JP6514601B2 - Notification device and electrically assisted bicycle - Google Patents

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JP6514601B2 JP2015153730A JP2015153730A JP6514601B2 JP 6514601 B2 JP6514601 B2 JP 6514601B2 JP 2015153730 A JP2015153730 A JP 2015153730A JP 2015153730 A JP2015153730 A JP 2015153730A JP 6514601 B2 JP6514601 B2 JP 6514601B2
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  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Description

本発明は、通知装置及び電動補助自転車に関する。   The present invention relates to a notification device and a motor-assisted bicycle.

従来、ペダルに加えられた踏力を車輪に供給する人力駆動系とペダルに加えられた踏力に応じて電動モータから車輪に補助駆動力を供給する電動補助自転車が知られている。この電動補助自転車には、ペダルに加えられた踏力を後輪に伝達し、モータによる補助駆動力を前輪や後輪に伝達するものがある。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a power-assisted bicycle that supplies an auxiliary driving force from an electric motor to a wheel according to a human-powered drive system that supplies the pedaling force applied to the pedal to the wheel and the pedaling force applied to the pedal. Among such power-assisted bicycles, there are ones that transmit the stepping force applied to the pedal to the rear wheels and transmit the auxiliary driving force by the motor to the front wheels and the rear wheels.

特に電動モータで車輪を駆動するものは、登坂発進等の状況ではスリップ（空転）が発生しやすいという問題があった。   In particular, in the case of an electric motor that drives a wheel, there is a problem that slip (idling) is likely to occur in situations such as uphill start.

運転者の乗り心地を損ねることなくスリップを解消する技術として、特許文献１には、電動モータによって駆動される車輪のスリップ検出時に、スリップの解消が検出されるまで補助駆動力の大きさを徐々に小さくする技術が記載されている。   As a technology for eliminating the slip without impairing the driver's comfort, Patent Document 1 discloses gradually the magnitude of the auxiliary driving force until the elimination of the slip is detected when the slip of the wheel driven by the electric motor is detected. The technology to make it smaller is described.

特開２０１４−１２８９９４号公報JP, 2014-128994, A

しかしながら、従来の技術における電動補助自転車では、スリップの解消に伴い、補助駆動力を低減させる制御が行われた場合、運転者が意図せず補助駆動力が制御されるため、運転者が電動補助自転車の故障を誤認する場合があった。   However, in the case of the electrically assisted bicycle in the prior art, when the control for reducing the assisting driving force is performed with the elimination of the slip, the assisting driving force is controlled without the driver's intention, so the driver is assisted electrically. There was a case that a mistake in the bicycle was identified.

本発明は、上記した点に鑑みてなされたものであり、電動モータから補助駆動力が供給される車輪にスリップが発生したことに伴い、補助駆動力低減制御が行われたことを通知することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described point, and notifies that the auxiliary driving force reduction control has been performed in accordance with the occurrence of the slip on the wheel to which the auxiliary driving force is supplied from the electric motor. With the goal.

本発明の一実施形態は、ペダルに加えられた踏力による入力トルクに応じた補助駆動力を電動モータによって発生させる補助駆動力制御と、前記補助駆動力を低減させる補助駆動力低減制御とを行う駆動力制御部による制御のうち、前記補助駆動力低減制御の動作に基づいて、前記補助駆動力低減制御が行われたことを示す低減通知を行う低減通知部と、前記低減通知の継続時間を記憶する記憶部とを備え、前記低減通知部は、第１の場合に、前記駆動力制御部による前記補助駆動力低減制御の動作が開始されることに応じて前記低減通知を開始するとともに、前記低減通知の開始から前記継続時間が経過することに応じて前記低減通知を終了し、前記低減通知部は、前記補助駆動力低減制御の動作の開始に応じた前記低減通知を行っている間に、前記補助駆動力低減制御の動作が再度開始された第２の場合には、前記再度の動作の開始にかかわらず、前記低減通知の開始から前記継続時間が経過することに応じて前記低減通知を終了し、前記第２の場合には、第１時刻に、前記補助駆動力によって駆動される車輪にスリップが発生したことに伴って、前記補助駆動力低減制御の動作の開始に応じた前記低減通知が開始され、次いで、前記第１時刻にスリップが発生した前記車輪が、スリップしていない状態になると、前記補助駆動力低減制御が行われなくなるものの、前記低減通知は継続され、次いで、第２時刻に前記車輪にスリップが再度発生したことに伴って、前記補助駆動力低減制御の動作が開始され、前記低減通知は継続されたままであり、次いで、前記第１時刻から前記継続時間が経過することに応じて前記低減通知を終了することを特徴とする通知装置である。 One embodiment of the present invention performs an auxiliary driving force control that causes an electric motor to generate an auxiliary driving force according to an input torque by a pedal force applied to a pedal, and an auxiliary driving force reduction control that reduces the auxiliary driving force. Among the control by the driving force control unit, a reduction notifying unit performing a reduction notification indicating that the auxiliary driving force reduction control has been performed based on the operation of the auxiliary driving force reduction control, and a duration time of the reduction notification In the first case, the reduction notification unit starts the reduction notification in response to the start of the operation of the auxiliary driving force reduction control by the driving force control unit. The reduction notification is ended in response to the continuation time from the start of the reduction notification, and the reduction notification unit performs the reduction notification according to the start of the operation of the auxiliary driving force reduction control. In the second case where the operation of the auxiliary driving force reduction control is started again, the reduction is performed according to the continuation time from the start of the reduction notification, regardless of the start of the second operation. The notification is ended, and in the second case, according to the occurrence of the slip on the wheel driven by the auxiliary driving force at the first time, according to the start of the operation of the auxiliary driving force reduction control When the reduction notification is started, and then the wheel in which the slip has occurred at the first time is not slipped, although the auxiliary driving force reduction control is not performed, the reduction notification is continued, and then The operation of the auxiliary driving force reduction control is started in response to the occurrence of the slip at the wheel again at the second time, the reduction notification is continued, and then the first time from the first time is A notification device, characterized by terminating the reduction notification in response to the duration has elapsed.

また、本発明の一実施形態の通知装置は、前記駆動力制御部が異常状態であることを示す異常通知を行う異常通知部をさらに備え、前記異常通知部による前記異常通知を、前記低減通知部による前記低減通知に優先して行う。   Further, the notification device according to one embodiment of the present invention further includes an abnormality notification unit that performs abnormality notification indicating that the driving force control unit is in an abnormal state, and the reduction notification by the abnormality notification unit is the reduction notification. Priority is given to the reduction notification by the unit.

また、本発明の一実施形態の通知装置は、前記異常状態の内容を示す通知を行う異常内容通知部をさらに備え、前記異常内容通知部は、前記異常通知部が前記異常通知を行う場合には、前記異常状態の内容を示す通知を行い、前記低減通知部が前記低減通知を行う場合には、前記異常状態の内容を示す通知を行わない。   Further, the notification device according to one embodiment of the present invention further includes an abnormal content notification unit that performs notification indicating the content of the abnormal condition, and the abnormal content notification unit performs the abnormal notification when the abnormal notification unit performs the abnormality notification. And a notification indicating the content of the abnormal condition, and when the reduction notification unit performs the reduction notification, the notification indicating the content of the abnormal condition is not performed.

また、本発明の一実施形態の通知装置の前記低減通知部は、前記電動モータが発生させる前記補助駆動力によって駆動される車輪にスリップが発生した場合に、前記補助駆動力低減制御が行われたことを示す低減通知を行う。   Further, the reduction notification unit of the notification device according to one embodiment of the present invention performs the auxiliary driving force reduction control when a slip is generated on a wheel driven by the auxiliary driving force generated by the electric motor. Give a notification of reduction.

また、本発明の一実施形態は、通知装置を備える電動補助自転車である。   Moreover, one Embodiment of this invention is an electrically-assisted bicycle provided with the notification apparatus.

本発明によれば、電動モータから補助駆動力が供給される車輪にスリップが発生したことに伴い、補助駆動力低減制御が行われたことを通知することができる。   According to the present invention, it is possible to notify that the auxiliary driving force reduction control has been performed in accordance with the occurrence of the slip on the wheel to which the auxiliary driving force is supplied from the electric motor.

本実施形態における電動補助自転車の概要の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the outline | summary of the electrically assisted bicycle in this embodiment. 本実施形態における通知装置の概要の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the outline | summary of the notification apparatus in this embodiment. 本実施形態における駆動力制御部の構成の一例を示す概要図である。It is a schematic diagram showing an example of composition of a driving force control part in this embodiment. 本実施形態における駆動力制御部の動作の一例を示す流れ図である。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the driving force control part in this embodiment. 本実施形態における駆動力制御部の補助駆動力の制御の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of control of the auxiliary | assistant driving force of the driving force control part in this embodiment. 本実施形態における通知制御部の制御の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of control of the notice control part in this embodiment. 本実施形態における駆動力制御部の構成の一例を示す第２の概要図である。It is a 2nd schematic diagram which shows an example of a structure of the driving force control part in this embodiment. 本実施形態における通知装置の要の一例を示す第２の模式図である。It is a 2nd schematic diagram which shows an example of a main part of the notification apparatus in this embodiment. 本実施形態における駆動力制御部の動作の一例を示す第２の流れ図である。It is a 2nd flow chart which shows an example of operation of a driving force control part in this embodiment.

［第１実施形態］
以下、図を参照して電動補助自転車１の実施形態について説明する。初めに、図１を参照して、電動補助自転車１の概要について説明する。
図１は、本実施形態における電動補助自転車１の概要の一例を示す模式図である。
電動補助自転車１は、フロントフォーク１１と、ヘッドパイプ１２と、ダウンチューブ１３と、シートチューブ１４と、シートステー１５と、チェーンステー１６と、前照灯１７とを備える。また、電動補助自転車１は、前輪２１と、後輪２２と、ハンドルステム２３と、ハンドル２４と、シートポスト２５と、サドル２６と、ペダル２７と、クランク２８と、チェーン２９とを備える。また、電動補助自転車１は、電動モータ３０と、バッテリ３１と、スプロケット８０と、前輪回転数検出部６０と、後輪回転数検出部７０と、入力トルク検出部５０と、駆動力制御部１０と、通知装置ＰＮとを備える。
フロントフォーク１１と、ヘッドパイプ１２と、ダウンチューブ１３と、シートチューブ１４と、シートステー１５と、チェーンステー１６とは、電動補助自転車１のフレームを構成する。前輪２１は、フロントフォーク１１に回動自在に取り付けられる。後輪２２は、シートステー１５と、チェーンステー１６との交点に回動自在に取り付けられる。また、前照灯１７は、フロントフォーク１１に取り付けられる。
以下、前輪２１と、後輪２２とを特に区別しない場合には総称して車輪２０と称する。 First Embodiment
Hereinafter, an embodiment of the battery-assisted bicycle 1 will be described with reference to the drawings. First, the outline of the motor-assisted bicycle 1 will be described with reference to FIG.
FIG. 1: is a schematic diagram which shows an example of the outline | summary of the electrically assisted bicycle 1 in this embodiment.
The battery-assisted bicycle 1 includes a front fork 11, a head pipe 12, a down tube 13, a seat tube 14, a seat stay 15, a chain stay 16, and a headlight 17. In addition, the battery-assisted bicycle 1 includes a front wheel 21, a rear wheel 22, a handle stem 23, a handle 24, a seat post 25, a saddle 26, a pedal 27, a crank 28, and a chain 29. In addition, the electrically assisted bicycle 1 includes an electric motor 30, a battery 31, a sprocket 80, a front wheel rotation number detection unit 60, a rear wheel rotation number detection unit 70, an input torque detection unit 50, and a driving force control unit 10. And a notification device PN.
The front fork 11, the head pipe 12, the down tube 13, the seat tube 14, the seat stay 15, and the chain stay 16 constitute a frame of the electrically assisted bicycle 1. The front wheel 21 is rotatably attached to the front fork 11. The rear wheel 22 is rotatably attached to the intersection of the seat stay 15 and the chain stay 16. Further, the headlight 17 is attached to the front fork 11.
Hereinafter, when the front wheel 21 and the rear wheel 22 are not particularly distinguished, they are collectively referred to as the wheel 20.

ハンドルステム２３は、ヘッドパイプ１２に回動自在に挿通される。ハンドル２４は、ハンドルステム２３の上端に取り付けられる。シートポスト２５は、シートチューブ１４に嵌合される。サドル２６は、シートポスト２５の上端に取り付けられる。ペダル２７は、クランク２８に接続される。クランク２８は、スプロケット８０に接続される。チェーン２９は、スプロケット８０と、後輪２２とに掛け渡される。
運転者が、ペダル２７に踏力を加えることにより、スプロケット８０が回転する。スプロケット８０が回転することにより、チェーン２９を介して後輪２２に駆動力が伝達される。ペダル２７に踏力が加えられることにより、スプロケット８０に生じるトルクの値を入力トルクＩＴｒｑと称する。入力トルク検出部５０は、入力トルクＩＴｒｑを検出する。入力トルク検出部５０とは、例えば、クランク２８と、スプロケット８０との間に接続され、入力トルクＩＴｒｑに応じて捻じれるトーションバーの捻じれを検出する検出部である。この一例では、入力トルク検出部５０は、スプロケット８０に取り付けられる。 The handle stem 23 is rotatably inserted into the head pipe 12. The handle 24 is attached to the upper end of the handle stem 23. The seat post 25 is fitted to the seat tube 14. The saddle 26 is attached to the upper end of the seat post 25. The pedal 27 is connected to the crank 28. The crank 28 is connected to the sprocket 80. The chain 29 is stretched around the sprocket 80 and the rear wheel 22.
When the driver applies a pedaling force to the pedal 27, the sprocket 80 is rotated. As the sprocket 80 rotates, the driving force is transmitted to the rear wheel 22 via the chain 29. The value of the torque generated on the sprocket 80 when the pedaling force is applied to the pedal 27 is referred to as an input torque ITrq. The input torque detection unit 50 detects an input torque ITrq. The input torque detection unit 50 is, for example, a detection unit which is connected between the crank 28 and the sprocket 80 and detects the torsion of the torsion bar twisted according to the input torque ITrq. In this example, the input torque detection unit 50 is attached to the sprocket 80.

前輪回転数検出部６０は、前輪２１の回転数を検出する。前輪回転数検出部６０は、前輪２１に取り付けられる。また、後輪回転数検出部７０は、後輪２２の回転数を検出する。後輪回転数検出部７０は、後輪２２に取り付けられる。前輪回転数検出部６０と、後輪回転数検出部７０とは、例えば、磁石と、リードセンサとによって構成される。   The front wheel rotation number detection unit 60 detects the rotation number of the front wheel 21. The front wheel rotational speed detector 60 is attached to the front wheel 21. Further, the rear wheel rotation number detection unit 70 detects the rotation number of the rear wheel 22. The rear wheel rotation number detection unit 70 is attached to the rear wheel 22. The front wheel rotation number detection unit 60 and the rear wheel rotation number detection unit 70 are configured of, for example, a magnet and a lead sensor.

電動モータ３０は、前輪２１の車軸に装着される。電動モータ３０は、前輪２１の回転を補助する補助駆動力を生成する。具体的には、電動モータ３０の回転力は、前輪２１に伝達されるように構成されている。電動モータ３０が回転することにより、前輪２１に補助駆動力が生じる。電動モータ３０は、例えばブラシレスＤＣモータによって構成される。
駆動力制御部１０は、補助駆動力を制御する。バッテリ３１は、電動モータ３０、及び駆動力制御部１０を駆動する電力を供給する。バッテリ３１は、シートチューブ１４に沿って着脱可能に取り付けられる。バッテリ３１は、例えば、リチウムイオン二次電池により構成される。バッテリ３１は、充電を行うことによって繰り返し使用することが可能となっている。 The electric motor 30 is mounted on the axle of the front wheel 21. The electric motor 30 generates an auxiliary driving force that assists the rotation of the front wheel 21. Specifically, the rotational force of the electric motor 30 is configured to be transmitted to the front wheels 21. The rotation of the electric motor 30 generates an auxiliary driving force on the front wheels 21. The electric motor 30 is configured of, for example, a brushless DC motor.
The driving force control unit 10 controls the auxiliary driving force. The battery 31 supplies power for driving the electric motor 30 and the driving force control unit 10. The battery 31 is detachably attached along the seat tube 14. The battery 31 is formed of, for example, a lithium ion secondary battery. The battery 31 can be repeatedly used by charging.

通知装置ＰＮは、ハンドル２４に取り付けられている。運転者は、通知装置ＰＮから電動補助自転車１の動作の設定を行う。また、運転者は、通知装置ＰＮから電動補助自転車１に関する情報の通知を確認する。以下、図２を参照して通知装置ＰＮの詳細について説明する。
図２は、本実施形態における通知装置ＰＮの概要の一例を示す模式図である。本実施形態では、通知装置ＰＮが、電源ボタンＰＢと、ライトボタンＬＢと、バッテリ残通知部ＢＬと、ライト通知部ＬＬと、通知部４０とを備える場合について説明する。
この一例では、バッテリ残通知部ＢＬと、ライト通知部ＬＬと、通知部４０とがＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）である場合について説明する。 The notification device PN is attached to the handle 24. The driver sets the operation of the battery-assisted bicycle 1 from the notification device PN. Further, the driver confirms the notification of the information on the electrically assisted bicycle 1 from the notification device PN. Hereinafter, the details of the notification device PN will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a schematic view showing an example of an outline of the notification device PN in the present embodiment. In the present embodiment, a case where the notification device PN includes the power button PB, the light button LB, the remaining battery notification unit BL, the light notification unit LL, and the notification unit 40 will be described.
In this example, the case where the remaining battery notification unit BL, the light notification unit LL, and the notification unit 40 are LEDs (Light Emitting Diode) will be described.

運転者は、電源ボタンＰＢを押下することにより、駆動力制御部１０の起動及び停止を切替える。また、運転者は、ライトボタンＬＢを押下することにより、前照灯１７の点灯、及び消灯を切替える。前照灯１７が点灯している場合、ライト通知部ＬＬが点灯する。前照灯１７が消灯している場合、ライト通知部ＬＬが消灯する。これにより、運転者は、ライト通知部ＬＬを確認することで、前照灯１７の点灯、及び消灯を確認する。
また、バッテリ残通知部ＢＬは、バッテリ３１の残り電力量を表示する。これにより、運転者は、バッテリ残通知部ＢＬを確認することで、バッテリ３１の残り電力量を確認する。
また、電動補助自転車１が補助駆動力を使用した走行をしており、かつ電動モータ３０を備える前輪２１がスリップした場合、駆動力制御部１０は、スリップに応じて補助駆動力を制御する。駆動力制御部１０がスリップに応じて補助駆動力を制御した場合、通知部４０が点灯する。 The driver switches the activation and stop of the driving force control unit 10 by pressing the power button PB. In addition, the driver switches on and off of the headlight 17 by pressing the light button LB. When the headlight 17 is on, the light notification unit LL is on. When the headlight 17 is turned off, the light notification unit LL is turned off. Thereby, the driver confirms the lighting and extinguishing of the headlight 17 by confirming the light notification unit LL.
In addition, the remaining battery notification unit BL displays the remaining power amount of the battery 31. Thus, the driver confirms the remaining power amount of the battery 31 by checking the remaining battery notification unit BL.
When the battery-assisted bicycle 1 travels using the auxiliary driving force and the front wheel 21 including the electric motor 30 slips, the driving force control unit 10 controls the auxiliary driving force according to the slip. When the driving force control unit 10 controls the auxiliary driving force according to the slip, the notification unit 40 is turned on.

なお、ここでは通知部４０がＬＥＤである場合について説明したが、これに限られない。通知部４０は、ブザーやスピーカであってもよく、補助駆動力がスリップに応じて制御されたことを音や音声によって通知してもよい。
また、ここでは駆動力制御部１０がスリップに応じて補助駆動力を制御した場合、通知部４０が点灯する場合について説明したが、これに限られない。駆動力制御部１０がスリップに応じて補助駆動力を制御した場合、通知部４０は点滅してもよく、通知部４０は、駆動力制御部１０がスリップに応じて補助駆動力を制御したことを、いずれの方法で通知してもよい。 In addition, although the case where the notification part 40 was LED was demonstrated here, it is not restricted to this. The notification unit 40 may be a buzzer or a speaker, and may be notified by sound or voice that the auxiliary driving force has been controlled according to the slip.
Moreover, although the case where the notification part 40 lights, when the driving force control part 10 controls an auxiliary driving force according to a slip was demonstrated here, it is not restricted to this. When the driving force control unit 10 controls the auxiliary driving force according to the slip, the notifying unit 40 may blink, and the notifying unit 40 controls the auxiliary driving force according to the slip. May be notified in any way.

以下、図３を参照してスリップに応じた駆動力制御部１０の補助駆動力の制御について説明する。図３は、本実施形態における駆動力制御部１０の構成の一例を示す概要図である。
図３に示す通り、駆動力制御部１０は、その機能部としてのスリップ判定部１１０と、補助駆動力算出部１２０と、補助駆動力補正部１３０と、通知制御部１４０と、記憶部２００とを備える。駆動力制御部１０は、ＣＰＵである。記憶部２００には、点灯時間情報ＴＭＩが記憶される。点灯時間情報ＴＭＩとは、駆動力制御部１０がスリップに応じて補助駆動力を制御した場合の通知部４０を点灯する時間、すなわち点灯の継続時間を示す情報である。
スリップ判定部１１０は、前輪回転数検出部６０から、前輪２１の回転数を取得する。また、スリップ判定部１１０は、後輪回転数検出部７０から後輪２２の回転数を示す情報を取得する。スリップ判定部１１０は、前輪２１の回転数を示す情報と、後輪２２の回転数を示す情報とに基づいて、前輪２１にスリップが発生しているか否かを判定する。具体的には、前輪２１の回転数を示す情報と、後輪２２の回転数を示す情報とが異なる場合、前輪２１にスリップが発生していると判定する。スリップ判定部１１０は、判定結果を示す情報である判定情報ＪＩを補助駆動力補正部１３０に供給する。 Hereinafter, control of the auxiliary driving force of the driving force control unit 10 according to the slip will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the driving force control unit 10 in the present embodiment.
As shown in FIG. 3, the driving force control unit 10 includes a slip determination unit 110 as a functional unit, an auxiliary driving force calculation unit 120, an auxiliary driving force correction unit 130, a notification control unit 140, and a storage unit 200. Equipped with The driving force control unit 10 is a CPU. In the storage unit 200, lighting time information TMI is stored. The lighting time information TMI is information indicating the time for lighting the notification unit 40 when the driving force control unit 10 controls the auxiliary driving force according to the slip, that is, the duration time of lighting.
The slip determination unit 110 acquires the number of rotations of the front wheel 21 from the front wheel rotation number detection unit 60. In addition, the slip determination unit 110 acquires, from the rear wheel rotation number detection unit 70, information indicating the rotation number of the rear wheel 22. The slip determination unit 110 determines whether or not the front wheel 21 is slipping based on the information indicating the number of rotations of the front wheel 21 and the information indicating the number of rotations of the rear wheel 22. Specifically, when the information indicating the rotation speed of the front wheel 21 and the information indicating the rotation speed of the rear wheel 22 are different, it is determined that the front wheel 21 is slipping. The slip determination unit 110 supplies the auxiliary driving force correction unit 130 with the determination information JI, which is information indicating the determination result.

なお、ここでは、電動補助自転車１が後輪回転数検出部７０を備える場合について説明したが、これに限られない。スリップ判定部１１０が前輪２１の速度変化に基づいてスリップが発生しているか否かを判定する場合、電動補助自転車１は、前輪回転数検出部６０を備えていればよい。具体的には、スリップ判定部１１０は、前輪２１の速度が、規定の傾きより急激に変化した場合、スリップが発生していると判定してもよい。   Although the case where the motor-assisted bicycle 1 includes the rear wheel rotation number detection unit 70 has been described here, the present invention is not limited thereto. When the slip determination unit 110 determines whether or not a slip is occurring based on a change in speed of the front wheel 21, the battery-assisted bicycle 1 may include the front wheel rotation number detection unit 60. Specifically, the slip determination unit 110 may determine that a slip has occurred when the speed of the front wheel 21 changes more rapidly than a prescribed slope.

補助駆動力算出部１２０は、入力トルク検出部５０から、入力トルクＩＴｒｑの値を取得する。また、補助駆動力算出部１２０は、前輪回転数検出部６０から、前輪２１の回転数を示す情報を取得する。補助駆動力算出部１２０は、入力トルクＩＴｒｑと、前輪２１の回転数とに応じた目標トルクＴＴｒｑを算出する。ここで、電動モータ３０が回転することにより生じるトルクの目標値を目標トルクＴＴｒｑと称する。補助駆動力算出部１２０は、算出した目標トルクＴＴｒｑを補助駆動力補正部１３０へ供給する。   The auxiliary driving force calculation unit 120 acquires the value of the input torque ITrq from the input torque detection unit 50. In addition, the auxiliary driving force calculation unit 120 acquires, from the front wheel rotation number detection unit 60, information indicating the rotation number of the front wheel 21. The auxiliary driving force calculation unit 120 calculates a target torque TTrq according to the input torque ITrq and the rotation speed of the front wheel 21. Here, a target value of torque generated by the rotation of the electric motor 30 is referred to as a target torque TTrq. The auxiliary driving force calculation unit 120 supplies the calculated target torque TTrq to the auxiliary driving force correction unit 130.

補助駆動力補正部１３０は、スリップ判定部１１０から取得した判定情報ＪＩに応じて、補助駆動力算出部１２０から取得した目標トルクＴＴｒｑを補正する。
具体的には、判定情報ＪＩが、前輪２１にスリップが発生していることを示す場合、補助駆動力補正部１３０は、目標トルクＴＴｒｑを低減する補正をする。この場合、補助駆動力補正部１３０は、目標トルクＴＴｒｑを低減する補正を行った後の値を補正後トルクＣＴｒｑとし、補正後トルクＣＴｒｑに基づく制御信号Ｓｉｇをモータ駆動回路４５へ出力する。
また、判定情報ＪＩが前輪２１にスリップが発生していないことを示す場合、補助駆動力補正部１３０は、目標トルクＴＴｒｑを補正しない。この場合、補助駆動力補正部１３０は、目標トルクＴＴｒｑをそのまま補正後トルクＣＴｒｑとし、補正後トルクＣＴｒｑに基づく制御信号Ｓｉｇをモータ駆動回路４５へ出力する。この一例では、目標トルクＴＴｒｑを低減する補正が、補正後トルクＣＴｒｑを０Ｎｍとする補正である場合について説明する。
また、補助駆動力補正部１３０は、目標トルクＴＴｒｑを補正した場合、補正したことを示すスリップ制御情報ＳＩを通知制御部１４０へ供給する。 Auxiliary driving force correction unit 130 corrects target torque TTrq acquired from auxiliary driving force calculation unit 120 according to determination information JI acquired from slip determination unit 110.
Specifically, when the determination information JI indicates that the front wheel 21 is slipping, the auxiliary driving force correction unit 130 performs correction to reduce the target torque TTrq. In this case, the auxiliary driving force correction unit 130 sets a value after correction to reduce the target torque TTrq as the corrected torque CTrq, and outputs the control signal Sig based on the corrected torque CTrq to the motor drive circuit 45.
Further, when the determination information JI indicates that the front wheels 21 do not slip, the auxiliary driving force correction unit 130 does not correct the target torque TTrq. In this case, the auxiliary driving force correction unit 130 sets the target torque TTrq as the corrected torque CTrq as it is, and outputs the control signal Sig based on the corrected torque CTrq to the motor drive circuit 45. In this example, the case where the correction for reducing the target torque TTrq is a correction for setting the after-correction torque CTrq to 0 Nm will be described.
In addition, when the target torque TTrq is corrected, the auxiliary driving force correction unit 130 supplies the notification control unit 140 with slip control information SI indicating that the correction has been made.

モータ駆動回路４５は、補助駆動力補正部１３０から制御信号Ｓｉｇを取得する。モータ駆動回路４５は、制御信号Ｓｉｇ応じて電動モータ３０へ駆動電流を供給する。
電動モータ３０は、モータ駆動回路４５が供給する駆動電流に応じたトルクによって回転する。
ここで、補助駆動力制御とは、スリップ判定部１１０の判定情報ＪＩが前輪２１にスリップが発生していることを示す場合に、駆動力制御部１０が電動モータ３０に行う制御である。また、補助駆動力低減制御とは、スリップ判定部１１０の判定情報ＪＩが前輪２１にスリップが発生していないことを示す場合に、駆動力制御部１０が電動モータ３０に行う制御である。駆動力制御部１０は、電動モータ３０を補助駆動力制御、又は補助駆動力低減制御する。また、この一例では、補助駆動力低減制御が、電動モータ３０への電流供給を停止する制御である場合について説明する。 The motor drive circuit 45 acquires the control signal Sig from the auxiliary driving force correction unit 130. The motor drive circuit 45 supplies a drive current to the electric motor 30 according to the control signal Sig.
The electric motor 30 is rotated by a torque corresponding to the drive current supplied by the motor drive circuit 45.
Here, the auxiliary driving force control is control that the driving force control unit 10 performs on the electric motor 30 when the determination information JI of the slip determination unit 110 indicates that the front wheel 21 is slipping. Further, the auxiliary driving force reduction control is control that the driving force control unit 10 performs on the electric motor 30 when the determination information JI of the slip determination unit 110 indicates that the front wheel 21 is not slipping. The driving force control unit 10 performs the auxiliary driving force control or the auxiliary driving force reduction control of the electric motor 30. Moreover, in this example, the case where the auxiliary driving force reduction control is control for stopping the current supply to the electric motor 30 will be described.

通知制御部１４０は、補助駆動力補正部１３０から取得するスリップ制御情報ＳＩに基づいて通知部４０の点灯、及び消灯を制御する。具体的には、通知制御部１４０は、記憶部２００から点灯時間情報ＴＭＩを読み出す。通知制御部１４０は、スリップ制御情報ＳＩを取得してから点灯時間情報ＴＭＩが示す時間、通知部４０を点灯する制御を行う。
通知部４０は、通知制御部１４０の制御に基づいて点灯、又は消灯する。 The notification control unit 140 controls lighting and extinguishing of the notification unit 40 based on the slip control information SI acquired from the auxiliary driving force correction unit 130. Specifically, the notification control unit 140 reads the lighting time information TMI from the storage unit 200. The notification control unit 140 performs control to turn on the notification unit 40 for the time indicated by the lighting time information TMI after acquiring the slip control information SI.
The notification unit 40 is turned on or off based on the control of the notification control unit 140.

次に、図４を参照して駆動力制御部１０の動作の詳細について説明する。図４は、本実施形態における駆動力制御部１０の動作の一例を示す流れ図である。
補助駆動力算出部１２０は、入力トルク検出部５０から入力トルクＩＴｒｑの値を取得する（ステップＳ１００）。補助駆動力算出部１２０は、入力トルクＩＴｒｑに応じた目標トルクＴＴｒｑを算出する（ステップＳ１１０）。補助駆動力算出部１２０は、算出した目標トルクＴＴｒｑを補助駆動力補正部１３０へ供給する（ステップＳ１２０）。
スリップ判定部１１０は、前輪回転数検出部６０から前輪２１の回転数を取得する（ステップＳ１３０）。スリップ判定部１１０は、後輪回転数検出部７０から、後輪２２の回転数を取得する（ステップＳ１４０）。スリップ判定部１１０は、前輪２１の回転数と、後輪２２の回転数とに基づいて前輪２１にスリップが発生しているか否かを判定する（ステップＳ１５０）。スリップ判定部１１０は、判定した結果を示す判定情報ＪＩを補助駆動力補正部１３０へ供給する（ステップＳ１６０）。 Next, the operation of the driving force control unit 10 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the driving force control unit 10 in the present embodiment.
The auxiliary driving force calculation unit 120 acquires the value of the input torque ITrq from the input torque detection unit 50 (step S100). The auxiliary driving force calculation unit 120 calculates a target torque TTrq according to the input torque ITrq (step S110). The auxiliary driving force calculation unit 120 supplies the calculated target torque TTrq to the auxiliary driving force correction unit 130 (step S120).
The slip determination unit 110 acquires the number of rotations of the front wheel 21 from the front wheel rotation number detection unit 60 (step S130). The slip determination unit 110 acquires the number of rotations of the rear wheel 22 from the rear wheel rotation number detection unit 70 (step S140). The slip determination unit 110 determines whether the front wheel 21 is slipping on the basis of the number of rotations of the front wheel 21 and the number of rotations of the rear wheel 22 (step S150). Slip determination unit 110 supplies determination information JI indicating the determination result to auxiliary driving force correction unit 130 (step S160).

補助駆動力補正部１３０は、スリップ判定部１１０から取得した判定情報ＪＩに基づいて、補助駆動力算出部１２０から取得した目標トルクＴＴｒｑを補正する（ステップＳ１７０）。判定情報ＪＩが前輪２１にスリップが発生していないことを示す場合（ステップＳ１７０；ＮＯ）、補助駆動力補正部１３０は、目標トルクＴＴｒｑを補正せず、目標トルクＴＴｒｑを補正後トルクＣＴｒｑとし、補正後トルクＣＴｒｑに基づいた制御信号Ｓｉｇをモータ駆動回路４５へ出力する（ステップＳ１８０）。また、判定情報ＪＩが前輪２１にスリップが発生していることを示す場合（ステップＳ１７０；ＹＥＳ）、補助駆動力補正部１３０は、目標トルクＴＴｒｑを低減する補正を行う。補助駆動力補正部１３０は、目標トルクＴＴｒｑを補正した補正後トルクＣＴｒｑに基づいた制御信号Ｓｉｇをモータ駆動回路４５へ出力する（ステップＳ１９０）。また、補助駆動力補正部１３０は、目標トルクＴＴｒｑを補正した場合、補正したことを示すスリップ制御情報ＳＩを通知制御部１４０へ供給する（ステップＳ２００）。   The auxiliary driving force correction unit 130 corrects the target torque TTrq acquired from the auxiliary driving force calculation unit 120 based on the determination information JI acquired from the slip determination unit 110 (step S170). When the determination information JI indicates that the front wheels 21 do not slip (step S170; NO), the auxiliary driving force correction unit 130 does not correct the target torque TTrq, and sets the target torque TTrq as the corrected torque CTrq. A control signal Sig based on the post-correction torque CTrq is output to the motor drive circuit 45 (step S180). Further, when the determination information JI indicates that the front wheel 21 is slipping (step S170; YES), the auxiliary driving force correction unit 130 performs the correction to reduce the target torque TTrq. The auxiliary driving force correction unit 130 outputs a control signal Sig based on the corrected torque CTrq obtained by correcting the target torque TTrq to the motor drive circuit 45 (step S190). In addition, when the target torque TTrq is corrected, the auxiliary driving force correction unit 130 supplies slip control information SI indicating that the correction has been made to the notification control unit 140 (step S200).

モータ駆動回路４５は、補助駆動力補正部１３０から出力される制御信号Ｓｉｇに応じた駆動電流を電動モータ３０へ供給する（ステップＳ２２０）。
通知制御部１４０は、補助駆動力補正部１３０からスリップ制御情報ＳＩを取得したか否かを判定する（ステップＳ２３０）。通知制御部１４０は、補助駆動力補正部１３０からスリップ制御情報ＳＩを取得した場合（ステップＳ２３０；ＹＥＳ）、通知制御部１４０は、記憶部２００から点灯時間情報ＴＭＩを読み出す。通知制御部１４０は、点灯時間情報ＴＭＩが示す時間、通知部４０点灯する制御を行う（ステップＳ２４０）。一方、通知制御部１４０は、補助駆動力補正部１３０からスリップ制御情報ＳＩを取得していない場合（ステップＳ２３０；ＮＯ）、ステップＳ２３０の処理を繰り返す。以降、駆動力制御部１０は、ステップＳ１００からステップＳ２４０までの処理を繰り返す。 The motor drive circuit 45 supplies a drive current corresponding to the control signal Sig output from the auxiliary drive force correction unit 130 to the electric motor 30 (step S220).
Notification control unit 140 determines whether slip control information SI has been acquired from auxiliary driving force correction unit 130 (step S230). When notification control unit 140 acquires slip control information SI from auxiliary driving force correction unit 130 (step S230; YES), notification control unit 140 reads lighting time information TMI from storage unit 200. The notification control unit 140 performs control to turn on the notification unit 40 for the time indicated by the lighting time information TMI (step S240). On the other hand, when not controlling slip control information SI from auxiliary driving force correction unit 130 (step S230; NO), notification control unit 140 repeats the process of step S230. Thereafter, the driving force control unit 10 repeats the processing from step S100 to step S240.

以下、図５を参照して駆動力制御部１０の制御について説明する。図５は、本実施形態における駆動力制御部１０の制御の一例を示すグラフである。
図５には、入力トルクＩＴｒｑの時間推移を示す波形ＷＩＴが示される。この波形ＷＩＴによって示される入力トルクＩＴｒｑは、図４のステップＳ１００において、入力トルク検出部５０が検出した入力トルクＩＴｒｑを補助駆動力算出部１２０が取得した値である。また、図５には、補助駆動力制御信号ＡＤＳの時間推移を示す波形ＷＡＤＳが示される。ここで、補助駆動力制御信号ＡＤＳとは、駆動力制御部１０から出力される信号であって、駆動力制御部１０の補助駆動力の制御に基づいた信号である。具体的には、補助駆動力制御信号ＡＤＳとは、駆動力制御部１０が補助駆動力制御を行っている場合は“１”が、駆動力制御部１０が補助駆動力制御を行っていない場合は“０”が出力される信号である。この波形ＷＡＤＣによって示される補助駆動力制御信号ＡＤＳは、図４のステップＳ１８０において駆動力制御部１０が補助駆動力制御を行っている場合は“１”を、ステップＳ１９０において駆動力制御部１０が補助駆動力制御を行っていない場合は“０”を示す。なお、本実施形態において、駆動力制御部１０が補助駆動力制御を行っていない場合には、駆動力制御部１０が補助駆動力低減制御を行っている場合が含まれる。また、図５には、前輪２１の速度の時間推移を示す波形Ｗｖが示される。 Hereinafter, control of the driving force control unit 10 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a graph showing an example of control of the driving force control unit 10 in the present embodiment.
FIG. 5 shows a waveform WIT showing the time transition of the input torque ITrq. The input torque ITrq indicated by the waveform WIT is a value obtained by the auxiliary driving force calculator 120 at step S100 shown in FIG. 4 by the input torque ITrq detected by the input torque detector 50. Further, FIG. 5 shows a waveform WADS indicating time transition of the auxiliary driving force control signal ADS. Here, the auxiliary driving force control signal ADS is a signal output from the driving force control unit 10 and is a signal based on the control of the auxiliary driving force of the driving force control unit 10. Specifically, the auxiliary driving force control signal ADS is "1" when the driving force control unit 10 is performing the auxiliary driving force control, and when the driving force control unit 10 is not performing the auxiliary driving force control. Is a signal for which "0" is output. The auxiliary driving force control signal ADS indicated by the waveform WADC is “1” when the driving force control unit 10 is performing the auxiliary driving force control in step S180 of FIG. 4 and the driving force control unit 10 is in step S190. When the auxiliary driving force control is not performed, "0" is shown. In the present embodiment, when the driving force control unit 10 does not perform the auxiliary driving force control, the case where the driving force control unit 10 performs the auxiliary driving force reduction control is included. Further, FIG. 5 shows a waveform Wv indicating time transition of the speed of the front wheel 21.

この図５において、横軸は、時刻を示す。また、縦軸は、速度、及びトルクをそれぞれ示す。具体的には、左側の縦軸は、前輪２１の速度を示す。また、右側の縦軸は、入力トルクＩＴｒｑと、補正後トルクＣＴｒｑとの値を示す。また、入力トルクＩＴｒｑ、補正後トルクＣＴｒｑ、及び前輪２１の速度の時間推移による変化点を、それぞれ、時刻ｔ１、時刻ｔ２、時刻ｔ３、時刻ｔ４、時刻ｔ５、及び時刻ｔ６と称する。
この一例では、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで停止状態の電動補助自転車１が、時刻ｔ１から走行を開始する場合について説明する。また、この一例では、時刻ｔ３から時刻ｔ４において前輪２１にスリップが発生した場合について説明する。 In FIG. 5, the horizontal axis indicates time. The vertical axis represents speed and torque, respectively. Specifically, the left vertical axis indicates the speed of the front wheel 21. The right vertical axis indicates the values of the input torque ITrq and the post-correction torque CTrq. The change points of the input torque ITrq, the post-correction torque CTrq, and the speed of the front wheel 21 due to the time transition are referred to as time t1, time t2, time t3, time t4, time t5, and time t6, respectively.
In this example, a case where the battery-assisted bicycle 1 in a stopped state from time t0 to time t1 starts traveling from time t1 will be described. Further, in this example, the case where a slip occurs on the front wheel 21 from time t3 to time t4 will be described.

電動補助自転車１の走行が安定する時刻ｔ１から時刻ｔ６までの間、電動補助自転車１の運転者がペダル２７に踏力を加えることにより波形ＷＩＴ示す入力トルクＩＴｒｑは、０Ｎｍから徐々に上昇する。
この一例の場合、時刻ｔ３から時刻ｔ４まで、前輪２１にスリップが発生する。このスリップに伴い、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間、波形Ｗｖが示す前輪２１の速度は、３ｋｍ／ｈから８ｋｍ／ｈまで上昇する。
時刻ｔ４において、スリップ判定部１１０は、前輪２１にスリップが発生している判定を示す判定情報ＪＩを補助駆動力補正部１３０へ供給する。
時刻ｔ４において、補助駆動力補正部１３０は、判定情報ＪＩに基づいて補助駆動力低減制御を開始する。具体的には、時刻ｔ４において、図４に示すステップＳ１７０の処理では、判定情報ＪＩは、スリップが発生していることを示す。
また、時刻ｔ４において、補助駆動力補正部１３０は、通知制御部１４０へスリップ制御情報ＳＩを供給する。具体的には、時刻ｔ４において、補助駆動力補正部１３０は、図４に示すステップＳ１９０、及びステップＳ２００の処理を行う。これに伴い、時刻ｔ４において、波形ＷＡＤＳが示す補助駆動力制御信号ＡＤＳが“１”から“０”に変化する。また、時刻ｔ４において、電動モータ３０への電流供給は停止される。 During a period from time t1 to time t6 when the travel of the battery-assisted bicycle 1 is stabilized, the driver of the battery-assisted bicycle 1 applies a pedal effort to the pedal 27, and the input torque ITrq shown by the waveform WIT gradually increases from 0 Nm.
In the case of this example, a slip occurs on the front wheel 21 from time t3 to time t4. Along with the slip, the velocity of the front wheel 21 indicated by the waveform Wv rises from 3 km / h to 8 km / h from time t3 to time t4.
At time t4, the slip determination unit 110 supplies the auxiliary driving force correction unit 130 with the determination information JI indicating the determination that the front wheel 21 is slipping.
At time t4, auxiliary driving force correction unit 130 starts auxiliary driving force reduction control based on determination information JI. Specifically, at time t4, in the process of step S170 shown in FIG. 4, the determination information JI indicates that a slip has occurred.
Further, at time t4, the auxiliary driving force correction unit 130 supplies the slip control information SI to the notification control unit 140. Specifically, at time t4, auxiliary driving force correction unit 130 performs the processing of step S190 and step S200 shown in FIG. Along with this, at time t4, the auxiliary driving force control signal ADS indicated by the waveform WADS changes from "1" to "0". Also, at time t4, the current supply to the electric motor 30 is stopped.

補助駆動力補正部１３０は、時刻ｔ４から時刻ｔ６まで補助駆動力低減制御を行う。すなわち、時刻ｔ４から時刻ｔ６まで、波形ＷＡＤＳが示す補助駆動力制御信号ＡＤＳは０において一定である。また、時刻ｔ４から時刻ｔ６まで、電動モータ３０への電流供給は停止され、前輪２１が駆動力を失う。これにより、前輪２１に発生していたスリップが収まり、波形Ｗｖが示す前輪２１の速度は、時刻ｔ４から時刻ｔ５まで、８ｋｍ／ｈから３ｋｍ／ｈへ減少する。   The auxiliary driving force correction unit 130 performs auxiliary driving force reduction control from time t4 to time t6. That is, from time t4 to time t6, the assist driving force control signal ADS indicated by the waveform WADS is constant at zero. Further, from time t4 to time t6, the current supply to the electric motor 30 is stopped, and the front wheel 21 loses the driving force. As a result, the slip occurring on the front wheel 21 is contained, and the speed of the front wheel 21 indicated by the waveform Wv decreases from 8 km / h to 3 km / h from time t4 to time t5.

時刻ｔ６において、補助駆動力補正部１３０は、補助駆動力制御を行う。これにより、時刻ｔ６において、波形ＷＡＤＳが示す補助駆動力制御信号ＡＤＳは、“０”から“１”に変化する。   At time t6, the auxiliary driving force correction unit 130 performs auxiliary driving force control. As a result, at time t6, the auxiliary driving force control signal ADS indicated by the waveform WADS changes from "0" to "1".

次に、図６を参照して、通知制御部１４０の制御の詳細について説明する。図６は、本実施形態における通知制御部１４０の制御の一例を示すグラフである。
図６（Ａ）は、通知制御部１４０が通知部４０の点灯開始後、点灯時間情報ＴＭＩが示す時間内に再度スリップが発生していない場合の、補助駆動力制御信号ＡＤＳの変化と、通知制御部１４０の動作との一例を示すグラフである。図６（Ｂ）は、通知制御部１４０が通知部４０の点灯開始後、点灯時間情報ＴＭＩが示す時間内に再度スリップが発生した場合の、補助駆動力制御信号ＡＤＳの変化と、通知制御部１４０の動作との一例を示すグラフである。
図６（Ａ）には、補助駆動力制御信号ＡＤＳを示す波形ＷＡＤＳ１が示される。また、図６（Ａ）には、通知制御部１４０が通知部４０を点灯時間情報ＴＭＩが示す時間点灯する制御を示す波形ＷＬＣ１が示される。
図６（Ｂ）には、補助駆動力制御信号ＡＤＳを示す波形ＷＡＤＳ２が示される。また、図６（Ｂ）には、通知制御部１４０が通知部４０を点灯時間情報ＴＭＩが示す時間点灯する制御を示す。波形ＷＬＣ２が示される。 Next, details of control of the notification control unit 140 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a graph showing an example of control of the notification control unit 140 in the present embodiment.
FIG. 6A shows the change of the auxiliary driving force control signal ADS and the notification when the slip is not generated again within the time indicated by the lighting time information TMI after the notification control unit 140 starts lighting of the notification unit 40. It is a graph which shows an example with operation | movement of the control part 140. FIG. FIG. 6B shows the change of the auxiliary driving force control signal ADS and the notification control unit in the case where the slip occurs again within the time indicated by the lighting time information TMI after the notification control unit 140 starts lighting of the notification unit 40. It is a graph which shows an example of 140 operation | movement.
FIG. 6A shows a waveform WADS1 indicating the auxiliary driving force control signal ADS. Further, FIG. 6A shows a waveform WLC1 indicating control in which the notification control unit 140 turns on the notification unit 40 for a time indicated by the lighting time information TMI.
FIG. 6B shows a waveform WADS2 indicating the auxiliary driving force control signal ADS. Further, FIG. 6B shows control in which the notification control unit 140 turns on the notification unit 40 for the time indicated by the lighting time information TMI. A waveform WLC2 is shown.

まず、図６（Ａ）を参照し、通知制御部１４０の動作について説明する。この一例では、通知制御部１４０が通知部４０の点灯開始後、点灯時間情報ＴＭＩが示す時間内に再度スリップが発生していない場合について説明する。具体的には、時刻ｔ１１においてスリップが発生後、点灯時間情報ＴＭＩが示す時間内に再度スリップが発生していない場合について説明する。
時刻ｔ１１において、補助駆動力補正部１３０はスリップが発生したことに伴い、補助駆動力低減制御を行う。これにより、図６（Ａ）に示す通り、時刻ｔ１１において、波形ＷＡＤＳ１が示す補助駆動力制御信号ＡＤＳが“１”から“０”に変化する。また、補助駆動力補正部１３０は、補助駆動力低減制御を行うことに伴い、通知制御部１４０へ判定情報ＪＩを供給する。
通知制御部１４０は、補助駆動力補正部１３０から判定情報ＪＩを取得した場合、通知部４０を点灯時間情報ＴＭＩが示す時間点灯後、消灯する制御を行う。この一例では、点灯時間情報ＴＭＩが示す時間が３秒間である場合について説明する。すなわち、通知制御部１４０は、補助駆動力補正部１３０から判定情報ＪＩを取得した場合、通知部４０を３秒間点灯後、消灯する制御を行う。 First, the operation of the notification control unit 140 will be described with reference to FIG. In this example, after the notification control unit 140 starts lighting of the notification unit 40, a case where the slip does not occur again within the time indicated by the lighting time information TMI will be described. Specifically, a description will be given of the case where the slip does not occur again within the time indicated by the lighting time information TMI after the occurrence of the slip at time t11.
At time t11, the auxiliary driving force correction unit 130 performs the auxiliary driving force reduction control in response to the occurrence of the slip. As a result, as shown in FIG. 6A, at time t11, the auxiliary driving force control signal ADS indicated by the waveform WADS1 changes from "1" to "0". In addition, the auxiliary driving force correction unit 130 supplies the determination information JI to the notification control unit 140 as the auxiliary driving force reduction control is performed.
When the notification control unit 140 acquires the determination information JI from the auxiliary driving force correction unit 130, the notification control unit 140 performs control to turn off the notification unit 40 after lighting for the time indicated by the lighting time information TMI. In this example, the case where the time indicated by the lighting time information TMI is 3 seconds will be described. That is, when the notification control unit 140 acquires the determination information JI from the auxiliary driving force correction unit 130, the notification control unit 140 performs control to turn on the notification unit 40 for 3 seconds and then turn it off.

次に、図６（Ｂ）を参照し、通知制御部１４０の動作について説明する。この一例では、通知制御部１４０が通知部４０の点灯開始後、点灯時間情報ＴＭＩが示す時間内に再度スリップが発生する場合について説明する。具体的には、時刻ｔ１１においてスリップが発生後、時刻ｔ１２において、再度スリップが発生する場合について説明する。
時刻ｔ１１において、補助駆動力補正部１３０はスリップが発生したことに伴い、補助駆動力低減制御を行う。これにより、図６（Ｂ）に示す通り、時刻ｔ１１において、波形ＷＡＤＳ２が示す補助駆動力制御信号ＡＤＳが“１”から“０”に変化する。また、補助駆動力補正部１３０は、補助駆動力低減制御を行うことに伴い、通知制御部１４０へ判定情報ＪＩを供給する。
通知制御部１４０は、補助駆動力補正部１３０から判定情報ＪＩを取得した場合、通知部４０を３秒間点灯後、消灯する制御を行う。 Next, with reference to FIG. 6B, the operation of the notification control unit 140 will be described. In this example, the case where the slip occurs again within the time indicated by the lighting time information TMI after the notification control unit 140 starts lighting of the notification unit 40 will be described. Specifically, the case where the slip occurs again at time t12 after the occurrence of the slip at time t11 will be described.
At time t11, the auxiliary driving force correction unit 130 performs the auxiliary driving force reduction control in response to the occurrence of the slip. As a result, as shown in FIG. 6B, at time t11, the auxiliary driving force control signal ADS indicated by the waveform WADS2 changes from "1" to "0". In addition, the auxiliary driving force correction unit 130 supplies the determination information JI to the notification control unit 140 as the auxiliary driving force reduction control is performed.
When the notification control unit 140 acquires the determination information JI from the auxiliary driving force correction unit 130, the notification control unit 140 performs control to turn on the notification unit 40 for 3 seconds and then turn it off.

また、時刻ｔ１２において、補助駆動力補正部１３０はスリップが発生したことに伴い、補助駆動力低減制御を行う。これにより、図６（Ｂ）に示す通り、時刻ｔ１２において、波形ＷＡＤＳ２が示す補助駆動力制御信号ＡＤＳが“１”から“０”に変化する。また、補助駆動力補正部１３０は、補助駆動力低減制御を行うことに伴い、通知制御部１４０へ判定情報ＪＩを供給する。
通知制御部１４０は、通知部４０を点灯時間情報ＴＭＩが示す時間点灯する制御中に判定情報ＪＩを再度取得した場合であっても、最初に判定情報ＪＩを取得してから時間経過後、通知部４０を消灯する制御を行う。具体的には、この一例では、通知制御部１４０は、通知部４０の点灯を開始してから３秒間に判定情報ＪＩを再度取得した場合、最初に判定情報ＪＩを取得してから３秒経過後に通知部４０を消灯する制御を行う。 At time t12, the auxiliary driving force correction unit 130 performs the auxiliary driving force reduction control in response to the occurrence of the slip. As a result, as shown in FIG. 6B, at time t12, the auxiliary driving force control signal ADS indicated by the waveform WADS2 changes from "1" to "0". In addition, the auxiliary driving force correction unit 130 supplies the determination information JI to the notification control unit 140 as the auxiliary driving force reduction control is performed.
Even when the notification control unit 140 acquires the determination information JI again during the control in which the notification unit 40 is turned on for the time indicated by the lighting time information TMI, a notification is generated after a lapse of time since the first acquisition of the determination information JI. Control to turn off the unit 40 is performed. Specifically, in this example, when the notification control unit 140 acquires the determination information JI again within 3 seconds after starting the lighting of the notification unit 40, 3 seconds have elapsed since the first acquisition of the determination information JI. Control to turn off the notification unit 40 later is performed.

なお、ここでは、点灯時間情報ＴＭＩが示す時間が３秒間である場合について説明したが、これに限られない。運転者が補助駆動力低減制御が行われたことを認識できる時間であれば、通知制御部１４０が通知部４０を点灯する点灯時間情報ＴＭＩによって示される時間は、いずれの時間であってもよい。
また、ここでは、補助駆動力補正部１３０が補助駆動力低減制御を行うことに伴い、判定情報ＪＩを供給する場合について説明したが、これに限られない。補助駆動力補正部１３０は、補助駆動力低減制御をし終えたことに伴い、判定情報ＪＩを供給してもよい。
また、ここでは、通知制御部１４０は、通知部４０を点灯時間情報ＴＭＩが示す時間点灯する制御中に判定情報ＪＩを再度取得した場合であっても、最初に判定情報ＪＩを取得してから時間経過後、通知部４０を消灯する制御を行う場合について説明したが、これに限られない。通知制御部１４０は、判定情報ＪＩを取得する毎に点灯時間情報ＴＭＩが示す時間を延長してもよい。具体的には、例えば、通知制御部１４０は、通知部４０を点灯時間情報ＴＭＩが示す時間点灯する制御中に判定情報ＪＩを再度取得した場合、再度取得した判定情報ＪＩを取得してから点灯時間情報ＴＭＩが示す時間経過後、通知部４０を消灯する制御を行ってもよい。
また、ここでは、通知制御部１４０は、通知部４０を点灯時間情報ＴＭＩが示す時間点灯する制御中に判定情報ＪＩを再度取得した場合であっても、最初に判定情報ＪＩを取得してから時間経過後、通知部４０を消灯する制御を行う場合について説明したが、これに限られない。通知制御部１４０は、判定情報ＪＩを取得してからある時間内に判定情報ＪＩを再度取得した場合であっても、通知部４０を点灯する制御を継続してもよい。具体的には、通知制御部１４０は、最初に判定情報ＪＩを取得してから１０秒の間に判定情報ＪＩを再度取得した場合、最初に判定情報ＪＩを取得してから３秒経過後に通知部４０を消灯する制御を行い、その他の判定情報ＪＩに基づいて通知部４０を点灯する制御を行わなくてもよい。 In addition, although the case where the time which lighting time information TMI shows is 3 seconds was demonstrated here, it is not restricted to this. The time indicated by the lighting time information TMI at which the notification control unit 140 turns on the notification unit 40 may be any time as long as the driver can recognize that the assist driving force reduction control has been performed. .
In addition, although the case where the determination information JI is supplied along with the auxiliary driving force correction unit 130 performing the auxiliary driving force reduction control has been described here, the present invention is not limited thereto. The auxiliary driving force correction unit 130 may supply the determination information JI as the auxiliary driving force reduction control is finished.
Furthermore, here, even when the notification control unit 140 acquires the determination information JI again during control to turn on the notification unit 40 for the time indicated by the lighting time information TMI, the notification control unit 140 firstly acquires the determination information JI. Although the case where control which turns off the notification part 40 was performed after time progress was demonstrated, it is not restricted to this. The notification control unit 140 may extend the time indicated by the lighting time information TMI each time the determination information JI is acquired. Specifically, for example, when the notification control unit 140 acquires the determination information JI again during control to turn on the notification unit 40 for the time indicated by the lighting time information TMI, the notification control unit 140 acquires the acquired determination information JI and then turns on. Control may be performed to turn off the notification unit 40 after the time indicated by the time information TMI.
Furthermore, here, even when the notification control unit 140 acquires the determination information JI again during control to turn on the notification unit 40 for the time indicated by the lighting time information TMI, the notification control unit 140 firstly acquires the determination information JI. Although the case where control which turns off the notification part 40 was performed after time progress was demonstrated, it is not restricted to this. The notification control unit 140 may continue the control of lighting the notification unit 40 even when the determination information JI is acquired again within a certain time after the acquisition of the determination information JI. Specifically, when the notification control unit 140 acquires the determination information JI again during the first 10 seconds after acquiring the determination information JI, the notification control unit 140 notifies after 3 seconds have elapsed since the first acquisition of the determination information JI. The control to turn off the unit 40 may not be performed, and the control to turn on the notification unit 40 may not be performed based on the other determination information JI.

以上説明したように、電動補助自転車１は、駆動力制御部１０と通知装置ＰＮを備える。駆動力制御部１０は、ペダルに加えられた踏力による入力トルクＩＴｒｑに応じた補助駆動力を電動モータ３０によって発生させる補助駆動力制御と、電動モータ３０が発生させる補助駆動力によって駆動される前輪２１にスリップが発生した場合、補助駆動力を低減させる補助駆動力低減制御とを行う。通知装置ＰＮは、通知部４０を備え、通知制御部１４０は、駆動力制御部１０による制御のうち、補助駆動力低減制御の動作に基づいて、通知部４０を点灯する制御を行う。   As explained above, the battery-assisted bicycle 1 includes the driving force control unit 10 and the notification device PN. The driving force control unit 10 performs auxiliary driving force control that causes the electric motor 30 to generate an auxiliary driving force corresponding to the input torque ITrq due to the pedaling force applied to the pedal, and the front wheel driven by the auxiliary driving force that the electric motor 30 generates. When a slip has occurred in S. 21, auxiliary driving force reduction control is performed to reduce the auxiliary driving force. The notification device PN includes a notification unit 40. The notification control unit 140 performs control of lighting the notification unit 40 based on the operation of the auxiliary driving force reduction control in the control by the driving force control unit 10.

すなわち、本実施形態によれば、電動モータ３０が補助駆動力を供給する前輪２１にスリップが発生したことに伴い、電動モータ３０に補助駆動力低減制御が行われたことを通知装置ＰＮが備える通知部４０によって通知することができる。これにより、運転者は、駆動力制御部１０が電動モータ３０を補助駆動力低減制御することを示す通知を、通知装置ＰＮを確認することによって認識することができる。
従来の技術では、前輪２１にスリップが発生したことにより、電動モータ３０が補助駆動力低減制御された場合、運転者が補助駆動力低減制御の有無を認識することができなかった。これにより、運転者は、電動モータ３０が補助駆動力低減制御されたことを電動補助自転車１の故障であると誤認する場合があった。本実施形態によれば、電動モータ３０が補助駆動力低減制御されたこと場合、運転者が通知装置ＰＮを確認することによって補助駆動力低減制御を認識することができる。 That is, according to the present embodiment, the notification device PN is provided with the notification that the electric motor 30 is subjected to the auxiliary driving force reduction control in accordance with the occurrence of the slip on the front wheel 21 to which the electric motor 30 supplies the auxiliary driving force. The notification unit 40 can notify. Thereby, the driver can recognize the notification indicating that the driving force control unit 10 performs the auxiliary driving force reduction control of the electric motor 30 by checking the notification device PN.
In the related art, when the electric motor 30 is subjected to the auxiliary driving force reduction control due to the occurrence of the slip on the front wheel 21, the driver can not recognize the presence or absence of the auxiliary driving force reduction control. As a result, the driver may mistakenly recognize that the electric motor 30 has been subjected to the auxiliary driving force reduction control as a failure of the electrically assisted bicycle 1. According to the present embodiment, when the electric motor 30 is subjected to the assist driving force reduction control, the driver can recognize the assist driving force reduction control by confirming the notification device PN.

また、記憶部２００は、点灯時間情報ＴＭＩが予め記憶される。通知装置ＰＮが備える通知制御部１４０は、駆動力制御部１０による補助駆動力低減制御が開始されることに応じて通知部４０を点灯する制御を行う。また、通知制御部１４０は、駆動力制御部１０による補助駆動力低減制御が開始されることに応じて通知部４０を点灯する制御を開始するとともに、開始から点灯時間情報ＴＭＩが経過することに応じて通知部４０を消灯する制御を行う。これにより、運転者は、通知装置ＰＮを確認することによって、補助駆動力低減制御が短い期間に行われた場合であっても、補助駆動力低減制御されたことを認識することができる。   In addition, the storage unit 200 stores lighting time information TMI in advance. The notification control unit 140 included in the notification device PN performs control to light the notification unit 40 in response to the start of the auxiliary driving force reduction control by the driving force control unit 10. Further, the notification control unit 140 starts the control of lighting the notification unit 40 in response to the start of the auxiliary driving force reduction control by the driving force control unit 10, and the lighting time information TMI elapses from the start. Control is performed to turn off the notification unit 40 accordingly. As a result, the driver can recognize that the assist driving force reduction control has been performed by checking the notification device PN, even if the assist driving force reduction control is performed in a short period.

また、通知制御部１４０は、判定情報ＪＩに基づいて通知装置ＰＮが備える通知部４０を点灯時間情報ＴＭＩが示す時間点灯する制御を行う。通知制御部１４０は、点灯時間情報ＴＭＩが示す時間の間にスリップが発生し、補助駆動力低減制御が行われたことにより判定情報ＪＩを取得した場合、通知装置ＰＮが備える通知部４０の点灯を開始し、点灯時間情報ＴＭＩが示す時間経過後に通知部４０を消灯する。これにより、電動モータ３０の補助駆動力低減制御が短い期間に行われた場合であっても、運転者が通知部４０の通知を煩雑と感じることを低減できる。   Further, the notification control unit 140 performs control of lighting the notification unit 40 provided in the notification device PN based on the determination information JI for the time indicated by the lighting time information TMI. The notification control unit 140 turns on the notification unit 40 included in the notification device PN when the slip occurs during the time indicated by the lighting time information TMI and the determination information JI is acquired by performing the auxiliary driving force reduction control. And turns off the notification unit 40 after the time indicated by the lighting time information TMI. Thereby, even when the auxiliary driving force reduction control of the electric motor 30 is performed in a short period, it is possible to reduce that the driver feels that the notification of the notification unit 40 is complicated.

［第２実施形態］
次に、図７を参照して本発明の第２実施形態について説明する。図７は、本実施形態における駆動力制御部１０の構成の一例を示す第２の概要図である。なお、上述した第１実施形態と同様の構成及び動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。
本実施形態は、第１実施形態の駆動力制御部１０の機能部として、更に異常判定部１６０を備える。異常判定部１６０は、駆動力制御部１０が電動補助自転車１を制御可能であるか否かを判定する。
具体的には、異常判定部１６０は、前輪回転数検出部６０の故障の有無を判定する。例えば、異常判定部１６０は、前輪回転数検出部６０から取得した入力トルクＩＴｒｑが異常な値を示す場合、前輪回転数検出部６０が故障している判定をする。この一例では、異常判定部１６０は、前輪回転数検出部６０と、後輪回転数検出部７０と、入力トルク検出部５０との故障の有無を判定する。これにより、異常判定部１６０は、駆動力制御部１０が電動補助自転車１を制御可能であるか否かを判定する。異常判定部１６０は、駆動力制御部１０が電動補助自転車１を制御可能であるか否かを判定した結果を示す異常情報ＥＩを、通知制御部１４０へ供給する。
通知制御部１４０は、異常情報ＥＩが供給されると、駆動力制御部１０が異常状態であることを示す通知、すなわち異常通知を行う。通知制御部１４０は、異常通知を様々な態様で行なうことができる。例えば、通知制御部１４０は、異常情報ＥＩが供給されると、通知部４０を点灯する。この場合、通知制御部１４０は、スリップ制御情報ＳＩに基づいて通知部４０を点灯することに加え、更に異常判定部１６０から取得した異常情報ＥＩに基づいて通知部４０を点灯する。つまりこの場合、通知部４０は、スリップ制御が行われている場合と、駆動力制御部１０が異常状態である場合との２つの場合において、点灯する。 Second Embodiment
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a second schematic diagram showing an example of the configuration of the driving force control unit 10 in the present embodiment. In addition, about the structure and operation | movement similar to 1st Embodiment mentioned above, the same code | symbol is attached | subjected and the description is abbreviate | omitted.
The present embodiment further includes an abnormality determination unit 160 as a functional unit of the driving force control unit 10 of the first embodiment. The abnormality determination unit 160 determines whether the driving force control unit 10 can control the battery-assisted bicycle 1.
Specifically, abnormality determination unit 160 determines whether or not front wheel rotational speed detection unit 60 has a failure. For example, when the input torque ITrq acquired from the front wheel rotation speed detection unit 60 indicates an abnormal value, the abnormality determination unit 160 determines that the front wheel rotation speed detection unit 60 is broken. In this example, the abnormality determination unit 160 determines whether there is a failure in the front wheel rotation number detection unit 60, the rear wheel rotation number detection unit 70, and the input torque detection unit 50. Thereby, the abnormality determination unit 160 determines whether or not the driving force control unit 10 can control the battery-assisted bicycle 1. The abnormality determination unit 160 supplies the notification control unit 140 with the abnormality information EI indicating the result of the determination as to whether or not the driving force control unit 10 can control the electrically assisted bicycle 1.
When the abnormality information EI is supplied, the notification control unit 140 performs a notification indicating that the driving force control unit 10 is in an abnormal state, that is, an abnormality notification. The notification control unit 140 can perform abnormality notification in various modes. For example, the notification control unit 140 lights up the notification unit 40 when the abnormality information EI is supplied. In this case, the notification control unit 140 turns on the notification unit 40 based on the abnormality information EI acquired from the abnormality determination unit 160 in addition to turning on the notification unit 40 based on the slip control information SI. That is, in this case, the notification unit 40 lights up in two cases, that is, the case where slip control is performed and the case where the driving force control unit 10 is in an abnormal state.

次に図８を参照して通知装置ＰＮの概要について説明する。図８は、本実施形態における通知装置ＰＮの要の一例を示す第２の模式図である。
本実施形態では、バッテリ残通知部ＢＬが、５つのランプから構成される場合について説明する。図８に示す通り、バッテリ残通知部ＢＬは、ランプＢＬ１〜ランプＢＬ５を有する。
この一例では、通知制御部１４０は、異常情報ＥＩに基づく通知と、スリップ制御情報ＳＩに基づく通知とを、通知部４０によって行う。また、通知制御部１４０は、異常情報ＥＩに基づく通知、つまり異常通知を行う場合と、スリップ制御情報ＳＩに基づく通知、つまりスリップ制御通知を行う場合とで、通知の態様を変化させる。なお、スリップ制御通知を、低減通知ともいう。また、通知部４０が低減通知を行う場合には、通知部４０を低減通知部とも称し、通知部４０が異常通知を行う場合には、通知部４０を異常通知部とも称する。
より具体的に説明する、通知制御部１４０は、異常通知を行う場合には、通知部４０による通知を行うとともに、バッテリ残通知部ＢＬのランプＢＬ１〜ランプＢＬ５によって通知する。ここで、通知制御部１４０は、ランプＢＬ１〜ランプＢＬ５の発光パターンによって、異常の内容を通知することもできる。例えば、入力トルク検出部５０に異常が生じた場合と、前輪回転数検出部６０に異常が生じた場合とで、通知制御部１４０は、ランプＢＬ１〜ランプＢＬ５の発光パターンを変える。一例として、入力トルク検出部５０に異常が生じた場合には、通知制御部１４０は、通知部４０による通知に加えて、ランプＢＬ１を点灯させる。また、電動モータ３０に異常が生じた場合には、通知制御部１４０は、通知部４０による通知に加えて、ランプＢＬ５を点灯させる。
また、通知制御部１４０は、スリップ制御通知を行う場合には、通知部４０による通知を行うが、バッテリ残通知部ＢＬのランプＢＬ１〜ランプＢＬ５による通知は行わない。
なお、通知制御部１４０は、バッテリ残通知部ＢＬがバッテリ残量を通知している際に、異常通知を行う場合には、ランプＢＬ１〜ランプＢＬ５の輝度を変化させることにより、バッテリ残量の通知と、異常の内容の通知とを同時に行うこともできる。具体的には、通知制御部１４０は、ランプＢＬ１〜ランプＢＬ５のうち、バッテリ残量に応じた数のランプを、低輝度に発光させることにより、バッテリ残量を通知する。また、通知制御部１４０は、ランプＢＬ１〜ランプＢＬ５のうち、異常の内容に応じたランプを、高輝度に発光させることにより、異常の内容を通知する。 Next, an outline of the notification device PN will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a second schematic diagram showing an example of the main part of the notification device PN in the present embodiment.
In the present embodiment, a case where the remaining battery notification unit BL is configured of five lamps will be described. As shown in FIG. 8, the remaining battery notification unit BL includes the lamps BL1 to BL5.
In this example, the notification control unit 140 performs notification based on the abnormality information EI and notification based on the slip control information SI by the notification unit 40. Further, the notification control unit 140 changes the mode of notification based on the notification based on the abnormality information EI, that is, the case of performing the abnormality notification, and the case based on the slip control information SI, that is, the case of performing the slip control notification. The slip control notification is also referred to as a reduction notification. Also, when the notification unit 40 performs the reduction notification, the notification unit 40 is also referred to as a reduction notification unit, and when the notification unit 40 performs an abnormality notification, the notification unit 40 is also referred to as an abnormality notification unit.
The notification control unit 140, which will be described in more detail, performs notification by the notification unit 40 when performing notification of abnormality, and notifies by the lamps BL1 to BL5 of the remaining battery notification unit BL. Here, the notification control unit 140 can also notify the content of the abnormality by the light emission pattern of the lamps BL1 to BL5. For example, the notification control unit 140 changes the light emission pattern of the lamps BL1 to BL5 in the case where an abnormality occurs in the input torque detection unit 50 and in the case where an abnormality occurs in the front wheel rotation speed detection unit 60. As an example, when an abnormality occurs in the input torque detection unit 50, the notification control unit 140 turns on the lamp BL1 in addition to the notification by the notification unit 40. Further, when an abnormality occurs in the electric motor 30, the notification control unit 140 turns on the lamp BL5 in addition to the notification by the notification unit 40.
When the notification control unit 140 performs slip control notification, the notification unit 40 performs notification, but does not perform notification by the lamps BL1 to BL5 of the remaining battery notification unit BL.
In the case where the notification control unit 140 performs abnormality notification when the remaining battery notification unit BL notifies the remaining battery capacity, the notification control unit 140 changes the luminance of the lamps BL1 to BL5 to change the remaining battery capacity. The notification and the notification of the content of the abnormality can be simultaneously performed. Specifically, the notification control unit 140 notifies the battery remaining amount by causing the lamps of the number corresponding to the battery remaining amount among the lamps BL1 to BL5 to emit light with low luminance. Further, the notification control unit 140 notifies the content of the abnormality by causing the lamp corresponding to the content of the abnormality among the lamps BL1 to BL5 to emit light with high luminance.

また、通知制御部１４０は、１つの通知部４０によってスリップ制御通知と、異常通知とを行う場合には、スリップ制御通知よりも、異常通知を優先して行う。図９を参照して、通知制御部１４０が異常通知を優先して行う動作の詳細について説明する。図９は、本実施形態における駆動力制御部１０の動作の一例を示す第２の流れ図である。
異常判定部１６０は、通知制御部１４０へ異常情報ＥＩを供給する（ステップＳ３００）。通知制御部１４０は、異常判定部１６０から異常情報ＥＩを取得する（ステップＳ３１０）。この異常情報ＥＩには、異常の内容を示す情報が含まれている。ここでは、電動モータ３０に異常が生じた場合、すなわち、異常情報ＥＩに、電動モータ３０に異常が生じたことを示す情報が含まれている場合を一例にして説明する。この一例の場合、電動モータ３０に異常が生じた場合には、通知制御部１４０は、補助自転車１が正常な走行が不可能であると判定する。具体的には、通知制御部１４０は、異常情報ＥＩが、電動補助自転車１が正常な走行が不可能であることを示す場合（ステップＳ３１０；ＹＥＳ）、ランプＢＬ５を点灯する制御を行う（ステップＳ３２０）。また、通知制御部１４０は、異常情報ＥＩが、電動補助自転車１が正常な走行が可能であることを示す場合（ステップＳ３１０；ＮＯ）、処理をステップＳ２４０へ進める。通知制御部１４０は、補助駆動力補正部１３０からスリップ制御情報ＳＩを取得していない場合（ステップＳ２３０；ＮＯ）、ステップＳ３００へ処理を進める。
以降、駆動力制御部１０は、ステップＳ１００からステップＳ３２０までの処理を繰り返す。 When the notification control unit 140 performs slip control notification and abnormality notification by one notification unit 40, the notification control unit 140 gives priority to abnormality notification over slip control notification. Details of the operation performed by the notification control unit 140 giving priority to abnormality notification will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a second flow chart showing an example of the operation of the driving force control unit 10 in the present embodiment.
The abnormality determination unit 160 supplies the abnormality information EI to the notification control unit 140 (step S300). The notification control unit 140 acquires the abnormality information EI from the abnormality determination unit 160 (step S310). The abnormality information EI includes information indicating the content of the abnormality. Here, a case where an abnormality occurs in the electric motor 30, that is, a case where information indicating that an abnormality occurs in the electric motor 30 is included in the abnormality information EI will be described as an example. In the case of this example, when an abnormality occurs in the electric motor 30, the notification control unit 140 determines that the auxiliary bicycle 1 can not normally travel. Specifically, the notification control unit 140 performs control to turn on the lamp BL5 when the abnormality information EI indicates that the electrically assisted bicycle 1 can not normally travel (step S310; YES) (step S310). S320). Further, when the abnormality information EI indicates that the electrically assisted bicycle 1 can normally travel (step S310; NO), the notification control unit 140 proceeds the process to step S240. If notification control unit 140 has not acquired slip control information SI from auxiliary driving force correction unit 130 (step S230; NO), processing proceeds to step S300.
Thereafter, the driving force control unit 10 repeats the processing from step S100 to step S320.

以上説明したように、駆動力制御部１０は、異常判定部１６０を更に備える。通知制御部１４０は、スリップ制御情報ＳＩに基づいて通知部４０を点灯する制御と、異常情報ＥＩに基づいてバッテリ残通知部ＢＬの点灯の様態を変更する制御とを行う。これにより、電動補助自転車１の走行に関わる情報の視認性を新たなＬＥＤなどの部品の増加を抑止しつつ向上することができる。   As described above, the driving force control unit 10 further includes the abnormality determination unit 160. The notification control unit 140 performs control of lighting the notification unit 40 based on the slip control information SI and control of changing the lighting mode of the remaining battery notification unit BL based on the abnormality information EI. Thereby, the visibility of the information related to the travel of the battery-assisted bicycle 1 can be improved while suppressing an increase in new parts such as LEDs.

以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上述した各実施形態に記載の構成を組み合わせてもよい。   Although the embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and appropriate changes may be made without departing from the spirit of the present invention. it can. You may combine the structure as described in each embodiment mentioned above.

なお、上記の実施形態における駆動力制御部１０が備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。   Note that each unit included in the driving force control unit 10 in the above embodiment may be realized by dedicated hardware, or may be realized by a memory and a microprocessor.

なお、駆動力制御部１０が備える各部は、メモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、駆動力制御部１０が備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。   Each unit included in the driving force control unit 10 includes a memory and a CPU (central processing unit), and a program for realizing the function of each unit included in the driving force control unit 10 is loaded into the memory and executed. The function may be realized.

１ 電動補助自転車
ＰＮ 通知装置
２１ 前輪
２２ 後輪
３０ 電動モータ
３１ バッテリ
１０ 駆動力制御部
１１０ スリップ判定部
１２０ 補助駆動力算出部
１３０ 補助駆動力補正部
１４０ 通知制御部
１５０ 電流制御部
１６０ 異常判定部
４０ 通知部
ＢＬ バッテリ残通知部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor-assisted bicycle PN notification device 21 front wheel 22 rear wheel 30 electric motor 31 battery 10 driving force control unit 110 slip determination unit 120 auxiliary driving force calculation unit 130 auxiliary driving force correction unit 140 notification control unit 150 current control unit 160 abnormality determination unit 40 Notification unit BL Battery remaining notification unit

Claims (5)

ペダルに加えられた踏力による入力トルクに応じた補助駆動力を電動モータによって発生させる補助駆動力制御と、前記補助駆動力を低減させる補助駆動力低減制御とを行う駆動力制御部による制御のうち、前記補助駆動力低減制御の動作に基づいて、前記補助駆動力低減制御が行われたことを示す低減通知を行う低減通知部と、
前記低減通知の継続時間を記憶する記憶部とを備え、
前記低減通知部は、第１の場合に、
前記駆動力制御部による前記補助駆動力低減制御の動作が開始されることに応じて前記低減通知を開始するとともに、前記低減通知の開始から前記継続時間が経過することに応じて前記低減通知を終了し、
前記低減通知部は、
前記補助駆動力低減制御の動作の開始に応じた前記低減通知を行っている間に、前記補助駆動力低減制御の動作が再度開始された第２の場合には、前記再度の動作の開始にかかわらず、前記低減通知の開始から前記継続時間が経過することに応じて前記低減通知を終了し、
前記第２の場合には、
第１時刻に、前記補助駆動力によって駆動される車輪にスリップが発生したことに伴って、前記補助駆動力低減制御の動作の開始に応じた前記低減通知が開始され、
次いで、前記第１時刻にスリップが発生した前記車輪が、スリップしていない状態になると、前記補助駆動力低減制御が行われなくなるものの、前記低減通知は継続され、
次いで、第２時刻に前記車輪にスリップが再度発生したことに伴って、前記補助駆動力低減制御の動作が開始され、前記低減通知は継続されたままであり、
次いで、前記第１時刻から前記継続時間が経過することに応じて前記低減通知を終了することを特徴とする通知装置。 Among the control by the driving force control unit that performs the auxiliary driving force control that causes the electric motor to generate the auxiliary driving force according to the input torque by the pedal effort applied to the pedal and the auxiliary driving force reduction control that reduces the auxiliary driving force. A reduction notification unit that performs reduction notification indicating that the auxiliary driving force reduction control has been performed based on the operation of the auxiliary driving force reduction control ;
And a storage unit that stores the duration of the reduction notification.
In the first case, the reduction notification unit
The reduction notification is started in response to the start of the operation of the auxiliary driving force reduction control by the driving force control unit, and the reduction notification is started in response to the continuation time from the start of the reduction notification. Finished
The reduction notification unit
In the second case where the operation of the auxiliary driving force reduction control is started again while the reduction notification according to the start of the operation of the auxiliary driving force reduction control is performed, the second operation starts. Regardless, the reduction notification is ended in response to the continuation time from the start of the reduction notification,
In the second case,
At the first time, in response to the occurrence of the slip on the wheel driven by the auxiliary driving force, the reduction notification corresponding to the start of the operation of the auxiliary driving force reduction control is started.
Subsequently, when the wheel in which the slip has occurred at the first time is not slipped, although the auxiliary driving force reduction control is not performed, the reduction notification is continued.
Next, in response to the occurrence of the slip on the wheel again at the second time, the operation of the auxiliary driving force reduction control is started, and the reduction notification is continued.
Subsequently, the reduction notification is ended in response to the continuation of the duration from the first time . 前記駆動力制御部が異常状態であることを示す異常通知を行う異常通知部
をさらに備え、
前記異常通知部による前記異常通知を、前記低減通知部による前記低減通知に優先して行う
ことを特徴とする請求項１に記載の通知装置。 An abnormality notification unit that performs abnormality notification indicating that the driving force control unit is in an abnormal state
And further
The notification device according to claim 1, wherein the abnormality notification by the abnormality notification unit is performed prior to the reduction notification by the reduction notification unit. 前記異常状態の内容を示す通知を行う異常内容通知部
をさらに備え、
前記異常内容通知部は、前記異常通知部が前記異常通知を行う場合には、前記異常状態の内容を示す通知を行い、前記低減通知部が前記低減通知を行う場合には、前記異常状態の内容を示す通知を行わない
ことを特徴とする請求項２に記載の通知装置。 An abnormal content notification unit that performs notification indicating the content of the abnormal condition
And further
The abnormal content notification unit performs notification indicating the content of the abnormal condition when the abnormal notification unit performs the abnormal notification, and when the reduction notification unit performs the reduction notification, the abnormal content notification unit The notification device according to claim 2, wherein the notification indicating the content is not performed . 前記低減通知部は、
前記電動モータが発生させる前記補助駆動力によって駆動される前記車輪にスリップが発生した場合に、前記補助駆動力低減制御が行われたことを示す前記低減通知を行う
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の通知装置。 The reduction notification unit
When a slip occurs on the wheel driven by the auxiliary driving force generated by the electric motor, the reduction notification indicating that the auxiliary driving force reduction control has been performed is performed. The notification device according to any one of claims 1 to 3. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の通知装置The notification device according to any one of claims 1 to 4.
を備えることを特徴とする電動補助自転車。An electrically assisted bicycle characterized by comprising:
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