JP6524898B2 - INFORMATION PROCESSING APPARATUS, PROGRAM, BED, AND RADIATION IMAGING APPARATUS - Google Patents
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Description
本発明は、被検体が載置される天板を術者が手動で移動させることができる寝台についての発明であり、情報処理装置、プログラム、寝台および放射線撮影装置の各形態に関している。 The present invention relates to a bed on which an operator can manually move a top plate on which a subject is placed, and relates to each form of an information processing apparatus, a program, a bed, and a radiation imaging apparatus.
図17は、放射線撮影装置の一例を説明している。放射線撮影装置は、被検体を載置する天板52と天板52を支持する基台51から構成される寝台50と、放射線撮影に関する放射線源53と検出器54とを備えている。Cアーム55は、放射線源53と検出器54とを支持する構成であり、支柱57はCアーム55を支持する構成である。
FIG. 17 illustrates an example of a radiation imaging apparatus. The radiation imaging apparatus includes a
この様な放射線撮影装置は、Cアーム55に対する被検体の位置を変更できる構成となっている。被検体をCアーム55に対して動かすことにより被検体のどの部分を撮影するかを変更することができる。この様な被検体の位置変更は寝台50により実現される。すなわち、図18に示すように寝台50の天板52は、基台51に対して移動することができる。天板52は、天板52の傍らに立つ術者の手動により移動される。すなわち、天板52の側面には図19に示すような術者が握るレバーが取り付けられており、術者はこのレバーを手がかりに天板52に力を加えることができる。術者はこのレバーを通じて天板52を図18に示すように水平にスライドさせることができる。
Such a radiation imaging apparatus is configured to be able to change the position of the subject relative to the C-
なお、基台51は、天板52を回転自在に支持してもいる。すなわち、天板52は、図20に示すように被検体の体側方向に平行となっている軸を中心に回転移動することができる。この回転移動は、術者の手動ではなく、基台51内部の回転装置が実現する。天板52の傍らには操作パネルが設けられており、術者はこの操作パネルを通じて天板52の回転を制御することができる。
The
天板52を傾斜させたままの状態で天板52を被検体の体軸方向に移動させようとすると天板52がひとりでに滑り降りてしまい危険である。したがって、寝台50には、この様なことがないように安全策がとられている。すなわち、図21に示すように寝台50には、天板52の傾斜角度を検出する角度センサが備えられている。この角度センサは、天板52の回転装置に設けられており、回転軸から天板52の傾斜角度をモニタしている。
If it is attempted to move the table 52 in the axial direction of the subject while the table 52 is inclined, the table 52 may slide down by itself, which is dangerous. Therefore, safety measures are taken on the
水平の状態の天板52を回転させると、角度センサは、この回転によって天板52が水平状態から傾斜状態に移行したことを検出する。寝台50は、この様な天板52が水平とはなっていない状態で天板52がひとりでに滑り降りてしまうことがないように、天板52の被検体の体軸方向についての移動を禁止する。これにより、天板52は、ロック状態となり、術者がレバーに力を加えても天板52は被検体の体軸方向に移動しない。このロックとは、術者の手動の移動を禁止するというものであり、回転についてのロックではない。ロック状態であっても術者は操作パネルを通じて天板52を回転させることは可能である。
When the table 52 in the horizontal state is rotated, the angle sensor detects that the table 52 has shifted from the horizontal state to the inclined state by this rotation. The
図22のように天板52を水平な状態になるまで回転させると、角度センサは、この回転によって天板52が傾斜状態から水平状態に移行したことを検出する。寝台50は、このとき術者による天板52のロック解除の支持を受け付ける。図22の状態で術者が操作パネルを通じて天板52のロック解除の指示を与えると、天板52のロックが解除され、術者は手動で天板52を被検体の体軸方向に移動させることができるようになる。
As shown in FIG. 22, when the table 52 is rotated to the horizontal state, the angle sensor detects that the table 52 has shifted from the inclined state to the horizontal state by this rotation. At this time, the
従来からこの方式には問題点があることが知られていた。すなわち、図23に示すように、天板52が被検体の重みにより撓んでしまうのである。この様な現象は、被検体の体重が重い場合に起こりやすい。被検体の体重によって天板52の撓み方は変わる。
It has been known that this method has problems. That is, as shown in FIG. 23, the
天板52が撓むと、天板52がわずかに傾斜する。基台51に付属している角度センサは、天板52の撓みを検出することができない。角度センサは、回転軸から天板52の傾斜角度をモニタしているに過ぎないからである。したがって、天板52の撓みにより天板52がわずかに傾斜していても、角度センサは、天板52の撓みを考慮せずに天板52の傾斜を判断する。角度センサが天板52の水平を検出している状態で術者が天板52のロック解除の指示を与えると、天板52は、撓んでわずかに傾斜した状態のままロックが解除されることになる。すると、術者は手動で天板52を被検体の体軸方向に移動させることができるようになる。
When the top 52 is bent, the
このような天板52の撓みはわずかなものである。したがって、天板52は、この程度の傾斜で自然に滑り落ちてしまうことはない。しかし、天板52の傾斜により術者の手動操作がやりにくくなる。図24のように、傾斜した天板52は、常に滑り降りようとする力が加わっている。この力は、図24においては天板52を右側に移動させようとするような力である。この状態で天板52のレバーを握った術者が天板52を左側に移動させようとすると滑り降りようとする力がこれに抵抗する。それだけ術者は天板52を重く感じてしまう。
Such deflection of the
そこで、従来構成では、図25に示すように天板52の撓みを検出するべく加速度計を設けるようにしている。この加速度計が天板52の傾斜を検出すると、術者は、天板52のロックを解除することができない。図26に示すように加速度計が天板52の水平を検出して初めて術者は天板52を手で動かすことができるようになる。天板52の撓み方は、被検体の体重により変わる。したがって、天板52が水平かどうかは加速度計で実測してみないと分からない(たとえば特許文献1,特許文献2,特許文献3,特許文献4参照)。
Therefore, in the conventional configuration, as shown in FIG. 25, an accelerometer is provided to detect deflection of the
しかしながら、従来構成には次のような問題点がある。
すなわち、従来構成では、放射線撮影の視認性に影響が出てしまう。
However, the conventional configuration has the following problems.
That is, in the conventional configuration, the visibility of radiation imaging is affected.
加速度計は、天板52に設ける必要がある。さもないと天板52の撓みを測定することはできない。すると、図27のように放射線撮影で得られた放射線画像に加速度計の投影が写り込んでしまう。加速度計を設けることにより放射線画像の視認性が悪化してしまうのである。
The accelerometer needs to be provided on the
本発明は、この様な事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、天板の操作性を確保しつつ放射線画像の視認性に影響しない寝台を提供することにある。 This invention is made in view of such a situation, The objective is to provide the bed which does not affect the visibility of a radiographic image, ensuring the operativity of a top plate.
本発明は上述の課題を解決するために次のような構成をとる。
すなわち、本発明に係る情報処理装置は、被検体を載置するとともに撮影時に放射線を透過させる天板と、術者の手動により天板を被検体の体軸方向に移動可能に支持する基台と、術者の指示を入力する入力手段と、天板を回転軸周りに回転させる回転機構と、回転機構の動作をモニタすることで天板の傾きを検出する傾きセンサと、回転機構を制御する回転制御手段と、天板に体軸方向の移動を禁止する移動ロックをかける移動ロック機構を備え、放射線撮影の対象である被検体を載置する寝台の制御に係る情報処理装置において、(A)天板が入力手段を通じた術者による回転の指示に従い回転される構成となっており、(B1)術者が入力手段を通じ補正実行の指示を与えると、補正実行指示時点の傾きセンサの出力が天板の水平を意味するように傾きセンサの出力と天板の傾斜角度との関連性を補正する補正手段と、(C)入力手段を通じた術者の移動ロック解除の指示があった際に傾きセンサが天板の水平を意味するデータを出力している場合、天板の移動ロックを解除する移動ロック制御手段を備えることを特徴とするものである。
The present invention has the following configuration in order to solve the above-mentioned problems.
That is, the information processing apparatus according to the present invention mounts the subject and transmits the radiation at the time of imaging, and a base which supports the top plate movably in the body axis direction of the subject manually by the operator. , Input means for inputting instructions from the operator, a rotation mechanism for rotating the table top around the rotation axis, an inclination sensor for detecting the inclination of the table by monitoring the operation of the rotation mechanism, and control of the rotation mechanism In the information processing apparatus related to control of a bed on which a subject to be subjected to radiation imaging is placed, the apparatus includes a rotation control unit and a movement lock mechanism for locking the movement in the body axis direction. A) The top plate is configured to be rotated according to the instruction of rotation by the operator through the input means, and (B1) when the operator gives an instruction to execute correction through the input means, the inclination sensor Output means the level of the top plate Correction unit that corrects the relationship between the output of the tilt sensor and the tilt angle of the top plate, and (C) the tilt sensor detects the movement lock release of the operator through the input means, and the tilt sensor is the top plate In the case of outputting data meaning horizontal, it is characterized in that it comprises movement lock control means for releasing movement lock of the top plate.
[作用・効果]上述の課題を解決する具体的な方法として、本明細書に3つの様式が示されている。第1の様式は、術者が入力手段を通じ天板の傾斜角度検出の調整の指示を与えると、天板が水平でなくても天板の移動ロックを解除する移動ロック制御手段と、術者が入力手段を通じ補正実行の指示を与えると、指示時点の天板が水平と扱われるように傾きセンサの出力を補正する補正手段を備える構成である。
この第1の様式によれば、天板が撓みによりどの程度傾斜するのかを実際に角度測定する必要がなく、天板に加速度計を設ける必要がなくなる。天板の撓みは被検体の体重によって変わるので、天板が撓みによりどの程度傾斜したのかは実測しなければ分からない。従来構成は、この事情を鑑みて天板に加速度計を設けるようにし、実測で得られた天板の傾きをキャンセルするように天板を回転させて天板を水平な状態に保っている。本発明の構成は、術者が天板の角度を変えながら天板をスライドさせてみて、術者が天板をスライドさせやすいと感じた状態を天板の水平状態として登録する構成となっている。この様に術者が直接的に天板を水平状態に調整できるように構成すれば、もはや撓みにより天板の傾斜角度はどうなっていたかを装置側で知っておく必要はない。本発明によれば、放射線撮影の妨げになる加速度計を天板に設けなくても天板を水平状態に保ち、術者が手動で天板をスライドさせやすい寝台が提供できる。
[Operation and Effect] Three modes are shown in the present specification as specific methods for solving the above-mentioned problems. The first mode is a movement lock control means for releasing the movement lock of the tabletop even if the tabletop is not horizontal when the operator gives an instruction to adjust the detection of the inclination angle of the tabletop through the input means, and the operator When an instruction of correction execution is given through the input means, the correction means is provided with a correction means for correcting the output of the tilt sensor so that the top board at the designated time point is treated as horizontal.
According to this first mode, it is not necessary to actually measure the angle of how much the top plate tilts due to deflection, and it is not necessary to provide the top plate with an accelerometer. Since the deflection of the top changes depending on the weight of the subject, it can not be determined without actually measuring how much the top is inclined due to the deflection. In the conventional configuration, in view of this situation, the top plate is provided with an accelerometer, and the top plate is rotated to cancel the tilt of the top plate obtained by the measurement, thereby keeping the top plate in a horizontal state. According to the configuration of the present invention, the operator slides the top plate while changing the angle of the top plate, and registers a state in which the operator feels it is easy to slide the top plate as the horizontal state of the top plate. There is. As described above, if the operator can directly adjust the top plate to the horizontal state, it is no longer necessary for the device to know how the tilt angle of the top plate was due to bending. According to the present invention, it is possible to provide a bed in which the operator can easily slide the top plate manually by keeping the top plate horizontal without providing an accelerometer which interferes with radiation imaging on the top plate.
また、本発明に係る情報処理装置は、被検体を載置するとともに撮影時に放射線を透過させる天板と、術者の手動により天板を被検体の体軸方向に移動可能に支持する基台と、術者の指示を入力する入力手段と、天板を回転軸周りに回転させる回転機構と、回転機構の動作をモニタすることで天板の傾きを検出する傾きセンサと、回転機構を制御する回転制御手段と、天板に体軸方向の移動を禁止する移動ロックをかける移動ロック機構を備え、放射線撮影の対象である被検体を載置する寝台の制御に係る情報処理装置において、(m)天板の撓みに起因してどの程度天板が傾斜するかを示す角度である撓み角と天板に被検体が載置される位置および天板に載置された被検体の体重との関連性を示すテーブルを記憶する記憶手段と、(B2)被検体の体重および位置が入力されると、被検体の位置に対応する傾斜角度を記憶手段から読み出して、傾きセンサが水平を検出しているときの天板を撓みに抗う方向に撓み角だけ回転させた新たな状態が水平と扱われるように傾きセンサの出力と天板の傾斜角度との関連性を補正する補正手段と、(C)入力手段を通じた術者の移動ロック解除の指示があった際に傾きセンサが天板の水平を意味するデータを出力している場合、天板の移動ロックを解除する移動ロック制御手段を備えることを特徴とするものである。 In the information processing apparatus according to the present invention, a table on which the subject is placed and which transmits radiation at the time of imaging, and a base which supports the table so as to be movable in the body axial direction of the subject manually by the operator. , Input means for inputting instructions from the operator, a rotation mechanism for rotating the table top around the rotation axis, an inclination sensor for detecting the inclination of the table by monitoring the operation of the rotation mechanism, and control of the rotation mechanism In the information processing apparatus related to control of a bed on which a subject to be subjected to radiation imaging is placed, the apparatus includes a rotation control unit and a movement lock mechanism for locking the movement in the body axis direction. m) A deflection angle which is an angle indicating how much the top plate is inclined due to the deflection of the top plate, a position at which the subject is placed on the top plate, and a weight of the subject placed on the top plate Storage means for storing a table indicating the relevance of (B2) When the weight and position of the sample are input, the tilt angle corresponding to the position of the subject is read out from the storage means, and the top plate when the tilt sensor is detecting horizontal is rotated by a deflection angle in a direction against bending. There is a correction means for correcting the relationship between the output of the tilt sensor and the tilt angle of the top so that the new state being treated is treated as horizontal, and (C) there is an instruction to unlock the movement of the operator through the input means. When the tilt sensor outputs data indicating the level of the top board at the time of movement, the apparatus is characterized by comprising movement lock control means for releasing the movement lock of the top board.
[作用・効果]上述の課題を解決する具体的な方法として、本明細書に3つの様式が示されている。第2の様式は、天板の撓みに起因してどの程度天板が傾斜するかを示す角度である撓み角と天板に被検体が載置される位置および天板に載置された被検体の体重との関連性を示すテーブルを記憶し、被検体の体重が入力されると、被検体の体重および位置に対応する傾斜角度をテーブルから読み取って、傾きセンサが水平を検出しているときの天板を撓みに抗う方向に撓み角だけ回転させた新たな状態が水平と扱われるように傾きセンサの出力を補正する構成である。
この第2の様式によっても、天板が撓みによりどの程度傾斜するのかを実際に角度測定する必要がなく、天板に加速度計を設ける必要がなくなる。天板の撓みは被検体の体重および位置によって変わるので、天板が撓みによりどの程度傾斜したのかは実測しなければ分からない。従来構成は、この事情を鑑みて天板に加速度計を設けるようにし、実測で得られた天板の傾きをキャンセルするように天板を回転させて天板を水平な状態に保っている。上述の構成では、天板の撓み具合は、天板に載置される被検体の体重に相関がある点に着目している。本発明に係る発明者は、被検体の体重さえ分かれば、天板がどの程度撓んでいるかを知ることができる点に気がついたのである。この際、天板の撓み具合を実際に測定する必要はない。本発明によれば、放射線撮影の妨げになる加速度計を天板に設けなくても天板を水平状態に保ち、術者が手動で天板をスライドさせやすい寝台が提供できる。
[Operation and Effect] Three modes are shown in the present specification as specific methods for solving the above-mentioned problems. The second mode is a deflection angle that indicates how much the top plate is inclined due to the deflection of the top plate, a position at which the subject is placed on the top plate, and a subject placed on the top plate A table showing the relevance to the weight of the sample is stored, and when the weight of the subject is input, the tilt angle corresponding to the weight and position of the subject is read from the table, and the tilt sensor detects horizontal The output of the tilt sensor is corrected so that a new state in which the top plate of this time is rotated by a deflection angle in a direction that resists deflection is treated as horizontal.
Also in this second mode, it is not necessary to actually measure the angle of how much the top plate tilts due to deflection, and it is not necessary to provide the top plate with an accelerometer. Since the deflection of the top varies depending on the weight and position of the subject, it can not be determined without measuring how much the top is tilted due to the deflection. In the conventional configuration, in view of this situation, the top plate is provided with an accelerometer, and the top plate is rotated to cancel the tilt of the top plate obtained by the measurement, thereby keeping the top plate in a horizontal state. In the above-described configuration, attention is paid to the fact that the degree of deflection of the top is correlated with the weight of the subject placed on the top. The inventor of the present invention has realized that if the weight of the subject is known, it is possible to know how much the top plate is bent. At this time, it is not necessary to actually measure the degree of deflection of the top plate. According to the present invention, it is possible to provide a bed in which the operator can easily slide the top plate manually by keeping the top plate horizontal without providing an accelerometer which interferes with radiation imaging on the top plate.
また、本発明に係る情報処理装置は、被検体を載置するとともに撮影時に放射線を透過させる天板と、術者の手動により天板を被検体の体軸方向に移動可能に支持する基台と、術者の指示を入力する入力手段と、天板を回転軸周りに回転させる回転機構と、回転機構の動作をモニタすることで天板の傾きを検出する傾きセンサと、回転機構を制御する回転制御手段と、天板に体軸方向の移動を禁止する移動ロックをかける移動ロック機構を備え、放射線撮影の対象である被検体を載置する寝台の制御に係る情報処理装置において、(B3)術者が入力手段を通じ補正実行の指示を与えると傾きセンサが水平を検出しているときの天板を撓みに抗う方向に所定の角度だけ回転させた新たな状態が水平と扱われるように傾きセンサの出力と天板の傾斜角度との関連性を補正する補正手段と、(C)入力手段を通じた術者の移動ロック解除の指示があった際に傾きセンサが天板の水平を意味するデータを出力している場合、天板の移動ロックを解除する移動ロック制御手段を備えることを特徴とするものである。 In the information processing apparatus according to the present invention, a table on which the subject is placed and which transmits radiation at the time of imaging, and a base which supports the table so as to be movable in the body axial direction of the subject manually by the operator. , Input means for inputting instructions from the operator, a rotation mechanism for rotating the table top around the rotation axis, an inclination sensor for detecting the inclination of the table by monitoring the operation of the rotation mechanism, and control of the rotation mechanism In the information processing apparatus related to control of a bed on which a subject to be subjected to radiation imaging is placed, the apparatus includes a rotation control unit and a movement lock mechanism for locking the movement in the body axis direction. B3) When the operator gives an instruction to execute correction through the input means, the new state in which the top plate when the tilt sensor is detecting horizontal is rotated by a predetermined angle in the direction against bending is treated as horizontal Inclination sensor output and top plate In the case where the tilt sensor outputs data indicating the level of the top when the correction means for correcting the relationship with the oblique angle and the movement lock release instruction of the operator via the (C) input means are instructed And moving lock control means for releasing the moving lock of the top plate.
[作用・効果]上述の課題を解決する具体的な方法として、本明細書に3つの様式が示されている。第3の様式は、術者が入力手段を通じ補正実行の指示を与えると、傾きセンサが水平を検出しているときの天板を撓みに抗う方向に所定の角度だけ回転させた新たな状態が水平と扱われるように傾きセンサの出力を補正する構成である。
この第3の様式によれば、天板が撓みによりどの程度傾斜するのかを実際に角度測定する必要がなく、天板に加速度計を設ける必要がなくなる。天板の撓みは被検体の体重によって変わるので、天板が撓みによりどの程度傾斜したのかは実測しなければ分からない。従来構成は、この事情を鑑みて天板に加速度計を設けるようにし、実測で得られた天板の傾きをキャンセルするように天板を回転させて天板を水平な状態に保っている。しかしながらこの様な従来構成は、図27で説明した加速度計の写り込みに関する課題を認識していない。これに比べて上述の構成は、天板の撓みに起因する傾斜を大まかに予測し、この予測通りに天板を回転させ水平に保つというものである。この様な構成によれば確かに、撓んだ天板の傾きを実測するのに比べ、天板を水平に保つときの正確性は劣ることにはなる。しかし、そうはいっても、上述の構成によれば加速度計の写り込みを防止するという大きなメリットが得られることになる。本発明によれば、放射線撮影の妨げになる加速度計を天板に設けなくても天板を水平状態に保ち、術者が手動で天板をスライドさせやすい寝台が提供できる。
[Operation and Effect] Three modes are shown in the present specification as specific methods for solving the above-mentioned problems. In the third mode, when the operator gives an instruction to execute correction through the input means, a new state in which the top plate when the tilt sensor is detecting horizontal is rotated by a predetermined angle in a direction against bending is considered. The output of the tilt sensor is corrected to be treated as horizontal.
According to this third mode, it is not necessary to actually measure the angle of how much the top plate tilts due to deflection, and it is not necessary to provide the top plate with an accelerometer. Since the deflection of the top changes depending on the weight of the subject, it can not be determined without actually measuring how much the top is inclined due to the deflection. In the conventional configuration, in view of this situation, the top plate is provided with an accelerometer, and the top plate is rotated to cancel the tilt of the top plate obtained by the measurement, thereby keeping the top plate in a horizontal state. However, such a conventional configuration does not recognize the problem regarding the reflection of the accelerometer described in FIG. In contrast to this, the above-described configuration roughly predicts the inclination due to the deflection of the top plate, and rotates the top plate to keep it horizontal as predicted. According to such a configuration, the accuracy when the top plate is kept horizontal is certainly inferior to measuring the inclination of the bent top plate. However, even so, the above-described configuration provides a great advantage of preventing the reflection of the accelerometer. According to the present invention, it is possible to provide a bed in which the operator can easily slide the top plate manually by keeping the top plate horizontal without providing an accelerometer which interferes with radiation imaging on the top plate.
また、上述の情報処理装置において、補正された傾きセンサの出力と天板の傾斜角度との関連性を補正前の初期状態にする初期化手段を備えればより望ましい。 Further, in the above-described information processing apparatus, it is more preferable to include an initialization unit that brings the relationship between the corrected tilt sensor output and the tilt angle of the top into an initial state before the correction.
[作用・効果]上述の構成は、本発明の寝台をより具体的に表したものとなっている。上述のような初期化手段を備えれば、被検体の撮影が終了する度に傾きセンサの出力と天板の傾斜角度との関連性の補正を無効化して初期状態とすることができるので、被検体ごとに補正動作を繰り返すことができる。 [Operation and Effect] The above-described configuration more specifically represents the bed of the present invention. If the initialization means as described above is provided, correction of the relationship between the output of the tilt sensor and the tilt angle of the top can be invalidated each time imaging of the subject is completed, and an initial state can be established. The correction operation can be repeated for each subject.
また、上述の第3の様式に係る寝台において、補正手段は、複数の所定の角度のうちから術者が前記入力手段を通じて選択されたものを用いて動作すればより望ましい。 Further, in the bed according to the third mode described above, it is more preferable that the correction means operate using one selected from a plurality of predetermined angles by the operator through the input means.
[作用・効果]上述の構成は、本発明の寝台をより具体的に表したものとなっている。上述の構成によれば、術者は、補正に係る角度を調節することができ、より天板の移動にふさわしい傾斜角度を探ることができる。 [Operation and Effect] The above-described configuration more specifically represents the bed of the present invention. According to the above-described configuration, the operator can adjust the angle involved in the correction, and can search for an inclination angle more suitable for the movement of the top.
また、上述の情報処理装置において、回転制御手段が傾きセンサの出力に従い回転手段を制御して天板を水平状態にすればより望ましい。 Further, in the above-described information processing apparatus, it is more preferable that the rotation control unit controls the rotation unit according to the output of the tilt sensor to make the top board horizontal.
[作用・効果]上述の構成は、本発明の寝台をより具体的に表したものとなっている。妖術の構成によれば、術者は、即座に天板を水平状態にすることができる。 [Operation and Effect] The above-described configuration more specifically represents the bed of the present invention. According to the constitution of the sorcery, the caster can immediately set the top in a horizontal state.
従来構成は、天板に加速度計を設けるようにし、実測で得られた天板の傾きをキャンセルするように天板を回転させて天板を水平な状態に保っている。しかし、この様な構成にすると、図26のように放射線撮影像に加速度計が写り込んでしまうという問題が生じる。本発明は、天板に加速度計を設けないでも天板を水平状態に保つ構成となっている。これにより、天板を手動で移動させるとき重く感じることがなく、かつ鮮明な画像を得ることができる寝台が提供できる。 In the conventional configuration, the top plate is provided with an accelerometer, and the top plate is rotated to cancel the tilt of the top plate obtained by the measurement, and the top plate is kept horizontal. However, such a configuration causes a problem that the accelerometer is reflected in the radiographic image as shown in FIG. The present invention is configured to keep the top in a horizontal state without providing an accelerometer on the top. Accordingly, it is possible to provide a bed which can obtain a clear image without feeling heavy when manually moving the top plate.
以降、本発明を実施するための形態について実施例を参照しながら説明する。本発明に係る寝台は、X線撮影における撮影対象の被検体を載置する天板を有する寝台となっている。X線撮影においては、X線を被検体に向けて照射し、被検体を透過してきたX線を検出する。このときのX線は、被検体のみならず被検体を載置する天板をも透過したものとなっている。したがって、本発明の寝台の天板は、X線撮影の際、X線が通過することが前提の構成となっている。本発明に係る情報処理装置は、寝台の制御装置である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to examples. The bed according to the present invention is a bed having a top on which a subject to be imaged in X-ray imaging is placed. In radiography, X-rays are directed toward a subject to detect X-rays transmitted through the subject. The X-rays at this time are transmitted not only through the subject but also through the top plate on which the subject is placed. Therefore, the top plate of the bed according to the present invention is assumed to be configured to pass X-rays at the time of X-ray imaging. An information processing apparatus according to the present invention is a control apparatus for a bed.
図1に示すように、本発明に係る寝台は、検査室の床面に設置される基台1と基台1に支持される天板2とを有している。天板2は、被検体Mを載置する構成であり、被検体Mの形状に合わせて細長状の形状をした板である。天板2の長手方向は載置される被検体Mの体軸方向Aに相当し、短手方向は載置される被検体Mの体側方向Sに相当する。天板2は、被検体Mを載置するとともに撮影時にX線を透過させる構成である。被検体Mの撮影をしようとすると画像には天板2も写り込む。天板2は、X線を透過する工夫がされているので、画像上の天板像は診断の上で特に気にならない。
As shown in FIG. 1, the bed according to the present invention has a
天板回転機構11は、基台1内部に内蔵される移動装置であり、天板2を基台1に対して図1に示す体側方向Sに平行な回転軸周りに回転させる機構となっている。天板回転機構11によれば、図1の天板2の右端が上昇するように天板2を一方向に回転させることもできれば、天板2の右端が下降するように天板2を逆方向に回転させることもできる。天板回転制御部12は、天板回転機構11を制御する目的で設けられている。天板回転機構11は本発明の回転機構に相当し、天板回転制御部12は本発明の回転制御手段に相当する。
The table-top rotating mechanism 11 is a moving device incorporated in the
天板回転機構11にはポテンショメータ13が付設されている。ポテンショメータ13は、天板回転機構11の動作をモニタし、天板2の傾斜角度を示す信号を出力する。天板回転機構11の動作をモニタする具体的方法としては、例えば天板回転機構11が有している回転シャフトの回転量を計測する方法がある。ポテンショメータ13の出力は天板傾斜角度算出部14に送出される。天板傾斜角度算出部14は、ポテンショメータ13の出力に基づいて天板2の傾斜角度を算出する。ポテンショメータ13は、本発明の傾きセンサに相当する。ポテンショメータ13が角度センサに相当する。
A
術者は、天板2の側辺部に付属のテーブルコンソール2aを通じて天板2の回転の指示を入力することができる。天板回転制御部12は、テーブルコンソール2aを通じた術者の指示通りの回転方向に指示通りの回転量だけ天板2を回転させるように天板回転機構11を制御する。術者がテーブルコンソール2aに付属している天板回転ボタンを操作すると、天板回転制御部12は、術者の指示通りの方向に術者の指示通りの回転量だけ天板2を回転させるように天板回転機構11を制御する。これにより天板2は、図1で説明した回転軸周りに回転されることになる。テーブルコンソール2aは本発明の入力手段に相当する。
The operator can input an instruction to rotate the table 2 through the attached
天板2を回転させていくと、天板2が検査室の床面と平行となるときがある。水平となっているとき、ポテンショメータ13は、この状態を表す信号を出力する。ポテンショメータ13が出力する信号が例えば電圧信号であったとすると、天板2を水平にしたときのポテンショメータ13の出力は、ある特定の電圧(図1においては100mV)である。水平状態の天板2を一方向に回転させると、ポテンショメータ13の出力電圧は、100mVから例えば次第に小さくなる。また、水平状態の天板2を逆方向に回転させると、ポテンショメータ13の出力電圧は、100mVから例えば次第に大きくなる。ポテンショメータ13の出力と天板2の傾斜角度は1対1で対応づけることができ、ポテンショメータ13の出力が100mVのときの天板2の傾斜角度は0°である。
When the table 2 is rotated, the table 2 may be parallel to the floor surface of the examination room. When horizontal, the
天板傾斜角度算出部14は、天板2の傾斜角度を実際に算出する構成である。天板傾斜角度算出部14は、ポテンショメータ13の出力電圧が100mVのとき傾斜角度が0°であることを示す信号を出力する。天板傾斜角度算出部14は、ポテンショメータ13の出力電圧が90mVのとき傾斜角度が例えば、+1°であることを示す信号を出力し、ポテンショメータ13の出力電圧が110mVのとき傾斜角度が例えば、−1°であることを示す信号を出力する。傾斜角度が0°のときポテンショメータ13の出力電圧を基準出力と呼ぶことにする。天板傾斜角度算出部14は、基準出力の設定値を記憶しており、ポテンショメータ13の出力電圧が基準出力の設定値に一致したとき天板2の傾斜角度が0°(水平)になったことを認識する。基準出力の設定値は、装置を調整するサービスマンが天板2に水準器を載置して天板2の水平性を確認することにより設定する。天板傾斜角度算出部14は、天板2全体を制御するソフトウェアによって実現される。したがって、本来ならば主制御部19に含まれうる構成ではあるが、図1においては本発明の理解のために個別に描いている。
The table-top inclination-
ポテンショメータ13は、天板回転機構11の動作をモニタすることで天板2の傾斜状況を示す信号を天板傾斜角度算出部14に出力する。天板傾斜角度算出部14は、ポテンショメータ13より出力された信号に基づいて天板2の傾斜角度を算出する。
The
テーブルコンソール2aには術者が握るレバー2a1が設けられている。術者はこのレバー2a1を手がかりに天板2を体軸方向Aに手動でスライドさせることができる。とはいえ、術者がレバー2a1さえ操作すれば、いつでも天板2がスライドするわけではない。図1でも説明したように天板2は、回転軸周りに回転するからである。
The
天板2が傾斜した状態で天板2のスライドができてしまうと、天板2がひとりでに滑り降りてしまい危険である。寝台は、この様な事態を想定して、天板移動ロック機構15を備えている。天板移動ロック機構15により天板2がロックされると、術者が手動で天板2を体軸方向Aに移動させることができなくなる。天板移動ロック制御部16は、天板移動ロック機構15を制御する構成であり、天板2のロック施錠およびロック解除を天板移動ロック機構15に指示する構成である。なお、天板2のロックは、スライドについてであり、ロック状態であっても、天板回転機構11を通じた天板2の回転は可能である。天板移動ロック機構15は本発明の移動ロック機構に相当し、天板移動ロック制御部16は本発明の移動ロック制御手段に相当する。基台1は、術者の手動により天板2を被検体Mの体軸方向Aに移動可能に支持する。
If the top 2 can slide in a state where the top 2 is inclined, the top 2 slips down by itself, which is dangerous. The bed is provided with the table-top moving
本発明の構成は、天板2が回転されると天板2の移動ロックが施錠される構成となっている。天板2の移動ロックが解除された状態で術者が天板2の回転の指示を与えると、天板回転制御部12は、天板移動ロック制御部16にこれより天板2が回転される旨を示す信号を送出する。当該信号を受信した天板移動ロック制御部16は、天板2の移動ロックを施錠し、施錠がなされた旨を示す信号を天板移動ロック制御部16に送信する。天板回転制御部12は、信号の返信の後、天板2の回転を実行する。この様な動作により術者が天板2を回転させると天板2が滑り降りてしまうという事態が生じない。また、天板2の移動ロックが施錠された状態で術者が天板2の回転の指示を与えると、移動ロックの施錠が維持された状態で天板2の回転が実行される。
In the configuration of the present invention, when the top 2 is rotated, the movement lock of the top 2 is locked. When the operator gives an instruction to rotate the top 2 while the movement lock of the top 2 is released, the top
本発明の天板移動ロック機構15は、天板2に体軸方向の移動を禁止する移動ロックをかける。そして、天板移動ロック制御部16は、テーブルコンソール2aを通じた術者の指示に従い天板2が水平のときに天板2の移動ロックを解除する構成となっている。天板移動ロック制御部16は天板2が水平となっているかどうかを天板傾斜角度算出部14の出力に基づいて判断する。
The tabletop
テーブルコンソール2aに付属のレバー2a1には、天板スライドのロックを解除したいときに術者が押下するロック解除ボタンが設けられている。術者はこのロック解除ボタンを通じて動かない天板2を動かせるようにするわけである。しかし、術者は、天板2が水平となっている状態でロック解除ボタンを押下するとは限らない。寝台は、この様な事態を想定して、天板2が水平状態でないとロックが解除できないように構成されている。
The lever 2a1 attached to the
図2は、天板2が水平状態となっているときに術者がロック解除ボタンを押下した場合を表している。このときの天板移動ロック制御部16は、天板2が水平状態であることを確認してロックの解除を行う。これにより、術者は天板2を体軸方向Aに手動で動かせるようになる。
FIG. 2 shows a case where the operator presses the lock release button when the table 2 is in the horizontal state. At this time, the table-top movement
図3は、天板2が水平状態となっていないときに術者がロック解除ボタンを押下してしまった場合を表している。このときの天板移動ロック制御部16は、天板2が水平状態であることを確認できないのでロックの解除を行わない。これにより、天板2がひとりでに滑り降りてしまうことが抑制される。
FIG. 3 shows a case where the operator presses the lock release button when the table 2 is not in the horizontal state. At this time, since the table moving
天板移動ロック制御部16は、天板傾斜角度算出部14の出力に基づいて天板2の傾斜角度を認識している。図2は、天板傾斜角度算出部14の出力が0°を表すものであるときの天板移動ロック制御部16の動作に対応し、図3は、天板傾斜角度算出部14の出力が0°以外を表すものであるときの天板移動ロック制御部16の動作に対応している。
The tabletop movement
図4は、天板2のロックが解除される様子を示している。天板2が水平となると、ポテンショメータ13は100mVの電圧信号を出力する。100mVは、天板2の傾斜角度が0°となっていることを意味するから、天板傾斜角度算出部14は、天板2の傾斜角度が0°である旨を示す信号を天板移動ロック制御部16に送出する。この状態で術者がロック解除ボタンを押下すると、天板移動ロック制御部16は、天板移動ロック機構15にロックを解除する指示を与える。ポテンショメータ13が100mVの電圧信号を出力するから、術者がロックの解除を行えるというわけである。天板移動ロック制御部16は、テーブルコンソール2aを通じた術者の移動ロックの解除の指示があった際に、ポテンショメータ13が天板2の水平を意味する100mVの電圧を出力している場合、天板2の移動ロックを解除し、ポテンショメータ13の出力電圧が100mVとなっていない場合は、術者の移動ロックの解除の指示があっても移動ロックを解除しない。
FIG. 4 shows that the top 2 is unlocked. When the top 2 is horizontal, the
しかし、天板2に載置されている被検体Mの体重が重いと、天板2は、わずかではあるが撓んでしまう。この撓みは、天板2を傾斜させる要因となっている。天板2の傾斜が術者の手動による体軸方向Aについての天板2のスライドをやりにくくする点については、図24で説明済みである。
However, when the weight of the subject M placed on the top 2 is heavy, the top 2 is slightly bent. The deflection is a factor causing the
撓みに起因した天板2の傾斜は、ポテンショメータ13が検出することができない。図5は、この点について説明している。図5上側は、被検体Mを載置せずに天板2を水平にした状態を表している。このときのポテンショメータ13の出力は100mVだから、天板移動ロック制御部16は、術者のロック解除の指示を受け付け、天板2のロックを解除する。
The
それでは、図5上側の状態の天板2に重い被検体Mを載置してみる。すると、天板2が撓んで図5下側のよう天板2がわずかに傾斜することになる。ポテンショメータ13は、天板回転機構11の動作をモニタしているのであった。天板2に被検体Mを載置させても天板回転機構11は全く動いていないわけであるから、ポテンショメータ13の出力は100mVのままである。すると、天板移動ロック制御部16は、術者のロック解除の指示を受け付けてしまう。結局、天板2が傾斜したままロックが解除されてしまい図24で説明したような現象が生じる。
Then, a heavy subject M is placed on the top 2 in the upper state of FIG. Then, the top 2 is bent and the top 2 is slightly inclined as shown in the lower side of FIG. The
<本発明の特徴的な構成>
本発明は、この様な現象に対応する目的で、次のような特徴的構成を有している。すなわち、本発明は、術者が天板2の動きが悪いと感じた場合、天板2の傾斜を元に戻せる構成を備えている。しかも従来構成とは異なり天板2に加速度計を設ける必要がないので、加速度計がX線撮影の妨げになることもない。
<Characteristic Configuration of the Present Invention>
The present invention has the following characteristic configuration in order to cope with such a phenomenon. That is, according to the present invention, when the operator feels that the movement of the table-
図6は、撓みにより天板2が傾斜した状態で天板2のロックが解除されてしまい、術者が天板2を手動で動かしづらいと感じた場合、術者がどのような操作ができるかを表している。すなわち、天板2が重いと認識した術者は、天板2の角度調整を行うことができるようになっている。角度調整を終えて天板2が動かしやすい状態となったときに、天板2の水平を規定する天板傾斜角度算出部14の設定を変更して、新たな天板2の傾斜状態を水平として再定義することができる。一度この動作を行ってしまえば、術者は天板2をスライドさせるとき動かしづらさを感じることはない。天板2の角度調整は、図7に示すように術者が実際に天板2を回転させてみることで行われる。天板2が回転されると、天板2の移動ロックが施錠される。
In FIG. 6, when the
天板2が回転されて水平に近づいたと認識した術者は、テーブルコンソール2aに設けられている水平リセットボタンを押下する。すると、ポテンショメータ13の出力における水平の定義が更新される。図8はこのときの動作を説明している。術者が水平リセットボタンを押下すると、そのとき生じた信号が水平リセット部17に出力される。水平リセット部17は、術者の水平リセットに関する指示を受け取ると、天板傾斜角度算出部14にリセット信号を送出する。天板傾斜角度算出部14は、リセット信号を送出すると、現在のポテンショメータの出力値(カレント値)を読み取って、これと天板2の水平状態とを関連づける。水平リセット部17は、術者がテーブルコンソール2aを通じ補正実行の指示を与えると、指示時点のポテンショメータ13の出力電圧が天板2の水平を意味するようにポテンショメータ13の出力と天板2の傾斜角度との関連性を補正する構成であり、本発明の補正手段に相当する。リセットの実際の動作としては、主制御部19が記憶部20に格納されているポテンショメータ13の出力と天板2の傾斜角度との関連性を示すデータを上書きすることでなされる。したがって、リセット部17は、本来ならば主制御部19に含まれうる構成ではあるが、図1においては本発明の理解のために個別に描いている。
The operator who recognizes that the table-
したがって、天板傾斜角度算出部14は、水平リセットボタンが押下されると、そのときのポテンショメータ13の出力が天板2の傾斜角度が0°となっていることを意味する信号を出力するようになる。このときのポテンショメータ13の出力電圧は初期値の100mVとは限らない。図8の場合は、天板2の角度調整後のポテンショメータ13の出力電圧は90mVとなっているから、水平リセットボタン押下後の天板傾斜角度算出部14は、ポテンショメータの出力電圧90mVが天板2の水平を意味するように天板2の水平状態に対応する電圧の設定値をリセットする。記憶部20に記憶されている基準出力の設定値は、100mVであるが、天板傾斜角度算出部14は、この設定に従わず、術者の調整結果を反映した90mVが基準出力の設定値となったかのように動作する。記憶部20は、本発明の記憶手段に相当する。
Therefore, when the horizontal reset button is pressed, the table-top-tilt-
水平状態の天板2に係るポテンショメータ13の出力電圧の設定値(基準出力の設定値)を補正すると、天板2のその他の傾斜角度に対応するポテンショメータ13の出力電圧も変化する。例えば、天板傾斜角度算出部14は、ポテンショメータ13の出力電圧が100mVのとき、角度調整前は、傾斜角度が0°であることを示す信号を出力するところ、角度調整後は、傾斜角度が例えば、−1°であることを示す信号を出力する。また、ポテンショメータ13の出力電圧が80mVのとき傾斜角度が例えば、+1°であることを示す信号を出力する。本発明に係る寝台は、ポテンショメータ13の出力電圧が基準出力の設定値からどの程度ズレると、天板2がどの方向にどの程度傾斜するかを表した関数を保持しているので、基準出力の設定値のみ補正すれば、その他の出力電圧に対する天板2の傾斜角度との関連性も共に補正されることになる。
When the set value (set value of the reference output) of the output voltage of the
なお、本発明の構成においては、術者が誤った操作をしたときに備えて安全策を講じた構成とすることもできる。すなわち、術者が水平リセットボタンを押下時点のポテンショメータ13の出力電圧が、傾斜角度0°に対応する電圧(100mV)を中心とする所定の範囲(例えば80mVから120mVの範囲)に収まっていない場合、リセット部17は、ポテンショメータ13の出力と天板2の傾斜角度との関連性を補正せず、天板2が傾きすぎている旨を示す警告をテーブルコンソール2aに表示させるようにしてもよい。この様に構成することで、術者が誤って天板2を急角度にした状態で水平リセットボタンを押下してしまったとしても、天板2の移動ロックが解除されることはない。被検体による天板2の撓みはさほど大きいものではない。したがって、ポテンショメータ13の出力電圧が100mVから大きくかけなれている場合は、天板2は、水平とはほど遠い急角度の状態であり、この状態で天板2の移動ロックが解除されてしまうと、天板2は滑り出してしまう可能性がある。リセット部17に上述の安全策を講じれば、より安全な構成とすることができる。
In the configuration of the present invention, a safety measure can be taken in preparation for the case where the operator performs an erroneous operation. That is, when the operator presses the horizontal reset button, the output voltage of the
上述の説明では、あたかも術者は天板2の観察により天板2が水平となったことを正確に認識することができるかのようである。実際には、天板2が水平になっているかを目視で知ることは難しい。実際の天板2の角度調整操作においては、術者がテーブルコンソール2aを通じた天板2の回転操作、水平リセットボタンの押下、天板2の移動ロックの解除、天板2の手動によるスライドの4動作を天板2の移動が十分にしやすくなるまで繰り返すこともあり得る。
In the above description, it seems as if the operator can correctly recognize that the top 2 has become horizontal by observing the top 2. In practice, it is difficult to visually determine whether the top 2 is horizontal. In the actual angle adjustment operation of the table 2, the operator rotates the table 2 through the
<角度調整後の動作>
図9は、天板2の角度調整後における天板移動ロックの解除について説明している。術者が新たに定義した天板2の水平状態におけるポテンショメータ13は90mVの電圧信号を出力する。90mVは、術者の調整により天板2の傾斜角度が0°となっていることを意味するようになったから、天板傾斜角度算出部14は、天板2の傾斜角度が0°である旨を示す信号を天板移動ロック制御部16に送出する。この状態で術者がロック解除ボタンを押下すると、天板移動ロック制御部16は、天板移動ロック機構15にロックを解除する指示を与える。ポテンショメータ13が90mVの電圧信号を出力するから、術者がロックの解除を行えるというわけである。
<Operation after angle adjustment>
FIG. 9 illustrates the release of the tabletop movement lock after the angle adjustment of the
図10は、角度調整後に天板2が水平状態となっているときに術者がロック解除ボタンを押下した場合を表している。このときの天板移動ロック制御部16は、天板2が水平状態であることを確認してロックの解除を行う。これにより、術者は天板2を体軸方向Aに手動で動かせるようになる。
FIG. 10 shows a case where the operator presses the unlocking button when the table 2 is in the horizontal state after the angle adjustment. At this time, the table-top movement
図11は、天板2の角度調整後における天板移動ロック解除の禁止について説明している。角度調整前の天板2が水平とされている状態におけるポテンショメータ13は100mVの電圧信号を出力する。100mVは、術者の調整により天板2の傾斜角度が−1°となっていることを意味するようになったから、天板傾斜角度算出部14は、天板2の傾斜角度が−1°である旨を示す信号を天板移動ロック制御部16に送出する。この状態で術者がロック解除ボタンを押下しても、天板移動ロック制御部16は、天板移動ロック機構15にロックを解除する指示を与えない。ポテンショメータ13が90mVの電圧信号を出力しないから、ロックが維持されているというわけである。
FIG. 11 explains the prohibition of top plate movement lock release after adjusting the angle of the
図12は、角度調整後に天板2が水平状態となっていないときに術者がロック解除ボタンを押下してしまった場合を表している。このときの天板移動ロック制御部16は、天板2が水平状態であることを確認できないのでロックの解除を行わない。これにより、天板2がひとりでに滑り降りてしまうことが抑制されるとともに、術者が天板2をスライドさせるときに動きにくさを感じることもない。
FIG. 12 shows a case where the operator presses the lock release button when the table 2 is not in the horizontal state after the angle adjustment. At this time, since the table moving
<寝台の動作の実際>
最後に、本発明に係る寝台の動作の実際について説明する。図13の1段目に示すように、術者が天板2の傾斜角度の調整を完了して水平リセット操作を終了すると、図13の2段目に示すように、天板2の水平の定義が変更される。図13の2段目の時点では、天板2の回転がなされていないので、ポテンショメータ13は、天板2の水平を意味する電圧を出力する。この状態で術者が操作さえ行えば天板スライドのロックの解除が可能である。
<Actual behavior of the bed>
Finally, the operation of the bed according to the present invention will be described. When the operator completes the adjustment of the tilt angle of the table 2 and finishes the horizontal reset operation as shown in the first row of FIG. 13, as shown in the second row of FIG. The definition is changed. Since the top 2 is not rotated at the time of the second stage in FIG. 13, the
術者がテーブルコンソール2aを通じ天板2の回転の指示を行うと、天板2が回転され、図13の3段目に示すように天板2が傾斜される。天板2が回転されると、天板2の移動ロックは自動的に施錠される。そして、このとき術者は、天板2を水平に戻したいと考えたとする。このようなとき寝台には、便利な機能が備えられている。すなわち、テーブルコンソール2aには、天板水平ボタンが設けられている。この天板水平ボタンを押下すると、傾斜されている天板2は、自動的に水平状態になるまで回転され、図13の4段目のような状態になる。
When the operator instructs rotation of the top 2 through the
この天板2の自動回転は、天板傾斜角度算出部14の出力を天板回転制御部12が監視しながら天板2が水平になるまで天板2を回転するように天板回転機構11を制御することで実現される。天板2の水平とは図13の1段目の状態であるものと定義がなされているので、図13の3段目のように傾斜した天板2は天板回転制御部12の制御により図13の1段目の状態になるまで天板2を回転させることになる。したがって、図13の4段目における天板2の傾斜は、1段目の天板2の傾斜に等しくなる。天板水平ボタンを押すと、天板2が再設定された水平状態になるまで天板2が回転されるのである。図13の4段目の状態におけるポテンショメータ13は、天板2の水平を意味する電圧を出力する。この状態で術者が操作さえ行えば天板スライドのロックの解除が可能である。天板回転制御部12は、ポテンショメータ13の出力に従い天板回転機構11を制御して天板2を水平状態にする。
In this automatic rotation of the table 2, the table rotation mechanism 11 is configured to rotate the table 2 until the table 2 becomes horizontal while the table
初期化部18は、被検体の放射線の撮影の終了後にリセット部17がしたポテンショメータ13の出力と天板2の傾斜角度との関連性の補正を無効化して、当該関連性の初期化を行う構成である。天板2の撓み方は被検体の体重によって変化する。したがって、リセット部17がした補正は、角度調整を行った被検体の撮影をする際には、天板2の移動をスムーズにするという効果があっても、別の被検体でも同じ効果を発揮できるとは限らない。リセット部17の補正を撮影の度に行うようにした方が確実に天板2の移動をスムーズにできるわけである。初期化部18は、この様な事情に鑑みて、天板2に載置される被検体が変わるごとにポテンショメータ13の出力と天板2の傾斜角度との関連性をリセット部17による補正が行われる前の状態にリフレッシュするようになっている。初期化部18は、補正されたポテンショメータ13の出力と前記天板の傾斜角度との関連性を補正前の初期状態にする。初期化部18は、寝台の電源をOFFにする術者の指示がなされたときに関連性の初期化を行ってもよいし、術者のテーブルコンソール2aを通じた初期化の指示に従って関連性の初期化を行ってもよい。初期化の実際の動作としては、主制御部19が記憶部20に格納されているポテンショメータ13の出力と前記天板の傾斜角度との関連性を示すデータを上書きすることでなされる。したがって、初期化部18は、本来ならば主制御部19に含まれうる構成ではあるが、図1においては本発明の理解のために個別に描いている。
The
本発明に係る主制御部19は、CPUで実現され、各種のプログラムを実行することで各部12,16,17,18を実現する。各部はこれらを担当する演算処理装置により分割されて構成されてもよい。
The
以上のように、本発明の構成は、術者がテーブルコンソール2aを通じ天板2の傾斜角度検出の調整の指示を与えると、天板2が水平でなくても天板2の移動ロックを解除する天板移動ロック制御部16と、術者がテーブルコンソール2aを通じ補正実行の指示を与えると、指示時点の天板2が水平と扱われるように天板傾斜角度算出部14の出力を補正する水平リセット部17を備えている。
As described above, according to the configuration of the present invention, when the operator gives an instruction for adjusting the tilt angle detection of the top 2 through the
実施例1に係る様式によれば、天板2が撓みによりどの程度傾斜するのかを実際に角度測定する必要がなく、天板2に加速度計を設ける必要がなくなる。天板2の撓みは被検体Mの体重によって変わるので、天板2が撓みによりどの程度傾斜したのかは実測しなければ分からない。従来構成は、この事情を鑑みて天板2に加速度計を設けるようにし、実測で得られた天板2の傾きをキャンセルするように天板2を回転させて天板2を水平な状態に保っている。本発明の構成は、術者が天板2の角度を変えながら天板2をスライドさせてみて、術者が天板2をスライドさせやすいと感じた状態を天板2の水平状態として登録する構成となっている。この様に術者が直接的に天板2を水平状態に調整できるように構成すれば、もはや撓みにより天板2の傾斜角度はどうなっていたかを装置側で知っておく必要はない。本発明によれば、放射線撮影の妨げになる加速度計を天板2に設けなくても天板2を水平状態に保ち、術者が手動で天板2をスライドさせやすい寝台が提供できる。 According to the mode of the first embodiment, it is not necessary to actually measure the angle of how much the top 2 inclines due to the deflection, and it is not necessary to provide the top 2 with an accelerometer. Since the deflection of the top 2 changes depending on the weight of the subject M, it can not be determined without actually measuring how much the top 2 is inclined due to the deflection. In the conventional configuration, in view of this situation, the table 2 is provided with an accelerometer, and the table 2 is rotated to cancel the inclination of the table 2 obtained by the measurement, so that the table 2 becomes horizontal. I keep it. According to the configuration of the present invention, the operator slides the top 2 while changing the angle of the top 2 and registers the state in which the operator feels it is easy to slide the top 2 as the horizontal state of the top 2 It is a structure. As described above, if the operator can directly adjust the top 2 in a horizontal state, the apparatus does not need to know on the apparatus side what the tilt angle of the top 2 has been due to the deflection. According to the present invention, it is possible to provide a bed in which the operator can easily slide the table 2 manually by keeping the table 2 in the horizontal state without providing an accelerometer which interferes with radiation imaging on the table 2.
また、上述のように天板移動ロック制御部16が術者の指示に関わらず、天板2の傾斜が所定量以下となっている場合のみ移動ロックを解除すれば、天板2が極端に傾斜した状態でロックが解除されることが防止でき、天板2がひとりでに滑り落ちてしまう危険性がなくなる。
Further, as described above, the table-top movement
本発明は、上述の構成に限られず下記のように変形実施することができる。 The present invention is not limited to the above-described configuration, and may be modified as follows.
(1)実施例1の構成では、実際に術者に天板2を傾斜させてみて水平リセットを実行する様にしていたが、本発明はこの構成に限られない。図14に示すように、被検体Mの体重と補正値との関連性を示すテーブルを記憶部20に記憶させる構成としてもよい。このテーブルは、天板2の撓みに起因してどの程度天板2が傾斜するかを示す角度である撓み角と天板2に載置された被検体Mの体重との関連性を示していると表現することもできる。
(1) In the configuration of the first embodiment, the operator actually tilts the top 2 to execute horizontal reset, but the present invention is not limited to this configuration. As shown in FIG. 14, a table may be stored in the
本変形例の場合、術者が天板2のスライドを重く感じ、テーブルコンソール2aに付属している水平リセットボタンを押下すると、水平リセット部17は、X線撮影装置本体から被検体Mの体重に関するデータを要求する。X線撮影装置本体は、X線撮影に先立って被検体Mの体重が術者によって入力されているので、被検体Mの体重を認識している。したがって、X線撮影装置は求めに応じて被検体Mの体重に関する情報を水平リセット部17に送出することができる。被検体Mの体重を認識した水平リセット部17は、被検体Mの体重に対応する補正値を記憶部20から読み出して、読み出した補正値だけ基準出力の設定値に加算して動作するように天板傾斜角度算出部14の設定をリセットする。
In the case of this modification, when the operator feels the slide of the table 2 heavy and presses the horizontal reset button attached to the
つまり、本変形例の水平リセット部17は、被検体Mの体重が入力されると、被検体Mの体重に対応する傾斜角度を記憶部20から読み出して、ポテンショメータ13が水平を検出しているときの天板2を撓みに抗う方向に撓み角だけ回転させた新たな状態が水平と扱われるようにポテンショメータ13の出力と天板2の傾斜角度との関連性を補正する。
That is, when the weight of the subject M is input, the
本変形例の場合、ポテンショメータ13の基準出力の設定値が100mVだとすると、水平リセットボタン押下前の天板傾斜角度算出部14は、ポテンショメータ13の出力が100mVとなったとき天板2の傾斜角度が0°である旨の信号を天板移動ロック制御部16に送出する。水平リセットボタン押下後の天板傾斜角度算出部14は、被検体Mの体重が70kgとすると、ポテンショメータ13の出力が100mVにテーブルから読み出した−4mVを加えた96mVとなったとき天板2の傾斜角度が0°である旨の信号を天板移動ロック制御部16に送出するようになる。
In the case of this modification, assuming that the setting value of the reference output of the
被検体Mの体重と補正値との関連性を示すテーブルは、実施例1で説明した天板2を実際にスライドさせてみることで生成される。このテーブルは、体重の異なる被検体Mごとに図7ないし図8で説明した水平のリセットを実際に行っておいて、水平リセット完了時におけるポテンショメータ13の出力電圧を体重ごとに求めることで生成することができる。
The table showing the relationship between the weight of the subject M and the correction value is generated by actually sliding the table 2 described in the first embodiment. This table is generated by obtaining the output voltage of the
この第2の様式によっても、天板2が撓みによりどの程度傾斜するのかを実際に角度測定する必要がなく、天板2に加速度計を設ける必要がなくなる。本変形例の構成では、天板2の撓み具合は、天板2に載置される被検体Mの体重に相関がある点に着目している。本発明に係る発明者は、被検体Mの体重さえ分かれば、天板2がどの程度撓んでいるかを知ることができる点に気がついたのである。この際、天板2の撓み具合を実際に測定する必要はない。本発明によれば、放射線撮影の妨げになる加速度計を天板2に設けなくても天板2を水平状態に保ち、術者が手動で天板2をスライドさせやすい寝台が提供できる。 Also in this second mode, it is not necessary to actually measure the angle of how much the top 2 tilts due to deflection, and it is not necessary to provide the top 2 with an accelerometer. In the configuration of the present modification, attention is paid to the fact that the degree of deflection of the top 2 is correlated with the weight of the subject M placed on the top 2. The inventor of the present invention has noticed that if the weight of the subject M is known, it can be known how much the top 2 is bent. At this time, it is not necessary to actually measure the degree of deflection of the top 2. According to the present invention, it is possible to provide a bed in which the operator can easily slide the table 2 manually by keeping the table 2 in the horizontal state without providing an accelerometer which interferes with radiation imaging on the table 2.
(2)上述の変形例(1)は、被検体の体重について注目していたが、天板2上における被検体の位置に注目して変形実施をすることもできる。この変形例によれば、天板2条における被検体Mの位置および体重と補正値との関連性を示すテーブルを記憶部20に記憶させる構成としてもよい。このテーブルは、天板2の撓みに起因してどの程度天板2が傾斜するかを示す角度である撓み角と天板2に載置された被検体Mの位置および体重との関連性を示していると表現することもできる。
(2) The modification (1) described above focuses on the weight of the subject, but the modification can be performed by focusing on the position of the subject on the top 2. According to this modification, the
本変形例の場合、術者が天板2のスライドを重く感じ、テーブルコンソール2aに付属している水平リセットボタンを押下すると、水平リセット部17は、X線撮影装置本体から被検体Mの位置および体重に関するデータを要求する。X線撮影装置本体は、X線撮影に先立って被検体Mの位置が術者および体重によって入力されているので、被検体Mの位置および体重を認識している。したがって、X線撮影装置は求めに応じて被検体Mの位置に関する情報を水平リセット部17に送出することができる。被検体Mの位置を認識した水平リセット部17は、被検体Mの位置に対応する補正値を記憶部20から読み出して、読み出した補正値だけ基準出力の設定値に加算して動作するように天板傾斜角度算出部14の設定をリセットする。
In the case of this modification, when the operator feels the slide of the table 2 heavy and presses the horizontal reset button attached to the
(3)実施例1の構成では、実際に術者に天板2を傾斜させてみて水平リセットを実行する様にしていたが、本発明はこの構成に限られない。水平リセットボタンを押すと基準出力の設定値が所定量だけ変化するように構成してもよい。すなわち、図15上段に示すように天板2が水平状態のときのポテンショメータ13の出力電圧は100mVと規定されていたところ、術者が水平リセットボタンを押すと、天板2が水平状態のときのポテンショメータ13の出力電圧は、図15中段に示すように、初期状態の100mVから10mVだけ低い90mVに再設定される。この状態で仮にポテンショメータ13の出力電圧が90mVであったとすると、術者が操作さえ行えば、図15下段に示すように天板2のスライドに係るロックは解除される。
(3) In the configuration of the first embodiment, the operator actually tilts the top 2 to execute horizontal reset, but the present invention is not limited to this configuration. When the horizontal reset button is pressed, the set value of the reference output may be changed by a predetermined amount. That is, as shown in the upper stage of FIG. 15, when the output voltage of the
つまり、本変形例の水平リセット部17は、術者がテーブルコンソール2aを通じ補正実行の指示を与えるとポテンショメータ13が水平を検出しているときの天板2を撓みに抗う方向に所定の角度だけ回転させた新たな状態が水平と扱われるようにポテンショメータ13の出力と天板2の傾斜角度との関連性を補正する。
That is, the
この第3の様式によれば、天板2が撓みによりどの程度傾斜するのかを実際に角度測定する必要がなく、天板2に加速度計を設ける必要がなくなる。天板2の撓みは被検体Mの体重によって変わるので、天板2が撓みによりどの程度傾斜したのかは実測しなければ分からない。従来構成は、この事情を鑑みて天板2に加速度計を設けるようにし、実測で得られた天板2の傾きをキャンセルするように天板2を回転させて天板2を水平な状態に保っている。しかしながらこの様な構成は、図27で説明した加速度計の写り込みに関する課題を認識していない。上述の構成は、天板2の撓みに起因する傾斜を大まかに予測し、この予測通りに天板2を回転させ水平に保つというものである。この様な構成によれば確かに、撓んだ天板2の傾きを実測するのに比べ、天板2を水平に保つときの正確性は劣ることにはなる。しかし、そうはいっても、上述の構成によれば加速度計の写り込みを防止するという大きなメリットが得られることになる。本発明によれば、放射線撮影の妨げになる加速度計を天板2に設けなくても天板2を水平状態に保ち、術者が手動で天板2をスライドさせやすい寝台が提供できる。 According to the third mode, it is not necessary to actually measure the angle of how much the top 2 tilts due to deflection, and it is not necessary to provide the top 2 with an accelerometer. Since the deflection of the top 2 changes depending on the weight of the subject M, it can not be determined without actually measuring how much the top 2 is inclined due to the deflection. In the conventional configuration, in view of this situation, the table 2 is provided with an accelerometer, and the table 2 is rotated to cancel the inclination of the table 2 obtained by the measurement, so that the table 2 becomes horizontal. I keep it. However, such a configuration does not recognize the problem related to the reflection of the accelerometer described in FIG. The above-described configuration roughly predicts the inclination due to the deflection of the top 2 and rotates the top 2 to keep it horizontal as predicted. According to such a configuration, the accuracy when the top 2 is kept horizontal is certainly inferior to measuring the inclination of the top 2 which is bent. However, even so, the above-described configuration provides a great advantage of preventing the reflection of the accelerometer. According to the present invention, it is possible to provide a bed in which the operator can easily slide the table 2 manually by keeping the table 2 in the horizontal state without providing an accelerometer which interferes with radiation imaging on the table 2.
(4)上述の変形例(3)によれば、所定の角度の調節については言及がなかったが、図16に示すように、水平リセットボタンを押すごとに基準出力の設定値が所定量だけ変化するように構成してもよい。すなわち、天板2が水平状態のときのポテンショメータ13の出力電圧は100mVと規定されていたところ、術者が水平リセットボタンを1回押すと、天板2が水平状態のときのポテンショメータ13の出力電圧は、初期状態の100mVから2mVだけ低い98mVに再設定される。この状態で、術者が水平リセットボタンをもう1回押すと、天板2が水平状態のときのポテンショメータ13の出力電圧は、初期状態の100mVから4mVだけ低い96mVに再設定される。以降、術者が水平リセットボタンを押すごとに、天板2が水平状態のときのポテンショメータ13の出力電圧は、所定量(2mV)だけ小さくなる。つまり、本変形例では、水平リセットボタンを押す回数で天板2の水平状態の定義の変更を段階的に行うことができるようになっている。つまり、本変形例の水平リセット部17は、複数の所定の角度のうちから術者がテーブルコンソール2aを通じて選択されたものを用いて動作する。
(4) According to the above-described modification (3), there is no mention of adjustment of the predetermined angle, but as shown in FIG. 16, each time the horizontal reset button is pressed, the set value of the reference output is only the predetermined amount It may be configured to change. That is, while the output voltage of the
上述の構成によれば、術者は、補正に係る角度を調節することができ、より天板2の移動にふさわしい傾斜角度を探ることができる。 According to the above-described configuration, the operator can adjust the angle involved in the correction, and can search for an inclination angle more suitable for the movement of the top 2.
(5)本発明に係る情報処理装置は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。 (5) The information processing apparatus according to the present invention is also realized by executing the following processing. That is, software (program) for realizing the functions of the above-described embodiments is supplied to a system or apparatus via a network or various storage media, and a computer (or CPU, MPU or the like) of the system or apparatus reads the program. It is a process to execute.
1 基台
2 天板
2b 操作パネル(入力手段)
11 天板回転機構(回転機構)
13 ポテンショメータ(傾きセンサ)
12 天板回転制御部(回転制御手段)
15 天板移動ロック機構(移動ロック機構)
16 天板移動ロック制御部(移動ロック制御手段)
17 水平リセット部(補正手段)
20 記憶部(記憶手段)
1
11 Top plate rotation mechanism (rotation mechanism)
13 Potentiometer (inclination sensor)
12 Top plate rotation control unit (rotation control means)
15 Top plate movement lock mechanism (movement lock mechanism)
16 Top plate movement lock control unit (movement lock control means)
17 Horizontal reset unit (correction means)
20 storage unit (storage means)
Claims (9)
術者の手動により前記天板を被検体の体軸方向に移動可能に支持する基台と、
術者の指示を入力する入力手段と、
前記天板を回転軸周りに回転させる回転機構と、
前記回転機構の動作をモニタすることで前記天板の傾きを検出する傾きセンサと、
前記回転機構を制御する回転制御手段と、
前記天板に体軸方向の移動を禁止する移動ロックをかける移動ロック機構を備え、放射線撮影の対象である被検体を載置する寝台の制御に係る情報処理装置において、
(A)前記天板が入力手段を通じた術者による回転の指示に従い回転される構成となっており、
(B1)術者が前記入力手段を通じ補正実行の指示を与えると、補正実行指示時点の前記傾きセンサの出力が前記天板の水平を意味するように前記傾きセンサの出力と前記天板の傾斜角度との関連性を補正する補正手段と、
(C)前記入力手段を通じた術者の移動ロック解除の指示があった際に前記傾きセンサが前記天板の水平を意味するデータを出力している場合、前記天板の移動ロックを解除する移動ロック制御手段を備えることを特徴とする情報処理装置。 A top plate on which an object is placed and radiation is transmitted at the time of imaging;
A base which movably supports the top plate in the axial direction of the subject by the operator's manual operation;
Input means for inputting an operator's instruction;
A rotation mechanism for rotating the top plate about a rotation axis;
An inclination sensor that detects the inclination of the top board by monitoring the operation of the rotation mechanism;
Rotation control means for controlling the rotation mechanism;
The information processing apparatus according to claim 1, further comprising: a moving lock mechanism that locks a movement lock that prohibits movement of the body axis direction on the top plate, and controlling a bed on which a subject to be subjected to radiation imaging is placed.
(A) The top plate is configured to be rotated in accordance with an instruction of rotation by the operator through the input means,
(B1) When the operator gives an instruction to execute correction through the input means, the output of the inclination sensor at the time of the correction execution instruction indicates the level of the top, and the inclination of the top and the inclination of the top indicate Correction means for correcting the relationship with the angle;
(C) When the tilt sensor outputs data indicating the level of the top when the movement lock release instruction of the operator is issued through the input means, the top lock is released. An information processing apparatus comprising movement lock control means.
術者の手動により前記天板を被検体の体軸方向に移動可能に支持する基台と、
術者の指示を入力する入力手段と、
前記天板を回転軸周りに回転させる回転機構と、
前記回転機構の動作をモニタすることで前記天板の傾きを検出する傾きセンサと、
前記回転機構を制御する回転制御手段と、
前記天板に体軸方向の移動を禁止する移動ロックをかける移動ロック機構を備え、放射線撮影の対象である被検体を載置する寝台の制御に係る情報処理装置において、
(m)前記天板の撓みに起因してどの程度天板が傾斜するかを示す角度である撓み角と前記天板に被検体が載置される位置および前記天板に載置された被検体の体重との関連性を示すテーブルを記憶する記憶手段と、
(B2)被検体の体重および位置が入力されると、被検体の位置に対応する傾斜角度を前記記憶手段から読み出して、前記傾きセンサが水平を検出しているときの前記天板を撓みに抗う方向に撓み角だけ回転させた新たな状態が水平と扱われるように前記傾きセンサの出力と前記天板の傾斜角度との関連性を補正する補正手段と、
(C)前記入力手段を通じた術者の移動ロック解除の指示があった際に前記傾きセンサが前記天板の水平を意味するデータを出力している場合、前記天板の移動ロックを解除する移動ロック制御手段を備えることを特徴とする情報処理装置。 A top plate on which an object is placed and radiation is transmitted at the time of imaging;
A base which movably supports the top plate in the axial direction of the subject by the operator's manual operation;
Input means for inputting an operator's instruction;
A rotation mechanism for rotating the top plate about a rotation axis;
An inclination sensor that detects the inclination of the top board by monitoring the operation of the rotation mechanism;
Rotation control means for controlling the rotation mechanism;
The information processing apparatus according to claim 1, further comprising: a moving lock mechanism that locks a movement lock that prohibits movement of the body axis direction on the top plate, and controlling a bed on which a subject to be subjected to radiation imaging is placed.
(M) A deflection angle which is an angle indicating how much the top plate is inclined due to the deflection of the top plate, a position at which a subject is placed on the top plate, and a subject placed on the top plate Storage means for storing a table indicating the relationship with the weight of the sample;
(B2) When the weight and position of the subject are input, the tilt angle corresponding to the position of the subject is read out from the storage means, and the top plate is bent when the tilt sensor is detecting horizontal. Correction means for correcting the relationship between the output of the tilt sensor and the tilt angle of the top plate so that a new state rotated by a deflection angle in the resistance direction is treated as horizontal;
(C) When the tilt sensor outputs data indicating the level of the top when the movement lock release instruction of the operator is issued through the input means, the top lock is released. An information processing apparatus comprising movement lock control means.
術者の手動により前記天板を被検体の体軸方向に移動可能に支持する基台と、
術者の指示を入力する入力手段と、
前記天板を回転軸周りに回転させる回転機構と、
前記回転機構の動作をモニタすることで前記天板の傾きを検出する傾きセンサと、
前記回転機構を制御する回転制御手段と、
前記天板に体軸方向の移動を禁止する移動ロックをかける移動ロック機構を備え、放射線撮影の対象である被検体を載置する寝台の制御に係る情報処理装置において、
(B3)術者が前記入力手段を通じ補正実行の指示を与えると前記傾きセンサが水平を検出しているときの前記天板を撓みに抗う方向に所定の角度だけ回転させた新たな状態が水平と扱われるように前記傾きセンサの出力と前記天板の傾斜角度との関連性を補正する補正手段と、
(C)前記入力手段を通じた術者の移動ロック解除の指示があった際に前記傾きセンサが前記天板の水平を意味するデータを出力している場合、前記天板の移動ロックを解除する移動ロック制御手段を備えることを特徴とする情報処理装置。 A top plate on which an object is placed and radiation is transmitted at the time of imaging;
A base which movably supports the top plate in the axial direction of the subject by the operator's manual operation;
Input means for inputting an operator's instruction;
A rotation mechanism for rotating the top plate about a rotation axis;
An inclination sensor that detects the inclination of the top board by monitoring the operation of the rotation mechanism;
Rotation control means for controlling the rotation mechanism;
The information processing apparatus according to claim 1, further comprising: a moving lock mechanism that locks a movement lock that prohibits movement of the body axis direction on the top plate, and controlling a bed on which a subject to be subjected to radiation imaging is placed.
(B3) When the operator gives an instruction to execute correction through the input means, a new state in which the top plate when the inclination sensor is detecting horizontal is rotated by a predetermined angle in a direction against bending is horizontal And correction means for correcting the relationship between the output of the tilt sensor and the tilt angle of the top plate so as to be treated as
(C) When the tilt sensor outputs data indicating the level of the top when the movement lock release instruction of the operator is issued through the input means, the top lock is released. An information processing apparatus comprising movement lock control means.
前記補正手段は、複数の所定の角度のうちから術者が前記入力手段を通じて選択されたものを用いて動作することを特徴とする情報処理装置。 In the information processing apparatus according to claim 3,
An information processing apparatus characterized in that the correction means operates using one selected from a plurality of predetermined angles by the operator through the input means.
補正された前記傾きセンサの出力と前記天板の傾斜角度との関連性を補正前の初期状態にする初期化手段を備えることを特徴とする情報処理装置。 The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 4.
An information processing apparatus comprising: initialization means for setting an association between the corrected output of the tilt sensor and the tilt angle of the top plate to an initial state before the correction.
前記回転制御手段が前記傾きセンサの出力に従い前記回転手段を制御して前記天板を水平状態にすることを特徴とする情報処理装置。 The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 4.
An information processing apparatus characterized in that the rotation control means controls the rotation means according to the output of the tilt sensor to make the top board horizontal.
A radiation imaging apparatus comprising the information processing apparatus according to any one of claims 1 to 6.
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