JP6518521B2

JP6518521B2 - Wheel, traveling apparatus, X-ray inspection system, and X-ray inspection method

Info

Publication number: JP6518521B2
Application number: JP2015116830A
Authority: JP
Inventors: 晋平上村
Original assignee: 日鉄パイプライン＆エンジニアリング株式会社
Priority date: 2015-06-09
Filing date: 2015-06-09
Publication date: 2019-05-22
Anticipated expiration: 2035-06-09
Also published as: JP2017001505A

Description

本発明は、車輪、走行装置、Ｘ線検査システム、及びＸ線検査方法に関する。 The present invention relates to a wheel, a traveling device, an X-ray inspection system, and an X-ray inspection method.

従来、強磁性体（磁性体）で形成された配管（鋼管）、タンク、壁面等をレール等を敷設することなく走行車輪（車輪）を用いた走行装置によって吸着、走行し、これらを点検及び検査することが行われている。 Conventionally, pipes (steel pipes), tanks, wall surfaces, etc. formed of ferromagnetic materials (magnetic materials) are adsorbed and traveled by a traveling device using traveling wheels (wheels) without laying rails, etc. Inspection is being done.

例えば特許文献１の走行装置は、４個の走行車輪を備えている。各走行車輪は、ディスク状の永久磁石（第一円板磁石体）の両端面に、適数のディスク状の磁性体ヨーク（第一円板磁性体）を配置して永久磁石を挟み込んでいる。さらに、磁性体ヨークの外側から適数のディスク状の非磁性体（第二円板部）で挟持し、走行車輪を多層構造に形成している。
永久磁石は焼結品なので衝撃に対して弱いために、走行面である磁性体面に永久磁石の外周面が直接接触しないように、磁性体ヨークや非磁性体の直径に比し、永久磁石の直径を小さくしている。また、磁性体ヨークと非磁性体との直径は等しくしておく。 For example, the traveling device of Patent Document 1 includes four traveling wheels. In each traveling wheel, an appropriate number of disc-shaped magnetic yokes (first disc magnetic bodies) are disposed on both end faces of a disc-shaped permanent magnet (first disc magnet body) to sandwich the permanent magnets. . Further, the traveling wheel is formed in a multilayer structure by sandwiching a suitable number of disc-shaped nonmagnetic materials (second disc portion) from the outside of the magnetic material yoke.
Since the permanent magnet is a sintered product, it is weak against impact, so that the outer peripheral surface of the permanent magnet does not come in direct contact with the magnetic surface which is the running surface, compared to the diameter of the magnetic yoke and nonmagnetic material. The diameter is reduced. In addition, the diameters of the magnetic yoke and the nonmagnetic body are made equal.

この走行車輪は、走行装置の車体が有する支持脚部に備えられている。駆動モータを駆動させることにより、４個の走行車輪が回転する。
このように構成された走行装置は、走行車輪によって、磁性体面をレール等を敷設せずに吸着、走行させ、点検・検査を行うことができる。 The traveling wheels are provided on support legs of the vehicle body of the traveling device. By driving the drive motor, the four traveling wheels are rotated.
The traveling device configured in this manner can perform inspection and inspection by causing the magnetic wheels to adsorb and travel on the magnetic material surface without laying rails or the like by the traveling wheels.

特開昭６２−２３８８０号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-23880

しかしながら、特許文献１の走行装置を用いると、例えば、水平面に沿って延びるように配置された鋼管上を走行装置が周方向に移動するときに、走行装置に作用する重力等により鋼管に対して車輪が滑る可能性がある。
車輪が滑る場合、鋼管に対して走行装置を正確に位置決めしにくくなる。 However, when the traveling device of Patent Document 1 is used, for example, when the traveling device moves in the circumferential direction on a steel pipe arranged to extend along a horizontal surface, the steel pipe is moved against the steel tube by gravity acting on the traveling device. The wheels can slip.
When the wheels slip, it becomes difficult to accurately position the traveling device relative to the steel pipe.

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、鋼管に対して滑るのを抑えた車輪、この車輪を備える走行装置、この走行装置を備えるＸ線検査システム、及びＸ線検査システムを用いたＸ線検査方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and it is an object of the present invention to provide a wheel which suppresses slippage with respect to a steel pipe, a traveling apparatus provided with the wheel, an X-ray inspection system provided with the traveling apparatus, An object of the present invention is to provide an X-ray examination method using an examination system.

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の車輪は、磁力を発生させる第一円板部と、弾性材料で前記第一円板部よりも大径に形成され、前記第一円板部の軸線方向に前記第一円板部と並べて配置されるとともに、前記第一円板部と同軸に配置された第二円板部と、を備え、前記第二円板部は、外径が前記第一円板部の外径よりも小さい円板形に形成された第二円板支持体と、前記第二円板支持体よりも弾性率が小さい材料で、外径が前記第一円板部よりも大きい円筒形に形成され、前記第二円板支持体の外周面を覆う第二円板弾性体と、を有し、前記第二円板部の外周面である前記第二円板弾性体の外周面における静止摩擦係数は、前記第一円板部の外周面における静止摩擦係数よりも大きく、前記第二円板部の弾性率は、前記第一円板部の弾性率よりも小さいことを特徴としている。 In order to solve the above-mentioned subject, this invention proposes the following means.
The wheel according to the present invention is formed of a first disc portion for generating a magnetic force and an elastic material larger in diameter than the first disc portion, and the first disc portion is formed in the axial direction of the first disc portion. And a second disc portion coaxially arranged with the first disc portion, the outer diameter of the second disc portion being greater than the outer diameter of the first disc portion A second disc support formed in a smaller disc shape, and a material having a smaller elastic modulus than the second disc support, and having a cylindrical shape with an outer diameter larger than the first disc portion A second disk elastic body covering the outer peripheral surface of the second disk support, and the coefficient of static friction on the outer peripheral surface of the second disk elastic body being the outer peripheral surface of the second disk portion Is larger than the static friction coefficient on the outer peripheral surface of the first disc portion, and the elastic modulus of the second disc portion is smaller than the elastic modulus of the first disc portion To have.

この発明によれば、両円板部の外径の大きさの違い、第二円板部の弾性率は第一円板部の弾性率よりも小さいこと、車輪に作用する重力や鋼管と車輪との間に作用する磁力等により、第一円板部よりも第二円板部の方が大きく変形する。鋼管に対する第一円板部の垂直抗力よりも第二円板部の垂直抗力の方が大きくなる。
静止摩擦力は静止摩擦係数と垂直抗力との積であるため、鋼管と第一円板部との間に作用する静止摩擦力よりも鋼管と第二円板部との間に作用する静止摩擦力の方が大きくなる。 According to the present invention, the difference in the size of the outer diameter of the both disc parts, that the elastic modulus of the second disc part is smaller than the elastic modulus of the first disc part, the gravity acting on the wheel, the steel pipe and the wheel The second disk portion deforms more than the first disk portion due to the magnetic force acting between the first and second disk portions. The normal force of the second disk portion is greater than the normal force of the first disk portion against the steel pipe.
The static friction is the product of the coefficient of static friction and the normal force, so the static friction acting between the steel pipe and the second disc portion rather than the static friction acting between the steel pipe and the first disc portion The power is greater.

また、上記の車輪において、前記第一円板部は、永久磁石で円板形に形成された第一円板磁石体と、強磁性体で形成され、前記第一円板磁石体に対する前記軸線方向に前記第一円板磁石体と同軸に配置された第一円板磁性体と、を有してもよい。
また、上記の車輪において、前記第一円板磁性体は、前記第一円板磁石体を前記軸線方向に挟むように一対配置されていてもよい。
この発明によれば、第一円板磁石体に対する軸線方向の両側の磁力が大きくなることで、車輪が受ける垂直抗力が軸線方向の両側でバランス良く大きくなる。 Further, in the above wheel, the first disc portion is formed of a first disc magnet body formed of a permanent magnet in a disc shape and a ferromagnetic material, and the axial line with respect to the first disc magnet body The first disk magnetic body may be disposed coaxially with the first disk magnet body in the direction.
In the wheel described above, the first disc magnetic bodies may be disposed in a pair so as to sandwich the first disc magnet in the axial direction.
According to the present invention, the magnetic force on both sides in the axial direction with respect to the first disc magnet body is increased, so that the normal force received by the wheel becomes large in a well-balanced manner on both sides in the axial direction.

また、上記の車輪において、前記第二円板は、前記第一円板を前記軸線方向に挟むように一対配置されていてもよい。
この発明によれば、車輪の軸線方向の両端部における静止摩擦力が大きくなる。 In the wheel described above, the second disc may be disposed in a pair so as to sandwich the first disc in the axial direction.
According to the present invention, the static friction force at both axial ends of the wheel increases.

また、本発明の走行装置は、上記のいずれかに記載の車輪を備えることを特徴としている。
また、本発明のＸ線検査システムは、上記に記載の走行装置を備えることを特徴としている。
また、本発明のＸ線検査方法は、上記に記載のＸ線検査システムを用いて、鋼管を検査することを特徴としている。 A travel device of the present invention is characterized by including the wheel described in any of the above.
An X-ray inspection system according to the present invention is characterized by including the traveling device described above.
Further, the X-ray inspection method of the present invention is characterized in that a steel pipe is inspected using the X-ray inspection system described above.

本発明において、請求項１に記載の車輪によれば、第一円板部に比べて静止摩擦係数が大きな第二円板部により大きな垂直抗力が作用することで第二円板部における静止摩擦力が大きくなり、鋼管に対して車輪が滑るのを抑えることができる。
請求項２に記載の車輪によれば、第一円板磁石体により生じる磁力線が第一円板磁性体に集中するため、鋼管と車輪との間に作用する磁力を大きくすることができる。
請求項３に記載の車輪によれば、回転して走行する車輪の軌道が曲がりにくくなる。 In the present invention, according to the wheel of the first aspect of the present invention, the static friction in the second disk portion is caused by the action of a larger normal force by the second disk portion having a larger static friction coefficient than the first disk portion. The force is increased, and it is possible to prevent the wheel from slipping on the steel pipe.
According to the wheel of the second aspect, the magnetic lines of force generated by the first disc magnet concentrate on the first disc magnetic body, so that the magnetic force acting between the steel pipe and the wheel can be increased.
According to the wheel of the third aspect, it is difficult for the track of the wheel which travels to rotate to bend.

請求項１に記載の車輪によれば、第二円板部における変形する部分を第二円板弾性体に集中させることで、第二円板部の垂直抗力を第一円板部の垂直抗力に比べてさらに確実に大きくすることができる。
請求項４に記載の車輪によれば、回転して走行する車輪の軌道が曲がりにくくなる。
請求項５に記載の走行装置によれば、鋼管に対して滑るのを抑えることができる。 According to the wheel of the first aspect , by concentrating the deformed portion in the second disk portion on the second disk elastic body, the vertical force of the second disk portion is the vertical force of the first disk portion. It is possible to make the size larger than
According to the wheel of the fourth aspect , the trajectory of the wheel that travels in a rotating manner is less likely to bend.
According to the traveling device of the fifth aspect , it is possible to suppress the slip on the steel pipe.

請求項６に記載のＸ線検査システムによれば、鋼管に対して滑るのを抑えることができる。
請求項７に記載のＸ線検査方法によれば、鋼管に対して滑るのを抑えた状態でＸ線を用いて鋼管を検査することができる。 According to the X-ray inspection system of the sixth aspect , it is possible to suppress the slip on the steel pipe.
According to the X-ray inspection method of the seventh aspect , the steel pipe can be inspected using the X-ray in a state in which the slip on the steel pipe is suppressed.

本発明の一実施形態のＸ線検査システムの平面図である。It is a top view of the X-ray inspection system of one embodiment of the present invention. 同Ｘ線検査システムの背面図である。It is a rear view of the X-ray inspection system. 同Ｘ線検査システムの車輪の正面図である。It is a front view of the wheel of the X-ray inspection system. 同車輪の側面の断面図である。It is sectional drawing of the side of the wheel.

以下、本発明に係るＸ線検査システムの一実施形態を、図１から図４を参照しながら説明する。
図１及び２に示すように、本実施形態のＸ線検査システム１は、一対の鋼管Ｔ１の溶接部Ｔ２に沿って鋼管Ｔ１の周方向に移動する本実施形態の走行装置２と、走行装置２に取付けられたＸ線検査ユニット３とを備えている。
溶接部Ｔ１は、例えば一対の鋼管Ｔ１の端部同士を突合わせ、これらの端部をアーク溶接して構成したものである。Ｘ線検査システム１が用いられる管材は、鋼管等の強磁性体（磁性体）で形成されたものであることが好ましい。
走行装置２は、フレーム１１に設けられた一対の回転軸１２に本実施形態の車輪２０を回転可能に備えて構成されている。以下ではまず、車輪２０について説明する。 Hereinafter, an embodiment of an X-ray inspection system according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
As shown in FIGS. 1 and 2, the X-ray inspection system 1 of the present embodiment includes the traveling device 2 of the present embodiment, which moves in the circumferential direction of the steel pipe T1 along the welded portion T2 of the pair of steel pipes T1; And an X-ray inspection unit 3 attached to the camera.
The welded portion T1 is formed, for example, by butting end portions of a pair of steel pipes T1 with each other and arc welding the end portions. It is preferable that the pipe material in which the X-ray inspection system 1 is used is formed of a ferromagnetic material (magnetic material) such as a steel pipe.
The traveling device 2 is configured by rotatably providing the wheels 20 of the present embodiment on a pair of rotation shafts 12 provided on the frame 11. First, the wheel 20 will be described below.

図３及び４に示すように、本車輪２０は、磁力を発生させる強磁性体で形成された第一円板部２５と、第一円板部２５の軸線Ｃ方向（軸線Ｃに沿う方向）に第一円板部２５と並べて配置された一対の第二円板部３５と、を備えている。
第一円板部２５は、永久磁石で円板形に形成された第一円板磁石体２６と、強磁性体で形成され、第一円板磁石体２６に対する軸線Ｃ方向に第一円板磁石体２６と同軸に配置された一対の第一円板磁性体２７と、を有する。
第一円板磁石体２６には、円筒状の軸受１３を挿通させるための貫通孔２６ａが軸線Ｃ上に形成されている。この軸受１３に回転軸１２が挿通されるとともに、軸受１３に回転軸１２が固定される。第一円板磁石体２６における貫通孔２６ａの径方向外側には、後述するボルトを挿通させるためのボルト孔２６ｂが軸線Ｃ周りに等角度ごとに形成されている。ボルト孔２６ｂは、軸線Ｃ方向に延びている。
第一円板磁石体２６は、例えば強磁性体を磁化させて形成したものである。第一円板磁石体２６には、公知のフェライト磁石やネオジム磁石等を用いることができる。 As shown in FIGS. 3 and 4, the wheel 20 has a first disc portion 25 formed of a ferromagnetic material that generates a magnetic force, and an axis C direction of the first disc portion 25 (direction along the axis C). And a pair of second disc portions 35 arranged side by side with the first disc portion 25.
The first disc portion 25 is formed of a ferromagnetic material and a first disc magnet body 26 formed of a permanent magnet in a disc shape, and a first disc in the axis C direction with respect to the first disc magnet body 26 And a pair of first disc magnetic bodies 27 coaxially arranged with the magnet body 26.
A through hole 26 a for inserting the cylindrical bearing 13 is formed on the axis C in the first disc magnet body 26. The rotary shaft 12 is inserted into the bearing 13, and the rotary shaft 12 is fixed to the bearing 13. Bolt holes 26 b for inserting a bolt, which will be described later, are formed at equal angular intervals around the axis C at the radial direction outer side of the through holes 26 a in the first disc magnet body 26. The bolt holes 26 b extend in the direction of the axis C.
The first disc magnet body 26 is formed, for example, by magnetizing a ferromagnetic body. A well-known ferrite magnet, a neodymium magnet, etc. can be used for the first disc magnet body 26.

第一円板磁性体２７は、円板形に形成されている。第一円板磁性体２７には、第一円板磁石体２６の貫通孔２６ａに連通する貫通孔２７ａが軸線Ｃ上に形成されている。貫通孔２７ａの内周面における周方向の一部には、貫通孔２７ａの内周面から凹んだキー溝２７ｂが形成されている。第一円板磁性体２７には、第一円板磁石体２６の各ボルト孔２６ｂと連通するボルト孔２７ｃが形成されている。
第一円板磁性体２７は、径方向外側の部分が軸線Ｃ方向に厚くなることで、軸線Ｃ方向の両側にそれぞれ段部（符号省略）が形成されている。段部は、第一円板磁性体２７の全周にわたり形成されている。第一円板磁性体２７の第一円板磁石体２６側の段部に、第一円板磁石体２６の外周面が係合している。
第一円板磁性体２７は、鉄等の強磁性体で形成することができる。第一円板磁性体２７の外径は、第一円板磁石体２６の外径よりも大きい。
第一円板磁石体２６の中心軸線、及び各第一円板磁性体２７の中心軸線は、それぞれ第一円板部２５の軸線Ｃに一致する。第一円板磁性体２７は、第一円板磁石体２６を軸線Ｃ方向に挟むように一対配置されている。 The first disk magnetic body 27 is formed in a disk shape. A through hole 27 a communicating with the through hole 26 a of the first disc magnet body 26 is formed on the axis C in the first disc magnetic body 27. A key groove 27b recessed from the inner peripheral surface of the through hole 27a is formed in a part of the inner peripheral surface of the through hole 27a in the circumferential direction. The first disk magnetic body 27 is formed with bolt holes 27 c communicating with the bolt holes 26 b of the first disk magnet body 26.
As the first disk magnetic body 27 has a radially outer portion thicker in the direction of the axis C, stepped portions (symbols are omitted) are formed on both sides in the direction of the axis C, respectively. The stepped portion is formed over the entire circumference of the first disk magnetic body 27. The outer circumferential surface of the first disc magnet body 26 is engaged with the stepped portion of the first disc magnetic body 27 on the first disc magnet body 26 side.
The first disk magnetic body 27 can be formed of a ferromagnetic material such as iron. The outer diameter of the first disk magnetic body 27 is larger than the outer diameter of the first disk magnet 26.
The central axis of the first disc magnet body 26 and the central axis of each first disc magnetic body 27 coincide with the axis C of the first disc portion 25. The first disc magnetic members 27 are arranged in a pair so as to sandwich the first disc magnet 26 in the axis C direction.

第一円板部２５の径方向外側であって一対の第一円板磁性体２７の間には、リング状の補助磁性体２８が設けられている。補助磁性体２８は、第一円板磁性体２７と同一の材料で形成されている。補助磁性体２８は、第一円板磁石体２６と同軸に配置されている。補助磁性体２８の外径は、第一円板磁性体２７の外径よりもわずかに小さい。 A ring-shaped auxiliary magnetic body 28 is provided on the radially outer side of the first disc portion 25 and between the pair of first disc magnetic bodies 27. The auxiliary magnetic body 28 is formed of the same material as the first disk magnetic body 27. The auxiliary magnetic body 28 is disposed coaxially with the first disc magnet body 26. The outer diameter of the auxiliary magnetic body 28 is slightly smaller than the outer diameter of the first disc magnetic body 27.

第二円板部３５は、円板形に形成された第二円板支持体３６と、第二円板支持体３６の外周面を覆う第二円板弾性体３７と、を有している。
第二円板支持体３６には、第一円板磁性体２７の貫通孔２７ａに連通する貫通孔３６ａが軸線Ｃ上に形成されている。第二円板支持体３６には、第一円板磁性体２７の各ボルト孔２７ｃと連通するボルト孔３６ｂが形成されている。
ボルト孔３６ｂにおける第一円板磁性体２７とは反対側の端部には、内径が大きくなることで大径部３６ｃが形成されている。
第二円板支持体３６は、第一円板磁性体２７側の面における径方向内側の部分が軸線Ｃ方向に厚くなることで、段部（符号省略）が形成されている。段部は、第二円板支持体３６の全周にわたり形成されている。第二円板支持体３６の段部に、第一円板磁性体２７の第二円板支持体３６の側の段部が係合している。
第二円板支持体３６の外径は、第一円板磁性体２７の外径よりも小さい。第二円板支持体３６は、非磁性体である白アルマイト（アルマイト加工処理をしたアルミニウム）で形成されている。第二円板部３５と第二円板支持体３６とは、同軸に配置されている。 The second disc portion 35 has a second disc support 36 formed in a disc shape, and a second disc elastic body 37 covering the outer peripheral surface of the second disc support 36. .
A through hole 36 a communicating with the through hole 27 a of the first disk magnetic body 27 is formed on the axis C in the second disk support 36. The second disk support 36 is formed with bolt holes 36 b communicating with the bolt holes 27 c of the first disk magnetic body 27.
A large diameter portion 36c is formed at the end of the bolt hole 36b opposite to the first disk magnetic body 27 as the inner diameter is increased.
In the second disk support 36, a step (reference numeral omitted) is formed by thickening the radial inner portion of the surface on the first disk magnetic body 27 side in the axis C direction. The step is formed over the entire circumference of the second disc support 36. The step on the second disc support 36 side of the first disc magnetic body 27 is engaged with the step of the second disc support 36.
The outer diameter of the second disk support 36 is smaller than the outer diameter of the first disk magnetic body 27. The second disk support 36 is formed of nonmagnetic white alumite (alumite-processed aluminum). The second disc portion 35 and the second disc support 36 are coaxially arranged.

第二円板弾性体３７は、第二円板支持体３６よりも弾性率が小さい材料で円筒形に形成されている。第二円板弾性体３７は、非磁性体である焼付けウレタンで形成されている。すなわち、第二円板弾性体３７は、ウレタンゴムを第二円板支持体３６に焼付け加工して構成されている。第二円板弾性体３７の外径は、第一円板磁性体２７の外径よりも大きい。すなわち、第二円板部３５は第一円板部２５よりも大径である。第二円板弾性体３７は、焼付けウレタンに代えてゴム等でも形成することができる。
第二円板支持体３６を構成する白アルマイト、及び第二円板弾性体３７を構成する焼付けウレタンは、弾性を有する弾性材料である。
第二円板部３５は、第一円板部２５と同軸に配置されている。第二円板部３５は、第一円板部２５を軸線Ｃ方向に挟むように一対配置されている。
例えば、第二円板部３５の外径Ｌ１が１００ｍｍの場合には、第二円板部３５と第一円板部２５との段差Ｌ２（第二円板部３５の外径Ｌ１と第一円板部２５の外径との差の半分）は、０．５ｍｍである。 The second disc elastic body 37 is formed in a cylindrical shape of a material having a smaller elastic modulus than the second disc support 36. The second disc elastic body 37 is formed of a non-magnetic sintered urethane. That is, the second disc elastic body 37 is formed by baking urethane rubber on the second disc support 36. The outer diameter of the second disc elastic body 37 is larger than the outer diameter of the first disc magnetic body 27. That is, the second disc portion 35 is larger in diameter than the first disc portion 25. The second disc elastic body 37 can be formed of rubber or the like instead of the baked urethane.
The white alumite which comprises the 2nd disc support body 36, and the baking urethane which comprises the 2nd disc elastic body 37 are elastic materials which have elasticity.
The second disc portion 35 is disposed coaxially with the first disc portion 25. The second disc portion 35 is disposed in a pair so as to sandwich the first disc portion 25 in the axis C direction.
For example, when the outer diameter L1 of the second disc portion 35 is 100 mm, the step L2 between the second disc portion 35 and the first disc portion 25 (the outer diameter L1 of the second disc portion 35 and the first The half of the difference with the outer diameter of the disc portion 25 is 0.5 mm.

第二円板部３５の外周面、すなわち第二円板弾性体３７の外周面３７ａにおける静止摩擦係数μ２は、第一円板部２５の外周面、すなわち第一円板磁性体２７の外周面２７ｄにおける静止摩擦係数μ１よりも大きい。言い換えると、第二円板弾性体３７の外周面３７ａの算術表面粗さＲａは、第一円板磁性体２７の外周面２７ｄの算術表面粗さＲａよりも大きい。
第二円板部３５の弾性率は、第一円板部２５の弾性率よりも小さい。ここで、第一円板部が互いに弾性率の異なる材料１、及び材料２で形成されている場合には、第一円板部の弾性率は材料１の弾性率と材料２の弾性率との体積平均であるとする。具体的には、材料１の体積をＶ１、弾性率をＥ１、材料２の体積をＶ２、弾性率をＥ２とする。この場合、第一円板部の弾性率は（１）式で求められる。
（Ｖ１×Ｅ１＋Ｖ２×Ｅ２）／（Ｖ１＋Ｖ２）・・（１）
第二円板部の弾性率についても同様である。 The static friction coefficient μ2 at the outer peripheral surface of the second disk portion 35, ie, the outer peripheral surface 37a of the second disk elastic body 37, is the outer peripheral surface of the first disk portion 25, ie, the outer peripheral surface of the first disk magnetic body 27. The coefficient of static friction at 27 d is larger than μ1. In other words, the arithmetic surface roughness Ra of the outer circumferential surface 37 a of the second disc elastic body 37 is larger than the arithmetic surface roughness Ra of the outer circumferential surface 27 d of the first disc magnetic body 27.
The elastic modulus of the second disc portion 35 is smaller than the elastic modulus of the first disc portion 25. Here, when the first disc portion is formed of the material 1 and the material 2 having different elastic moduli, the elastic modulus of the first disc portion is the elastic modulus of the material 1 and the elastic modulus of the material 2 Volume average of Specifically, the volume of the material 1 is V1, the modulus of elasticity is E1, the volume of the material 2 is V2, and the modulus of elasticity is E2. In this case, the elastic modulus of the first disk portion can be obtained by equation (1).
(V1 × E1 + V2 × E2) / (V1 + V2) ··· (1)
The same applies to the elastic modulus of the second disk portion.

これら第一円板磁石体２６、第一円板磁性体２７、及び第二円板支持体３６は、以下のように一体化される。すなわち、図示はしないが、第一円板磁石体２６のボルト孔２６ｂ、第一円板磁性体２７のボルト孔２７ｃ、及び第二円板支持体３６のボルト孔３６ｂに、ボルトを挿通させる。ボルトの頭部を一方の第二円板部３５の大径部３６ｃに係合させるとともに、ナットを他方の第二円板部３５の大径部３６ｃ内に配置する。ボルトの軸部をナットに螺合させることで、第一円板磁石体２６、第一円板磁性体２７、及び第二円板支持体３６を締め付け、一体化する。
このように、車輪２０は積層させた第一円板磁石体２６、第一円板磁性体２７、及び第二円板支持体３６をボルト及びナットで一体化して構成されている。
ボルト及びナットによる螺合を解除して、第一円板磁石体２６又は第一円板磁性体２７の厚さを変えることで、Ｘ線検査システム１の質量に合わせて車輪２０が発生する磁力を調節することができる。ボルト及びナットで車輪２０を一体化していることで、第一円板部２５及び第二円板部３５の取り換えが容易である。 The first disc magnet 26, the first disc magnetic body 27, and the second disc support 36 are integrated as follows. That is, although not shown, bolts are inserted through the bolt holes 26 b of the first disc magnet body 26, the bolt holes 27 c of the first disc magnetic body 27, and the bolt holes 36 b of the second disc support 36. The head of the bolt is engaged with the large diameter portion 36 c of one second disc portion 35, and the nut is disposed in the large diameter portion 36 c of the other second disc portion 35. By screwing the shaft portion of the bolt to the nut, the first disc magnet 26, the first disc magnetic body 27, and the second disc support 36 are tightened and integrated.
As described above, the wheel 20 is configured by integrating the stacked first disc magnet body 26, the first disc magnetic body 27, and the second disc support body 36 with a bolt and a nut.
The magnetic force generated by the wheel 20 according to the mass of the X-ray inspection system 1 by releasing the screwing by the bolt and the nut and changing the thickness of the first disc magnetic body 26 or the first disc magnetic body 27 Can be adjusted. By integrating the wheel 20 with a bolt and a nut, replacement of the first disc portion 25 and the second disc portion 35 is easy.

軸受１３の一方の端部の外周面には、フランジ１３ａが設けられている。軸受１３の外周面には、軸線Ｃ方向において第一円板磁性体２７のキー溝２７ｂに対向する位置に凹部１３ｂが形成されている。凹部１３ｂは、軸受１３の周方向の一部に形成されている。
第一円板磁性体２７のキー溝２７ｂ及び軸受１３の凹部１３ｂに平行キー１４を配置することで、軸受１３に対して車輪２０が軸線Ｃ周りに回転するのが規制される。
フランジ１３ａに挿通させた図示しないボルトを第二円板支持体３６に形成したネジ孔３６ｄに螺合させることで、第二円板支持体３６に軸受１３を固定している。軸受１３と回転軸１２とは、図示しない固定手段により固定されている。 A flange 13 a is provided on the outer peripheral surface of one end of the bearing 13. A recess 13 b is formed on the outer peripheral surface of the bearing 13 at a position facing the key groove 27 b of the first disk magnetic body 27 in the direction of the axis C. The recess 13 b is formed in a part of the bearing 13 in the circumferential direction.
By arranging the parallel key 14 in the key groove 27 b of the first disk magnetic body 27 and the recess 13 b of the bearing 13, the rotation of the wheel 20 about the axis C with respect to the bearing 13 is restricted.
The bearing 13 is fixed to the second disc support 36 by screwing a bolt (not shown) inserted through the flange 13 a into a screw hole 36 d formed in the second disc support 36. The bearing 13 and the rotating shaft 12 are fixed by fixing means (not shown).

このように構成されたＸ線検査システム１の車輪２０は、鋼管Ｔ１の外周面上に車輪２０が配置されると、第二円板部３５は第一円板部２５よりも大径であるため、まず鋼管Ｔ１に第二円板部３５が接触する。鋼管Ｔ１と車輪２０の第一円板磁石体２６との間に作用する磁力により、鋼管Ｔ１と第一円板磁石体２６とが引き合う。第二円板部３５の弾性率は、第一円板部２５の弾性率よりも小さい。鋼管Ｔ１と第一円板磁石体２６とが引き合う力やＸ線検査システム１に作用する重力等により、第二円板部３５の第二円板弾性体３７が容易に変形し、例えば鋼管Ｔ１に第一円板部２５の第一円板磁性体２７が接触する形状Ｐ１まで、第二円板弾性体３７が変形する。第二円板部３５に比べて第一円板部２５があまり変形していないことで、第一円板部２５の垂直抗力Ｎ１よりも第二円板部３５の垂直抗力Ｎ２の方が大きくなる。 In the wheel 20 of the X-ray inspection system 1 configured as described above, when the wheel 20 is disposed on the outer peripheral surface of the steel pipe T1, the second disc portion 35 has a larger diameter than the first disc portion 25. Therefore, the second disk portion 35 first contacts the steel pipe T1. The magnetic force acting between the steel pipe T1 and the first disc magnet body 26 of the wheel 20 attracts the steel pipe T1 and the first disc magnet body 26. The elastic modulus of the second disc portion 35 is smaller than the elastic modulus of the first disc portion 25. The second disc elastic body 37 of the second disc portion 35 is easily deformed by the force of attraction between the steel pipe T1 and the first disc magnet body 26 or the gravity acting on the X-ray inspection system 1, for example, the steel pipe T1. The second disk elastic body 37 is deformed to a shape P1 in which the first disk magnetic body 27 of the first disk portion 25 contacts. Since the first disc portion 25 is not deformed much as compared to the second disc portion 35, the normal force N2 of the second disc portion 35 is larger than the normal force N1 of the first disc portion 25. Become.

第二円板弾性体３７の外周面３７ａにおける静止摩擦係数μ２は第一円板磁性体２７の外周面２７ｄにおける静止摩擦係数μ１よりも大きく、第二円板部３５の垂直抗力Ｎ２は第一円板部２５の垂直抗力Ｎ１よりも大きい。このため、静止摩擦係数と垂直抗力との積として表される静止摩擦力は、鋼管Ｔ１と第一円板部２５との間よりも鋼管Ｔ１と第二円板部３５との間の方が大きくなる。
すなわち、鋼管Ｔ１と第一円板部２５との間よりも鋼管Ｔ１と第二円板部３５との間の方が滑りにくくなる。 The static friction coefficient μ2 at the outer peripheral surface 37a of the second disk elastic body 37 is larger than the static friction coefficient μ1 at the outer peripheral surface 27d of the first disk magnetic body 27, and the normal force N2 of the second disk portion 35 is the first It is larger than the normal force N1 of the disc portion 25. For this reason, the static friction force, which is expressed as the product of the static friction coefficient and the normal force, is greater between the steel pipe T1 and the second disc part 35 than between the steel pipe T1 and the first disc part 25. growing.
That is, the space between the steel pipe T1 and the second disk portion 35 is less slippery than the space between the steel pipe T1 and the first disk portion 25.

図１及び２に示すように、走行装置２は、一方の回転軸１２（以下、回転軸１２Ａとも称する）を回転させるための駆動用モータ４１と、回転軸１２Ａの回転を停止させるための電磁ブレーキ４２とを備えている。駆動用モータ４１及び電磁ブレーキ４２は、モータドライバを有する補助制御部４３に接続され、補助制御部４３により制御される。
回転軸１２Ａの回転は、タイミングベルト４５を介して他方の回転軸１２（以下、回転軸１２Ｂとも称する）に伝達され、回転軸１２Ａと回転軸１２Ｂとが同期して回転する。これにより回転軸１２に固定された一対の車輪２０が、同期して回転する。
回転軸１２Ｂの回転速度及び回転の向きは、エンコーダ４６により測定される。エンコーダ４６は、測定結果を補助制御部４３に送信する。フレーム１１には、走行装置２、すなわちＸ線検査システム１を持ち運ぶための取っ手４７が設けられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the traveling device 2 includes a drive motor 41 for rotating one rotation shaft 12 (hereinafter also referred to as a rotation shaft 12A) and an electromagnetic for stopping rotation of the rotation shaft 12A. A brake 42 is provided. The drive motor 41 and the electromagnetic brake 42 are connected to the auxiliary control unit 43 having a motor driver and controlled by the auxiliary control unit 43.
The rotation of the rotation shaft 12A is transmitted to the other rotation shaft 12 (hereinafter also referred to as a rotation shaft 12B) via the timing belt 45, and the rotation shaft 12A and the rotation shaft 12B rotate in synchronization. Thereby, a pair of wheel 20 fixed to the rotating shaft 12 rotates in synchronization.
The rotational speed and rotational direction of the rotational shaft 12 B are measured by the encoder 46. The encoder 46 transmits the measurement result to the auxiliary control unit 43. The frame 11 is provided with a handle 47 for carrying the traveling device 2, that is, the X-ray inspection system 1.

補助制御部４３は、信号ケーブル４９を介して主制御部５０に接続されている。主制御部５０には、キーボードやマウス等の入力部５１、及び液晶モニタ等の表示部５２が接続されている。主制御部５０、入力部５１、及び表示部５２としては、公知のパーソナルコンピュータを用いることができる。
このように構成された走行装置２は、操作者が入力部５１を操作して主制御部５０に指示を出すと、主制御部５０はこの指示に基づいて補助制御部４３を介して駆動用モータ４１及び電磁ブレーキ４２を駆動させる。また、エンコーダ４６による測定結果は、補助制御部４３を介して主制御部５０に送信される。 The auxiliary control unit 43 is connected to the main control unit 50 via the signal cable 49. The main control unit 50 is connected to an input unit 51 such as a keyboard and a mouse, and a display unit 52 such as a liquid crystal monitor. A well-known personal computer can be used as the main control unit 50, the input unit 51, and the display unit 52.
When the operator operates the input unit 51 and issues an instruction to the main control unit 50 in the traveling device 2 configured as described above, the main control unit 50 drives the auxiliary control unit 43 based on the instruction. The motor 41 and the electromagnetic brake 42 are driven. Further, the measurement result by the encoder 46 is transmitted to the main control unit 50 via the auxiliary control unit 43.

Ｘ線検査ユニット３は、Ｘ線を用いて溶接部Ｔ２中の傷やブローホール等の溶接不良を非接触で検査するものである。Ｘ線検査ユニット３は、走行装置２のフレーム１１に取付けられている。本実施形態のＸ線検査ユニット３は、検査結果をデジタル画像として取得する。Ｘ線検査ユニット３は、信号ケーブル５５を介して主制御部５０に接続されている。
Ｘ線検査ユニット３で取得したデジタル画像は、信号に変換されて、信号ケーブル５５を介して主制御部５０に送信される。主制御部５０は、送信された信号を適切に処理し、表示部５２に表示する。 The X-ray inspection unit 3 inspects welding defects such as flaws and blow holes in the welding portion T2 in a noncontact manner using X-rays. The X-ray inspection unit 3 is attached to the frame 11 of the traveling device 2. The X-ray inspection unit 3 of the present embodiment acquires an inspection result as a digital image. The X-ray inspection unit 3 is connected to the main control unit 50 via a signal cable 55.
The digital image acquired by the X-ray inspection unit 3 is converted into a signal and transmitted to the main control unit 50 via the signal cable 55. The main control unit 50 appropriately processes the transmitted signal and displays the signal on the display unit 52.

次に、以上のように構成されたＸ線検査システム１を用いて鋼管Ｔ１の溶接部Ｔ２を検査する本実施形態のＸ線検査方法について説明する。
例えば、一対の鋼管Ｔ１は水平面に沿って延びるように配置されている。操作者は、一対の鋼管Ｔ１の一方の外周面上であって鋼管Ｔ１の上部に、Ｘ線検査システム１を取付ける。このとき、一対の車輪２０が鋼管Ｔ１の周方向に並ぶとともに、溶接部Ｔ２にＸ線検査ユニット３が対向するように取付ける。取っ手４７を把持してＸ線検査システム１を持ち運ぶと、Ｘ線検査システム１を取付ける作業が容易になる。 Next, the X-ray inspection method of this embodiment which inspects welding part T2 of steel pipe T1 using X-ray inspection system 1 constituted as mentioned above is explained.
For example, a pair of steel pipes T1 are arranged to extend along a horizontal plane. The operator mounts the X-ray inspection system 1 on the outer peripheral surface of one of the pair of steel pipes T1 and above the steel pipe T1. At this time, the pair of wheels 20 are arranged in the circumferential direction of the steel pipe T1, and the X-ray inspection unit 3 is attached to the welding portion T2 so as to face the welding portion T2. When the X-ray inspection system 1 is carried by gripping the handle 47, the work of attaching the X-ray inspection system 1 is facilitated.

前述のように車輪２０に作用する重力や鋼管Ｔ１と車輪２０との間に作用する磁力、円板部２５、３５の外径、弾性率及び静止摩擦係数の関係により、鋼管Ｔ１と第一円板部２５との間に作用する静止摩擦力よりも鋼管Ｔ１と第二円板部３５との間に作用する静止摩擦力の方が大きくなる。
第一円板部２５が第一円板磁性体２７を備えることで、第一円板磁石体２６により生じる磁力線が第一円板磁性体２７に集中する。
第一円板磁性体２７が第一円板磁石体２６を軸線Ｃ方向に挟むように一対配置されていることで、第一円板磁石体２６に対する軸線Ｃ方向の両側の磁力が大きくなり、車輪２０が受ける垂直抗力が軸線Ｃ方向の両側でバランス良く大きくなる。 As described above, according to the relationship between the gravity acting on the wheel 20, the magnetic force acting between the steel pipe T1 and the wheel 20, the outer diameters of the disc portions 25 and 35, the elastic modulus and the static friction coefficient, the steel pipe T1 and the first circle The static friction force acting between the steel pipe T1 and the second disc portion 35 is larger than the static friction force acting between the plate portion 25 and the plate portion 25.
When the first disc portion 25 includes the first disc magnetic body 27, magnetic lines of force generated by the first disc magnet 26 are concentrated on the first disc magnetic body 27.
By arranging the first disc magnetic members 27 in a pair so as to sandwich the first disc magnet 26 in the direction of the axis C, the magnetic forces on both sides of the first disc magnet 26 in the direction of the axis C increase. The normal force received by the wheel 20 increases in a balanced manner on both sides in the direction of the axis C.

第二円板部３５が第二円板支持体３６と第二円板弾性体３７とを有することで、第二円板部３５における変形する部分が第二円板弾性体３７に集中する。
第二円板部３５が第一円板部２５を軸線Ｃ方向に挟むように一対配置されていることで、車輪２０の軸線Ｃ方向の両端部における静止摩擦力が大きくなる。 Since the second disc portion 35 includes the second disc support 36 and the second disc elastic body 37, the portion of the second disc portion 35 to be deformed is concentrated on the second disc elastic body 37.
By arranging the second disc portion 35 in a pair so as to sandwich the first disc portion 25 in the axis C direction, the static friction force at both ends in the axis C direction of the wheel 20 is increased.

入力部５１を操作してＸ線検査システム１を起動すると、Ｘ線検査ユニット３は溶接部Ｔ２にＸ線を照射して溶接不良の検査を開始する。Ｘ線検査ユニット３は、鋼管Ｔ１を中心軸線Ｃ２周りに例えば数十区間に分割し、各区間ごとに検査を行う。
１つ目の区間の検査が終了したら、Ｘ線検査ユニット３は検査結果を主制御部５０に送信する。検査結果は、表示部５２に表示される。
主制御部５０は、Ｘ線検査システム１を２つ目の区間に移動するように指示する信号を補助制御部４３に送信する。 When the X-ray inspection system 1 is activated by operating the input unit 51, the X-ray inspection unit 3 applies X-rays to the weld portion T2 and starts an inspection for weld defects. The X-ray inspection unit 3 divides the steel pipe T1 into, for example, several tens of sections around the central axis C2, and performs an inspection for each section.
When the examination of the first section is completed, the X-ray examination unit 3 transmits the examination result to the main control unit 50. The inspection result is displayed on the display unit 52.
The main control unit 50 transmits to the auxiliary control unit 43 a signal instructing to move the X-ray inspection system 1 to the second section.

補助制御部４３は、駆動用モータ４１及び電磁ブレーキ４２を駆動して一対の車輪２０を回転させＸ線検査システム１を２つ目の区間に移動させる。 The auxiliary control unit 43 drives the drive motor 41 and the electromagnetic brake 42 to rotate the pair of wheels 20 to move the X-ray inspection system 1 to the second section.

ここで、回転軸１２Ｂに固定された車輪２０（以下、車輪２０Ｂとも称する）に作用する外力について説明する。なお、この例では、Ｘ線検査システム１における車輪２０Ｂ以外に作用する重力及び磁力については考慮していない。
図２に示すように、鋼管Ｔ１と車輪２０Ｂとが、力Ｆｍで引き合うとする。車輪２０Ｂの質量をＭとし、重力加速度をｇとする。鋼管Ｔ１の中心軸線Ｃ２を通る鉛直線Ｌ４と、車輪２０Ｂの軸線Ｃと中心軸線Ｃ２とを通る直線Ｌ５とのなす角度を、θとする。
車輪２０Ｂと鋼管Ｔ１との静止摩擦係数をμ４とする。第一円板部２５の第一円板磁性体２７が鋼管Ｔ１に接触しない場合には、静止摩擦係数μ４は第二円板弾性体３７の静止摩擦係数μ２と等しくなる。第一円板部２５の第一円板磁性体２７が鋼管Ｔ１に接触する場合には、静止摩擦係数μ４は第一円板磁性体２７の静止摩擦係数μ１の影響を受けて静止摩擦係数μ２よりも小さくなる。 Here, an external force that acts on a wheel 20 fixed to the rotation shaft 12B (hereinafter, also referred to as a wheel 20B) will be described. In this example, the gravity and the magnetic force acting on other than the wheel 20B in the X-ray inspection system 1 are not considered.
As shown in FIG. 2, it is assumed that the steel pipe T1 and the wheel 20B attract each other by a force Fm. The mass of the wheel 20B is M, and the gravitational acceleration is g. An angle between a vertical line L4 passing through the central axis C2 of the steel pipe T1 and a straight line L5 passing through the axial line C of the wheel 20B and the central axis C2 is denoted by θ.
The static friction coefficient between the wheel 20B and the steel pipe T1 is μ4. When the first disk magnetic body 27 of the first disk portion 25 does not contact the steel pipe T1, the static friction coefficient μ4 is equal to the static friction coefficient μ2 of the second disk elastic body 37. When the first disk magnetic body 27 of the first disk portion 25 contacts the steel pipe T1, the static friction coefficient μ4 is affected by the static friction coefficient μ1 of the first disk magnetic body 27 and the static friction coefficient μ2 is It becomes smaller than.

この場合、車輪２０Ｂに作用する垂直抗力Ｎ４は、（２）式のようになる。
Ｎ４＝Ｆｍ＋Ｍｇｃｏｓθ ・・（２）
車輪２０Ｂと鋼管Ｔ１との間の静止摩擦力Ｆ１は、（３）式のようになる。
Ｆ１＝μ４×Ｎ４＝μ４×（Ｆｍ＋Ｍｇｃｏｓθ）・・（３）
車輪２０Ｂが鋼管Ｔ１の外周面に沿って移動しようとする力Ｆ２は、車輪２０Ｂに作用する重力の分力として（４）式のようになる。
Ｆ２＝Ｍｇｓｉｎθ ・・（４）
車輪２０Ｂが鋼管Ｔ１の外周面に沿って滑らないためには、静止摩擦力Ｆ１が力Ｆ２以上であることが必要であり、（５）式及び（６）式が導かれる。
Ｆ２≦Ｆ１・・（５）
∴Ｍｇｓｉｎθ≦μ４×（Ｆｍ＋Ｍｇｃｏｓθ）・・（６） In this case, the normal reaction N4 acting on the wheel 20B is expressed by equation (2).
N4 = Fm + Mgcosθ · · · (2)
The static friction force F1 between the wheel 20B and the steel pipe T1 is expressed by equation (3).
F1 = μ4 × N4 = μ4 × (Fm + Mg cos θ) · · · (3)
The force F2 which the wheel 20B tries to move along the outer peripheral surface of the steel pipe T1 is expressed by equation (4) as a component of gravity acting on the wheel 20B.
F2 = Mgsinθ · · · (4)
In order for the wheel 20B not to slide along the outer peripheral surface of the steel pipe T1, the static friction force F1 needs to be the force F2 or more, and the equations (5) and (6) are derived.
F2 ≦ F1 (5)
∴ Mg sin θ ≦ μ 4 × (Fm + Mg cos θ) · · · (6)

Ｘ線検査システム１が鋼管Ｔ１の下方に移動して、角度θが０ｒａｄ（ラジアン）からπ／２ｒａｄに近づくにしたがって、車輪２０が滑りやすくなる。
２つ目の区間の検査が終了したら、３つ目の区間以降も同様に検査を行う。鋼管Ｔ１を全周にわたり検査したことを主制御部５０が検出したら、本Ｘ線検査方法を終了する。
このようにＸ線検査システム１は、操作者により検査開始の指示が出されるとＸ線検査システム１のみで検査可能である。このため、検査の作業性が向上する。 As the X-ray inspection system 1 moves below the steel pipe T1 and the angle θ approaches 0 rad (radian) to π / 2 rad, the wheel 20 becomes slippery.
When the inspection of the second section is completed, the inspection is similarly performed on the third and subsequent sections. When the main control unit 50 detects that the steel pipe T1 has been inspected over the entire circumference, the present X-ray inspection method is ended.
Thus, the X-ray inspection system 1 can be inspected only by the X-ray inspection system 1 when the operator issues an instruction to start the inspection. For this reason, the workability of inspection improves.

以上説明したように、本実施形態の車輪２０、走行装置２、及びＸ線検査システム１によれば、両円板部２５、３５の外径の大きさの違い、第二円板部３５の弾性率は第一円板部２５の弾性率よりも小さいこと、車輪２０に作用する重力や鋼管Ｔ１と車輪２０との間に作用する磁力等により、第一円板部２５よりも第二円板部３５の方が大きく変形する。鋼管Ｔ１に対する第一円板部２５の垂直抗力Ｎ１よりも第二円板部３５の垂直抗力Ｎ２の方が大きくなる。静止摩擦力は静止摩擦係数と垂直抗力との積であるため、鋼管Ｔ１と第一円板部２５との間に作用する静止摩擦力よりも鋼管Ｔ１と第二円板部３５との間に作用する静止摩擦力の方が大きくなる。
第一円板部２５に比べて静止摩擦係数が大きな第二円板部３５により大きな垂直抗力Ｎ２が作用することで第二円板部３５における静止摩擦力が大きくなり、鋼管Ｔ１に対して車輪２０が滑るのを抑えることができる。
第二円板部３５を厚くすることで、車輪２０が鋼管Ｔ１に接触する接触面積を増加させることができる。Ｘ線検査システム１が重い場合でも、車輪２０に安定した直進性を持たせることができる。
Ｘ線検査システム１を走行させるのに、鋼管Ｔ１にレール等を敷設する必要がなく、作業性が向上する。
第二円板部３５が非磁性体で形成されているため、車輪２０の軽量化を図ることができる。 As described above, according to the wheel 20, the traveling device 2, and the X-ray inspection system 1 of the present embodiment, the difference in the size of the outer diameter of both the disc portions 25 and 35, the second disc portion 35 The elastic modulus is smaller than the elastic modulus of the first disc portion 25, the gravity acting on the wheel 20, the magnetic force acting between the steel pipe T1 and the wheel 20, etc. The plate portion 35 is largely deformed. The normal force N2 of the second disc portion 35 is larger than the normal force N1 of the first disc portion 25 with respect to the steel pipe T1. Since the static friction force is the product of the static friction coefficient and the normal force, the static friction force acting between the steel pipe T1 and the first disc portion 25 is greater than the static friction force between the steel pipe T1 and the second disc portion 35 The static friction that acts is greater.
The large vertical drag force N2 acts on the second disc portion 35 having a large static friction coefficient as compared with the first disc portion 25, whereby the static friction force on the second disc portion 35 is increased, and the wheel is compared to the steel pipe T1. It is possible to prevent the 20 from slipping.
By thickening the 2nd disc part 35, the contact area which wheel 20 contacts steel pipe T1 can be made to increase. Even when the X-ray inspection system 1 is heavy, the wheels 20 can have a stable straightness.
There is no need to lay a rail or the like on the steel pipe T1 to run the X-ray inspection system 1, and the workability is improved.
Since the second disc portion 35 is formed of a nonmagnetic material, the weight of the wheel 20 can be reduced.

第一円板部２５は、第一円板磁石体２６と第一円板磁性体２７とを有する。第一円板磁石体２６により生じる磁力線が第一円板磁性体２７に集中するため、鋼管Ｔ１と車輪２０との間に作用する磁力を大きくすることができる。
第一円板磁性体２７は、第一円板磁石体２６を軸線Ｃ方向に挟むように一対配置されている。第一円板磁石体２６に対する軸線Ｃ方向の両側の磁力が大きくなることで、車輪２０が受ける垂直抗力が軸線Ｃ方向の両側でバランス良く大きくなる。したがって、回転して走行する車輪２０の軌道が曲がりにくくなり、車輪２０の直進性が向上する。 The first disc portion 25 has a first disc magnet body 26 and a first disc magnetic body 27. Since the lines of magnetic force generated by the first disc magnet body 26 are concentrated on the first disc magnetic body 27, the magnetic force acting between the steel pipe T1 and the wheel 20 can be increased.
The first disc magnetic members 27 are arranged in a pair so as to sandwich the first disc magnet 26 in the axis C direction. As the magnetic force on both sides in the direction of the axis C with respect to the first disc magnet body 26 increases, the normal force that the wheel 20 receives increases in a balanced manner on both sides in the direction of the axis C. Therefore, the trajectory of the wheel 20 traveling in a rotating manner is less likely to bend, and the straightness of the wheel 20 is improved.

第二円板部３５は、第二円板支持体３６と第二円板弾性体３７とを有する。このため、第二円板部３５における変形する部分を第二円板弾性体３７に集中させることで、第二円板部３５の垂直抗力Ｎ２を第一円板部２５の垂直抗力Ｎ１に比べてさらに確実に大きくすることができる。
第二円板部３５は、第一円板部２５を軸Ｃ線方向に挟むように一対配置されている。車輪２０の軸線Ｃ方向の両端部における静止摩擦力が大きくなることで、回転して走行する車輪２０の軌道が曲がりにくくなる。
また、本実施形態のＸ線検査方法によれば、鋼管Ｔ１に対して滑るのを抑えた状態でＸ線を用いて鋼管Ｔ１を検査することができる。 The second disc portion 35 has a second disc support 36 and a second disc elastic body 37. For this reason, the vertical resistance N2 of the second disk portion 35 is compared with the vertical resistance N1 of the first disk portion 25 by concentrating the deformed portion of the second disk portion 35 on the second disk elastic body 37. Can be made larger.
The second disc portion 35 is disposed in a pair so as to sandwich the first disc portion 25 in the axis C line direction. As the static friction force at both ends in the direction of the axis C of the wheel 20 is increased, the trajectory of the wheel 20 traveling in rotation is less likely to be bent.
Moreover, according to the X-ray inspection method of the present embodiment, the steel pipe T1 can be inspected using X-rays in a state where slippage with respect to the steel pipe T1 is suppressed.

以上、本発明の一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更、組み合わせ、削除等も含まれる。
例えば、前記実施形態では、第一円板部２５が一対の第一円板磁性体２７を有するとした。しかし、第一円板部２５が１つの第一円板磁性体２７を有するように構成してもよい。 As mentioned above, although one embodiment of the present invention was explained in full detail with reference to drawings, a concrete composition is not restricted to this embodiment, and change, combination, deletion of composition of a range which does not deviate from the gist of the present invention Etc. are also included.
For example, in the embodiment, the first disc portion 25 includes the pair of first disc magnetic bodies 27. However, the first disc portion 25 may be configured to have one first disc magnetic body 27.

第一円板部２５が、第一円板磁石体２６及び一対の第一円板磁性体２７を有するとした。しかし、例えば第一円板部が比較的小型の場合等には、第一円板部が第一円板磁性体を備えず第一円板磁石体のみで構成されているとしてもよい。
車輪２０が一対の第二円板部３５を有するとした。しかし、車輪が１つの第二円板部３５を有するように構成してもよい。
第二円板部３５は、第二円板支持体３６及び第二円板弾性体３７を有するとした。しかし、第二円板部３５は弾性材料で一体に形成されていてもよい。 The first disc portion 25 includes the first disc magnet body 26 and the pair of first disc magnetic bodies 27. However, for example, when the first disc portion is relatively small, the first disc portion may not be provided with the first disc magnetic body and may be configured only by the first disc magnet body.
The wheel 20 has a pair of second disc portions 35. However, the wheel may be configured to have one second disc portion 35.
The second disc portion 35 has the second disc support 36 and the second disc elastic body 37. However, the second disc portion 35 may be integrally formed of an elastic material.

走行装置２及びＸ線検査ユニット３を備えて、Ｘ線検査システム１を構成するとした。しかし、走行装置２に加えて、溶接ワイヤを供給してアーク溶接する溶接トーチを備えることで溶接システムを構成してもよい。 The traveling device 2 and the X-ray inspection unit 3 are provided to constitute the X-ray inspection system 1. However, in addition to the traveling device 2, the welding system may be configured by including a welding torch that supplies welding wire and performs arc welding.

１Ｘ線検査システム
２走行装置
２０車輪
２５第一円板部
２６第一円板磁石体
２７第一円板磁性体
２７ｄ、３７ａ外周面
３５第二円板部
３６第二円板支持体
３７第二円板弾性体
Ｃ軸線
Ｔ１鋼管
μ１、μ２静止摩擦係数 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 X-ray inspection system 2 driving | running | working apparatus 20 wheel 25 1st disc part 26 1st disc magnetic body 27 1st disc magnetic body 27d, 37a Outer peripheral surface 35 2nd disc part 36 2nd disc support 37 37th Two-disc elastic body C axis T1 steel pipe μ1, μ2 static friction coefficient

Claims

A first disc portion that generates a magnetic force,
The elastic material is formed to have a diameter larger than that of the first disc portion, and arranged in line with the first disc portion in the axial direction of the first disc portion, and disposed coaxially with the first disc portion The second disc part,
Equipped with
The second disk portion is
A second disk support formed in a disk shape having an outer diameter smaller than the outer diameter of the first disk portion;
A second disc which is made of a material having a smaller elastic modulus than the second disc support and is formed in a cylindrical shape having an outer diameter larger than the first disc portion and covers the outer peripheral surface of the second disc support An elastic body,
Have
The static friction coefficient of the outer circumferential surface of the second disk elastic body, which is the outer circumferential surface of the second disk portion, is larger than the static friction coefficient of the outer circumferential surface of the first disk portion,
The elastic modulus of the second disc portion is smaller than the elastic modulus of the first disc portion.

The first disc portion is
A first disc magnet body formed into a disc shape by a permanent magnet,
A first disc magnetic body formed of a ferromagnetic material and disposed coaxially with the first disc magnet body in the axial direction with respect to the first disc magnet body;
The wheel according to claim 1, characterized in that it comprises:

The wheel according to claim 2, wherein the first disc magnetic bodies are disposed in a pair so as to sandwich the first disc magnet in the axial direction.

The wheel according to any one of claims 1 to 3 , wherein the second disc portion is disposed in a pair so as to sandwich the first disc portion in the axial direction.

A travel device comprising the wheel according to any one of claims 1 to 4 .

An X-ray inspection system comprising the traveling device according to claim 5 .

An X-ray inspection method comprising inspecting a steel pipe using the X-ray inspection system according to claim 6 .