JP6532545B2 - Data transmission processing apparatus and data transmission processing method - Google Patents
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Description
本発明は、車両のセンサ機器を備えるデータ伝送処理装置及びデータ伝送処理方法に関する。 The present invention relates to a data transmission processor and a data transmission processing method comprising a sensor equipment in the vehicle.
車載機器はバスを介して接続されており、従来、このバスには、伝送速度が比較的低いバスが用いられている。また、これら車載機器及びバスを用いて、車両の機能安全の実現、つまり、車両の異常(車載機器の異常も含む)による悪影響の抑制化が提案されている。 Vehicle-mounted devices are connected via a bus, and conventionally, a bus with a relatively low transmission speed is used for this bus. Further, it has been proposed to realize functional safety of a vehicle, that is, to suppress an adverse effect due to an abnormality of the vehicle (including an abnormality of the on-vehicle device) using the on-vehicle device and the bus.
車両の機能安全を実現するためには、車両または車載機器の状態や動作を検出して、大容量の情報をバスによって制御装置などに伝送することが必要となる。しかしながら、大容量の情報を従来の低速バスによって伝送しようとすると、伝送すべき情報がバスの伝送容量を超えてしまい、正常にバスが動作しなくなるという問題があった。 In order to realize the functional safety of the vehicle, it is necessary to detect the state or operation of the vehicle or the on-vehicle device and transmit a large amount of information to the control device or the like by the bus. However, when attempting to transmit a large amount of information through a conventional low-speed bus, the information to be transmitted exceeds the transmission capacity of the bus, and there is a problem that the bus can not operate normally.
このような問題を解決するために、低速バスを高速バスに変更する構成、または、各車載機器内で削減したデータをバスによってCPUなどに流す構成(例えば特許文献1)が提案されている。 In order to solve such a problem, there has been proposed a configuration in which a low speed bus is changed to a high speed bus, or a configuration in which data reduced in each on-vehicle device is supplied to a CPU or the like by the bus (for example, Patent Document 1).
しかしながら、低速バスを高速バスに変更するためには、機能安全に関するデータを検出して送信する車載機器だけでなく、それ以外の車載機器についても、高速バス用のインターフェースに変更することが必要となり、コストがかかるという問題がある。 However, in order to change the low-speed bus to a high-speed bus, it is necessary to change not only the in-vehicle device that detects and transmits data related to functional safety but also the other in-vehicle devices to an interface for the high-speed bus There is a problem that it costs money.
一方、削減後のデータをバスに流す構成では、車両または車載機器の状態や動作を正確に示すために必要なデータが不足してしまい、車両の機能安全に関する解析や判定を正確に行うことができないという問題がある。 On the other hand, in the configuration in which the data after reduction is sent to the bus, data required to accurately indicate the state or operation of the vehicle or in-vehicle device is insufficient, so that analysis and determination regarding the functional safety of the vehicle can be accurately performed. There is a problem that it can not do.
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、十分な情報量のデータを伝送可能な技術を提供することを目的とする。 Then, this invention is made in view of the above problems, and it aims at providing the technique which can transmit the data of sufficient information content.
本発明に係るデータ伝送処理装置は、車両に搭載可能なセンサ機器を備え、センサ機器は、車両に搭載された第1バスと接続可能な第1インターフェースと、車両に搭載され、第1バスよりも伝送速度が高い第2バスと接続可能な第2インターフェースとを備える。第1インターフェースは、車両に関して検出された、車両の異常を判定可能な機能安全用のデータである第1検出データに基づいて生成され、当該第1検出データよりも情報量が少ない第1データを第1バスに出力可能である。第2インターフェースは、第1検出データに基づいて生成され、当該第1検出データよりも情報量が少なく第1データよりも情報量が多いデータと、第1検出データ自体とのいずれか一方である第2データを、第2バスに出力可能である。第2インターフェースは、第2データに加えて第1データも第2バスに出力可能であり、データ伝送処理装置は、車両に搭載され、センサ機器の第2インターフェースと接続された第2バスと、車両に搭載され、第1バスと接続されずに第2バスと接続された上位データ処理部とをさらに備え、上位データ処理部は、センサ機器から第2バスを介して第2データを受信し、予め定められたデータ処理を行い、上位データ処理部が行うデータ処理は、センサ機器から受信した第2データに基づいて、車両に異常があるか否かを判定する処理を含み、上位データ処理部によって車両に異常があると判定した場合に、当該異常に対して予め定められた処理を行う。データ伝送処理装置は、車両に搭載され、センサ機器の第1インターフェースと接続された第1バスと、車両に搭載され、第2バスと接続されずに第1バスと接続されたセンサ機器以外の他センサ機器とをさらに備え、他センサ機器は、車両に関して検出された第2検出データに基づいて生成され、当該第2検出データよりも情報量が少ない第3データを、第1バスに出力する。
A data transmission processing apparatus according to the present invention includes a sensor device mountable to a vehicle, the sensor device being mounted on the vehicle, a first interface connectable to a first bus mounted on the vehicle, and the first bus And a second interface connectable to a second bus having a high transmission speed . The first interface is generated based on first detection data which is detected for a vehicle and is data for functional safety capable of judging abnormality of the vehicle, and the first data having a smaller amount of information than the first detection data It can be output to the first bus. The second interface is generated based on the first detection data, and is one of data having a smaller amount of information than the first detection data and a larger amount of information than the first data, or the first detection data itself The second data can be output to the second bus. The second interface can output the first data to the second bus in addition to the second data, and the data transmission processing device is mounted on the vehicle, and the second bus connected to the second interface of the sensor device, An upper data processing unit mounted on the vehicle and not connected to the first bus and further connected to the second bus, the upper data processing unit receiving the second data from the sensor device via the second bus The data processing performed by the upper data processing unit, which performs predetermined data processing, includes processing to determine whether the vehicle has an abnormality based on the second data received from the sensor device, and the upper data processing When it is determined by the unit that there is an abnormality in the vehicle, a predetermined process is performed on the abnormality. The data transmission processing device is mounted on a vehicle and mounted on the first bus connected to the first interface of the sensor device and the sensor device mounted on the vehicle and not connected to the second bus and connected to the first bus The system further includes another sensor device, and the other sensor device outputs third data, which is generated based on the second detection data detected regarding the vehicle and has a smaller amount of information than the second detection data, to the first bus. .
本発明によれば、センサ機器(第2センサ機器)は、第1検出データに基づいて生成され、当該第1検出データよりも情報量が少ない第1データを第1バスに出力可能である。また、センサ機器(第2センサ機器)は、第1検出データに基づいて生成され、当該第1検出データよりも情報量が少なく第1データよりも情報量が多いデータと、第1検出データ自体とのいずれか一方である第2データを、第2バスに出力可能である。したがって、十分な情報量のデータを第2バスに伝送することができる。 According to the present invention, the sensor device (the second sensor device) is able to generate the first data, which is generated based on the first detection data and has a smaller amount of information than the first detection data, to the first bus. Further, the sensor device (second sensor device) is generated based on the first detection data, data having a smaller amount of information than the first detection data and a larger amount of information than the first data, and the first detection data itself The second data, which is either one of the above, can be output to the second bus. Therefore, data of a sufficient amount of information can be transmitted to the second bus.
本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。 The objects, features, aspects and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.
<実施の形態1>
図1は、本実施の形態1に係るデータ伝送処理装置の構成を示すブロック図である。図1のデータ伝送処理装置1は、汎用バス(第1バス)11と、専用バス(第2バス)12と、機能安全用センサ機器以外の他センサ機器(第1センサ機器)21と、車両に搭載可能な機能安全用センサ機器(センサ機器,第2センサ機器)31とを備えている。これら汎用バス11、専用バス12、他センサ機器21、及び、機能安全用センサ機器31は、車両に搭載されている。以下、これら構成要素が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the data transmission processing apparatus according to the first embodiment. The data
なお、図1では他センサ機器21及び機能安全用センサ機器31のそれぞれの数は1つとしているが、これに限ったものではない。例えば、他センサ機器21及び機能安全用センサ機器31の少なくともいずれか一方は、複数であってもよい。
In addition, although each number of the
汎用バス11及び専用バス12は、例えばCAN(Controller Area Network)などのバスである。
The general-
他センサ機器21は、汎用バス11と接続されている。そして、他センサ機器21は、機能安全用センサ以外の他センサ22と、データ処理部23と、インターフェース(以下「I/F」と記す)24とを備えている。
The
他センサ22は、自車両に関して、機能安全用データ以外の別用途データ(第2検出データ)を検出する。なお、機能安全は、自車両(自車両の車載機器を含む)が異常であるか否かを検出し、その検出結果に基づいてユーザに異常を告知すること、自車両(自車両の車載機器を含む)の一部機能を停止する縮退を行うこと、及び、車載機器の全機能を停止することなどように、異常によるドライバー、乗員、歩行者等への危害を及ぼす危険を抑制することを含む。機能安全は、例えば、国際規格ISO26262のPart1の「Functional Safety」で定義されている。上述の機能安全用データは、機能安全に直接用いられるデータである。
The
データ処理部23は、他センサ22で検出された別用途データに基づいて、別用途データよりも情報量が少ない別用途処理データ(第3データ)を生成する。例えば、データ処理部23は、別用途データを適宜削減して別用途処理データ(汎用データ)を生成したり、別用途データを解析し、その解析結果を示す別用途処理データ(汎用データ)を生成したりする。
The
I/F24は、データ処理部23及び汎用バス11と接続されている。このため、I/F24、ひいては他センサ機器21は、データ処理部23で生成された別用途処理データを汎用バス11に出力可能となっている。
The I / F 24 is connected to the
機能安全用センサ機器31は、汎用バス11及び専用バス12と接続されている。そして、機能安全用センサ機器31は、機能安全用センサ32と、データ処理部33と、I/F(第1インターフェース)34と、I/F(第2インターフェース)35とを備えている。
The functional
機能安全用センサ32は、自車両に関して、機能安全に直接用いられる機能安全用データ(第1検出データ)を検出する。
The
データ処理部33は、機能安全用センサ32で検出された機能安全用データに基づいて、機能安全用データよりも情報量が少ない機能安全用処理データ(第1データ)を生成する。例えば、データ処理部33は、上述したデータ処理部23と同様のデータ処理を機能安全用データに行うことによって、機能安全用処理データを生成する。
The
I/F34は、データ処理部33と接続されており、汎用バス11と接続可能に構成されている。本実施の形態1ではI/F34は、汎用バス11と接続されているので、I/F34、ひいては機能安全用センサ機器31は、データ処理部33で生成された機能安全用処理データを汎用バス11に出力可能となっている。
The I /
I/F35は、機能安全用センサ32と接続されており、専用バス12と接続可能に構成されている。本実施の形態1ではI/F35は、専用バス12と接続されているので、I/F35、ひいては機能安全用センサ機器31は、機能安全用センサ32で検出された生データである機能安全用データ自体(第2データ)を専用バス12に出力可能となっている。
The I /
なお、以下の説明では、I/F24,34,35は、端子であるものとして説明するが、これに限ったものではなく、バッファ回路、電力変換回路、及び、Bluetooth(登録商標)、Wi−Fi(登録商標)、無線LAN(Local Area Network)などの無線接続が可能な無線通信回路などを適宜含んでもよい。
In the following description, the I /
<実施の形態1のまとめ>
本実施の形態1によれば、専用バス12を用いて、機能安全用センサ32で検出された生データである機能安全用データ(第2データ)を伝送することができる。したがって、汎用バス11に悪影響を与えることなく、十分な情報量の機能安全用データを、専用バス12に伝送することができる。よって、例えば、専用バス12に接続された後述の上位監視部などの制御装置は、自車両の機能安全に関する解析及び判定を正確に行うことができる。なお、この効果を高めるために、専用バス12には、汎用バス11よりも伝送速度が高い高速バスが適用されてもよい。また本実施の形態1によれば、他センサ機器21に、専用バス12と接続するためのインターフェースを設けなくて済むので、コストを抑制することができる。<Summary of
According to the first embodiment, it is possible to transmit functional safety data (second data) which is raw data detected by the
加えて、本実施の形態1によれば、専用バス12がなくても、汎用バス11を用いた従来の動作を行うことができる。換言すれば、専用バス12などを設けるだけで、汎用バス11からなる既存システムを維持したまま、正確な解析及び判定が可能な機能安全システムを構築することができる。これにより、例えば自車両の車種や価格に応じて、専用バス12を取り付けたり、取り外したりすることができるので、専用バス12の取り付け及び機能安全システムの構築をオプションに用いることができる。
In addition, according to the first embodiment, the conventional operation using the general-
<変形例>
実施の形態1では、I/F35、ひいては機能安全用センサ機器31は、生データである機能安全用データを専用バス12に出力するように構成されていたが、これに限ったものではない。<Modification>
In the first embodiment, the I /
例えば、図2に示すように、機能安全用センサ機器31は、機能安全用センサ32で検出された機能安全用データに基づいて、機能安全用データよりも情報量が少なく、かつ、機能安全用処理データよりも情報量が多い多情報量の機能安全用処理データ(第2データ)を生成するデータ処理部36をさらに備えてもよい。そして、I/F35、ひいては機能安全用センサ機器31は、データ処理部36で生成された多情報量の機能安全用処理データを、生データである機能安全用データの代わりに、専用バス12に出力するように構成されてもよい。
For example, as shown in FIG. 2, based on the functional safety data detected by the
なお、多情報量の機能安全用処理データには、例えば、データ処理部33よりも機能安全用データを削減しない削減処理を行うことによって得られるデータ、または、情報量が比較的多い解析結果を示すデータなどが想定される。
Note that, for example, data obtained by performing reduction processing that does not reduce functional safety data than the
以上のような構成によっても、上述と同様の効果をある程度得ることができる。 Even with the above-described configuration, the same effects as those described above can be obtained to some extent.
ところで実施の形態1では、第1検出データは、機能安全用データであるものとして説明した。しかしこれに限ったものではなく、第1検出データには、生データであることが望ましい自車両に関する他のデータ(例えば、ナビゲーション機能、オーディオ機能、インフォテインメントシステムなどに用いられるデータなど)が適用されればよい。 By the way, in the first embodiment, the first detection data is described as the data for functional safety. However, the present invention is not limited to this, and the first detection data includes other data (for example, data used for a navigation function, an audio function, an infotainment system, etc.) regarding the vehicle which is desirably raw data. It should be applied.
なお、本変形例で説明した構成は、実施の形態2以降の構成においても同様に適用することができる。 The configuration described in the present modification can be similarly applied to the configuration of the second and subsequent embodiments.
<実施の形態2>
図3は、本発明の実施の形態2に係るデータ伝送処理装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態2に係るデータ伝送処理装置1のうち、実施の形態1と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。Second Embodiment
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a data transmission processing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. Hereinafter, in the data
図3のデータ伝送処理装置1は、図1の構成に加えて、上位データ処理部である上位監視部16を備えている。この上位監視部16は、専用バス12と同様に自車両に搭載されている。
The data
上位監視部16は、専用バス12と接続されている。そして、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から専用バス12を介して機能安全用データを受信し、予め定められたデータ処理を行う。本実施の形態2では、上位監視部16が行う当該データ処理は、機能安全用センサ機器31から受信した機能安全用データに基づいて、自車両(自車両の車載機器を含む)に異常があるかを判定する処理を含む。
The
そして、上位監視部16は、自車両に異常がないと判定した場合に、正常に対して予め定められた処理(以下「正常時処理」と記す)を行う。一方、上位監視部16は、自車両に異常があると判定した場合に、当該異常に対して予め定められた処理(以下「異常時処理」と記す)を行う。
Then, when it is determined that the host vehicle is not abnormal, the upper
なお、正常時処理には、例えば、ユーザに正常を随時告知することなどが含まれる。異常時処理には、例えば、ユーザに異常を告知すること、自車両(自車両の車載機器を含む)の一部機能を停止する縮退を行うこと、及び、車載機器の全機能を停止することなどのように、異常による悪影響を抑制することが含まれる。 The normal process includes, for example, notifying the user of the normal as needed. In the abnormal state processing, for example, notifying the user of the abnormality, performing degeneration to stop a part of functions of the own vehicle (including the in-vehicle apparatus of the own vehicle), and stopping all functions of the in-vehicle apparatus Such as, to suppress the adverse effect of the anomaly is included.
データ伝送処理装置1における上位監視部16の機能は、図4の処理回路により実現される。すなわち、データ伝送処理装置1は、機能安全用データを受信し、自車両の異常を判定し、当該異常に対して予め定められた処理を行うための処理回路を備える。処理回路は、メモリ42に格納されるプログラムを実行するプロセッサ41(中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)ともいう)である。
The function of the
データ伝送処理装置1における上位監視部16の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ42に格納される。処理回路は、メモリ42に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、データ伝送処理装置1は、機能安全用データを受信するステップ、自車両の異常を判定するステップ、当該異常に対して予め定められた処理を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ42を備える。また、これらのプログラムは、上位監視部16の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disk)等が該当する。
The function of the upper
次に、生データである機能安全用データのいくつかの例について説明する。 Next, several examples of functional safety data which are raw data will be described.
<第1例>
第1例では、図3の機能安全用センサ32は、車速パルスのセンサであり、機能安全用データは、当該センサで検出された車速パルスの生データである。図5は、車速パルスの生データの一例を示す図である。図5に示すように、車速パルスに関する車載機器などが正常状態(図5の正常信号)であれば、波形のピーク(パルス)の間隔はほぼ一定となるが、車速パルスに関する車載機器などが異常状態(図5の異常信号)であれば、ピークの間隔がばらつくことになる。First Example
In the first example, the
ところで、従来のデータ伝送処理装置では、汎用バスと接続された監視部(図示せず)が、データが削減された車速パルスのデータを汎用バスから受信し、当該車速パルスのピークの間隔に基づいて、自車両に異常があるか否かを判定するように構成されている。このような構成によれば、データが削減された車速パルスのデータからでも、自車両の異常をある程度判定することができる。しかしながら、異常になりかけた状態(図5の過渡期信号)のピークの間隔は、異常状態(図5の異常信号)のピークの間隔よりもばらつかないので、従来のデータ伝送処理装置では、異常になりかけた状態を検知することができない。 By the way, in the conventional data transmission processing apparatus, a monitoring unit (not shown) connected to a general purpose bus receives data of a vehicle speed pulse whose data has been reduced from the general purpose bus, and based on the interval of peaks of the vehicle speed pulse. It is configured to determine whether or not there is an abnormality in the host vehicle. According to such a configuration, it is possible to determine the abnormality of the host vehicle to some extent even from the data of the vehicle speed pulse whose data is reduced. However, in the conventional data transmission processing device, the interval between peaks in the abnormal state (transition signal in FIG. 5) does not vary more than the interval between peaks in the abnormal state (error signal in FIG. 5). It is not possible to detect an abnormal condition.
これに対して、本実施の形態2の第1例に係る上位監視部16は、機能安全用データ、つまりデータが実質的に削減されていない車速パルスのデータを受信して、予め定められたデータ処理を行う。これにより、上位監視部16は、例えば車速パルスの波形の乱れ(ピークの間隔の乱れとは異なる乱れ)に基づいて、自車両の異常を判定することができる。この結果、異常になりかけた状態を検知することができる。
On the other hand, the upper
<第2例>
第2例では、図3の機能安全用センサ32は、車載カメラであり、機能安全用データは、車載カメラで撮像されたカメラ映像のデータである。なお、データ伝送処理装置は、ビデオ信号をA/D変換してアルゴリズムに入力したり、伝送路(ケーブル)を用いないように車載カメラと処理部とを一体化したり、圧縮してデジタル伝送したりするように構成されているものとする。Second Example
In the second example, the
さて近年、カメラ映像を、検知及び認識(例えば白線検知、信号認識、歩行者検知、看板認識、標識認識、測距など)に用いたり、他のセンサの補完(例えば舵角、速度など)に用いたりすることが提案されている。また、例えばアラウンドビューのように複数方向のカメラ映像を用いることも提案されている。検知、認識及び補完を正確に行うためには、解像度が高いカメラ映像を高い伝送速度で伝送する必要があり、複数方向のカメラ映像を用いるためには、情報量が多いカメラ映像を高い伝送速度で伝送する必要がある。 In recent years, camera images have been used for detection and recognition (for example, white line detection, signal recognition, pedestrian detection, signboard recognition, sign recognition, distance measurement, etc.) or for complementing other sensors (for example, steering angle, speed, etc.) It is proposed to use. Also, it has been proposed to use camera images in a plurality of directions, such as, for example, around view. In order to perform detection, recognition and complementation accurately, it is necessary to transmit a high resolution camera image at a high transmission rate, and to use camera images in multiple directions, a high transmission rate of a camera image having a large amount of information It is necessary to transmit in
例えば、画素が720dot×480dot、フレームレートが30fpsであるカラーのカメラ映像を伝送する場合には、約166Mbps(=720×480×Y/C(各8bit)×30)の伝送速度が必要である。 For example, in the case of transmitting a color camera image having a pixel of 720 dots × 480 dots and a frame rate of 30 fps, a transmission rate of about 166 Mbps (= 720 × 480 × Y / C (8 bits each) × 30) is required. .
ここで、このカメラ映像のデータを1/40に圧縮して、約4Mbpsの伝送速度でカメラ映像を伝送するように構成できたとしても、CANなどのバスの伝送速度は最高でも1Mbps程度であることから、品質を落とさずにカメラ映像を伝送することができない。また、当該バスよりも伝送速度が高いバス(例えばFlexRay(登録商標)、MOST(登録商標)、IDB−1394)も存在するが、他の機能安全用処理データや別用途処理データなどを適切に伝送できなくなってしまうことが考えられる。 Here, even if the camera video data can be compressed to 1/40 and the camera video can be transmitted at a transmission speed of about 4 Mbps, the transmission speed of a bus such as CAN is at most about 1 Mbps. As a result, it is impossible to transmit camera images without degrading the quality. There is also a bus with a transmission speed higher than that of the bus (for example, FlexRay (registered trademark), MOST (registered trademark), and IDB-1394), but other function safety processing data and other application processing data etc. It is conceivable that transmission can not be performed.
しかも、機能安全をより高めるために、一車両あたりの車載カメラの台数は増加傾向にある。さらに、解像度を高めて移動体の認識をリアルタイムで行うと、Gbpsレベルの伝送が必要になることも想定される。 Moreover, in order to further enhance functional safety, the number of in-vehicle cameras per vehicle tends to increase. Furthermore, it is also assumed that transmission at Gbps level will be required if the resolution is increased to perform mobile recognition in real time.
例えば、解像度がVGA(画素が640dot×480dot)の2.5倍となるように、画素が1920dot×1080dot、フレームレートが60fpsであるカラーのカメラ映像を伝送する場合には、約3Gbps(=1920×1080×RGB(各8bit)×60)の伝送速度が必要になる。 For example, when transmitting a color camera image having 1920 dots × 1080 dots and a frame rate of 60 fps so that the resolution is 2.5 times VGA (640 dots × 480 dots), about 3 Gbps (= 1920) A transmission speed of × 1080 × RGB (each 8 bits) × 60 is required.
なお、水平方向の画素数がH、水平画角がθのカメラによって、距離b離れた場所において移動体が水平に移動したときに計測できる最小移動距離m(水平方向の解像度)は、m=(b×tanθ)/(H/2)と表すことができる。車載カメラの仕様としては、画素数が1920×1080、水平画角60°、レンズの歪なしを想定している。上述の例では、H=1080、θ=60°であるから、b=100の場合の最小移動距離m(水平方向の解像度)は、0.109m(=(100×tan60°)/540)となる。この値は、上記例の解像度がVGA(画素が640dot×480dot)の解像度の2.5倍に相当することを意味する。 Note that the minimum moving distance m (horizontal resolution) that can be measured when the moving object moves horizontally at a distance b by a camera with H horizontal pixels and a horizontal angle of view of θ is m = It can be expressed as (b × tan θ) / (H / 2). As the specifications of the on-vehicle camera, it is assumed that the number of pixels is 1920 × 1080, the horizontal angle of view 60 °, and no distortion of the lens. In the above example, since H = 1080 and θ = 60 °, the minimum movement distance m (resolution in the horizontal direction) in the case of b = 100 is 0.109 m (= (100 × tan 60 °) / 540) Become. This value means that the resolution of the above example corresponds to 2.5 times the resolution of VGA (pixel: 640 dots × 480 dots).
以上のような問題に対して、本実施の形態2の第2例に係る上位監視部16は、機能安全用データ、つまりデータが実質的に削減されていないカメラ映像のデータを受信して、予め定められたデータ処理を行う。これにより、上位監視部16は、情報量が多いカメラ映像を用いることができるので、検知及び認識を正確に行うことができる。
In response to the above-mentioned problems, the upper
<第3例>
第3例では、図3の機能安全用センサ機器31は、自車両の加速度センサであり、機能安全用データは、加速度センサで検出された加速度のデータである。加速度センサは、加速度を示す電圧を変換することによって、設定された分解能及びデータレートで、加速度の値を出力する。Third Example
In the third example, the functional
さて、従来のデータ伝送処理装置では、データ処理部が、加速度センサで検出された加速度と、予め設定された閾値とを比較し、当該加速度が閾値を超えた場合にのみI/Fから加速度のデータを汎用バスに出力するように構成されている。そして、汎用バスと接続された監視部(図示せず)は、そのような部分的に削減された加速度のデータからでも、自車両(自車両の車載機器)の異常を判定することが可能となっている。しかしながら、部分的に削減された加速度のデータからは、加速度が大きくなった原因が、自車両のブレーキやハンドルの急な操作(自車両のヒヤリハット)に起因するものなのか、路面の状態に起因するものなのか、路面の傾斜に起因するものなのか、自車両の衝突に起因するものなのかを特定することができず、さらには衝突の種類(追突、側面衝突など)を特定することもできない。 Now, in the conventional data transmission processing device, the data processing unit compares the acceleration detected by the acceleration sensor with a preset threshold, and only when the acceleration exceeds the threshold, the I / F to acceleration is It is configured to output data to a general purpose bus. Then, the monitoring unit (not shown) connected to the general-purpose bus can determine the abnormality of the own vehicle (the on-vehicle equipment of the own vehicle) even from such partially reduced acceleration data. It has become. However, from the data of the partially reduced acceleration, whether the cause of the increase in acceleration is due to the sudden operation of the vehicle's brakes or steering wheel (missing of the vehicle) or the condition of the road surface It is not possible to identify whether it is due to the slope of the road surface or due to a collision of the own vehicle, and it is also possible to identify the type of collision (a collision, a side collision, etc.) Can not.
これに対して、本実施の形態2の第3例に係る上位監視部16は、機能安全用データ、つまりデータが実質的に削減されていない3軸の加速度のデータを受信して、予め定められたデータ処理を行う。これにより、上位監視部16は、継続的に受信した加速度のデータに基づいて、加速度が大きくなった原因などを特定することができる。
On the other hand, the upper
図6は、本実施の形態2に係るデータ伝送処理装置1(上位監視部16)の動作を示すフローチャートである。ここでは、上述した第1例、つまり機能安全用データが車速パルスの生データである場合の動作について説明する。 FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the data transmission processing device 1 (upper level monitoring unit 16) according to the second embodiment. Here, the first example described above, that is, the operation when the functional safety data is raw data of the vehicle speed pulse will be described.
ステップS1にて、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から専用バス12を介して機能安全用データ(車速パルスの生データ)を受信する。
In step S1, the upper
ステップS2にて、上位監視部16は、受信した生データが示す車速パルスのピークの間隔に基づいて、自車両に異常があるか否かを判定する解析を行う。
In step S2, the upper
ステップS3にて、ステップS2の判定結果が「異常がない」である場合にはステップS4に進み、「異常がある」である場合にはステップS7に進む。 If it is determined in step S3 that the determination result in step S2 is "no abnormality", the process proceeds to step S4, and if it is "an abnormality", the process proceeds to step S7.
ステップS4にて、上位監視部16は、上述の生データが示す車速パルスの波形の乱れ(ピークの間隔の乱れとは異なる乱れ)に基づいて、自車両に異常があるか否かを判定する解析を行う。すなわち、異常になりかけた状態であるか否かを判定する解析が行われる。
In step S4, the upper
ステップS5にて、ステップS4の判定結果が「異常がない」である場合にはステップS6に進み、「異常がある」である場合にはステップS7に進む。 If it is determined in step S5 that the determination result in step S4 is "no abnormality", the process proceeds to step S6. If the determination result is "abnormal", the process proceeds to step S7.
ステップS6にて、上位監視部16は、上述した正常時処理を行う。その後、図6の動作を終了する。
In step S6, the upper
ステップS7にて、上位監視部16は、上述した異常時処理を行う。その後、図6の動作を終了する。
In step S7, the upper
<実施の形態2のまとめ>
本実施の形態2によれば、上位監視部16が、機能安全用センサ機器31から専用バス12を介して機能安全用データを受信してデータ処理を行うので、自車両の機能安全に関する解析及び判定を正確に行うことができる。<Summary of Embodiment 2>
According to the second embodiment, the upper
なお、本実施の形態2では、上位監視部16が判定に用いる機能安全用データは、最新の機能安全用データであってもよいし、蓄積された過去の機能安全用データであってもよいし、その両方であってもよい。また、次に説明する実施の形態3以降では、上位監視部16は、機能安全用データ以外のデータを用いることがある。このデータも、機能安全用データと同様に、最新のデータであってもよいし、蓄積された過去のデータであってもよいし、その両方であってもよい。
In the second embodiment, the functional safety data used by the higher-
<実施の形態3>
図7は、本発明の実施の形態3に係るデータ伝送処理装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態3に係るデータ伝送処理装置1のうち、実施の形態2と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a data transmission processing apparatus according to
本実施の形態3では、機能安全用センサ機器31のデータ処理部33は、上位監視部16で行われるデータ処理の一部を行う。その一例として以下では、データ処理部33は、機能安全用センサ32で検出された機能安全用データに基づいて、自車両に異常があるかを判定する解析を行い、その解析結果を含む機能安全用処理データを生成するものとして説明する。
In the third embodiment, the
また本実施の形態3では、I/F35は、データ処理部33と接続されている。このため、I/F35、ひいては機能安全用センサ機器31は、機能安全用データに加えて、データ処理部33で生成された機能安全用処理データも専用バス12に出力可能となっている。
Further, in the third embodiment, the I /
さらに本実施の形態3では、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から専用バス12を介して機能安全用データを受信することに加え、機能安全用処理データも受信して、予め定められたデータ処理を行う。本実施の形態3では、上位監視部16が行う当該データ処理は、機能安全用処理データ(データ処理部33の解析結果)に基づいて、正常時処理または異常時処理を行うことを含む。
Furthermore, in the third embodiment, in addition to receiving functional safety data from the functional
図8は、本実施の形態3に係るデータ伝送処理装置1(上位監視部16)の動作を示すフローチャートである。ここでも、実施の形態2で説明した図6と同様に、機能安全用データが車速パルスの生データである場合の動作について説明する。 FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the data transmission processing device 1 (upper level monitoring unit 16) according to the third embodiment. Here, as in FIG. 6 described in the second embodiment, an operation in the case where the functional safety data is raw data of a vehicle speed pulse will be described.
なお、前提として、実施の形態2で説明した図6のステップS1及びS4の解析は、機能安全用センサ機器31のデータ処理部33においてすでに行われているものとする。
As a premise, it is assumed that the analysis of steps S1 and S4 of FIG. 6 described in the second embodiment has already been performed in the
図8のステップS11にて、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から専用バス12を介して機能安全用データ(車速パルスの生データ)と機能安全用処理データ(図6のステップS1及びS4の解析結果を含むデータ)とを受信する。
In step S11 of FIG. 8, the upper
ステップS12にて、受信した機能安全用処理データに含まれる解析結果(判定結果)が「異常がない」である場合にはステップS13に進み、「異常がある」である場合にはステップS14に進む。 In step S12, if the analysis result (decision result) included in the received functional safety process data is "no abnormality", the process proceeds to step S13, and if "an abnormality", the process proceeds to step S14. move on.
ステップS13にて、上位監視部16は、正常時処理を行う。その後、図8の動作を終了する。
In step S13, the
ステップS14にて、上位監視部16は、異常時処理を行う。その後、図8の動作を終了する。
In step S14, the upper
<実施の形態3のまとめ>
本実施の形態3によれば、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から専用バス12を介して機能安全用処理データも受信して、データ処理を行う。これにより、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31によるデータ処理の結果を利用することができるので、上位監視部16の処理負担を軽減することができる。<Summary of
According to the third embodiment, the upper
<実施の形態4>
本発明の実施の形態4に係るデータ伝送処理装置の構成を示すブロック図は、実施の形態2と同様であることから、その図示は省略し、実施の形態2と異なる構成要素について主に説明する。Fourth Preferred Embodiment
The block diagram showing the configuration of the data transmission processing apparatus according to the fourth embodiment of the present invention is the same as that of the second embodiment, so the illustration thereof is omitted, and the components different from those of the second embodiment are mainly described. Do.
本実施の形態4では、上位データ処理部が行うデータ処理は、複数種類の機能安全用データのうちの特定種類の機能安全用データの異常を、複数種類の機能安全用データに基づいて判定する処理を含む。 In the fourth embodiment, the data processing performed by the upper data processing unit determines an abnormality of a specific type of functional safety data among a plurality of types of functional safety data based on a plurality of types of functional safety data. Includes processing
図9は、従来のデータ伝送処理装置の判定結果を示す図であり、図10は、本実施の形態4に係るデータ伝送処理装置1が備える上位監視部16の判定結果を示す図である。ここで、Aのaは、ABS(Antilock Brake System)機能が正常状態であることを意味し、Aのa’は、ABS機能が異常状態であることを意味する。Bのbは、インジケータ表示機能が正常状態であることを意味し、Bのb’は、インジケータ表示機能が異常状態であることを意味する。OKは、最終的にABS機能を正常状態と判定することを意味し、NGは、最終的にABS機能を異常状態と判定することを意味する。
FIG. 9 is a diagram showing the determination result of the conventional data transmission processing apparatus, and FIG. 10 is a diagram showing the determination result of the
従来のデータ伝送処理装置では、伝送すべきデータの情報量を少なくするために、ABS機能の状態を示すインジケータ表示機能の状態に連動させて、最終的にABS機能の状態を判定するように構成されている。つまり、従来のデータ伝送処理装置では、インジケータ表示機能の状態だけに基づいて、最終的にABS機能の状態を判定するように構成されている。 The conventional data transmission processing apparatus is configured to finally determine the state of the ABS function in conjunction with the state of the indicator display function indicating the state of the ABS function in order to reduce the information amount of data to be transmitted. It is done. That is, in the conventional data transmission processing apparatus, the state of the ABS function is finally determined based on only the state of the indicator display function.
これに対して、本実施の形態4に係る上位監視部16は、ABS機能に関する機能安全用データの異常を、複数種類の機能安全用データ(ABS機能に関する機能安全用データ、及び、インジケータ機能に関する機能安全用データ)に基づいて判定するように構成されている。つまり、当該上位監視部16は、インジケータ表示機能の状態と、ABS機能の状態とを総合的に考慮して、最終的にABS機能の状態を判定するように構成されている。
On the other hand, the high-
ここで、インジケータ表示機能が、異常状態(図9のb’及び図10のb’)になった場合について、従来のデータ伝送処理装置の動作と、本実施の形態4に係るデータ伝送処理装置1の動作とを比較する。
Here, when the indicator display function is in an abnormal state (b 'in FIG. 9 and b' in FIG. 10), the operation of the conventional data transmission processing apparatus and the data transmission processing apparatus according to the fourth embodiment Compare with
従来のデータ伝送処理装置では、ABS機能が正常状態(図9のa)であっても、インジケータ表示機能の異常状態(図9のb’)に連動させて、最終的にABS機能が異常であると判定して(図9の(a,b’)におけるNG)、ABS機能を停止する。 In the conventional data transmission processing apparatus, even when the ABS function is in the normal state (a in FIG. 9), the ABS function is finally abnormal in conjunction with the abnormal state (b 'in FIG. 9) of the indicator display function. If it is determined that there is an error (NG in (a, b ′) of FIG. 9), the ABS function is stopped.
これに対して、本実施の形態4に係る上位監視部16は、インジケータ表示機能が異常状態(図10のb’)であっても、ABS機能が正常状態(図10のa)であれば、最終的にABS機能が正常であると判定する(図10の(a,b’)におけるOK)。この場合に、上位監視部16は、図11に示すように、インジケータ表示機能が故障している旨を、図示しない液晶表示装置(表示部)に表示させるとともに、ABS機能を維持する。このように構成された本実施の形態4によれば、自車両(車載機器)の各種機能を適切に制御することが可能となる。
On the other hand, in the upper
なお、以上の説明では、ABS機能(ABS機能に関する機能安全用データ)が異常であるか否かを判定したが、これに限ったものではなく、別の機能(別の機能に関する機能安全用データ)が異常であるか否かを判定してもよい。 In the above description, it is determined whether or not the ABS function (data for functional safety related to the ABS function) is abnormal, but the present invention is not limited to this, and another function (functional safety data for another function) It may be determined whether or not there is an abnormality.
また、複数種類の機能安全用データをいくつかのグループに区分し、各グループの機能安全用データに基づいてABS機能に関する機能安全用データの異常判定を行ってもよい。そして、正常であると判定したグループの数と、異常であると判定したグループの数とを比較し、数が多いグループの状態(正常または異常)を最終的なABS機能の判定結果として採用してもよい。 Also, plural types of functional safety data may be divided into several groups, and abnormality determination of functional safety data related to the ABS function may be performed based on the functional safety data of each group. Then, the number of groups determined to be normal and the number of groups determined to be abnormal are compared, and the state (normal or abnormal) of the large number of groups is adopted as the final determination result of the ABS function. May be
または、上述と同様に、各グループの機能安全用データに基づいてABS機能に関する機能安全用データの異常判定を行う工程まで行った後、各グループの機能安全用データに対応する点数(重みづけ)を、正常状態または異常状態の点数として加算してもよい。例えば、あるグループの機能安全用データに基づいてABS機能に関する機能安全用データの異常判定した結果が、「正常である」である場合には、当該グループの機能安全用データに対応する点数を、正常状態の点数に加算する。これと同様の判定及び加算を、他のグループ以降について行った後、正常状態の点数と、異常状態の点数とを比較し、点数が多い状態(正常または異常)を最終的なABS機能の判定結果として採用してもよい。 Alternatively, in the same manner as described above, after performing the process of determining abnormality of the functional safety data related to the ABS function based on the functional safety data of each group, the score (weighting) corresponding to the functional safety data of each group May be added as the score of the normal state or the abnormal state. For example, if the result of abnormality determination of functional safety data related to the ABS function based on the functional safety data of a certain group is “normal”, the score corresponding to the functional safety data of the group is Add to the normal condition score. The same determination and addition as above are performed for the other groups and thereafter, the score of the normal state is compared with the score of the abnormal state, and the state with many scores (normal or abnormal) is finally determined as the ABS function It may be adopted as a result.
または、上述と同様に、各グループの機能安全用データに基づいてABS機能に関する機能安全用データの異常判定を行う工程まで行った後、各グループの判定結果が同じである場合には、車載機器の全機能をまとめて正常または異常であると判定し、各グループの判定結果が異なる場合に、上述のグループ数または点数などに基づいて、ABS機能と、それ以外の別の機能とのいずれか一方が異常であると判定してもよい。この判定の動作を、次にフローチャートを用いて説明する。 Alternatively, in the same manner as described above, after the process of performing abnormality determination of functional safety data related to the ABS function based on the functional safety data of each group, if the determination result of each group is the same, the on-vehicle device All functions in the group are collectively determined to be normal or abnormal, and when the determination result of each group is different, either the ABS function or another function other than that based on the number of groups or the score described above It may be determined that one is abnormal. The operation of this determination will be described next using a flowchart.
図12は、本実施の形態4に係るデータ伝送処理装置1(上位監視部16)の動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 12 is a flow chart showing an example of the operation of the data transmission processing device 1 (upper level monitoring unit 16) according to the fourth embodiment.
ステップS21にて、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から専用バス12を介して、複数種類の機能安全用データを受信する。なお、上位監視部16は、複数種類の機能安全用データの検出及び伝送が可能な一の機能安全用センサ機器31から、複数種類の機能安全用データを受信してもよい。または、上位監視部16は、各種類の機能安全用データの検出及び伝送が可能な複数の機能安全用センサ機器31から、複数種類の機能安全用データを受信してもよい。
In step S <b> 21, the upper
ステップS22にて、上位監視部16は、各グループの機能安全用データに基づいて、特定種類の機能安全用データが異常であるか否かの判定を行う。そして、上位監視部16は、各グループの判定結果について排他的論理和をとり、全てのグループの判定結果が同じか否かを判定する。判定結果が全て同じであると判定した場合にはステップS23に進み、そうでない場合にはステップS26に進む。
In step S22, the upper
ステップS23にて、上位監視部16は、いずれか1つのグループの機能安全用データに基づいて、当該機能安全用データを検出した機能安全用センサ32に異常があるか否かを判定する。「異常がない」と判定した場合にはステップS24に進み、「異常である」と判定した場合にはステップS25に進む。
In step S23, the upper
ステップS24にて、上位監視部16は、車載機器の全機能が正常であると判定して、正常時処理を行う。その後、図12の動作を終了する。
In step S24, the upper
ステップS25にて、上位監視部16は、車載機器の全機能が異常であると判定して、当該車載機器の全機能を停止する処理を行う。その後、図12の動作を終了する。
In step S25, the upper
ステップS22からステップS26に進んだ場合、上位監視部16は、上述のグループ数または点数などに基づいて、特定種類の機能安全用データと、それ以外の機能安全データとのいずれか一方が異常であると判定する。そして、上位監視部16は、異常と判定された一方の機能を停止する縮退を行う。その後、図12の動作を終了する。
When the process proceeds from step S22 to step S26, the
<実施の形態4のまとめ>
本実施の形態4によれば、複数種類の機能安全用データのうちの特定種類の機能安全用データの異常を、複数種類の機能安全用データに基づいて判定する。これにより、自車両(車載機器)の各種機能を適切に制御することができる。<Summary of Embodiment 4>
According to the fourth embodiment, an abnormality of a specific type of functional safety data among a plurality of types of functional safety data is determined based on a plurality of types of functional safety data. Thus, various functions of the host vehicle (vehicle-mounted device) can be appropriately controlled.
<実施の形態5>
図13は、本発明の実施の形態5に係るデータ伝送処理装置の構成を示すブロック図であり、図14は、当該データ伝送処理装置におけるデータの流れを示す図である。以下、本実施の形態5に係るデータ伝送処理装置1のうち、実施の形態2と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。The Fifth Preferred Embodiment
FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of a data transmission processing apparatus according to the fifth embodiment of the present invention, and FIG. 14 is a diagram showing the flow of data in the data transmission processing apparatus. Hereinafter, in the data
本実施の形態5では、他センサ機器21(I/F24)は、汎用バス11に加えて専用バス12とも接続されている。つまり、専用バス12は、機能安全用センサ機器31に加えて他センサ機器21とも接続されている。そして、他センサ機器21(I/F24)は、データ処理部23で生成された別用途処理データを、汎用バス11及び専用バス12に出力可能となっている。
In the fifth embodiment, the other sensor device 21 (I / F 24) is connected to the
図14に示すように、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31(図14の下側のセンサ及びデータ処理部に相当)から専用バス12を介して機能安全用データを受信するとともに、他センサ機器21(図14の上側のセンサ及びデータ処理部に相当)から専用バス12を介して別用途処理データを受信して、予め定められたデータ処理を行う。本実施の形態5では、上位監視部16が行う当該データ処理は、機能安全用センサ機器31から受信した機能安全用データと、他センサ機器21から受信した別用途処理データとに基づいて、自車両に異常があるか否かを判定する処理を含む。そして、上位監視部16は、自車両に異常がないと判定した場合に、正常時処理を行ない、自車両に異常があると判定した場合に、異常時処理を行う。
As shown in FIG. 14, the upper
ここで、機能安全用データが加速度のデータであることを前提として、上位監視部16にて速度を用いる場合を想定する。この場合、上位監視部16は、加速度のデータが示す加速度を積分すれば速度を算出することができるが、算出された速度は、初期値やデータの誤差の影響を受けやすい。このため、上位監視部16は、加速度のデータ、つまり機能安全用データだけを受信しても、正確な速度を用いることができないことがある。これに対し本実施の形態5において、別用途処理データが、自車両の速度のデータを含むように構成すれば、上位監視部16は、正確な速度を用いることができる。
Here, on the premise that the functional safety data is acceleration data, it is assumed that the
次に、機能安全用データが加速度のデータであることを前提として、上位監視部16にて自車両のヒヤリハットを検知する場合を想定する。この場合、上位監視部16は、加速度のデータが示す加速度の大きさに基づいて、自車両のヒヤリハットをある程度検知することができる。しかしながら、自車両が交差点に位置する場合の加速度のデータと、自車両が高速道路に位置する場合の加速度のデータとが同じであっても、実際には、一方の場合ではヒヤリハットが発生し、他方の場合ではヒヤリハットが発生しないことがある。このため、上位監視部16は、加速度のデータ、つまり機能安全用データだけを受信しても、ヒヤリハットを正確に検知することができないことがある。
Next, on the premise that the functional safety data is acceleration data, it is assumed that the
これに対し本実施の形態5において、別用途処理データが、自車両の位置のデータを含むように構成すれば、上位監視部16は、自車両が交差点及び高速道路のいずれに位置するかを考慮することができるので、ヒヤリハットを正確に検知することができる。また、別用途処理データが、自車両の位置のデータに加えて、ブレーキの踏み込み情報を含むように構成すれば、上位監視部16は、運転者が意図した操作を判定することが可能となり、ヒヤリハットの検知精度を高めることができる。
On the other hand, if the separate application processing data is configured to include the data of the position of the own vehicle in the fifth embodiment, the upper
図15は、本実施の形態5に係るデータ伝送処理装置1(上位監視部16)の動作を示すフローチャートである。ここでは、機能安全用データが加速度のデータである場合の動作について説明する。 FIG. 15 is a flowchart showing the operation of the data transmission processing device 1 (upper level monitoring unit 16) according to the fifth embodiment. Here, the operation when the functional safety data is acceleration data will be described.
ステップS31にて、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から専用バス12を介して機能安全用データを受信するとともに、他センサ機器21から専用バス12を介して別用途処理データを受信する。
In step S31, the upper
ステップS32にて、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から受信した機能安全用データと、他センサ機器21から受信した別用途処理データとに基づいて、自車両に異常があるか否かを判定する解析を行う。
In step S32, the
ステップS33にて、ステップS32の判定結果が「異常がない」である場合にはステップS34に進み、「異常がある」である場合にはステップS35に進む。 If it is determined in step S33 that the determination result in step S32 is "no abnormality", the process proceeds to step S34, and if it is "abnormal", the process proceeds to step S35.
ステップS34にて、上位監視部16は、正常時処理を行う。その後、図15の動作を終了する。
In step S34, the upper
ステップS35にて、上位監視部16は、異常時処理(例えばブレーキアシストの実施を含む)を行う。その後、図15の動作を終了する。
In step S35, the upper
<実施の形態5のまとめ>
本実施の形態5によれば、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から機能安全用データを受信するとともに、他センサ機器21から別用途処理データを受信して、データ処理を行う。これにより、上位監視部16は、自車両の機能安全に関する解析及び判定を正確に行うことができる。<Summary of Embodiment 5>
According to the fifth embodiment, the upper
<変形例>
図16は、本変形例に係るデータ伝送処理装置の構成を示すブロック図である。以下、本変形例に係るデータ伝送処理装置1のうち、実施の形態2と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。<Modification>
FIG. 16 is a block diagram showing a configuration of a data transmission processing device according to the present modification. Hereinafter, in the data
上述した実施の形態5では、他センサ機器21(I/F24)は、汎用バス11に加えて専用バス12とも接続されていた。これに対して、本変形例では、上位監視部16は、汎用バス11に加えて専用バス12とも接続されている。つまり、汎用バス11は、他センサ機器21に加えて上位監視部16とも接続されている。そして、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から専用バス12を介して機能安全用データを受信するとともに、他センサ機器21から汎用バス11を介して別用途処理データを受信して、予め定められたデータ処理を行う。なお、それ以外の上位監視部16の構成は、実施の形態5と同様である。
In the fifth embodiment described above, the other sensor device 21 (I / F 24) is connected to the
このような本変形例によれば、実施の形態5と同様に、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から機能安全用データを受信するとともに、他センサ機器21から別用途処理データを受信して、データ処理を行う。これにより、上位監視部16は、自車両の機能安全に関する解析及び判定を正確に行うことができる。
According to the present modification, as in the fifth embodiment, the upper
なお、実施の形態6以降で説明する構成は、実施の形態5の構成を変更したものであるが、それと同様の変更を本変形例に係る構成に行ってもよい。 The configuration described in the sixth and subsequent embodiments is a modification of the configuration of the fifth embodiment, but the same modification may be made to the configuration according to the present modification.
<実施の形態6>
図17は、本発明の実施の形態6に係るデータ伝送処理装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態6に係るデータ伝送処理装置1のうち、実施の形態5と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。Embodiment 6
FIG. 17 is a block diagram showing a configuration of a data transmission processing apparatus according to Embodiment 6 of the present invention. Hereinafter, in the data
本実施の形態6では、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31に機能安全用データを出力する要求と、他センサ機器21に別用途処理データを出力する要求とを行うように構成されている。なお、この要求は、自動的に随時または定期的に行われてもよいし、ユーザからの操作に応じて行われてもよい。
In the sixth embodiment, the upper
図18は、本実施の形態6に係るデータ伝送処理装置1の動作を示すフローチャートである。
FIG. 18 is a flowchart showing the operation of the data
ステップS41にて、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31に機能安全用データを出力する要求と、他センサ機器21に別用途処理データを出力する要求とを行う。
In
ステップS42にて、機能安全用センサ機器31は、機能安全用データを出力する要求を受けると、機能安全用データを上位監視部16に出力する。同様に、他センサ機器21は、別用途処理データを出力する要求を受けると、別用途処理データを上位監視部16に出力する。
In step S42, when receiving the request for outputting the functional safety data, the functional
ステップS43にて、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から機能安全用データを受信するとともに、他センサ機器21から別用途処理データを受信する。
In step S 43, the upper
ステップS44にて、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から受信した機能安全用データと、他センサ機器21から受信した別用途処理データとに基づいて、自車両に異常があるか否かを判定する解析を行う。
In step S44, the
ステップS45にて、ステップS44の判定結果が「異常がない」である場合にはステップS46に進み、「異常がある」である場合にはステップS47に進む。 If it is determined in step S45 that the determination result in step S44 is "no abnormality", the process proceeds to step S46. If it is "abnormal", the process proceeds to step S47.
ステップS46にて、上位監視部16は、正常時処理を行う。その後、図18の動作を終了する。
In step S46, the upper
ステップS47にて、上位監視部16は、異常時処理を行う。その後、図18の動作を終了する。
In step S47, the upper
<実施の形態6のまとめ>
従来のデータ伝送処理装置では、出力タイミングを制御されることなく、センサ機器はデータをバスに出力するように構成されていた。このため、監視部(図示せず)が当該データを使用するタイミングと、出力タイミングとの間に時間差が生じることがあり、監視部は、センサ機器のデータをリアルタイムに使用することができなかった。また、ユーザ(故障診断ができる人物)が、当該データを確認するタイミングと、出力タイミングとの間に時間差が生じることがあり、ユーザは、センサ機器のデータをリアルタイムに確認することができなかった。さらに、各センサ機器の出力タイミングがばらつくので、同一時刻における各センサ機器の出力データを確認することができなかった。<Summary of Embodiment 6>
In the conventional data transmission processing apparatus, the sensor device is configured to output data to the bus without controlling the output timing. For this reason, a time difference may occur between the timing at which the monitoring unit (not shown) uses the data and the output timing, and the monitoring unit could not use the data of the sensor device in real time. . In addition, a time difference may occur between the timing at which the user (person who can perform fault diagnosis) checks the data and the output timing, and the user could not check the data of the sensor device in real time. . Furthermore, since the output timing of each sensor device varies, it was not possible to confirm the output data of each sensor device at the same time.
これに対して本実施の形態6では、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31に機能安全用データを出力する要求と、他センサ機器21に別用途処理データを出力する要求とを行う。これにより、上位監視部16がリアルタイムでデータを使用したり、ユーザがリアルタイムでデータを確認したりすることが可能となる。また、同一時刻における各センサ機器(機能安全用センサ機器31,他センサ機器21)の出力データ(機能安全用データ,別用途処理データ)を確認することが可能となる。さらに、上位監視部16は、必要に応じて各センサ機器から出力データを出力させることができるので、必要以上に各センサ機器から出力データが出力されることを抑制することができる。この結果、専用バス12などにより伝送される情報量を抑制すること、上位監視部16の処理量を抑制すること、上位監視部16の判定時間を短縮化することなどが可能となる。
On the other hand, in the sixth embodiment, the upper
<実施の形態7>
図19は、本発明の実施の形態7に係るデータ伝送処理装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態7に係るデータ伝送処理装置1のうち、実施の形態5と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。Seventh Embodiment
FIG. 19 is a block diagram showing a configuration of a data transmission processing apparatus according to
本実施の形態7に係るデータ伝送処理装置1は、実施の形態5の構成要素に加えて、自車両の外部に設けられたサーバ18を備えている。このように、本実施の形態7に係るデータ伝送処理装置1の概念は、データ放送システムを包含している。
The data
上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から受信した機能安全用データを、自車両の外部に送信する。
The
サーバ18は、自車両の上位監視部16が送信した機能安全用データを受信する。なお、上位監視部16とサーバ18との間の通信は、どのような種類であってもよく、例えば、無線通信であってもよいし、PLC(Power Line Communication)などの有線通信であってもよい。
The
以下、上位監視部16は、機能安全用データと同様に、他センサ機器21から受信した別用途処理データも自車両の外部に送信し、サーバ18は、自車両の上位監視部16が送信した別用途処理データも受信するものとして説明するが、このことは必須ではない。
Hereinafter, the upper
図20は、本実施の形態7に係るデータ伝送処理装置1の動作を示すフローチャートである。
FIG. 20 is a flowchart showing the operation of the data
ステップS51にて、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31に機能安全用データを出力する要求と、他センサ機器21に別用途処理データを出力する要求とを行う。なお、上位監視部16は、データを送信する要求をサーバ18から受けた場合に、これら要求を行ってもよい。
In step S51, the upper
ステップS52にて、機能安全用センサ機器31は、機能安全用データを出力する要求を受けると、機能安全用データを上位監視部16に出力する。同様に、他センサ機器21は、別用途処理データを出力する要求を受けると、別用途処理データを上位監視部16に出力する。
In step S52, when the functional
ステップS53にて、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から機能安全用データを受信するとともに、他センサ機器21から別用途処理データを受信する。
In step S53, the upper
ステップS54にて、上位監視部16は、受信した機能安全用データ及び別用途処理データを外部に送信する。
In step S54, the upper
ステップS55にて、サーバ18は、上位監視部16が送信した機能安全用データ及び別用途処理データを受信する。その後、図20の動作を終了する。
In step S55, the
なお、以上の説明では、上位監視部16は、データを送信する要求をサーバ18から受けた場合に、機能安全用データ及び別用途処理データの両方を送信した。しかしこれに限ったものではなく、上位監視部16は、機能安全用データ及び別用途処理データのうちサーバ18にて選択されたデータを、サーバ18に送信するように構成されてもよい。
In the above description, when the
<実施の形態7のまとめ>
従来のデータ伝送処理装置では、ユーザ(故障診断ができる人物)がセンサ機器のデータを確認するためには、センサ機器の故障診断ポートに故障診断装置(ツール)を接続して、ログを確認する必要があった。このため、ユーザが、車両の近くで確認作業を行う必要があった。<Summary of
In the conventional data transmission processing apparatus, in order for a user (person who can perform failure diagnosis) to confirm data of the sensor device, the failure diagnosis device (tool) is connected to the failure diagnosis port of the sensor device to confirm the log. I needed it. For this reason, the user had to perform confirmation work near the vehicle.
これに対して本実施の形態7では、上位監視部16は、機能安全用センサ機器31から受信した機能安全用データを、自車両の外部に送信する。これにより、ユーザは、自車両の近くにいなくても、上位監視部16が送信した機能安全用データを管理するサーバ18などにアクセスすることにより、機能安全用データを確認することができる。
On the other hand, in the seventh embodiment, the upper
<実施の形態8>
図21は、本発明の実施の形態8に係るデータ伝送処理装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態8に係るデータ伝送処理装置1のうち、実施の形態7と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。Embodiment 8
FIG. 21 is a block diagram showing a configuration of a data transmission processing apparatus according to Embodiment 8 of the present invention. Hereinafter, in the data
本実施の形態8では、サーバ18は、自車両の機能安全用データに基づいて、自車両に異常があるか否かを判定する。そして、サーバ18は、自車両に異常がないと判定した場合に、正常時処理を自車両に行わせ、自車両に異常があると判定した場合に、異常時処理を自車両に行わせる。つまり、本実施の形態8に係るサーバ18は、実施の形態2などにおいて上位監視部16が行っていた自車両の異常の判定、及び、異常時処理の実施制御を行う。
In the eighth embodiment, the
図22は、本実施の形態8に係るデータ伝送処理装置1の動作を示すフローチャートである。なお、図22のステップS51〜S55は、図20のステップS51〜S55と同様であるため、それらの説明は省略する。
FIG. 22 is a flowchart showing the operation of the data
ステップS55の後、ステップS61にて、サーバ18は、機能安全用センサ機器31から受信した機能安全用データに基づいて、自車両に異常があるか否かを判定する解析を行う。なお、別用途処理データも上位監視部16から受信していた場合には、サーバ18は、機能安全用データ及び別用途処理データに基づいて、自車両に異常があるか否かを判定する解析を行ってもよい。
After step S55, in step S61, the
ステップS62にて、ステップS61の判定結果が「異常がない」である場合にはステップS63に進み、「異常がある」である場合にはステップS64に進む。 If it is determined in step S62 that the determination result in step S61 is "no abnormality", the process proceeds to step S63. If the determination result is "abnormal", the process proceeds to step S64.
ステップS63にて、サーバ18は、上位監視部16に正常時処理を行う旨を送信し、当該旨を受信した上位監視部16は、正常時処理を行う。その後、図22の動作を終了する。
In step S63, the
ステップS64にて、サーバ18は、上位監視部16に異常時処理を行う旨を送信し、当該旨を受信した上位監視部16は、異常時処理を行う。その後、図22の動作を終了する。
In step S64, the
<実施の形態8のまとめ>
本実施の形態8によれば、サーバ18は、自車両の機能安全用データに基づいて、自車両に異常があるか否かを判定する。これにより、上位監視部16の処理負担を軽減することができる。Summary of Eighth Embodiment
According to the eighth embodiment, the
また本実施の形態8によれば、サーバ18は、自車両に異常があると判定した場合に、異常時処理を自車両に行わせる。これにより、遠隔操作によって異常時処理を自車両に行わせることができる。
Further, according to the eighth embodiment, when it is determined that the own vehicle has an abnormality, the
<実施の形態9>
図23は、本発明の実施の形態9に係るデータ伝送処理装置の一部の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態9に係るデータ伝送処理装置1のうち、実施の形態7と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。<Embodiment 9>
FIG. 23 is a block diagram showing a part of the configuration of a data transmission processing apparatus according to a ninth embodiment of the present invention. Hereinafter, in the data
本実施の形態9に係るサーバ18は、複数の車両の外部に設けられている。なお、複数の車両のそれぞれは自車両に相当する。つまり、複数の車両のそれぞれには、上位監視部16などが搭載されている。
The
サーバ18は、複数の車両の上位監視部16が送信した機能安全用データを受信し、複数の車両の機能安全用データに基づいて、複数の車両に異常があるか否かを判定する。そして、サーバ18は、複数の車両に異常がないと判定した場合に、正常時処理を複数の車両に行わせ、複数の車両のいずれかに異常があると判定した場合に、異常時処理を、異常があると判定された車両に行わせる。
The
図24は、本実施の形態9に係るデータ伝送処理装置1の動作を示すフローチャートである。なお、図24のステップS71〜S75では、図20のステップS51〜S55と同様の処理が、自車両の代わりに複数の車両に対して行われるに過ぎないので、それらの説明は省略する。
FIG. 24 is a flowchart showing the operation of the data
ステップS75の後、ステップS76にて、サーバ18は、複数の車両の機能安全用センサ機器31から受信した機能安全用データに基づいて、複数の車両のいずれかに異常があるか否かを判定する解析を行う。なお、別用途処理データも複数の車両の上位監視部16から受信していた場合には、サーバ18は、機能安全用データ及び別用途処理データに基づいて、複数の車両に異常があるか否かを判定する解析を行ってもよい。
After step S75, in step S76, the
ステップS77にて、ステップS76の判定結果が「異常がない」である場合にはステップS78に進み、「異常がある」である場合にはステップS79に進む。 If it is determined in step S77 that the determination result in step S76 is "no abnormality", the process proceeds to step S78, and if it is "abnormal", the process proceeds to step S79.
ステップS78にて、サーバ18は、複数の車両の上位監視部16に正常時処理を行う旨を送信し、当該旨を受信した複数の車両の上位監視部16は、正常時処理を行う。その後、図24の動作を終了する。
In step S78, the
ステップS79にて、サーバ18は、異常があると判定された車両の上位監視部16に異常時処理を行う旨を送信し、当該旨を受信した上位監視部16は、異常時処理を行う。なお、サーバ18は、異常があると判定されなかった車両の上位監視部16には、ステップS78と同様に正常時処理を行う旨を送信し、当該旨を受信した上位監視部16は、正常時処理を行う。その後、図24の動作を終了する。
In step S79, the
<実施の形態9のまとめ>
本実施の形態9によれば、サーバ18は、複数の車両の機能安全用データに基づいて、複数の車両に異常があるか否かを判定する。これにより、上位監視部16の処理負担を軽減することができる。また、自車両の異常が発生した場合に、他車両においても類似の異常が発生しているか否かを調べる類似の調査解析を行うことができる。このような調査解析を行うことにより、調査すべきセンサを把握することが可能となる。<Summary of Embodiment 9>
According to the ninth embodiment, the
さらに本実施の形態9によれば、サーバ18は、複数の車両に異常があると判定した場合に、異常時処理を異常があると判定された車両に行わせる。これにより、遠隔操作によって異常時処理を異常があると判定された車両に行わせることができる。
Furthermore, according to the ninth embodiment, when it is determined that the plurality of vehicles have an abnormality, the
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, each embodiment and each modification can be freely combined, or each embodiment and each modification can be suitably modified or omitted.
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。 Although the present invention has been described in detail, the above description is an exemplification in all aspects, and the present invention is not limited thereto. It is understood that countless variations not illustrated are conceivable without departing from the scope of the present invention.
1 データ伝送処理装置、11 汎用バス、12 専用バス、16 上位監視部、18 サーバ、21 他センサ機器、31 機能安全用センサ機器、34,35 I/F、41 プロセッサ、42 メモリ。 1 data transmission processing device, 11 general-purpose bus, 12 dedicated bus, 16 high-order monitoring units, 18 servers, 21 other sensor devices, 31 sensor devices for functional safety, 34, 35 I / F, 41 processors, 42 memories.
Claims (9)
車両に搭載されたセンサ機器を備え、
前記センサ機器は、
前記車両に搭載された第1バスと接続可能な第1インターフェースと、
前記車両に搭載され、前記第1バスよりも伝送速度が高い第2バスと接続可能な第2インターフェースと
を備え、
前記第1インターフェースは、
前記車両に関して検出された、前記車両の異常を判定可能な機能安全用のデータである第1検出データに基づいて生成され、当該第1検出データよりも情報量が少ない第1データを前記第1バスに出力可能であり、
前記第2インターフェースは、
前記第1検出データに基づいて生成され、当該第1検出データよりも情報量が少なく前記第1データよりも情報量が多いデータと、前記第1検出データ自体とのいずれか一方である第2データを、前記第2バスに出力可能であり、
前記第2インターフェースは、
前記第2データに加えて前記第1データも前記第2バスに出力可能であり、
前記データ伝送処理装置は、
前記車両に搭載され、前記センサ機器の前記第2インターフェースと接続された前記第2バスと、
前記車両に搭載され、前記第1バスと接続されずに前記第2バスと接続された上位データ処理部と
をさらに備え、
前記上位データ処理部は、
前記センサ機器から前記第2バスを介して前記第2データを受信し、予め定められたデータ処理を行い、
前記上位データ処理部が行う前記データ処理は、
前記センサ機器から受信した前記第2データに基づいて、前記車両に異常があるか否かを判定する処理を含み、
前記上位データ処理部によって前記車両に異常があると判定した場合に、当該異常に対して予め定められた処理を行い、
前記車両に搭載され、前記センサ機器の前記第1インターフェースと接続された前記第1バスと、
前記車両に搭載され、前記第2バスと接続されずに前記第1バスと接続された前記センサ機器以外の他センサ機器と
をさらに備え、
前記他センサ機器は、
前記車両に関して検出された第2検出データに基づいて生成され、当該第2検出データよりも情報量が少ない第3データを、前記第1バスに出力する、データ伝送処理装置。 A data transmission processor,
Equipped with sensor equipment installed in the vehicle,
The sensor device is
A first interface connectable to a first bus mounted on the vehicle;
And a second interface connectable to a second bus mounted on the vehicle and having a transmission speed higher than that of the first bus ,
The first interface is
The first data is generated based on first detection data which is detected for the vehicle and is data for functional safety capable of judging abnormality of the vehicle, and the first data having a smaller amount of information than the first detection data is said first data. It can be output to the bus,
The second interface is
A second data that is generated based on the first detection data, and is any one of data having a smaller amount of information than the first detection data and a larger amount of information than the first data, or the first detection data itself Data can be output to the second bus,
The second interface is
In addition to the second data, the first data can also be output to the second bus,
The data transmission processing device
The second bus mounted on the vehicle and connected to the second interface of the sensor device;
An upper data processing unit mounted on the vehicle and not connected to the first bus but connected to the second bus;
The upper data processing unit is
Receiving the second data from the sensor device via the second bus and performing predetermined data processing;
The data processing performed by the upper data processing unit is
Including processing for determining whether the vehicle has an abnormality based on the second data received from the sensor device,
If there is an abnormality in the vehicle by the upper data processing unit, have rows predetermined processing on the abnormal,
The first bus mounted on the vehicle and connected to the first interface of the sensor device;
Other sensor devices other than the sensor device mounted on the vehicle and connected to the first bus without being connected to the second bus
And further
The other sensor device is
The data transmission processing device which is generated based on the 2nd detection data detected about the vehicles, and outputs the 3rd data whose information content is smaller than the 2nd detection data concerned to the 1st bus .
前記センサ機器の前記第2インターフェースは、
前記第2データに加えて前記第1データも前記第2バスに出力し、
前記上位データ処理部は、
前記センサ機器から前記第2バスを介して前記第1データも受信し、予め定められたデータ処理を行う、データ伝送処理装置。 The data transmission processing device according to claim 1, wherein
The second interface of the sensor device is
In addition to the second data, the first data is also output to the second bus,
The upper data processing unit is
A data transmission processing device that receives the first data from the sensor device via the second bus and performs predetermined data processing.
前記上位データ処理部が行う前記データ処理は、
複数種類の前記第2データのうちの特定種類の第2データの異常を、前記複数種類の第2データに基づいて判定する処理を含む、データ伝送処理装置。 The data transmission processing device according to claim 1, wherein
The data processing performed by the upper data processing unit is
A data transmission processing device including a process of determining an abnormality of a specific type of second data among a plurality of types of second data based on the plurality of types of second data.
前記上位データ処理部は、
前記センサ機器から受信した前記第2データを、前記車両の外部に送信する、データ伝送処理装置。 The data transmission processing device according to claim 1, wherein
The upper data processing unit is
A data transmission processing device, which transmits the second data received from the sensor device to the outside of the vehicle.
前記車両の外部に設けられ、前記車両の前記上位データ処理部が送信した前記第2データを受信するサーバをさらに備え、
前記サーバは、
前記車両の前記第2データに基づいて、前記車両に異常があるか否かを判定する、データ伝送処理装置。 The data transmission processing device according to claim 4 , wherein
The vehicle further includes a server provided outside the vehicle and receiving the second data transmitted by the upper data processing unit of the vehicle.
The server is
A data transmission processing device that determines whether or not there is an abnormality in the vehicle based on the second data of the vehicle.
前記サーバによって前記車両に異常があると判定した場合に、前記車両に当該異常に対して予め定められた処理を行わせる、データ伝送処理装置。 The data transmission processing device according to claim 5 , wherein
A data transmission processing device that causes the vehicle to perform predetermined processing for the abnormality when it is determined by the server that the vehicle has an abnormality.
前記機能安全用のデータは、映像データを含む、データ伝送処理装置。 The data transmission processing device according to claim 1, wherein
The data transmission processing device, wherein the data for functional safety includes video data.
一の前記第2バスは、前記センサ機器の前記第2インターフェースと直接接続され、かつ、前記上位データ処理部と直接接続されている、データ伝送処理装置。The data transmission processing device according to claim 1, wherein the one second bus is directly connected to the second interface of the sensor device and is directly connected to the upper data processing unit.
前記車両に搭載され、前記第1バスよりも伝送速度が高い第2バスに、前記第1センサ機器を接続せずに前記第2センサ機器を接続し、
前記車両に関して検出された、前記車両の異常を判定可能な機能安全用のデータである第1検出データに基づいて生成され、当該第1検出データよりも情報量が少ない第1データを、前記第2センサ機器から前記第1バス及び前記第2バスに出力し、
前記第1検出データに基づいて生成され、当該第1検出データよりも情報量が少なく前記第1データよりも情報量が多いデータと、前記第1検出データ自体とのいずれか一方である第2データを、前記第2センサ機器から前記第2バスに出力し、
前記車両に関して検出された第2検出データに基づいて生成され、当該第2検出データよりも情報量が少ない第3データを、前記第1センサ機器から前記第1バスに出力し、
前記車両に搭載され、前記第1バスと接続されずに前記第2バスと接続された上位データ処理部は、
前記第2センサ機器から前記第2バスを介して前記第2データを受信し、予め定められたデータ処理を行い、
前記上位データ処理部が行う前記データ処理は、
前記第2センサ機器から受信した前記第2データに基づいて、前記車両に異常があるか否かを判定する処理を含み、
前記上位データ処理部によって前記車両に異常があると判定した場合に、当該異常に対して予め定められた処理を行う、データ伝送処理方法。 Connecting a first sensor device mounted on the vehicle and a second sensor device mounted on the vehicle to a first bus mounted on the vehicle;
The second sensor device is connected to the second bus mounted on the vehicle and having a transmission speed higher than that of the first bus without connecting the first sensor device ;
The first data generated on the basis of the first detection data which is detected for the vehicle and is data for functional safety capable of judging the abnormality of the vehicle, the first data having a smaller amount of information than the first detection data, 2 output from the sensor device to the first bus and the second bus,
A second data that is generated based on the first detection data, and is any one of data having a smaller amount of information than the first detection data and a larger amount of information than the first data, or the first detection data itself Outputting data from the second sensor device to the second bus,
Third data, which is generated based on second detection data detected for the vehicle and has a smaller amount of information than the second detection data, is output from the first sensor device to the first bus,
The upper data processing unit mounted on the vehicle and connected to the second bus without being connected to the first bus ,
Receiving the second data from the second sensor device via the second bus and performing predetermined data processing;
The data processing performed by the upper data processing unit is
Determining whether the vehicle has an abnormality based on the second data received from the second sensor device;
A data transmission processing method, wherein when the upper level data processing unit determines that the vehicle has an abnormality, a predetermined process is performed on the abnormality.
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