足部１８に対し不動かつ可動な調整部材に形成されている。この場合、該調整部材を、まず、足部１８から取り外し、次に、足部１８に対し、回転軸Ｄを中心として回動し、その後、再度足部に取り付けることができる。かようにして、足部１８が中立位置にあってなる角度位置が変化する。かくて、中立位置（この中立位置から、背屈運動がより強く制止される）を調整することができる。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
［１］ (ａ) 下腿取付部(１２)と、
（ｂ）足部(１８)と、
（ｃ）関節機能を有しかつ下腿取付部(１２)を前記足部（１８）と結合させる結合要素（１４）と、
（ｄ）解除装置(１６)と、を具備し、
該解除装置は、
-前記足部（１８）および前記下腿取付部（１２）が、少なくとも背屈運動に対し回転しないように互いに結合されてなるロック位置と、
前記足部(１８)が前記下腿取付部(１２)に対し回転自在であってなる解除位置とに、もたらされることが可能であってなる、補装具において、
（ｅ）前記解除装置(１６)は、前記結合要素（１４）における踝回転モーメント（Ｍ）に相関する変数が、予め設定されたしきい値を超えているとき、前記ロック位置から前記解除位置に受動的に切り換えるように形成されていることをと特徴とする補装具。
［２］ 前記解除装置(１６)は、前記踝回転モーメント（Ｍ）が、予め設定された回転モーメントしきい値を超えているとき、前記ロック位置から前記解除位置に切り換えるように形成されていることを特徴とする［１］に記載の補装具。
［３］ 前記解除装置(１６)は、
-前記回転モーメントしきい値を超えている踝回転モーメント（Ｍ）が、前記足部（１８）を背屈位置に動かすように、および
-前記足部（１８）が、遊脚期中に、少なくとも実質的に、前記背屈位置にとどまるように、
形成されていることを特徴とする［２］に記載の補装具。
［４］ 前記解除装置(１６)は、
（ａ）液圧シリンダ(３０)と、（ｂ）制止装置（２９）とを有し、
前記液圧シリンダ(３０)は、
-ピストンロッド（３２）およびシリンダハウジング（３４）を有し、
-前記液圧シリンダの一端は、前記足部（１８）と、他端は前記下腿取付部(１２)と結合されており、
前記制止装置（２９）は、
-閉鎖位置で、前記足部(１８)の背屈運動をもたらす前記ピストンロッド（３２）の動きを、阻止し、
-開放位置で、前記ピストンロッド（３２）の動きを可能にすること、
を特徴とする［１］ないし［３］のいずれか１項に記載の補装具。
［５］ 前記制止装置（２９）は、逆止弁（３１）、特に、超過圧力用逆止弁（４４）および／またはシーケンス弁（８０）を有し、該逆止弁は、
-閉鎖位置で、前記足部(１８)の背屈運動をもたらす、前記ピストンロッド（３２）の動きを、阻止し、
-開放位置で、前記ピストンロッド（３２）の背屈運動を可能にし、および
-開放圧力（ｐ _ｏｐｅｎ ）を有し、該開放圧力では、前記逆止弁(３１)は前記閉鎖位置から前記開放位置へ移動すること、を特徴とする［４］に記載の補装具。
［６］ 前記逆止弁（３１）の、特に、前記超過圧力用逆止弁（４４）の、該超過圧力用逆止弁（４４）が前記閉鎖位置から前記開放位置へ移動してなる前記開放圧力（ｐ _ｏｐｅｎ ）に基づいて、前記回転モーメントしきい値を調整することができることを特徴とする［５］に記載の補装具。
［７］ 前記制止装置（２９）は、機械的制止要素（８８）を有することを特徴とする［４］ないし［６］のいずれか１項に記載の補装具。
［８］ 前記解除装置(１６)は、制止構造体(９２)およびばね(９４)を有し、該制止構造体は、中立位置を越える前記足部の動きが、ばね(９４)の抵抗に抗してのみ可能であるように、前記機械的制止要素（８８）と協働することを特徴とする［７］に記載の補装具。
［９］ 前記解除装置(１６)は、機械的逆止要素（１０６）と、カップリングリング（１０２）と、ブレーキ手段（１０８）とを有し、該三者は、以下のように、すなわち、前記足部（１８）が背屈運動を行なうとき、前記ブレーキ手段が背屈運動にブレーキをかけるように、前記機械的逆止要素（１０６）が、前記カップリングリング（１０２）と結合し、かつ、前記足部(１８)が底屈運動を行なうとき、前記ブレーキ手段（１０８）が、前記底屈運動にブレーキをかけないか、前記背屈運動ほどには強くブレーキをかけないことを特徴とする［７］または［８］に記載の補装具。
［１０］ 前記制止装置（２９）は、第２の逆止弁(５８)を有し、該第２の逆止弁は、
-閉鎖位置で、前記足部(１８)の底屈運動を阻止し、
-開放位置で前記足部(１８)の底屈運動を可能にし、および
-底屈開放圧力（ｐ _{ｏｐｅｎ，ｆｌｅｘ} ）を有し、該底屈開放圧力では、前記第２の逆止弁(５８)は前記閉鎖位置から前記開放位置へ移動すること、を特徴とする［４］ないし［７］のいずれか１項に記載の補装具。
［１１］ 前記液圧シリンダ(３０)は、
-複動式に形成されており、および、
-以下のように、すなわち、前記足部(１８)の背屈運動が、前記第１の逆止弁（３１）を通してのみ作動流体(３６)の流れを引き起こし、および、
前記足部の底屈運動が、前記第２の逆止弁（５８）を通してのみ作動流体(３６)の流れを引き起こすように、前記制止装置（２９）と結合されていることを特徴とする［１０］に記載の補装具。
［１２］ 前記解除装置(１６)は、第２の液圧シリンダ(８２)を有し、該第２の液圧シリンダは、-第２のピストンロッド（８４）および第２のシリンダハウジング（８６）を有し、
-前記第２の液圧シリンダの一端は、前記足部（１８）と、他端は前記下腿取付部(１２)と結合されており、
-以下のように、すなわち、
前記足部の背屈運動が、前記第１の液圧シリンダ(３０)から前記第１の逆止弁（３１）を通って前記第２の液圧シリンダ(８２)への作動流体（３６）の流れを引き起こし、および、
前記足部の底屈運動が、前記第２の液圧シリンダ(８２)から前記第２の逆止弁（５８）を通って前記第１の液圧シリンダ(３０)への作動流体の流れを引き起こすように、前記制止装置（２９）および前記第１の液圧シリンダ(３０)と結合されていることを特徴とする［１０］に記載の補装具。
［１３］ 前記解除装置(１６)は、制動装置（５９）を有し、該制動装置を用いて、
-前記結合要素（１４）の背屈運動および／または
-該結合要素（１４）の底屈運動を制動することができることを特徴とする［１］ないし［１２］のいずれか１項に記載の補装具。
［１４］ （ｉ）前記足部（１８）を、前記下腿取付部(１２)に対し、前記補装具（１０）を着用する人が立っていてなる中立位置、および背屈位置へもたらすことができ、
（ｉｉ）前記補装具（１０）は、機械的な付勢装置（６２）を有し、該付勢装置によって、前記足部（１８）を、背屈位置へ予付勢することができることを特徴とする［１］ないし［１３］のいずれか１項に記載の補装具。
［１５］ 前記補装具は義足足部であることを特徴とする［１］ないし［１４］のいずれか１項に記載の補装具。
［１６］ 前記結合要素（１４）における踝回転モーメント（Ｍ）に相関する変数のしきい値が予め設定されたしきい値を上回ることによって、前記解除装置(１６)は切り換わることを特徴とする補装具（１０）の背屈を受動的に制御するための方法。
［１７］ 前記結合要素（１４）における前記踝回転モーメント（Ｍ）に相関する変数は、踝回転モーメント（Ｍ）および／または力および／または時間および／または
身体の重心の位置であることを特徴とする［１６］に記載の方法。

１０ 補装具
１２ 下腿取付部
１４ 結合要素
１６ 解除装置
１８ 足部
２０ 下腿用ソケット
２１ 下腿
２２ 足部用装飾部材
２４ ベースプレート
２６ 剛性のアーム
２７ 第２のアーム
２８ 部分関節
２９ 制止装置
３０ 液圧シリンダ
３１ 逆止弁
３２ ピストンロッド
３４ シリンダハウジング
３６ 流体
３８ 足指付け根の膨らみ領域
４０ 排出管
４２ 内部空間
４４ 超過圧力用逆止弁
４６ 調整可能なスロットル
４８ 流入口
５０ 流出口
５２ 踵部分
５４ 流入口
５６ 戻り管
５８ 第２の逆止弁
５９ 制動装置
６０ 戻り口
６２ 付勢装置
６４ 圧縮ばね
６６ ディスク
６８ 停止手段
７０ 制動装置
７２ 前足関節
７４ つま先
７６ 中足部
７８ 逆止要素
８０ シーケンス弁
８２ 第２の液圧シリンダ
８４ 第２のピストンロッド
８６ 第２のシリンダハウジング
８８ 制止要素
９０ 凹部
９２ 制止構造体
９４ ばね
９６ 前縁部
９８ 傾斜
１００ ジャーナル
１０２ カップリングリング
１０４ 取り囲み構造体
１０６ 逆止要素
１０８ ブレーキ手段
Ｄ 回転軸
Ｄ_ｅｆｆ 瞬間回転軸
ＤＦ 底屈方向
ＤＥ 背屈方向
Ｆ 力
Ｆ_{ｓｔａｎｄ}立位時の力
Ｍ 踝回転モーメント
ｐ_{ｓｔａｎｄ}立位時の圧力
ｐ 圧力
ｐ_ｏｐｅｎ 開放圧力
Ｐ 矢印。

Claims (19)

1. （ａ） 下腿取付部(１２)と、
   （ｂ）足部(１８)と、
   （ｃ）関節機能を有しかつ下腿取付部(１２)を前記足部（１８）と結合させる結合要素（１４）と、
   （ｄ）解除装置(１６)と、を具備し、
   該解除装置は、
   -前記足部（１８）および前記下腿取付部（１２）が、少なくとも背屈運動に対し回転しないように互いに結合されてなるロック位置と、
   前記足部(１８)が前記下腿取付部(１２)に対し回転自在であってなる解除位置とに、もたらされることが可能であってなる、補装具において、
   （ｅ）前記解除装置(１６)は、前記結合要素（１４）における踝回転モーメント（Ｍ）に相関する変数が、予め設定されたしきい値を超えているとき、前記ロック位置から前記解除位置に受動的に切り換えるように形成されていることを特徴とする補装具。
2. 前記解除装置(１６)は、前記踝回転モーメント（Ｍ）が、予め設定された回転モーメントしきい値を超えているとき、前記ロック位置から前記解除位置に切り換えるように形成されていることを特徴とする、請求項１に記載の補装具。
3. 前記解除装置(１６)は、
   -前記回転モーメントしきい値を超えている踝回転モーメント（Ｍ）が、前記足部（１８）を背屈位置に動かすように、および
   -前記足部（１８）が、遊脚期中に、少なくとも実質的に、前記背屈位置にとどまるように、
   形成されていることを特徴とする、請求項２に記載の補装具。
4. 前記解除装置(１６)は、
   （ａ）液圧シリンダ(３０)と、（ｂ）制止装置（２９）とを有し、
   前記液圧シリンダ(３０)は、
   -ピストンロッド（３２）およびシリンダハウジング（３４）を有し、
   -前記液圧シリンダの一端は、前記足部（１８）と、他端は前記下腿取付部(１２)と結合されており、
   前記制止装置（２９）は、
   -閉鎖位置で、前記足部(１８)の背屈運動をもたらす前記ピストンロッド（３２）の動きを、阻止し、
   -開放位置で、前記ピストンロッド（３２）の動きを可能にすること、
   を特徴とする、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の補装具。
5. 前記制止装置（２９）は逆止弁（３１）を有し、該逆止弁は、
   -閉鎖位置で、前記足部(１８)の背屈運動をもたらす、前記ピストンロッド（３２）の動きを阻止し、
   -開放位置で、前記ピストンロッド（３２）の背屈運動を可能にし、および
   -開放圧力（ｐ_ｏｐｅｎ）を有し、該開放圧力では、前記逆止弁(３１)は、前記閉鎖位置から前記開放位置へ移動することを特徴とする、請求項４に記載の補装具。
6. 前記逆止弁（３１）は、超過圧力用逆止弁（４４）および／またはシーケンス弁（８０）である、請求項５に記載の補装具。
7. 回転モーメントのしきい値が、前記逆止弁（３１）の前記開放圧力（ｐｏｐｅｎ）に基づいて調整することができることを特徴とする、請求項５に記載の補装具。
8. 前記逆止弁（３１）が超過圧力用逆止弁（４４）であり、前記開放圧力（ｐ _ｏｐｅｎ ）では、前記超過圧力用逆止弁（４４）は、前記閉鎖位置から前記開放位置へ移動することを特徴とする、請求項７に記載の補装具。
9. 前記制止装置（２９）は、機械的制止要素（８８）を有することを特徴とする、請求項４に記載の補装具。
10. 前記解除装置(１６)は、制止構造体(９２)およびばね(９４)を有し、該制止構造体は、中立位置を越える前記足部の動きが、ばね(９４)の抵抗に抗してのみ可能であるように、前記機械的制止要素（８８）と協働することを特徴とする、請求項９に記載の補装具。
11. 前記解除装置(１６)は、機械的逆止要素（１０６）と、カップリングリング（１０２）と、ブレーキ手段（１０８）とを有し、該三者は、以下のように、すなわち、前記足部（１８）が背屈運動を行なうとき、前記ブレーキ手段が背屈運動にブレーキをかけるように、前記機械的逆止要素（１０６）が、前記カップリングリング（１０２）と結合し、かつ、前記足部(１８)が底屈運動を行なうとき、前記ブレーキ手段（１０８）が、前記底屈運動にブレーキをかけないか、前記背屈運動ほどには強くブレーキをかけないことを特徴とする、請求項９または１０に記載の補装具。
12. 前記制止装置（２９）は、第２の逆止弁(５８)を有し、該第２の逆止弁は、
    -閉鎖位置で、前記足部(１８)の底屈運動を阻止し、
    -開放位置で前記足部(１８)の底屈運動を可能にし、および
    -底屈開放圧力（ｐ_{ｏｐｅｎ，ｆｌｅｘ}）を有し、該底屈開放圧力では、前記第２の逆止弁(５８)は前記閉鎖位置から前記開放位置へ移動することを特徴とする、請求項４ないし９のいずれか１項に記載の補装具。
13. 前記液圧シリンダ(３０)は、
    -複動式に形成されており、および、
    -以下のように、すなわち、前記足部(１８)の背屈運動が、第１の逆止弁（３１）を通してのみ作動流体(３６)の流れを引き起こし、および、
    前記足部の底屈運動が、前記第２の逆止弁（５８）を通してのみ作動流体(３６)の流れを引き起こすように、前記制止装置（２９）と結合されていることを特徴とする、請求項１２に記載の補装具。
14. 前記解除装置(１６)は、第２の液圧シリンダ(８２)を有し、該第２の液圧シリンダは、-第２のピストンロッド（８４）および第２のシリンダハウジング（８６）を有し、
    -前記第２の液圧シリンダの一端は、前記足部（１８）と、他端は前記下腿取付部(１２)と結合されており、
    -以下のように、すなわち、
    前記足部の背屈運動が、第１の液圧シリンダ(３０)から第１の逆止弁（３１）を通って前記第２の液圧シリンダ(８２)への作動流体（３６）の流れを引き起こし、および、
    前記足部の底屈運動が、前記第２の液圧シリンダ(８２)から前記第２の逆止弁（５８）を通って前記第１の液圧シリンダ(３０)への作動流体の流れを引き起こすように、前記制止装置（２９）および前記第１の液圧シリンダ(３０)と結合されていることを特徴とする、請求項１２に記載の補装具。
15. 前記解除装置(１６)は、制動装置（５９）を有し、該制動装置を用いて、
    -前記結合要素（１４）の背屈運動および／または
    -該結合要素（１４）の底屈運動を制動することができることを特徴とする、請求項１ないし１４のいずれか１項に記載の補装具。
16. （ｉ）前記足部（１８）を、前記下腿取付部(１２)に対し、前記補装具（１０）を着用する人が立っていてなる中立位置、および背屈位置へもたらすことができ、
    （ｉｉ）前記補装具（１０）は、機械的な付勢装置（６２）を有し、該付勢装置によって、前記足部（１８）を、背屈位置へ予付勢することができることを特徴とする、請求項１ないし１５のいずれか１項に記載の補装具。
17. 前記補装具は義足足部であることを特徴とする、請求項１ないし１６のいずれか１項に記載の補装具。
18. 結合要素（１４）における踝回転モーメント（Ｍ）に相関する変数のしきい値が予め設定されたしきい値を上回ることによって、解除装置（１６）が切り換わることを特徴とする、補装具（１０）の背屈を受動的に制御するための方法。
19. 前記結合要素（１４）における前記踝回転モーメント（Ｍ）に相関する変数は、踝回転モーメント（Ｍ）および／または力および／または時間および／または
    身体の重心の位置であることを特徴とする、請求項１８に記載の方法。

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