JP6471955B2 - Monitoring system and directivity control method in monitoring system - Google Patents

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Description

本発明は、複数のマイクロホンにより収音された音声の指向性を形成する監視システム及び監視システムにおける指向性制御方法に関する。 The present invention relates to a monitoring system that forms directivity of sound picked up by a plurality of microphones, and a directivity control method in the monitoring system .

複数のマイクロホンを使用した全方位マイクアレイ装置では、位相差を利用したビームフォーミング（言い換えると、指向性の形成処理）がよく用いられる。しかし、エレクトレットコンデンサマイク（ＥＣＭ：Electret Condenser Microphone）に代表される、マイクロホンの小型化や音孔の影響、更には、信号増幅用ＦＥＴ（field-effect transistor）の電気的特性が原因となって、マイクロホン間で位相差が生じ、指向性性能が低下することがある。   In an omnidirectional microphone array apparatus using a plurality of microphones, beam forming using a phase difference (in other words, directivity forming processing) is often used. However, due to the influence of the downsizing of the microphone and the sound hole represented by the Electret Condenser Microphone (ECM), and the electrical characteristics of the signal amplification FET (field-effect transistor), A phase difference may occur between microphones, and directivity performance may deteriorate.

従来、マイクロホンの出力特性の逆特性を有するフィルタで、音響特性を補正する技術として、例えば特許文献１に示す信号処理装置が知られている。特許文献１に示す信号処理装置は、スピーカからインパルス信号を放出し、その音をマイクロホンで収音することで、補正用のフィルタを生成する。この補正用のフィルタとしては、例えば群遅延特性が一定なＦＩＲ（Finite Impulse Response）フィルタが用いられる。   Conventionally, for example, a signal processing apparatus disclosed in Patent Document 1 is known as a technique for correcting acoustic characteristics with a filter having an inverse characteristic of the output characteristic of a microphone. The signal processing apparatus shown in Patent Document 1 generates an correction signal by emitting an impulse signal from a speaker and collecting the sound with a microphone. As the correction filter, for example, an FIR (Finite Impulse Response) filter having a constant group delay characteristic is used.

特開２０１２−２１３０２８号公報JP 2012-213028 A

しかしながら、上述した特許文献１の構成では、例えばＦＦＴ（Fast Fourier Transform）、畳み込み積分、逆ＦＦＴといった計算量の多い演算処理が必要であり、また、フラットな周波数帯域を得るためには、タップ長の長いＦＩＲフィルタが必要になり、計算量の増大や処理時間の遅れが問題となっていた。   However, in the configuration of Patent Document 1 described above, calculation processing with a large amount of calculation such as FFT (Fast Fourier Transform), convolution integration, and inverse FFT is required, and in order to obtain a flat frequency band, tap length A long FIR filter is required, and an increase in calculation amount and a delay in processing time have been problems.

また、補正用のフィルタを生成するために、スピーカからインパルス信号を放出するので、生成されるフィルタは、周囲の空間的な環境下の影響を受けるスピーカの特性を含んだ特性を有してしまい、マイクロホン（或いはマイクロホンの取付環境）のフィルタとは特性の異なるフィルタになってしまうという問題もあった。   Further, since an impulse signal is emitted from the speaker in order to generate a correction filter, the generated filter has characteristics including the characteristics of the speaker affected by the surrounding spatial environment. There is also a problem that the filter is different in characteristics from the filter of the microphone (or microphone mounting environment).

本発明は、上述した従来の状況に鑑みてなされたものであり、音声の指向性形成処理において、複数のマイクロホン固有の位相ずれの特性を考慮した位相補正により、マイクロホン毎の位相ずれによる指向性性能の低下を抑制する監視システム及び監視システムにおける指向性制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described conventional situation. In the sound directivity formation processing, the directivity due to the phase shift for each microphone is obtained by phase correction in consideration of the characteristics of the phase shift inherent to the plurality of microphones. It is an object of the present invention to provide a monitoring system that suppresses performance degradation and a directivity control method in the monitoring system .

本発明は、天井面に固定して設置され、ネットワークを介して監視対象位置の画像データを送信する撮像装置と、前記撮像装置と一体的に又は別体として離れて取り付けられ、複数の収音素子を備え、前記ネットワークを介して前記収音素子により収音された前記監視対象位置の音データを送信する全方位マイクアレイ装置と、前記撮像装置より前記ネットワークを介して送信された前記監視対象位置の画像データを表示部に表示させ、前記全方位マイクアレイ装置より前記ネットワークを介して前記監視対象位置の音データを受信して、前記表示部に表示された前記監視対象位置の画像の中で、操作部により受け付けられたユーザによる指定位置に対応する指向方向に、前記音データの指向性を形成する指向性制御装置と、が前記ネットワークを介して相互接続される監視システムであって、前記全方位マイクアレイ装置は、計測時に、試験音源より放射され前記複数の収音素子により収音される所定の試験音を基に計測された位相特性を基に算出される各々の前記収音素子の位相ずれの補正値を、前記収音素子に対応付けて記憶する記憶部を更に備え、前記指向性制御装置は、前記全方位マイクアレイ装置より前記ネットワークを介して前記位相ずれの補正値を取得し、指向形成動作時に、前記操作部により指定された前記監視対象位置の指定位置に対応する指向方向の音源から各々の前記収音素子に伝播される音の理論遅延時間を算出し、前記計測時に前記全方位マイクアレイ装置の前記記憶部に記憶された前記位相ずれの補正値を前記理論遅延時間に加算して得られる補正遅延時間を、前記収音素子毎に算出する遅延時間算出部と、前記指向形成動作時に、前記遅延時間算出部により算出された前記収音素子毎の補正遅延時間と前記全方位マイクアレイ装置により収音された音データとを用いて、前記操作部により指定された前記監視対象位置の指定位置に対応する指向方向の音が強調された音信号を出力する指向性形成部と、を備える、監視システムである。 The present invention relates to an imaging device that is fixedly installed on a ceiling surface and that transmits image data at a monitoring target position via a network, and is attached integrally or separately from the imaging device, and a plurality of sound collections An omnidirectional microphone array apparatus that transmits sound data of the monitoring target position collected by the sound collection element via the network, and the monitoring target transmitted from the imaging apparatus via the network. The image data of the position is displayed on the display unit, the sound data of the monitoring target position is received from the omnidirectional microphone array device via the network, and the image of the monitoring target position displayed on the display unit is displayed. A directivity control device that forms directivity of the sound data in a directivity direction corresponding to a user-specified position received by the operation unit. The omnidirectional microphone array device is measured based on a predetermined test sound radiated from a test sound source and collected by the plurality of sound collecting elements during measurement. and the correction value of the phase shift of the microphone element of each calculated based on the phase characteristic, further comprising a storage unit that stores in association with the microphone element, the directional control device, the omnidirectional microphone The phase shift correction value is acquired from the array device via the network, and each sound collection from the sound source in the directional direction corresponding to the designated position of the monitoring target position designated by the operation unit during the directional formation operation calculating the theoretical delay time of the sound propagating in the element, obtained by adding the correction value of the phase shift stored in the storage unit of the omnidirectional microphone array device when the measurement to the theoretical delay time correction The length of time, and the sound pickup element delay time calculation unit that calculates for each, when the directivity forming operation, the correction delay time and the omnidirectional microphone array system for each of the sound collection device calculated by the delay time calculating unit A directivity forming unit that outputs a sound signal in which a sound in a directivity direction corresponding to the designated position of the monitoring target position designated by the operation unit is emphasized using the collected sound data ; It is a monitoring system.

また、本発明は、天井面に固定して設置され、ネットワークを介して監視対象位置の画像データを送信する撮像装置と、前記撮像装置と一体的に又は別体として離れて取り付けられ、複数の収音素子を備え、前記ネットワークを介して前記収音素子により収音された前記監視対象位置の音データを送信する全方位マイクアレイ装置と、前記撮像装置より前記ネットワークを介して送信された前記監視対象位置の画像データを表示部に表示させ、前記全方位マイクアレイ装置より前記ネットワークを介して前記監視対象位置の音データを受信して、前記表示部に表示された前記監視対象位置の画像の中で、操作部により受け付けられたユーザによる指定位置に対応する指向方向に、前記音データの指向性を形成する指向性制御装置と、が、前記ネットワークを介して相互接続される監視システムにおける指向性制御方法であって、前記全方位マイクアレイ装置において、計測時に、試験音源より放射され前記複数の収音素子により収音される所定の試験音を基に計測された位相特性を基に算出される各々の前記収音素子の位相ずれの補正値を、前記収音素子に対応付けて前記全方位マイクアレイ装置が備える記憶部に記憶するステップと、前記指向性制御装置において、前記全方位マイクアレイ装置より前記ネットワークを介して前記位相ずれの補正値を取得するステップと、指向形成動作時に、前記操作部により指定された前記監視対象位置の指定位置に対応する指向方向の音源から各々の前記収音素子に伝播される音の理論遅延時間を算出し、前記計測時に前記全方位マイクアレイ装置の前記記憶部に記憶された前記位相ずれの補正値を前記理論遅延時間に加算して得られる補正遅延時間を、前記収音素子毎に算出するステップと、前記指向形成動作時に、算出された前記収音素子毎の補正遅延時間と前記全方位マイクアレイ装置により収音された音データとを用いて、前記操作部により指定された前記監視対象位置の指定位置に対応する指向方向の音が強調された音信号を出力するステップと、を有する、監視システムにおける指向性制御方法である。 In addition, the present invention is fixedly installed on a ceiling surface, and is attached to an imaging device that transmits image data of a monitoring target position via a network, separately or separately from the imaging device . An omnidirectional microphone array device that includes a sound collection element and transmits sound data of the monitoring target position collected by the sound collection element via the network; and the image sensor that transmits the sound data via the network. Image data of the monitoring target position is displayed on the display unit, the sound data of the monitoring target position is received from the omnidirectional microphone array device via the network, and the image of the monitoring target position displayed on the display unit A directivity control device that forms directivity of the sound data in a directivity direction corresponding to a position designated by the user received by the operation unit. A directivity control method in a monitoring system which is interconnected via Ttowaku, said in omnidirectional microphone array system, the time of measurement, a predetermined test sound is picked up by the plurality of microphone elements are emitted from the test source Storing the correction value of the phase shift of each of the sound collecting elements calculated based on the phase characteristics measured based on the sound collecting elements in the storage unit included in the omnidirectional microphone array device And in the directivity control device, obtaining a correction value of the phase shift from the omnidirectional microphone array device via the network, and the monitoring target position designated by the operation unit during a directivity forming operation. wherein the oriented direction of the sound source corresponding to the specified position of each to calculate the theoretical delay time of the sound propagating to the microphone element, wherein during the measuring omnidirectional Maikuare The said stored in the storage unit phase shift correction delay time obtained by adding the correction value to the theoretical delay time of the device, a step of calculating for each of the sound collection device, when the directional forming operation, is calculated Further, using the corrected delay time for each of the sound pickup elements and the sound data collected by the omnidirectional microphone array device , the sound in the directivity direction corresponding to the designated position of the monitoring target position designated by the operation unit There has a step of outputting the enhanced sound signals, to a directivity control method in a monitoring system.

本発明によれば、音声の指向性形成処理において、複数のマイクロホン固有の位相ずれの特性を考慮した位相補正により、マイクロホン毎の位相ずれによる指向性性能の低下を抑制することができる。   According to the present invention, in the sound directivity formation processing, it is possible to suppress a decrease in directivity performance due to a phase shift for each microphone by performing phase correction in consideration of characteristics of phase shifts specific to a plurality of microphones.

第１の実施形態の指向性制御システムのシステム構成を示すブロック図The block diagram which shows the system configuration | structure of the directivity control system of 1st Embodiment. （Ａ）〜（Ｅ）全方位マイクアレイ装置の外観図(A)-(E) External view of omnidirectional microphone array device 全方位マイクアレイ装置により収音された音声に対して所定の方向に指向性を形成する原理の一例の説明図Explanatory drawing of an example of the principle which forms directivity in a predetermined direction with respect to the sound picked up by the omnidirectional microphone array device （Ａ）全方位マイクアレイ装置の内部構成の一例を示す図、（Ｂ）信号処理部の内部構成の一例を示す図(A) The figure which shows an example of an internal structure of an omnidirectional microphone array apparatus, (B) The figure which shows an example of an internal structure of a signal processing part マイク素子の位相特性を測定する方法を説明する図The figure explaining the method of measuring the phase characteristic of a microphone element 位相特性の一例を示すグラフGraph showing an example of phase characteristics 位相補正値の計測動作の手順を説明するフローチャートFlowchart explaining the procedure of phase correction value measurement operation （Ａ）全方位マイクアレイ装置における収音処理手順を説明するフローチャート、（Ｂ）全方位マイクアレイ装置から送信される音声パケットの構造を示す図(A) Flowchart explaining sound collection processing procedure in omnidirectional microphone array device, (B) Diagram showing structure of voice packet transmitted from omnidirectional microphone array device 指向性制御装置における指向性形成動作手順を説明するフローチャートFlowchart explaining directivity forming operation procedure in directivity control device 第２の実施形態における信号処理部の内部構成の一例を示す図The figure which shows an example of the internal structure of the signal processing part in 2nd Embodiment. （Ａ）全方位マイクアレイ装置が位相補正値を収集する動作手順を説明するフローチャート、（Ｂ）指向性制御装置が位相補正値を取得する動作手順を説明するフローチャート(A) The flowchart explaining the operation | movement procedure in which an omnidirectional microphone array apparatus collects a phase correction value, (B) The flowchart explaining the operation | movement procedure in which a directivity control apparatus acquires a phase correction value. 第２の実施形態の変形例の指向性制御システムのシステム構成を示すブロック図The block diagram which shows the system configuration | structure of the directivity control system of the modification of 2nd Embodiment. （Ａ）変形例における全方位マイクアレイ装置が位相補正値を収集する動作手順を説明するフローチャート、（Ｂ）指向性制御装置が位相補正値を取得する動作手順を説明するフローチャート(A) The flowchart explaining the operation | movement procedure in which the omnidirectional microphone array apparatus in a modification collects a phase correction value, (B) The flowchart explaining the operation | movement procedure in which a directivity control apparatus acquires a phase correction value. 指向性制御装置における指向性形成動作手順を説明するフローチャートFlowchart explaining directivity forming operation procedure in directivity control device

以下、本発明に係る指向性制御システム及び指向性制御方法の各実施形態について、図面を参照して説明する。各実施形態の指向性制御システムは、例えば工場、公共施設（例えば図書館、イベント会場）、又は店舗（例えば小売店、銀行）に設置される監視システム（有人監視システム及び無人監視システムを含む）として用いられるが、特に限定されない。以下の各実施形態では、各実施形態の指向性制御システムは、例えば店舗に設置されるとして説明する。   Hereinafter, embodiments of a directivity control system and a directivity control method according to the present invention will be described with reference to the drawings. The directivity control system of each embodiment is, for example, as a monitoring system (including a manned monitoring system and an unmanned monitoring system) installed in a factory, a public facility (for example, a library, an event venue), or a store (for example, a retail store or a bank). Although used, it is not particularly limited. In each of the following embodiments, the directivity control system of each embodiment will be described as being installed in a store, for example.

なお、本発明は、指向性制御システムを構成する各装置（例えば後述する指向性制御装置、全方位マイクアレイ装置）、又は指向性制御システムを構成する各装置（例えば後述する指向性制御装置、全方位マイクアレイ装置）が行う各動作（ステップ）を含む方法として表現することも可能である。   In the present invention, each device (for example, a directivity control device and an omnidirectional microphone array device described later) constituting the directivity control system, or each device (for example, a directivity control device described later), which configures the directivity control system, is provided. It can also be expressed as a method including each operation (step) performed by the omnidirectional microphone array device.

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の指向性制御システム１０のシステム構成を示すブロック図である。図１に示す指向性制御システム１０は、全方位マイクアレイ装置２と、カメラ装置Ｃ１１と、指向性制御装置３と、レコーダ装置４と、計測装置５とを含む構成である。全方位マイクアレイ装置２は、指向性制御システム１０が設置される収音領域における音声を収音し、例えば収音領域に存在する音源の一例としての人物の発する音声を収音する。 (First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram illustrating a system configuration of a directivity control system 10 according to the first embodiment. A directivity control system 10 shown in FIG. 1 includes an omnidirectional microphone array device 2, a camera device C11, a directivity control device 3, a recorder device 4, and a measurement device 5. The omnidirectional microphone array device 2 collects sound in a sound collection area where the directivity control system 10 is installed, and for example, collects sound emitted by a person as an example of a sound source existing in the sound collection area.

本実施形態の全方位マイクアレイ装置２の筐体形状は、円盤の形状を例示して説明するが、円盤の形状に限定されず、例えばドーナツ型形状又はリング型形状（図２参照）でも良い。   The casing shape of the omnidirectional microphone array apparatus 2 of the present embodiment is described by exemplifying the shape of a disk, but is not limited to the shape of a disk, and may be, for example, a donut shape or a ring shape (see FIG. 2). .

全方位マイクアレイ装置２では、例えば円盤状の筐体２１の円周方向に沿って、複数のマイクロホンユニット２２、２３が同心円状に配置される（図２（Ａ）参照）。マイクロホンユニット２２、２３には、例えば高音質小型エレクトレットコンデンサマイクロホン（ＥＣＭ： Electret Condenser Microphone）が用いられ、以下の各実施形態においても同様である。   In the omnidirectional microphone array device 2, a plurality of microphone units 22 and 23 are arranged concentrically along the circumferential direction of a disk-shaped housing 21, for example (see FIG. 2A). For the microphone units 22 and 23, for example, high-quality small electret condenser microphones (ECM) are used, and the same applies to the following embodiments.

図１に示す指向性制御システム１０において、全方位マイクアレイ装置２と、指向性制御装置３と、レコーダ装置４と、計測装置５とは、ネットワークＮＷを介して相互に接続されている。ネットワークＮＷは、有線ネットワーク（例えばイントラネット、インターネット）でも良いし、無線ネットワーク（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））でも良い。ネットワークＮＷは、以下の各実施形態においても同様である。   In the directivity control system 10 shown in FIG. 1, the omnidirectional microphone array device 2, the directivity control device 3, the recorder device 4, and the measurement device 5 are connected to each other via a network NW. The network NW may be a wired network (for example, an intranet or the Internet) or a wireless network (for example, a wireless LAN (Local Area Network)). The network NW is the same in the following embodiments.

撮像部の一例としてのカメラ装置Ｃ１１は、例えばイベント会場の天井面に固定して設置される。カメラ装置Ｃ１１は、収音領域の全方位の映像を示す画像データ（即ち、全方位画像データ）、又は全方位画像データに所定の歪み補正処理を施してパノラマ変換して生成した平面画像データを、ネットワークＮＷを介して指向性制御装置３又はレコーダ装置４に送信する。指向性制御装置３は、操作部３２からの指示によって、画像信号処理部３５において、指定位置の画像をズームアップして、ディスプレイ装置３６に表示する。   A camera device C11 as an example of an imaging unit is fixedly installed on a ceiling surface of an event venue, for example. The camera device C11 performs image data (that is, omnidirectional image data) indicating omnidirectional video in the sound collection area, or planar image data generated by performing panoramic conversion by performing a predetermined distortion correction process on the omnidirectional image data. And transmitted to the directivity control device 3 or the recorder device 4 via the network NW. In response to an instruction from the operation unit 32, the directivity control device 3 causes the image signal processing unit 35 to zoom up the image at the designated position and display it on the display device 36.

カメラ装置Ｃ１１は、ディスプレイ装置３６に表示された画像の中で、ユーザによって任意の位置が指定されると、画像中の指定位置の座標データを指向性制御装置３から受信し、カメラ装置Ｃ１１から、指定位置に対応する実空間上の音声位置（以下、単に「音声位置」と略記する）までの距離、方向（水平角及び垂直角を含む。以下同様。）のデータを算出して指向性制御装置３に送信する。なお、カメラ装置Ｃ１１における距離、方向のデータ算出処理は公知技術であるため、その説明は省略する。   When an arbitrary position is designated by the user in the image displayed on the display device 36, the camera device C11 receives the coordinate data of the designated position in the image from the directivity control device 3, and from the camera device C11. Directivity is calculated by calculating data of distance and direction (including horizontal and vertical angles; the same applies hereinafter) to a voice position in real space (hereinafter simply referred to as “voice position”) corresponding to the designated position. It transmits to the control apparatus 3. Note that the distance and direction data calculation processing in the camera device C11 is a known technique, and thus the description thereof is omitted.

収音部の一例としての全方位マイクアレイ装置２は、ネットワークＮＷに接続され、等間隔毎に配置された収音素子の一例としてのマイク素子２２１，２２２，…，２２ｎ（図３参照）と、各マイク素子により収音された音声の音声データに対して所定の信号処理を施す各部とを少なくとも含む構成である。全方位マイクアレイ装置２の詳細な構成については、例えば図４（Ａ）を参照して後述する。   An omnidirectional microphone array apparatus 2 as an example of a sound collection unit is connected to a network NW, and microphone elements 221, 222,..., 22n (see FIG. 3) as examples of sound collection elements arranged at equal intervals. And at least each unit that performs predetermined signal processing on the sound data of the sound collected by each microphone element. The detailed configuration of the omnidirectional microphone array device 2 will be described later with reference to FIG.

全方位マイクアレイ装置２は、各々のマイクロホンユニット２２，２３（図２（Ａ）参照）内のマイク素子２２１，２２２，…，２２ｎ（図３参照）が収音した音声の音声データを、ネットワークＮＷを介して、指向性制御装置３又はレコーダ装置４に送信する。   The omnidirectional microphone array apparatus 2 uses the network to collect audio data of sounds collected by the microphone elements 221, 222,..., 22n (see FIG. 3) in the respective microphone units 22, 23 (see FIG. 2A). It transmits to directivity control device 3 or recorder device 4 via NW.

指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から送信された音声データを用いて、ユーザの操作によって操作部３２から指定された位置（指定位置）に対応する指向方向（後述参照）に指向性を形成する際、例えば指向性制御システム１０が設置される収音領域の温度に依存する音速Ｖｓ（図３参照）を用いて、指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）に、音声データの指向性を形成する。 The directivity control device 3 uses the audio data transmitted from the omnidirectional microphone array device 2 to direct in a directivity direction (see below) corresponding to a position (designated position) designated by the operation unit 32 by a user operation. For example, using the sound velocity Vs (see FIG. 3) depending on the temperature of the sound collection region where the directivity control system 10 is installed, the sound data is directed in the directivity direction (θ MAh , θ MAv ). Form sex.

これにより、指向性制御装置３は、指向性が形成された指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）から収音した音声の音量レベルを他の方向から収音した音声の音量レベルよりも相対的に増大できる。なお、指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の算出方法は公知技術であるため、本実施形態では詳細な説明は省略する。 As a result, the directivity control device 3 makes the volume level of the sound collected from the directivity direction (θ MAh , θ MAv ) where the directivity is formed relatively to the volume level of the sound collected from the other direction. Can be increased. In addition, since the calculation method of directivity direction ((theta) MAh , (theta) MAv ) is a well-known technique, detailed description is abbreviate | omitted in this embodiment.

また、全方位マイクアレイ装置２の各マイクロホンユニット２２，２３は、無指向性マイクロホンでも良いし、双指向性マイクロホン、単一指向性マイクロホン、又はこれらの組み合わせが用いられても良い。   The microphone units 22 and 23 of the omnidirectional microphone array apparatus 2 may be omnidirectional microphones, bi-directional microphones, unidirectional microphones, or combinations thereof.

また、カメラ装置Ｃ１１は全方位を撮影する全方位カメラでなくとも、パン・チルト・ズーム機能を持ったカメラや、固定カメラで、監視したい位置の画像を撮影できれば構わない。この場合、カメラは一つでなく、複数を組み合わせても良い。   Further, the camera device C11 is not limited to an omnidirectional camera that captures images in all directions, but may be any camera that has a pan / tilt / zoom function or a fixed camera that can capture an image at a position to be monitored. In this case, a plurality of cameras may be combined instead of one.

図２（Ａ）〜（Ｅ）は、全方位マイクアレイ装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅの外観図である。図２（Ａ）〜（Ｅ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ．２Ｄ，２Ｅでは、外観及び複数のマイクロホンユニットの配置が異なるが、全方位マイクアレイ装置自身の機能は同等である。なお、これらの全方位マイクアレイ装置を特に区別する必要が無い場合、全方位マイクアレイ装置２と総称する。   2A to 2E are external views of the omnidirectional microphone array devices 2A, 2B, 2C, 2D, and 2E. The omnidirectional microphone array devices 2A, 2B, 2C. In 2D and 2E, the appearance and the arrangement of a plurality of microphone units are different, but the functions of the omnidirectional microphone array device are the same. In addition, when it is not necessary to distinguish these omnidirectional microphone array apparatuses in particular, they are collectively referred to as an omnidirectional microphone array apparatus 2.

図２（Ａ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ａは、円盤状の筐体２１を有する。筐体２１には、複数のマイクロホンユニット２２，２３が同心円状に配置されている。具体的には、複数のマイクロホンユニット２２が、筐体２１と同一の中心を有する大きな円形状に沿って同心円状に配置され、複数のマイクロホンユニット２３が、筐体２１と同一の中心を有する小さい円形状に沿って同心円状に配置されている。複数のマイクロホンユニット２２は、互いの間隔が広く、直径が大きく、低い音域に適した特性を有する。一方、複数のマイクロホンユニット２３は、互いの間隔が狭く、直径が小さく、高い音域に適した特性を有する。   An omnidirectional microphone array apparatus 2A shown in FIG. 2 (A) has a disk-shaped casing 21. A plurality of microphone units 22 and 23 are concentrically arranged in the housing 21. Specifically, the plurality of microphone units 22 are arranged concentrically along a large circular shape having the same center as the casing 21, and the plurality of microphone units 23 are small having the same center as the casing 21. They are arranged concentrically along a circular shape. The plurality of microphone units 22 have a wide interval, a large diameter, and characteristics suitable for a low sound range. On the other hand, the plurality of microphone units 23 are narrow in distance from each other, have a small diameter, and have characteristics suitable for a high sound range.

図２（Ｂ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｂは、円盤状の筐体２１を有する。筐体２１には、複数のマイクロホンユニット２２が、水平方向の縦方向と横方向との中心が筐体２１の中心において交わるように一様な間隔毎に直線上に配置されている。全方位マイクアレイ装置２Ｂは、複数のマイクロホンユニット２２が縦横の直線状に配置されているので、音声データの指向性の形成処理の演算量を低減できる。なお、縦方向又は横方向の１列だけに、複数のマイクロホンユニット２２が配置されても良い。   An omnidirectional microphone array apparatus 2B shown in FIG. 2B has a disk-shaped casing 21. In the housing 21, a plurality of microphone units 22 are arranged on a straight line at uniform intervals so that the centers of the vertical and horizontal directions in the horizontal direction intersect at the center of the housing 21. In the omnidirectional microphone array device 2B, since the plurality of microphone units 22 are arranged in a vertical and horizontal straight line, the amount of calculation of the sound data directivity forming process can be reduced. A plurality of microphone units 22 may be arranged in only one column in the vertical direction or the horizontal direction.

図２（Ｃ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｃは、図２（Ａ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ａに比べ、直径の小さい円盤状の筐体２１Ｃを有する。筐体２１Ｃには、複数のマイクロホンユニット２２が、円周方向に沿って一様に配置されている。図２（Ｃ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｃは、各々のマイクロホンユニット２２の間隔が短いので、高い音域に適した特性を有する。   The omnidirectional microphone array apparatus 2C shown in FIG. 2C has a disk-shaped casing 21C having a smaller diameter than the omnidirectional microphone array apparatus 2A shown in FIG. In the casing 21C, a plurality of microphone units 22 are uniformly arranged along the circumferential direction. The omnidirectional microphone array apparatus 2C shown in FIG. 2C has characteristics suitable for a high sound range because the distance between the microphone units 22 is short.

図２（Ｄ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｄは、筐体中心に所定の直径を有する開口部２１ａが形成されたドーナツ型形状又はリング型の形状の筐体２１Ｄを有する。筐体２１Ｄでは、複数のマイクロホンユニット２２が、筐体２１Ｄの円周方向において、一様な間隔毎に同心円状に配置されている。   An omnidirectional microphone array device 2D shown in FIG. 2D has a donut-shaped or ring-shaped housing 21D in which an opening 21a having a predetermined diameter is formed at the center of the housing. In the housing 21D, a plurality of microphone units 22 are arranged concentrically at regular intervals in the circumferential direction of the housing 21D.

図２（Ｅ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｅは、矩形状の筐体２１Ｅを有する。筐体２１Ｅには、複数のマイクロホンユニット２２が、筐体２１Ｅの外周方向に沿って一様な間隔毎に配置されている。図２（Ｅ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｅでは、筐体２１Ｅが矩形に形成されているので、例えばコーナー等の場所であっても全方位マイクアレイ装置２Ｅの設置を簡易化できる。   An omnidirectional microphone array apparatus 2E shown in FIG. 2E has a rectangular casing 21E. In the casing 21E, a plurality of microphone units 22 are arranged at uniform intervals along the outer peripheral direction of the casing 21E. In the omnidirectional microphone array apparatus 2E shown in FIG. 2E, since the casing 21E is formed in a rectangular shape, installation of the omnidirectional microphone array apparatus 2E can be simplified even in places such as corners.

指向性制御装置３は、ネットワークＮＷに接続され、例えば監視システム制御室（不図示）に設置される据置型のＰＣ（Personal Computer）でも良いし、ユーザが携帯可能な携帯電話機、タブレット端末、スマートフォン等のデータ通信端末でも良い。   The directivity control device 3 is connected to the network NW, and may be a stationary PC (Personal Computer) installed in a monitoring system control room (not shown), or a mobile phone, tablet terminal, or smart phone that can be carried by the user. A data communication terminal such as

指向性制御装置３は、通信部３１と、操作部３２と、信号処理部３３と、ディスプレイ装置３６と、スピーカ装置３７と、メモリ３８とを少なくとも含む構成である。信号処理部３３は、指向方向算出部３４ａと出力制御部３４ｃとを少なくとも含む構成である。なお、信号処理部３３の詳細な構成の一例については、例えば図４（Ｂ）を参照して後述し、図１に示す信号処理部３３の説明では指向方向算出部３４ａ及び出力制御部３４ｃについて説明する。   The directivity control device 3 includes at least a communication unit 31, an operation unit 32, a signal processing unit 33, a display device 36, a speaker device 37, and a memory 38. The signal processing unit 33 includes at least a pointing direction calculation unit 34a and an output control unit 34c. An example of a detailed configuration of the signal processing unit 33 will be described later with reference to, for example, FIG. 4B. In the description of the signal processing unit 33 illustrated in FIG. 1, the directivity direction calculation unit 34a and the output control unit 34c are described. explain.

通信部３１は、ネットワークＮＷを介して、全方位マイクアレイ装置２から送信されたパケットＰＫＴ（例えば図８（Ｂ）参照）を受信して信号処理部３３に出力する。   The communication unit 31 receives the packet PKT (see, for example, FIG. 8B) transmitted from the omnidirectional microphone array apparatus 2 via the network NW and outputs the packet PKT to the signal processing unit 33.

操作部３２は、ユーザの操作の内容を信号処理部３３に通知するためのユーザインターフェース（ＵＩ：User Interface）であり、例えばマウス、キーボード等のポインティングデバイスである。また、操作部３２は、例えばディスプレイ装置３６の画面に対応して配置され、ユーザの指又はスタイラスペンによって操作が可能なタッチパネル又はタッチパッドを用いて構成されても良い。   The operation unit 32 is a user interface (UI) for notifying the content of a user operation to the signal processing unit 33, and is, for example, a pointing device such as a mouse or a keyboard. In addition, the operation unit 32 may be configured using, for example, a touch panel or a touch pad that is arranged corresponding to the screen of the display device 36 and can be operated by a user's finger or stylus pen.

操作部３２は、ディスプレイ装置３６に表示された画像（即ち、カメラ装置Ｃ１１により撮像された画像。以下同様。）に対し、ユーザの操作によって指定された位置（即ち、スピーカ装置３７から出力される音声の音量レベルの増大又は低減を所望する位置）を示す座標データを取得して信号処理部３３に出力する。   The operation unit 32 outputs an image displayed on the display device 36 (i.e., an image captured by the camera device C <b> 11, the same applies hereinafter) specified by a user operation (i.e., the speaker device 37). The coordinate data indicating the position where the increase or decrease of the sound volume level is desired is acquired and output to the signal processing unit 33.

信号処理部３３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成され、指向性制御装置３の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理及びデータの記憶処理を行う。   The signal processing unit 33 is configured using, for example, a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), or a DSP (Digital Signal Processor), and is used for overall control of operations of each unit of the directivity control device 3. Control processing, data input / output processing between other units, data calculation (calculation) processing, and data storage processing are performed.

指向方向算出部３４ａは、ディスプレイ装置３６に表示された画像からユーザの位置の指定操作に応じて、全方位マイクアレイ装置２から画像上の指定位置に対応する音声位置に向かう指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）を算出する。指向方向算出部３４ａの具体的な算出方法は、上述したように公知技術であるため、詳細な説明を省略する。 The directivity direction calculation unit 34a is a coordinate indicating the directivity direction from the omnidirectional microphone array device 2 to the sound position corresponding to the designated position on the image in accordance with the user's position designation operation from the image displayed on the display device 36. (Θ MAh , θ MAv ) is calculated. Since the specific calculation method of the pointing direction calculation unit 34a is a known technique as described above, detailed description thereof is omitted.

指向方向算出部３４ａは、カメラ装置Ｃ１１の設置位置から、音声位置までの距離、方向のデータを用いて、全方位マイクアレイ装置２の設置位置から音声位置に向かう指向方向座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）を算出する。例えばカメラ装置Ｃ１１の筐体を囲むように全方位マイクアレイ装置２の筐体とカメラ装置Ｃ１１とが一体的に取り付けられている場合には、カメラ装置Ｃ１１から音声位置までの方向（水平角，垂直角）を、全方位マイクアレイ装置２から音声位置までの指向方向座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）として用いることができる。 The directivity direction calculation unit 34a uses the distance and direction data from the installation position of the camera device C11 to the audio position to specify the directivity direction coordinates (θ MAh , θ) from the installation position of the omnidirectional microphone array device 2 to the audio position. MAv ) is calculated. For example, when the housing of the omnidirectional microphone array device 2 and the camera device C11 are integrally attached so as to surround the housing of the camera device C11, the direction from the camera device C11 to the sound position (horizontal angle, (Vertical angle) can be used as the directivity direction coordinates (θ MAh , θ MAv ) from the omnidirectional microphone array device 2 to the sound position.

なお、カメラ装置Ｃ１１の筐体と全方位マイクアレイ装置２の筐体とが別体として離れて取り付けられている場合には、指向方向算出部３４ａは、事前に算出されたキャリブレーションパラメータのデータと、カメラ装置Ｃ１１から音声位置までの方向（水平角，垂直角）のデータとを用いて、全方位マイクアレイ装置２から音声位置までの指向方向座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）を算出する。なお、キャリブレーションとは、指向性制御装置３の指向方向算出部３４ａが指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）を算出するために必要となる所定のキャリブレーションパラメータを算出又は取得する動作であり、公知技術により予め行われているとする。 When the housing of the camera device C11 and the housing of the omnidirectional microphone array device 2 are mounted separately as separate bodies, the directivity calculation unit 34a calculates calibration parameter data calculated in advance. Then, using the data in the direction (horizontal angle and vertical angle) from the camera device C11 to the sound position, the directivity direction coordinates (θ MAh , θ MAv ) from the omnidirectional microphone array device 2 to the sound position are calculated. The calibration is an operation for calculating or obtaining a predetermined calibration parameter necessary for the directivity direction calculation unit 34a of the directivity control device 3 to calculate coordinates (θ MAh , θ MAv ) indicating the directivity direction. It is assumed that this is performed in advance by a known technique.

指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）のうち、θＭＡｈは全方位マイクアレイ装置２から音声位置に向かう指向方向の水平角を表し、θＭＡｖは全方位マイクアレイ装置２から音声位置に向かう指向方向の垂直角を表す。なお、音声位置は、操作部３２がディスプレイ装置３６に表示された画像上においてユーザの指又はスタイラスペンによって指定された指定位置に対応する実際の監視対象又は収音対象となる現場の位置である。 Coordinates indicating the pointing direction (θ MAh, θ MAv) of, theta MAh represents the horizontal angle of orientation toward the sound position from the omnidirectional microphone array apparatus 2, theta MAv the sound position from the omnidirectional microphone array apparatus 2 Represents the vertical angle of the pointing direction. Note that the sound position is a position on the site that is an actual monitoring target or a sound collection target corresponding to a designated position designated by the user's finger or stylus pen on the image displayed on the display device 36 by the operation unit 32. .

出力制御部３４ｃは、ディスプレイ装置３６及びスピーカ装置３７の動作を制御し、例えばユーザの操作に応じて、カメラ装置Ｃ１１から送信された画像データをディスプレイ装置３６に表示させ、全方位マイクアレイ装置２から送信されたパケットＰＫＴに含まれる音声データをスピーカ装置３７から出力させる。   The output control unit 34c controls the operations of the display device 36 and the speaker device 37, and displays the image data transmitted from the camera device C11 on the display device 36, for example, in accordance with a user operation, so that the omnidirectional microphone array device 2 The audio data included in the packet PKT transmitted from is output from the speaker device 37.

また、指向性形成部の一例としての出力制御部３４ｃは、全方位マイクアレイ装置２から、指向方向算出部３４ａにより算出された座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）が示す指向方向に、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声データの指向性を形成する。但し、音声データの指向性の形成処理は、全方位マイクアレイ装置２により行われても良い。 In addition, the output control unit 34c as an example of the directivity forming unit has an omnidirectional microphone in the directional direction indicated by the coordinates (θ MAh , θ MAv ) calculated by the directional direction calculating unit 34a from the omnidirectional microphone array device 2. The directivity of the voice data collected by the array device 2 is formed. However, the sound data directivity forming process may be performed by the omnidirectional microphone array apparatus 2.

表示部の一例としてのディスプレイ装置３６は、例えばユーザの操作に応じて、出力制御部３４ｃの制御の下で、例えばカメラ装置Ｃ１１から送信された画像データを画面に表示する。   The display device 36 as an example of the display unit displays, for example, image data transmitted from the camera device C11 on the screen under the control of the output control unit 34c, for example, according to a user operation.

音声出力部の一例としてのスピーカ装置３７は、全方位マイクアレイ装置２から送信されたパケットＰＫＴに含まれる音声データ、又は指向方向算出部３４ａが算出した指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）に指向性が形成された音声データを出力する。なお、ディスプレイ装置３６及びスピーカ装置３７は、指向性制御装置３とは別々の構成としても良い。 The speaker device 37 as an example of the audio output unit is directed to the audio data included in the packet PKT transmitted from the omnidirectional microphone array device 2 or the directivity direction (θ MAh , θ MAv ) calculated by the directivity direction calculation unit 34a. Audio data in which sex is formed is output. The display device 36 and the speaker device 37 may be configured separately from the directivity control device 3.

記憶部の一例としてのメモリ３８は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）を用いて構成され、指向性制御装置３の各部の動作時のワークメモリとして機能し、更に、指向性制御装置３の各部の動作時に必要なデータを記憶する。   The memory 38 as an example of the storage unit is configured by using, for example, a RAM (Random Access Memory), functions as a work memory during operation of each unit of the directivity control device 3, and further, stores each unit of the directivity control device 3. Data necessary for operation is stored.

レコーダ装置４は、全方位マイクアレイ装置２から送信されたパケットＰＫＴに含まれる音声データと、例えばカメラ装置Ｃ１１から送信された画像データとを対応付けて記憶する。なお、図１に示す指向性制御システム１０には複数のカメラ装置が含まれても良いため（但し図１では単一のカメラ装置Ｃ１１のみ図示）、レコーダ装置４は、各カメラ装置から送信された画像データと、全方位マイクアレイ装置２から送信されたパケットＰＫＴに含まれる音声データとを対応付けて記憶しても良い。   The recorder device 4 stores the audio data included in the packet PKT transmitted from the omnidirectional microphone array device 2 and the image data transmitted from, for example, the camera device C11 in association with each other. Since the directivity control system 10 shown in FIG. 1 may include a plurality of camera devices (however, only a single camera device C11 is shown in FIG. 1), the recorder device 4 is transmitted from each camera device. The image data and the audio data included in the packet PKT transmitted from the omnidirectional microphone array device 2 may be stored in association with each other.

計測装置５は、１つのマイクロホンユニット２２に内蔵される１つのマイク素子毎の位相特性（例えば位相ずれの周波数特性）を計測し、マイク素子毎の位相ずれの補正値を算出する。計測装置５の構成及び動作については、図５を参照して後述する。   The measuring device 5 measures a phase characteristic (for example, a frequency characteristic of phase shift) for each microphone element built in one microphone unit 22 and calculates a correction value for the phase shift for each microphone element. The configuration and operation of the measurement device 5 will be described later with reference to FIG.

図３は、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声に対して所定の方向に指向性を形成する原理の一例の説明図である。図３では、例えば遅延和方式を用いた指向性形成処理の原理について簡単に説明する。音源８０から発した音波は、全方位マイクアレイ装置２のマイクロホンユニット２２，２３に内蔵される各マイク素子２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎに対し、ある一定の角度（入射角＝（９０−θ）［度］）で入射する。図３に示す入射角θは、全方位マイクアレイ装置２から音声位置に向かう収音方向の水平角θＭＡｈでも垂直角θＭＡｖでも良い。 FIG. 3 is an explanatory diagram of an example of the principle of forming directivity in a predetermined direction with respect to the sound collected by the omnidirectional microphone array apparatus 2. In FIG. 3, for example, the principle of directivity formation processing using a delay sum method will be briefly described. The sound wave emitted from the sound source 80 is at a certain angle with respect to the microphone elements 221, 222, 223, ..., 22 (n-1), 22n built in the microphone units 22, 23 of the omnidirectional microphone array apparatus 2. Incident at (incident angle = (90−θ) [degrees]). The incident angle θ shown in FIG. 3 may be the horizontal angle θ MAh or the vertical angle θ MAv in the sound collection direction from the omnidirectional microphone array apparatus 2 toward the sound position.

音源８０は、例えば全方位マイクアレイ装置２が収音する方向に存在するカメラ装置の被写体であり、全方位マイクアレイ装置２の筐体２１の面上に対し、所定角度θの方向に存在する。また、各マイク素子２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎ間の間隔ｄは一定とする。   The sound source 80 is, for example, a subject of a camera device that exists in a direction in which the omnidirectional microphone array device 2 collects sound, and exists in a direction of a predetermined angle θ with respect to the surface of the casing 21 of the omnidirectional microphone array device 2. . Further, the distance d between the microphone elements 221, 222, 223,..., 22 (n−1), 22n is constant.

音源８０から発した音波は、最初にマイク素子２２１に到達（伝播）して収音され、次にマイク素子２２２に到達して収音され、同様に次々に収音され、最後にマイク素子２２ｎに到達して収音される。   The sound wave emitted from the sound source 80 first reaches (propagates) the microphone element 221 and is collected, then reaches the microphone element 222 and is collected, and similarly collected one after another, and finally the microphone element 22n. Sound is collected after reaching.

なお、全方位マイクアレイ装置２の各マイク素子２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎの位置から音源８０に向かう方向は、全方位マイクアレイ装置２の各マイク素子から、ユーザがディスプレイ装置３６の画面上に指定した指定位置に対応する音声位置に向かう方向と同じである。   The direction from the position of each microphone element 221, 222, 223,..., 22 (n-1), 22n of the omnidirectional microphone array apparatus 2 toward the sound source 80 is determined from each microphone element of the omnidirectional microphone array apparatus 2. The direction is the same as the direction toward the audio position corresponding to the designated position designated on the screen of the display device 36 by the user.

ここで、音波がマイク素子２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１）に到達した時刻から最後に収音されたマイク素子２２ｎに到達した時刻までには、到達時間差τ１，τ２，τ３，…，τｎ−１が生じる。このため、各々のマイク素子２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎが収音した音声データがそのまま加算された場合には、位相がずれたまま加算されるため、音波の音量レベルが全体的に弱め合う。   Here, there is an arrival time difference τ1, τ2, τ3 from the time when the sound wave reaches the microphone elements 221, 222, 223,..., 22 (n−1) to the time when the sound wave finally reaches the microphone element 22n. ,..., Τn−1 are generated. For this reason, when the sound data collected by the microphone elements 221, 222, 223,..., 22 (n−1), 22n are added as they are, they are added while being out of phase. The volume level weakens overall.

なお、τ１は音波がマイク素子２２１に到達した時刻と音波がマイク素子２２ｎに到達した時刻との差分の時間であり、τ２は音波がマイク素子２２２に到達した時刻と音波がマイク素子２２ｎに到達した時刻との差分の時間であり、同様に、τｎ−１は音波がマイク素子２２（ｎ−１）に到達した時刻と音波がマイク素子２２ｎに到達した時刻との差分の時間である。   Note that τ1 is a difference time between the time when the sound wave reaches the microphone element 221 and the time when the sound wave reaches the microphone element 22n, and τ2 is the time when the sound wave reaches the microphone element 222 and the sound wave reaches the microphone element 22n. Similarly, τn−1 is the difference time between the time when the sound wave reaches the microphone element 22 (n−1) and the time when the sound wave reaches the microphone element 22n.

本実施形態の指向性形成処理では、マイク素子２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎ毎に対応して設けられるＡ／Ｄ変換器２４１，２４２，２４３，…，２４（ｎ−１），２４ｎにおいて、アナログの音声信号がデジタルの音声信号に変換される。更に、デジタルの音声信号は、マイク素子２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎ毎に対応して設けられる遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎにおいて所定の遅延時間が加算される。各遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎの出力は加算器３９において加算される。   In the directivity forming process of the present embodiment, A / D converters 241, 242, 243,..., 24 (corresponding to the microphone elements 221, 222, 223,..., 22 (n−1), 22n are provided. In n-1) and 24n, the analog audio signal is converted into a digital audio signal. Further, the digital audio signal is transmitted from the delay elements 251, 252, 253,..., 25 (n−1), 22n, 22n,. A predetermined delay time is added at 25n. The outputs of the delay units 251, 252, 253,..., 25 (n−1), 25 n are added by the adder 39.

なお、全方位マイクアレイ装置２において指向性形成処理が行われる場合には、遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎは全方位マイクアレイ装置２に設けられ、指向性制御装置３において指向性形成処理が行われる場合には、遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎは指向性制御装置３に設けられる。   When directivity formation processing is performed in the omnidirectional microphone array apparatus 2, the delay units 251, 252, 253,..., 25 (n-1), 25n are provided in the omnidirectional microphone array apparatus 2 and are directed. When the directivity forming process is performed in the directivity control device 3, the delay units 251, 252, 253,..., 25 (n−1), 25 n are provided in the directivity control device 3.

更に、図３に示す指向性形成処理では、遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎは、各々のマイク素子２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎにおける到達時間差に対応する遅延時間を付与して全ての音波の位相を揃えた後、加算器３９において遅延処理後の音声データが加算される。これにより、全方位マイクアレイ装置２又は指向性制御装置３は、各マイク素子２２１，２２２，２２３,…，２２（ｎ−１）,２２ｎにより収音された音声に対し、角度θの方向に指向性を形成することができる。   Further, in the directivity forming process shown in FIG. 3, the delay units 251, 252, 253,..., 25 (n−1), 25n are respectively connected to the microphone elements 221, 222, 223,. , 22n, a delay time corresponding to the arrival time difference is added to align the phases of all sound waves, and the adder 39 adds the audio data after the delay process. Thereby, the omnidirectional microphone array device 2 or the directivity control device 3 makes the direction of the angle θ with respect to the sound collected by the microphone elements 221, 222, 223,..., 22 (n−1), 22n. Directivity can be formed.

例えば図３では、遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎにおいて付与される各遅延時間Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，Ｄ（ｎ−１），Ｄｎは、それぞれ到達時間差τ１，τ２，τ３，…，τ（ｎ−１）に相当し、数式（１）により示される。   For example, in FIG. 3, the delay times D1, D2, D3,..., D (n-1), Dn given in the delay units 251, 252, 253,. This corresponds to the time differences τ1, τ2, τ3,..., Τ (n−1), and is expressed by Equation (1).

Figure 0006471955
Figure 0006471955

Ｌ１は、マイク素子２２１とマイク素子２２ｎとにおける音波到達距離の差である。Ｌ２は、マイク素子２２２とマイク素子２２ｎとにおける音波到達距離の差である。Ｌ３は、マイク素子２２３とマイク素子２２ｎとにおける音波到達距離の差であり、同様に、Ｌ（ｎ−１）は、マイク素子２２（ｎ−１）とマイク素子２２ｎとにおける音波到達距離の差である。Ｖｓは音波の音速である。この音速Ｖｓは全方位マイクアレイ装置２により算出されても良いし、指向性制御装置３により算出されても良い（後述参照）。Ｌ１,Ｌ２，Ｌ３，…，Ｌ（ｎ−１）は既知の値である。図３では、遅延器２５ｎに設定される遅延時間Ｄｎは０（ゼロ）である。   L1 is a difference in sound wave arrival distance between the microphone element 221 and the microphone element 22n. L2 is a difference in sound wave arrival distance between the microphone element 222 and the microphone element 22n. L3 is a difference in sound wave arrival distance between the microphone element 223 and the microphone element 22n. Similarly, L (n-1) is a difference in sound wave arrival distance between the microphone element 22 (n-1) and the microphone element 22n. It is. Vs is the speed of sound waves. The sound velocity Vs may be calculated by the omnidirectional microphone array device 2 or by the directivity control device 3 (see later). L1, L2, L3,..., L (n−1) are known values. In FIG. 3, the delay time Dn set in the delay device 25n is 0 (zero).

指向性形成処理では、各マイク素子により収音された音声の音声データに付与される遅延時間Ｄｉ（ｉ＝１〜ｎの整数、ｎは２以上の整数）は、数式（１）に示すように、音速Ｖｓに反比例する。   In the directivity forming process, the delay time Di (i = 1 to n, where n is an integer equal to or greater than 2) given to the sound data of the sound collected by each microphone element is expressed by Equation (1). Is inversely proportional to the speed of sound Vs.

また、上記数式（１）では、各マイク素子の位相特性が全て揃っていることを前提としている。実際には、各マイク素子の位相特性が個々に異なっていることがあり、この場合には各マイク素子への音の到達時間（伝搬時間）が理論計算に従った結果と一致しないことになり、音声の指向性形成処理において形成される指向性の精度が劣化するので、各マイク素子毎に位相ずれを補正する必要がある。マイク素子毎の位相ずれの補正値Δｔｉは、後述するように、計測装置５によって算出される。   Further, the above formula (1) assumes that all the phase characteristics of the microphone elements are aligned. Actually, the phase characteristics of each microphone element may differ individually. In this case, the arrival time (propagation time) of the sound to each microphone element does not match the result according to the theoretical calculation. Since the accuracy of directivity formed in the sound directivity forming process deteriorates, it is necessary to correct the phase shift for each microphone element. The correction value Δti for the phase shift for each microphone element is calculated by the measuring device 5 as described later.

指向性制御装置３は、数式（２）に示すように、各マイク素子毎の位相ずれの補正値Δｔｉを、数式（１）で算出される遅延時間Ｄｉ（理論遅延時間Ｄｉという）に加えて、補正後の遅延時間Ｄｉ’を算出する。数式（２）において、ｉはマイク素子の番号を表す。   The directivity control device 3 adds the phase shift correction value Δti for each microphone element to the delay time Di (referred to as the theoretical delay time Di) calculated by the equation (1) as shown in the equation (2). Then, the corrected delay time Di ′ is calculated. In Equation (2), i represents the number of the microphone element.

Figure 0006471955
Figure 0006471955

このように、全方位マイクアレイ装置２又は指向性制御装置３は、遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎにおいて付与される遅延時間Ｄ１’，Ｄ２’，Ｄ３’，…，Ｄｎ−１’，Ｄｎ’を変更することで、マイクロホンユニット２２又はマイクロホンユニット２３に内蔵された各々のマイク素子２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎにより収音された音声の音声データの指向性を簡易かつ任意に形成することができる。なお、遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎは、全方位マイクアレイ装置２又は指向性制御装置３のいずれに設けられても良いが、指向性形成処理を行う装置に設けられることが好ましい。   As described above, the omnidirectional microphone array device 2 or the directivity control device 3 has the delay times D1 ′, D2 ′, and D3 ′ provided in the delay units 251, 252, 253,..., 25 (n−1), 25n. ,..., Dn-1 ′, Dn ′ are changed to collect sound by the microphone elements 221, 222, 223,..., 22 (n−1), 22n built in the microphone unit 22 or the microphone unit 23. The directivity of the voice data of the generated voice can be easily and arbitrarily formed. The delay units 251, 252, 253,..., 25 (n−1), 25 n may be provided in either the omnidirectional microphone array device 2 or the directivity control device 3, but perform directivity formation processing. It is preferably provided in the apparatus.

図４（Ａ）は、全方位マイクアレイ装置２の内部構成の一例を示すブロック図である。全方位マイクアレイ装置２は、複数（例えば８個）のマイクロホンユニット２２にそれぞれ内蔵されるマイク素子２２ｉ（ｉ＝１〜８）、各マイク素子２２ｉの出力信号を増幅する複数の増幅器（アンプ）２８ｉ、各増幅器２８ｉから出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する複数のＡ／Ｄ変換器２４ｉ、送受信部２６及び位相情報記憶部２７を有する。ここで、マイク素子２２ｉの添え字ｉは、マイク素子の番号であり、１〜ｎ（マイク素子数）である。増幅器２８ｉ及びＡ／Ｄ変換器２４ｉについても同様である。   FIG. 4A is a block diagram illustrating an example of the internal configuration of the omnidirectional microphone array apparatus 2. The omnidirectional microphone array apparatus 2 includes microphone elements 22i (i = 1 to 8) incorporated in a plurality of (for example, eight) microphone units 22, and a plurality of amplifiers (amplifiers) for amplifying output signals of the microphone elements 22i. 28i, a plurality of A / D converters 24i that convert analog signals output from the amplifiers 28i into digital signals, a transmission / reception unit 26, and a phase information storage unit 27. Here, the subscript i of the microphone element 22i is the number of the microphone element and is 1 to n (the number of microphone elements). The same applies to the amplifier 28i and the A / D converter 24i.

送受信部２６は、指向性制御装置３に対し、データの送受信を行う。位相情報記憶部２７は、マイク素子毎の位相ずれの補正値（以下、「位相補正値」ともいう）Δｔｉを記憶する。ここで、位相補正値Δｔｉの添え字ｉは、上述したように、マイク素子２２ｉに対応する番号である。   The transmission / reception unit 26 transmits / receives data to / from the directivity control device 3. The phase information storage unit 27 stores a phase shift correction value (hereinafter also referred to as “phase correction value”) Δti for each microphone element. Here, the subscript i of the phase correction value Δti is a number corresponding to the microphone element 22i as described above.

全方位マイクアレイ装置２は、マイク素子２２ｉの出力信号（音声信号）を増幅器２８ｉで増幅し、Ａ／Ｄ変換器２４ｉでデジタルの音声信号に変換した後、位相情報記憶部２７に記憶されている位相補正値Δｔｉをデジタルの音声信号に付加して、音声データのパケットとしてネットワークＮＷに送信する。   The omnidirectional microphone array device 2 amplifies the output signal (audio signal) of the microphone element 22i by the amplifier 28i, converts it to a digital audio signal by the A / D converter 24i, and then stores it in the phase information storage unit 27. The added phase correction value Δti is added to the digital audio signal and transmitted to the network NW as a packet of audio data.

図４（Ｂ）は、信号処理部３３の内部構成の一例を示すブロック図である。信号処理部３３は、音声信号処理部３４と、画像信号処理部３５とを有する。信号処理部３３は、通信部３１を介してネットワークＮＷからデータを受信する。   FIG. 4B is a block diagram illustrating an example of the internal configuration of the signal processing unit 33. The signal processing unit 33 includes an audio signal processing unit 34 and an image signal processing unit 35. The signal processing unit 33 receives data from the network NW via the communication unit 31.

画像信号処理部３５は、通信部３１を介して受信したデータのうち画像信号を処理し、出力制御部３４ｃを介してディスプレイ装置３６に表示させる。この画像信号は、カメラ装置Ｃ１１で撮像された画像信号である。   The image signal processing unit 35 processes the image signal in the data received via the communication unit 31 and displays the processed image signal on the display device 36 via the output control unit 34c. This image signal is an image signal captured by the camera device C11.

音声信号処理部３４は、全方位マイクアレイ装置２で収音された音声を処理し、具体的には、分離部３４ｅ、遅延時間算出部３４ｆ及び指向性形成部３４ｇを有する。分離部３４ｅは、音声データから位相補正値を取り出し、音声信号を指向性形成部３４ｇに出力する。また、分離部３４ｅは、音声データから取り出された位相補正値を遅延時間算出部３４ｆに出力する。   The audio signal processing unit 34 processes the audio collected by the omnidirectional microphone array device 2, and specifically includes a separation unit 34e, a delay time calculation unit 34f, and a directivity forming unit 34g. The separation unit 34e extracts the phase correction value from the audio data and outputs the audio signal to the directivity forming unit 34g. Further, the separation unit 34e outputs the phase correction value extracted from the audio data to the delay time calculation unit 34f.

遅延時間算出部３４ｆは、操作部３２から入力された指向方向θの値を基に、前述した数式（１）に従って、各マイク素子２２ｉの出力信号に与える理論遅延時間Ｄｉを算出し、更に、前述した数式（２）に従って、位相補正値Δｔｉで理論遅延時間Ｄｉの補正を行って遅延時間Ｄｉ’を算出し、指向性形成部３４ｇに出力する。   The delay time calculation unit 34f calculates the theoretical delay time Di given to the output signal of each microphone element 22i according to the formula (1) described above based on the value of the directivity direction θ input from the operation unit 32, and further, According to Equation (2) described above, the theoretical delay time Di is corrected with the phase correction value Δti to calculate the delay time Di ′, which is output to the directivity forming unit 34g.

指向性形成部３４ｇは、遅延時間Ｄｉ’からビームフォーミング（言い換えると、指向性形成処理）を行い、所望の方向の音声を強調し、出力制御部３４ｃを介してスピーカ装置３７から出力させる。   The directivity forming unit 34g performs beam forming (in other words, directivity forming processing) from the delay time Di ', emphasizes sound in a desired direction, and outputs the sound from the speaker device 37 via the output control unit 34c.

図５は、マイク素子２２ｉの位相特性を測定する方法を説明する図である。指向性制御システム１０は、マイク素子２２ｉの位相特性の測定に用いられる計測装置５を備える。ここでは、全方位マイクアレイ装置２は、円盤状の筐体２１に円周上に配置された複数（ここでは８個）のマイク素子２２ｉを有する場合を示す。   FIG. 5 is a diagram for explaining a method of measuring the phase characteristic of the microphone element 22i. The directivity control system 10 includes a measurement device 5 that is used to measure the phase characteristics of the microphone element 22i. Here, the omnidirectional microphone array apparatus 2 has a case where a plurality of (eight in this case) microphone elements 22i are arranged on the circumference of a disk-shaped casing 21.

計測装置５は、全方位マイクアレイ装置２の円盤状の筐体２１の同心円の中心軸上に位置するように配置されたスピーカ装置５１と、試験音源５３と位相算出部５５とを含む構成である。スピーカ装置５１は、全方位マイクアレイ装置２の円盤状の筐体２１の同心円上に配置された複数のマイク素子２２ｉに向けて、試験音源５３から出力される試験音を放射する。試験音として、例えばホワイトノイズ、ピンクノイズ等が用いられる。   The measuring device 5 includes a speaker device 51, a test sound source 53, and a phase calculation unit 55 arranged so as to be positioned on the central axis of the concentric circle of the disk-shaped housing 21 of the omnidirectional microphone array device 2. is there. The speaker device 51 radiates the test sound output from the test sound source 53 toward the plurality of microphone elements 22 i arranged on the concentric circles of the disk-shaped housing 21 of the omnidirectional microphone array device 2. For example, white noise or pink noise is used as the test sound.

複数のマイク素子２２ｉは、スピーカ装置５１から放射された試験音を収音する。各マイク素子２２ｉからの出力信号は、Ａ／Ｄ変換器２４ｉでアナログデジタル変換された後、送受信部２６を経由して、計測装置５内の位相算出部５５に送信される。位相算出部５５は、各マイク素子２２ｉの位相距離を算出する。   The plurality of microphone elements 22 i collect the test sound radiated from the speaker device 51. The output signal from each microphone element 22 i is analog-digital converted by the A / D converter 24 i, and then transmitted to the phase calculation unit 55 in the measurement device 5 via the transmission / reception unit 26. The phase calculation unit 55 calculates the phase distance of each microphone element 22i.

図６は、位相特性の一例を示すグラフである。図６に示すグラフでは、横軸は周波数（Ｈｚ）で示され、縦軸は所定の位相基準（位相距離の基準）からの位相差を周波数と音速とによって距離に換算された値（位相距離）で示される。   FIG. 6 is a graph showing an example of the phase characteristic. In the graph shown in FIG. 6, the horizontal axis is represented by frequency (Hz), and the vertical axis is a value (phase distance) obtained by converting a phase difference from a predetermined phase reference (phase distance reference) into a distance by frequency and sound velocity. ).

図６に示すように、マイク素子２２Ａの場合、所定の周波数範囲（人間の可聴域に対応する周波数帯域で、例えば５００Ｈｚ〜３ｋＨｚ）の範囲で約３〜４ｍｍ遅れていることがわかる。言い換えると、その分、所定の位相基準に対して位相がずれているために、時間遅れが生じていることになる。位相距離の基準（±０ｍｍ）は、スピーカの音響中心からの距離を基に算出されても良いし、各マイク素子の平均の距離を基準としても良い。また、スピーカ装置５１と各マイク素子２２ｉとの間の距離は一定であるので、スピーカ装置５１の性能が計測結果に影響を与えることは無い。   As shown in FIG. 6, in the case of the microphone element 22 </ b> A, it can be seen that there is a delay of about 3 to 4 mm in a predetermined frequency range (a frequency band corresponding to a human audible range, for example, 500 Hz to 3 kHz). In other words, there is a time delay because the phase is shifted relative to the predetermined phase reference. The phase distance reference (± 0 mm) may be calculated based on the distance from the acoustic center of the speaker, or may be based on the average distance of each microphone element. Further, since the distance between the speaker device 51 and each microphone element 22i is constant, the performance of the speaker device 51 does not affect the measurement result.

位相算出部５５は、各マイク素子２２ｉの位相特性（例えば位相ずれの周波数特性）を取得し、この位相特性を基に、例えば所定の周波数範囲（例えば５００Ｈｚ〜３ｋＨｚ）における位相ずれの平均値を用いて、マイク素子毎の位相ずれの補正値（位相補正値）を算出し、算出結果を全方位マイクアレイ装置２の送受信部２６に送信する。   The phase calculation unit 55 acquires the phase characteristics (for example, frequency characteristics of phase shift) of each microphone element 22i, and based on the phase characteristics, for example, calculates an average value of phase shifts in a predetermined frequency range (for example, 500 Hz to 3 kHz). The correction value (phase correction value) of the phase shift for each microphone element is calculated, and the calculation result is transmitted to the transmission / reception unit 26 of the omnidirectional microphone array device 2.

また、計測装置５は、位相算出部５５からではなく、通信部（不図示）を設けることで、算出したマイク素子毎の位相補正値を通信部から全方位マイクアレイ装置２に送信しても良い。全方位マイクアレイ装置２は、送受信部２６を介して計測装置５から受信したマイク素子毎の位相補正値を位相情報記憶部２７に記憶する。   In addition, the measurement device 5 is provided with a communication unit (not shown) instead of the phase calculation unit 55, so that the calculated phase correction value for each microphone element can be transmitted from the communication unit to the omnidirectional microphone array device 2. good. The omnidirectional microphone array device 2 stores the phase correction value for each microphone element received from the measurement device 5 via the transmission / reception unit 26 in the phase information storage unit 27.

上述した構成を有する本実施形態の指向性制御システム１０の動作を説明する。   The operation of the directivity control system 10 of the present embodiment having the above-described configuration will be described.

先ず、位相補正値の計測動作の手順について、図７を参照して説明する。図７は、位相補正値の計測動作の手順を説明するフローチャートである。   First, the procedure of the phase correction value measurement operation will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart for explaining the procedure of the phase correction value measurement operation.

図７において、計測装置５のスピーカ装置５１は、試験音源５３から試験音を入力し、全方位マイクアレイ装置２に向けて放射する（Ｓ１）。全方位マイクアレイ装置２に含まれる複数のマイク素子２２ｉはスピーカ装置５１から放射された試験音を収音する（Ｓ２）。   In FIG. 7, the speaker device 51 of the measuring device 5 receives the test sound from the test sound source 53 and radiates it toward the omnidirectional microphone array device 2 (S1). The plurality of microphone elements 22i included in the omnidirectional microphone array device 2 collects the test sound radiated from the speaker device 51 (S2).

位相算出部５５は、送受信部２６を介して複数のマイク素子２２ｉの出力信号を受信すると、各マイク素子２２ｉの位相特性（例えば位相ずれの周波数特性）を取得し、この位相特性を基に、例えば所定の周波数範囲（例えば５００Ｈｚ〜３ｋＨｚ）における位相ずれの平均値を用いて、マイク素子毎の位相ずれの補正値（位相補正値）を算出する（Ｓ３）。位相算出部５５が、算出した位相補正値を全方位マイクアレイ装置２に送信すると、全方位マイクアレイ装置２は、受信したマイク素子毎の位相補正値を位相情報記憶部２７に記憶する（Ｓ４）。これにより、図７に示すフローチャートの処理は終了する。   When the phase calculation unit 55 receives the output signals of the plurality of microphone elements 22i via the transmission / reception unit 26, the phase calculation unit 55 acquires the phase characteristics (for example, frequency characteristics of phase shift) of each microphone element 22i, and based on the phase characteristics, For example, a phase shift correction value (phase correction value) for each microphone element is calculated using an average value of the phase shift in a predetermined frequency range (for example, 500 Hz to 3 kHz) (S3). When the phase calculation unit 55 transmits the calculated phase correction value to the omnidirectional microphone array device 2, the omnidirectional microphone array device 2 stores the received phase correction value for each microphone element in the phase information storage unit 27 (S4). ). Thereby, the process of the flowchart shown in FIG. 7 is completed.

図８（Ａ）は、全方位マイクアレイ装置２における収音処理手順を説明するフローチャートである。図８（Ａ）において、全方位マイクアレイ装置２は、複数のマイク素子２２ｉで音声を収音し、増幅器２８ｉで収音した音声を増幅し、Ａ／Ｄ変換器２４ｉでデジタル信号の音声信号に変換した後、送受信部２６に出力する（Ｓ１１）。送受信部２６は、位相情報記憶部２７に記憶された位相補正値を読み込み（Ｓ１２）、音声信号と位相補正値を含む音声パケットＰＫＴを指向性制御装置３に送信する（Ｓ１３）。これにより、図８（Ａ）に示すフローチャートの処理は終了する。   FIG. 8A is a flowchart for explaining a sound collection processing procedure in the omnidirectional microphone array apparatus 2. In FIG. 8A, the omnidirectional microphone array apparatus 2 picks up sound by a plurality of microphone elements 22i, amplifies the sound picked up by an amplifier 28i, and outputs a sound signal of a digital signal by an A / D converter 24i. Then, it is output to the transmission / reception unit 26 (S11). The transmission / reception unit 26 reads the phase correction value stored in the phase information storage unit 27 (S12), and transmits the voice packet PKT including the voice signal and the phase correction value to the directivity control device 3 (S13). Thereby, the process of the flowchart shown in FIG.

図８（Ｂ）は、全方位マイクアレイ装置２から送信される音声パケットＰＫＴの構造を示す図である。音声パケットＰＫＴは、ヘッダＨＤと、音声データＶＤとを含む構成である。図８（Ｂ）に示すように、音声パケットＰＫＴのヘッダには、位相補正値が格納される。   FIG. 8B is a diagram showing the structure of a voice packet PKT transmitted from the omnidirectional microphone array apparatus 2. The audio packet PKT includes a header HD and audio data VD. As shown in FIG. 8B, the phase correction value is stored in the header of the voice packet PKT.

図９は、指向性制御装置３における指向性形成動作手順を説明するフローチャートである。図９において、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２に音声データの送信要求を送信する（Ｓ２１）、通信部３１は、全方位マイクアレイ装置２から送信される音声データ（音声パケット）を受信する（Ｓ２２）。   FIG. 9 is a flowchart for explaining the directivity forming operation procedure in the directivity control device 3. In FIG. 9, the directivity control device 3 transmits a voice data transmission request to the omnidirectional microphone array device 2 (S 21), and the communication unit 31 transmits voice data (voice packet) transmitted from the omnidirectional microphone array device 2. ) Is received (S22).

分離部３４ｅは、音声データから位相補正値Δｔｉを取り出す（Ｓ２３）。遅延時間算出部３４ｆは、操作部３２から指向方向算出部３４ａで算出された指向方向θを入力し、この指向方向θと位相補正値Δｔｉとから遅延時間Ｄｉ’を算出する（Ｓ２５）。   The separation unit 34e extracts the phase correction value Δti from the audio data (S23). The delay time calculation unit 34f inputs the directivity direction θ calculated by the directivity direction calculation unit 34a from the operation unit 32, and calculates the delay time Di ′ from the directivity direction θ and the phase correction value Δti (S25).

指向性形成部３４ｇは、音声信号と遅延時間Ｄｉ’とを入力し、音声信号の指向性を形成する（Ｓ２６）。出力制御部３４ｃは、指向性形成部３４ｇで指向性が形成された音声信号をスピーカ装置３７に出力する（Ｓ２７）。これにより、図９に示すフローチャートは終了する。   The directivity forming unit 34g receives the audio signal and the delay time Di ', and forms the directivity of the audio signal (S26). The output control unit 34c outputs the audio signal having the directivity formed by the directivity forming unit 34g to the speaker device 37 (S27). As a result, the flowchart shown in FIG. 9 ends.

以上により、本実施形態の指向性制御システム１０では、指向性制御装置３内の信号処理部３３は、全方位マイクアレイ装置２内の位相情報記憶部２７に記憶されたマイク素子毎の位相ずれの補正値（位相補正値）Δｔｉを用いて、音源から各々のマイク素子２２ｉに伝播される音声の遅延時間Ｄｉ’を算出し、この算出されたマイク素子毎の遅延時間Ｄｉ’と全方位マイクアレイ装置２により収音された音声を用いて、音声の指向性を形成する。   As described above, in the directivity control system 10 of the present embodiment, the signal processing unit 33 in the directivity control device 3 causes the phase shift for each microphone element stored in the phase information storage unit 27 in the omnidirectional microphone array device 2. Is used to calculate the delay time Di ′ of the sound propagated from the sound source to each microphone element 22i, and the calculated delay time Di ′ for each microphone element and the omnidirectional microphone. Using the voice collected by the array device 2, the directivity of the voice is formed.

これにより、指向性制御システム１０は、音声の指向性形成処理において、各マイク素子２２ｉ固有の位相特性に応じた位相補正により、マイク素子毎の位相ずれによる指向性性能の低下を抑制することができる。また、指向性制御システム１０は、計測装置５がマイク素子毎の位相ずれの補正値（位相補正値）を計測するので、正確な位相ずれの補正値をマイク素子毎に得られる。   As a result, the directivity control system 10 suppresses a decrease in directivity performance due to a phase shift for each microphone element by performing phase correction according to the phase characteristics specific to each microphone element 22i in the sound directivity forming process. it can. In the directivity control system 10, the measuring device 5 measures the phase shift correction value (phase correction value) for each microphone element, so that an accurate phase shift correction value can be obtained for each microphone element.

また、指向性制御システム１０は、同心円の中心軸上に配置されたスピーカ装置５１から放射された所定の試験音を、同心円上に配置された複数のマイク素子２２ｉが収音することで得られるマイク素子２２ｉ毎の位相特性を計測し、この位相特性を基に、マイク素子毎の位相ずれの補正値を算出する。これにより、指向性制御システム１０は、各マイク素子２２ｉとスピーカ装置５１との間の距離が一定となり、マイク素子毎の位相特性の計測及び位相ずれの補正値の算出が容易になる。また、位相ずれの補正値の算出時における基準位相値は、スピーカ装置５１の中心からの距離を基に算出されても、各マイク素子からの距離の平均を基に算出されても良いので、スピーカ装置５１自身の性能がマイク素子毎の位相特性に応じた位相ずれの補正値に影響を与えることがない。   Further, the directivity control system 10 is obtained by collecting a predetermined test sound radiated from the speaker device 51 disposed on the central axis of the concentric circles by the plurality of microphone elements 22i disposed on the concentric circles. The phase characteristic for each microphone element 22i is measured, and the correction value for the phase shift for each microphone element is calculated based on this phase characteristic. As a result, the directivity control system 10 makes the distance between each microphone element 22i and the speaker device 51 constant, facilitating measurement of phase characteristics and calculation of a phase shift correction value for each microphone element. Further, the reference phase value at the time of calculating the correction value of the phase shift may be calculated based on the distance from the center of the speaker device 51 or may be calculated based on the average distance from each microphone element. The performance of the speaker device 51 itself does not affect the phase shift correction value according to the phase characteristics of each microphone element.

また、全方位マイクアレイ装置２のマイク素子２２ｉの配置が、例えば図２（Ｂ）や（Ｅ）のように、同心円上に無い場合でも、スピーカの音響中心からの距離が求められていれば、計測装置５は、各マイク素子２２ｉの位相特性を求めることが出来る。   Further, even when the arrangement of the microphone elements 22i of the omnidirectional microphone array device 2 is not concentric as shown in FIGS. 2B and 2E, for example, the distance from the acoustic center of the speaker is required. The measuring device 5 can obtain the phase characteristics of each microphone element 22i.

なお、本実施形態では、位相補正値を音声パケットＰＫＴのヘッダＨＤに含めて音声信号とともに送信し、指向性制御装置３は、音声パケットＰＫＴを受信すると、分離部３４ｅで位相補正値と音声信号とを分離することで、位相補正値を取得したが、取得方法はこれに限られない。例えば、全方位マイクアレイ装置２は、音声パケットＰＫＴのヘッダＨＤに位相補正値のデータを格納する代わりに、例えば音声パケットＰＫＴのペイロード内に位相補正値のデータを格納しても良い。この場合、指向性制御装置３は、分離部３４ｅで位相補正値を分離しても良いし、分離しなくても良い。   In the present embodiment, the phase correction value is included in the header HD of the audio packet PKT and transmitted together with the audio signal. When the directivity control device 3 receives the audio packet PKT, the separation unit 34e receives the phase correction value and the audio signal. However, the acquisition method is not limited to this. For example, instead of storing the phase correction value data in the header HD of the audio packet PKT, the omnidirectional microphone array apparatus 2 may store the phase correction value data in the payload of the audio packet PKT, for example. In this case, the directivity control device 3 may or may not separate the phase correction value by the separation unit 34e.

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、位相補正値を全ての音声パケットＰＫＴに含めて送信していたが、第２の実施形態では、位相補正値を、音声パケットＰＫＴに含めることなく、或いは全ての音声パケットＰＫＴに含めることなく送信する場合の例について説明する。ここでは、初期設定時、つまり、全方位マイクアレイ装置２に対して事前に行う接続確認や全方位マイクアレイ装置２の初期設定情報を取得する際に、初期設定情報に加えて位相補正値を計測装置５から取得し、位相情報記憶部に記憶する。なお、初期設定時に限らず、任意のタイミングで、指向性制御装置３は、位相補正値の取得を要求しても良い。 (Second Embodiment)
In the first embodiment, the phase correction value is included in all voice packets PKT and transmitted. In the second embodiment, the phase correction value is not included in the voice packet PKT, or all voice packets are transmitted. An example in the case of transmitting without being included in the PKT will be described. Here, at the time of initial setting, that is, when connection confirmation performed in advance for the omnidirectional microphone array device 2 or when acquiring initial setting information of the omnidirectional microphone array device 2, the phase correction value is added to the initial setting information. Obtained from the measuring device 5 and stored in the phase information storage unit. The directivity control device 3 may request acquisition of the phase correction value at an arbitrary timing, not limited to the initial setting.

第２の実施形態の指向性制御システムは第１の実施形態の指向性制御システム１０とほぼ同一の構成を有するので、第１の実施形態の指向性制御システム１０と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。   Since the directivity control system of the second embodiment has almost the same configuration as the directivity control system 10 of the first embodiment, the same components as those of the directivity control system 10 of the first embodiment are the same. The description is omitted by using the reference numeral.

図１０は、第２の実施形態における信号処理部３３Ａの内部構成の一例を示す図である。信号処理部３３Ａは、第１の実施形態の信号処理部３３と比べ、音声信号処理部３４Ａにおいて、分離部３４ｅが省かれる以外に、位相情報記憶部３４ｄを新たに備える構成である。   FIG. 10 is a diagram illustrating an example of an internal configuration of the signal processing unit 33A according to the second embodiment. Compared with the signal processing unit 33 of the first embodiment, the signal processing unit 33A is configured to newly include a phase information storage unit 34d in the audio signal processing unit 34A, in addition to the omission of the separation unit 34e.

位相情報記憶部３４ｄは、第１の実施形態において説明した全方位マイクアレイ装置２内の位相情報記憶部２７と同様であり、マイク素子毎の位相ずれの補正値（位相補正値）Δｔｉを記憶する。   The phase information storage unit 34d is the same as the phase information storage unit 27 in the omnidirectional microphone array apparatus 2 described in the first embodiment, and stores a phase shift correction value (phase correction value) Δti for each microphone element. To do.

通信部３１は、音声信号を受信すると、指向性形成部３４ｇに出力し、一方、位相補正値を受信すると、位相情報記憶部３４ｄに出力する。   When the communication unit 31 receives the audio signal, the communication unit 31 outputs it to the directivity forming unit 34g. On the other hand, when the communication unit 31 receives the phase correction value, the communication unit 31 outputs it to the phase information storage unit 34d.

図１１（Ａ）は、全方位マイクアレイ装置２が位相補正値を収集する動作手順を説明するフローチャートである。図１１（Ａ）において、全方位マイクアレイ装置２内の送受信部２６は、初期設定時、指向性制御装置３から位相補正値のデータ送信要求を受信する（Ｓ３１）。送受信部２６は、位相情報記憶部２７に記憶されている位相補正値を読み込み（Ｓ３２）、読み込んだ位相補正値を指向性制御装置３に送信する（Ｓ３３）。これにより、図１１（Ａ）に示すフローチャートの処理は終了する。   FIG. 11A is a flowchart for explaining an operation procedure in which the omnidirectional microphone array apparatus 2 collects phase correction values. In FIG. 11A, the transmission / reception unit 26 in the omnidirectional microphone array apparatus 2 receives a data transmission request for a phase correction value from the directivity control apparatus 3 at the time of initial setting (S31). The transmission / reception unit 26 reads the phase correction value stored in the phase information storage unit 27 (S32), and transmits the read phase correction value to the directivity control device 3 (S33). Thereby, the process of the flowchart shown in FIG.

図１１（Ｂ）は、指向性制御装置３が位相補正値を取得する動作手順を説明するフローチャートである。図１１（Ｂ）において、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２の初期設定時、全方位マイクアレイ装置２に対し、位相補正値のデータ送信を要求する（Ｓ４１）。   FIG. 11B is a flowchart illustrating an operation procedure in which the directivity control device 3 acquires a phase correction value. In FIG. 11B, the directivity control device 3 requests the omnidirectional microphone array device 2 to transmit data of the phase correction value when the omnidirectional microphone array device 2 is initially set (S41).

指向性制御装置３は、通信部３１を介して位相補正値のデータを受信すると（Ｓ４２）、位相情報記憶部３４ｄに記憶する（Ｓ４３）。これにより、図１１（Ｂ）に示すフローチャートの処理は終了する。   When the directivity control device 3 receives the data of the phase correction value via the communication unit 31 (S42), the directivity control device 3 stores it in the phase information storage unit 34d (S43). Thereby, the process of the flowchart shown in FIG.

ここでは、例えば全方位マイクアレイ装置２から送信されるマイク素子毎の位相補正値の順番は、予め決められており、指向性制御装置３は、位相情報記憶部３４ｄに割り当てられた記憶領域に、受信した位相補正値を順番に記憶する。これにより、指向性制御装置３は、位相補正値とマイク素子とが対応付けて簡易に記憶することができる。なお、指向性制御装置３は、位相補正値のデータを、位相情報記憶部３４ｄに記憶する代わりに、メモリ３８に記憶するようにしても良い。また、指向性制御装置３における指向性形成動作は、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。   Here, for example, the order of the phase correction values for each microphone element transmitted from the omnidirectional microphone array device 2 is determined in advance, and the directivity control device 3 is stored in the storage area allocated to the phase information storage unit 34d. The received phase correction values are stored in order. Thereby, the directivity control device 3 can easily store the phase correction value and the microphone element in association with each other. The directivity control device 3 may store the phase correction value data in the memory 38 instead of storing it in the phase information storage unit 34d. In addition, the directivity forming operation in the directivity control device 3 is the same as that in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.

以上により、本実施形態の指向性制御システム１０では、全方位マイクアレイ装置２は、音声データに位相補正値を付加することなく、位相補正値を指向性制御装置３に送信する。つまり、初期設定時、全方位マイクアレイ装置２は、指向性制御装置３からの要求に応じて、位相情報記憶部２７に記憶された位相補正値を指向性制御装置３に送信するので、音声データに位相補正値を付加して送らなくて済む。   As described above, in the directivity control system 10 of the present embodiment, the omnidirectional microphone array device 2 transmits the phase correction value to the directivity control device 3 without adding the phase correction value to the audio data. That is, at the initial setting, the omnidirectional microphone array device 2 transmits the phase correction value stored in the phase information storage unit 27 to the directivity control device 3 in response to a request from the directivity control device 3. It is not necessary to add the phase correction value to the data and send it.

マイク素子毎の位相補正値は、通常、大きく変動するものではないので、初期設定時のみ、指向性制御装置に位相補正値を送るようにすることで、音声データに含めて毎回送信する場合と比べ、全方位マイクアレイ装置から指向性制御装置に送信されるデータの転送量を低減することができ、ネットワークのトラフィック量の低減を図ることができる。   Since the phase correction value for each microphone element usually does not fluctuate greatly, sending the phase correction value to the directivity control device only at the time of initial setting makes it possible to transmit each time it is included in the audio data. In comparison, the transfer amount of data transmitted from the omnidirectional microphone array device to the directivity control device can be reduced, and the amount of network traffic can be reduced.

なお、指向性制御装置３は、初期設定時に位相補正値を読み込む代わりに、全方位マイクアレイ装置に対し、音声データの送信を要求する度に、ＲＴＳＰ（Real Time Streaming Protocol）等の呼制御を行い、この呼制御の過程で全方位マイクアレイ装置から送信される音声データのフォーマット情報を取得する場合、そのフォーマット情報に付加された位相補正値を取得し、位相情報記憶部３４ｄに記憶するようにしても良い。この場合も、全方位マイクアレイ装置２は、位相補正値のデータを送信するデータの転送量を削減することができる。   The directivity control device 3 performs call control such as RTSP (Real Time Streaming Protocol) every time it requests the omnidirectional microphone array device to transmit audio data, instead of reading the phase correction value at the initial setting. When the format information of the audio data transmitted from the omnidirectional microphone array apparatus is acquired in the call control process, the phase correction value added to the format information is acquired and stored in the phase information storage unit 34d. Anyway. Also in this case, the omnidirectional microphone array apparatus 2 can reduce the amount of data transferred to transmit phase correction value data.

（第２の実施形態の変形例）
第２の実施形態では、位相補正量とマイク素子との対応付けは、例えば送信される位相補正値の順番と割り当てられる記憶領域の順番とによって行われたが、第２の実施形態の変形例（以下、単に「変形例」という）では、指向性制御装置３は、ネットワークＮＷ上にある複数の全方位マイクアレイ装置２を制御する。 (Modification of the second embodiment)
In the second embodiment, the correlation between the phase correction amount and the microphone element is performed based on, for example, the order of the phase correction values to be transmitted and the order of the storage areas to be allocated, but a modification of the second embodiment In the following (simply referred to as “variation example”), the directivity control device 3 controls a plurality of omnidirectional microphone array devices 2 on the network NW.

図１２は、第２の実施形態の変形例の指向性制御システム１０Ａのシステム構成を示すブロック図である。図１２の説明では、図１に示す各部の構成と同一の内容は説明を簡略化又は省略し、異なる内容について説明する。図１２では、図１と異なり、全方位マイクアレイ装置が複数設けられており、予め各全方位マイクアレイ装置２＿１〜２＿ｎを識別するための識別情報（以下、「アレイＩＤ」という）が全方位マイクアレイ装置２＿１〜２＿ｎ毎に付与されており、複数の全方位マイクアレイ装置の各アレイＩＤと各位相補正値とを対応付けて記憶する場合の例を説明する。アレイＩＤ及び位相補正値は、各全方位マイクアレイ装置２＿１〜２＿ｎ内の位相情報記憶部に対応付けて記憶される。   FIG. 12 is a block diagram illustrating a system configuration of a directivity control system 10A according to a modification of the second embodiment. In the description of FIG. 12, the same content as the configuration of each unit illustrated in FIG. 1 will be simplified or omitted, and different content will be described. In FIG. 12, unlike FIG. 1, a plurality of omnidirectional microphone array devices are provided, and identification information (hereinafter referred to as “array ID”) for identifying each omnidirectional microphone array device 2_1 to 2_n in advance is omnidirectional. An example in which each array ID and each phase correction value of a plurality of omnidirectional microphone array devices, which are assigned to the microphone array devices 2_1 to 2_n and stored in association with each other, will be described. The array ID and the phase correction value are stored in association with the phase information storage unit in each of the omnidirectional microphone array devices 2_1 to 2_n.

図１３（Ａ）は、変形例における全方位マイクアレイ装置２が位相補正値を収集する動作手順を説明するフローチャートである。図１３（Ａ）において、全方位マイクアレイ装置２内の送受信部２６は、初期設定時、指向性制御装置３から位相補正値及びアレイＩＤを含む初期データの送信要求を受信する（Ｓ３１Ａ）。送受信部２６は、位相情報記憶部２７に記憶されている位相補正値及びアレイＩＤを読み込み（Ｓ３２Ａ）、読み込んだ位相補正値及びアレイＩＤを含む初期データを指向性制御装置３に送信する（Ｓ３３Ａ）。これにより、図１３（Ａ）に示すフローチャートの処理は終了する。   FIG. 13A is a flowchart illustrating an operation procedure in which the omnidirectional microphone array device 2 according to the modification collects phase correction values. In FIG. 13A, the transmission / reception unit 26 in the omnidirectional microphone array apparatus 2 receives a transmission request for initial data including the phase correction value and the array ID from the directivity control apparatus 3 at the time of initial setting (S31A). The transmission / reception unit 26 reads the phase correction value and the array ID stored in the phase information storage unit 27 (S32A), and transmits initial data including the read phase correction value and the array ID to the directivity control device 3 (S33A). ). Thereby, the process of the flowchart shown in FIG.

図１３（Ｂ）は、指向性制御装置３が位相補正値を取得する動作手順を説明するフローチャートである。図１３（Ｂ）において、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２の初期設定時、設定を行いたい全方位マイクアレイ装置２に対し、位相補正値及びアレイＩＤを含む初期データの送信を要求する（Ｓ４１Ａ）。   FIG. 13B is a flowchart for explaining an operation procedure in which the directivity control device 3 acquires a phase correction value. In FIG. 13B, the directivity control device 3 transmits initial data including the phase correction value and the array ID to the omnidirectional microphone array device 2 to be set when the omnidirectional microphone array device 2 is initially set. Is requested (S41A).

指向性制御装置３は、通信部３１を介して位相補正値及びマイクＩＤを含む初期データを受信すると（Ｓ４２Ａ）、アレイＩＤに対応付けて位相補正値を位相情報記憶部３４ｄに記憶する（Ｓ４３）。これにより、図１３（Ｂ）に示すフローチャートは終了する。   Upon receiving initial data including the phase correction value and the microphone ID via the communication unit 31 (S42A), the directivity control device 3 stores the phase correction value in the phase information storage unit 34d in association with the array ID (S43). ). Thus, the flowchart shown in FIG. 13B ends.

なお、図１３（Ｂ）のステップＳ４１Ａで、特定の全方位マイクアレイ装置２だけに要求信号を送信しているが、全ての全方位マイクアレイ装置２に要求信号を送信して、指向性制御装置３で必要な情報のみピックアップしても良い。   Although the request signal is transmitted only to the specific omnidirectional microphone array apparatus 2 in step S41A of FIG. 13B, the request signal is transmitted to all the omnidirectional microphone array apparatuses 2 to control the directivity. Only information necessary for the apparatus 3 may be picked up.

図１４は、指向性制御装置３における指向性形成動作手順を説明するフローチャートである。第１の実施形態と同一のステップ処理については同一のステップ番号を付すことにより、その説明を省略する。   FIG. 14 is a flowchart for explaining the directivity forming operation procedure in the directivity control device 3. About the same step process as 1st Embodiment, the description is abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same step number.

図１４において、ステップＳ２１で受信したい全方位マイクアレイ装置２或いはレコーダ装置４に音声データの送信要求を送信する。ステップＳ２２で、通信部３１は、全方位マイクアレイ装置２またはレコーダ装置４から送信される音声データ（音声パケット）を受信すると、通信部３１は、音声パケットに含まれるマイクＩＤを判別する（Ｓ２３Ａ）。マイクＩＤは、例えば音声パケットのヘッダに格納されている。   In FIG. 14, the audio data transmission request is transmitted to the omnidirectional microphone array apparatus 2 or the recorder apparatus 4 to be received in step S21. In step S22, when the communication unit 31 receives the audio data (audio packet) transmitted from the omnidirectional microphone array device 2 or the recorder device 4, the communication unit 31 determines the microphone ID included in the audio packet (S23A). ). The microphone ID is stored in the header of the voice packet, for example.

遅延時間算出部３４ｆは、ステップＳ２３Ａで判別したマイクＩＤに対応する位相補正値Δｔｉを、位相情報記憶部３４ｄから読み込む（Ｓ２３Ｂ）。遅延時間算出部３４ｆは、ステップＳ２４で操作部３２から指向方向θを入力し、ステップＳ２５でこの入力した指向方向θ及び読み込んだ位相補正値Δｔｉを用いて遅延時間を算出する等、これ以降の処理は第１の実施形態の説明と同様であるため、説明を省略する。   The delay time calculation unit 34f reads the phase correction value Δti corresponding to the microphone ID determined in step S23A from the phase information storage unit 34d (S23B). The delay time calculating unit 34f inputs the directivity direction θ from the operation unit 32 in step S24, and calculates the delay time using the input directivity direction θ and the read phase correction value Δti in step S25. Since the processing is the same as that described in the first embodiment, the description thereof is omitted.

以上により、変形例の指向性制御システム１０では、全方位マイクアレイ装置２が複数あっても、アレイＩＤ（識別情報）毎に各マイク素子２２ｉの位相ずれの補正値とを指向性制御装置３に送信する。   As described above, in the directivity control system 10 of the modified example, even if there are a plurality of omnidirectional microphone array devices 2, the correction value of the phase shift of each microphone element 22 i is obtained for each array ID (identification information). Send to.

これにより、指向性制御システム１０は、複数有る全方位マイクアレイ装置２から、必要な全方位マイクアレイ装置２内の位相情報記憶部２７と、指向性制御装置３内の位相情報記憶部３４ｄに記憶されている全方位マイクアレイ装置のマイク素子２２ｉの位相補正値を対応付けることができ、全方位マイクアレイ装置に固有の識別情報（アレイＩＤ）とマイク素子の位相ずれの補正値とを１つのパケット内に格納した状態で全方位マイクアレイ装置２から送信することができる。従って、指向性制御システム１０は、全方位マイクアレイ装置２が複数有る場合でも、位相ずれの補正値とアレイＩＤとが常に１つのパケット内に格納された状態で送信されるので、音声の指向性形成処理において、選択された１つの全方位マイクアレイ装置に含まれるマイク素子毎の位相ずれの補正値を確実に参照することで、各マイク素子における位相ずれの補正において用いる位相ずれの補正値の使用間違えを防ぐことができる。   As a result, the directivity control system 10 moves from the plurality of omnidirectional microphone array devices 2 to the necessary phase information storage unit 27 in the omnidirectional microphone array device 2 and the phase information storage unit 34d in the directivity control device 3. The stored phase correction value of the microphone element 22i of the omnidirectional microphone array apparatus can be associated with each other, and identification information (array ID) unique to the omnidirectional microphone array apparatus and the correction value of the phase shift of the microphone element are set as one. It can be transmitted from the omnidirectional microphone array apparatus 2 while being stored in the packet. Therefore, even when there are a plurality of omnidirectional microphone array devices 2, the directivity control system 10 always transmits the phase shift correction value and the array ID stored in one packet. In the sexuality forming process, the phase shift correction value used for correcting the phase shift in each microphone element by reliably referring to the phase shift correction value for each microphone element included in one selected omnidirectional microphone array device You can prevent mistakes in use.

最後に、本発明に係る指向性制御システム及び指向性制御方法の構成、作用、効果について説明する。   Finally, the configuration, operation, and effect of the directivity control system and directivity control method according to the present invention will be described.

本発明の一実施形態は、複数の収音素子を含む収音部と、各々の前記収音素子の位相ずれの補正値を、前記収音素子に対応付けて記憶する記憶部と、前記収音素子毎の位相ずれの補正値を用いて、音源から各々の前記収音素子に伝播される音声の遅延時間を前記収音素子毎に算出する遅延時間算出部と、前記遅延時間算出部により算出された前記収音素子毎の遅延時間と前記収音部により収音された音声とを用いて、前記音声の指向性を形成する指向性形成部と、を備える、指向性制御システムである。   One embodiment of the present invention includes a sound collection unit including a plurality of sound collection elements, a storage unit that stores a phase shift correction value of each of the sound collection elements in association with the sound collection element, and the collection unit. A delay time calculation unit that calculates a delay time of sound propagated from a sound source to each of the sound pickup elements using a correction value of a phase shift for each sound element, and the delay time calculation unit A directivity control system comprising: a directivity forming unit that forms directivity of the sound using the calculated delay time for each sound collecting element and the sound collected by the sound collecting unit. .

この構成によれば、指向性制御システムは、記憶された収音素子毎の位相ずれの補正値を用いて、音源から各々の収音素子に伝播される音声の遅延時間を収音素子毎に算出し、算出された収音素子毎の遅延時間と収音部により収音された音声とを用いて、音声の指向性を形成するので、音声の指向性形成処理において、収音部に含まれる各収音素子固有の位相ずれの特性を考慮した位相補正により、指向性性能の低下を抑制することができる。   According to this configuration, the directivity control system uses the stored phase shift correction value for each sound collection element to calculate the delay time of the sound propagated from the sound source to each sound collection element for each sound collection element. Since the sound directivity is formed using the calculated delay time for each sound collecting element and the sound collected by the sound collecting unit, it is included in the sound collecting unit in the sound directivity forming process. By performing phase correction in consideration of the characteristic of the phase shift unique to each sound collecting element, it is possible to suppress a decrease in directivity performance.

また、本発明の一実施形態は、前記収音素子毎の位相ずれの補正値を計測する計測部、を更に備える、指向性制御システムである。   Moreover, one Embodiment of this invention is a directivity control system further provided with the measurement part which measures the correction value of the phase shift for every said sound collection element.

この構成によれば、指向性制御システムは、計測部によって収音素子毎の位相ずれの補正値が計測されるので、正確な位相ずれの補正値を収音素子毎に得られる。   According to this configuration, in the directivity control system, the phase shift correction value for each sound collection element is measured by the measurement unit, and thus an accurate phase shift correction value can be obtained for each sound collection element.

また、本発明の一実施形態は、前記計測部は、同心円上に配置された前記複数の収音素子に対し、前記同心円の中心軸上に配置され、所定の計測音を放射する発音部と、前記複数の収音素子により収音された前記所定の計測音を基に、各々の前記収音素子の位相特性を計測し、計測された前記位相特性を基に、前記収音素子毎の位相ずれの補正値を算出する補正値算出部と、を備える、指向性制御システムである。   In one embodiment of the present invention, the measurement unit is arranged on a central axis of the concentric circles with respect to the plurality of sound collection elements arranged on the concentric circles, and a sound generation unit that emits a predetermined measurement sound. , Based on the predetermined measurement sound collected by the plurality of sound collection elements, to measure the phase characteristics of each of the sound collection elements, based on the measured phase characteristics, for each of the sound collection elements And a correction value calculation unit that calculates a correction value for phase shift.

この構成によれば、指向性制御システムは、同心円の中心軸上に配置された発音部から放射された所定の試験音を、同心円上に配置された複数の収音素子が収音することで得られる収音素子毎の位相特性を計測し、この位相特性を基に、収音素子毎の位相ずれの補正値を算出するので、各収音素子と発音部（音源）との間の距離が一定となり、収音素子毎の位相特性の計測及び位相ずれの補正値の算出が容易になる。また、位相ずれの補正値の算出時における基準位相値は、発音部の中心からの距離を基に算出されても、各収音素子からの距離の平均を基に算出されても良いので、発音部自身の性能が収音素子毎の位相特性に応じた位相ずれの補正値に影響を与えることがない。   According to this configuration, the directivity control system collects the predetermined test sound radiated from the sound generation unit arranged on the central axis of the concentric circles by the plurality of sound collecting elements arranged on the concentric circles. The phase characteristics of each sound collection element are measured, and based on this phase characteristic, the phase shift correction value for each sound collection element is calculated, so the distance between each sound collection element and the sound generator (sound source) Becomes constant, and it becomes easy to measure the phase characteristic and calculate the correction value of the phase shift for each sound collecting element. In addition, the reference phase value at the time of calculating the correction value of the phase shift may be calculated based on the distance from the center of the sound generation unit, or may be calculated based on the average distance from each sound collection element, The performance of the sound generation unit itself does not affect the phase shift correction value corresponding to the phase characteristics of each sound collection element.

また、本発明の一実施形態は、前記収音部は、前記記憶部を有し、前記遅延時間算出部及び前記指向性形成部を含む指向性制御装置からの要求に応じて、前記記憶部に記憶された前記収音素子毎の位相ずれの補正値を前記指向性制御装置に送信する、指向性制御システムである。   In one embodiment of the present invention, the sound collection unit includes the storage unit, and the storage unit according to a request from a directivity control device including the delay time calculation unit and the directivity formation unit. Is a directivity control system that transmits the correction value of the phase shift for each of the sound collecting elements stored in the directivity control device to the directivity control device.

この構成によれば、指向性制御システムは、指向性制御装置からの要求の度に、収音部の記憶部に記憶された収音素子毎の位相ずれの補正値を収音部から指向性制御装置に送信するので、音声データと位相ずれの補正値とを常に同時に送信することがなく、収音部から指向性制御装置に送信されるデータの転送量を減らすことができ、ネットワークのトラフィック量の低減を図ることができる。   According to this configuration, the directivity control system outputs the correction value of the phase shift for each sound collecting element stored in the storage unit of the sound collecting unit from the sound collecting unit every time the directivity control device requests. Since the data is transmitted to the control device, the voice data and the phase shift correction value are not always transmitted at the same time, and the transfer amount of the data transmitted from the sound collection unit to the directivity control device can be reduced. The amount can be reduced.

また、本発明の一実施形態は、前記収音部は、前記記憶部を有し、前記遅延時間算出部及び前記指向性形成部を含む指向性制御装置に対し、前記音声のデータに、前記記憶部に記憶された前記収音素子毎の位相ずれの補正値を付加して送信する、指向性制御システムである。   In one embodiment of the present invention, the sound collection unit includes the storage unit, and the directivity control device including the delay time calculation unit and the directivity formation unit includes the sound data in the voice data. It is a directivity control system that adds and transmits a phase shift correction value for each sound collection element stored in a storage unit.

この構成によれば、指向性制御システムは、収音された音声のデータに、収音部の記憶部に記憶された収音素子毎の位相ずれの補正値を付加して、収音部から指向性制御装置に送信するので、音声の指向性形成処理において、予め位相ずれの補正値を取得していなくても精度の高い指向性を得ることができる。   According to this configuration, the directivity control system adds the correction value of the phase shift for each sound collection element stored in the storage unit of the sound collection unit to the collected sound data, and outputs from the sound collection unit. Since it is transmitted to the directivity control device, highly accurate directivity can be obtained even if the correction value for the phase shift is not acquired in advance in the sound directivity forming process.

また、本発明の一実施形態は、複数の前記収音部が設けられ、前記記憶部は、各々の前記収音部の識別情報と前記識別情報に対応する前記収音部に含まれる前記収音素子の位相ずれの補正値とを対応付けて記憶し、前記収音部は、前記収音部の識別情報と前記識別情報に対応する前記収音部に含まれる前記収音素子の位相ずれの補正値とを前記指向性制御装置に送信する、指向性制御システムである。   In one embodiment of the present invention, a plurality of the sound collection units are provided, and the storage unit includes identification information of each of the sound collection units and the sound collection unit included in the sound collection unit corresponding to the identification information. A correction value for the phase shift of the sound element is stored in association with each other, and the sound collection unit includes the identification information of the sound collection unit and the phase shift of the sound collection element included in the sound collection unit corresponding to the identification information. Is a directivity control system that transmits the correction value to the directivity control device.

この構成によれば、指向性制御システムは、収音部の識別情報（例えば複数の全方位マイクアレイ装置のうちいずれかの全方位マイクアレイ装置を識別するための固有のアレイＩＤ）とこの識別情報に対応する収音部に含まれる収音素子の位相ずれの補正値とを収音部から指向性制御装置に送信するので、各々の収音素子における位相ずれの補正値と収音部の識別情報とを対応付けて１つのパケット内に格納した状態で送信することができる。これにより、指向性制御システムは、複数の収音部を含む場合でも、各々の収音素子における位相ずれの補正値と収音部の識別情報とが常に１つのパケット内に格納された状態で送信されるので、音声の指向性形成処理において、選択された１つの収音部に含まれる収音素子毎の位相ずれの補正値を確実に参照することで、各収音素子における位相ずれの補正において用いる位相ずれの補正値の使用間違えを防ぐことができる。   According to this configuration, the directivity control system includes the sound collection unit identification information (for example, a unique array ID for identifying any one of the plurality of omnidirectional microphone array devices) and the identification. Since the phase shift correction value of the sound collection element included in the sound collection unit corresponding to the information is transmitted from the sound collection unit to the directivity control device, the phase shift correction value of each sound collection element and the sound collection unit It is possible to transmit the information stored in one packet in association with the identification information. Thereby, even when the directivity control system includes a plurality of sound collection units, the correction value of the phase shift in each sound collection element and the identification information of the sound collection unit are always stored in one packet. Therefore, in the sound directivity formation process, the phase shift correction value for each sound collection element included in one selected sound collection unit is referred to reliably, so that the phase shift in each sound collection element is detected. It is possible to prevent erroneous use of correction values for phase shift used in correction.

本発明の一実施形態は、複数の収音素子を含む収音部を備える指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、各々の前記収音素子の位相ずれの補正値を、前記収音素子に対応付けて記憶部に記憶するステップと、
前記収音素子毎の位相ずれの補正値を用いて、音源から各々の前記収音素子に伝播される音声の遅延時間を前記収音素子毎に算出するステップと、
算出された前記収音素子毎の遅延時間と前記収音部により収音された音声とを用いて、前記音声の指向性を形成するステップと、を有する、指向性制御方法である。 One embodiment of the present invention is a directivity control method in a directivity control system including a sound collection unit including a plurality of sound collection elements, and a correction value for a phase shift of each of the sound collection elements is set as the sound collection value. Storing in the storage unit in association with the element;
Calculating a delay time of sound propagated from a sound source to each of the sound collection elements for each of the sound collection elements using a correction value of a phase shift for each of the sound collection elements;
Forming the directivity of the sound using the calculated delay time of each sound collecting element and the sound collected by the sound collecting unit.

この方法によれば、指向性制御システムは、記憶された収音素子毎の位相ずれの補正値を用いて、音源から各々の収音素子に伝播される音声の遅延時間を収音素子毎に算出し、算出された収音素子毎の遅延時間と収音部により収音された音声とを用いて、音声の指向性を形成するので、音声の指向性形成処理において、収音部に含まれる各収音素子固有の位相ずれの特性を考慮した位相補正により、収音素子毎の位相ずれの増大を抑制することができる。   According to this method, the directivity control system uses the stored phase shift correction value for each sound collection element to calculate the delay time of the sound propagated from the sound source to each sound collection element for each sound collection element. Since the sound directivity is formed using the calculated delay time for each sound collecting element and the sound collected by the sound collecting unit, it is included in the sound collecting unit in the sound directivity forming process. The phase correction in consideration of the characteristic of the phase shift unique to each sound collecting element can suppress an increase in the phase shift for each sound collecting element.

以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。   While various embodiments have been described above with reference to the drawings, it goes without saying that the present invention is not limited to such examples. It will be apparent to those skilled in the art that various changes and modifications can be made within the scope of the claims, and these are naturally within the technical scope of the present invention. Understood.

本発明は、音声の指向性形成処理において、複数のマイクロホン固有の位相ずれの特性を考慮した位相補正により、マイクロホン毎の位相ずれによる指向性性能の低下を抑制する監視システム及び監視システムにおける指向性制御方法として有用である。 The present invention relates to a monitoring system that suppresses deterioration of directivity performance due to phase shift for each microphone by phase correction in consideration of characteristics of phase shifts specific to a plurality of microphones in sound directivity formation processing, and directivity in the monitoring system It is useful as a control method.

２ 全方位マイクアレイ装置
３ 指向性制御装置
４ レコーダ装置
５ 計測装置
１０ 指向性制御システム
２２、２３ マイクロホンユニット
２６ 送受信器
２７、３４ｄ 位相情報記憶部
３１ 通信部
３２ 操作部
３３ 信号処理部
３４ａ 指向方向算出部
３４ｃ 出力制御部
３４ｅ 分離部
３４ｆ 遅延時間算出部
３４ｇ 指向性形成部
３６ ディスプレイ装置
３７、５１ スピーカ装置
３８ メモリ
３９ 加算器
５３ 試験音源
５５ 位相算出部
２２１、２２２、２２３、２２ｉ、２２ｎ マイク素子
２４１、２４２、２４３、２４ｉ、２４ｎ Ａ／Ｄ変換器
２８１、２８ｉ、２８ｎ 増幅器（アンプ）
Ｃ１１ カメラ装置 2 Omnidirectional microphone array device 3 Directivity control device 4 Recorder device 5 Measuring device 10 Directivity control system 22, 23 Microphone unit 26 Transceiver 27, 34d Phase information storage unit 31 Communication unit 32 Operation unit 33 Signal processing unit 34a Directional direction Calculation unit 34c Output control unit 34e Separation unit 34f Delay time calculation unit 34g Directivity forming unit 36 Display device 37, 51 Speaker device 38 Memory 39 Adder 53 Test sound source 55 Phase calculation unit 221, 222, 223, 22i, 22n Microphone element 241, 242, 243, 24i, 24n A / D converters 281, 28i, 28n Amplifier (Amplifier)
C11 camera device

Claims (7)

天井面に固定して設置され、ネットワークを介して監視対象位置の画像データを送信する撮像装置と、
前記撮像装置と一体的に又は別体として離れて取り付けられ、複数の収音素子を備え、前記ネットワークを介して前記収音素子により収音された前記監視対象位置の音データを送信する全方位マイクアレイ装置と、
前記撮像装置より前記ネットワークを介して送信された前記監視対象位置の画像データを表示部に表示させ、前記全方位マイクアレイ装置より前記ネットワークを介して前記監視対象位置の音データを受信して、前記表示部に表示された前記監視対象位置の画像の中で、操作部により受け付けられたユーザによる指定位置に対応する指向方向に、前記音データの指向性を形成する指向性制御装置と、が前記ネットワークを介して相互接続される監視システムであって、
前記全方位マイクアレイ装置は、
計測時に、試験音源より放射され前記複数の収音素子により収音される所定の試験音を基に計測された位相特性を基に算出される各々の前記収音素子の位相ずれの補正値を、前記収音素子に対応付けて記憶する記憶部を更に備え、
前記指向性制御装置は、
前記全方位マイクアレイ装置より前記ネットワークを介して前記位相ずれの補正値を取得し、
指向形成動作時に、前記操作部により指定された前記監視対象位置の指定位置に対応する指向方向の音源から各々の前記収音素子に伝播される音の理論遅延時間を算出し、前記計測時に前記全方位マイクアレイ装置の前記記憶部に記憶された前記位相ずれの補正値を前記理論遅延時間に加算して得られる補正遅延時間を、前記収音素子毎に算出する遅延時間算出部と、
前記指向形成動作時に、前記遅延時間算出部により算出された前記収音素子毎の補正遅延時間と前記全方位マイクアレイ装置により収音された音データとを用いて、前記操作部により指定された前記監視対象位置の指定位置に対応する指向方向の音が強調された音信号を出力する指向性形成部と、を備える、
監視システム。 An imaging device that is fixedly installed on a ceiling surface and transmits image data of a monitoring target position via a network;
The omnidirectional device is attached to the image pickup apparatus integrally or separately as a separate body , includes a plurality of sound collection elements, and transmits sound data of the monitoring target position collected by the sound collection elements via the network. A microphone array device ;
The image data of the monitoring target position transmitted from the imaging device via the network is displayed on a display unit, and the sound data of the monitoring target position is received via the network from the omnidirectional microphone array device, A directivity control device that forms directivity of the sound data in a directivity direction corresponding to a position designated by a user received by an operation unit in the image of the monitoring target position displayed on the display unit; A monitoring system interconnected via the network,
The omnidirectional microphone array device is
At the time of measurement, a correction value for a phase shift of each of the sound pickup elements calculated based on a phase characteristic measured based on a predetermined test sound radiated from a test sound source and picked up by the plurality of sound pickup elements. , Further comprising a storage unit for storing in association with the sound collection element,
The directivity control device includes:
Obtaining the correction value of the phase shift via the network from the omnidirectional microphone array device ,
At the time of directivity forming operation, a theoretical delay time of sound propagated from the sound source in the directivity direction corresponding to the designated position of the monitoring target position designated by the operation unit to each sound collecting element is calculated, and at the time of measurement, the omnidirectional microphone array wherein is stored in the storage unit phase shift correction delay time obtained by adding the correction value to the theoretical delay time of the device, and the delay time calculation unit that calculates for each of the sound collection device,
At the time of the directivity forming operation, it is designated by the operation unit using the corrected delay time for each sound collection element calculated by the delay time calculation unit and the sound data collected by the omnidirectional microphone array device . A directivity forming unit that outputs a sound signal in which sound in a directivity direction corresponding to a designated position of the monitoring target position is emphasized ,
Surveillance system. 請求項１に記載の監視システムであって、
前記全方位マイクアレイ装置は、
初期設定時に、前記全方位マイクアレイ装置の識別情報と前記識別情報に対応する前記全方位マイクアレイ装置に含まれる前記収音素子の位相ずれの補正値とを前記指向性制御装置に送信し、
前記指向性制御装置は、
前記初期設定時に、前記全方位マイクアレイ装置の識別情報と前記識別情報に対応する前記全方位マイクアレイ装置に含まれる前記収音素子の位相ずれの補正値とを対応付けて記憶する、
監視システム。 The monitoring system according to claim 1 ,
The omnidirectional microphone array device is
At initialization, and transmits the correction value of the phase shift of the microphone element to the included in the omnidirectional microphone array device corresponding to the identification information and the identification information of the omnidirectional microphone array apparatus to the directivity control device,
The directivity control device includes:
At the time of the initial setting, the identification information of the omnidirectional microphone array device and the correction value of the phase shift of the sound collecting element included in the omnidirectional microphone array device corresponding to the identification information are stored in association with each other.
Surveillance system. 請求項１又は２に記載の監視システムであって、
前記全方位マイクアレイ装置は、
前記指向性制御装置からの要求に応じて、前記記憶部に記憶された前記収音素子毎の位相ずれの補正値を前記指向性制御装置に送信する、
監視システム。 The monitoring system according to claim 1 or 2 ,
The omnidirectional microphone array device is
In response to a request from the directivity control device, a phase shift correction value for each sound collection element stored in the storage unit is transmitted to the directivity control device.
Surveillance system. 請求項１に記載の監視システムであって、The monitoring system according to claim 1,
前記位相ずれの補正値は、前記位相特性を基に、所定の周波数範囲における位相ずれの平均値を算出することにより得られる、The phase shift correction value is obtained by calculating an average value of phase shifts in a predetermined frequency range based on the phase characteristics.
監視システム。Monitoring system. 請求項４に記載の監視システムであって、The monitoring system according to claim 4,
前記所定の周波数範囲は、人間の可聴域に対応する周波数帯域である、The predetermined frequency range is a frequency band corresponding to a human audible range,
監視システム。Monitoring system. 請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の監視システムであって、
前記ネットワークを介して前記撮像装置、前記全方位マイクアレイ装置及び前記指向性制御装置と相互接続され、前記試験音源として試験音を放射し前記複数の収音素子により収音される所定の試験音を基に、前記収音素子毎の位相ずれの補正値を計測する計測装置、を更に備える、
監視システム。 The monitoring system according to any one of claims 1 to 5 ,
A predetermined test sound that is interconnected with the imaging device, the omnidirectional microphone array device, and the directivity control device via the network, emits a test sound as the test sound source, and is picked up by the plurality of sound pickup elements. On the basis of, further comprising a measuring device for measuring a correction value of the phase shift for each sound collection element,
Surveillance system. 天井面に固定して設置され、ネットワークを介して監視対象位置の画像データを送信する撮像装置と、前記撮像装置と一体的に又は別体として離れて取り付けられ、複数の収音素子を備え、前記ネットワークを介して前記収音素子により収音された前記監視対象位置の音データを送信する全方位マイクアレイ装置と、前記撮像装置より前記ネットワークを介して送信された前記監視対象位置の画像データを表示部に表示させ、前記全方位マイクアレイ装置より前記ネットワークを介して前記監視対象位置の音データを受信して、前記表示部に表示された前記監視対象位置の画像の中で、操作部により受け付けられたユーザによる指定位置に対応する指向方向に、前記音データの指向性を形成する指向性制御装置と、が、前記ネットワークを介して相互接続される監視システムにおける指向性制御方法であって、
前記全方位マイクアレイ装置において、
計測時に、試験音源より放射され前記複数の収音素子により収音される所定の試験音を基に計測された位相特性を基に算出される各々の前記収音素子の位相ずれの補正値を、前記収音素子に対応付けて前記全方位マイクアレイ装置が備える記憶部に記憶するステップと、
前記指向性制御装置において、
前記全方位マイクアレイ装置より前記ネットワークを介して前記位相ずれの補正値を取得するステップと、
指向形成動作時に、前記操作部により指定された前記監視対象位置の指定位置に対応する指向方向の音源から各々の前記収音素子に伝播される音の理論遅延時間を算出し、前記計測時に前記全方位マイクアレイ装置の前記記憶部に記憶された前記位相ずれの補正値を前記理論遅延時間に加算して得られる補正遅延時間を、前記収音素子毎に算出するステップと、
前記指向形成動作時に、算出された前記収音素子毎の補正遅延時間と前記全方位マイクアレイ装置により収音された音データとを用いて、前記操作部により指定された前記監視対象位置の指定位置に対応する指向方向の音が強調された音信号を出力するステップと、を有する、
監視システムにおける指向性制御方法。 An imaging device that is fixedly installed on the ceiling surface and transmits image data at a monitoring target position via a network, and is attached integrally or separately from the imaging device, and includes a plurality of sound collection elements , An omnidirectional microphone array device that transmits sound data of the monitoring target position collected by the sound pickup element via the network, and image data of the monitoring target position transmitted from the imaging device via the network Is displayed on the display unit, the sound data of the monitoring target position is received from the omnidirectional microphone array device via the network, and the operation unit is displayed in the image of the monitoring target position displayed on the display unit. A directivity control device that forms directivity of the sound data in a directivity direction corresponding to a position designated by a user received by the network via the network. A directivity control method in a monitoring system to be interconnected Te,
In the omnidirectional microphone array device,
At the time of measurement, a correction value for a phase shift of each of the sound pickup elements calculated based on a phase characteristic measured based on a predetermined test sound radiated from a test sound source and picked up by the plurality of sound pickup elements. , Storing in a storage unit included in the omnidirectional microphone array device in association with the sound collection element;
In the directivity control device,
Obtaining a correction value for the phase shift via the network from the omnidirectional microphone array device ;
At the time of directivity forming operation, a theoretical delay time of sound propagated from the sound source in the directivity direction corresponding to the designated position of the monitoring target position designated by the operation unit to each sound collecting element is calculated, and at the time of measurement, the omnidirectional microphone array wherein the correction value of the phase shift stored in the storage unit obtained by adding the theoretical delay time correction delay time of the apparatus, a step of calculating for each of the sound collection device,
Designation of the monitoring target position designated by the operation unit using the calculated correction delay time for each sound collection element and the sound data collected by the omnidirectional microphone array device during the directivity forming operation It has a step of orientation of the sound corresponding to the position to output an enhanced sound signal, and
A directivity control method in a monitoring system .
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