JP6492810B2 - vehicle - Google Patents

vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP6492810B2
JP6492810B2 JP2015050578A JP2015050578A JP6492810B2 JP 6492810 B2 JP6492810 B2 JP 6492810B2 JP 2015050578 A JP2015050578 A JP 2015050578A JP 2015050578 A JP2015050578 A JP 2015050578A JP 6492810 B2 JP6492810 B2 JP 6492810B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
voltage value
position sensor
acceleration
accelerator position
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2015050578A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2016169683A (en
Inventor
悠 渡辺
悠 渡辺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Motors Corp
Original Assignee
Mitsubishi Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Motors Corp filed Critical Mitsubishi Motors Corp
Priority to JP2015050578A priority Critical patent/JP6492810B2/en
Publication of JP2016169683A publication Critical patent/JP2016169683A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6492810B2 publication Critical patent/JP6492810B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40Engine management systems

Landscapes

  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)

Description

本発明は、アクセルポジションセンサの特性異常を制御する車両に関する。   The present invention relates to a vehicle that controls an abnormality in characteristics of an accelerator position sensor.

車両の中には、ユーザがアクセルを踏み込んだときのアクセル開度を検出するアクセルポジションセンサを2個設け、各アクセルポジションセンサから出力される開度の差分が所定値以上になったときに、アクセルポジションセンサの特性異常を検出するものがある。   In the vehicle, two accelerator position sensors that detect the accelerator opening when the user depresses the accelerator are provided, and when the difference in the opening output from each accelerator position sensor is equal to or greater than a predetermined value, Some sensors detect abnormalities in the characteristics of the accelerator position sensor.

アクセルポジションセンサの特性異常が検出された場合、車両の制御装置は、2個のアクセルポジションセンサから得た開度の平均値を計算し、この平均値に大幅な出力抑制をかけ、アクセル開度を決定する。このように決定されたアクセル開度に基づいてモータの駆動が制御される。   When an abnormality in the characteristics of the accelerator position sensor is detected, the vehicle control device calculates the average value of the opening obtained from the two accelerator position sensors, applies a large output suppression to this average value, and determines the accelerator opening. To decide. The drive of the motor is controlled based on the accelerator opening thus determined.

なお、電制スロットル式内燃機関のフェールセーフ制御装置も知られている。このフェールセーフ制御装置は、アクセル開度センサに対してオープン,ショートの診断や不整合診断を行い、2個のアクセル開度センサのうち1個が故障と診断されたときには、故障と診断されていないアクセル開度センサで検出されたアクセル開度と、故障時の上限値(正常時より小さい上限値)と、前記検出されたアクセル開度に対し、その増大変化率を故障時の上限変化率(正常時より小さい上限変化率)以下の値に制限する処理を行ったアクセル開度と、の中から最も小さい値を使用する(下記、特許文献1参照)。   A fail-safe control device for an electrically controlled throttle type internal combustion engine is also known. This fail-safe control device performs an open / short diagnosis or inconsistency diagnosis on the accelerator opening sensor, and when one of the two accelerator opening sensors is diagnosed as a failure, it is diagnosed as a failure. Accelerator opening detected by a non-accelerator opening sensor, upper limit value at the time of failure (upper limit value smaller than normal), and increase rate of change with respect to the detected accelerator opening, upper limit change rate at the time of failure The smallest value is used from among the accelerator opening degree that has been subjected to the process of limiting to a value equal to or less than the upper limit change rate smaller than normal (see Patent Document 1 below).

特許第4118403号公報Japanese Patent No. 4118403

既述の平均値に大幅な出力抑制をかけ、アクセル開度を決定する方法だと、アクセルポジションセンサの特性異常の生じ方によっては問題が生じる。例えば、故障が生じているアクセルポジションセンサの出力値が大きくなっている場合には、平均アクセル開度も大きくなるため、走行している車両が大きく加速する。ユーザはこのような加速は予期していないため、アクセルペダルの踏込みと、車両の加速とに大きなずれが生じ、ユーザの加速フィーリングに違和感が発生する。   If the method of determining the accelerator opening by applying significant output suppression to the above-mentioned average value, there is a problem depending on how the characteristic abnormality of the accelerator position sensor occurs. For example, when the output value of the accelerator position sensor in which a failure has occurred is large, the average accelerator opening is also large, so that the traveling vehicle is greatly accelerated. Since the user does not expect such acceleration, there is a large difference between the depression of the accelerator pedal and the acceleration of the vehicle, and the user feels uncomfortable with the acceleration feeling.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、アクセルポジションセンサの特性異常を検出した場合に、ユーザの加速フィーリングに違和感が発生することを防止する車両を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle that prevents a user from feeling uncomfortable when the accelerator position sensor characteristic abnormality is detected. .

本発明の車両は、駆動源と、アクセルペダルと、前記アクセルペダルの開度を検出する第1のアクセルポジションセンサと、前記アクセルペダルの開度を検出する第2のアクセルポジションセンサと、前記第1のアクセルポジションセンサの出力に対応する第1の電圧値と、前記第2のアクセルポジションセンサの出力に対応する第2の電圧値とに基づいて、前記駆動源を駆動させる制御部と、走行速度を取得する取得手段と、を備える。また、前記制御部は、前記アクセルペダルが踏み込まれたときに、前記第1の電圧値と、前記第2の電圧値とに基づいて前記第1又は前記第2のアクセルポジションセンサの異常を検出する検出手段と、前記検出手段により前記異常を検出したときは、前記取得手段により取得される走行速度から所定加速度分に相当する第3の電圧値を求め、前記第3の電圧値に相当する加速を超えない加速となるように前記駆動源を制御する加速制御手段と、前記第1の電圧値と前記第2の電圧値との平均電圧値に応じた第4の電圧値を算出する算出手段と、前記第4の電圧値に走行速度が大きいほど小さく設定されるゲインを乗じた値、及び前記第3の電圧値のいずれが低い電圧値であるかを判定する電圧値判定手段と、を備え、前記加速制御手段は、前記電圧値判定手段により低いと判定された電圧値に相当する加速を超える加速とならないように前記駆動源を制御するThe vehicle of the present invention includes a drive source, an accelerator pedal, a first accelerator position sensor that detects an opening degree of the accelerator pedal, a second accelerator position sensor that detects an opening degree of the accelerator pedal, A controller that drives the drive source based on a first voltage value corresponding to the output of the first accelerator position sensor and a second voltage value corresponding to the output of the second accelerator position sensor; Obtaining means for obtaining a speed. Further, the control unit detects an abnormality of the first or second accelerator position sensor based on the first voltage value and the second voltage value when the accelerator pedal is depressed. And when the abnormality is detected by the detection means, a third voltage value corresponding to a predetermined acceleration is obtained from the traveling speed acquired by the acquisition means, and corresponds to the third voltage value. Acceleration control means for controlling the drive source so that acceleration does not exceed acceleration, and calculation for calculating a fourth voltage value corresponding to an average voltage value of the first voltage value and the second voltage value Voltage value determination means for determining which is a voltage value obtained by multiplying the fourth voltage value by a gain set to be smaller as the traveling speed is larger, and which is the lower voltage value of the third voltage value; The acceleration control means comprises The so as not to accelerate more than the acceleration corresponding to the lower and the determined voltage value by serial voltage value determining section for controlling the drive source.

この車両によると、アクセルポジションセンサの特性異常を検出した場合に、ユーザの加速フィーリングに違和感が発生することを防止することができる。   According to this vehicle, it is possible to prevent the user from feeling uncomfortable when the acceleration position sensor characteristic abnormality is detected.

さらに、車両は、第4の電圧値に走行速度が大きいほど小さく設定されるゲインを乗じた値と第3の電圧値とのいずれか低い電圧値に応じて駆動源をできるようになる。これにより、ユーザの加速フィーリングの違和感をさらに防止することが可能になる。 Furthermore, the vehicle can generate a drive source in accordance with a lower voltage value obtained by multiplying the fourth voltage value by a gain that is set to be smaller as the traveling speed is higher or the third voltage value. Thereby, it becomes possible to further prevent the user from feeling uncomfortable with the acceleration feeling.

本発明の車両によれば、アクセルポジションセンサの特性異常を検出した場合に、ユーザの加速フィーリングに違和感が発生することを防止できる。   According to the vehicle of the present invention, it is possible to prevent the user from feeling uncomfortable when the acceleration position sensor characteristic abnormality is detected.

本発明の実施形態に係る車両の概略構成の一例を示す図。The figure which shows an example of schematic structure of the vehicle which concerns on embodiment of this invention. 同実施形態に係るエンジンECUの機能ブロックの一例を示す図。The figure which shows an example of the functional block of engine ECU which concerns on the embodiment. 同実施形態に係るエンジンECUのフェールセーフ制御の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the fail safe control of engine ECU which concerns on the embodiment. 同実施形態に係るフェールセーフ制御の効果の一例を説明するための図。The figure for demonstrating an example of the effect of the fail safe control which concerns on the same embodiment.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る車両の概略構成の一例を示す図である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

図1に示すように、車両1の後部にモータ部(駆動源)2が搭載されている。モータ部2の駆動トルクが後輪軸3に伝達される。また、後輪軸3の両端には後輪3a,3bが装着される。前輪軸4の両端には前輪4a,4bが装着される。   As shown in FIG. 1, a motor unit (drive source) 2 is mounted on the rear portion of the vehicle 1. The driving torque of the motor unit 2 is transmitted to the rear wheel shaft 3. Further, rear wheels 3 a and 3 b are attached to both ends of the rear wheel shaft 3. Front wheels 4 a and 4 b are attached to both ends of the front wheel shaft 4.

車両1には、ユーザが車両1の加速を指示するためのアクセルペダル5が設けられている。アクセルペダル5の近傍には、アクセルペダル5の開度を検出するアクセルポジションセンサS1(第1のアクセルポジションセンサ)と、アクセルペダル5の開度を検出するアクセルポジションセンサS2(第2のアクセルポジションセンサ)とが配置される。なお、アクセルポジションセンサS1の最大出力電圧値は、アクセルポジションセンサS2の最大出力電圧値よりも大きく、本実施形態においては、アクセルポジションセンサS2の最大出力電圧値は、アクセルポジションセンサS2の出力電圧値に、アクセルポジションセンサS1の最大出力電圧値をアクセルポジションセンサS2の最大出力電圧値で除した値を乗じた値となるように設定されている。例えば、アクセルポジションセンサS1の最大出力電圧値は、5Vであり、アクセルポジションセンサS2の最大出力電圧値は、2.5Vである。   The vehicle 1 is provided with an accelerator pedal 5 for a user to instruct acceleration of the vehicle 1. In the vicinity of the accelerator pedal 5, an accelerator position sensor S1 (first accelerator position sensor) for detecting the opening degree of the accelerator pedal 5 and an accelerator position sensor S2 (second accelerator position) for detecting the opening degree of the accelerator pedal 5 are provided. Sensor). The maximum output voltage value of the accelerator position sensor S1 is larger than the maximum output voltage value of the accelerator position sensor S2. In this embodiment, the maximum output voltage value of the accelerator position sensor S2 is the output voltage of the accelerator position sensor S2. The value is set to be a value obtained by multiplying the value obtained by dividing the maximum output voltage value of the accelerator position sensor S1 by the maximum output voltage value of the accelerator position sensor S2. For example, the maximum output voltage value of the accelerator position sensor S1 is 5V, and the maximum output voltage value of the accelerator position sensor S2 is 2.5V.

車両1には、車両1の走行速度を検出する車速センサS3が配置される。本実施形態においては、車速センサS3が後輪軸3の回転速度を検出し、後述する車速演算部23により回転速度に基づいて走行速度が演算される場合で説明するが、車速センサS3を含むセンサ部を設け、車速センサS3が検出した後輪軸3の回転速度に基づいて、該センサ部が車速を演算し、後述するエンジンECU11に出力するように構成しても良い。   The vehicle 1 is provided with a vehicle speed sensor S3 that detects the traveling speed of the vehicle 1. In the present embodiment, the vehicle speed sensor S3 detects the rotational speed of the rear wheel shaft 3, and the vehicle speed calculation unit 23 described later calculates the traveling speed based on the rotational speed. However, the sensor including the vehicle speed sensor S3 is described. A sensor unit may be provided so that the sensor unit calculates the vehicle speed based on the rotational speed of the rear wheel shaft 3 detected by the vehicle speed sensor S3 and outputs the vehicle speed to an engine ECU 11 described later.

また、車両1には、車両制御装置10が設けられている。車両制御装置10は、エンジンECU(Electric-Control-Unit)、及びモータ駆動部12を含む。   The vehicle 1 is provided with a vehicle control device 10. The vehicle control device 10 includes an engine ECU (Electric-Control-Unit) and a motor drive unit 12.

エンジンECU11には、モータ駆動部12、アクセルポジションセンサS1,S2、及び車速センサS3が接続される。   The engine ECU 11 is connected to a motor drive unit 12, accelerator position sensors S1, S2, and a vehicle speed sensor S3.

エンジンECU11は、モータ駆動部12を用いた駆動制御を含む制御を実行する。例えば、エンジンECU11は、アクセルポジションセンサS1の出力に対応する電圧値V1(第1の電圧値)と、アクセルポジションセンサS2の出力に対応する電圧値V2(第2の電圧値)とに基づいて、モータの回転数を制御する指令(電圧値等)をモータ駆動部12に送信することにより、モータ部2を制御する。なお、アクセルポジションセンサS1,S2から入力される電圧値V1,V2に基づいて、モータ部2の駆動を制御する処理の詳細については後述する。   The engine ECU 11 executes control including drive control using the motor drive unit 12. For example, the engine ECU 11 is based on the voltage value V1 (first voltage value) corresponding to the output of the accelerator position sensor S1 and the voltage value V2 (second voltage value) corresponding to the output of the accelerator position sensor S2. The motor unit 2 is controlled by transmitting a command (voltage value or the like) for controlling the rotational speed of the motor to the motor driving unit 12. Details of the process for controlling the driving of the motor unit 2 based on the voltage values V1 and V2 input from the accelerator position sensors S1 and S2 will be described later.

モータ駆動部12は、エンジンECU11から受け取る指令に基づいて、バッテリ電源(図示省力)からモータ部2に供給する電力を変換させ、モータ部2を作動させることにより後輪軸3及び後輪3a,3bを回転させて車両1を走行させる。   Based on a command received from the engine ECU 11, the motor drive unit 12 converts power supplied to the motor unit 2 from a battery power source (labor saving) and operates the motor unit 2 to activate the rear wheel shaft 3 and the rear wheels 3 a and 3 b. Is rotated to drive the vehicle 1.

図2は、エンジンECU11がフェールセーフ制御を実行するための機能ブロックを示している。   FIG. 2 shows functional blocks for the engine ECU 11 to execute fail-safe control.

図2に示すように、エンジンECU11は、平均値演算部21、車速演算部22、出力制限演算部23、加速制限演算部24、及び出力電圧判定部25を有している。   As shown in FIG. 2, the engine ECU 11 includes an average value calculation unit 21, a vehicle speed calculation unit 22, an output limit calculation unit 23, an acceleration limit calculation unit 24, and an output voltage determination unit 25.

平均値演算部21は、アクセルポジションセンサS1から入力される電圧値V1(第1の電圧値)、アクセルポジションセンサS2から入力される電圧値V2(第2の電圧値)から平均電圧値V3を演算する。   The average value calculator 21 calculates the average voltage value V3 from the voltage value V1 (first voltage value) input from the accelerator position sensor S1 and the voltage value V2 (second voltage value) input from the accelerator position sensor S2. Calculate.

車速演算部22は、車両1の走行速度を演算する。   The vehicle speed calculation unit 22 calculates the traveling speed of the vehicle 1.

出力制限演算部23は、平均値演算部21で演算した平均電圧値V3に対して、車速演算部22により演算した車速に応じた電圧値の出力抑制を行う。これにより、出力抑制された電圧値V4が求められる。より詳細には、平均電圧値V4は、電圧値V1と電圧値V2との平均電圧値V3に対し、車両1の走行速度に応じて設定されたゲインを乗じた値であり、該ゲインは、平均電圧値V4がゲインを乗じる前の平均電圧値V3以下となるよう設定される。また、該ゲインは、車両1の走行速度が大きいほど小さく設定されることが望ましい。   The output restriction calculation unit 23 suppresses the output of the voltage value corresponding to the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation unit 22 with respect to the average voltage value V3 calculated by the average value calculation unit 21. As a result, a voltage value V4 whose output is suppressed is obtained. More specifically, the average voltage value V4 is a value obtained by multiplying the average voltage value V3 of the voltage value V1 and the voltage value V2 by a gain set according to the traveling speed of the vehicle 1, and the gain is The average voltage value V4 is set to be equal to or lower than the average voltage value V3 before the gain is multiplied. Further, it is desirable that the gain is set to be smaller as the traveling speed of the vehicle 1 is higher.

加速制限演算部24は、車速演算部22により演算された走行速度に基づいて、車両1の走行速度から所定加速度分に相当する電圧値V5(第3の電圧値)を求める。   The acceleration restriction calculation unit 24 obtains a voltage value V5 (third voltage value) corresponding to a predetermined acceleration from the traveling speed of the vehicle 1 based on the traveling speed calculated by the vehicle speed calculating unit 22.

出力電圧判定部25は、電圧値V5を超えないように、電圧値V4、電圧値V5のいずれの電圧値を出力するかを判定する。   The output voltage determination unit 25 determines whether to output a voltage value V4 or a voltage value V5 so as not to exceed the voltage value V5.

図3は、エンジンECU11が実行するフェールセーフ制御の一例を示すフローチャートである。   FIG. 3 is a flowchart showing an example of fail-safe control executed by the engine ECU 11.

図3に示すように、エンジンECU11は、アクセルポジションセンサS1、S2の出力を常に監視しており、アクセルポジションセンサS1が出力する電圧値V1−2×アクセルポジションセンサS2が出力する電圧値V2の絶対値が所定値以上であるか否かを判定する(ST101:検出手段)。これにより、アクセルペダル5が踏み込まれたときに、電圧値V1と、2×電圧値V2とに基づいて、アクセルポジションセンサS1又はS2の特性異常を検出することが可能になる。   As shown in FIG. 3, the engine ECU 11 constantly monitors the outputs of the accelerator position sensors S1 and S2, and the voltage value V1-2 output from the accelerator position sensor S1 × the voltage value V2 output from the accelerator position sensor S2. It is determined whether or not the absolute value is greater than or equal to a predetermined value (ST101: detection means). Thereby, when the accelerator pedal 5 is depressed, it is possible to detect a characteristic abnormality of the accelerator position sensor S1 or S2 based on the voltage value V1 and 2 × voltage value V2.

エンジンECU11が所定値以上でないと判断した場合(ST101:NO)、エンジンECU11は、アクセルポジションセンサS1,S2の電圧値V1,V2に基づいて、モータ部2を駆動する(ST107)。   When engine ECU 11 determines that the value is not equal to or greater than the predetermined value (ST101: NO), engine ECU 11 drives motor unit 2 based on voltage values V1 and V2 of accelerator position sensors S1 and S2 (ST107).

一方、エンジンECU11が所定値以上であると判断した場合(ST101:YES)、エンジンECU11は、アクセルポジションセンサS1から入力される電圧値V1(第1の電圧値)、アクセルポジションセンサS2から入力される電圧値V2(第2の電圧値)から平均電圧値V3を演算する。   On the other hand, when engine ECU 11 determines that the value is equal to or greater than a predetermined value (ST101: YES), engine ECU 11 receives voltage value V1 (first voltage value) input from accelerator position sensor S1 and input from accelerator position sensor S2. The average voltage value V3 is calculated from the voltage value V2 (second voltage value).

次に、エンジンECU11は、車速センサS3から入力される回転速度の情報に基づいて、車両1の走行速度を演算する(ST103:取得手段)。   Next, the engine ECU 11 calculates the traveling speed of the vehicle 1 based on the rotational speed information input from the vehicle speed sensor S3 (ST103: acquisition unit).

次に、エンジンECU11は、ステップST102において演算した平均電圧値V3に対して、ST104において演算した車速に応じた電圧値の出力抑制を行い、電圧値V4(第4の電圧値)を算出する(ST104:算出手段)。これにより、アクセルポジションセンサS1,S2の一方が異常値を検出したとしても電圧値の出力がある程度抑制される。   Next, the engine ECU 11 suppresses the output of the voltage value corresponding to the vehicle speed calculated in ST104 with respect to the average voltage value V3 calculated in step ST102, and calculates a voltage value V4 (fourth voltage value) ( ST104: Calculation means). As a result, even if one of the accelerator position sensors S1, S2 detects an abnormal value, the output of the voltage value is suppressed to some extent.

次に、エンジンECU11は、ステップST104において演算した走行速度に基づいて、その走行速度から所定加速度分に相当する電圧値V5を算出する(ST105)。ここで、所定加速度分は、例えば、走行状態からユーザが0.1Gの加速を感じない加速度であるが、任意に設定することが可能である。   Next, based on the travel speed calculated in step ST104, engine ECU 11 calculates voltage value V5 corresponding to a predetermined acceleration from the travel speed (ST105). Here, the predetermined acceleration amount is an acceleration at which the user does not feel the acceleration of 0.1 G from the running state, for example, but can be arbitrarily set.

次に、エンジンECU11は、電圧値V5に相当する加速を超える加速とならないように、電圧値V4、電圧値V5のいずれの電圧値を出力するかを判定する(ST106:電圧値判定手段)。   Next, the engine ECU 11 determines which voltage value V4 or voltage value V5 is to be output so that the acceleration does not exceed the acceleration corresponding to the voltage value V5 (ST106: voltage value determination means).

次に、エンジンECU11は、ステップST107の判定結果に基づいて、電圧値をモータ駆動部12に出力し、モータ駆動部12は、受け取った電圧値に応じてモータ部12を駆動する(ST107:加速制御手段)。   Next, engine ECU 11 outputs a voltage value to motor drive unit 12 based on the determination result of step ST107, and motor drive unit 12 drives motor unit 12 according to the received voltage value (ST107: acceleration). Control means).

図4は、フェールセーフ制御の効果の一例を説明するための図である。
図4において、縦軸が出力電圧値、横軸が時間Tである。また、図4には、グラフg1〜g5が示されている。グラフg1は、アクセルポジションセンサS1の出力電圧値V1を示している。グラフg2は、アクセルポジションセンサS2の出力電圧値V2を示している。グラフg3は、出力抑制後の平均電圧値である電圧値V4を示している。グラフg4は、走行速度から所定加速度分に相当する電圧値V6を示している。グラフg5(本発明)は、モータ部2の制御用として採用される出力電圧値を示している。
FIG. 4 is a diagram for explaining an example of the effect of fail-safe control.
In FIG. 4, the vertical axis represents the output voltage value, and the horizontal axis represents time T. Moreover, the graphs g1-g5 are shown by FIG. The graph g1 shows the output voltage value V1 of the accelerator position sensor S1. The graph g2 shows the output voltage value V2 of the accelerator position sensor S2. A graph g3 shows a voltage value V4 that is an average voltage value after output suppression. A graph g4 indicates a voltage value V6 corresponding to a predetermined acceleration from the traveling speed. A graph g5 (present invention) shows an output voltage value employed for controlling the motor unit 2.

より詳細には、グラフg5(本発明)では、時間T11においては、グラフg3(電圧値V4)がグラフg4(電圧値V5)より小さい電圧値であるためグラフg3(電圧値V4)を採用し、時間T12においては、グラフg4(電圧値V5)がグラフg3(電圧値V4)より小さい電圧値であるためグラフg4(電圧値V5)を採用している。つまり、ドライバがアクセルペダル5を踏み込んだときに、時間T12のようにアクセルポジションセンサS1に異常が発生して出力電圧値Vが大きくなっても、エンジンECU11は、モータ駆動部12に出力する出力電圧値をグラフg4(電圧値V4)に示す電圧値を超えないように制御している。   More specifically, in the graph g5 (present invention), the graph g3 (voltage value V4) is adopted at the time T11 because the graph g3 (voltage value V4) is smaller than the graph g4 (voltage value V5). At time T12, the graph g4 (voltage value V5) is adopted because the graph g4 (voltage value V5) is smaller than the graph g3 (voltage value V4). That is, when the driver depresses the accelerator pedal 5, even if an abnormality occurs in the accelerator position sensor S1 and the output voltage value V increases as at time T12, the engine ECU 11 outputs to the motor drive unit 12. The voltage value is controlled so as not to exceed the voltage value shown in the graph g4 (voltage value V4).

以上のように説明した車両1によると、アクセルポジションセンサS1,S2の特性異常を検出した場合に、グラフg5に示す出力電圧値Vがモータ部2の駆動用の出力電圧値となる。このため、車両1が現在の走行速度から所定加速度(例えば、0.1G)を超える加速度となることがなく、ユーザの加速フィーリングに違和感が発生することを防止することができる。   According to the vehicle 1 described above, the output voltage value V shown in the graph g5 becomes the output voltage value for driving the motor unit 2 when the characteristic abnormality of the accelerator position sensors S1 and S2 is detected. For this reason, the vehicle 1 does not become an acceleration exceeding a predetermined acceleration (for example, 0.1 G) from the current traveling speed, and it is possible to prevent the user from feeling uncomfortable in the acceleration feeling.

また、例えば、車速(走行速度)と電圧値とで出力トルクを定めており、同じ電圧であれば車速が上昇するにしたがって出力トルクが減っていき、かつ、一定の電圧値によって加速を制限する構成になっている制御の場合、車速が上昇すると、ドライバがアクセルペダル5をより踏み込まなければ、加速ができなくなる。このため、車速が上昇していくといずれかの車速でドライバがアクセルペダル5を踏み込んでも加速しなくなる状態が生じる。これに対して、上記実施形態の車両1によると、車両1の走行速度(車速)から所定加速度までは加速する構成になっている。これにより、フェールセーフ制御時でも、ドライバの加速フィーリングを確保することが可能になる。   Further, for example, the output torque is determined by the vehicle speed (traveling speed) and the voltage value. If the voltage is the same, the output torque decreases as the vehicle speed increases, and acceleration is limited by a constant voltage value. In the case of the configured control, when the vehicle speed increases, acceleration cannot be performed unless the driver further depresses the accelerator pedal 5. For this reason, when the vehicle speed increases, even if the driver depresses the accelerator pedal 5 at any vehicle speed, a state where the vehicle does not accelerate occurs. On the other hand, according to the vehicle 1 of the above embodiment, the vehicle 1 is configured to accelerate from the traveling speed (vehicle speed) to a predetermined acceleration. This makes it possible to ensure the driver's acceleration feeling even during fail-safe control.

また、アクションポジションセンサS1,S2の出力電圧レンジが異なるため、アクセルポジションセンサS2に異常があり、異常出力値が増幅されるような場合であっても、適切なフェールセーフ制御を行うことができる。すなわち、アクセルポジションセンサS1,S2の最大出力電圧値が異なる場合に、より好適な制御を実現することができる。   Further, since the output voltage ranges of the action position sensors S1 and S2 are different, appropriate fail-safe control can be performed even when the accelerator position sensor S2 is abnormal and the abnormal output value is amplified. . That is, more favorable control can be realized when the maximum output voltage values of the accelerator position sensors S1, S2 are different.

この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
(1)駆動源と、アクセルペダルと、前記アクセルペダルの開度を検出する第1のアクセルポジションセンサと、前記アクセルペダルの開度を検出する第2のアクセルポジションセンサと、前記第1のアクセルポジションセンサの出力に対応する第1の電圧値と、前記第2のアクセルポジションセンサの出力に対応する第2の電圧値とに基づいて、前記駆動源を駆動させる制御部と、走行速度を取得する取得手段と、を備える車両であって、前記制御部は、前記アクセルペダルが踏み込まれたときに、前記第1の電圧値と、前記第2の電圧値とに基づいて前記第1又は前記第2のアクセルポジションセンサの異常を検出する検出手段と、前記検出手段により前記異常を検出したときは、前記取得手段により取得される走行速度から所定加速度分に相当する第3の電圧値を求め、前記第3の電圧値に相当する加速を超えない加速となるように前記駆動源を制御する加速制御手段と、
を備えることを特徴とする車両。
(2)前記第1の電圧値と前記第2の電圧値との平均電圧値に応じた第4の電圧値を算出する算出手段と、前記第4の電圧値及び前記第3の電圧値のいずれが低い電圧値であるかを判定する電圧値判定手段と、を備え、前記加速制御手段は、前記電圧値判定手段により低いと判定された電圧値に相当する加速を超える加速とならないように前記駆動源を制御する、ことを特徴とする(1)に記載の車両。
The present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. Various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the above-described embodiments. For example, you may delete some components from all the components shown by embodiment mentioned above. Furthermore, you may combine the structure of different embodiment.
Hereinafter, the invention described in the scope of claims of the present application will be appended.
(1) A drive source, an accelerator pedal, a first accelerator position sensor that detects an opening degree of the accelerator pedal, a second accelerator position sensor that detects an opening degree of the accelerator pedal, and the first accelerator Based on a first voltage value corresponding to the output of the position sensor and a second voltage value corresponding to the output of the second accelerator position sensor, a control unit for driving the drive source and a traveling speed are obtained. The control unit is configured to obtain the first or the second voltage value based on the first voltage value and the second voltage value when the accelerator pedal is depressed. Detecting means for detecting an abnormality of the second accelerator position sensor; and when the abnormality is detected by the detecting means, a predetermined acceleration is determined from the traveling speed acquired by the acquiring means. A third determined voltage value, the third acceleration control means for controlling said drive source so that the acceleration does not exceed the acceleration corresponding to a voltage value equivalent to,
A vehicle comprising:
(2) calculating means for calculating a fourth voltage value corresponding to an average voltage value of the first voltage value and the second voltage value; and the fourth voltage value and the third voltage value Voltage value determination means for determining which is a low voltage value, and the acceleration control means prevents acceleration exceeding acceleration corresponding to the voltage value determined to be low by the voltage value determination means. The vehicle according to (1), wherein the drive source is controlled.

1…車両、2…モータ部、3…後輪軸、3a,3b…後輪、4…前輪軸、4a,4b…前輪、5…アクセルペダル、10…車両制御装置、11…エンジンECU、12…モータ駆動部、21…平均値演算部、22…車速演算部、23…出力制限演算部、24…加速制限演算部、25…出力電圧判定部、S1,S2…アクセルポジションセンサ、S3…車速センサ、g1〜g5…グラフ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 2 ... Motor part, 3 ... Rear wheel shaft, 3a, 3b ... Rear wheel, 4 ... Front wheel shaft, 4a, 4b ... Front wheel, 5 ... Accelerator pedal, 10 ... Vehicle control apparatus, 11 ... Engine ECU, 12 ... Motor drive unit, 21 ... average value calculation unit, 22 ... vehicle speed calculation unit, 23 ... output limit calculation unit, 24 ... acceleration limit calculation unit, 25 ... output voltage determination unit, S1, S2 ... accelerator position sensor, S3 ... vehicle speed sensor , G1 to g5 ... graph

Claims (1)

駆動源と、
アクセルペダルと、
前記アクセルペダルの開度を検出する第1のアクセルポジションセンサと、
前記アクセルペダルの開度を検出する第2のアクセルポジションセンサと、
前記第1のアクセルポジションセンサの出力に対応する第1の電圧値と、前記第2のアクセルポジションセンサの出力に対応する第2の電圧値とに基づいて、前記駆動源を駆動させる制御部と、
走行速度を取得する取得手段と、
を備える車両であって、
前記制御部は、
前記アクセルペダルが踏み込まれたときに、前記第1の電圧値と、前記第2の電圧値とに基づいて前記第1又は前記第2のアクセルポジションセンサの異常を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記異常を検出したときは、前記取得手段により取得される走行速度から所定加速度分に相当する第3の電圧値を求め、前記第3の電圧値に相当する加速を超えない加速となるように前記駆動源を制御する加速制御手段と、
前記第1の電圧値と前記第2の電圧値との平均電圧値に応じた第4の電圧値を算出する算出手段と、
前記第4の電圧値に走行速度が大きいほど小さく設定されるゲインを乗じた値、及び前記第3の電圧値のいずれが低い電圧値であるかを判定する電圧値判定手段と、
を備え、
前記加速制御手段は、前記電圧値判定手段により低いと判定された電圧値に相当する加速を超える加速とならないように前記駆動源を制御する、
ことを特徴とする車両。
A driving source;
An accelerator pedal,
A first accelerator position sensor for detecting an opening of the accelerator pedal;
A second accelerator position sensor for detecting the opening of the accelerator pedal;
A controller that drives the drive source based on a first voltage value corresponding to the output of the first accelerator position sensor and a second voltage value corresponding to the output of the second accelerator position sensor; ,
An acquisition means for acquiring a traveling speed;
A vehicle comprising:
The controller is
Detecting means for detecting an abnormality of the first or second accelerator position sensor based on the first voltage value and the second voltage value when the accelerator pedal is depressed;
When the abnormality is detected by the detection means, a third voltage value corresponding to a predetermined acceleration is obtained from the traveling speed acquired by the acquisition means, and acceleration that does not exceed the acceleration corresponding to the third voltage value Acceleration control means for controlling the drive source so that
Calculating means for calculating a fourth voltage value corresponding to an average voltage value of the first voltage value and the second voltage value;
A value obtained by multiplying the fourth voltage value by a gain that is set to be smaller as the traveling speed is larger, and a voltage value determination unit that determines which one of the third voltage values is a lower voltage value;
With
The acceleration control unit controls the drive source so as not to exceed an acceleration corresponding to a voltage value determined to be low by the voltage value determination unit;
A vehicle characterized by that.
JP2015050578A 2015-03-13 2015-03-13 vehicle Expired - Fee Related JP6492810B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015050578A JP6492810B2 (en) 2015-03-13 2015-03-13 vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015050578A JP6492810B2 (en) 2015-03-13 2015-03-13 vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016169683A JP2016169683A (en) 2016-09-23
JP6492810B2 true JP6492810B2 (en) 2019-04-03

Family

ID=56982195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015050578A Expired - Fee Related JP6492810B2 (en) 2015-03-13 2015-03-13 vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6492810B2 (en)

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2844918B2 (en) * 1990-11-30 1999-01-13 トヨタ自動車株式会社 Throttle valve opening control device for internal combustion engine
JPH10238372A (en) * 1997-02-27 1998-09-08 Aisan Ind Co Ltd Throttle valve controller
JP3636020B2 (en) * 2000-03-15 2005-04-06 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control when multiple accelerator sensors are abnormal

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016169683A (en) 2016-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8200408B2 (en) System and method for active traction control of a vehicle
US10036341B2 (en) Method and device for operating a drive system for a motor vehicle including an acceleration monitoring system
JP5299375B2 (en) Vehicle abnormality diagnosis device
JP6260561B2 (en) Abnormal information generation apparatus and vehicle control system
JP6779379B2 (en) Vehicle control unit
JP2020014314A (en) Control apparatus and control method for electric motor of vehicle
JP4888300B2 (en) Motor torque control device
JP5652622B2 (en) Vehicle abnormality diagnosis device
JP6492810B2 (en) vehicle
JP6079999B2 (en) Air conditioner control device for vehicle
JP2012007567A (en) Control device of vehicle
JP6492808B2 (en) vehicle
JP6492045B2 (en) Vehicle control device
JP2004196128A (en) Electric power steering device
JP2020014327A (en) Control apparatus and control method for electric motor of vehicle
JP6492809B2 (en) vehicle
JP5107742B2 (en) Vehicle with auxiliary power
JPWO2016143762A1 (en) Vehicle hydraulic control apparatus and method
JP2005088666A (en) Electric power steering device
JP4912257B2 (en) Vehicle travel control device
JP7326962B2 (en) VEHICLE CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD
JP6142842B2 (en) Vehicle control device
JP2004196127A (en) Electric power steering device
JP5946293B2 (en) Abnormality detection device for brake negative pressure sensor
JP2017008849A5 (en)

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180223

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20181126

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20181128

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190124

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190205

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190218

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6492810

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees