JP6505896B2 - Electric brake device - Google Patents
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Description
この発明は、自動車に搭載される電動ブレーキ装置に関する。 The present invention relates to an electric brake device mounted on a vehicle.
従来、電動のモータ、直動機構、および減速機を使用した電動ブレーキ用が提案されている（例えば、特許文献１）。この他に、減速および直動動作への変更を遊星ローラ機構で行う電動ブレーキも提案されている（特許文献２）。 Conventionally, for electric brakes using an electric motor, a linear movement mechanism, and a reduction gear have been proposed (for example, Patent Document 1). In addition to this, an electric brake has also been proposed in which a planetary roller mechanism performs a change to a deceleration and a linear movement operation (Patent Document 2).
電動ブレーキではなく一般的な機械を対象とする装置ではあるが、アクチュエータの逆効率を利用して、クランプ力維持に必要な最小電力を供給する手法が提案されている（特許文献３）。 Although this is a device intended for a general machine, not the electric brake, a method has been proposed for supplying the minimum power necessary for maintaining the clamping force by utilizing the reverse efficiency of the actuator (Patent Document 3).
特許文献１，２などの電動ブレーキ装置において、一般に、消費電力の大半はモータ電流による銅損であり、モータ電流を低減することが、消費電力の削減に繋がる。しかし、特許文献１，２では、モータ電流を低減して消費電力を削減することについての考慮は成されていない。
In the electric brake devices as described in
特許文献３の手法は、クランプ力維持に必要な最小電力を供給する手法であり、消費電力の低減に繋がるが、例えばブレーキ力を緩やかに増加させるような場合においては、常時アクチュエータの正効率による動作を強いられる為、設計段階での消費電力の想定が難しい。
The method of
図５は、電動モータのトルクと、電動ブレーキ装置の発揮する摩擦パッド押圧力の相関を示す。モータトルクの上昇に伴い、電動ブレーキ装置の押圧力は、正効率を示す図中の直線(1) に従って上昇する（矢印(1′))。この動作の後、モータトルクが減少に転じると、逆効率を示す図中の直線(2) に従って電動ブレーキ装置の押圧力が減少する（矢印(2’) ）。
上記動作の際、図中に矢印にて示すように、所定の押圧力からモータトルクが減少しても、直線(3) に従って状態が推移し（矢印(3’) ）、直線(2) のモータトルクに到達するまで押圧力が変化しない、非線形なヒステリシス特性を示す。
FIG. 5 shows the correlation between the torque of the electric motor and the pressing force of the friction pad exerted by the electric brake device. As the motor torque increases, the pressing force of the electric brake device increases in accordance with the straight line (1) in the figure showing the positive efficiency (arrow (1 ')). After this operation, when the motor torque starts to decrease, the pressing force of the electric brake device decreases according to the straight line (2) in the figure showing the reverse efficiency (arrow (2 ')).
In the above operation, as shown by the arrow in the figure, even if the motor torque decreases from the predetermined pressing force, the state changes according to the straight line (3) (arrow (3 ′)) and the straight line (2) It shows a non-linear hysteresis characteristic in which the pressing force does not change until the motor torque is reached.
電動ブレーキ装置の消費電力においては、モータ電流による銅損の割合が比較的大きい。このとき、前記銅損は電流の二乗に比例するため、概ねモータトルクの二乗に比例する。即ち、正効率線である直線(1) に沿って動作する際は消費電力が大きく、逆効率線である直線(3) に沿って動作する際は消費電力が小さい。 In the power consumption of the electric brake device, the proportion of copper loss due to motor current is relatively large. At this time, since the copper loss is proportional to the square of the current, it is roughly proportional to the square of the motor torque. That is, power consumption is large when operating along the straight line (1) which is a positive efficiency line, and power consumption is small when operating along the straight line (3) which is the reverse efficiency line.
この発明は、上記課題を解消し、摩擦力を利用して押圧力を維持することで、電流を減少させ、導体抵抗による損失の低減による消費電力低減が可能となり、またモータ電流の低減によりモータ発熱が抑えられて、信頼性の向上やモータの小型化が可能となる電動ブレーキ装置を提供することである。 The present invention solves the above problems and maintains the pressing force by utilizing the frictional force, thereby reducing the current and reducing the loss due to the conductor resistance, thereby reducing the power consumption. Further, the motor current reduces the motor. It is an object of the present invention to provide an electric brake device which can suppress the heat generation and can improve the reliability and miniaturize the motor.
この発明の電動ブレーキ装置は、電動のモータ７と、このモータ７の出力を押圧力に変換する変換機構９と、前記モータ７を駆動するブレーキ制御装置２とを有する電動ブレーキ装置において、
前記ブレーキ制御装置２は、所定時間内における前記ブレーキ力を増加させる時間と、前記ブレーキ力を維持ないし減少させる時間との和に対する、前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定以下に制限する正効率動作制限手段２２を備えたことを特徴とする。
Electric brake apparatus of the present invention, the
The
電動ブレーキ装置におけるモータトルクと摩擦パッド６の押圧力との関係は、各部での摩擦力のため、押圧力が増加するときの正効率線と、押圧力が減少するときの逆効率線とで異なり、正効率線から逆効率線に推移する間はモータトルクが減少しても押圧力が変化しない。
この発明は上記の特性を効果的に利用するものであり、前記正効率動作制限手段２２の制御により、ブレーキ力指令値が増大する間に、前記ブレーキロータ４と摩擦パッド６の押圧により発生するブレーキ力が低下しない範囲で、定められた条件に従い、前記モータ７に発生させるトルクを維持ないし減少させる時間を設ける。
このように、発生するブレーキ力が低下しない範囲で、モータ７に発生させるトルクを維持ないし減少させる時間を設けるため、その時間分だけ、ブレーキ力を低下させることなく、トルクの低減によるモータ電流の低減が得られる。また、モータ電流の低減によりモータ発熱が抑えられて、信頼性の向上や、モータ７の小型化が可能となる。
The relationship between the motor torque and the pressing force of the
The present invention effectively utilizes the above characteristics, and is generated by the pressing of the brake rotor 4 and the
As described above, since the time for maintaining or decreasing the torque generated by the
この発明において、前記正効率動作制限手段２２における前記定められた条件として、前記ブレーキ力を増加させる時間と、前記ブレーキ力を維持ないし減少させる時間との和に対する、前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限することであっても良い。なお、前記和に対するブレーキ力を増加させる時間の比率を定めることは、比率の大きさは異なるが、ブレーキ力を増加させる時間と、ブレーキ力を維持ないし減少させる時間との比率を定めることと同義である。
上記のようにブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限するようにすれば、ブレーキ力が低下しない範囲で、ブレーキ力を増加させる時間を制限する制御が容易に行える。
In the present invention, as the determined condition in the positive efficiency operation limiting means 22, the time for increasing the braking force with respect to the sum of the time for increasing the braking force and the time for maintaining or decreasing the braking force. The ratio may be limited to a predetermined value or less. Note that determining the ratio of the time for increasing the braking force to the sum is equivalent to determining the ratio of the time for increasing the braking force and the time for maintaining or decreasing the braking force, although the magnitude of the ratio is different. It is.
As described above, if the ratio of the time for increasing the braking force is limited to a predetermined value or less, the control for limiting the time for increasing the braking force can be easily performed in the range where the braking force does not decrease.
この構成の場合に、目標となるブレーキ力指令値を出力するブレーキ力指令手段１２を備え、前記正効率動作制限手段２２は、前記ブレーキ力指令手段１２から出力するブレーキ力指令値の出力時間をカウントし、そのカウント値に応じて前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限するようにしても良い。
ブレーキ力指令手段１２から出力されたブレーキ力指令値に応じてモータに電流を与える制御は、通常は、前記ブレーキ力指令値を読み込んで所定の処理を施し、モータ７に電流を与えるという制御を繰り返し行うことになり、その繰り返しは一定間隔で行われる。
そのため、ブレーキ力指令手段１２から出力するブレーキ力指令値の出力時間をカウントし、そのカウント値に応じて前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限するという処理理を行うことで、ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限する制御が容易に実現できる。この制御の場合は、特に、モータ電流や押し付け力を推定ないし検出する手段も不用である。
In the case of this configuration, a brake
The control for giving current to the motor according to the braking force command value outputted from the braking force command means 12 usually reads the braking force command value, performs predetermined processing, and gives the
Therefore, the output time of the brake force command value output from the brake force command means 12 is counted, and the ratio of the time for increasing the brake force is limited to a predetermined value or less according to the count value. The control for limiting the ratio of time for increasing the braking force to a predetermined value or less can be easily realized. In the case of this control, in particular, means for estimating or detecting the motor current and the pressing force are also unnecessary.
また、この電動ブレーキ装置において、前記正効率動作制限手段２２は、モータ電流を、現在のブレーキ力を保持する正効率電流と比較し、この正効率電流よりもモータ電流の方が大きい時間をカウントし、そのカウント値に応じて前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限するようにしても良い。前記モータ電流は、ブレーキ力指令手段１２から与えられるブレーキ力指令値に応じて計算した電流値であっても良く、またモータ７を実際に流れる電流のモータ電流計測手段２８による計測価であっても良い。
このように、モータ電流を、現在のブレーキ力を保持する正効率電流と比較することによっても、ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限する制御が行える。この場合、モータ電流を比較に用いるため、信頼性の高い制御が行える。
Further, in this electric brake device, the positive efficiency operation limiting means 22 compares the motor current with the positive efficiency current which holds the current braking force, and counts the time when the motor current is larger than the positive efficiency current. The ratio of the time for increasing the braking force may be limited to a predetermined value or less according to the count value. The motor current may be a current value calculated according to the braking force command value given from the braking force command means 12, and is a measurement value of the current actually flowing through the
As described above, also by comparing the motor current with the positive efficiency current that holds the current braking force, control can be performed to limit the ratio of the time during which the braking force is increased to a predetermined value or less. In this case, since the motor current is used for comparison, highly reliable control can be performed.
この発明では、上記のようにブレーキ力指令手段１２からブレーキ力指令値を出力させている間に、ブレーキ力を増加させない時間を設けるため、車両の操縦者の操作フィーリングが悪化する恐れがある。このため、次のいずれか一つまたは複数の手段を併せ持つようにしても良い。 In the present invention, while the braking force command value is output from the braking force command means 12 as described above, there is a risk that the operation feeling of the driver of the vehicle may be deteriorated because a time is not provided to increase the braking force. . Therefore, any one or more of the following means may be provided.
例えば、目標となるブレーキ力指令値を出力するブレーキ力指令手段１２を備え、前記ブレーキ力指令手段１２が出力するブレーキ力指令値が所定値以上の場合のみ、前記正効率動作制限手段２２を実行させる軽ブレーキ時非実行手段２５を備えても良い。ブレーキ力すなわちパッド押圧力が大きい場合ほど正効率動作制限は効果的であり、また一般に車両の減速度が大きいほど操縦者に及ぼすフィーリング悪化の影響は小さくなると考えられる。そのため、要求ブレーキ力が所定値以上の場合のみ、正効率動作制限を実行することで、消費電力とフィーリングを両立させることができる。
For example, if the braking force command value a brake
また、前記正効率動作制限手段２２は、前記ブレーキ力が大きくなるほど、前記ブレーキ力を増加させる時間の割合を減少させるブレーキ力対応制限程度変更部２３を有するようにしても良い。
この場合、消費電力とフィーリングの両立が、より良好に行える。
Further, the positive efficiency operation limiting means 22 may include a braking force corresponding restriction
In this case, coexistence of power consumption and feeling can be performed better.
この発明において、前記モータ７の温度を推定または計測するモータ温度推定手段２９を備え、モータ温度が所定値以上になると前記正効率動作制限手段２２を実行させるモータ温度対応実行手段２６を備えても良い。
この構成の場合、モータ７の温度が低いうちはフィーリングを優先し、温度が高くなるほど消費電力すなわちモータ発熱を抑えることになる。一般に、モータ銅損が車両の消費電力として問題となる場合、モータに相応の損失が発生して発熱することが考えられる為、この手法においても消費電力とフィーリングを両立させることができる。
In the present invention, a motor
In this configuration, the feeling is given priority when the temperature of the
この構成の場合に、前記モータ温度が高くなるほど、前記ブレーキ力を増加させる時間の割合を減少させる温度対応制限程度変更部２４を前記正効率動作制限手段２２に備えて良い。これにより、消費電力とフィーリングの両立がより一層、良好に行える。
In the case of this configuration, the positive efficiency operation limiting means 22 may be provided with a temperature responsive limit
この発明において、この電動ブレーキ装置を搭載した車両が車速を推定または測定する車速推定手段３０を有し、この車速推定手段３０で推定または測定される車速が一定以下の場合のみ、前記正効率動作制限手段２２による制御を実行させる車速対応実行手段２７を備えても良い。
このように、車両の速度が所定値以下の場合のみ、正効率動作制限を実行するようにしても良い。特に車両が停車している場合、前記のフィーリング悪化は発生しない。
In the present invention, the vehicle equipped with the electric brake device has the vehicle speed estimation means 30 for estimating or measuring the vehicle speed, and the positive efficiency operation is performed only when the vehicle speed estimated or measured by the vehicle speed estimation means 30 is less than a certain level. it may comprise a vehicle speed
As described above, the positive efficiency operation restriction may be performed only when the speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined value. Especially when the vehicle is stopped, the above-mentioned feeling deterioration does not occur.
この発明の電動ブレーキ装置は、電動のモータと、このモータの出力を押圧力に変換する変換機構と、前記モータを駆動するブレーキ制御装置とを有する電動ブレーキ装置において、前記ブレーキ制御装置は、所定時間内における前記ブレーキ力を増加させる時間と、前記ブレーキ力を維持ないし減少させる時間との和に対する、前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定以下に制限する正効率動作制限手段を備えたため、摩擦力を利用して押圧力を維持することで、電流を減少させ、導体抵抗による損失の低減による消費電力低減が可能となり、またモータ電流の低減によりモータ発熱が抑えられて、信頼性の向上やモータの小型化が可能となる電動ブレーキ装置を提供することができる。 Electric brake system of the present invention, the electrodeposition dynamic motor, a conversion mechanism for converting the output of the motor to the pressing pressure, the electric brake system and a brake control device for driving the front SL motor, the brake control device comprising time and increasing the braking force in a predetermined time period, to the sum of time and to maintain or reduce the braking force, the positive efficiency operation restriction means for restricting the percentage of time that increases the braking force to a predetermined or less Therefore, by maintaining the pressing force using the frictional force, the current can be reduced and the power consumption can be reduced by the reduction of the loss due to the conductor resistance, and the motor heat generation can be suppressed by the reduction of the motor current, and the reliability can be achieved. It is possible to provide an electric brake device that can improve the size of the motor and reduce the size of the motor.
この発明の一実施形態に係る電動ブレーキ装置を図面と共に説明する。図１に示すように、この電動ブレーキ装置は、機械部分であるブレーキ本体１と、このブレーキ本体１を制御するブレーキ制御装置２とを備える。
An electric brake device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the electric brake device includes a brake
ブレーキ本体１は、車輪３と連動して回転するブレーキロータ４と、このブレーキロータ４の両面にそれぞれ接触して制動力を発生させる固定側および可動側の摩擦パッド５，６と、電動のモータ７と、このモータ７の回転を減速する減速機構８と、この減速機構８の出力を前記可動側の摩擦パッド６の押圧力に変換する変換機構９とを備える。モータ７には回転角度を検出する回転角度検出手段（図示せず）が設けられている。ブレーキロータ４は、車輪３と一体にハブ（図示せず）に取付けられる。キャリパであるハウジング１０にモータ７および前記固定側の摩擦パッド５が設置され、ハウジング１０内に前記減速機構８および変換機構９が組み込まれている。変換機構９は送りねじ機構からなり、減速機構８の回転出力を前記可動側の摩擦パッド６の直線往復動作に変換する。
The brake
ブレーキ制御装置２は、この実施形態では、車両全体の制御を行うメインのＥＣＵ（電子制御ユニット）１１とは別に設けられたインバータ装置等からなる。メインのＥＣＵ１１に、目標となるブレーキ力指令値を出力するブレーキ力指令手段１２が設けられている。ブレーキ力指令手段１２は、ブレーキペダル等のブレーキ操作手段１３の操作量を検出するセンサ１３ａの検出信号に応じて、前記ブレーキ力指令値を生成し、ブレーキ制御装置２へ出力する。
In this embodiment, the
ブレーキ制御装置２は、ブレーキ本体１のモータ７に駆動電流を与えるパワー回路部１４と、このパワー回路部１４の電流制御等を行うことでモータ７を制御する電子回路部分であるモータコントロール部１５とで構成される。
The
パワー回路部１４は、バッテリ等からなる電源１６の直流電力を交流電力に変換するインバータ１７と、このインバータ１７をパルス幅制御等で電流制御するＰＷＭ制御部１８とからなる。
The
モータコントロール部１５は、ブレーキ専用のＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、基本制御手段２１を有する。基本制御手段２１は、ブレーキ力指令手段１２から出力されるブレーキ力指令値に応じてモータ７の電流を制御する電流指令値を生成し、パワー回路部１４へ指令する手段であり、モータ７の電流を検出する電流検出手段２８の検出値を用いてフィードバック制御等を行う機能を有する。
The
この実施形態は、上記のような前提構成を持つ電動ブレーキ装置において、前記モータコントロール部１６に、次の正効率動作制限手段２２、軽ブレーキ時非実行手段２５、モータ温度対応実行手段２６、および車速対応実行手段２７を設けて構成される。正効率動作制限手段２２は、ブレーキ力対応制限程度変更部２３と、温度対応制限程度変更部２４とを有している。
In this embodiment, the
正効率動作制限手段２２は、ブレーキ力指令手段１２から出力されたブレーキ力指令値が増大する間に、前記ブレーキロータ４と摩擦パッド６の押圧により発生するブレーキ力が低下しない範囲で、定められた条件に従い、前記モータ７に発生させるトルクを維持ないし減少させる時間を設ける手段である。前記定められた条件は、例えば、前記ブレーキ力を増加させる時間と、前記ブレーキ力を維持ないし減少させる時間との和に対する、前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限することである。
The positive efficiency
正効率動作制限手段２２は、より具体的には、その基本的な制御として図３に流れ図で示す制御、または図４に流れ図で示す制御を行う。各図の制御は、後に具体的に説明するが、概略を示すと次の制御である。
図３に示す制御は、ブレーキ力指令手段１２から出力するブレーキ力指令値の出力時間をカウントし、そのカウント値に応じて前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限する制御である。
図４に示す制御は、基本制御手段２１により計算されるか、または電流検出手段２８により計測されるモータ電流を、現在のブレーキ力を保持する正効率電流と比較し、この正効率電流よりも前記計算または計測された電流の方が大きい時間をカウントし、そのカウント値に応じて前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限する制御である。
More specifically, the positive efficiency
The control shown in FIG. 3 is a control that counts the output time of the brake force command value output from the brake force command means 12 and limits the ratio of the time for increasing the brake force to a predetermined value or less according to the count value. is there.
The control shown in FIG. 4 compares the motor current calculated by the basic control means 21 or measured by the current detection means 28 with the positive efficiency current that holds the current braking force, and is higher than this positive efficiency current. The control is performed to count the time when the calculated or measured current is larger and to limit the ratio of the time for increasing the braking force to a predetermined value or less according to the counted value.
軽ブレーキ時非実行手段２５は、ブレーキ力指令手段１２が出力するブレーキ力指令値が所定値以上の場合のみ、前記正効率動作制限手段２２を実行させる手段である。前記所定値は適宜に値を設定する。 The light brake non-execution means 25 is means for executing the positive efficiency operation restriction means 22 only when the braking force command value output by the braking force command means 12 is equal to or greater than a predetermined value. The predetermined value is appropriately set.
モータ温度対応実行手段２６は、モータ温度推定手段２９により得られたモータ温度が所定値以上になると前記正効率動作制限手段２２を実行させる手段である。モータ温度推定手段２９は、モータ７の温度を何らかの検出値等から推定し、または実際に計測する温度計等の手段である。
The motor temperature corresponding execution means 26 is means for executing the positive efficiency operation restriction means 22 when the motor temperature obtained by the motor temperature estimation means 29 becomes equal to or higher than a predetermined value. The motor temperature estimation means 29 is a means such as a thermometer which estimates or actually measures the temperature of the
車速対応実行手段２７は、車速推定手段３０で推定または測定される車速が一定以下の場合のみ、前記正効率動作制限手段２２による制御を行わせる手段である。車速推定手段３０は、例えば車両の従動輪の回転速度の検出値から車速を推定する手段、または直接に車速を検出する手段である。
The vehicle speed
ブレーキ力対応制限程度変更部２３は、ブレーキ力が大きくなるほど、前記ブレーキ力を増加させる時間の割合を減少させる手段である。ブレーキ力対応制限程度変更部２３で用いる前記ブレーキ力は、例えば、モータコントロール部１５に設けられたブレーキ力推定手段３２で推定されたブレーキ力を用いる。
The braking force correspondence restriction
ブレーキ力推定手段３２は、ブレーキロータ４と摩擦パッド５，６との押圧により発生するブレーキ力を推定する手段である。このブレーキ力推定手段３２は、例えば、ブレーキ指令手段１２の出力するブレーキ力指令値と、電流検出手段２８で検出されるモータ電流とから、相応のブレーキ力を演算により求める。前記ブレーキ力指令値、モータ電流、およびブレーキ力の推定値の関係は、予め、実験やシミュレーション等の結果により定められ、ブレーキ指令手段１２に設定される。ブレーキ力推定手段３２は、この他に変換機構９の軸方向荷重を検出する荷重センサ（図示せず）の検出値を用いるものであっても良い。
The braking force estimation means 32 is a means for estimating the braking force generated by the pressing of the brake rotor 4 and the
次に、上記構成による動作を説明する。ブレーキペダル等のブレーキ操作手段１３を操作すると、その操作量がセンサ１３ａで検出され、操作量に応じたブレーキ力指令値がＥＣＵ１１のブレーキ力指令手段１２から出力される。ブレーキ制御装置２は、基本的には、基本制御手段２１によりブレーキ力指令値に応じた電流指令をパワー回路部１４へ出力し、モータ７を駆動することで、摩擦パッド６をブレーキロータ４へ押し付け、ブレーキ力を生じさせる。
Next, the operation according to the above configuration will be described. When the brake operation means 13 such as a brake pedal is operated, the amount of operation is detected by the
このとき、正効率動作制限手段２２は、電動ブレーキ装置が正効率によって動作する時間を制限することで、例えばブレーキ力指令値が増大しても、モータ７に発生させるトルクを維持ないし減少させる時間を設けることで、あらゆる動作要求における最大消費電力およびモータ発熱を低減させる。正効率によって動作する時間を制限する処理は、例えば、ブレーキ力を増加させる時間と、前記ブレーキ力を維持ないし減少させる時間との和に対する、前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定値以下に制限する処理とする。
At this time, the positive efficiency operation limiting means 22 limits the time during which the electric brake device operates with positive efficiency, for example, the time for maintaining or decreasing the torque generated by the
図２は、電動ブレーキ装置で摩擦パッド６の押圧力を変動させる動作の一例と、その際のモータ銅損の推移を示す。同図（Ａ），（Ｂ）の何れの図においても、点線はブレーキ力指令値通りに誤差なく追従させた場合を示し、実線は図５の直線(1) に示す正効率動作をする時間を制限した場合を示す。
図２（Ａ）の実線において、摩擦パッド押圧力が変化しない場合、モータトルクを図５の直線(2) に示す逆効率線より下回らない程度に低下させることで、図２（Ｂ）の実線が示すようにモータ銅損が低下する。前記の逆効率線より下回らないモータトルクについては、例えば、予め変換機構９のトルクと押圧力の相関を解析あるいは測定しておくことで求めることができ、そのように求めたモータトルクを正効率動作制限手段２２に設定することで、前記の逆効率線より下回らない程度にモータトルクを低減する制御を実現することができる。
FIG. 2 shows an example of the operation of changing the pressing force of the
In the solid line in FIG. 2 (A), when the pressing force of the friction pad does not change, the motor torque is reduced to a level not falling below the reverse efficiency line shown in the straight line (2) in FIG. As shown, the motor copper loss decreases. The motor torque which does not fall below the reverse efficiency line can be obtained, for example, by analyzing or measuring the correlation between the torque of the
電動ブレーキ装置の動作が、要求に対して本図に示すように乖離する場合、電動ブレーキ装置を搭載した車両の操縦者のフィーリングが悪化する可能性があるため、この実施形態では以下のような対策を併せて行っている。 In the case where the operation of the electric brake device deviates to the request as shown in the figure, the feeling of the operator of the vehicle equipped with the electric brake device may deteriorate, so in this embodiment as follows: Measures are taken together.
軽ブレーキ時非実行手段２５は、要求ブレーキ力であるブレーキ力指令値が所定値以上の場合のみ、正効率動作制限手段２２による正効率動作制限を実行する。ブレーキ力すなわちパッド押圧力が大きい場合ほど正効率動作制限が効果的であり、また一般に車両の減速度が大きいほど操縦者に及ぼすフィーリング悪化の影響は小さくなると考えられる。そのため、ブレーキ力指令値が所定値以上の場合のみ正効率動作制限を実行することで、消費電力とフィーリングを両立させることができる。 The light brake non-execution means 25 executes the positive efficiency operation restriction by the positive efficiency operation restriction means 22 only when the braking force command value which is the required braking force is equal to or greater than a predetermined value. The larger the braking force, i.e., the greater the pad pressing force, the better the positive efficiency operation restriction. In general, it is considered that the greater the deceleration of the vehicle, the smaller the influence of the deterioration of feeling on the operator. Therefore, it is possible to achieve both power consumption and feeling by executing the positive efficiency operation limitation only when the braking force command value is equal to or greater than the predetermined value.
この場合に、ブレーキ力対応制限程度変更部２３により、ブレーキ力が大きくなるほど、ブレーキ力を増加させる時間の割合を減少させるようにしても良い。これにより、より一層、消費電力とフィーリングを両立が良好に行える。
In this case, as the braking force increases, the ratio of the time for increasing the braking force may be reduced by the braking force correspondence restriction
モータ温度対応実行手段２６は、電動ブレーキ装置のモータ温度を監視し、前記モータ温度が所定値以上となった際に、正効率動作制限手段２２による正効率動作制限を実行させる。すなわち、モータの温度が低いうちはフィーリングを優先し、温度が高くなるほど消費電力を抑え、これによりモータ発熱を抑える。一般に、モータ銅損が車両の消費電力として問題となる場合、モータに相応の損失が発生して発熱することが考えられる為、この手法においても消費電力とフィーリングを両立させることができる。 The motor temperature corresponding execution means 26 monitors the motor temperature of the electric brake device, and causes the positive efficiency operation limiting means 22 to execute the positive efficiency operation limitation when the motor temperature becomes equal to or higher than a predetermined value. That is, priority is given to feeling when the temperature of the motor is low, and power consumption is suppressed as the temperature is higher, thereby suppressing heat generation of the motor. In general, when the motor copper loss causes a problem as the power consumption of the vehicle, it is conceivable that the motor generates a corresponding loss and generates heat, so that both the power consumption and the feeling can be achieved also in this method.
この場合に、温度対応制限程度変更部２４により、モータ温度が高くなるほど、前記ブレーキ力を増加させる時間の割合を減少させるようにすれば、より一層、消費電力とフィーリングの両立を良好に行うことができる。
In this case, if the ratio of the time for increasing the braking force is decreased by the temperature-responsive limit
車速対応実行手段２７は、車両の速度が所定値以下の場合のみ、正効率動作制限手段２２による正効率動作制限を実行する。このように制御する場合、特に車両が停車している場合、前記のフィーリング悪化は発生しない。
なお、前記軽ブレーキ時非実行手段２５、モータ温度対応実行手段２６、および車速対応実行手段２７は、いずれか一つを選択的に用いても良く、または任意の２つを併用し、または全てを併用しても良い。
The vehicle speed correspondence execution means 27 executes the positive efficiency operation restriction by the positive efficiency operation restriction means 22 only when the speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined value. In the case of such control, particularly when the vehicle is stopped, the aforementioned feeling deterioration does not occur.
Note that any one of the light brake non-execution means 25, the motor temperature correspondence execution means 26, and the vehicle speed correspondence execution means 27 may be selectively used, or any two may be used in combination or all of them. You may use together.
図３と共に、正効率動作制限手段２２が行う基本的な処理の一例を説明する。同図の例は、ブレーキ力指令値により制限する例である。
ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) をブレーキ力指令手段１２から取得し（ステップＲ１）、前回に取得したブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) と比較する（ステップＲ２）。ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が前回のブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) よりも増大していない場合は、カウンタ（図示せず）の値cnt を、所定の値βだけ減算した値に変更する（ステップＲ７）。カウンタ値cnt は、０≦cntであり、ステップＲ７の処理でβの減算により負の値となる場合
は、cnt ＝０とする。
An example of a basic process performed by the positive efficiency
The braking force command value Ft (k) is acquired from the braking force command means 12 (step R1), and compared with the previously acquired braking force command value Ft (k-1) (step R2). If the braking force command value Ft (k) is not larger than the previous braking force command value Ft (k-1), the value cnt of the counter (not shown) is reduced to a value obtained by subtracting the predetermined value β. Change (step R7). If the counter value cnt is 0 ≦ cnt and becomes negative by the subtraction of β in the process of step R7, cnt = 0.
前記カウンタは、正効率動作制限の比率決定のために正効率動作制限手段２２に設けられたカウンタである。前記βの値および後述のαの値は、正効率動作制限の比率決定のために、任意に設定する値である。一例を示すと、α＝４、β＝１と設定する。これらα，βの値は、ブレーキ制御装置２またはＥＣＵ１１等に設けた適宜の入力手段の操作によって可変としても良い。
The counter is a counter provided in the positive efficiency operation limiting means 22 for determining the ratio of the positive efficiency operation limit. The value of β and the value of α described later are values that are arbitrarily set for determining the ratio of the positive efficiency operation limit. As an example, α = 4 and β = 1 are set. The values of α and β may be variable by the operation of appropriate input means provided in the
ステップＲ７によるカウンタ減算の後、処理を終了、すなわちリターンする。リターンの後、前回と同様にブレーキ力指令値Ｆｔ(k) の取得（ステップＲ１）、およびブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) との比較（ステップＲ２）を行う。ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が増加していなければ、ステップＲ７の処理の後、再度ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) の取得（ステップＲ１）を行う。
ステップＲ２の判断でブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が増大していると、前記カウンタの値cnt を取得し（ステップＲ３）、このカウンタ値cnt を判断用の設定値ｘと比較する（ステップＲ８）。設定値ｘは、α，βの値を考慮して任意に設定すれば良い。例えば、ｘ＝２に設定されている場合、カウンタ値cnt は、現在は前回のステップＲ７の処理でcnt ＝０とされているため、cnt （＝０）＜ｘ（＝２）であり、ｙｅｓの分岐方向のステップＲ５に進む。ここでカウンタ値cnt にαを加算し、リターンする。α＝４である場合、現在のカウンタ値cnt はcnt は、０＋４であり、４である。
After the counter subtraction in step R7, the process ends, that is, returns. After the return, as in the previous time, acquisition of the braking force command value Ft (k) (step R1) and comparison with the braking force command value Ft (k-1) (step R2) are performed. If the braking force command value Ft (k) does not increase, after the process of step R7, acquisition of the braking force command value Ft (k) is performed again (step R1).
If it is determined in step R2 that the braking force command value Ft (k) is increasing, the value cnt of the counter is obtained (step R3), and the counter value cnt is compared with the set value x for determination (step R8). ). The set value x may be set arbitrarily in consideration of the values of α and β. For example, when x is set to 2, the counter value cnt is cnt (= 0) <x (= 2), since cnt is currently 0 in the process of the previous step R7, yes Proceed to step R5 in the branch direction of. Here, α is added to the counter value cnt, and the process returns. When α = 4, the current counter value cnt is 0 + 4 and 4 as cnt.
リターンの後、前回と同様にブレーキ力指令値Ｆｔ(k) の取得（ステップＲ１）、およびブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) との比較（ステップＲ２）を行う。ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が増大していると、カウンタの値cnt を取得し（ステップＲ３）、このカウンタ値cnt を設定値ｘと比較する（ステップＲ４）。現在、cnt ＝４、ｘ＝２であるため、cnt ＜ｘの条件を充足せず、ステップＲ６に進む。このステップＲ６では、ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) を、前回に取得時のブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) に変更し、基本制御手段２１によるモータ電流の出力指令の制御を行わせる。すなわち、ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が増大していても、基本制御手段２１から出力するモータ電流の指令値は前回と同じ値に維持する。なお、基本制御手段２１は、正効率動作制限手段２２による制限が行われない間は、ブレーキ力指令手段１２から出力されるブレーキ力指令値Ｆｔ(k) に従ってモータ電流の指令値を出力する。上記のようにして前回取得時のブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) に変更した後、テップＲ７に進み、カウンタ値cnt をβだけ減算し、リターンする。βが１であると、現在のカウンタ値cnt は３である。
After the return, as in the previous time, acquisition of the braking force command value Ft (k) (step R1) and comparison with the braking force command value Ft (k-1) (step R2) are performed. If the braking force command value Ft (k) is increasing, the value cnt of the counter is acquired (step R3), and this counter value cnt is compared with the set value x (step R4). Since cnt = 4 and x = 2 currently, the condition of cnt <x is not satisfied, and the process proceeds to step R6. In step R6, the braking force command value Ft (k) is changed to the braking force command value Ft (k-1) obtained at the previous time to control the output command of the motor current by the basic control means 21. That is, even if the braking force command value Ft (k) increases, the command value of the motor current output from the basic control means 21 is maintained at the same value as the previous time. The basic control means 21 outputs the command value of the motor current according to the braking force command value Ft (k) outputted from the braking force command means 12 while the limitation by the positive efficiency
リターンの後、前回と同様にブレーキ力指令値Ｆｔ(k) の取得（ステップＲ１）、およびブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) との比較（ステップＲ４）を行う。ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が増大していると、カウンタの値cnt を取得し（ステップＲ３）、このカウンタ値cnt を設定値ｘと比較する（ステップＲ２）。現在、cnt ＝４、ｘ＝２であるため、cnt ＜ｘの条件を充足せず、ステップＲ６に進み、ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) を、前回取得時のブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) に維持し、カウンタ値cnt をβだけ減算し（ステップＲ７）、リターンする。このように、ブレーキ力指令手段１２から出力されるブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が増大していても、基本制御手段２１から指令するモータ電流の指令値を一定に維持する制御を行う。 After the return, as in the previous time, acquisition of the braking force command value Ft (k) (step R1) and comparison with the braking force command value Ft (k-1) (step R4) are performed. If the braking force command value Ft (k) is increasing, the value cnt of the counter is acquired (step R3), and this counter value cnt is compared with the set value x (step R2). Since cnt = 4 and x = 2 at present, the condition of cnt <x is not satisfied, and the process proceeds to step R6, where the braking force command value Ft (k) is set to the braking force command value Ft (k− 1) Maintain the value, subtract the counter value cnt by β (step R7), and return. As described above, even if the braking force command value Ft (k) output from the braking force command means 12 is increasing, control is performed to keep the command value of the motor current commanded from the basic control means 21 constant.
ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) を前回取得時のブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) に維持する処理（ステップＲ６）を行う毎にカウンタ値cnt をβだけ減算するため、ブレーキ力指令手段１２から出力されるブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が増大し続けると、判断ステップＲ４でカウンタ値cnt がcnt ＜ｘになり、ｙｅｓ側に処理が進むことになって、ステップＲ６におけるブレーキ力指令値Ｆｔ(k) を前回取得時のブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) に維持する処理、つまり正効率動作制限は行われなくなる。この時点で、基本制御手段２１はブレーキ力指令手段１２から出力されたブレーキ力指令値Ｆｔ(k) に応じたモータ電流の指令を出力する。 Since the counter value cnt is decremented by β each time processing (step R6) is performed to maintain the braking force command value Ft (k) at the braking force command value Ft (k-1) at the previous acquisition time, the braking force command means 12 When the braking force command value Ft (k) output from the engine continues to increase, the counter value cnt becomes cnt <x in the determination step R4, and the process proceeds to the yes side, and the braking force command value in step R6 The process of maintaining Ft (k) at the braking force command value Ft (k-1) at the previous acquisition, that is, the positive efficiency operation restriction is not performed. At this time, the basic control means 21 outputs a motor current command corresponding to the brake force command value Ft (k) output from the brake force command means 12.
このとき、カウンタ値cnt をαだけ加算してからリターンする。そのため、ブレーキ力指令手段１２から出力されるブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が増え続けている場合、設定値ｘとの判断ステップＲ４で、再度ｎｏ側に分岐し、ブレーキ力指令値Ｆｔ(k) を前回取得時のブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) に維持する処理（ステップＲ６）が行われることになる。しかし、前回の設定値ｘとの判断ステップＲ４の完了時から、今回の同判断ステップＲ４を経て前回ブレーキ力指令値Ｆｔ(k-1) を維持する処理（ステップＲ６）を行うまでの間は、ブレーキ力指令手段１２から出力されるブレーキ力指令値Ｆｔ(k) のままで、つまり正効率動作を行うことになる。 At this time, after adding the counter value cnt by α, the process returns. Therefore, if the braking force command value Ft (k) output from the braking force command means 12 continues to increase, the process branches again to the no side in the determination step R4 with the set value x, and the braking force command value Ft (k A process (step R6) is performed to maintain V.sub.1) at the braking force command value Ft (k-1) at the time of previous acquisition. However, from the completion of the determination step R4 with the previous set value x, through the same determination step R4 this time, until the processing (step R6) of maintaining the previous braking force command value Ft (k-1) is performed That is, with the brake force command value Ft (k) output from the brake force command means 12, the positive efficiency operation is performed.
このようにして、α、βの値を適宜の値に設定することにより、正効率動作制限の比率を決定した制御が行える。例えば、α＝４、β＝１と設定した場合、全動作時間のうち、正効率動作を行う比率が２０％以下に制限される。
なお、α、βが一定であっても閾値 xの値によって比率は変わり、またカウンタの状況によっても比率は変動する。この時、例えば、αをβの公倍数（或いはその逆）とし、0＜x≦βとすることで、明確にα、βの比率が概ね正効率動作制限比率となり、わかりやすいパラメータとなる。この他に、例えば、cntの増減幅は1で固定し、cnt>αで図３ R4のnoに該当するフローに移行し、noに該当するフロー内でcntクリア、cnt>βとなった際にyesに該当するフローに移行する権限を得る、という制御流れにしても良く、その場合、明確にα、βがイコール正効率動作制限比率となる。
In this manner, by setting the values of α and β to appropriate values, control can be performed in which the ratio of the positive efficiency operation restriction is determined. For example, when α = 4 and β = 1, the ratio of performing the positive efficiency operation is limited to 20% or less of the total operation time.
Even if α and β are constant, the ratio changes depending on the value of the threshold x, and the ratio also changes depending on the status of the counter. At this time, for example, by setting α as a common multiple of β (or the opposite) and setting 0 <x ≦ β, the ratio of α and β clearly becomes a positive efficiency operation restriction ratio and becomes an easy-to-understand parameter. In addition to this, for example, the increase / decrease range of cnt is fixed to 1, and when cnt> α, the process shifts to the flow corresponding to no in R3 and cnt clear and cnt> β in the flow corresponding to no. The control flow may be to obtain the right to shift to a flow corresponding to yes, in which case α and β become the equal positive efficiency operation restriction ratio clearly.
図４と共に、正効率動作制限手段２２が行う基本的処理の他の例を説明する。同図の例は、モータ電流により制限する例である。 電動ブレーキ装置の基本制御手段２１により、ブレーキ力指令手段１２から指令されたブレーキ力指令値に応じたモータ電流Ｉ(k) を計算し、パワー回路部１４へ出力する（ステップＳ０）。正効率動作制限手段２２は、この計算されたモータ電流Ｉ(k) の値を取得し（ステップＳ１）、現在のブレーキ力を保持するために必要な正効率電流Ｉｐｏｓおよび逆効率電流Ｉｎｅｇを、正効率動作制限手段２２に設定されたテーブル（図示せず）または計算式を用いて取得する（ステップＳ２）。前記テーブルまたは計算式は、予めシミュレーションや試験によって作成しておく。
Another example of the basic process performed by the positive efficiency
上記のように計算されたモータ電流Ｉ(k) と必要な正効率電流Ｉｐｏｓとを比較する（ステップＳ２）。比較の結果、モータ電流Ｉ(k) が正効率電流Ｉｐｏｓよりも大きくない場合は、カウンタ（図示せず）の値cnt を、所定の値βだけ減算した値に変更する（ステップＳ８）。カウンタ値cnt は、０≦cnt であり、ステップＳ８の処理でβの減算により負の値となる場合は、cnt ＝ 0 とする。 The motor current I (k) calculated as described above is compared with the required positive efficiency current Ipos (step S2). As a result of the comparison, the motor current I (k) is not greater than the normal efficiency current I pos, the counter value cnt (not shown) is changed to a value obtained by subtracting a predetermined value beta (Step S8). When the counter value cnt is 0 ≦ cnt and becomes negative by the subtraction of β in the process of step S8, cnt = 0.
前記カウンタは、正効率動作制限の比率決定のために正効率動作制限手段２２に設けられたカウンタである。前記βの値および後述のαの値は、正効率動作制限の比率決定のために、任意に設定する値である。一例を示すと、α＝４、β＝１と設定する。これらα，βの値は、ブレーキ制御装置２またはＥＣＵ１１等に設けた適宜の入力手段の操作によって可変としても良い。
The counter is a counter provided in the positive efficiency operation limiting means 22 for determining the ratio of the positive efficiency operation limit. The value of β and the value of α described later are values that are arbitrarily set for determining the ratio of the positive efficiency operation limit. As an example, α = 4 and β = 1 are set. The values of α and β may be variable by the operation of appropriate input means provided in the
ステップＳ８によるカウンタ減算の後、処理を終了、すなわちリターンする。リターンの後、前回と同様にモータ電流Ｉ(k) の計算（ステップＳ０）、その取得（ステップＳ１）、ブレーキ力保持に必要な正効率電流Ｉｐｏｓおよび逆効率電流Ｉｎｅｇの計算（ステップＳ２）、モータ電流Ｉ(k) と正効率電流Ｉｐｏｓとの比較（ステップＳ３）を行う。モータ電流Ｉ(k) の方が大きくなければ、ステップＲ８の処理の後、再度ステップＳ０〜ステップＳ３の処理を行う。 After the counter subtraction in step S8, the process ends, that is, returns. After the return, the motor current I (k) is calculated (step S0), obtained (step S1), and the positive efficiency current I pos and the reverse efficiency current Ineg required to hold the braking force (step S2) as in the previous time , And compare the motor current I (k) with the positive efficiency current I pos (step S3). If the motor current I (k) is not larger, the process of step S0 to step S3 is performed again after the process of step R8.
ステップＳ３の判断でモータ電流Ｉ(k) が正効率電流Ｉｐｏｓよりも大きい場合は、前記カウンタの値cnt を取得し（ステップＳ４）、このカウンタ値cnt を判断用の設定値ｘと比較する（ステップＳ５）。設定値ｘは、α，βの値を考慮して任意に設定すれば良い。例えば、ｘ＝２に設定されている場合、カウンタ値cnt は、現在は前回のステップＳ８の処理でcnt ＝１とされているため、cnt （＝０）＜ｘ（＝２）であり、ｙｅｓの分岐方向のステップＳ６に進む。ここでカウンタ値cnt にαを加算し、リターンする。α＝４である場合、現在のカウンタ値cnt はcnt は、０＋４のため４である。 The motor current I is determined in step S3 (k) is greater is than normal efficiency current I pos, acquires a value cnt of the counter (step S4), and compared with the set value x for determining the counter value cnt (Step S5). The set value x may be set arbitrarily in consideration of the values of α and β. For example, when x is set to 2, the counter value cnt is cnt (= 0) <x (= 2) because cnt = 1 is currently set in the process of the previous step S8, yes The process proceeds to step S6 in the branch direction of. Here, α is added to the counter value cnt, and the process returns. If α = 4, the current counter value cnt is 4 because cnt is 0 + 4.
リターンの後、前回と同様にモータ電流Ｉ(k) の計算（ステップＳ０）、その取得（ステップＳ１）、ブレーキ力保持に必要な正効率電流Ｉｐｏｓおよび逆効率電流Ｉｎｅｇの計算（ステップＳ２）、モータ電流Ｉ(k) と正効率電流Ｉｐｏｓとの比較（ステップＳ３）を行う。モータ電流Ｉ(k) の方が大きいと、カウンタの値cnt を取得し（ステップＲ４）、このカウンタ値cnt を設定値ｘと比較する（ステップＳ５）。現在、cnt ＝４、ｘ＝２であるため、cnt ＜ｘの条件を充足せず、ステップＳ７に進む。このステップＳ７では、モータ電流Ｉ(k) を逆効率電流Ｉｎｅｇに変更し、基本制御手段２１により出力するモータ電流を逆効率電流Ｉｎｅｇとする。すなわち、モータ電流Ｉ(k) が増大していても、基本制御手段２１から出力するモータ電流の指令値は逆効率電流Ｉｎｅｇとする。なお、基本制御手段２１は、正効率動作制限手段２２による制限が行われない間は、ブレーキ力指令手段１２から出力されるブレーキ力指令値Ｆｔ(k) に従ってモータ電流Ｉ(k) を出力する。上記のようにしてモータ電流Ｉ(k) を逆効率電流Ｉｎｅｇに変更した後、テップＳ８に進み、カウンタ値cnt をβだけ減算し、リターンする。βが１であると、現在のカウンタ値cnt は３である。
After the return, the motor current I (k) is calculated (step S0), obtained (step S1), and the forward efficiency current I pos and the reverse efficiency current I neg required to hold the braking force (step S2). , And compare the motor current I (k) with the positive efficiency current I pos (step S3). If the motor current I (k) is larger, the value cnt of the counter is acquired (step R4), and this counter value cnt is compared with the set value x (step S5). Since cnt = 4 and x = 2 currently, the condition of cnt <x is not satisfied, and the process proceeds to step S7. In the step S7, and change the motor current I (k) to the negative efficiency current I neg, the motor current outputted with negative efficiency current I neg by the
リターンの後、前回と同様にステップＳ０からＳ２の処理を行い、 モータ電流Ｉ(k) と正効率電流Ｉｐｏｓとの比較（ステップＲ２）を行う。モータ電流Ｉ(k) の方が大きいと、カウンタの値cnt を取得し（ステップＳ４）、このカウンタ値cnt を設定値ｘと比較する（ステップＳ５）。現在、cnt ＝３、ｘ＝２であるため、cnt ＜ｘの条件を充足せず、ステップＳ７に進み、モータ電流Ｉ(k) を逆効率電流Ｉｎｅｇに低下させ、カウンタ値cnt をβだけ減算し（ステップＳ８）、リターンする。このように、モータ電流Ｉ(k) を、現在のブレーキ力を保持する逆効率電流Ｉｎｅｇに低下させる制御を行う。 After the return, the processing of steps S0 to S2 is performed in the same manner as the previous time, and the motor current I (k) and the positive efficiency current Ipos are compared (step R2). When the motor current I (k) is larger, the value cnt of the counter is obtained (step S4), and this counter value cnt is compared with the set value x (step S5). Currently, since cnt = 3 and x = 2, the condition of cnt <x is not satisfied, and the process proceeds to step S7 to reduce the motor current I (k) to the reverse efficiency current Ineg , and the counter value cnt by β Subtract (step S8) and return. Thus, control is performed to reduce the motor current I (k) to the reverse efficiency current Ineg which holds the current braking force.
モータ電流Ｉ(k) を逆効率電流Ｉｎｅｇに低下させる処理（ステップＳ７）を行う毎にカウンタ値cnt をβだけ減算（ステップＳ８）するため、ブレーキ力指令手段１２から出力されるブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が増大し逆効率電流Ｉｎｅｇへの低下を続けると、判断ステップＳ５でカウンタ値cnt がcnt ＜ｘになり、ｙｅｓ側に処理が進むことになって、ステップＳ７におけるモータ電流Ｉ(k) を低下させる処理、つまり正効率動作制限は行われなくなる。この時点で、基本制御手段２１はブレーキ力指令手段１２から出力されたブレーキ力指令値Ｆｔ(k) に応じたモータ電流Ｉ(k) の指令を出力する。
The brake force command output from the brake
このとき、カウンタ値cnt をαだけ加算してからリターンする。そのため、ブレーキ力指令手段１２から出力されるブレーキ力指令値Ｆｔ(k) が増え続けている場合、設定値ｘとの判断ステップＳ５で、再度ｎｏ側に分岐し、モータ電流Ｉ(k) を逆効率電流Ｉｎｅｇに低下させる処理（ステップＳ７）が行われることになる。しかし、前回の設定値ｘとの判断ステップＳ５の完了時から、今回の同判断ステップＳ５を経て逆効率電流Ｉｎｅｇに低下させる処理を行うまでの間は、ブレーキ力指令手段１２から出力されるブレーキ力指令値Ｆｔ(k) に対応するモータ電流Ｉ(k) のままで、つまり正効率動作を行うことになる。 At this time, after adding the counter value cnt by α, the process returns. Therefore, when the braking force command value Ft (k) output from the braking force command means 12 continues to increase, it branches again to the no side in the determination step S5 with the set value x, and the motor current I (k) A process (step S7) to reduce the reverse efficiency current Ineg is performed. However, it is output from the braking force command means 12 from the completion of the determination step S5 with the previous set value x until the processing to reduce the reverse efficiency current Ineg through the current determination step S5 is performed. The motor current I (k) corresponding to the braking force command value Ft (k) is maintained, that is, the positive efficiency operation is performed.
このようにして、この実施形態の場合も、α、βの値を適宜の値に設定することにより、正効率動作制限の比率を決定した制御が行える。例えば、α＝４、β＝１と設定した場合、全動作時間のうち、正効率動作を行う比率が２０％以下に制限される。
また、この流れ図の制御の場合、モータ電流Ｉ(k) 逆効率電流Ｉｎｅｇまで低下させるので、図３の現状を維持する制御よりも、さらにモータ電流の節減効率が向上する。
As described above, also in this embodiment, the control of determining the ratio of the positive efficiency operation restriction can be performed by setting the values of α and β to appropriate values. For example, when α = 4 and β = 1, the ratio of performing the positive efficiency operation is limited to 20% or less of the total operation time.
Further, in the case of the control of this flow chart, the motor current I (k) is reduced to the reverse efficiency current Ineg, so the motor current saving efficiency is further improved than the control of maintaining the current state of FIG.
このように、上記各実施形態によると、摩擦力を利用して変換機構９の押圧力を維持することで、電流を減少させ、導体抵抗による損失を低減することで、消費電力低減が可能となる。
また、モータ電流低減によりモータ発熱が抑えられる為、信頼性の向上やモータの小型化が可能となる。
As described above, according to each of the above-described embodiments, it is possible to reduce power consumption by reducing the current and reducing the loss due to the conductor resistance by maintaining the pressing force of the
Further, since the motor heat generation can be suppressed by reducing the motor current, it is possible to improve the reliability and to miniaturize the motor.
３…車輪
４…ブレーキロータ
５，６…摩擦パッド
７…モータ
８…減速機構
９…変換機構
１１…ＥＣＵ
１２…ブレーキ力指令手段
２３…ブレーキ力対応制限程度変更部
２４…温度対応制限程度変更部
２５…軽ブレーキ時非実行手段
２６…モータ温度対応実行手段
２７…車速対応実行手段
3 wheel 4
12 ... Braking force command means 23 ... Braking force corresponding limitation
Claims (8)
前記ブレーキ制御装置は、所定時間内におけるブレーキ力を増加させる時間と、前記ブレーキ力を維持ないし減少させる時間との和に対する、前記ブレーキ力を増加させる時間の比率を所定以下に制限する正効率動作制限手段を備えたことを特徴とする電動ブレーキ装置。 In an electric brake device having an electric motor, a conversion mechanism for converting an output of the motor into a pressing force, and a brake control device for driving the motor,
Normal efficiency of limiting the pre-Symbol brake control device, the time and increasing the braking force in a predetermined time period, to the sum of time and to maintain or reduce the braking force, the percentage of time that increases the braking force to a predetermined or less electric brake equipment, characterized in that it includes an operation restriction means.
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