JP6494499B2 - Numerical controller - Google Patents
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Description
本発明は、主軸チャックとローダチャックとの間でワークの受渡しを行う工作機械の数値制御装置に関する。 The present invention relates to a numerical controller for a machine tool that delivers a workpiece between a spindle chuck and a loader chuck.
主軸チャックとローダチャックとの間でワークを受け渡しする旋盤といった工作機械においては、ローダがワーク受け渡しのために前後移動する機構または主軸がワーク受け渡しのために前後移動する機構がそなえられる。そして、ワークを受け渡される側のチャックがワークを把持したことを確認した後、ローディング時であればローダチャックが開いた状態を、アンローディング時であれば主軸チャックが開いた状態を、それぞれ確認した後に、ローダまたは主軸が受け渡し完了後の位置へ前後移動する。 In a machine tool such as a lathe that delivers a workpiece between a spindle chuck and a loader chuck, a mechanism in which the loader moves back and forth for workpiece delivery or a mechanism in which the spindle moves back and forth for workpiece delivery is provided. After confirming that the chuck to which the workpiece is delivered grips the workpiece, check that the loader chuck is open when loading, and the spindle chuck is opened when unloading. After that, the loader or the spindle moves back and forth to the position after the delivery is completed.
ここで、チャックのワーク把持の確認またはチャックのワーク開放の確認は、従来は、ソフトタイマーによる開閉推測による方法が殆どであった。ここで、チャックのワーク把持の確認とは、主軸チャックが閉じたことの確認またはローダチャックが閉じたことの確認である。また、チャックのワーク開放の確認とは、ローディング時のローダチャックが開いた状態の確認またはアンローディング時の主軸チャックが開いた状態の確認である。 Here, most of the confirmation of chuck gripping of the chuck or confirmation of chuck release of the chuck has conventionally been a method based on opening / closing estimation using a soft timer. Here, confirmation of workpiece gripping of the chuck is confirmation that the spindle chuck is closed or confirmation that the loader chuck is closed. Confirmation of chuck work release means confirmation of a state in which the loader chuck is opened during loading or confirmation of a state in which the spindle chuck is opened during unloading.
近年では、生産性向上のために受け渡しに要する時間を短縮する目的で、チャックによるワーク把持完了をセンサといった電気的信号を活用して即座に検出するワーク把持確認装置が求められている。 In recent years, there has been a demand for a workpiece gripping confirmation device that immediately detects the gripping of a workpiece by a chuck using an electrical signal such as a sensor for the purpose of reducing the time required for delivery in order to improve productivity.
特許文献1においては、主軸停止時のループゲイン値を大きくすることでの発振動作とその抑制によるワーク把持の確認についての技術が記載されている。
しかしながら、特許文献1に記載の技術は、実現にはコストがかかる上、ワークに傷を付けることが無いようにワーク把持を検出することは困難であるという問題があった。
However, the technique described in
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、主軸チャックとローダチャックとの間でワークの受渡しを行う際にワークに傷が生じることを回避することができる数値制御装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and it is an object of the present invention to obtain a numerical control device capable of avoiding damage to a workpiece when the workpiece is transferred between the spindle chuck and the loader chuck. Objective.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、閉状態でワークを把持する第1のチャックを駆動するモータを制御し、閉状態でワークを把持する第2のチャックと第1のチャックとの間でワークの受渡しを行わせる数値制御装置であることを特徴とする。本発明は、第1のチャックが揺動動作するようモータを制御する揺動手段と、第1のチャックが第2のチャックからワークを受け取る際に第1のチャックが開状態から閉状態へ遷移したときに、または第1のチャックから第2のチャックへワークを受け渡す際に第2のチャックが開状態から閉状態へ遷移したときに、揺動動作が抑制されることを検知する検知手段と、検知手段の検知結果に基づき第1のチャックまたは第2のチャックがワークを把持したか否かを判定する判定手段と、揺動動作の振幅および周波数を自動調整する自動調整手段と、を備え、自動調整手段は、初期値として入力される振幅および周波数に対し、判定手段がワークを把持したと判定することが可能な範囲で、振幅および周波数の修正と判定を繰り返して、振幅および周波数の推奨値を求めることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention controls a motor that drives a first chuck that grips a workpiece in a closed state, and a second chuck and a second chuck that grip a workpiece in a closed state. It is a numerical control device for delivering a workpiece to and from one chuck. In the present invention, the swinging means for controlling the motor so that the first chuck swings, and the first chuck transitions from the open state to the closed state when the first chuck receives a workpiece from the second chuck. Detecting means for detecting that the swinging operation is suppressed when the second chuck changes from the open state to the closed state when the workpiece is transferred from the first chuck to the second chuck. Determining means for determining whether the first chuck or the second chuck has gripped the workpiece based on the detection result of the detecting means, and an automatic adjusting means for automatically adjusting the amplitude and frequency of the swing motion. The automatic adjustment means repeats the correction and determination of the amplitude and frequency within a range in which it can be determined that the determination means has gripped the workpiece with respect to the amplitude and frequency input as initial values, and the amplitude is adjusted. And obtaining the recommended values of the fine frequency.
本発明によれば、主軸チャックとローダチャックとの間でワークの受渡しを行う際にワークに傷が生じることを回避することができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to avoid the occurrence of scratches on the workpiece when the workpiece is transferred between the spindle chuck and the loader chuck.
以下に、本発明の実施の形態にかかる数値制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, a numerical control device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1にかかる数値制御装置1およびそれに制御される工作機械の構成を示す図である。図1は、実施の形態1にかかる数値制御装置1を用いて工作機械がローダ9との間でワークWの受け渡しを行う場合の一構成例を示すブロック図であり、工作機械はアンローディング時の状況を示している。図2は、実施の形態1にかかる数値制御装置に制御される工作機械のローディング時の状況を示す図である。図2では、簡単のため数値制御装置1およびローダ制御装置16の記載を省いてある。図3は、実施の形態1にかかる数値制御装置のハードウェア構成を示す図である。
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a
図1に示されるように、実施の形態1にかかる数値制御装置1は、数値制御装置1が実行する加工プログラム11と、各種のデータをユーザに表示する表示部50と、表示部50の表示を設定する表示設定処理部30と、加工プログラム11に基づいて制御を実行する演算制御部12と、主軸チャック5の開閉を制御するシーケンス制御部13と、第1の軸である主軸4を回転させる主軸モータ6と、主軸モータ6に備えられた主軸モータ端位置検出器6aと、主軸モータ6を制御するサーボコントロール部15と、を備える。
As shown in FIG. 1, the
さらに、演算制御部12は、チャックの揺動手段である揺動指令部19と、主軸チャック5がワークWを把持したことを判定するワーク把持判定手段20と、を備える。表示設定処理部30は、演算制御部12に入力パラメータを提供するパラメータ設定手段31を備える。シーケンス制御部13は、主軸チャック開閉装置8に第1のチャックである主軸チャック5の開閉を指令するチャック開閉命令部14を備える。主軸チャック5は閉状態でワークWを把持する。サーボコントロール部15は、主軸チャック5が揺動している状態で主軸チャック5が閉じたときに、主軸チャック5の揺動動作が抑制されることを検知する揺動抑制検知手段21を備える。上記したワーク把持判定手段20は、揺動抑制検知手段21による揺動動作の抑制の検知結果に基づいて、主軸チャック5がワークWを把持したことを判定する。
Further, the
ローダ制御装置16は、図示しないローダプログラムに従ってローダ9を制御するものであり、数値制御装置1と交信を行いながら工作機械本体2の動作に応じてローダ9の制御を行う。ローダ9は、ワークWを掴むローダチャック爪10aを有する第2のチャックであるローダチャック10を備える。ローダチャック10は、閉状態でワークWを把持する。ローダ制御装置16は、チャック開閉指令部17を有する。ローダチャック10は、チャック開閉指令部17の命令により開閉される。図1では、ローダ制御装置16は、数値制御装置1の外部に設けられているとしているが、数値制御装置1の構成の一部であってもかまわない。
The
図3は、実施の形態1にかかる数値制御装置1のハードウェア構成を示す図である。図3は、図1における主軸モータ6および主軸モータ端位置検出器6aを除いた数値制御装置1のハードウェア構成を示している。数値制御装置1は、演算処理を行うCPU(Central Processing Unit)といった演算装置41と、演算装置41がワークエリアに用いるメモリ42と、加工プログラム11といったソフトウェアを記憶する記憶装置43と、ユーザとの間の入力インタフェースである入力装置44と、ユーザに情報を表示する表示装置45と、工作機械との通信機能を有する通信装置46と、を備える。図1に示した、演算制御部12、シーケンス制御部13、サーボコントロール部15および表示設定処理部30の機能は、演算装置41がソフトウェアを実行することにより実現される。揺動抑制検知手段21の機能は、演算装置41がソフトウェアを実行することにより実現されてもよいし、主軸モータ端位置検出器6aに接続されたアナログ回路といった専用ハードウェアで実現されてもよい。図1に示した表示部50は、入力装置44および表示装置45により実現され、ユーザからの入力といった外部からの入力を受け付けることができる。
FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of the
図1に示す工作機械本体2は、ワークWを回転させる主軸4と、主軸4を支持する主軸台3と、ワークWを掴むチャック爪5aを有して主軸4に設けられた主軸チャック5と、主軸チャック5を開閉させる主軸チャック開閉装置8と、ベルト又はその他を用いた伝達機構7を備えて構成されている。主軸4は、主軸モータ6によって伝達機構7を介して回転駆動される。従って、主軸チャック5は主軸モータ6によって回転駆動されることになる。
A
つぎに、実施の形態1にかかる数値制御装置1におけるローディング時の動作を、図1に示した各構成部に関連づけて説明する。
Next, an operation at the time of loading in the
まず、主軸4および主軸チャック5を揺動させる揺動指令を生成するアルゴリズムを説明する。なお、このアルゴリズムは、後述するアンローディング時の動作でも同じである。
First, an algorithm for generating a swing command for swinging the
具体的には、加工プログラム11に記述されるチャックに対する揺動命令である揺動命令11bをチャックの揺動手段である揺動指令部19を有する演算制御部12が読み込む。主軸モータ6は、位置制御、速度制御あるいは加速度制御された状態で主軸チャック5が揺動するように、揺動指令部19により制御される。
Specifically, the
揺動動作を速度制御する場合、揺動指令部19は、加工プログラム11から揺動命令11bを読み込むと共に、パラメータ設定手段31から入力パラメータとして設定されている揺動振幅および揺動周波数を読み出す。なお、以下では、揺動の振幅である揺動振幅を単に振幅と呼び、揺動の周波数である揺動周波数を単に周波数と呼ぶ。
When speed control of the swing operation is performed, the
図4は、実施の形態1にかかる揺動動作の速度指令の波形を示す図である。図4に示すように、設定された振幅を1/2波長で進む移動量として扱い、設定された周波数の逆数を1波長分の時間として扱い、速度指令の波形が三角波になるように底辺を時間、高さを最高速度としたときの三角形の面積を移動量、すなわち振幅として、三角形の公式である以下の式(1)および式(2)から最高速度(deg/s)を求める。 FIG. 4 is a diagram illustrating a waveform of a speed command of the swing operation according to the first embodiment. As shown in FIG. 4, the set amplitude is treated as a moving amount that advances by ½ wavelength, the reciprocal of the set frequency is treated as a time for one wavelength, and the base is set so that the waveform of the speed command becomes a triangular wave. The maximum speed (deg / s) is obtained from the following formulas (1) and (2), which are the formulas of the triangle, by using the area of the triangle when the time and height are the maximum speed as the movement amount, that is, the amplitude.
式(1):三角形の面積=底辺×高さ/2、高さ=2×三角形の面積/底辺、最高速度=2×振幅/時間
式(2):時間(s)=1/2波長分の時間=1/周波数×1/2
Formula (1): Triangle area = base × height / 2, height = 2 × triangle area / base, maximum speed = 2 × amplitude / time Formula (2): time (s) = 1/2 wavelength Time = 1 /
その結果、最高速度(deg/s)として以下の式(3)が得られる。 As a result, the following formula (3) is obtained as the maximum speed (deg / s).
式(3):最高速度(deg/s)=4×振幅×周波数 Formula (3): Maximum speed (deg / s) = 4 × amplitude × frequency
また等加速度直線運動時の速度の算出式は、以下の式(4)である。 Moreover, the calculation formula of the speed | velocity at the time of a uniform acceleration linear motion is the following formula | equation (4).
式(4):等加速度直線運動時の速度=初速+加速度×時間 Formula (4): Speed during linear acceleration with constant acceleration = initial speed + acceleration x time
しかし、揺動動作は主軸チャック5が停止した状態から開始するため、初速=0である。従って、式(4)は、以下の式(5)のようになる。
However, since the swing operation starts from a state in which the
式(5):速度=加速度×時間、加速度=速度/時間=最高速度/最高速度到達時間 Formula (5): Speed = acceleration × time, acceleration = speed / time = maximum speed / maximum speed arrival time
ここで、図4から最高速度到達時間は、式(2)で示した時間の半分なので、以下の式(6)が成り立つ。 Here, since the maximum speed arrival time is half of the time shown in the equation (2) from FIG. 4, the following equation (6) is established.
式(6):最高速度到達時間=1/周波数×1/4 Formula (6): Maximum speed arrival time = 1 / frequency × 1/4
以上の結果から、式(5)の加速度の式に式(3)および式(6)を代入することで、速度0から最高速度まで加速したときの加速度(deg/s^2)が以下の式(7)のように求まる。
From the above results, by substituting Equation (3) and Equation (6) into the equation of acceleration of Equation (5), the acceleration (deg / s ^ 2) when accelerating from
式(7):加速度(deg/s^2)=16×振幅×周波数^2 Expression (7): Acceleration (deg / s ^ 2) = 16 × amplitude × frequency ^ 2
以上のようにして得られた最高速度(deg/s)および加速度(deg/s^2)を数値制御装置1の制御周期当たりの移動量に変換する演算処理をすることで揺動指令を揺動指令部19が生成して、主軸4および主軸チャック5を揺動させるための主軸モータ制御を実現する。
The swing command is changed by performing arithmetic processing for converting the maximum speed (deg / s) and acceleration (deg / s ^ 2) obtained as described above into a movement amount per control cycle of the
なお、揺動動作を位置制御する場合における揺動指令を生成する具体例は、主軸4を回転型の送り軸すなわち回転軸として、振幅から送り量を計算し、振幅と周波数から送り速度を計算して、正転または逆転の位置決め動作を繰り返す位置指令を揺動指令として揺動指令部19が生成する。
A specific example of generating a swing command in the case of controlling the position of the swing operation is to calculate the feed amount from the amplitude with the
更に、揺動動作を加速度制御する場合における揺動指令を生成する具体例は、チャックによるワーク把持でワークWに傷が付き難い小さな揺動トルクとなるようにトルク制限を掛ける命令を加工プログラム11に含むものとする。揺動動作によって発生する揺動トルクTaは、後述する機械の負荷イナーシャJ、モータ角加速度ωおよび余裕係数Kにより一般的にTa=K×J×ωで表されるため、トルク制限命令が掛かった揺動トルクTaとなるようにモータ角加速度ωは制御される。モータ角加速度ωは、揺動振幅Θ、揺動周波数tによりω=2×Θ/t^2で表されるため、言い換えれば、揺動トルクがTaとなるような振幅Θと周波数tとを組み合わせ演算により推定し、上述の位置制御または速度制御により揺動指令部19が揺動指令を生成する。
Further, a specific example of generating a swing command in the case of acceleration control of the swing operation is a
次に、ローディング時の動作を説明する。ローディング時には、主軸チャック5を揺動させた状態で、主軸チャック5がワークWを掴むために開状態から閉状態へと遷移することにより揺動動作が抑制される。
Next, the operation during loading will be described. At the time of loading, the
ローディング時は、図2に示すように主軸チャック5が開いている状態でローダチャック10が主軸チャック5へ、ワークWを搬送する。または主軸チャック5がローダチャック10の方へワークWを掴むために移動する。このとき演算制御部12は、加工プログラム11に記述されたチャック閉命令11aとこれに続いて記述された主軸チャック5に対する揺動命令11bとを読み込んで実行する。
At the time of loading, as shown in FIG. 2, the
チャック閉命令11aは、演算制御部12からシーケンス制御部13に送られ、これを受け取ったシーケンス制御部13が有するチャック開閉命令部14からの指令により主軸チャック5を開閉させる主軸チャック開閉装置8が主軸チャック5を閉じる動作を行う。
The
一方、揺動命令11bは、上述したように演算制御部12の揺動指令部19に読み込まれて、揺動指令に変換されサーボコントロール部15に出力される。サーボコントロール部15は、主軸モータ6を駆動して主軸4および主軸チャック5を揺動させる。
On the other hand, the
ローディング時には、主軸チャック5が開いている状態で、揺動指令部19からの揺動指令により主軸モータ6を介して主軸チャック5は低速で揺動される。そして、主軸チャック5が揺動している状態で、ローダチャック10が主軸チャック5へワークWを搬送し、主軸チャック5が閉じてワークWを把持する。主軸チャック5の把持により、ワークWは主軸チャック5とローダチャック10との両方で掴まれた状態となる。このため、主軸チャック5の揺動動作が抑制される。揺動抑制検知手段21は、主軸モータ6の電流値の増大といった変化に基づいて、主軸チャック5の揺動動作が抑制されることを検知する。揺動抑制検知手段21は、主軸チャック5の揺動抑制を検知すると検知結果である検知信号を出力し、ワーク把持判定手段20は、当該検知信号に基づいて主軸チャック5がワークWを把持したと判定する。揺動抑制検知手段21がワーク把持判定手段20に出力する揺動抑制の検知信号は、電流値といったデータを示すアナログ信号であってもよく、電流値といったデータを定めた閾値に基づいて判定したオンまたはオフを示す2値信号であってもよい。揺動抑制検知手段21が出力する検知信号がアナログ信号の場合は、ワーク把持判定手段20において2値信号に変換されて把持判定に用いられる。
At the time of loading, with the
以上説明したように、主軸チャック5がローダチャック10からワークWを受け取るローディング時には揺動状態の主軸チャック5がワークWを掴むが、主軸チャック5の揺動動作が十分に低速となるように、入力パラメータとなる揺動振幅および揺動周波数を調整しておく。これにより、揺動に必要なトルクを小さく抑えることができるため、特別な装置を設けることなく、主軸チャック5がワークWを掴む時に、ワークWに傷が生じることを回避することができる。
As described above, when the
次に、アンローディング時の動作を説明する。主軸チャック5からローダチャック10へワークWを受け渡すアンローディング時には、主軸チャック5を揺動させた状態で、ローダチャック10がワークWを掴むために開状態から閉状態へと遷移することにより揺動動作が抑制される。
Next, the operation during unloading will be described. When unloading the workpiece W from the
アンローディング時は、図1に示すように、主軸チャック5が掴んでいるワークWを把持可能な位置にローダチャック10が開いた状態で移動する動作から始まる。このとき演算制御部12は、上記したローディング時と同じく、加工プログラム11に記述された揺動命令11bを読み込んで実行するが、揺動命令11bは、チャック閉命令11aの後ではなく、加工プログラム11のアンローディングを行う命令であるアンローディング命令11cの中に記述されている。
At the time of unloading, as shown in FIG. 1, the
揺動指令部19は、前述したローディング時と同じアルゴリズムで揺動指令を生成し、サーボコントロール部15に出力することで主軸モータ6を介して主軸チャック5を揺動させる。このとき、ローダチャック10が閉じると、ワークWは主軸チャック5とローダチャック10との両方で掴まれた状態となるため、主軸チャック5の揺動動作が抑制される。この揺動動作が抑制されることを揺動抑制検知手段21が検知する。揺動抑制検知手段21が揺動抑制を検知すると検知結果である検知信号を出力し、ワーク把持判定手段20は、当該検知信号に基づいてローダチャック10がワークWを把持したと判定する。
The
アンローディング時においても、主軸チャック5の揺動動作が十分に低速となるように、入力パラメータとなる揺動振幅および揺動周波数を調整しておくことで、ローダチャック10がワークWを掴む時に、ローディング時と同様に、ワークWに傷が生じることを回避することができる。
When the
次に、アンローディング時の各部の命令および動作状態を説明する。図5は、実施の形態1にかかるアンローディング時の各部の命令および動作状態を表すタイムチャートの一例を示す図である。図5は、チャック揺動命令(A)、主軸モータ揺動動作(B)、主軸モータ揺動負荷(C)、ローダチャック閉指令(D)、ローダチャック閉動作(E)、主軸チャック開指令(F)、主軸チャック開動作(G)、ワーク把持確認信号(H)、ローダまたは主軸移動指令(I)およびローダまたは主軸移動動作(J)、それぞれの時間変化を示しており、横軸は時間である。 Next, the command and operation state of each part during unloading will be described. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a time chart showing commands and operation states of each unit during unloading according to the first embodiment. FIG. 5 shows a chuck swing command (A), a spindle motor swing operation (B), a spindle motor swing load (C), a loader chuck close command (D), a loader chuck close operation (E), and a spindle chuck open command. (F), spindle chuck opening operation (G), workpiece gripping confirmation signal (H), loader or spindle movement command (I) and loader or spindle movement operation (J), each showing changes over time. It's time.
まず、チャック揺動命令(A)がオンになって揺動指令部19が命令されると、応答時間を経て主軸モータ6が揺動する様子が主軸モータ揺動動作(B)に示される。主軸モータ6の揺動により主軸モータ6には揺動動作による外乱トルクである揺動負荷が生じる様子が主軸モータ揺動負荷(C)に示される。その後、ローダチャック閉指令(D)がオンとなってからタイムラグを経てローダチャック閉動作(E)がローダチャック10により実動作時間をかけて実行される。
First, when the chuck swing command (A) is turned on and the
主軸モータ揺動負荷(C)は、ローダチャック10が閉じ、主軸モータ6の揺動動作が抑制されることで、図5に示されるように更に大きくなる。揺動抑制検知手段21は主軸モータ揺動負荷(C)のこの変化を揺動動作の抑制として検知し、検知信号をワーク把持判定手段20に出力する。ワーク把持判定手段20は検知信号に基づいてローダチャック10によるワーク把持を判定してワーク把持確認信号(H)をオンにする。
The spindle motor swing load (C) is further increased as shown in FIG. 5 when the
以上により、タイマーによる確認といった不正確な判断シーケンスを排除した、最適なワーク把持の確認を実現することが可能となる。なお、ローダチャック10が閉じることで、主軸4および主軸チャック5の揺動動作は抑制されるが、主軸モータ6はベルト又はその他を用いた伝達機構7の滑りといった原因によって、(B1)に示すように主軸モータ揺動動作(B)が完全に抑制されない場合もある。これに応じて、(C1)に示すように、主軸モータ揺動負荷(C)が示す負荷変動も一定にならない。但し、ワーク把持の確認は前述したように、ローダチャック閉指令(D)がオンとなってからの主軸モータ揺動負荷(C)の最初の変化で確認されるため、ワーク把持の確認、すなわちワーク把持判定手段20の判定には、ベルト又はその他を用いた伝達機構7の滑りといったことによる影響は無い。なお、(B1)および(C1)において、主軸モータ揺動動作(B)が完全に抑制されて平坦な波形になった様子は図5においてそれぞれ点線で示してある。
As described above, it is possible to realize optimum workpiece gripping confirmation that eliminates an inaccurate determination sequence such as confirmation by a timer. Although the swinging operation of the
揺動中の主軸チャック5は、ローダチャック閉で揺動動作が抑制されるので、ワークWは両チャックで掴まれている状態になる。ワークWが両チャックで掴まれた状態になってから、ワーク把持確認信号(H)がオンになると、アンローディング時の動作として、主軸チャック開指令(F)がオンにされる。主軸チャック開指令(F)がオンにされてから幾分かのタイムラグを経て、主軸チャック開動作(G)が主軸チャック5により実動作時間をかけて実行される。
Since the swinging
次の動作として、主軸チャック開動作(G)を確認してから、ローダ9または主軸4が予め定められた位置に前後移動する。ローダ9または主軸4の移動指令を、図5ではローダまたは主軸移動指令(I)として示すが、これは、主軸チャック開動作(G)の実動作を確認して行われる。この確認を、安全のため十分に長く設定されたソフトウェアタイマーによるチャック開閉推測で行うと、ローダチャック10にワークWを受け渡す過程でワークWを落とす事態は発生しないが、主軸チャック開動作(G)を確認するための時間を短縮することはできない。しかし、主軸チャック開動作(G)の確認をソフトウェアタイマーに頼らないで電気的に検出するようにすれば、ワークWの落下を起こさずにワーク受け渡し時間の更なる時間短縮を図ることが期待できる。ローダまたは主軸移動指令(I)がオンになると、タイムラグを経てからローダまたは主軸移動動作(J)が実動作時間をかけて実行される。
As the next operation, after confirming the spindle chuck opening operation (G), the
なお、主軸チャック開動作(G)が開始されると、主軸モータ揺動負荷(C)が急減少する。揺動抑制検知手段21は主軸モータ揺動負荷(C)のこの変化を揺動動作の抑制の解除として検知し、検知信号をワーク把持判定手段20に出力する。ワーク把持判定手段20は検知信号に基づいて主軸チャック5によるワークWの解放を判定してワーク把持確認信号(H)をオフにする。
When the spindle chuck opening operation (G) is started, the spindle motor swing load (C) is suddenly reduced. The swing suppression detection means 21 detects this change in the spindle motor swing load (C) as release of suppression of the swing operation, and outputs a detection signal to the workpiece gripping determination means 20. The workpiece gripping determination means 20 determines the release of the workpiece W by the
実施の形態2.
図6は、本発明の実施の形態2にかかる数値制御装置1aの構成を示す図である。図7は、実施の形態2にかかる自動調整処理部33の詳細構成を示す図である。図6および図7において、実施の形態1と同様な機能を有する図1に対応する部分は同一符号を付して重複する説明は省略する。図2から図4も実施の形態2で同様に適用される。以下では、主に実施の形態1と異なる点について説明する。
FIG. 6 is a diagram showing a configuration of the numerical control device 1a according to the second embodiment of the present invention. FIG. 7 is a diagram illustrating a detailed configuration of the automatic
数値制御装置1aにおいては、主軸チャック5の揺動動作の振幅および周波数を自動調整する自動調整手段である自動調整処理部33を演算制御部12がさらに備え、自動調整処理部33から出力された推奨パラメータなどを画面表示する推奨パラメータ表示手段32を表示設定処理部30がさらに備える。自動調整処理部33および推奨パラメータ表示手段32の機能も、演算装置41がソフトウェアを実行することにより実現される。
In the numerical controller 1 a, the
自動調整処理部33は、自動調整を開始するときの初期値となる振幅および周波数の値を算出する初期値演算部34と、初期値となる振幅および周波数を少しずつ変えながら揺動抑制の検知を繰り返す振幅および周波数増減処理部35と、推奨する振幅および周波数をパラメータとして表示設定処理部30に出力する推奨値および調整履歴出力処理部36と、を備える。なお、自動調整処理部33による自動調整の開始および終了は、具体的には、ユーザによる操作を受け付けた表示部50を介した表示設定処理部30からの指令で行われるものとする。
The automatic
以下に、推奨パラメータとなる振幅および周波数を算出する3つの方式である(方式1)、(方式2)および(方式3)をアンローディング時の動作の流れを例にして説明するが、ローディング時においても同様な動作の流れで推奨パラメータとなる振幅および周波数を算出することができる。 Hereinafter, three methods (method 1), (method 2) and (method 3) for calculating the amplitude and frequency as recommended parameters will be described with reference to an operation flow at the time of unloading. The amplitude and frequency as recommended parameters can be calculated in the same operation flow.
(方式1)
図8は、実施の形態2にかかる数値制御装置1aにおける推奨値の(方式1)による自動決定処理を示すフローチャートの一例を示す図である。(方式1)は、モータ最大トルク比を初期値として推奨値を自動決定する方式である。すなわち、(方式1)は、初期値となる振幅および周波数で主軸チャック5が揺動動作を行ったときの揺動トルクを主軸モータ6の最大トルクとの比で定義した値を揺動トルク比とし、パラメータの推奨値を自動決定する方式である。
(Method 1)
FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a flowchart illustrating an automatic determination process using (method 1) of recommended values in the numerical controller 1a according to the second embodiment. (Method 1) is a method in which a recommended value is automatically determined with the motor maximum torque ratio as an initial value. That is, in (Method 1), the value defined by the ratio of the swing torque when the
まず、主軸モータ6のシャフトから先に取り付けられるプーリ、ベルト、ブレーキ用ディスク、シャフト、チャックおよびワークWといった全ての円筒状部品の負荷である機械の負荷イナーシャJ[Kgm^2]を初期値演算部34が推定する(ステップS101)。
First, the machine load inertia J [Kgm ^ 2], which is the load of all cylindrical parts such as pulleys, belts, brake disks, shafts, chucks, and workpieces W that are attached to the shaft of the
詳細には、サーボおよび主軸の調整方法として一般的に公開されている手順に従う。一例としては、ロータ部である主軸モータ6を繰り返し加減速動作させて主軸モータ6単体の負荷である主軸モータ単体負荷[Kgm^2]と負荷イナーシャJとの比である負荷イナーシャ比を、表示部50に表示される値から読取る。ここで、負荷イナーシャ比=負荷イナーシャJ/主軸モータ単体負荷×100である。そこで、予めわかっている主軸モータ単体負荷と、上で得られた負荷イナーシャ比とから負荷イナーシャJを推定する。なお、主軸モータ6への加減速動作指令、サーボコントロール部15が計算している負荷イナーシャ比の値の読み出し、および既知の主軸モータ単体負荷との演算により負荷イナーシャJを推定する処理は、初期値演算部34により自動化しておくことが好ましい。
In detail, the procedure generally disclosed as the adjustment method of a servo and a spindle is followed. As an example, a load inertia ratio that is a ratio of a spindle motor single load [Kgm ^ 2] that is a load of the
次に、パラメータ設定手段31により予め表示部50を介して数値制御装置1aのメモリ42に記憶されているデータである以下の変数値を初期値演算部34が取込む(ステップS102)。
Next, the initial value calculation unit 34 takes in the following variable values, which are data stored in the
ステップS102で初期値演算部34に取込まれる変数値は、初期値となる振幅および周波数で主軸チャック5が揺動動作を行ったときの揺動トルクを主軸モータ6の最大トルクとの比として設定した「モータ最大トルク比X(%)」と、主軸モータ最大トルクとして設定される「モータ最大トルクTm(Nm)」と、推奨値として算出される振幅の下限値すなわち最小値として設定される「最小振幅Θ_min(deg)」と、推奨値として算出される周波数の下限値すなわち最小値として設定される「最小周波数t_min(s)」と、揺動トルク計算式において回転軸と負荷重心の不一致およびプーリ、歯車などの伝達機構の影響による負荷変動分を調整する係数として一般的に知られている「余裕係数K(=5)」と、初期値となる振幅および周波数から推奨値を決めるために行う「揺動動作→ワーク把持動作→ワーク把持の確認」の繰り返しの中で振幅および周波数を増減させる定数である「振幅増減定数Θ_c(deg)」および「周波数増減定数t_c(s)」と、を含んでいる。
The variable value taken into the initial value calculation unit 34 in step S102 is the ratio of the swing torque when the
次に、初期値である振幅および周波数による揺動動作時に必要となるトルクTbase(Nm)を、Tbase=Tm×X(%)の計算式により初期値演算部34が算出する(ステップS103)。 Next, the initial value calculation unit 34 calculates the torque Tbase (Nm) required during the swinging operation with the amplitude and frequency that are the initial values by the calculation formula of Tbase = Tm × X (%) (step S103).
次に、初期値演算部34は、振幅の初期値Θを算出する(ステップS104)。振幅の初期値Θは、周波数を設定された「最小周波数t_min(s)」に固定したときに、上述したTbase=Tm×X(%)の式と、等角加速度を示すTbase=K×J×ωの式と、ω(rad/s^2)=2×Θ×(円周率(3.14)/180)/t_min^2の式と、により算出される。これら3つの式から以下の関係が求まる。
Tm×X=K×J×2Θ×(3.14/180)/t_min^2
Next, the initial value calculator 34 calculates an initial value Θ of amplitude (step S104). When the frequency is fixed to the set “minimum frequency t_min (s)”, the initial value Θ of amplitude is the above-described equation of Tbase = Tm × X (%) and Tbase = K × J indicating the equiangular acceleration. It is calculated by the equation of × ω and the equation of ω (rad / s ^ 2) = 2 × Θ × (circumferential ratio (3.14) / 180) /
Tm × X = K × J × 2Θ × (3.14 / 180) /
その結果、振幅の初期値Θは、以下のように求まる。
Θ=(90/3.14)×t_min^2×Tm×X/(K×J)(deg)
As a result, the initial value Θ of the amplitude is obtained as follows.
Θ = (90 / 3.14) × t_min ^ 2 × Tm × X / (K × J) (deg)
一方、振幅を設定された「最小振幅Θ_min(deg)」に固定したときの周波数の初期値tも同様の計算式により算出される。 On the other hand, the initial value t of the frequency when the amplitude is fixed to the set “minimum amplitude Θ_min (deg)” is also calculated by the same calculation formula.
上記計算により得た、2つの初期値の組み合わせ(Θ、t_min)と(Θ_min、t)とに対して、振幅および周波数増減処理部35において、(Θ、t_min)に対し揺動指令の生成(ステップS105)から判定結果の出力(ステップS111)までを行う。以下では、(Θ、t_min)を初期パラメータとして、振幅Θの推奨値を求めるフローを説明するが、振幅Θの推奨値を求めた後で、(Θ_min、t)を初期パラメータとして、周波数tの推奨値を求めるフローも同様に行う。なお、この順番は逆でもかまわない。 For the two initial value combinations (Θ, t_min) and (Θ_min, t) obtained by the above calculation, the amplitude and frequency increase / decrease processing unit 35 generates a swing command for (Θ, t_min) ( From step S105) to determination result output (step S111) are performed. In the following, a flow for obtaining a recommended value of the amplitude Θ using (Θ, t_min) as an initial parameter will be described. However, after obtaining a recommended value of the amplitude Θ, (Θ_min, t) is used as an initial parameter and the frequency t The flow for obtaining the recommended value is similarly performed. This order may be reversed.
ステップS104の後に、初期パラメータ(Θ、t_min)に対応して振幅Θと周波数t_minで揺動する揺動指令を揺動指令部19が生成し(ステップS105)、初期パラメータ(Θ、t_min)での揺動動作(ステップS106)を行う。ステップS105で、以下で用いるnをn=0に初期化しておく。ステップS106の後、揺動中のトルクである揺動トルクをサーボコントロール部15から取得し、予め設定値として決めておいたモータ最大トルク比の値X(%)からnを減じたX−n(%)と揺動トルク比を比較する(ステップS107)。
After step S104, the
サーボコントロール部15から取得した揺動トルク比がX−n(%)と一致した場合(ステップS107:Yes)は、そのままワーク把持動作(ステップS108)に進む。
When the swing torque ratio acquired from the
揺動トルク比がX−n(%)と一致しない場合(ステップS107:No)は、更に、揺動トルク比がX−n(%)より小さいか否かが判定される(ステップS112)。揺動トルク比がX−n(%)より小さい場合(ステップS112:Yes)には、振幅Θに振幅増減定数Θ_cを加えてΘ=Θ+Θ_cという振幅修正を行い(ステップS113)、ステップS106に戻って、再度揺動動作を実行する。逆に、揺動トルク比がX−n(%)より大きい場合(ステップS112:No)には、振幅Θから振幅増減定数Θ_cを差し引いてΘ=Θ−Θ_cという振幅修正を行い(ステップS114)、ステップS106に戻って、再度揺動動作を実行する。 If the swing torque ratio does not coincide with Xn (%) (step S107: No), it is further determined whether or not the swing torque ratio is smaller than Xn (%) (step S112). If the swing torque ratio is smaller than X−n (%) (step S112: Yes), an amplitude increase / decrease constant Θ_c is added to the amplitude Θ to perform amplitude correction Θ = Θ + Θ_c (step S113), and the process returns to step S106. Then, the swinging operation is executed again. Conversely, when the swing torque ratio is greater than X−n (%) (step S112: No), the amplitude correction of Θ = Θ−Θ_c is performed by subtracting the amplitude increase / decrease constant Θ_c from the amplitude Θ (step S114). Then, returning to step S106, the swinging operation is executed again.
このように、揺動トルク比がX−n(%)と一致するまで、揺動動作(ステップS106)、比較(ステップS107、S112)および振幅Θの修正(ステップS113、S114)を繰り返す。なお、上記揺動トルク比がX−n(%)と一致するまで行う繰り返し動作のシーケンスが必ず収束してワーク把持動作(ステップS108)に進めるように、振幅増減定数Θ_cの設定値の決定には注意が必要である。 As described above, the swinging operation (step S106), the comparison (steps S107 and S112), and the correction of the amplitude Θ (steps S113 and S114) are repeated until the swinging torque ratio coincides with Xn (%). It should be noted that the set value of the amplitude increase / decrease constant Θ_c is determined so that the sequence of repetitive operations performed until the swing torque ratio matches X−n (%) always converges and proceeds to the workpiece gripping operation (step S108). Should be careful.
以上から、揺動トルク比がX−n(%)となるような振幅Θおよび周波数t_minで揺動している状態でワーク把持動作(ステップS108)を行い、それに続けて、主軸モータ6の電流値の変化といった現象に基づいてワーク把持判定手段20がワーク把持判定を行う。ワーク把持の確認が出来たか否かが判定され(ステップS109)、ワーク把持の確認が出来た場合(ステップS109:Yes)は、n=n+1として、振幅Θから振幅増減定数Θ_cを差し引いてΘ=Θ−Θ_cという振幅修正を行い(ステップS110)、ステップS106に戻って、再度揺動動作を実行する。即ち、揺動動作での揺動トルク比が更に小さくなるような振幅Θを求めるために揺動動作(ステップS106)、比較(ステップS107、S112)および振幅Θの修正(ステップS113、S114)を繰り返す。これを、n=1、・・・、X−1として、ワーク把持の確認が出来なくなる(ステップS109:No)まで、すなわちワーク把持確認の検知の限界まで、揺動トルク比をX−n(%)と比較しながら繰り返し行う。
From the above, the workpiece gripping operation (step S108) is performed in the state of swinging with the amplitude Θ and the frequency t_min such that the swing torque ratio becomes X−n (%), and subsequently, the current of the
一方、ワーク把持の確認が出来なかった場合(ステップS109:No)は、推奨値および調整履歴出力処理部36が推奨パラメータ表示手段32に判定結果を出力する処理を行い(ステップS111)、推奨パラメータの自動決定処理を終了する。 On the other hand, when the work gripping cannot be confirmed (step S109: No), the recommended value and adjustment history output processing unit 36 performs a process of outputting the determination result to the recommended parameter display means 32 (step S111), and the recommended parameter. The automatic determination process is terminated.
具体的には、ワーク把持の確認が出来なかった場合(ステップS109:No)は、そのときの揺動トルク比である(X−n)(%)の1つ前の値であるX−(n−1)(%)に揺動トルク比がなるような振幅Θを推奨値として、揺動トルク比とのそれまでの比較値であったX−n(%)とそのときの振幅Θとをワーク把持の確認の可否と共に判定結果として推奨値および調整履歴出力処理部36が推奨パラメータ表示手段32に出力する(ステップS111)。 Specifically, when the workpiece gripping cannot be confirmed (step S109: No), X− (), which is the previous value of (X−n) (%), which is the swing torque ratio at that time. n-1) With an amplitude Θ such that the swing torque ratio becomes (%) as a recommended value, X−n (%), which was a comparison value with the swing torque ratio, and the amplitude Θ at that time And the recommended value and adjustment history output processing unit 36 output to the recommended parameter display means 32 as a determination result together with whether or not the workpiece gripping can be confirmed (step S111).
(方式2)
図9は、実施の形態2にかかる数値制御装置1aにおける推奨値の(方式2)による自動決定処理を示すフローチャートの一例を示す図である。(方式2)は、初期値となる振幅および周波数で揺動動作を行ったときの揺動トルクをチャック拘束トルクより小さくなる値を初期値として推奨値を自動決定する方式である。
(Method 2)
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a flowchart illustrating an automatic determination process using (method 2) of recommended values in the numerical controller 1a according to the second embodiment. (Method 2) is a method in which a recommended value is automatically determined with an initial value set to a value that makes the swing torque smaller than the chuck restraint torque when the swing operation is performed with the amplitude and frequency that are the initial values.
まず、機械の負荷イナーシャJの推定は、(方式1)のフローを図示した図8のステップS101と同様に初期値演算部34が行う(ステップS201)。 First, the estimation of the load inertia J of the machine is performed by the initial value calculation unit 34 in the same manner as in step S101 of FIG. 8 illustrating the flow of (method 1) (step S201).
次に、パラメータ設定手段31により予め表示部50を介して数値制御装置1aのメモリ42に記憶されているデータである以下の変数値を初期値演算部34が取込む(ステップS202)。
Next, the initial value calculation unit 34 takes in the following variable values, which are data stored in the
ステップS202で初期値演算部34に取込まれる変数値は、「ローダチャックの把持力(N)」と、「主軸チャックの把持力(N)」と、「ワーク径Φ(m)」と、初期値となる振幅および周波数で揺動動作を行ったときの揺動トルクをチャック拘束トルクより小さく取るための係数「トルク初期値決め係数L(<1)」と、推奨値として算出される振幅の下限値すなわち最小値として設定される「最小振幅Θ_min(deg)」と、推奨値として算出される周波数の下限値すなわち最小値として設定される「最小周波数t_min(s)」と、揺動トルク計算式において回転軸と負荷重心の不一致またはプーリ、歯車といった伝達機構の影響による負荷変動分を調整する係数として一般的に知られている「余裕係数K(=5)」と、初期値となる振幅および周波数から推奨値を決めるために行う「揺動動作→ワーク把持動作→ワーク把持の確認」の繰り返しの中で振幅および周波数を増減させる定数である「振幅増減定数Θ_c(deg)」および「周波数増減定数t_c(s)」と、を含んでいる。 The variable values taken into the initial value calculation unit 34 in step S202 are “loader chuck gripping force (N)”, “spindle chuck gripping force (N)”, “workpiece diameter Φ (m)”, A coefficient “torque initial value determination coefficient L (<1)” for obtaining a swing torque smaller than the chuck restraint torque when swinging operation is performed at an amplitude and a frequency that are initial values, and an amplitude calculated as a recommended value “Minimum amplitude Θ_min (deg)” set as a lower limit value, that is, a minimum value, “minimum frequency t_min (s)” set as a lower limit value, that is, a minimum value calculated as a recommended value, and swing torque “Margin coefficient K (= 5)”, which is generally known as a coefficient for adjusting the load fluctuation due to the mismatch between the rotating shaft and the load center of gravity or the influence of the transmission mechanism such as the pulley and gear in the calculation formula, and the initial value “Amplitude increase / decrease constant Θ_c (deg)”, which is a constant for increasing / decreasing the amplitude and frequency in the repetition of “swing motion → work gripping operation → work grip confirmation” performed to determine the recommended value from the amplitude and frequency “Frequency increase / decrease constant t_c (s)”.
次に、初期値である振幅および周波数による揺動動作時に必要となるトルクTbase(Nm)を、Tbase=Min(ローダチャック把持力、主軸チャック把持力)[N]×ワーク径Φ[m]×係数の計算式により初期値演算部34が算出する(ステップS203)。ここで、Min(ローダチャック把持力、主軸チャック把持力)は、ローダチャック把持力と主軸チャック把持力とで小さい方の値を意味する。 Next, the torque Tbase (Nm) required for the swing operation with the amplitude and frequency as the initial values is expressed as Tbase = Min (loader chuck gripping force, spindle chuck gripping force) [N] × workpiece diameter Φ [m] × The initial value calculator 34 calculates the coefficient using a coefficient calculation formula (step S203). Here, Min (loader chuck gripping force, spindle chuck gripping force) means a smaller value of the loader chuck gripping force and the spindle chuck gripping force.
次に、初期値演算部34は、振幅の初期値Θを算出する(ステップS204)。振幅の初期値Θは、周波数を設定された「最小周波数t_min(s)」に固定したときに、上述したTbase=Min(ローダチャック把持力、主軸チャック把持力)[N]×ワーク径Φ[m]×係数の式と、等角加速度を示すTbase=K×J×ωの式と、ω(rad/s^2)=2×Θ×(円周率(3.14)/180)/t_min^2の式と、により算出される。 Next, the initial value calculator 34 calculates the initial value Θ of amplitude (step S204). When the frequency is fixed to a set “minimum frequency t_min (s)”, the initial value Θ of amplitude is the above-described Tbase = Min (loader chuck gripping force, spindle chuck gripping force) [N] × workpiece diameter Φ [ m] × coefficient equation, Tbase = K × J × ω equation indicating equiangular acceleration, and ω (rad / s ^ 2) = 2 × Θ × (circumference ratio (3.14) / 180) / It is calculated by the equation of t_min ^ 2.
一方、振幅を設定された「最小振幅Θ_min(deg)」に固定したときの周波数の初期値tも同様の計算式により算出する。 On the other hand, the initial value t of the frequency when the amplitude is fixed to the set “minimum amplitude Θ_min (deg)” is also calculated by the same calculation formula.
上記計算により得た、2つの初期値の組み合わせ(Θ,t_min)と(Θ_min,t)とに対して、振幅および周波数増減処理部35において、(Θ,t_min)に対し揺動指令の生成(ステップS205)から判定結果の出力(ステップS211)までを行う。以下では、(Θ,t_min)を初期パラメータとして、振幅Θの推奨値を求めるフローを説明するが、振幅Θの推奨値を求めた後で、(Θ_min,t)を初期パラメータとして、周波数tの推奨値を求めるフローも同様に行う。なお、この順番は逆でもかまわない。 For the combination of two initial values (Θ, t_min) and (Θ_min, t) obtained by the above calculation, the amplitude and frequency increase / decrease processing unit 35 generates a swing command for (Θ, t_min) ( From step S205) to determination result output (step S211) are performed. In the following, a flow for obtaining a recommended value of the amplitude Θ using (Θ, t_min) as an initial parameter will be described. However, after obtaining a recommended value of the amplitude Θ, (Θ_min, t) is used as an initial parameter and the frequency t The flow for obtaining the recommended value is similarly performed. This order may be reversed.
ステップS204の後に、初期パラメータ(Θ,t_min)に対応して振幅Θおよび周波数t_minで揺動する揺動指令を生成し(ステップS205)、初期パラメータ(Θ、t_min)での揺動動作(ステップS206)を行う。 After step S204, a swing command that swings at an amplitude Θ and a frequency t_min corresponding to the initial parameter (Θ, t_min) is generated (step S205), and the swing motion (step, step) at the initial parameter (Θ, t_min) S206) is performed.
次に、振幅Θおよび周波数t_minで揺動している状態でワーク把持動作(ステップS208)を行い、それに続けて、主軸モータ6の電流値の変化といった現象に基づいた揺動抑制検知手段21の検知結果をもとに、ワーク把持判定手段20がワーク把持判定を行う。ワーク把持の確認が出来たか否かが判定され(ステップS209)、ワーク把持の確認が出来た場合(ステップS209:Yes)は、次の振幅Θを求めるために振幅Θから振幅増減定数Θ_cを差し引いてΘ=Θ−Θ_cという振幅修正を行い(ステップS210)、ステップS206に戻って、再度揺動動作を実行する。ステップS206、S208、S209およびS210のシーケンスを、ワーク把持の確認が出来なくなる(ステップS209:No)まで、すなわちワーク把持確認の検知の限界まで、繰り返し行う。
Next, a workpiece gripping operation (step S208) is performed while swinging at an amplitude Θ and a frequency t_min, and subsequently, the swing suppression detection means 21 based on a phenomenon such as a change in the current value of the
一方、ワーク把持の確認が出来なかった場合(ステップS209:No)は、推奨値および調整履歴出力処理部36が推奨パラメータ表示手段32に判定結果を出力する処理を行い(ステップS211)、推奨パラメータの自動決定処理を終了する。 On the other hand, when the work gripping cannot be confirmed (step S209: No), the recommended value and adjustment history output processing unit 36 performs a process of outputting the determination result to the recommended parameter display means 32 (step S211), and the recommended parameter The automatic determination process is terminated.
具体的には、ワーク把持の確認が出来なかった場合(ステップS209:No)は、そのときの1つ前のシーケンスにおける振幅Θの値を推奨値として、それまでの振幅Θの各値をワーク把持の確認の可否と共に判定結果として推奨値および調整履歴出力処理部36が推奨パラメータ表示手段32に出力する(ステップS211)。 Specifically, when the workpiece gripping cannot be confirmed (step S209: No), the value of the amplitude Θ in the previous sequence at that time is set as a recommended value, and each value of the amplitude Θ up to that point is set as the workpiece. The recommended value and adjustment history output processing unit 36 outputs to the recommended parameter display means 32 as a determination result together with whether or not the grip can be confirmed (step S211).
(方式3)
図10は、実施の形態2にかかる数値制御装置1aにおける推奨値の(方式3)による自動決定処理を示すフローチャートの一例を示す図である。(方式3)は、任意に入力した振幅および周波数の値を初期値として推奨値を自動決定する方式である。
(Method 3)
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a flowchart illustrating an automatic determination process based on (method 3) of recommended values in the numerical control device 1a according to the second embodiment. (Method 3) is a method of automatically determining a recommended value using arbitrarily input amplitude and frequency values as initial values.
まず、パラメータ設定手段31により予め表示部50を介して数値制御装置1aのメモリ42に記憶されているデータである以下の変数値を初期値演算部34が取込む(ステップS302)。
First, the initial value calculation unit 34 takes in the following variable values, which are data stored in the
ステップS302で初期値演算部34に取込まれる変数値は、初期値となる「入力振幅Θ(deg)」と、初期値となる「入力周波数t(s)」と、振幅および周波数から推奨値を決めるために行う「揺動動作→ワーク把持動作→ワーク把持の確認」の繰り返しの中で振幅および周波数を増減させる定数である「振幅増減定数Θ_c(deg)」および「周波数増減定数t_c(s)」と、を含んでいる。 The variable values taken into the initial value calculation unit 34 in step S302 are “input amplitude Θ (deg)” as an initial value, “input frequency t (s)” as an initial value, and a recommended value based on the amplitude and frequency. “Amplitude increase / decrease constant Θ_c (deg)” and “frequency increase / decrease constant t_c (s) that are constants for increasing / decreasing the amplitude and frequency in the repetition of“ swinging operation → work gripping operation → work gripping confirmation ”performed to determine ) ".
次に、初期値である振幅Θおよび周波数tに対応する揺動指令を生成し(ステップS305)、初期パラメータ(Θ,t)での揺動動作(ステップS306)を行う。 Next, a swing command corresponding to the amplitude Θ and the frequency t, which are initial values, is generated (step S305), and a swing operation (step S306) with the initial parameters (Θ, t) is performed.
振幅Θおよび周波数tで揺動している状態でワーク把持動作(ステップS308)を行い、それに続けて、主軸モータ6の電流値の変化といった現象に基づいてワーク把持判定手段20がワーク把持判定を行う。ワーク把持の確認が出来たか否かが判定され(ステップS309)、ワーク把持の確認が出来た場合(ステップS309:Yes)は、周波数tはそのまま固定して、振幅Θに対し振幅増減定数Θ_cを差し引いてΘ=Θ−Θ_cという振幅修正を行い(ステップS310)、ステップS306に戻って、再度揺動動作を実行する。ステップS306、S308、S309およびS310のシーケンスを、ワーク把持の確認が出来なくなる(ステップS309:No)まで、すなわちワーク把持確認の検知の限界まで、繰り返し行う。
A workpiece gripping operation (step S308) is performed while swinging at an amplitude Θ and a frequency t, and subsequently, the workpiece gripping determination means 20 makes a workpiece gripping determination based on a phenomenon such as a change in the current value of the
一方、ワーク把持の確認が出来なかった場合(ステップS309:No)は、推奨値および調整履歴出力処理部36が推奨パラメータ表示手段32に判定結果を出力する処理を行い(ステップS311)、推奨パラメータの自動決定処理を終了する。 On the other hand, when the work gripping cannot be confirmed (step S309: No), the recommended value and adjustment history output processing unit 36 performs a process of outputting the determination result to the recommended parameter display means 32 (step S311), and the recommended parameter. The automatic determination process is terminated.
ワーク把持の確認が出来なかった場合(ステップS309:No)は、そのときの1つ前のシーケンスにおける振幅Θと初期値のまま固定していた周波数tとを推奨値として、それまでの振幅Θの各値をワーク把持の確認の可否と共に判定結果として推奨値および調整履歴出力処理部36が推奨パラメータ表示手段32に出力する(ステップS311)。 When the work gripping cannot be confirmed (step S309: No), the amplitude Θ in the previous sequence at that time and the frequency t that has been fixed at the initial value are used as recommended values, and the previous amplitude Θ These values are output to the recommended parameter display means 32 by the recommended value and adjustment history output processing unit 36 as a determination result together with whether or not the work gripping is confirmed (step S311).
なお、上述したフローでは、初期値の周波数tを固定にしたままで振幅Θから振幅増減定数Θ_cを差し引く振幅修正(ステップS310)を行う場合について説明したが、その後、同様のフローで初期値の振幅Θを固定にしたままで周波数tから周波数増減定数t_cを差し引く周波数修正をステップS310で行い、更に、ステップS306、S308、S309およびS310のシーケンスを、ワーク把持の確認が出来なくなる(ステップS309:No)まで、すなわちワーク把持確認の検知の限界まで、繰り返し行う。ワーク把持の確認が出来なかった場合(ステップS309:No)は、そのときの1つ前のシーケンスにおける周波数tと初期値のまま固定していた振幅Θとを推奨値として、それまでの周波数tの各値をワーク把持の確認の可否と共に判定結果として推奨値および調整履歴出力処理部36が推奨パラメータ表示手段32に出力する(ステップS311)。 In the flow described above, the case where the amplitude correction (step S310) is performed by subtracting the amplitude increase / decrease constant Θ_c from the amplitude Θ while the frequency t of the initial value is fixed has been described. In step S310, the frequency correction is performed by subtracting the frequency increase / decrease constant t_c from the frequency t while the amplitude Θ is fixed. Further, it is impossible to confirm the gripping of the workpiece in the sequence of steps S306, S308, S309, and S310 (step S309: No), that is, until the limit of detection of workpiece gripping confirmation is repeated. If the work gripping cannot be confirmed (step S309: No), the frequency t in the previous sequence at that time and the amplitude Θ that has been fixed at the initial value are used as recommended values, and the frequency t until then is determined. These values are output to the recommended parameter display means 32 by the recommended value and adjustment history output processing unit 36 as a determination result together with whether or not the work gripping is confirmed (step S311).
以上、初期値となる振幅および周波数の値を少しずつ変えながら揺動抑制の検知を繰り返して、推奨パラメータとなる振幅および周波数を自動決定する(方式1)、(方式2)および(方式3)の3つの方式を説明した。3つの方式とも、ステップS111、S211およびS311において、ワーク把持判定手段20がワークWの把持を判定することが可能な範囲で自動調整処理部33により求められた推奨パラメータとなる振幅Θおよび周波数tとが推奨値および調整履歴出力処理部36から推奨パラメータ表示手段32に出力されて、最終的には、推奨パラメータ表示手段32により、その内容が表示部50に表示される。図11は、実施の形態2にかかる数値制御装置1aの表示部50における推奨パラメータ値の表示の一例を示す図である。
As described above, detection of fluctuation suppression is repeated while gradually changing the amplitude and frequency values as initial values, and the amplitude and frequency as recommended parameters are automatically determined (method 1), (method 2), and (method 3). The three methods have been described. In any of the three methods, the amplitude Θ and the frequency t that are recommended parameters obtained by the automatic
表示部50は、推奨値および調整履歴出力処理部36から出力された調整履歴データおよび対応するワーク把持の確認の可否結果を判定日時と共に表示する調整履歴データ表示区51aと、(方式1)、(方式2)および(方式3)により調整された結果のパラメータである推奨パラメータを、周波数を一定値にして調整した場合の推奨値振幅と、振幅を一定値にして調整した場合の推奨値周波数と、の2つのパターンで表示する推奨パラメータ表示区51bと、を備える。表示部50は、自動調整処理部33から出力された調整履歴データおよび対応するワーク把持の確認の可否結果を調整履歴データ表示区51aに表示し、自動調整された振幅Θおよび周波数tの2組の推奨パラメータを推奨パラメータ表示区51bに推奨パラメータとして表示する。
The
図11は、図8で説明した(方式1)の処理の結果の表示例を示しており、調整履歴データ表示区51aが表示する調整履歴データは、自動調整処理部33から推奨パラメータ表示手段32が取得した「振幅Θ(deg)」、「周波数t(s)」、および揺動トルクをモータ最大トルクとの比で示す「モータ最大トルク比(%)」といったデータである。推奨パラメータ表示区51bが示す推奨パラメータは、「1)周波数固定時」に得られた一組と、「2)振幅固定時」に得られた一組と、の2組である。
FIG. 11 shows a display example of the result of the processing of (method 1) described in FIG. 8. The adjustment history data displayed in the adjustment history
図11の推奨パラメータ表示区51bにおいては、「1)周波数固定時」の推奨パラメータは、「最小周波数t_min(s)」として表示部50を介して表示設定処理部30から初期値演算部34に入力された値「2」を周波数とし、固定値「2」の周波数に対して調整した振幅「1」からなる一組として示してある。「2)振幅固定時」の推奨パラメータは、「最小振幅Θ_min(deg)」として表示部50を介して表示設定処理部30から初期値演算部34に入力された値「0.05」を振幅とし、固定値「0.05」の振幅に対して調整した周波数「4」からなる一組として示してある。
In the recommended
推奨パラメータ表示手段32は、自動調整処理部33が取得した調整履歴データおよび対応するワーク把持の確認の可否結果といったデータを判定日時と関連付けで管理すると共に、当該データを表示部50に出力して調整履歴データ表示区51aに表示させる。即ち、調整履歴データ表示区51aには自動調整の履歴データが表示される。さらに、推奨パラメータ表示手段32は、パラメータの自動調整の(方式1)、(方式2)または(方式3)による自動調整の結果のパラメータである推奨パラメータを推奨パラメータ表示区51bに表示させる。
The recommended
表示設定処理部30は、推奨パラメータ表示区51bに表示された2組の推奨パラメータのうち、ユーザが選択した何れかの1組をユーザが最終決定した最終調整パラメータとして、パラメータ設定手段31を介して数値制御装置1aのメモリ42に記録する。記録された最終調整パラメータは、演算制御部12が加工プログラム11からの揺動命令を受けた際に、通常動作時の揺動パラメータとして揺動指令部19に読み込まれる。なお、図11には示されていないが、推奨パラメータ表示区51bに表示される2組の推奨パラメータの何れかを最終調整パラメータとして選択する操作インタフェースが表示部50に装備されている。
The display
また、ユーザは、調整履歴データ表示区51aに表示された各種データを参考にしながら、振幅および周波数を任意数値として入力して推奨パラメータを得る(方式3)を用いて、(方式1)または(方式2)で取得した推奨パラメータの微調整を行って、新たな推奨パラメータの値を得ることが可能である。
Further, the user obtains a recommended parameter by inputting the amplitude and frequency as arbitrary numerical values while referring to various data displayed in the adjustment history
このように、予めいくつかの変数値を初期データとして表示部50を介して表示設定処理部30により数値制御装置1aのメモリ42に記憶させておき、自動調整処理部33を起動することにより、揺動に必要なトルクを小さく抑えた適切な推奨パラメータの値を得ることが可能となる。これにより、機械環境に依存して変化する各種物理量を使った煩わしい計算を行うことが不要となり、ワークWに傷をつけない様な振幅および周波数を決定するための段取り時間の短縮を図ることができる。
In this way, by storing several variable values as initial data in advance in the
実施の形態3.
図12は、本発明の実施の形態3および4にかかる数値制御装置1bおよびそれに制御される工作機械の構成を示す図である。図12は、実施の形態3にかかる数値制御装置1bを用いて工作機械がローダ9との間でワークWの受け渡しを行う場合の一構成例を示すブロック図であり、工作機械はアンローディング時の状況を示している。図13は、実施の形態3および4にかかる数値制御装置1bに制御される工作機械のローディング時の状況を示す図である。図13では、簡単のため数値制御装置1bおよびローダ制御装置16の記載を省いてある。実施の形態3の図12および図13において、実施の形態1と同様な機能を有する図1に対応する部分は同一符号を付して重複する説明は省略する。図3および図4も実施の形態3で同様に適用される。
FIG. 12 is a diagram illustrating the configuration of the numerical control device 1b according to the third and fourth embodiments of the present invention and the machine tool controlled thereby. FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration example when the machine tool delivers the workpiece W to and from the
実施の形態3にかかる工作機械本体2bにおいては、主軸4の位置または回転速度を検出するパルスコーダといった主軸端検出器40が主軸4に設けられている。そして、実施の形態3にかかる数値制御装置1bにおいては、揺動再開検知手段23をサーボコントロール部15が備え、揺動再開検知手段23の検知に基づいて主軸チャック5が開いたと判定するワーク開放判定手段22を演算制御部12が備える。揺動再開検知手段23は、主軸チャック5が開いた状態を主軸端検出器40の検出値を用いて検出する。
In the machine tool
揺動再開検知手段23の機能は、演算装置41がソフトウェアを実行することにより実現されてもよいし、主軸端検出器40に接続されたアナログ回路といった専用ハードウェアで実現されてもよい。揺動再開検知手段23は、主軸端検出器40の検出結果である検出値に基づいて、ローダチャック10がワークWを把持したことによりワーク搬出時の揺動動作が抑制されている際に、主軸チャック5が開放した状態、即ち揺動動作の抑制が解放されることを検知する。ワーク開放判定手段22は、揺動再開検知手段23の検知結果に基づいて、主軸チャック5がワークWを解放したことを判定する。
The function of the swing
図14は、実施の形態3の参考となるアンローディング時にワークWを落とさない動作状態を表すタイムチャートの一例を示す図である。図14は、加工が完了したワークWを搬出するアンローディング時の動作を説明する。図14は、チャック揺動命令(A)、主軸モータ揺動動作(B)、主軸モータ揺動負荷(C)、ローダチャック閉指令(D)、ローダチャック閉動作(E)、主軸チャック開指令(F)、主軸チャック開動作(G)、ワーク把持確認信号(H)、ローダまたは主軸移動指令(I)およびローダまたは主軸移動動作(J)、それぞれの時間変化を示しており、横軸は時間である。 FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a time chart showing an operation state in which the workpiece W is not dropped during unloading, which is a reference of the third embodiment. FIG. 14 illustrates the operation during unloading to unload the workpiece W that has been processed. FIG. 14 shows a chuck swing command (A), a spindle motor swing operation (B), a spindle motor swing load (C), a loader chuck close command (D), a loader chuck close command (E), and a spindle chuck open command. (F), spindle chuck opening operation (G), workpiece gripping confirmation signal (H), loader or spindle movement command (I) and loader or spindle movement operation (J), each showing changes over time. It's time.
図14においては、加工が完了した後に、加工プログラム11に記述された命令文によりチャック揺動命令(A)がオンとなって演算制御部12に出力され、揺動指令部19により揺動指令が生成されサーボコントロール部15に送られることで主軸モータ6が揺動動作を開始する様子が主軸モータ揺動動作(B)に示される。この時、主軸モータ6の揺動動作により主軸モータ6への揺動負荷が増加する様子が主軸モータ揺動負荷(C)に示される。そして、ローダ9または主軸4がワークWを把持できる位置まで来て、ローダチャック10がワークWを把持するための指令がローダ制御装置16よりローダチャック閉指令(D)として出力され、ワーク搬出を行うアンローディング動作が始まることになる。
In FIG. 14, after the machining is completed, the chuck swing command (A) is turned on by a command statement described in the
ローダチャック閉指令(D)がオンとなってからタイムラグだけ遅れて、油圧装置による物理的なローダチャック閉動作(E)が始まりローダチャック10により実動作時間をかけて実行される。ローダチャック10によって揺動中のワークWが把持されると主軸モータ6の揺動動作が抑制される様子が(B1)に示される。主軸モータ6と主軸チャック5との間にベルト又はその他を用いた伝達機構7が介在する場合には、主軸チャック5は拘束されているが、ベルト滑りといった原因により主軸モータ6が僅かながら揺動し続けるため、主軸モータ揺動動作(B)において主軸チャック5の揺動動作が抑制された状態を示す波形が(B1)に示されるように平坦にはならない。同様に、主軸モータ揺動負荷(C)も揺動抑制により更に増加するが、増加した状態を示す波形も(C1)に示されるように平坦ではない。この主軸チャック5の揺動が拘束された状態のモータ電流変化、即ちモータ電流負荷を揺動抑制検知手段21が捉えて検知し、検知信号をワーク把持判定手段20に出力する。ワーク把持判定手段20は検知信号に基づいてローダチャック10によるワーク把持を判定してワーク把持確認信号(H)をオンにする。
A physical loader chuck closing operation (E) by the hydraulic device starts after a time lag after the loader chuck closing command (D) is turned on, and is executed by the
ワーク把持確認信号(H)がオンになった状態は、ワークWを主軸チャック5とローダチャック10とで両掴みしている状態を示している。アンローディング動作を完結するためには、主軸チャック5を開くための主軸チャック開指令(F)がシーケンス制御部13を介して主軸チャック開閉装置8へ出力される。主軸チャック開指令(F)がオンにされ、それからタイムラグを経て油圧装置による物理的な主軸チャック開動作(G)が主軸チャック5により実動作時間をかけて実行される。主軸チャック5が開状態となることで主軸モータ揺動動作(B)が再開すると共に、主軸モータ揺動負荷(C)も減少することで、ワーク把持確認信号(H)がオフにされる。
The state where the workpiece gripping confirmation signal (H) is turned on indicates a state where the workpiece W is gripped by the
つまり、主軸チャック5の開状態はワーク把持確認信号(H)がオフになることにより推測することができるので、ワーク把持判定手段20が出力するワーク把持確認信号(H)がオフとなったことをシーケンス制御部13が検出し、ローダまたは主軸移動指令(I)を出力する。ローダ9が前後に移動する機構である場合は、ローダまたは主軸移動指令(I)はローダ制御装置16に出力され、ワークWを把持しているローダ9が定められた位置に移動するため僅かな応答時間を経てローダ軸が動き出す。主軸4が前後に移動する機構である場合は、ローダまたは主軸移動指令(I)に従い、主軸4が定められた位置に移動するために動き出す。
That is, the open state of the
以上の動作の流れにおいて、主軸チャック5が開状態であることの確認を、ソフトウェアタイマーによるチャック開閉推測で行っても良いが、正確に主軸チャック5の開閉の確認を行うためには長めのタイマー設定が必要となるため、サイクルタイムの短縮はできない。また、前述のとおりワーク把持確認信号(H)がオフになるのは、主軸モータ揺動動作(B)が再開して、主軸モータ揺動負荷(C)がワーク把持の確認のための検出閾値を下回ったときである。しかし、(C1)に示すようにベルト滑りにより主軸モータ揺動負荷(C)は変動し、この変動幅は、ローダチャック10によりワークWが把持されて揺動動作が抑制されたときの主軸チャック5の揺動振幅中における位置によって変わる。つまり、揺動振幅の中心に主軸チャック5の位置があるときに把持された場合は、変動幅が一番小さく、揺動振幅の最端に主軸チャック5の位置があるときに把持された場合は、負荷が軽くなる方向に動き出すことになるため変動幅が一番大きくなる。次に、図15を用いて、揺動振幅の最端に主軸チャック5の位置があるときに把持された場合に、ワークWを落下させる可能性が内在することを説明する。
In the above operation flow, confirmation that the
図15は、実施の形態3の参考となるアンローディング時にワークWを落とす可能性がある動作状態を表すタイムチャートの一例を示す図である。図15は、チャック揺動命令(A)、主軸モータ揺動動作(B)、主軸モータ揺動負荷(C)、ローダチャック閉指令(D)、ローダチャック閉動作(E)、主軸チャック開指令(F)、主軸チャック開動作(G)、ワーク把持確認信号(H)、ローダまたは主軸移動指令(I)およびローダまたは主軸移動動作(J)、それぞれの時間変化を示しており、横軸は時間である。 FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a time chart showing an operation state in which the workpiece W may be dropped during unloading, which is a reference for the third embodiment. FIG. 15 shows a chuck swing command (A), a spindle motor swing operation (B), a spindle motor swing load (C), a loader chuck close command (D), a loader chuck close command (E), and a spindle chuck open command. (F), spindle chuck opening operation (G), workpiece gripping confirmation signal (H), loader or spindle movement command (I) and loader or spindle movement operation (J), each showing changes over time. It's time.
図15の主軸モータ揺動負荷(C)における(C2)がその原因となる状態を示す。ローダチャック閉動作(E)により、揺動中のワークWをローダチャック10が把持しワーク把持確認信号(H)はオンとなる。しかし、ローダチャック10がワークWを把持した時の主軸モータ6の位置が揺動振幅の最端である場合には、直ちに主軸モータ揺動負荷(C)が(C2)に示すように小さくなり、これに応じてワーク把持確認信号(H)がオフになる可能性がある。この状態になると、主軸チャック開指令(F)が出ているがタイムラグ期間中なので主軸チャック開動作(G)は始まっておらず主軸チャック5はまだ開状態になっていない。しかし、ワーク把持確認信号(H)が一旦オフになったことで、主軸チャック5とローダチャック10とがワークWを両掴みしている図15の(1)の期間においてローダまたは主軸移動指令(I)が出力され、タイムラグを経て、ローダまたは主軸移動動作(J)が開始されることになる。
FIG. 15 shows a state in which (C2) in the spindle motor swing load (C) in FIG. By the loader chuck closing operation (E), the
この時、ローダチャック10のワーク把持力が主軸チャック5のワーク把持力より大きい場合には、両掴み状態から強引にワークWを引っ張り出す動きとなるため、ワークWに損傷を与えることとなる。
At this time, when the work gripping force of the
逆に、主軸チャック5のワーク把持力の方が大きい場合には、ローダ9または主軸4の移動時にローダチャック10からワークWが滑り、ローダチャック10はワークWを把持しない状態になる。しかしこの場合、主軸チャック開指令(F)は既にオンが出力されているので、タイムラグを経て主軸チャック開動作(G)が開始されるため、ローダチャック10がワークWを把持しない状態から図15の(2)の期間を経てから、ワークWが主軸チャック5およびローダチャック10の何れのチャックにも掴まれていない状況が発生し、ワークWは落下することとなる。
On the other hand, when the workpiece gripping force of the
なお、一般的に、ワークWを搬入および搬出するローダ9に備えられたローダチャック10のワーク把持力よりも、数十KgのワークWを数千回転で回す主軸4に備えられた主軸チャック5の方がワーク把持力は大きい。従って、主軸モータ揺動負荷(C)が(C2)のような状態になった場合に、ワークWを落下させてしまう可能性は小さくない。
In general, the
図16は、実施の形態3にかかるアンローディング時の各部の命令および動作状態を表すタイムチャートの一例を示す図である。図16は、チャック揺動命令(A)、主軸モータ揺動動作(B)、主軸モータ揺動負荷(C)、チャック揺動動作(B’)、ローダチャック閉指令(D)、ローダチャック閉動作(E)、主軸チャック開指令(F)、主軸チャック開動作(G)、ワーク把持確認信号(H)、ワーク開放確認信号(H’)、ローダまたは主軸移動指令(I)およびローダまたは主軸移動動作(J)、それぞれの時間変化を示しており、横軸は時間である。主軸モータ揺動動作(B)は、主軸モータ端位置検出器6aから得た速度波形である。チャック揺動動作(B’)は、主軸端検出器40から得た速度波形である。
FIG. 16 is a diagram illustrating an example of a time chart showing instructions and operation states of each unit during unloading according to the third embodiment. FIG. 16 shows chuck swing command (A), spindle motor swing operation (B), spindle motor swing load (C), chuck swing operation (B ′), loader chuck close command (D), loader chuck close Operation (E), spindle chuck open command (F), spindle chuck open operation (G), workpiece gripping confirmation signal (H), workpiece release confirmation signal (H '), loader or spindle movement command (I) and loader or spindle The movement operation (J) and each time change are shown, and the horizontal axis is time. The spindle motor swinging operation (B) is a velocity waveform obtained from the spindle motor
揺動再開検知手段23は、主軸4の位置または回転速度を検出する主軸端検出器40の検出値に基づいた主軸チャック5自体のチャック揺動動作(B’)を監視する。主軸チャック5の揺動動作がローダチャック10により拘束されても主軸モータ揺動動作(B)の波形は前述したように、(B1)に示すように平坦にはならないが、主軸チャック5のチャック揺動動作(B’)の波形は(B’1)に示すように平坦、即ち速度0になる。また、主軸チャック開動作(G)により主軸チャック5が開状態になったときには、チャック揺動動作(B’)の波形は、平坦、即ち速度0の状態から周期的な速度変動状態となり、揺動再開検知手段23は、揺動動作の抑制が解放されたことを検知する。この特性をワーク把持確認信号(H)およびワーク開放確認信号(H’)の動作判定に利用する。
The swing
つまり、揺動再開検知手段23が検知するチャック揺動動作(B’)が速度0になったときに、ワーク開放判定手段22はワーク開放確認信号(H’)をオンにする。そして、主軸チャック5が開いて、チャック揺動動作(B’)が速度0でなくなったときに、揺動再開検知手段23は、揺動動作の抑制が解放されたことを検知し、ワーク開放判定手段22はワーク開放確認信号(H’)をオフにして主軸チャック5がワークWを解放したと判断する。そして、ワーク開放判定手段22がワーク開放確認信号(H’)をオフにした後、ローダまたは主軸移動指令(I)をオンにしてローダまたは主軸移動動作(J)を開始させる。
That is, when the chuck swing operation (B ′) detected by the swing
これにより、ベルト滑りにより主軸モータ揺動動作(B)および主軸モータ揺動負荷(C)がそれぞれ(B1)および(C1)の状況になってしまった影響を受けることなく、ソフトウェアタイマーを用いずに、主軸チャック5の開状態を正確で素早く確認することができる。また、ワーク把持確認信号(H)を用いる方法と組み合わせて、更に安全で確実な確認方法を構築しても良い。
Thus, the spindle motor swinging operation (B) and the spindle motor swinging load (C) are not affected by the situation of (B1) and (C1) due to the belt slip, and the software timer is not used. In addition, the open state of the
実施の形態3にかかる数値制御装置1bによれば、ベルト又はその他を用いた伝達機構7を有する工作機械の構成において、加工完了ワークの機外搬出のアンローディング動作でのワーク受け渡しのためにチャック開閉を確認するための時間を、カメラまたは非接触型の位置センサといった新たな機構または装置を設けることなく短縮することができる。さらに、ワークWの落下および損傷を確実に回避することができる。 According to the numerical control device 1b according to the third embodiment, in the configuration of the machine tool having the transmission mechanism 7 using a belt or the like, the chuck is used for transferring the workpiece in the unloading operation of carrying out the machined workpiece outside the machine. The time for confirming opening and closing can be shortened without providing a new mechanism or device such as a camera or a non-contact type position sensor. Furthermore, it is possible to reliably avoid the workpiece W from being dropped and damaged.
実施の形態4.
本発明の実施の形態4にかかる数値制御装置1bおよびそれに制御される工作機械の構成は図12に示され、実施の形態4にかかる数値制御装置1bに制御される工作機械のローディング時の状況は図13に示される。図3および図4も実施の形態4の説明において、実施の形態1と同様に用いる。実施の形態4では、ワークWを搬入するローディング時の動作について説明する。
The configuration of the numerical control device 1b according to the fourth embodiment of the present invention and the machine tool controlled thereby is shown in FIG. 12, and the situation at the time of loading of the machine tool controlled by the numerical control device 1b according to the fourth embodiment is shown. Is shown in FIG. 3 and 4 are also used in the description of the fourth embodiment in the same manner as the first embodiment. In the fourth embodiment, an operation during loading for loading the workpiece W will be described.
揺動再開検知手段23は、主軸端検出器40の検出値に基づいて、ワークWのローディング時に主軸チャック5がワークWを把持したことにより揺動動作が抑制されている際に、ローダチャック10が開放したときに、揺動動作の抑制が解放されたことを検知する。ワーク開放判定手段22は、揺動再開検知手段23の検知結果に基づいて、ローダチャック10がワークWを解放したことを判定する。
Based on the detection value of the
図17は、実施の形態4の参考となるローディング時にワークWを損傷しない動作状態を表すタイムチャートの一例を示す図である。図17は、チャック揺動命令(A)、主軸モータ揺動動作(B)、主軸モータ揺動負荷(C)、主軸チャック閉指令(D)、主軸チャック閉動作(E)、ローダチャック開指令(F)、ローダチャック開動作(G)、ワーク把持確認信号(H)、ローダまたは主軸移動指令(I)およびローダまたは主軸移動動作(J)、それぞれの時間変化を示しており、横軸は時間である。 FIG. 17 is a diagram illustrating an example of a time chart representing an operation state in which the workpiece W is not damaged during loading, which is a reference for the fourth embodiment. FIG. 17 shows a chuck swing command (A), a spindle motor swing operation (B), a spindle motor swing load (C), a spindle chuck close command (D), a spindle chuck close operation (E), and a loader chuck open command. (F), loader chuck opening operation (G), workpiece gripping confirmation signal (H), loader or spindle movement command (I) and loader or spindle movement operation (J), each showing changes over time. It's time.
ローディング時は、図13に示すように主軸チャック5が開いている状態でローダチャック10が主軸チャック5へワークWを搬送する。または主軸チャック5がローダチャック10へワークWを掴むために移動する。このとき演算制御部12は、加工プログラム11に記述されたチャック閉命令11aと、これに続いて記述された主軸チャック5に対する揺動命令11bとを読み込んで実行する。
At the time of loading, as shown in FIG. 13, the
図12のチャック閉命令11aは、演算制御部12からシーケンス制御部13に渡され、これを受け取ったシーケンス制御部13が有するチャック開閉命令部14からの指令により主軸チャック5を開閉させる主軸チャック開閉装置8が主軸チャック5を閉じる動作を行う。
The
一方、揺動命令11bは、上述したように演算制御部12の揺動指令部19に読み込まれて、揺動指令に変換されサーボコントロール部15に出力される。サーボコントロール部15は、主軸モータ6の駆動を介して主軸4および主軸チャック5を揺動させる。これが図17の主軸モータ揺動動作(B)に示される。この時、主軸モータ6の揺動動作により主軸モータ6への揺動負荷である主軸モータ揺動負荷(C)が増加する。そして、主軸チャック5がワークWを把持するための主軸チャック閉指令(D)がローダ制御装置16より出力され、素材であるワークWの搬入を行うローディング動作が始まることになる。
On the other hand, the
主軸チャック閉指令(D)に遅れて、油圧装置による物理的な主軸チャック閉動作(E)が開始され、揺動中の主軸チャック5によってワークWが把持されると、主軸モータ揺動動作(B)も(B1)に示されるように抑制される。主軸モータ6と主軸チャック5との間にベルト又はその他を用いた伝達機構7が介在する場合には、主軸チャック5は拘束されているが、ベルト滑りといった原因により主軸モータ6が僅かながら揺動し続けるため、主軸モータ揺動動作(B)において主軸チャック5の揺動動作が抑制された状態を示す波形が(B1)に示されるように平坦にはならない。同様に、主軸モータ揺動負荷(C)も揺動抑制により更に増加するが、増加した状態を示す波形も(C1)に示されるように平坦ではない。この主軸チャック5の揺動が拘束された状態のモータ電流変化、即ちモータ電流負荷を揺動抑制検知手段21が捉えて検知し、検知信号をワーク把持判定手段20に出力する。ワーク把持判定手段20は検知信号に基づいて主軸チャック5によるワーク把持を判定してワーク把持確認信号(H)をオンにする。
A physical spindle chuck closing operation (E) by the hydraulic device is started after the spindle chuck closing command (D), and when the workpiece W is gripped by the swinging
ワーク把持確認信号(H)がオンになった状態は、ワークWを主軸チャック5とローダチャック10とで両掴みしている状態を示している。ローディング動作を完結するためには、ローダチャック10を開くためのローダチャック開指令(F)がシーケンス制御部13を介してチャック開閉指令部17へ出力される。ローダチャック開指令(F)がオンにされ、それからタイムラグを経て油圧装置による物理的なローダチャック開動作(G)がローダチャック10により実動作時間をかけて実行される。ローダチャック10が開状態となることで主軸モータ揺動動作(B)が再開すると共に、主軸モータ揺動負荷(C)も減少することで、ワーク把持確認信号(H)がオフにされる。
The state where the workpiece gripping confirmation signal (H) is turned on indicates a state where the workpiece W is gripped by the
つまり、ローダチャック10の開状態はワーク把持確認信号(H)がオフになることにより推測することができるので、ワーク把持判定手段20が出力するワーク把持確認信号(H)がオフになったことをシーケンス制御部13が検出し、ローダまたは主軸移動指令(I)を出力する。ローダ9が前後に移動する機構である場合は、ローダまたは主軸移動指令(I)はローダ制御装置16に出力され、素材であるワークWを開放したローダ9が定められた位置に移動するため僅かな応答時間を経てローダ軸が動き出す。主軸4が前後に移動する機構である場合は、ローダまたは主軸移動指令(I)に従い、ワークWを把持している主軸4が定められた位置に移動するために動き出す。
That is, the open state of the
以上の動作の流れにおいて、ローダチャック10が開状態であることの確認を、ソフトウェアタイマーによる開閉推測で行っても良いが、正確にローダチャック10の開閉の確認を行うためには長めのタイマー設定が必要となるため、サイクルタイムの短縮はできない。また、前述のとおりワーク把持確認信号(H)がオフになるのは、主軸モータ揺動動作(B)が再開して、主軸モータ揺動負荷(C)がワーク把持の確認のための検出閾値を下回ったときである。しかし、(C1)に示すようにベルト滑りにより主軸モータ揺動負荷(C)は変動し、この変動幅は、揺動中の主軸チャック5がワークWを把持することにより揺動動作が抑制されたときの主軸チャック5の揺動振幅中における位置によって変わる。つまり、揺動振幅の中心に主軸チャック5の位置があるときに把持された場合は、変動幅が一番小さく、揺動振幅の最端に主軸チャック5の位置があるときに把持された場合は、負荷が軽くなる方向に動き出すことになるため変動幅が一番大きくなる。次に、図18を用いて、揺動振幅の最端に主軸チャック5の位置があるときに把持された場合に、ワークWを損傷させる可能性が内在することを説明する。
In the above operation flow, confirmation that the
図18は、実施の形態4の参考となるローディング時にワークWを損傷させる可能性がある動作状態を表すタイムチャートの一例を示す図である。図18は、チャック揺動命令(A)、主軸モータ揺動動作(B)、主軸モータ揺動負荷(C)、主軸チャック閉指令(D)、主軸チャック閉動作(E)、ローダチャック開指令(F)、ローダチャック開動作(G)、ワーク把持確認信号(H)、ローダまたは主軸移動指令(I)およびローダまたは主軸移動動作(J)、それぞれの時間変化を示しており、横軸は時間である。 FIG. 18 is a diagram illustrating an example of a time chart showing an operation state in which there is a possibility of damaging the workpiece W during loading, which is a reference for the fourth embodiment. 18 shows a chuck swing command (A), a spindle motor swing operation (B), a spindle motor swing load (C), a spindle chuck close command (D), a spindle chuck close operation (E), and a loader chuck open command. (F), loader chuck opening operation (G), workpiece gripping confirmation signal (H), loader or spindle movement command (I) and loader or spindle movement operation (J), each showing changes over time. It's time.
図18の主軸モータ揺動負荷(C)における(C2)がその原因となる状態を示す。主軸チャック閉動作(E)により、揺動中の主軸チャック5がワークWを把持し、ワーク把持確認信号(H)はオンとなる。しかし、主軸チャック5がワークWを把持した時の主軸モータ6の位置が揺動振幅の最端である場合には、直ちに主軸モータ揺動負荷(C)が(C2)に示すように小さくなり、これに応じてワーク把持確認信号(H)がオフになる可能性がある。この状態になると、ローダチャック開指令(F)が出ているがタイムラグ期間中なのでローダチャック開動作(G)は始まっておらずローダチャック10はまだ開状態になっていない。しかし、ワーク把持確認信号(H)が一旦オフになったことで、主軸チャック5とローダチャック10とがワークWを両掴みしている図18の(1)の期間においてローダまたは主軸移動指令(I)が出力され、タイムラグを経て、ローダまたは主軸移動動作(J)が開始されることになる。
A state in which (C2) in the spindle motor swing load (C) in FIG. By the spindle chuck closing operation (E), the swinging
この時、ローダチャック10のワーク把持力が主軸チャック5のワーク把持力より大きい場合には、両掴み状態から強引にワークWを引っ張り出す動きとなるため、ローダ9または主軸4の移動時に主軸チャック5からワークWが滑り、主軸チャック5はワークWを把持しない状態となる。しかしこの場合、ローダチャック開指令(F)は既にオンが出力されているので、タイムラグを経てローダチャック開動作(G)が開始されてローダチャック10が開状態となるため、主軸チャック5がワークWを把持しない状態から図18の(2)の期間を経てから、ワークWが主軸チャック5およびローダチャック10の何れのチャックにも掴まれていない状況が発生し、ワークWは落下することとなる。
At this time, when the workpiece gripping force of the
逆に、主軸チャック5のワーク把持力の方がローダチャック10のワーク把持力より大きい場合には、上記と同様に両掴み状態から強引にワークWを引っ張り出す動きとなるが、ローダ9または主軸4の移動時にワークWが主軸チャック5にしっかりと把持された状態でローダチャック10からワークWが滑り出す動作が始まって抵抗負荷が大きくなり、ローダチャック10がローダチャック開指令(F)に遅れて開状態となるまで続くため、ワークWを損傷させることとなる。
On the contrary, when the workpiece gripping force of the
なお、一般的に、ワークWを搬入および搬出するローダ9に備えられたローダチャック10のワーク把持力よりも、数十KgのワークWを数千回転で回す主軸4に備えられた主軸チャック5の方がワーク把持力は大きい。従って、主軸モータ揺動負荷(C)が(C2)のような状態になった場合に、ワークWを損傷させる可能性は小さくない。
In general, the
図19は、実施の形態4にかかるローディング時の各部の命令および動作状態を表すタイムチャートの一例を示す図である。図19は、チャック揺動命令(A)、主軸モータ揺動動作(B)、主軸モータ揺動負荷(C)、チャック揺動動作(B’)、主軸チャック閉指令(D)、主軸チャック閉動作(E)、ローダチャック開指令(F)、ローダチャック開動作(G)、ワーク把持確認信号(H)、ワーク開放確認信号(H’)、ローダまたは主軸移動指令(I)およびローダまたは主軸移動動作(J)、それぞれの時間変化を示しており、横軸は時間である。主軸モータ揺動動作(B)は、主軸モータ端位置検出器6aから得た速度波形である。チャック揺動動作(B’)は、主軸端検出器40から得た速度波形である。
FIG. 19 is a diagram illustrating an example of a time chart showing commands and operation states of each unit during loading according to the fourth embodiment. 19 shows a chuck swing command (A), a spindle motor swing operation (B), a spindle motor swing load (C), a chuck swing operation (B ′), a spindle chuck close command (D), and a spindle chuck close. Operation (E), loader chuck opening command (F), loader chuck opening operation (G), workpiece gripping confirmation signal (H), workpiece opening confirmation signal (H '), loader or spindle movement command (I) and loader or spindle The movement operation (J) and each time change are shown, and the horizontal axis is time. The spindle motor swinging operation (B) is a velocity waveform obtained from the spindle motor
揺動再開検知手段23は、主軸4の位置または回転速度を検出する主軸端検出器40の検出値に基づいた主軸チャック5自体のチャック揺動動作(B’)を監視する。主軸チャック5の揺動動作が主軸チャック5によるワーク把持で拘束されても主軸モータ揺動動作(B)の波形は前述したように、(B1)に示すように平坦にはならないが、主軸チャック5のチャック揺動動作(B’)の波形は(B’1)に示すように平坦、即ち速度0になる。また、ローダチャック開動作(G)によりローダチャック10が開状態になったときには、チャック揺動動作(B’)の波形は、平坦、即ち速度0の状態から周期的な速度変動状態となり、揺動再開検知手段23は、揺動動作の抑制が解放されたことを検知する。この特性をワーク把持確認信号(H)およびワーク開放確認信号(H’)の動作判定に利用する。
The swing
つまり、揺動再開検知手段23が検知するチャック揺動動作(B’)が速度0になったときに、ワーク開放判定手段22はワーク開放確認信号(H’)をオンにする。そして、ローダチャック10が開いて、チャック揺動動作(B’)が速度0でなくなったときに、揺動再開検知手段23は、揺動動作の抑制が解放されたことを検知し、ワーク開放判定手段22はワーク開放確認信号(H’)をオフにしてローダチャック10がワークWを解放したと判断する。そして、ワーク開放判定手段22がワーク開放確認信号(H’)をオフにした後、ローダまたは主軸移動指令(I)をオンにしてローダまたは主軸移動動作(J)を開始させる。
That is, when the chuck swing operation (B ′) detected by the swing
これにより、ベルト滑りにより主軸モータ揺動動作(B)および主軸モータ揺動負荷(C)がそれぞれ(B1)および(C1)の状況になってしまった影響を受けることなく、ソフトウェアタイマーを用いずに、ローダチャック10の開状態を正確で素早く確認することができる。また、ワーク把持確認信号(H)を用いる方法と組み合わせて、更に安全で確実な確認方法を構築しても良い。
Thus, the spindle motor swinging operation (B) and the spindle motor swinging load (C) are not affected by the situation of (B1) and (C1) due to the belt slip, and the software timer is not used. In addition, the open state of the
実施の形態4にかかる数値制御装置1bによれば、ベルト又はその他を用いた伝達機構7を有する工作機械の構成において、素材であるワークWを搬入するローディング動作でのワーク受け渡しのためにチャック開閉を確認するための時間を、新たな機構または装置を設けることなく短縮することができる。さらに、ワークWの落下および損傷を確実に回避することができる。 According to the numerical control device 1b according to the fourth embodiment, in the configuration of the machine tool having the transmission mechanism 7 using a belt or the like, the chuck is opened and closed for transferring the workpiece in the loading operation for loading the workpiece W as the material. Can be shortened without providing a new mechanism or apparatus. Furthermore, it is possible to reliably avoid the workpiece W from being dropped and damaged.
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。 The configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.
1,1a,1b 数値制御装置、2,2b 工作機械本体、3 主軸台、4 主軸、5 主軸チャック、5a チャック爪、6 主軸モータ、6a 主軸モータ端位置検出器、7 伝達機構、8 主軸チャック開閉装置、9 ローダ、10 ローダチャック、10a ローダチャック爪、11 加工プログラム、11a チャック閉命令、11b 揺動命令、11c アンローディング命令、12 演算制御部、13 シーケンス制御部、14 チャック開閉命令部、15 サーボコントロール部、16 ローダ制御装置、17 チャック開閉指令部、19 揺動指令部、20 ワーク把持判定手段、21 揺動抑制検知手段、22 ワーク開放判定手段、23 揺動再開検知手段、30 表示設定処理部、31 パラメータ設定手段、32 推奨パラメータ表示手段、33 自動調整処理部、34 初期値演算部、35 振幅および周波数増減処理部、36 推奨値および調整履歴出力処理部、40 主軸端検出器、41 演算装置、42 メモリ、43 記憶装置、44 入力装置、45 表示装置、46 通信装置、50 表示部、51a 調整履歴データ表示区、51b 推奨パラメータ表示区、W ワーク。
1, 1a, 1b Numerical control device, 2, 2b Machine tool main body, 3 spindle base, 4 spindle, 5 spindle chuck, 5a chuck claw, 6 spindle motor, 6a spindle motor end position detector, 7 transmission mechanism, 8 spindle chuck switchgear, 9
Claims (4)
前記第1のチャックが揺動動作するよう前記モータを制御する揺動手段と、
前記第1のチャックが前記第2のチャックから前記ワークを受け取る際に前記第1のチャックが開状態から閉状態へ遷移したときに、または前記第1のチャックから前記第2のチャックへ前記ワークを受け渡す際に前記第2のチャックが開状態から閉状態へ遷移したときに、前記揺動動作が抑制されることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づき前記第1のチャックまたは前記第2のチャックが前記ワークを把持したか否かを判定する判定手段と、
前記揺動動作の振幅および周波数を自動調整する自動調整手段と、を備え、
前記自動調整手段は、初期値として入力される前記振幅および周波数に対し、前記判定手段が前記ワークを把持したと判定することが可能な範囲で、前記振幅および周波数の修正と前記判定を繰り返して、前記振幅および周波数の推奨値を求める
ことを特徴とする数値制御装置。 A numerical controller that controls a motor that drives a first chuck that grips a workpiece in a closed state, and that delivers the workpiece between the first chuck and the second chuck that grips the workpiece in a closed state. There,
Swing means for controlling the motor so that the first chuck swings;
When the first chuck receives the workpiece from the second chuck, the workpiece moves from the open state to the closed state, or from the first chuck to the second chuck. Detecting means for detecting that the swinging operation is suppressed when the second chuck transitions from an open state to a closed state during delivery
Determination means for determining whether the first chuck or the second chuck has gripped the workpiece based on a detection result of the detection means;
Automatic adjustment means for automatically adjusting the amplitude and frequency of the swing motion,
The automatic adjustment means repeats the correction of the amplitude and frequency and the determination within a range in which the determination means can determine that the workpiece is gripped with respect to the amplitude and frequency input as initial values. Find the recommended values for the amplitude and frequency
Numerical control apparatus according to claim and this.
前記第1の軸に設けられて前記第1の軸の位置または回転速度を検出する検出器と、
前記第1のチャックが揺動動作するよう前記モータを制御する揺動手段と、
前記第1のチャックから受け渡される前記ワークを前記第2のチャックが把持することにより前記揺動動作が抑制されている際に、前記第1のチャックが開いたとき、前記検出器の検出結果に基づいて、前記揺動動作の抑制が解放されることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づき前記第1のチャックが前記ワークを解放したと判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする数値制御装置。 A numerical control device for controlling a motor for driving a first chuck provided on a first shaft and for delivering a workpiece between a second chuck and the first chuck,
A detector provided on the first shaft for detecting the position or rotational speed of the first shaft;
Swing means for controlling the motor so that the first chuck swings;
The detection result of the detector when the first chuck is opened while the swinging movement is suppressed by the second chuck gripping the workpiece transferred from the first chuck. And detecting means for detecting that the suppression of the swing motion is released,
Determination means for determining that the first chuck has released the workpiece based on a detection result of the detection means;
A numerical control device comprising:
前記第1の軸に設けられて前記第1の軸の位置または回転速度を検出する検出器と、
前記第1のチャックが揺動動作するよう前記モータを制御する揺動手段と、
前記第1のチャックが前記第2のチャックから受け取る前記ワークを把持することにより前記揺動動作が抑制されている際に、前記第2のチャックが開いたとき、前記検出器の検出結果に基づいて、前記揺動動作の抑制が解放されることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づき前記第2のチャックが前記ワークを解放したと判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする数値制御装置。 A numerical control device for controlling a motor for driving a first chuck provided on a first shaft and for delivering a workpiece between a second chuck and the first chuck,
A detector provided on the first shaft for detecting the position or rotational speed of the first shaft;
Swing means for controlling the motor so that the first chuck swings;
Based on the detection result of the detector when the second chuck is opened when the swing operation is suppressed by gripping the workpiece received from the second chuck by the first chuck. Detecting means for detecting that the suppression of the swing motion is released;
Determination means for determining that the second chuck has released the workpiece based on a detection result of the detection means;
A numerical control device comprising:
ことを特徴とする請求項2または3に記載の数値制御装置。 Said sensing means, wherein when the detection result of the detector becomes periodic speed fluctuation state to claim 2 or 3 suppression of the swing operation and detecting to be released Numerical control unit.
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