JP6509685B2 - 移動速度推定装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明の実施の形態に係る移動速度推定装置の構成について説明する。図1に示すように、本実施の形態に係る移動速度推定装置100は、CPUと、RAMと、後述する移動速度推定処理ルーチンを実行するためのプログラムや各種データを記憶したROMと、を含むコンピュータで構成することが出来る。この移動速度推定装置100は、機能的には図1に示すように入力部10と、演算部20と、出力部40とを備えている。
時空間量子化部24は、前記2次元位置情報データが含まれる2次元平面をメッシュに分割し、かつ、時間方向に量子化したボクセルを生成する。
平均速度算出部26は、ボクセルの各々に対し、当該ボクセルに存在する移動物体の8方向の平均速度を算出し、時空間ボクセルデータを生成する。
速度推定部30は、時空間ボクセルデータ28に基づいて、時空間クリギング手法を用いて、ボクセルの各々の平均速度の重み付き線形結合により、未観測のボクセルにおける移動物体の速度を推定する。
次に、本発明の実施の形態に係る移動速度推定装置100の作用について説明する。移動速度推定装置100は、入力部10において一定時刻間隔で観測された各移動物体の2次元位置情報データを受け付けると、観測データ22に格納する。そして、入力部10において、推定対象となる未観測の地点及び時刻を受け付けると、移動速度推定装置100は、図5に示す移動速度推定処理ルーチンを実行する。
また、未観測のボクセルとして、内挿により推定されるものと、外挿により推定されるものとがある場合には、内挿により推定される未観測のボクセルにおける移動物体の速度を推定した後に、外挿により推定される未観測のボクセルにおける移動物体の速度を推定する。
本発明の実施の形態に係る手法の有効性を確認すべく、図6に、ローマ市内でのタクシーの移動軌跡データを用いた実験結果を示す。本データは、2014年2月4日の午前10時から10時40分までのローマにおける312台のタクシーのGPSにより計測された移動軌跡のデータである。観測領域は、南北に2.84km、東西に5.03kmで、メッシュサイズは10m四方とした。本データに対し、10時から10時30分までのタイムスタンプのデータを用いて、前述した時空間ボクセルデータを作成した。そして、本発明の実施の形態に係る手法、および、従来法(非特許文献1)を適用して、推定誤差比較を行った。実験評価では、10-fold cross-validation で評価し、誤差の評価尺度として、平均相対誤差:
20 演算部
22 観測データ
24 時空間量子化部
26 平均速度算出部
28 時空間ボクセルデータ
30 速度推定部
40 出力部
100 移動速度推定装置
Claims (6)
- 移動物体の二次元平面上の位置情報と時刻情報からなる時系列データを観測データとして、
前記観測データが含まれる2次元平面をメッシュに分割し、かつ、時間方向に量子化したボクセルを生成する時空間量子化部と、
前記観測データに基づいて、前記ボクセルの各々に対し、当該ボクセル内に存在する移動物体の各々について前記観測データから求められる、前記移動物体の各々の移動速度の平均値を、当該ボクセルに存在する移動物体の平均速度として算出し、時空間ボクセルデータを生成する平均速度算出部と、
前記時空間ボクセルデータに基づいて、前記ボクセルの各々の平均速度の重み付き線形結合により、未観測のボクセルにおける前記移動物体の速度を推定する速度推定部と、
を含む移動速度推定装置。 - 前記平均速度算出部は、前記観測データから、各移動物体の各タイムスタンプにおける移動ベクトルを求め、前記移動ベクトルを用いて前記ボクセル内に存在する移動物体の平均速度を算出することを特徴とする請求項1記載の移動速度推定装置。
- 前記平均速度算出部は、移動物体の移動方向を、東、西、南、北、北東、北西、南西、及び南東の8方向の何れか、又は上、下、右、左、右上、左上、左下、及び右下の8方向の何れかに分類し、各分類方向ごとに、前記ボクセルに存在する移動物体の平均速度を算出することを特徴とする請求項1又は2記載の移動速度推定装置。
- 前記速度推定部は、
前記観測データに基づいて求められた前記ボクセルの各々に対する重みを用いた、前記ボクセルの各々の平均速度の重み付き線形結合により、未観測のボクセルにおける前記移動物体の速度を推定する請求項1〜3のいずれか1項記載の移動速度推定装置。 - 時空間量子化部、平均速度算出部、及び速度推定部を含む移動速度推定装置における移動速度推定方法であって、
移動物体の二次元平面上の位置情報と時刻情報からなる時系列データを観測データとして、
前記時空間量子化部が、前記観測データが含まれる2次元平面をメッシュに分割し、かつ、時間方向に量子化したボクセルを生成し、
前記平均速度算出部が、前記観測データに基づいて、前記ボクセルの各々に対し、当該ボクセル内に存在する移動物体の各々について前記観測データから求められる、前記移動物体の各々の移動速度の平均値を、当該ボクセルに存在する移動物体の平均速度として算出し、時空間ボクセルデータを生成し、
前記速度推定部が、前記時空間ボクセルデータに基づいて、前記ボクセルの各々の平均速度の重み付き線形結合により、未観測のボクセルにおける前記移動物体の速度を推定する
移動速度推定方法。 - コンピュータを、請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の移動速度推定装置として機能させるためのプログラム。
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