JP6470731B2 - カメラを持つリモコンからの制御フィーチャの推定 - Google Patents

Description

本発明は、リモコンの少なくとも１つの制御フィーチャを推定する装置に関し、前記リモコンは、前記リモコンにより制御される機器に又は近くに配置された少なくとも１つのビーコンから生じる少なくとも１つの光点を検出するカメラを有する。

本発明は、前記装置を有するリモコン、前記装置を有する機器、リモコンにより制御されるべき機器に又は近くに配置された少なくとも１つのビーコンから生じる少なくとも１つの光点を検出するカメラを有する当該リモコンの少なくとも１つの制御フィーチャを推定する方法、前記方法のステップを実行するコンピュータプログラム、及び前記コンピュータプログラムを記憶し、有する媒体に関する。

このような機器の例は、ディスプレイを持つ機器及び遠隔で制御される他の機器である。

リモコンにより制御される機器に又は近くに配置された少なくとも１つのビーコンから生じる少なくとも１つの光点を検出するカメラを有する当該リモコンの少なくとも１つの制御フィーチャを推定する装置は、Philips（登録商標）uWand（登録商標）技術から既知である。

問題は、ビーコンから生じるのではないが、例えばノイズソースから生じる他の光点が検出される場合に生じうる。既存の技術は、このような他の光点をフィルタリング及び／又は消去しようと試みるが、常に容易ではない。

本発明の目的は、リモコンにより制御される機器に又は近くに配置された少なくとも１つのビーコンから生じる少なくとも１つの光点を検出するカメラを有する当該リモコンの少なくとも１つの制御フィーチャを推定する改良された装置を提供することである。

本発明の他の目的は、前記装置を有するリモコン、前記装置を有する機器、リモコンにより制御されるべき機器に又は近くに配置された少なくとも１つのビーコンから生じる少なくとも１つの光点を検出するカメラを有する当該リモコンの少なくとも１つの制御フィーチャを推定する方法、前記方法のステップを実行するコンピュータプログラム、及び前記コンピュータプログラムを記憶し、有する媒体を提供することである。

第１の態様によると、リモコンの少なくとも１つの制御フィーチャを推定する装置が、提供され、前記リモコンは、前記リモコンにより制御される機器に又は近くに配置された少なくとも１つのビーコンから生じる少なくとも１つの光点を検出し、少なくとも１つの非ビーコンから生じる少なくとも１つの光点を検出するカメラを有し、前記少なくとも１つのビーコンから来る光が、前記少なくとも１つの非ビーコンから来る光とは異なり、前記装置は、
−前記光点の検出からの情報に応答して前記少なくとも１つの制御フィーチャを推定するプロセッサ、
を有する。

前記少なくとも１つの制御フィーチャを推定するために、前記プロセッサは、ビーコンからの光点の検出からの情報を使用するだけでなく、非ビーコンからの光点の検出からの情報をも使用する。換言すると、従来はフィルタリング及び／又は消去されなければならなかった、ノイズソースから生じる光点は、ここでは、追加の情報を作成するのに使用される。追加の情報の存在は、欠落した情報を補償するのに、及び制御フィーチャの推定を改良するようにより多くの情報を作成するのに使用されることができる。

前記非ビーコンは、ノイズソース又はビーコンとは異なる他のソースを有する。

前記装置の一実施例は、前記少なくとも１つのビーコンから生じる少なくとも１つの光点が、第１及び／又は第２のビーコンから生じる第１及び／又は第２の光点を有し、前記少なくとも１つの非ビーコンから生じる少なくとも１つの光点が、第１及び／又は第２の非ビーコンから生じる第３及び／又は第４の光点を有し、前記カメラが、時間間隔毎の前記第１及び／又は第２の光点並びに時間間隔毎の前記第３及び／又は第４の光点を検出し、前記情報が、時間間隔毎の前記第１及び／又は第２の光点の第１及び／又は第２の検出からの第１及び／又は第２の情報、並びに時間間隔毎の前記第３及び／又は第４の光点の第３及び／又は第４の検出からの第３及び／又は第４の情報を有し、前記装置が、
−時間間隔毎に前記第１及び／又は第２の情報並びに前記第３及び／又は第４の情報を記憶するメモリ、
を有することにより規定される。

時間間隔毎に光点を検出することにより、及び時間間隔毎に情報を記憶することにより、光点は追跡されることができ、より多くの情報が収集される。第３のビーコンからの他の光点又は第３及び／又は第４のビーコンからの他の光点等は、除外されるべきではない。第３の非ビーコンからの更に他の光点又は第３及び／又は第４の非ビーコンからの更に他の光点等は、除外されるべきではない。

前記装置の一実施例は、前記第１及び／又は第２のビーコンとして前記第１のビーコンのみが存在し、前記第１及び／又は第２の非ビーコンとして前記第１の非ビーコンのみが存在し、前記プロセッサが、前記第１の光点が時間間隔内に検出されることができない場合に、この時間間隔からの前記第３の情報及び以前の時間間隔からの前記第１及び第３の情報を処理することによりこの時間間隔に対する前記第１の情報を推定することにより規定される。この実施例は、１つのビーコン及び１つの非ビーコンが存在する場合の推定を規定する。

前記装置の一実施例は、前記第１及び／又は第２のビーコンとして前記第１のビーコン及び前記第２のビーコンが存在し、前記第１及び／又は第２の非ビーコンとして前記第１の非ビーコンのみが存在し、前記プロセッサが、前記第１の光点が時間間隔内に検出されることができない場合に、この時間間隔からの前記第２及び第３の情報並びに以前の時間間隔からの前記第１及び第２及び第３の情報を処理することによりこの時間間隔に対する前記第１の情報を推定することにより規定される。この実施例は、２つのビーコン及び１つの非ビーコンが存在する場合の推定を規定する。

前記装置の一実施例は、前記第１及び／又は第２のビーコンとして前記第１のビーコン及び前記第２のビーコンが存在し、前記第１及び／又は第２の非ビーコンとして前記第１の非ビーコン及び前記第２の非ビーコンが存在し、前記プロセッサが、前記第１の光点が時間間隔内に検出されることができない場合に、この時間間隔からの前記第２及び第３及び第４の情報並びに以前の時間間隔からの前記第１及び第２及び第３及び第４の情報を処理することによりこの時間間隔に対する前記第１の情報を推定することにより規定される。この実施例は、１つのビーコン及び２つの非ビーコンが存在する場合の推定を規定する。

前記装置の一実施例は、前記第１及び／又は第２のビーコンとして前記第１のビーコン及び前記第２のビーコンが存在し、前記第１及び／又は第２の非ビーコンとして前記第１の非ビーコン及び前記第２の非ビーコンが存在し、前記プロセッサが、この時間間隔からの前記第１及び第２及び第３及び第４の情報並びに／又は以前の時間間隔からの前記第１及び第２及び第３及び第４の情報に応答して前記少なくとも１つの制御フィーチャの推定を改良することにより規定される。この実施例は、２つのビーコン及び２つの非ビーコンが存在する場合の推定の改良を規定する。

前記装置の一実施例は、前記少なくとも１つのビーコンから来る光が変調された光であり、前記少なくとも１つの非ビーコンから来る光が他の光であることにより規定される。

前記装置の一実施例は、前記情報が検出毎及び時間間隔毎の座標及び／又はサイズ及び／又は強度を有することにより規定される。

前記装置の一実施例は、前記少なくとも１つの制御フィーチャが、前記機器上の指示位置及び／又は前記リモコンと前記機器との間の距離及び／又は前記リモコンの回転及び／又は前記リモコンの傾き及び／又は前記機器に対する前記リモコンの場所を有することにより規定される。

前記装置の一実施例は、前記少なくとも１つの制御フィーチャが、前記リモコンの速度及び／又は前記リモコンの加速度及び／又は前記リモコンの移動及び／又は前記リモコンのズームを有することにより規定される。

第２の態様によると、上で規定された装置を有するリモコンが提供される。

第３の態様によると、上で規定された装置を有する機器が提供される。

第４の態様によると、リモコンの少なくとも１つの制御フィーチャを推定する方法が提供され、前記リモコンは、前記リモコンにより制御されるべき機器に又は近くに配置された少なくとも１つのビーコンから生じる少なくとも１つの光点を検出し、少なくとも１つの非ビーコンから生じる少なくとも１つの光点を検出するカメラを有し、前記少なくとも１つのビーコンから来る光が前記少なくとも１つの非ビーコンから来る光とは異なり、前記方法は、
−前記光点の検出からの情報に応答して前記少なくとも１つの制御フィーチャを推定するステップ、
を有する。

第５の態様によると、上で規定された方法のステップを実行するコンピュータプログラムが提供される。

第６の態様によると、上で規定されたコンピュータプログラムを記憶し、有する媒体が提供される。

洞察は、非ビーコンから生じる他の光点の検出が、追加の情報を作成するのに使用されることができることであることができる。

基本的なアイデアは、制御フィーチャが、ビーコン及び非ビーコンからの光点の検出からの情報に応答して推定されるべきであることであることができる。

リモコンの少なくとも１つの制御フィーチャを推定する改良された装置を提供する問題は、解決されている。

他の利点は、非ビーコンから生じる光点をフィルタリング及び／又は消去する処理能力が軽減される及び／又は回避されることができることであることができる。

本発明のこれら及び他の態様は、以下に記載される実施例を参照して説明され、明らかになる。

使用時のリモコン及び機器を示し、前記機器の近くのビーコン及び非ビーコンを示す。 装置及びカメラを有するリモコンと機器とを概略的に示す。 ２つの異なる時間間隔に対してリモコンのカメラにより作成された第１のマップを示す。 ２つの異なる時間間隔に対してリモコンのカメラにより作成された第２のマップを示す。 ２つの異なる時間間隔に対してリモコンのカメラにより作成された第３のマップを示す。 カメラを有するリモコンと装置を有する機器とを概略的に示す。

図１において、使用時のリモコン１０及び機器２０が示される。機器２０の近くに、ビーコン３１及び３２が示される。代わりに、これらのビーコン３１及び３２は、機器２０の一部を形成してもよい。更に、非ビーコン４１及び４２が示される。ビーコン３１及び３２から来る光は、例えば赤外光であり、及び／又は例えば周波数、波長、強度、オン／オフモード等において変調された光である。非ビーコン４１及び４２から来る光は、他の光、例えば他の赤外光及び／又は他の形で変調された光又は変調されてない光である。非ビーコン４１及び４２は、例えばランプ、反射、日光等のようなノイズソースである。

図２において、リモコン１０及び機器２０が概略的に示される。リモコン１０は、装置１及びカメラ１１を有する。カメラ１１は、コントローラ１２に結合される。コントローラ１２の一方の側は、送信器１２に結合され、コントローラ１２の他方の側は、装置１のプロセッサ２に結合される。プロセッサ２は、装置１のメモリ３に結合される。送信器１３は、機器２０を制御するように機器２０に結合された受信器２１に制御データを送信する。カメラ１１は、時間間隔毎にマップ上の光点を検出し、前記光点は、図３ないし５に示されるように、ビーコン３１及び３２並びに非ビーコン４１及び４２から生じる。前記制御データは、通常、無線で、例えば無線周波数信号又は他の無線信号により交換される。

代わりに、装置１は、コントローラ１２の一部を形成してもよく、逆も同様である。代わりに、装置１は、コントローラ１２に取って代わってもよく、又は装置１は、コントローラ１２と送信器１３との間に配置されてもよい。受信器２１は、代替的には、機器２０等の一部を形成してもよい。

図３ないし５の観点からも、カメラ１１は、ビーコン３１及び／又は３２から生じる第１及び／又は第２の光点５１及び／又は５２を検出し、非ビーコン４１及び／又は４２から生じる第３及び第４の光点６１及び／又は６２を検出する。プロセッサ２は、光点５１、５２、６１及び／又は６２の検出からの情報に応答して少なくとも１つの制御フィーチャを推定する。この制御フィーチャは、前記制御データとして機器２０に送信されるべきであるか、又は機器２０を制御する前記制御データに変換されるべきである。

カメラ１１は、好ましくは、時間間隔毎の第１及び／又は第２の光点５１及び５２並びに時間間隔毎の第３及び／又は第４の光点６１及び６２を検出する。前記情報は、時間間隔毎の第１及び／又は第２の光点５１及び５２の第１及び／又は第２の検出からの第１及び／又は第２の情報並びに時間間隔毎の第３及び／又は第４の光点６１及び６２の第３及び／又は第４の検出からの第３及び／又は第４の情報を有する。メモリ３は、時間間隔毎に前記第１及び／又は第２の情報並びに前記第３及び／又は第４の情報を記憶する。

前記情報は、例えば、検出毎及び時間間隔毎の（光点５１、５２、６１及び／又は６２の）座標及び／又はサイズ及び／又は強度を有する。前記少なくとも１つの制御フィーチャは、機器２０上の指示位置及び／又はリモコン１０と機器２０との間の距離及び／又はリモコン１０の回転及び／又はリモコン１０の傾き及び／又は機器２０に対するリモコン１０の場所を有することができる。前記少なくとも１つの制御フィーチャは、リモコン１０の速度及び／又はリモコン１０の加速度及び／又はリモコン１０の移動及び／又はリモコン１０のズームを有することができる。前記ズーム又はその変化は、装置２０に命令するのに使用されることができる。リモコン１０は、例えばユーザがボタンを押したのに応答して、又は例えば加速度センサ又は傾きセンサ等から来る、他のデータを機器２０に命令する前記制御データに追加することができる。

一方のビーコン３１−３２及び他方の非ビーコン４１−４２から来る光を区別することができるように、カメラ１１は、例えば、ビーコン３１−３２からの変調された光の周波数又は波長又は強度又はオン／オフモード等を検出することができ、及び／又はカメラ１１は、例えば、他の形で変調された光又は非ビーコン４１−４２からの変調されない光のフィーチャを検出することができる。周波数及び波長及び強度及びオン／オフモード等の検出は、当技術分野において一般的である。加えて、前記オン／オフモードの検出に対して、時間間隔の持続時間は、前記オン／オフモードの期間より長く選択される必要がありえ、及び／又は前記オン／オフモードの期間は、時間間隔の持続時間より短く選択される必要がありえ、及び／又は（存在するならば）２つの続いて起こる時間間隔の間の他の時間は、前記オン／オフモードの期間と比較して適切に選択される必要がありえ、及び／又は前記オン／オフモードの期間は、（存在するならば）２つの続いて起こる時間間隔の間の他の時間と比較して適切に選択される必要がありえ、及び／又は複数の時間間隔が使用される必要がありうる。前記検出は、代わりに、カメラ１１からコントローラ１２及び／又は装置１に部分的に又は全体的に移されることができる。

図３において、２つの異なる時間間隔に対してリモコン１０のカメラ１１により作成された第１のマップが示される。この場合、ビーコン３２及び非ビーコン４２は、例えば存在しないか又は常に覆われている。第１の時間間隔又は第１の瞬間において、カメラ１１は、ビーコン３１からの光点５１及び非ビーコン４１からの光点６１を有するマップを作成する。第２の時間間隔又は第２の瞬間において、カメラ１１は、ビーコン３１からの光点５１が破線により示されるように一時的に検出不可能であるという事実のため、非ビーコン４１からの光点６１のみを有するマップを作成する。しかしながら、両方のマップからの情報を使用することにより、光点５１の新しい位置は、ここで例えば回転が行われないという仮定の下で、計算されることができる。明らかに、ユーザは、前記第１の時間間隔と比較して、光点５１及び６１がやや右に配置されているという事実のため、前記第２の時間間隔においてやや左を指している。

図４において、２つの異なる時間間隔に対してリモコン１０のカメラ１１により作成された第２のマップが示される。この場合、非ビーコン４２が例えば存在しないか又は常に覆われる。第１の時間間隔又は第１の瞬間において、カメラ１１は、ビーコン３１からの光点５１及びビーコン３２からの光点５２及び非ビーコン４１からの光点６１を有するマップを作成する。第２の時間間隔又は第２の瞬間において、カメラ１１は、ビーコン３１からの光点５１が破線により示されるように一時的に検出不可能であるという事実のため、ビーコン３２からの光点５２及び非ビーコン４１からの光点６１のみを有するマップを作成する。しかしながら、両方のマップからの情報を使用することにより、光点５１の新しい位置は、計算されることができる。明らかに、ユーザは、前記第１の時間間隔と比較して、光点５１及び５２及び６１がやや上に配置されるという事実のため、前記第２の時間間隔においてやや下を指している。

図５において、２つの異なる時間間隔に対してリモコン１０のカメラ１１により作成された第３のマップが示される。第１の時間間隔又は第１の瞬間において、カメラ１１は、ビーコン３１からの光点５１及びビーコン３２からの光点５２及び非ビーコン４１からの光点６１及び非ビーコン４２からの光点６２を有するマップを作成する。第２の時間間隔又は第２の瞬間において、カメラ１１は、ビーコン３１からの光点５１が破線により示されるように一時的に検出不可能であるという事実のため、ビーコン３２からの光点５２及び非ビーコン４１からの光点６１及び非ビーコン４２からの光点６２のみを有するマップを作成する。しかしながら、両方のマップを使用することにより、光点５１の新しい位置は、計算されることができる。明らかに、ユーザは、前記第１の時間間隔と比較して、光点５１及び５２及び６１及び６２がやや下に配置されるという事実のため、前記第２の時間間隔においてやや上を指している。ここで、アフィン変換が、欠落した光点の位置を推定するのに使用されることができる。

好ましくは、プロセッサ３は、前記第２の時間間隔からの前記第１及び第２及び第３及び第４の情報並びに／又は前記第１の時間間隔からの前記第１及び第２及び第３及び第４の情報に応答して前記少なくとも１つの制御フィーチャの推定を改良する。明らかに、厳密に必要なより多くの情報が利用可能である場合、前記情報は、異常について確認されることができ、推定は改良されることができる。

異なる時間間隔における前記マップを見る場合、平行移動、回転、角度、スケーリング、シフト等が決定されることができ、割り当てが確認及び補正されることができる。より多くのマップ及びより多くの時間間隔及びより多くの光点は、除外されるべきではない。時間間隔は、いかなる種類の持続時間を持ってもよく、１つの瞬間又は１より多い瞬間を有しうる。２つの続いて起こる時間間隔の間に、他の時間が存在してもしなくてもよい。

通常、光点は、１より多い画素を覆う。光点の形状又は光点の強度は、完全に対称ではなく、光点毎に、回転が、両方のマップを比較することにより決定されることができる。前記光点の形状及び前記光点の強度が完全に対称的ではない場合、２以上の光点が、両方のマップを比較することにより回転を決定するのに必要とされる。光点は、ブロブ（blobs）としても既知でありうる。ブロブデータは、座標データ、サイズデータ及び輝度データを含みうる。

ポインタ又はジェスチャベース制御システムのようなユーザインタフェースシステムは、カメラベースのポインタ機器のようなカメラを持つリモコンと、目標機器のような機器と、固定ビーコンのようなビーコンを有する。前記ビーコンは、例えば、赤外光発光ダイオードを有することができる。最大８つのブロブからのブロブデータは、前記機器に送信されることができ、前記機器は、前記ブロブデータを処理し、例えば、表示画面上のグラフィックユーザインタフェースを適合することにより、前記機器を制御するのに処理結果を使用することができる。信頼できる形で他のノイズソースからのブロブを検出することができるように、前記カメラにより検出されるブロブは、例えば強度変調が時間的に関連付けられ、前記ビーコンの既知の変調に対して確認されることができるように、フレーム間で追跡されるべきである。前記ビーコンは、互いの間の既知の距離及び／又は互いに対する及び／又は前記機器に対する既知の場所を持ちうる。隣接したフレームにわたるブロブを持つマップを利用することにより、欠落した遮蔽されたブロブの位置は、推定されることができる。ビーコンのよりロバストな追跡は、１つ又は複数のノイズソースからのブロブを利用することにより、達成されることができる。

図６において、リモコン１０及び機器２０が、概略的に示され、リモコン１０は、カメラ１１を有し、機器２０は、装置１を有する。図６は、装置１がリモコンから機器２０に移されている点で図２とは異なる。更に、ビーコン３１及び３２並びに受信器２１は、機器２０の一部を形成し、機器２０は、受信器２１及び装置１のプロセッサ３に結合されるコントローラ２３に結合されたスクリーン２２を有する。この場合、送信器１３は、機器２０を制御するために受信器２１にマップデータを送信する。これに対して、機器２０において又は近くで、前記マップデータは、図２ないし５に対して論じられたように処理されるべきである。

代わりに、装置１は、コントローラ２３の一部を形成してもよく、逆も同様である。代わりに、装置１は、コントローラ２３に取って代わってもよく、又は装置１は、コントローラ２３と受信器２１等との間に配置されてもよい。

代わりに、装置１は、リモコン１０の外及び／又は機器２０の外に配置され、リモコン１０及び／又は機器２０と有線又は無線結合を介して通信するように構成されてもよい。

要約すると、装置１は、カメラ１１に非ビーコン４１、４２からの光点６１、６２を更に検出させることによりリモコン１０により制御される機器２０に又は近くに配置されたビーコン３１、３２からの光点５１、５２を検出するカメラを有するリモコン１０の制御フィーチャを推定する。プロセッサ２は、光点５１、５２、６１、６２の検出からの情報に応答して前記制御フィーチャを推定する。非ビーコン４１、４２は、ノイズソース又はビーコン３１、３２とは異なる他のソースを有する。メモリ３は、時間間隔毎に検出毎の情報を記憶する。ビーコン３１、３２から来る光は、変調された光であることができ、非ビーコン４１、４２から来る光は、他の光であることができる。前記情報は、検出毎及び時間間隔毎の光点５１、５２、６１、６２の座標、サイズ及び強度を有することができる。前記制御フィーチャは、リモコン１０の指示位置、距離、回転、傾き、場所、速度、加速度、移動及び／又はズームを有することができる。

本発明は、図面及び先行する記載において詳細に図示及び説明されているが、このような図示及び説明は、説明的又は典型的であり、限定的ではないとみなされるべきであり、本発明は、開示された実施例に限定されない。例えば、機器（２０）は、テキスト及び請求項の至るところで、機器（２０）と関連付けられた対象により置換されることができる。例として、ラジエータノブ（対象）に近接しているビーコンの接近方向を指すことは、関連付けられたセントラルヒーティング（機器）に対する制御信号を生成するのに使用されることができる。他の例は、窓用ブラインド（対象）が指されることであり、これにより（ユーザ不可視）ブラインドコントローラ（機器）が制御されることができる。開示された実施例に対する他の変形例は、図面、開示及び添付の請求項の検討から、請求された発明を実施する当業者により理解及び達成されることができる。請求項において、単語"有する"は、他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞"ある"は、複数を除外しない。特定の方策が相互に異なる従属請求項に記載されるという単なる事実は、これらの方策の組み合わせが有利に使用されることができないことを示さない。請求項内の参照符号は、範囲を限定すると解釈されるべきではない。

Claims (14)

1. リモート制御装置であって、
   センサ及びプロセッサを有し、
   前記プロセッサは、
   前記センサから、少なくとも一つのビーコンからの入力であって、第１期間及び第２期間のうちの少なくとも一つにおいて受信される、前記少なくとも一つのビーコンのうちの対応するビーコンからの前記入力を受信し、
   前記センサから、少なくとも一つの非ビーコンからの入力であって、前記第１期間及び前記第２期間のうちの少なくとも一つにおいて受信される、前記少なくとも一つの非ビーコンのうちの対応する非ビーコンからの前記入力を受信し、
   前記第１期間及び前記第２期間において受信された入力が存在するかを決定し、
   前記第１期間と前記第２期間との間の利用可能な受信された入力のうちの対応する前記ビーコンからの入力及び前記非ビーコンからの入力の変化を決定し、
   受信された入力の決定された前記変化に基づいて前記リモート制御装置の変化を推定し、
   推定された前記変化に基づいて前記リモート制御装置の制御フィーチャを決定する、
   リモート制御装置。
2. 前記制御フィーチャが、指示位置、第２装置からの距離、回転、傾き、前記第２装置に対する位置、スピード、加速度、動き及びズームのうちの少なくとも一つを含む、請求項１に記載のリモート制御装置。
3. 前記センサが、カメラ及びＩＲセンサのうちの少なくとも一つを含む、請求項１に記載のリモート制御装置。
4. 前記少なくとも一つのビーコンからの受信された入力が、既知の変調を伴う光である、請求項１に記載のリモート制御装置。
5. 前記プロセッサが、
   前記第１期間及び前記第２期間の各々のためのマップを作成し、前記マップの各々は既知の座標に関して決定し、受信されたビーコンの入力及び受信された非ビーコンの入力の各々の位置は、対応するマップに基づいて決定され、前記第１期間と前記第２期間との間の利用可能な受信された入力のうちの対応する入力の前記変化は、第１マップと第２マップとの間における受信された入力の位置の変化を表す、請求項１に記載のリモート制御装置。
6. 前記マップが、受信された入力の各々のサイズ及び強度のうちの少なくとも一つを有する、請求項５に記載のリモート制御装置。
7. 前記少なくとも一つのビーコンの各々の位置が、前記座標に対して知られる、請求項５に記載のリモート制御装置。
8. 送信器をさらに有し、前記プロセッサが、前記送信器を通して、決定された前記制御フィーチャに関するデータを送信し、前記制御フィーチャに関する前記データが命令を提供する、請求項１に記載のリモート制御装置。
9. 制御装置及び被制御装置を含む制御システムであって、
   前記制御装置は、検出ユニット及び送信ユニットを有し、
   前記被制御装置は、受信装置を有し、
   前記制御システムはさらに、
   少なくとも一つのビーコン及び処理ユニットを有し、
   前記処理ユニットは、
   前記検出ユニットから、第１期間及び第２期間のうちの少なくとも一つにおける前記少なくとも一つのビーコンのうちの少なくとも一つからの送信に関する少なくとも一つの第１入力を受信し、
   前記検出ユニットから、前記第１期間及び前記第２期間の少なくとも一つにおける少なくとも一つの第２入力であって、前記少なくとも一つのビーコンに関連しない対応するソースからの送信に関する前記少なくとも一つの第２入力を受信し、
   受信された入力のどれが第１期間及び第２期間に存在するかを決定し、
   前記第１期間と前記第２期間との間の利用可能な受信された前記第１入力及び前記第２入力の変化を決定し、
   受信された入力の決定された前記変化に基づいて前記制御装置の変化を推定し、
   推定された前記変化に基づいて前記制御装置の制御フィーチャを決定し、
   前記送信ユニットを通して、決定された前記制御フィーチャに関するデータを送信する、
   制御システム。
10. 前記処理ユニットと通信するメモリをさらに有し、前記メモリは、前記第１期間及び前記第２期間の各々の受信された前記入力及び受信された前記第２入力を記憶する、請求項９に記載の制御システム。
11. 前記少なくとも一つのビーコンに関連しない前記ソースが、少なくともノイズ源を表す、請求項９に記載の制御システム。
12. 制御可能な装置を制御するための、処理ユニットにおいて動作可能な方法であって、前記処理ユニットが、
    複数の時間的に重複しない時間スロットの各々において、センサを通して、ビーコンに関連する少なくとも一つの第１入力信号及び前記ビーコンに関連しない少なくとも一つの第２入力信号を受信し、
    前記複数の時間的に重複しない時間スロットの各々のための受信された前記少なくとも一つの第１入力信号及び前記少なくとも一つの第２入力信号のマップであって、受信された前記少なくとも一つの第１入力信号及び前記少なくとも一つの第２入力信号の各々の位置を各々が表すマップを生成し、
    少なくとも二つのマップにおいて、受信された前記第１入力信号及び前記第２入力信号のどれが利用可能かを決定し、
    前記少なくとも二つのマップの間における受信された前記第１入力信号及び前記第２入力信号の位置の変化を決定し、
    決定された位置の前記変化に基づいて制御フィーチャを決定し、
    決定された前記制御フィーチャに関連する情報を含む制御信号を生成する、方法。
13. 少なくとも二つの期間に関する受信された入力を記憶する、請求項１２に記載の方法。
14. コンピュータにより実行されることにより前記コンピュータに請求項１２に記載の方法を実行させるコンピュータプログラム。

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