JP6507790B2 - Work vehicle - Google Patents
Work vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP6507790B2 JP6507790B2 JP2015066979A JP2015066979A JP6507790B2 JP 6507790 B2 JP6507790 B2 JP 6507790B2 JP 2015066979 A JP2015066979 A JP 2015066979A JP 2015066979 A JP2015066979 A JP 2015066979A JP 6507790 B2 JP6507790 B2 JP 6507790B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- turning
- area
- limit
- boom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 61
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
この発明は、旋回体の旋回とブームの起伏とを同時に行える作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle capable of simultaneously performing turning of a turning body and raising and lowering of a boom.
従来より、下部走行体と、下部走行体に旋回可能に支持された上部旋回体と、上部旋回体に起伏可能に支持されたブームとを備えるクレーン車が知られている(例えば、特許文献1、2を参照)。また、特許文献1、2に記載のクレーン車には、例えば、クレーン車の転倒を防止するため或いは障害物との接触を防止するために、作業限界領域と旋回緩停止領域とが設定されている。
BACKGROUND ART A crane vehicle is conventionally known that includes a lower traveling body, an upper swing body rotatably supported by the lower running body, and a boom supported by the upper swing body so as to be able to move up and down (for example, Patent Document 1) , See 2). In addition, in the crane vehicle described in
作業限界領域は、ブームの先端の進入が禁止された領域である。旋回緩停止領域は、ブームの先端が作業限界領域に進入しないように、上部旋回体の旋回速度を徐々に減速させる領域である。そして、クレーン車は、上部旋回体の旋回中にブームの先端が旋回緩停止領域に進入すると、作業限界領域の手前で上部旋回体の旋回が停止するように、旋回速度を徐々に減速する(以下、「緩停止」と表記する。)。 The work limit area is an area where entry of the tip of the boom is prohibited. The swing slow stop region is a region that gradually reduces the swing speed of the upper swing body so that the tip end of the boom does not enter the work limit region. Then, when the tip of the boom enters the turning gentle stop area during turning of the upper turning body, the crane vehicle gradually reduces the turning speed so that turning of the upper turning body stops before the working limit area ( Hereinafter, it is described as "slow stop."
しかしながら、上記の緩停止制御は、上部旋回体の旋回が単独で行われていることを前提としている。そのため、上部旋回体の旋回とブームの倒伏とが同時に行われた場合に、旋回或いは倒伏を急停止させなければならない場合がある。その結果、吊荷が大きく揺動したり、ブームに損傷が生じたりする可能性がある。 However, the above-mentioned gentle stop control presupposes that the turning of the upper structure is performed alone. Therefore, when the swing of the upper swing body and the fall of the boom are simultaneously performed, it may be necessary to stop the swing or the fall suddenly. As a result, the hanging load may swing significantly or damage to the boom may occur.
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、旋回体の旋回とブームの倒伏とが同時に行われた場合でも、旋回及び倒伏を急停止させることなく且つブームの先端が作業限界領域に進入するのを抑制できる作業車両を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a tip end of the boom without rapidly stopping the turning and the falling even when the turning of the turning body and the falling of the boom are simultaneously performed. An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of suppressing entry into the work limit area.
(1) 本発明に係る作業車両は、走行体と、上記走行体に旋回可能に支持された旋回体と、上記旋回体に起伏可能に支持されたブームと、上記旋回体を旋回させる旋回アクチュエータと、上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、上記旋回体の旋回を指示する操作を受け付ける第1操作部と、上記ブームの倒伏を指示する操作を受け付ける第2操作部と、制御部とを備える。上記制御部は、上記第1操作部及び上記第2操作部が同時に操作されたことに応じて、上記旋回アクチュエータに上記旋回体を旋回させ、且つ上記起伏アクチュエータに上記ブームを倒伏させる旋回倒伏処理と、上記ブームの先端の進入が許容される作業可能領域及び進入が禁止される作業限界領域の境界を示す限界線を決定する第1決定処理と、上記限界線より上記作業可能領域側に上記旋回倒伏処理を規制する規制領域を決定する第2決定処理と、上記旋回倒伏処理によって上記ブームの先端が上記規制領域内に進入したことに応じて、上記旋回アクチュエータ及び上記起伏アクチュエータの少なくとも一方を緩停止させる緩停止処理とを実行する。そして、上記制御部は、上記第1決定処理において、倒伏された上記ブームの先端の進入が禁止される上記作業限界領域の境界を示す上記限界線であって、第1半径の円弧形状の第1倒伏限界線、及び旋回方向において上記第1倒伏限界線に隣接し且つ上記第1半径より小さい第2半径の第2倒伏限界線と、上記旋回体の旋回による上記ブームの先端の進入が禁止される上記作業限界領域の境界を示す上記限界線であって、上記第1倒伏限界線及び上記第2倒伏限界線の互いに隣接する端部同士を結ぶ旋回限界線とを決定し、上記第2決定処理において、上記第2倒伏限界線及び上記旋回限界線の交点を頂点の1つとし、上記第2倒伏限界線の所定の長さの延長線を第1輪郭線とし、上記旋回限界線の所定の長さの延長線を第2輪郭線とする図形領域を、上記規制領域と決定し、上記緩停止処理において、上記旋回倒伏処理によって移動された上記ブームの先端の移動軌跡の延長線が上記第1輪郭線と交差することに応じて、上記ブームの先端が上記旋回限界線で停止するように上記旋回アクチュエータを緩停止させ、上記移動軌跡の延長線が上記第2輪郭線と交差することに応じて、上記ブームの先端が上記第2倒伏限界線で停止するように上記起伏アクチュエータを緩停止させる。 (1) A working vehicle according to the present invention includes: a traveling body; a swing body rotatably supported by the traveling body; a boom supported by the swing body so as to be able to be raised and lowered; and a swing actuator pivoting the swing body A hoisting actuator for hoisting the boom, a first operation unit for receiving an operation for instructing the turning of the swing body, a second operation unit for receiving an operation for instructing the falling of the boom, and a control unit. The control unit causes the turning actuator to turn the turning body and causes the turning actuator to turn the boom in response to simultaneous operation of the first operation unit and the second operation unit. And a first determination process for determining a limit line indicating the boundary of the workable area in which the entry of the tip of the boom is permitted and the work limit area in which the approach is prohibited; At least one of the swing actuator and the relief actuator in accordance with the second determination process of determining the restricted area for restricting the swing-down process and the tip of the boom entering the restricted area by the swing-down process. Perform a slow stop process to make a slow stop. The control unit is the limit line indicating the boundary of the work limit area where the approach of the tip of the fallen boom is prohibited in the first determination process, and the control unit is an arc having a first radius. (1) A second falling limit line of a second radius adjacent to the first falling limit line in the turning direction and smaller than the first radius in the turning direction, and entry of the tip of the boom by turning of the turning body is prohibited The limit line indicating the boundary of the work limit area, and a turning limit line connecting the adjacent ends of the first and second lodging limit lines is determined. In the determination process, an intersection point of the second falling limit line and the turning limit line is one of apexes, an extension line of a predetermined length of the second falling limit line is a first contour line, and the turning limit line is Let extension line of predetermined length be the second outline The shape region is determined as the restriction region, and in the slow stop processing, the extension line of the movement trajectory of the tip of the boom moved by the swing and lodging processing intersects the first outline. The pivoting actuator is gently stopped so that the tip of the boom stops at the pivot limit line, and the tip of the boom is inclined at the second position in response to the extension of the movement locus intersecting the second outline. The relief actuator is gently stopped to stop at the limit line.
上記構成によれば、ブームの先端の移動軌跡の延長線と規制領域との位置関係に応じて、旋回アクチュエータ及び起伏アクチュエータの一方が緩停止される。そして、ブームの先端が規制領域に進入したタイミングで前述の判断を行うので、アクチュエータの緩停止に必要な距離を確保することができる。その結果、旋回及び倒伏を急停止させることなく且つブームの先端が作業限界領域に進入するのを抑制できる。 According to the above configuration, one of the swing actuator and the relief actuator is loosely stopped according to the positional relationship between the extension line of the movement trajectory of the tip of the boom and the restriction area. And since the above-mentioned judgment is performed at the timing in which the tip of the boom entered into the control area, it is possible to secure the distance necessary for the slow stop of the actuator. As a result, it is possible to suppress the tip end of the boom from entering the working limit area without stopping the turning and falling suddenly.
(2) 好ましくは、上記制御部は、上記緩停止処理において、上記移動軌跡の延長線が上記交点を通過することに応じて、上記ブームの先端が上記交点で停止するように、上記旋回アクチュエータ及び上記起伏アクチュエータを緩停止させる。 (2) Preferably, in the slow stop process, the control unit causes the swing actuator to stop at the intersection of the tip of the boom in response to the extension line of the movement trajectory passing through the intersection. And gently stop the relief actuator.
上記構成によれば、ブームの先端が第2倒伏限界線及び旋回限界線の交点を通って作業限界領域に進入するのを抑制することができる。 According to the above configuration, it is possible to prevent the tip end of the boom from entering the work limit area through the intersection of the second fall limit line and the turning limit line.
(3) 好ましくは、上記制御部は、上記第2決定処理において、上記旋回体の旋回速度が速いほど上記第1輪郭線を長くし、上記ブームの倒伏速度が速いほど上記第2輪郭線を長くする。 (3) Preferably, in the second determination process, the control unit lengthens the first outline as the turning speed of the swing body increases, and the control unit adjusts the second outline as the falling speed of the boom increases. Lengthen.
上記構成によれば、旋回体の旋回及びブームの倒伏を安全に緩停止させるのに必要な距離を確保することができる。 According to the above-mentioned configuration, it is possible to secure a distance necessary to safely and gently stop the turning of the turning body and the falling of the boom.
(4) 一例として、上記制御部は、上記第1決定処理において、上記第1倒伏限界線より上記作業可能領域側において上記第1倒伏限界線と並んで延び、上記ブームの倒伏を緩停止させる倒伏緩停止領域の境界を示す第1倒伏緩停止線と、上記第2倒伏限界線より上記作業可能領域側において上記第2倒伏限界線と並んで延び、上記倒伏緩停止領域の境界を示す第2倒伏緩停止線と、上記旋回限界線より上記作業可能領域側において上記旋回限界線と並んで延び、上記旋回体の旋回を緩停止させる旋回緩停止領域の境界を示す旋回緩停止線とを決定する。そして、上記制御部は、上記第2決定処理において、上記第1輪郭線と、上記第2輪郭線と、上記第2倒伏緩停止線の所定の長さの延長線である第3輪郭線と、上記旋回緩停止線の所定の長さの延長線である第4輪郭線とで囲まれた上記図形領域を、上記規制領域と決定する。 (4) As an example, in the first determination process, the control unit extends side by side with the first displacement limit line on the workable area side from the first displacement limit line, and stops the boom from relaxing slowly. A first lodging loose stop line indicating the border of the lodging loose stop area and a second lodging limit line extending along the workable area from the second lodging limit line, and a border indicating the border of the lodging loose stop area (2) a loose suspension stop line and a swing loose stop line extending along the swing limit line on the workable area side from the swing limit line and indicating the boundary of the swing loose stop region for slow stop of the swing of the swing body decide. Then, in the second determination process, the control unit performs the first outline, the second outline, and a third outline that is an extension of a predetermined length of the second loose relaxation stop line The figure area surrounded by the fourth outline, which is an extension line of the predetermined length of the turning loose stop line, is determined as the restriction area.
(5) 他の例として、上記制御部は、上記第2決定処理において、上記第1輪郭線と、上記第2輪郭線と、上記交点を中心とする第3半径の円弧形状の第3輪郭線とで囲まれた上記図形領域を、上記規制領域と決定する。 (5) As another example, in the second determination process, the control unit performs an arc-shaped third contour having a third radius centered on the intersection point with the first contour line, the second contour line, and the intersection point. The figure area surrounded by the line is determined as the restriction area.
本発明によれば、ブームの先端が規制領域に進入したタイミングにおいて、ブームの先端の移動軌跡の延長線と規制領域との位置関係に応じて、旋回アクチュエータ及び起伏アクチュエータの少なくとも一方が緩停止されるので、旋回及び倒伏を急停止させることなく且つブームの先端が作業限界領域に進入するのを抑制できる。 According to the present invention, at the timing when the tip of the boom enters the control area, at least one of the swing actuator and the relief actuator is gently stopped according to the positional relationship between the extension line of the movement trajectory of the tip of the boom and the control area. Therefore, it is possible to prevent the tip of the boom from entering the working limit area without stopping the turning and the fall.
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. It is needless to say that the present embodiment is only one aspect of the present invention, and the embodiment may be modified without departing from the scope of the present invention.
[ラフテレーンクレーン10]
本実施形態に係るラフテレーンクレーン10は、図1に示されるように、下部走行体20と、上部旋回体30とを主に備える。ラフテレーンクレーン10は、作業車両の一例である。但し、作業車両の具体例はラフテレーンクレーン10に限定されず、例えば、オールテレーンクレーン、カーゴクレーン、高所作業車等であってもよい。
[Rough terrain crane 10]
The
[下部走行体20]
下部走行体20は、左右一対の前輪21と、左右一対の後輪22とを有する(図1では、右側のみを図示)。前輪21及び後輪22は、トランスミッション(図示省略)を介して伝達されるエンジン(図示省略)の駆動力によって回転される。下部走行体20は、後述するキャビン34内に設置されたステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等が作業者によって操作されることによって走行する。
[Lower traveling body 20]
The
また、下部走行体20は、下部走行体20の前方側に設けられた左右一対のアウトリガ23と、下部走行体20の後方側に設けられた左右一対のアウトリガ24とを有する(図1では、右側のみを図示)。アウトリガ23、24は、下部走行体20から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で下部走行体20に格納される格納状態とに状態変化が可能である。
The lower traveling
上部旋回体30の動作時にアウトリガ23、24を張出状態とすることにより、ラフテレーンクレーン10の姿勢が安定する。一方、アウトリガ23、24は、下部走行体20の走行時に格納状態とされる。また、ラフテレーンクレーン10は、アウトリガ23、24の張出量を左右で異ならせることができる。図5の例では、右側のアウトリガ23、24の張出量は、左側のアウトリガ23、24の張出量より小さい。
The attitude of the
[上部旋回体30]
上部旋回体30は、旋回ベアリング(図示省略)を介して下部走行体20に旋回可能に支持されている。上部旋回体30は、旋回モータ31(図2参照)によって旋回される。旋回モータ31は、旋回アクチュエータの一例である。また、上部旋回体30は、図1に示されるように、伸縮ブーム32と、フック33と、キャビン34とを主に備える。
[Upper swing body 30]
The
伸縮ブーム32は、起伏及び伸縮可能に上部旋回体30に支持されている。伸縮ブーム32は、起伏シリンダ35によって起伏され、伸縮シリンダ36(図2参照)によって伸縮される。なお、伸縮ブーム32は、箱型構造のブームに限定されず、ラチス構造のジブであってもよい。起伏シリンダ35は、起伏アクチュエータの一例である。フック33は、伸縮ブーム32の先端部から下方に延出されたロープ38に吊り下げられている。フック33は、ウインチ39(図2参照)によるロープ38の巻き取り及び繰出によって昇降される。さらに、キャビン34は、下部走行体20及び上部旋回体30を操作するための操作部56(図2参照)を有する。
The
[制御部50]
ラフテレレーンクレーン10は、図2に示されるように、制御部50を備える。制御部50は、ラフテレーンクレーン10の動作を制御する。制御部50は、メモリに記憶されたプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。
[Control unit 50]
The
制御部50は、図2に示されるように、旋回角センサ51、起伏角センサ52、ブーム長さセンサ53、吊荷重センサ54、アウトリガセンサ55、及び操作部56から出力される各種信号を取得する。また、制御部50は、取得した各種信号に基づいて、旋回モータ31、起伏シリンダ35、伸縮シリンダ36、ウインチ39、及びアウトリガ23、24を制御する。
As shown in FIG. 2, the
旋回角センサ51は、上部旋回体30の旋回角度(例えば、下部走行体20の前進方向を0°とした時計回り方向の角度)に応じた検出信号を出力する。起伏角センサ52は、伸縮ブーム32の起伏角度(水平方向と伸縮ブーム32とのなす角)に応じた検出信号を出力する。ブーム長さセンサ53は、伸縮ブーム32の長さに応じた検出信号を出力する。吊荷重センサ54は、フック33に吊下された吊荷40の重量に応じた検出信号を出力する。アウトリガセンサ55は、アウトリガ23、24の状態及び張出量に応じた検出信号を出力する。
The
操作部56は、ラフテレーンクレーン10を動作させるためのユーザの操作を受け付ける。そして、操作部56は、受け付けたユーザ操作に応じた操作信号を出力する。すなわち、制御部50は、操作部56を通じて受け付けたユーザ操作に基づいて、下部走行体20を走行させ、上部旋回体30を動作させる。操作部56は、ラフテレーンクレーン10を動作させるレバー、ステアリング、ペダル、及び操作パネル等を含む。
The
本実施形態に係る操作部56は、旋回モータ31を駆動させる旋回レバーと、起伏シリンダ35を駆動させる起伏レバーとを含む。ユーザは、旋回レバーを操作することによって上部旋回体30を旋回させることができ、起伏レバーを操作することによって伸縮ブーム32を起伏させることができる。旋回レバーは、上部旋回体30の旋回を指示する操作を受け付ける第1操作部の一例である。起伏レバーは、伸縮ブーム32の倒伏を指示する操作を受け付ける第2操作部の一例である。
The
制御部50は、例えば、旋回レバーの倒伏方向に応じて旋回方向を特定し、旋回レバーの倒伏量に応じて旋回速度を特定する。そして、制御部50は、特定した旋回方向に特定した旋回速度で上部旋回体30が旋回されるように、旋回モータ31を駆動する。また、制御部50は、例えば、起伏レバーの倒伏方向に応じて起伏方向(起仰or倒伏)を特定し、起伏レバーの倒伏量に応じて起伏速度を特定する。そして、制御部50は、特定した起伏方向に特定した起伏速度で伸縮ブーム32が起伏されるように、起伏シリンダ35を駆動する。なお、前述の旋回、起伏、倒伏それぞれの操作レバーの操作に応じて旋回モータや起伏シリンダを駆動し、それぞれの角度変化量によって速度を特定してもよい。
The
また、本実施形態に係る旋回モータ31、起伏シリンダ35、伸縮シリンダ36、及びウインチ39は、油圧式のアクチュエータである。すなわち、制御部50は、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを駆動させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。
Further, the
[ラフテレーンクレーン10の動作]
次に、図3〜図7を参照して、ラフテレーンクレーン10の動作を説明する。制御部50は、例えば、旋回レバー及び起伏レバーの両方から操作信号が出力されたことに応じて、図3に示される動作制御処理を開始する。ユーザは、旋回レバー及び起伏レバーの両方を同時に操作(以下、「併用操作」と表記する。)することができる。なお、本明細書では、旋回レバー及び起伏レバーの一方のみが単独で操作(以下、「単独操作」と表記する。)された場合の処理は、省略される。また、本明細書では、伸縮ブーム32が起仰される処理、及び伸縮ブーム32が伸縮される処理は省略される。
[Operation of rough terrain crane 10]
Next, the operation of the
まず、制御部50は、第1決定処理を実行する(S11)。第1決定処理は、作業可能領域及び作業限界領域の境界を示す限界線と、緩停止領域の境界を示す緩停止線とを決定する処理である。作業可能領域は、伸縮ブーム32の先端の進入が許容される領域である。作業限界領域は、伸縮ブーム32の先端の進入が禁止される領域である。緩停止領域は、上部旋回体30或いは伸縮ブーム32の動作を緩停止させる領域である。作業可能領域、作業限界領域、緩停止領域、及び後述する規制領域は、ラフテレーンクレーン10を含む水平面上の仮想領域である。
First, the
限界線は、図5に示されるように、倒伏限界線61、62と、旋回限界線63、64とを含む。倒伏限界線61、62は、倒伏された伸縮ブーム32の進入が禁止される作業限界領域の境界を示す。旋回限界線63、64は、上部旋回体30の旋回による伸縮ブーム32の進入が禁止される作業限界領域の境界を示す。また、緩停止線は、倒伏緩停止線66、67と、旋回緩停止線68、69とを含む。倒伏緩停止線66、67は、伸縮ブーム32の倒伏を緩停止させる倒伏緩停止領域の境界を示す。旋回緩停止線68、69は、上部旋回体30の旋回を緩停止させる旋回緩停止領域の境界を示す。限界線及び緩停止線は、ラフテレーンクレーン10を含む水平面上の仮想線である。
The limit line includes, as shown in FIG. 5,
制御部50は、例えば、アウトリガ23、24の張出量及び吊荷40の重量等に基づいて、倒伏限界線61、62を決定する。倒伏限界線61は、上部旋回体30の旋回中心を中心とする半径R1の円弧形状である。倒伏限界線62は、上部旋回体30の旋回中心を中心とする半径R2(<R1)の円弧形状である。また、倒伏限界線61、62は、上部旋回体30の旋回方向において互いに隣接している。倒伏限界線61は第1倒伏限界線の一例であり、倒伏限界線62は第2倒伏限界線の一例であり、半径R1は第1半径の一例であり、半径R2は第2半径の一例である。
The
そして、制御部50は、図5の例において、ラフテレーンクレーン10の前方、左方、及び後方に倒伏限界線61を配置し、アウトリガ23、24の張出量が小さいラフテレーンクレーン10の右方に倒伏限界線62を配置する。また、制御部50は、例えば、アウトリガ23、24の張出量が小さいほど半径R1、R2を小さく設定し、吊荷40の重量が大きいほど半径R1、R2を小さく設定する。
Then, in the example of FIG. 5, the
次に、制御部50は、倒伏限界線61、62の互いに隣接する端部同士を結ぶ旋回限界線63、64を決定する。図5の例において、旋回限界線63は、上部旋回体30の旋回中心を通り、且つラフテレーンクレーン10の右斜め前方に延びる直線の一部である。また、旋回限界線64は、上部旋回体30の旋回中心を通り、且つラフテレーンクレーン10の右斜め後方に延びる直線の一部である。
Next, the
次に、制御部50は、例えば、伸縮ブーム32の倒伏速度等に基づいて、倒伏緩停止線66、67を決定する。倒伏緩停止線66、67は、倒伏限界線61、62より作業可能領域側において、倒伏限界線61、62と並んで延びる。図5の例において、倒伏緩停止線66は、上部旋回体30の旋回中心を中心とする半径R3(<R1)の円弧形状である。倒伏緩停止線67は、上部旋回体30の旋回中心を中心とする半径R4(<R2)の円弧形状である。
Next, the
なお、「2つの線が並んで延びる」とは、当該2つの線の間隔が場所によってほとんど変わらないことを指す。典型的には、2つの線が直線であれば「平行」であり、2つの線が円弧であれば同心円弧となるが、厳密な平行或いは同心円弧である必要はない。すなわち、図5に示されるように、倒伏限界線61、62と倒伏緩停止線66、67とが交差せずに、概ね同じ方向に延びていることを指す。後述する旋回限界線63、64と旋回緩停止線68、69との関係も同様である。
Note that “two lines extend side by side” means that the distance between the two lines hardly changes depending on the place. Typically, two lines are "parallel" if they are straight and concentric if they are arcs, but they need not be strictly parallel or concentric arcs. That is, as shown in FIG. 5, it means that the
次に、制御部50は、例えば、上部旋回体30の旋回速度等に基づいて、旋回緩停止線68、69を決定する。旋回緩停止線68、69は、旋回限界線63、64より作業可能領域側において、旋回限界線63、64と並んで延びる。図5の例において、旋回緩停止線68は、上部旋回体30の旋回中心を通り、旋回限界線63より反時計回りに傾斜角度θ1だけ傾いた直線である。旋回緩停止線69は、上部旋回体30の旋回中心を通り、旋回限界線64より時計回りに傾斜角度θ2だけ傾いた直線である。
Next, the
なお、制御部50は、伸縮ブーム32の倒伏速度が速いほど、半径R3、R4を小さくする。または、制御部50は、伸縮ブーム32の最大倒伏速度に基づいて半径R3、R4を決定してもよい。同様に、制御部50は、上部旋回体30の旋回速度が速いほど、傾斜角度θ1、θ2を大きくする。または、制御部50は、上部旋回体30の最大旋回速度に基づいて傾斜角度θ1、θ2を決定してもよい。
The
これにより、倒伏限界線61、62及び旋回限界線63、64で囲まれる領域が、作業可能領域となる。また、倒伏限界線61、62及び旋回限界線63、64の外側の領域が、作業限界領域となる。また、倒伏限界線61、倒伏緩停止線66、及び旋回限界線63、64で囲まれた領域と、倒伏限界線62、倒伏緩停止線67、及び旋回限界線63、64の延長線で囲まれた領域とが、倒伏緩停止領域となる。さらに、旋回限界線63、旋回緩停止線68、倒伏限界線61、及び倒伏限界線62の延長線で囲まれた領域と、旋回限界線64、旋回緩停止線69、倒伏限界線61、及び倒伏限界線62の延長線で囲まれた領域とが、旋回緩停止領域となる。
As a result, the area surrounded by the
上記の第1決定処理によれば、作業可能領域と作業限界領域との間に、倒伏緩停止領域或いは旋回緩停止領域が設けられる。その結果、上部旋回体30の旋回及び伸縮ブーム32の倒伏を安全に緩停止させることができる。しかしながら、倒伏限界線62及び旋回限界線63の交点A、Bの位置において、旋回可能領域と作業限界領域とが接している。すなわち、併用操作によって伸縮ブーム32の先端が交点A、Bの近傍を通過すると、上部旋回体30の旋回及び伸縮ブーム32の倒伏が急停止される可能性がある。
According to the first determination process described above, the falling loose stop area or the swing loose stop area is provided between the workable area and the work limit area. As a result, the swing of the
そこで、制御部50は、第2決定処理を実行する(S12)。第2決定処理は、規制領域を決定する処理である。規制領域は、上部旋回体30を旋回させる処理と、伸縮ブーム32を倒伏させる処理との同時実行を規制する領域である。規制領域は、例えば、作業可能領域内において、倒伏緩停止領域及び旋回緩停止領域と異なる領域である。本実施形態に係る規制領域は、倒伏緩停止領域及び旋回緩停止領域に外接する領域である。しかしながら、規制領域の一部が倒伏緩停止領域或いは旋回緩停止領域と重複していてもよい。
Then, the
本実施形態における規制領域は、倒伏限界線62及び旋回限界線63の交点Aの周りに形成される領域である。より詳細には、本実施形態における規制領域は、図6に示されるように、交点Aを頂点の1つとし、倒伏限界線62の所定の長さの延長線を第1輪郭線62’とし、旋回限界線63の所定の長さの延長線を第2輪郭線63’とする図形領域を指す。同様に、倒伏限界線62及び旋回限界線64の交点Bの周りにも規制領域が形成される。
The restriction area in the present embodiment is an area formed around the intersection point A of the falling
一例として、制御部50は、図6(A)に示されるように、倒伏限界線62の所定の長さの延長線である第1輪郭線62’と、旋回限界線63の所定の長さの延長線である第2輪郭線63’と、倒伏緩停止線67の所定の長さの延長線である第3輪郭線67’と、旋回緩停止線68の所定の長さの延長線である第4輪郭線68’とで囲まれた図形領域を、規制領域と決定してもよい。
As an example, as shown in FIG. 6A, the
前述したように、旋回緩停止線68の傾斜角度θ1は旋回速度の増加に伴って大きくなるので、第1輪郭線62’は、旋回速度が速くなるほど長くなる。換言すれば、規制領域の旋回方向の大きさは、旋回速度が速くなるほど大きくなる。また、前述したように、倒伏緩停止線67の半径R4は倒伏速度の増加に伴って小さくなるので、第2輪郭線63’は、倒伏速度が速くなるほど長くなる。換言すれば、規制領域の旋回半径方向の大きさは、倒伏速度が速くなるほど大きくなる。
As described above, the inclination angle theta 1 of the turning
他の例として、制御部50は、図6(B)に示されるように、倒伏限界線62の所定の長さの延長線である第1輪郭線62’と、旋回限界線63の所定の長さの延長線である第2輪郭線63’と、交点Aを中心とする半径R5の円弧形状の第3輪郭線70とで囲まれた図形領域を、規制領域と決定してもよい。制御部50は、倒伏速度が速いほど、及び/又は、旋回速度が速いほど、半径R5を大きくしてもよい。すなわち、図6(B)に示される規制領域の第1輪郭線62’及び第2輪郭線63’は、倒伏速度が速いほど、及び/又は、旋回速度が速いほど長くなる。半径R5は、第3半径の一例である。
As another example, as shown in FIG. 6 (B), the
次に、制御部50は、旋回モータ31及び起伏シリンダ35を駆動する(S13)。具体的には、制御部50は、旋回レバーの倒伏方向に対応する方向に旋回レバーの倒伏量に対応する流量の作動油を旋回モータ31に供給して、上部旋回体30を旋回させる。また、制御部50は、起伏レバーの倒伏方向に対応する方向に起伏レバーの倒伏量に対応する流量の作動油を起伏シリンダ35に供給して、伸縮ブーム32を倒伏させる。ステップS13の処理は、旋回倒伏処理の一例である。
Next, the
制御部50は、操作部56の操作が終了するまで(S14:No)、旋回倒伏処理を継続する。また、図示は省略するが、制御部50は、旋回レバー及び起伏レバーの操作量が変わったことに応じて、或いは吊荷40の重量が変化したことに応じて、ステップS11、S12を再実行してもよい。一方、制御部50は、操作部56が操作されなくなったことに応じて(S14:Yes)、旋回モータ31及び起伏シリンダ35を停止させて、動作制御処理を終了する。
The
また、制御部50は、旋回倒伏処理によって移動される伸縮ブーム32の先端の位置を監視する(S15、S16)。制御部50は、例えば、旋回角センサ51から取得した旋回角と、起伏角センサ52から取得した起伏角度と、ブーム長さセンサ53から取得した伸縮ブーム32の長さとに基づいて、周知の方法で伸縮ブーム32の先端の位置を特定することができる。そして、制御部50は、伸縮ブーム32の先端が作業可能領域内であることに応じて(S15:Yes)、旋回倒伏処理を継続する(S13)。
Further, the
また、制御部50は、伸縮ブーム32の先端が旋回緩停止領域内であることに応じて(S15:No&S16:旋回緩停止領域)、旋回モータ31を緩停止させる(S17)。制御部50は、伸縮ブーム32の先端が旋回限界線63、64上で停止するように、上部旋回体30の旋回速度を徐々に減速する。より詳細には、制御部50は、旋回モータ31に供給する作動油の量を徐々に少なくする。すなわち、旋回緩停止領域内に伸縮ブーム32の先端が位置している場合、制御部50は、旋回レバーの操作に応じて旋回モータ31を駆動しない。
In addition, the
また、制御部50は、伸縮ブーム32の先端が倒伏緩停止領域内であることに応じて(S15:No&S16:倒伏緩停止領域)、起伏シリンダ35を緩停止させる(S18)。制御部50は、伸縮ブーム32の先端が倒伏限界線61、62上で停止するように、伸縮ブーム32の倒伏速度を徐々に減速する。より詳細には、制御部50は、起伏シリンダ35に供給する作動油の量を徐々に少なくする。すなわち、倒伏緩停止領域内に伸縮ブーム32の先端が位置している場合、制御部50は、起伏レバーの操作に応じて起伏シリンダ35を駆動しない。
Further, in response to the tip end of the
なお、制御部50は、ステップS17において、伸縮ブーム32の先端が旋回限界線63、64上で停止したときに、吊荷40が旋回方向に揺動しない速度パターンで旋回モータ31の旋回速度を減速するのが望ましい。同様に、制御部50は、ステップS18において、伸縮ブーム32の先端が旋回限界線63、64上で停止したときに、吊荷40が旋回半径方向に揺動しない速度パターンで起伏シリンダ35の倒伏速度を減速するのが望ましい。このような速度パターンは、例えば、伸縮ブーム32の先端から吊荷40までの長さによって特定される揺動周期によって決定される。
In step S17, when the tip of the
さらに、制御部50は、伸縮ブーム32の先端が規制領域であることに応じて(S15:No&S16:規制領域)、緩停止処理を実行する(S19)。緩停止処理は、旋回モータ31及び起伏シリンダ35の少なくとも一方を緩停止させる処理である。典型的には、制御部50は、伸縮ブーム32の先端が規制領域に進入したタイミング、すなわち、伸縮ブーム32の先端が第3輪郭線67’、第4輪郭線68’、或いは第3輪郭線67’と第4輪郭線68’との交点Cを通過するタイミングで緩停止処理を実行する。図4を参照して、規制処理の詳細を説明する。
Furthermore, the
まず、制御部50は、報知処理を実行する(S31)。報知処理は、伸縮ブーム32の先端が規制領域内に位置していることを作業者に報知する処理である。換言すれば、報知処理は、上部旋回体30の旋回及び伸縮ブーム32の倒伏を同時実行すべきでないことを作業者に報知する処理である。報知の具体的な方法は特に限定されないが、例えば、過負荷防止装置のディスプレイ(図示省略)にメッセージを表示させてもよいし、スピーカ(図示省略)から警告音を出力させてもよいし、LED(図示省略)等を点灯させてもよい。
First, the
次に、制御部50は、旋回倒伏処理によって移動された伸縮ブーム32の先端の移動軌跡の延長線と規制領域との関係を判断する(S32)。伸縮ブーム32の先端の移動軌跡の延長線は、ステップS18、S19で特定した伸縮ブーム32の先端の位置と、旋回速度及び倒伏速度とによって推定することができる。図7の例を参照して、推定した移動軌跡の延長線と規制領域との関係に応じた処理を説明する。
Next, the
制御部50は、図7(A)に示されるように、伸縮ブーム32の移動軌跡71の延長線71’と第1輪郭線62’とが交差すると判断したことに応じて(S32:第1輪郭線)、伸縮ブーム32の先端を旋回限界線63上で停止するように、旋回モータ31を緩停止させる(S33)。旋回モータ31の緩停止は、ステップS17と共通する。また、制御部50は、起伏レバーからの操作信号に応じた起伏シリンダ35の駆動を継続する。
As shown in FIG. 7A, the
また、制御部50は、図7(B)に示されるように、伸縮ブーム32の移動軌跡72の延長線72’と第2輪郭線63’とが交差すると判断したことに応じて(S32:第2輪郭線)、伸縮ブーム32の先端が倒伏限界線62上で停止するように、起伏シリンダ35を緩停止させる(S34)。起伏シリンダ35の緩停止は、ステップS18と共通する。また、制御部50は、旋回レバーからの操作信号に応じた旋回モータ31の駆動を継続する。
Further, as shown in FIG. 7B, the
さらに、制御部50は、図7(C)に示されるように、伸縮ブーム32の移動軌跡73の延長線73’と交点Aとが交差すると判断したことに応じて(S32:交点A)、伸縮ブーム32の先端が交点A上で停止するように、旋回モータ31及び起伏シリンダ35を緩停止させる(S35)。旋回モータ31の緩停止はステップS17と共通し、起伏シリンダ35の緩停止はステップS18と共通する。
Further, as shown in FIG. 7C, the
[本実施形態の作用効果]
上記の実施形態によれば、伸縮ブーム32の先端の移動軌跡71〜73の延長線71’〜73’と規制領域との位置関係に応じて、旋回モータ31及び起伏シリンダ35の一方或いは両方が緩停止される。そして、緩停止処理は、伸縮ブーム32の先端が規制領域に進入したタイミングで行われるので、アクチュエータを安全に緩停止させるのに必要な距離を確保することができる。その結果、旋回及び倒伏を急停止させることなく且つ伸縮ブーム32の先端が作業限界領域に進入するのを抑制できる。
[Operation and effect of this embodiment]
According to the above-described embodiment, one or both of the
また、上記の実施形態に係る第2決定処理によれば、上部旋回体30の旋回速度及び伸縮ブーム32の倒伏速度に応じた大きさの規制領域を決定できるので、上部旋回体30の旋回及び伸縮ブーム32の倒伏を安全に緩停止させるのに必要な距離を確保することができる。但し、規制領域の決定方法は前述の例に限定されない。規制領域は、例えば、交点A、Bを重心或いは中心とする矩形形状のうち、第1輪郭線62’及び第2輪郭線63’で囲まれた部分であってもよい。
Further, according to the second determination process according to the above-described embodiment, it is possible to determine the restricted area having a size corresponding to the swing speed of the
なお、図7(A)では、伸縮ブーム32の先端の移動軌跡71が第4輪郭線68’と交差し、移動軌跡71の延長線71’が第1輪郭線71’と交差する例を示したが、交差する辺(或いは、頂点)の組み合わせは、これに限定されない。例えば、図7(A)の例において、移動軌跡71が第3輪郭線67’或いは交点Cと交差し、移動軌跡71の延長線71’が第1輪郭線62’と交差してもよい。図7(B)及び図7(C)についても同様である。
7A shows an example in which the
また、アウトリガ23、24の左右の張出量が同じ場合、倒伏限界線61、62の境界は、図5の例と異なる。この場合の制御部50は、例えば、上部旋回体30の旋回中心から前方側のアウトリガ23に延びる直線で挟まれた領域と、上部旋回体30の旋回中心から後方側のアウトリガ24に延びる直線で挟まれた領域とに第1倒伏限界線を設定する。また、制御部50は、上部旋回体30の旋回中心から右側のアウトリガ23、24に延びる直線で挟まれた領域と、上部旋回体30の旋回中心から左側のアウトリガ23、24に延びる直線で挟まれた領域とに第2倒伏限界線を設定する。さらに、制御部50は、上部旋回体30から各アウトリガ23、24に延びる直線のうち、倒伏限界線61、62で挟まれる部分を旋回限界線とする。
Further, in the case where the left and right overhang amounts of the
10・・・ラフテレーンクレーン
20・・・下部走行体
30・・・上部旋回体
31・・・旋回モータ
32・・・伸縮ブーム
36・・・起伏シリンダ
37・・・伸縮シリンダ
38・・・ロープ
50・・・制御部
57・・・操作部
DESCRIPTION OF
Claims (5)
上記走行体に旋回可能に支持された旋回体と、
上記旋回体に起伏可能に支持されたブームと、
上記旋回体を旋回させる旋回アクチュエータと、
上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、
上記旋回体の旋回を指示する操作を受け付ける第1操作部と、
上記ブームの倒伏を指示する操作を受け付ける第2操作部と、
制御部とを備える作業車両であって、
上記制御部は、
上記第1操作部及び上記第2操作部が同時に操作されたことに応じて、上記旋回アクチュエータに上記旋回体を旋回させ、且つ上記起伏アクチュエータに上記ブームを倒伏させる旋回倒伏処理と、
上記ブームの先端の進入が許容される作業可能領域及び進入が禁止される作業限界領域の境界を示す限界線を決定する第1決定処理と、
上記限界線より上記作業可能領域側に上記旋回倒伏処理を規制する規制領域を決定する第2決定処理と、
上記旋回倒伏処理によって上記ブームの先端が上記規制領域内に進入したことに応じて、上記旋回アクチュエータ及び上記起伏アクチュエータの少なくとも一方を緩停止させる緩停止処理とを実行し、
上記第1決定処理において、
倒伏された上記ブームの先端の進入が禁止される上記作業限界領域の境界を示す上記限界線であって、第1半径の円弧形状の第1倒伏限界線、及び旋回方向において上記第1倒伏限界線に隣接し且つ上記第1半径より小さい第2半径の第2倒伏限界線と、
上記旋回体の旋回による上記ブームの先端の進入が禁止される上記作業限界領域の境界を示す上記限界線であって、上記第1倒伏限界線及び上記第2倒伏限界線の互いに隣接する端部同士を結ぶ旋回限界線とを決定し、
上記第2決定処理において、上記第2倒伏限界線及び上記旋回限界線の交点を頂点の1つとし、上記第2倒伏限界線の所定の長さの延長線を第1輪郭線とし、上記旋回限界線の所定の長さの延長線を第2輪郭線とする図形領域を、上記規制領域と決定し、
上記緩停止処理において、
上記旋回倒伏処理によって移動された上記ブームの先端の移動軌跡の延長線が上記第1輪郭線と交差することに応じて、上記ブームの先端が上記旋回限界線で停止するように上記旋回アクチュエータを緩停止させ、
上記移動軌跡の延長線が上記第2輪郭線と交差することに応じて、上記ブームの先端が上記第2倒伏限界線で停止するように上記起伏アクチュエータを緩停止させる作業車両。 The traveling body,
A rotating body rotatably supported by the traveling body;
A boom supported in an undulating manner on the rotating body;
A pivoting actuator for pivoting the pivoting body;
A relief actuator for raising and lowering the boom;
A first operation unit configured to receive an operation instructing rotation of the rotating body;
A second operation unit that receives an operation to instruct the falling of the boom;
A working vehicle including a control unit,
The control unit
A swing and falldown process for causing the swing actuator to swing the swing body and the lift actuator to tilt the boom in response to simultaneous operation of the first operation unit and the second operation unit;
A first determination process of determining a limit line indicating a boundary of a workable area where entry of the tip of the boom is permitted and a work limit area where entry is prohibited;
A second determination process of determining a control area for restricting the swing lodging process on the workable area side from the limit line;
Performing a gentle stop process to gently stop at least one of the swing actuator and the up and down actuator in response to the tip of the boom entering the restricted area by the swing and fall process;
In the first determination process,
The limit line indicating the boundary of the working limit area where the tip of the collapsed boom is inhibited from entering, the first fall limit line of the arc shape of the first radius, and the first limit in the turning direction A second displacement limit line of a second radius adjacent to the line and smaller than the first radius;
It is the above-mentioned limit line which shows the boundary of the above-mentioned operation limit field by which approach of the tip of the above-mentioned boom by turning of the above-mentioned revolving unit is prohibited, and the mutually adjacent end of the 1st fall limit line and the 2nd fall limit line Determine the turning limit line connecting the
In the second determination process, an intersection of the second falling limit line and the turning limit line is one of apexes, and an extension line of a predetermined length of the second falling limit line is a first contour line, and the turning A graphic area having an extension line of a predetermined length of the limit line as a second outline is determined as the restriction area,
In the above-mentioned slow stop process,
The swing actuator is set so that the tip of the boom stops at the turning limit line in response to the extension line of the movement trajectory of the tip of the boom moved by the turning and laying process crossing the first outline. Stop it slowly,
The work vehicle, according to the extension line of the movement locus crossing the second contour line, gently stopping the relief actuator such that the tip end of the boom stops at the second fall limit line.
上記旋回体の旋回速度が速いほど上記第1輪郭線を長くし、
上記ブームの倒伏速度が速いほど上記第2輪郭線を長くする請求項1又は2に記載の作業車両。 The control unit is configured to:
The first outline is made longer as the turning speed of the turning body is higher,
The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the second contour line is lengthened as the lodging speed of the boom is higher.
上記第1決定処理において、
上記第1倒伏限界線より上記作業可能領域側において上記第1倒伏限界線と並んで延び、上記ブームの倒伏を緩停止させる倒伏緩停止領域の境界を示す第1倒伏緩停止線と、
上記第2倒伏限界線より上記作業可能領域側において上記第2倒伏限界線と並んで延び、上記倒伏緩停止領域の境界を示す第2倒伏緩停止線と、
上記旋回限界線より上記作業可能領域側において上記旋回限界線と並んで延び、上記旋回体の旋回を緩停止させる旋回緩停止領域の境界を示す旋回緩停止線とを決定し、
上記第2決定処理において、上記第1輪郭線と、上記第2輪郭線と、上記第2倒伏緩停止線の所定の長さの延長線である第3輪郭線と、上記旋回緩停止線の所定の長さの延長線である第4輪郭線とで囲まれた上記図形領域を、上記規制領域と決定する請求項1から3のいずれかに記載の作業車両。 The control unit
In the first determination process,
A first lodging loose stop line extending along the first seating limit line on the workable area side from the first seating limit line and indicating a boundary of a heading suspension stop area for stopping the heading of the boom loosely;
A second lodging loose stop line extending along the second seating limit line on the workable area side from the second seating limit line and indicating the boundary of the lodging loose stop area;
From the turning limit line, extending parallel to the turning limit line on the workable area side, and determining a turning loose stop line indicating the boundary of the turning loose stop area for gently stopping the turning of the turning body;
In the second determination process, the first contour line, the second contour line, and a third contour line which is an extension line of a predetermined length of the second falling loose stop line, and the turning loose stop line. The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the figure area surrounded by the fourth outline which is an extension line of a predetermined length is determined as the restriction area.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015066979A JP6507790B2 (en) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015066979A JP6507790B2 (en) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | Work vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016185864A JP2016185864A (en) | 2016-10-27 |
JP6507790B2 true JP6507790B2 (en) | 2019-05-08 |
Family
ID=57202954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015066979A Active JP6507790B2 (en) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | Work vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6507790B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7529427B2 (en) | 2020-04-10 | 2024-08-07 | 古河ユニック株式会社 | Moment limiter device for boom work machine, boom work machine equipped with moment limiter device for boom work machine |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3101086B2 (en) * | 1992-06-29 | 2000-10-23 | 株式会社タダノ | Mobile crane control device |
JP3252007B2 (en) * | 1993-03-16 | 2002-01-28 | 株式会社タダノ | Control device for work vehicle with boom |
JPH11139771A (en) * | 1997-11-07 | 1999-05-25 | Komatsu Ltd | Revolving deceleration control device of crane and controlling method thereof |
JP4080853B2 (en) * | 2002-11-29 | 2008-04-23 | 株式会社アイチコーポレーション | Aerial work platform |
-
2015
- 2015-03-27 JP JP2015066979A patent/JP6507790B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016185864A (en) | 2016-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6600753B2 (en) | Mobile crane safety device | |
JP6620798B2 (en) | Overload prevention device | |
JP6507790B2 (en) | Work vehicle | |
JP5891162B2 (en) | crane | |
JP4741834B2 (en) | Non-stop operation control device for boom work vehicle | |
JP6772765B2 (en) | Image display device | |
JP6554861B2 (en) | Work vehicle | |
JP2020001882A (en) | Crane and posture change method of crane | |
JP5591459B2 (en) | Non-stop operation control device for boom work vehicle | |
JP6565247B2 (en) | Swivel crane | |
JP5982126B2 (en) | Work machine | |
JP2000044174A (en) | Falling preventing device for working vehicle | |
JP6531527B2 (en) | Mobile crane operation switching device | |
JP2000264599A (en) | Safety device for boom type working vehicle | |
JP6604155B2 (en) | Crane truck | |
JP2020001883A (en) | Crane and posture change method of crane | |
JP2001226081A (en) | Boom working speed control device of flexing boom type working car | |
JP6753558B2 (en) | Safety devices for cranes, cranes, safety control methods for cranes, and safety control programs for cranes | |
JP4885546B2 (en) | Boom work vehicle control device | |
JP3717328B2 (en) | Crawler boom work vehicle safety device | |
JP6642203B2 (en) | crane | |
JP2018043835A (en) | On-rail work vehicle | |
JP6760054B2 (en) | crane | |
JPH06271288A (en) | Control device for working vehicle having boom | |
JP6527092B2 (en) | crane |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20171201 |
|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20171201 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190318 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6507790 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |